Conception Mecanique

MODULE DES SCIENCES APPLIQUES
Ringnierie dun bras mcanique pour moulins minerais
PROJET DTUDE EN INGNIERIE DANS LE CADRE DU PROGRAMME DE

BACCALAURAT EN GNIE LECTROMCANIQUE
Prsent par
: Omar Zeiddar Bencheikh,

Zakaria Ben Brahim
Superviseur
Reprsentant industriel
: Marin Ene, Dr.-ing., ing. stag., Professeur, UQAT

: Andr-Hugues Gingras, ing. , Coordonateur ingnierie, CARDINAL
HIVER 2008
ii
Projet dtude en ingnierie : Ringnierie dun bras mcanique pour moulin minerais
REMERCIEMENTS
Nos vives remerciements et notre profonde gratitude iront :
Le professeur Marin ne pour son aide, la qualit de sa supervision caractrise par une
disponibilit infaillible, la pertinence de ses conseils et le savoir prcieux quil a bien
voulu nous transmettre.
Lingnieur Andres Hugues Gingras notre reprsentant industriel pour son soutient, ses
conseils judicieux et la prcision des informations quil nous fournissait tout long du
projet.
quipement Forestier Cardinal pour nous avoir prsent un projet aussi prometteur.
Les professeurs Walid Ghie, Guyh Dituba Ngoma, Tikiou Belem, pour leurs conseils et
suggestions, en particulier en ce qui concerne lexploitation des logiciels de simulation et
la rsistance des matriaux.
Tous les membres du dpartement du gnie, qui ont particip directement ou

indirectement laboutissement de ce projet.
Par : Omar Zeiddar Bencheikh

: Zakaria Ben Brahim
Hiver 2008
iii
RSUM
Les compagnies minires utilisant des moulins dots de barres mtalliques pour broyer
le minerai, font souvent face des perturbations de leur processus de production et des arrts
rptitifs provoqus par lusure des pices.
Les oprations de maintenance, qui consistent gnralement au remplacement des pices
internes du moulin, pesant en moyenne 250 lb chacune, savrent souvent trs lentes et galement
dangereuses pour le personnel. Les cots engendrs par les immobilisations du dispositif de
concassage du minerai pour le remplacement des composants, slvent $15000 par heure sans
oublier que le personnel charg deffectuer ces oprations est expos des risques daccident
graves.
Lentreprise Cardinal, la demande de lentreprise exploitant une mine Mont-Laurier, a
conu un bras manipulateur capable dextraire les pices internes de ces broyeurs. Ainsi,des
rductions notables des dures dimmobilisations dans de meilleures conditions de scurit du
personnel, ont t rendus possibles.
Pour rpondre aux exigences sans cesse croissantes du march et dans un esprit
damlioration continue de ses services, lentreprise Cardinal a dcid dapporter des
modifications majeures au modle de bras mcanique dj en exploitation.
Ces amliorations, objet de ce projet dingnierie, visent tudier de faon plus prcise la
structure actuelle de sorte pouvoir lallger ainsi quune tude sur les normes de sant et scurit
relative au dispositif en question.
Le respect des normes de scurit peut galement tre un atout important au moment de
conclure des ventes et peut galement permettre une augmentation du prix de vente. De plus que
les normes de scurits Nord Amricaines, le respect des normes europenne permettra une
commercialisation en Europe, voir mme dans certain pays dAfrique grande activit minire.

Hiver 2008
iv
ABSTRACT
The mining companies using mills equipped with metal rodes that crush the ore often face
disturbances of their process of production and repetitive stops due to the wearing out of the
pieces.
The operations of maintenance, which consist generally in the replacement of the liners,
weighing on average 250 lb each, require the use of specific tools and can be realized only by a
specialized staff.
The costs engendered by the immobilized ore crushing mechanism to replace its
components, reach $15000 per hour. Furthermore, the staff in charge of doing these operations is
exposed to serious accidents.
The Cardinal Company, at the request of the company exploiting a mine in Mont- Laurier,
has designed a mechanical arm able to extract the internal components of these crushers. This has
allowed a considerable reduction in the stopping time of the machines as well as an improvement
of the staffs safety.
To answer the increasing requirements of the market and in a spirit of continuous
improvement of its services, the Cardinal Company has decided to bring major modifications to
the model of mechanical arm already in exploitation.
These improvements, subject of this project of engineering, aim to increase the reliability
and the speed of run of the arm, the lightness of its components and its ability to lift weight.

Hiver 2008
v
Table des matires

REMERCIEMENTS............................................................................................................................................ ii
RSUM ......................................................................................................................................................... iii
ABSTRACT ...................................................................................................................................................... iv
CHAPITRE 1. FORMULATION DU PRORBLME ET MANDAT........................................................................... 1
1.1
Description de lentreprise ............................................................................................................. 2
1.2
Description du procd dentretien ............................................................................................... 5
1.3 Mandat ................................................................................................................................................. 6

CHAPITRE 2. SANT ET SECURIT AU TRAVAIL ............................................................................................... 7
2.1 Protection des travailleurs ................................................................................................................... 9
2 .2 Dure de vie et scurit..................................................................................................................... 10
2.3 Disposition relatives la construction et lquipement des appareils de levage .............................. 10
2.4 Installations lectriques, hydrauliques, pneumatiques et mcaniques ............................................ 11
2.5 Exploitation et maintenance .............................................................................................................. 12
2.6 Conditions dexploitation particulires .............................................................................................. 13
2.7 Accidents ............................................................................................................................................ 13
2.8 Documentation- notice dinstruction-marquage ............................................................................... 14
2.9 Contrles avant la mise en service ..................................................................................................... 14
CHAPITRE 3. MODLISATION DES CHARGEMENTS ET CALCUL DES RACTIONS .......................................... 16
3.1 Prsentation du bras .......................................................................................................................... 17
3.2 Analyse structomatique et description des mcanismes ................................................................... 19
3.3 Informations sur les vrins ................................................................................................................. 25
3.4 Calcul des forces externes .................................................................................................................. 26
CHAPITRE 4. ANALYSE DES CONTRAINTES ................................................................................................... 37
4.1 Problme de compatibilit ................................................................................................................. 38
4.2 Dcomposition en lment finis ........................................................................................................ 40
CHAPITRE 5. REMPLACEMENT DU VRIN ROTATIF ...................................................................................... 48
5.1 Dispositif actuel .................................................................................................................................. 49
5.2 Dispositif propos ............................................................................................................................... 50

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CHAPITRE 6 : RECOMMANDATIONS ............................................................................................................. 52

CONCLUSION ................................................................................................................................................ 55
BIBLIOGRAPHIE ............................................................................................................................................. 56

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LISTE DES TABLEAUX
Tableau 3. 1 Tableau des lments et des liaisons _____________________________________________________ 21

Tableau 3. 2Tableau des lments et des liaisons mcanisme (XY) ________________________________________ 23
Tableau 3. 3 Caractristiques des vrins ____________________________________________________________ 26
Tableau 3. 4 Coordonnes des positions, vitesses et acclrations ________________________________________ 29
Tableau 3. 5 Ractions obtenus pour une charge de 500 lb ______________________________________________ 30

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LISTE DES FIGURES

Figure 1. 1 Chariot linaire lectrique _______________________________________________________________ 3
Figure 1. 2 Convoyeur chaine _____________________________________________________________________ 4
Figure 3. 1 Bras l'entre du moulin _______________________________________________________________ 17
Figure 3. 2 Mt principal ________________________________________________________________________ 18
Figure 3. 3 Mt secondaire _______________________________________________________________________ 19
Figure 3. 4 Schma du mcanisme complet __________________________________________________________ 20
Figure 3. 5 Mcanisme du plan (YZ) ________________________________________________________________ 21
Figure 3. 6 Schma multipolaire pour le mcanisme du plan (YZ) ________________________________________ 22
Figure 3. 7 Mcanisme du plan (XY) _______________________________________________________________ 23
Figure 3. 8 Schma multipolaire mcanisme (XY) _____________________________________________________ 23
Figure 3. 9 Vrin rotatif HTR 15-1803-AA12C _______________________________________________________ 25
Figure 3. 10 Liaisons tudies_____________________________________________________________________ 27
Figure 3. 11 volution de la vitesse sans et avec amortissement __________________________________________ 28
Figure 3. 12 volution de la vitesse de lextrmit lors de lacclration du vrin ___________________________ 31
Figure 3. 13 volution de lacclration de lextrmit lors de lacclration du vrin _______________________ 31
Figure 3. 14 volution de la vitesse de lextrmit lors de la dclration du vrin __________________________ 32
Figure 3. 15 volution de lacclration de lextrmit lors de la dclration du vrin _______________________ 32
Figure 3. 16 Vitesses et acclrations de lextrmit lors de lacclration du vrin __________________________ 33
Figure 3. 17 Vitesses et acclrations de lextrmit lors de la dclration du vrin _________________________ 33
Figure 3. 18 volution des ractions au point A lors de lacclration du vrin _____________________________ 34
Figure 3. 19 volution des ractions aux points C et D lors de lacclration du vrin _______________________ 34
Figure 3. 20 volution des ractions au point A lors de la dclration du vrin ____________________________ 35
Figure 3. 21 volutions des ractions aux points C et D lors de la dclration du vrin ______________________ 35
Figure 3. 22 volution des ractions lors de la vitesse constante du vrin __________________________________ 36
Figure 4. 1 Pice matresse _______________________________________________________________________ 40
Figure 4. 2 Emplacement de la pice matresse dans le mat secondaire ____________________________________ 40
Figure 4. 3 Dcomposition en lments finis de la pice matresse ________________________________________ 41
Figure 4. 4 Forces appliques sur la pice matresse __________________________________________________ 41
Figure 4. 5 Contraintes appliques sur la pice matresse ______________________________________________ 42
Figure 4. 6 Dcomposition en lments finis du mat secondaire __________________________________________ 43
Figure 4. 7 Forces appliques sur le mat secondaire ___________________________________________________ 43
Figure 4. 8 Contraintes appliques sur le mat secondaire _______________________________________________ 44
Figure 4. 9 Dfinition du matriau sur Algor _________________________________________________________ 46
Figure 5. 1 Schma de fonctionnement du vrin crmaillre ___________________________________________ 49
Figure 5. 2 Moteur palette H.S-6 de Micromatic ____________________________________________________ 50
Figure 5. 3 Schma de fonctionnement du moteur palettes _____________________________________________ 51
Figure 6. 1 Zones les plus sollicites _______________________________________________________________ 53

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CHAPITRE 1. FORMULATION DU PROBLME ET

MANDAT

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Dans ce premier chapitre, nous allons commencer par dcrire lentreprise, ses produits et les
principaux marchs quelle cible. On expliquera brivement par la suite le processus de
maintenance pour lequel a t conu le bras et les difficults quil prsente. Nous allons conclure
le chapitre en dfinissant le mandat qui nous a attribu notre client.
1.1 Description de lentreprise

Lentreprise Cardinal situe Angliers, petite ville 100 km au sud de Rouyn Noranda
opre essentiellement au Qubec, en Ontario et offre, la demande, des prestations dans dautres
provinces. Elle dispose dun rseau de distributeurs et fournisseurs travers les tats unis.
Lentreprise couvre donc toute lAmrique du nord.
Cardinal, Fonde en 1980, est une entreprise manufacturire dquipements, qui intervient
essentiellement dans le domaine des scieries. Cardinal, respectueuse de lenvironnement conoit
des quipements rendement lev et permettant de rduire au minimum les pertes.
Outre la conception et le dveloppement de ses propres produits, Cardinal distribue des
produits de Morbark Inc. lun des leaders mondiaux dans la fabrication dquipements forestiers
et de recyclage.
Lentretien des quipements et leur mise en service est aussi une proccupation de
Cardinal. Pour cela elle met la disposition de ses clients, des professionnels hautement qualifis
et expriments et des stocks diversifis de pices de rechange, sept jours sur sept et 24 heures sur
24.
Accrdite en 2001, comme organisme de formation, elle compte dans les rangs de son
personnel, des formateurs capables de former et daccompagner ses clients sur les oprations
dentretien et de la maintenance des quipements.
Cardinal propose, non seulement des produits finis rendement lev, mais dispose
daptitudes rpondre des demandes spcifiques en dveloppant des solutions personnalises.
Les produits proposs peuvent tre classs de la sorte :

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Sciage :
Chariot linaire lectrique
Chariot linaire hydraulique
Chariot monoaxe ultrarobuste
haut rendement
Chariot monoaxe pour charge
moyenne
Moulin modulaire
stationnaire
Scies jumelles et entre de
scies jumelles
Banc de scie
Figure 1. 1 Chariot linaire lectrique
Dlignage :
Dligneuse 4-30
Dligneuse 4-36
Dligneuse 6-36
Dligneuse verticale
Sortie de dligneuse
Sortie de dligneuse-dbiteuse
Rfendage :
Refendeuse
Guide latral
table dalimentation pour refendeuse
boutage :
bouteuse un oprateur de style walk-in
bouteuse un oprateur avec scie dplacement latral
bouteuse un oprateur scies escamotables
bouteuse double Canadian Style

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Ecorage :
corceuses tambour portatives
corceuses tambour stationnaires
Equipement de manutention :
Alimenteur marches
Bassin de trempage
Chargeur taquets
Chargeur de billes pour scie
ruban bicoupe ou monocoupe
Convoyeur chane
Convoyeur courroie
Convoyeur rouleaux
Convoyeur basculant courroie
Convoyeur vibrateur
Convoyeur vibrateur balanc
Dcanteur
Dmleur
Empileuse-bagetteuse
Rouleaux coupe de retour
Rouleaux de retour automatiss
Table d'alimentation pour billes
Table oscillante
Tourne-billes chane ou
poteau
Transfert billes et chargeur
billes
Transfert planches
Transfert de slection Smart
tipple
Figure 1. 2 Convoyeur chaine
Trononnage :
Trononneuse scie basculante
Etant donn la crise du bois que connais le Canada et toute lAmrique du nord, Cardinal
sest rorient et cible prsent le milieu minier. Lentreprise est passe de la production
dquipement forestier celle des quipements minier. Il est souligner leffort important ralis
par la compagnie notamment dans la conception du bras en question commercialis uniquement
par deux autres compagnies dans le monde.

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1.2 Description du procd dentretien

Le procd dentretien pour lequel Cardinal a conu le bras consiste extraire les
plaques dusure en acier uses de lintrieur du moulin et les remplacer par de nouvelles.
Ces plaques dacier dont le rle est de protger le moulin, subissent, malgr leur
robustesse, des dommages importants limitant ainsi leur efficacit et rendant impratif leur
remplacement.
Lexigit de louverture daccs au moulin, son emplacement en hauteur, et le
poids des barres, rendent les oprations de dmontage et de remontage, trs dlicates et
non sans danger pour les personnes charges de lentretien. De plus la dure et le cot de
cet entretien ne sont pas ngligeables.
Lutilisation dun bras mcanique pour assister les personnes charges du
remplacement des barres dacier, savre incontournable (figure 1.3). Loprateur introduit
le bras par louverture, troite du moulin, soulve la barre, pralablement dmonte, et la
sort, fonctionnant ainsi comme un appareil de levage laide dun treuil lectrique ou
hydraulique. La mme opration est rpte autant de fois que de barres remplacer.
Figure 1.3 Intrieur du moulin

Ce procd dentretien actuel ncessite la prsence dune personne lintrieur du
moulin, troit, et lexpose un danger rel en cas de chute de la barre dacier dboulonne.
Il ne faut pas oublier galement les points de pincements trs prsent lintrieur du
moulin et qui mettent loperateur en grand danger.

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1.3 Mandat
Notre mandat au sein de cette entreprise est la ringnierie du bras mcanique pour moulin
minerai que lentreprise Cardinal vient de commercialiser. Le client sattend galement ce
que, nous modlisions avec prcision, les contraintes que subit le bras de sorte pouvoir
augmenter le facteur de scurit et optimiser le gain de la matire premire (acier). Il nous a t
demand galement de vrifier lapplication des normes de scurit et de passer en revue
laspect relatif la scurit pour protger davantage les oprateurs de cette machine.
Il est aussi important de rappeler que lentreprise Cardinal est le seul fournisseur de ce
genre dquipement non seulement au Qubec mais dans tout le Canada, elle compte actuellement
deux concurrents directs, situ en Australie et aux tats-Unis (Californie). Toutefois leur produit
est beaucoup plus dvelopp et en consquence beaucoup plus cher. Cependant, Cardinal Inc. a
conu un premier prototype capable de soulever une charge allant jusqu 500lbs et cotant 70000
$. Ce dernier a t command par la compagnie Timcall Mont Laurier.

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CHAPITRE 2. SANT ET SECURIT AU TRAVAIL

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La premire partie du projet consiste passer en revue laspect sant et scurit au travail
tant donn que lobjectif essentiel est de protger loprateur.
Le bras est actuellement hors norme. Ce type de machine nest dvelopp comme nous
lavons introduit prcdemment, que par trois constructeurs. Il na donc pas fait sujet dun
dveloppement de normes appropries. Pour vrifier la conformit du bras mcanique avec les
normes en vigueur (applicables), il a fallu, en premier lieu, le dfinir comme robot, ou comme
appareil de levage. Le bras est command par un oprateur, ne dispose daucune programmation
ou interface informatique, il ne peut donc raliser aucune tache de faon indpendante. Ainsi il ne
peut pas tre considr comme un robot.
Pour toute ltude que nous avons ralise, le bras mcanique sera donc, tout moment
considr comme un appareil de levage.
Plusieurs normes traitant le sujet ont t publies, nous en citons les plus appropries,
notre sens (la liste nest pas exhaustive).
ISO 12480-1 :1997 Appareils de levage charge suspendue
scurit de lemploi-partie1 : gnralits
ISO 13200 :1995 appareils de levage a charge suspendue signaux de
scurit et de danger - principes gnraux
ANSI R15-06- 1999 Industrial robot and robots systems -safety
requirements
OSHA 1910.212 General requirement for all machines
ITM-CL 280.1 : Appareils de levage conu suivant les directives
machines.
dfaut de pouvoir disposer de ces normes, nous nous sommes appuys sur les normes
ITM-CL 280.1, quivalentes et adaptes au milieu minier. Ces normes sont fournies par
linspection du travail et des mines du grand-duch de Luxembourg. Elles concernent les
appareils de levage et sont labores sur la base des exigences de la directive machines .
Nous avons pass en revue les caractristiques du bras mcanique, en utilisant chaque
norme pour vrifier si celles-ci rpondent aux exigences, et ainsi nous avons pu dtecter les
modifications apporter.

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2.1 Protection des travailleurs

La premire section de ces normes porte sur la protection du personnel. Aprs son tude,
nous avons conclu que tous les employs en contact avec la machine doivent subir une visite
mdicale. Afin de vrifier laptitude de la personne manipuler des machines. Cette visite
mdicale est reconduite tous les vingt quatre mois, sauf pour les pontiers desservant les appareils
de levage et qui doivent la renouveler tout les douze mois.
Lemployeur doit galement sassurer de fournir ses employs tous les moyens de
protections (casque, vtements de protection, lunettes, harnais de scurit etc.).
Pour garantir davantage de scurit lors des oprations avec le bras mcanique,
conformment aux normes ITM-CL 280.1 (rfrence [7]), les propritaires et les exploitants de la
machine sont tenus, chacun en ce qui le concerne de garantir une formation spcifique et continue
aux pontier ainsi quau accrocheurs portant sur le fonctionnement de la machine, le mode
dutilisation scuritaire ainsi que lentretien.
La formation doit galement porter sur :
Lusage des quipements protecteurs

Lentretien et le contrle de lquipement
Les quipements de protection individuelle
La prvention des accidents
Le comportement en cas durgences
Lhygine et le premier secours
Les signaux gestuels de guidage
Il faut insister sur limportance des signaux gestuels de guidage surtout dans un milieu
minier o le bruit et trs prsent et ou la visibilit peut tre parfois rduite. Il faut donc sassurer
que les employs qui travaillent sur le bras puissent communiquer dune faon efficace et fiable
de sorte viter tout accident d une mauvaise communication. Apres avoir prsent cet aspect,
Cardinal envisage dquiper ses futurs modles de spots lumineux de sorte a amlior la visibilit
lintrieur du moulin. Le bras, en lui-mme, nest pas bruyant ; il ny a donc pas lieu de prendre
des mesures pour dvelopper un code de signaux gestuels.

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2 .2 Dure de vie et scurit

Lors de la conception, le constructeur doit sassurer que la machine sera apte assurer ses
fonctions pour toute la dure de vie quon lui prvoit. Il est important de dfinir une dure de vie
en tenant compte des phnomnes de fatigue ainsi que des conditions dopration de la machine.
Dans notre cas, Cardinal na pas estim la dure de vie, nous lui recommandons vivement de le
faire. A ce sujet, les normes de scurit (ITM-CL 280.1) imposent au constructeur de dfinir une
dure de vie la machine. Lutilisateur quant lui doit prter une attention particulire cette
dure et prendre les mesures ncessaires dentretien de sorte maintenir la machine dans de
bonnes conditions.
Une fois la dure de vie prvue expire, lexploitant peut continuer utiliser la machine
condition dobtenir une autorisation dun organisme de contrle. Celui-ci doit sassurer que la
machine est toujours en bon tat et quelle peut continuer fonctionner de faon sre. Il est
important que les oprations de contrles se fassent en troite coopration avec le constructeur.
2.3 Disposition relatives la construction et lquipement des appareils de

levage
Lors de la conception et de la mise en service de lquipement le constructeur ainsi que
lexploitant doivent sassurer de garantir protection et scurit totales aux employs. Il ne doit pas
mettre leur disposition des appareils de levage qui ne sont pas conus et mis en uvre de faon
scuritaire.
Plusieurs exigences sappliquent ce sujet, on cite par exemple :
Les parties de machine comme les chelles, les passerelles, les pices
chaudes ou en mouvement doivent tres entours denveloppe protectrices
ou de garde-corps solides.
lappareil de levage doit tre quip dune commande darrt durgence
plac des endroits judicieux permettant larrt instantan en cas
durgence.

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Garantir des Systmes de scurit de sorte ce que les appareils de levage

ne puissent pas tre mis ou remis e marche de faon intempestive.
Les crochets et grues doivent tre conus de sorte viter la chute
intempestive de charges.
Il est interdit dapporter des modifications la machine sans lautorisation
du constructeur.
Les appareils de levage entrains pas lnergie lectrique et qui sont fait
pour tre dplacs doivent tre muni dun systme de commandes de
phases pour viter que celles-ci ne soient inverss.
2.4 Installations lectriques, hydrauliques, pneumatiques et mcaniques

Selon les normes ITM-CL 280.1 les installations lectriques doivent tres conues
conformment aux normes, prescriptions et directives de scurit savoir :
Les installations hydrauliques, lectriques, pneumatiques et mcaniques doivent
tres maintenues continuellement en bon tat et toutes dfectuosits doivent tre
rpares sans dlai.
Dans notre cas, un programme de maintenance a bien t dvelopp et fourni au
premier client.
Toutes les dispositions doivent tre prises pour viter un mouvement, une mise
sous tension ou pression du systme accidentellement.
Linterruption ou le rtablissement imprvu de lnergie dentrainement de
lappareil de levage ne doit pas crer de situation dangereuse.
Il faut donc empcher :
o Une marche intempestive
o Larrt de la marche si lordre en a dj t donn
o La chute ou jection dune charge
o Linefficacit des dispositions de protection et de scurit
Des relais de surcharge doivent galement tre installs pour viter que lon ne
soulve des charges suprieures aux charges autorises. Actuellement le bras nest
pas quip puisquil sagit dun treuil lectrique, mais les modles futurs seront
quips dun treuil hydraulique comportant une soupape de scurit qui va jouer ce
rle.

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2.5 Exploitation et maintenance

Les normes sont plus prsentes et prcises en ce qui concerne lexploitation et la
maintenance des appareils. Certaines des normes ITM-CL 280.1 ne sont pas applicables dans
notre cas.
Les vrifications prvues par les normes sont les suivantes :

La zone de travail doit tre convenablement claire. Si lclairage extrieur nest
pas suffisant, un clairage incorpor simpose.
Si laire de travail doit rester, pour des raisons de service, accessible a dautres
oprateurs, celle-ci doit tre amnage de sorte a ce que les mouvements et
volutions de lappareil ne mettent pas en danger les oprateurs.
Les oprations dentretiens sont interdites tant que lappareil nest pas larrt.
Les rglages en marche de lappareil doivent se raliser en toute prudence et
prvoyance.
Les operateurs ne doivent en aucun cas enlever ou modifier les dispositifs de
scurit.
Il est interdit toute personne nayant pas la qualification professionnelle requise
et certifie deffectuer des travaux de rfection ou dapporter des modifications la
machine.
Lentretien de la machine doit tre assur daprs un plan de maintenance dfini
par le constructeur.
Lors des taches de montage, entretien ou rparation toutes mesures efficaces
doivent tres prises de sorte protger les oprateurs.
Les accessoires de levage tels que par exemple les cbles, lingues mtallique ou
synthtique, les crochets etc., doivent tre de bonne qualit et adapts aux charges
soulever.
La visibilit sur la zone daction doit toujours tre assure partir du poste de
commande.
Cardinal a propos a ce sujet dquiper les modle futur de spots lumineux afin
damliorer la visibilit dans le champ daction du bras.
Les appareils de levages ainsi que leurs accessoires doivent tres mis en service
tant quils prsentent un dfaut qui peut mettre en danger la sant et la scurit des
operateurs.

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Les appareils de levage ayant caus un accident ne peuvent tres remis en service
quaprs remise en tat et approbation dun organisme de contrle.
Il est interdit de lever des charges plus lourdes que celle prvues par le
constructeur.
Il est interdis dutiliser les appareils de levage pour soulever des personnes.
2.6 Conditions dexploitation particulires

A chaque fois quun appareil est install ou utilis dans un endroit ou dans un
environnement ou les conditions sont particulires, des mesures de scurits spcifiques doivent
tre mise en application. Dans notre cas des mesures de scurits spcifique peuvent tres ajouts
dans le cas de lutilisation de dispositifs de levage spciaux comme par exemple des aimants, des
grappins, des paniers, des ventouses etc.
Dans le cas de lutilisation dune commande distance ou dun automate programmable, les
mesures de scurit particulires sont prconises.
Les normes prvoient des dispositions particulires lorsque les zones daction de plusieurs
appareils de levage interfrent, ce qui nest pas notre cas.
Il existe galement des normes spcifiques relatives au transport de matires dangereuses,
aux appareils de levage commandes distance et aux dispositifs particuliers, toutefois nous ne
sommes, dans le cas prsent concern par aucune des ces normes.
2.7 Accidents
Toutes les machines ayant caus des accidents ou des incidents graves doivent tre mises
hors service et ne peuvent tre remises en service quaprs autorisation dun organisme de
contrle. Lorganisme de contrle doit prsenter un certificat constatant labsence de tout danger.
Ce certificat doit tre vis par linspection du travail et des mines.

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2.8 Documentation- notice dinstruction-marquage

Tout appareil de levage doit tre accompagn dune notice dinstructions donnant au
moins les indications suivantes :
Les conditions dutilisation

Les renseignements relatifs aux postes de travail.
Les frquences et ltendue des entretiens prvus par le constructeur.
Les instructions pour :
La mise en service
Lutilisation
La manutention
Linstallation
Le montage/dmontage
Le rglage
Lentretien
Le dpannage
Le remplacement des pices dusure
Lutilisation de lappareil dans des conditions particulire et
les mesures prventives considrer dans ce cas
Les limites demploi
Une copie des certificats de conformit
2.9 Contrles avant la mise en service

Le constructeur ou son mandataire doivent imprativement effectuer un premier contrle
avant la mise en service de lappareil. Ce contrle doit porter non seulement sur lappareil luimme mais galement sur tous les autres appareils fournis et assembls sur le site dexploitation.

Hiver 2008
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Ce contrle doit porter essentiellement sur les points suivant :

Les preuves doivent tres effectues sur lappareil prt lemploi, avant sa
mise la disposition de lexploitant.
Les conditions dexcution, des essais et de surcharge indiques par la
directive machine lart.4.1.2.3 (voir normes ITM-CL 280.1 fournis sous
format lectronique)
Les essais peuvent tre effectus sur le lieu de fabrication.
Les essais doivent porter sur vrification du respect des exigences de
solidit et de stabilit de lappareil sont vrifies.
Les essais doivent dmontrer que lappareil avec ses organes
dentrainement et de freinage correspond aux caractristiques requises.
On a tenu commencer notre tude par ltude des conditions de sant et de scurit ce
qui montre limportance quon lui a accord. Il a souvent t difficile de trouver des normes
applicables, toutefois on a essay den retenir toutes celles qui peuvent tre appliques au bras.
Une partie de ces normes est annexes dans le CD fourni.
Une fois les normes de scurit passe en revue, nous allons a prsent commencer ltude
technique du bras. Dans le chapitre suivant nous allons raliser une tude dynamique du mt
secondaire (figure 3.3).

Hiver 2008
16
CHAPITRE 3. MODLISATION DES CHARGEMENTS

ET CALCUL DES RACTIONS

Hiver 2008
17
Avant de commencer ltude dynamique, on va commencer par dcrire plus en dtail le

bras et ses composantes. Nous allons par la suite dterminer les positions, vitesses et acclrations
de lextrmit. On calculera les forces agissant sur les articulations de sorte a pouvoir faire une
dcomposition en lments finis et simuler les concentration de contraintes lors du chapitre
suivant.
3.1 Prsentation du bras

Vu la difficult du processus de maintenance (voir description du procd 1.2), Cardinal
conu un bras capable dassister les operateurs raliser ces oprations avec une plus grande
efficacit, rapidit et surtout scurit (figure 3.1).
Le bras manipulateur est command par un pontier (operateur qui commande le bras) qui va
lintroduire lintrieur du moulin. Les accrocheurs (operateurs qui vont se charger de dmonter
les pices lintrieur du moulin) vont accrocher les pices au treuil du bras avant que le pontier
ne le rtracte pour retirer la pice de lintrieur du moulin.
Figure 3. 1 Bras l'entre du moulin

Hiver 2008
18
Le bras est dot de quatre degrs de libert. Le mat principal est tlescopique et
command par deux vrins en translation qui vont constituer le premier degr de libert. Ces deux
vrins vont permettre au bras de sintroduire lintrieur du moulin. Nous voyons clairement les
deux parties tlescopiques dans la figure 3.2.
Figure 3. 2 Mt principal
Le mt secondaire est galement tlescopique, le mouvement de translation est assur
comme dans le mt principal par un vrin hydraulique. Il constitue le deuxime degr de libert
du bras qui va permettre, une fois lintrieur du moulin, de sapprocher de la pice soulever.
(Consulter vido disponible en annexe).
Un troisime vrin va permettre le mouvement vertical du mat secondaire de sorte
soulever les charges accroches au treuil. Ce vrin constitue le troisime degr de libert du bras.
Un mouvement de rotation dans le plan horizontal constitue le quatrime degr de libert
du bras. Ce mouvement est assur par un vrin rotatif (voir figure 3.9). Nous avons remarqu une
certaine insuffisance de couple au dmarrage ce qui cre des vibrations du mt secondaire. Le
mouvement de rotation nest pas trs fluide surtout en dbut et fin du mouvement. Ce vrin sera
sujet dune tude lors du chapitre 5 pendant lequel on va proposer de le remplacer par moteur
palette qui va fournir plus de couple (pour la mme pression) et qui va galement liminer les
problmes de jeu dans la denture.

Hiver 2008
19
Nous pouvons voir toutes les parties cites relatives au mat secondaire dans la figure 3.3 :
Figure 3. 3 Mt secondaire
3.2 Analyse structomatique et description des mcanismes

Commenons par donner une brve dfinition sur la structomatique et sont utilit. Le
Modle structomatique se base sur des relations de voisinage des pices et en utilisant des
relations lmentaires, permet de dcomposer un mcanisme complexe en plusieurs sous
systmes mcaniques plus simples.
Il est important de prciser quil existe des mthode de fractionnement de sorte a
simplifier au maximum ma dcomposition du mcanisme (Rf [1]).

Hiver 2008
20
Avant de procder une dcomposition en lment finis, il faut tout dabord dterminer
les forces externes agissant sur la structure du bras. La force la plus vidente est le poids,
toutefois, il faut aussi tenir compte des forces aux niveaux des articulations.
En plus des forces statiques, il existe galement des forces dynamiques dues essentiellement
lacclration des vrins. Ces forces dynamiques augmentent considrablement les ractions au
niveau des articulations. En raison des difficults de logiciel prsentes, la structure du bras a t
divise en deux parties tudies sparment.
Nous avons tabli un schma cinmatique partir des dessins Solidworks, schma qui
consiste associer un nombre chaque membrure du mcanisme et une lettre chaque liaison
cinmatique. Il sagit dune approche dveloppe dans le cadre du cours de la dynamique des
mcanismes complexes. [Rf 1]
Figure 3. 4 Schma du mcanisme complet
Pour une analyse plus approfondie, nous avons divis ce mcanisme en deux parties,
chaque partie est associe un plan.Le premier mcanisme est compos de deux motolments en
translation plac dans le plan (YZ). Il sagit ici du mcanisme responsable de lextension
tlescopique du mat principal du bras. (Figure 3.4)
La figure suivante prsente les deux vrins qui dfinissent le mouvement de translation du mt
principal :

Hiver 2008
21
Figure 3. 5 Mcanisme du plan (YZ)
Le tableau 3.1 compile le lien entre les lments et les liaisons cinmatiques. La lettre R
indique une rotation et la lettre T indique une translation.
Tableau 3. 1 Tableau des lments et des liaisons
Liaisons cinmatiques
Elments cinmatiques
a(1,2) T
2(a,b)II
b(2,3) T
3(b,c,d)III
partir de ce tableau, nous tablissons le schma multipolaire en associant les lments

cinmatiques trouvs auparavant (figure 3.6).

Hiver 2008
22
Figure 3. 6 Schma multipolaire pour le mcanisme du plan (YZ)
partir du schma multipolaire, il est possible dcrire lquation structomatique qui reprsente
cette partie du mcanisme.
Z(1) + motolment(2) + motolment (3)
(1)
Nous notons que le mcanisme est compos de deux moto lments. Pour chacun de ces
multiples, une routine Matlab permet de dduire les lments cinmatiques ainsi que
cintostatiques qui lui sont appropris.
Avant de nous lancer dans les calculs, dfinissons (dans la figure 3.7) la deuxime partie
du mcanisme constitue des deux vrins qui vont assurer le mouvement de translation du mt
secondaire ainsi que sont mouvement vertical :

Hiver 2008
23
Figure 3. 7 Mcanisme du plan (XY)
De mme, voici reprsents les lments et les liaisons cinmatiques dans le tableau (3.2) :
Tableau 3. 2Tableau des lments et des liaisons mcanisme (XY)
Liaisons cinmatiques
d(3,6)R
c(3,4)R
e (4,5)T
f (6,7)T
g(5,6)R
Elments cinmatiques
3(c,d)II
4(c,e)II
5(e,g)II
6(d,g,f)III
7(f,x)II
Ce qui donne le schma multipolaire prsent (figure 3.8).
Figure 3. 8 Schma multipolaire mcanisme (XY)

Hiver 2008
24
Le deuxime mcanisme est une motodyade associe un motolment en translation

dispos dans le plan (XY). La motodyade sert llvation du mat secondaire du bras, le vrin du
motolment quant lui est responsable de lextension tlescopique du mat en question.
Lquation qui reprsente cette partie du mcanisme est la suivante :
Z(3) + motodiade (4, 5,6) + motolment (7)
(2)
Par la suite, nous tablissons le nombre dinvariants attachs ce mcanisme. Pour ce faire
notons:
-n : le nombre dlments cinmatiques
-m : le nombre dlments mobiles
- : 7 le nombre des liaisons infrieures
- : le nombre de liaisons suprieurs
-c : le nombre total des liaisons cinmatiques
-M : le degr de mobilit
Dans notre cas on a :
-n = 7
-m =n-1=6
- = 7
- = 0
-c = =+ =7
A partir de ces lments nous pouvons vrifier le nombre de moteur ncessaires pour ce
mcanisme. La relation qui vrifie ce fait est :
M =3*m-2*c
M=3*6-2*7
M=4

Hiver 2008
(3)
25
Nous dduisons donc que ce mcanisme requiert 4 lments moteurs. Cest le mme
nombre de vrins que nous avons rellement en cas de suppression du vrin rotatif. Ce dernier
nest pas pris en considration puisquil nous engendre un systme trois dimensions quil nest
pas utile danalyser.
Le mouvement de rotation dans le plan horizontal est assur par un vrin rotatif de type
HTR-1803-AA12C de Parker (figure 3.9). Comme nous lavons introduit ce vrin prsente une
certaine difficult de fonctionnement essentiellement au dbut du cycle. Il sera par la suite
question de le remplacer par un moteur palette dont lutilisation est plus adapte ce genre de
situations. Une solution a court terme peut ventuellement tre un rglage au niveau des dbits et
des pression hydrauliques.
Figure 3. 9 Vrin rotatif HTR 15-1803-AA12C
3.3 Informations sur les vrins

Le bras est un mcanisme quatre degrs de libert dot de cinq vrins hydrauliques ( un
vrin pour chacun des 3 degrs de libert et deux vrins pour le quatrime qui correspond a la
translation du mt principal) . Les vrins sont aliments par une pompe de 5HP dbit variables
pouvant dlivrer jusqu gallons par minute.
Lajustement des dbits sest fait 50% soit 5 gallons par minute. Il faut galement
prciser que les fonctions ne sont pas disponible simultanment. Seul un seul vrin est actif la
fois et dispose donc de la totalit du dbit. Le tableau 3.3 prsente les caractristiques des vrins
employs :

Hiver 2008
26
Tableau 3. 3 Caractristiques des vrins

Vrin/fonction
Diamtre (pouces)
Course (pouces)
Dbit(GPM)
1-dplacement du mat principal
51
2,5
2-dplacement du mat principal
51
2,5
3-dplacement du mat secondaire
27
2,5
4- levage du mat secondaire
2,5
3.4 Calcul des forces externes

Une fois les mcanismes dfinis, nous allons prsent calculer les positions, vitesses et
acclrations de lextrmit du bras de sorte dfinir son mouvement et par la suite calculer les
forces agissant sur la structure. Tous les calculs se feront en utilisant les routines de la dynamique
des mcanismes complexes [Rf 1].
Une fois les forces externes connues, nous allons importer notre modle sur Algor pour
faire une dcomposition et une tude en lments finis. tant donn que la dcomposition en
lments finis se fera en deux parties : mt principal et mt secondaire. Comme le prcise Mr
Andr-Hugues Gingras, le mt secondaire est plus sensible aux contraintes et il fera donc lobjet
dune attention particulire. Le mt principal est quant lui beaucoup plus rsistant aussi bien en
flexion quen torsion, il prsente ainsi moins de danger.
Considrons le mcanisme du mt secondaire. Il sagit de calculer les ractions dans les
points critiques montrs sur la figure 3.10 (les points A, C et D) :

Hiver 2008
27
Pont A
Pont C
Pont D
Figure 3. 10 Liaisons tudies
Nous avons dvelopp un script contenant les routines de calcul relatives aux mcanismes
complexes de sorte calculer les ractions (voir les ractions). Toutefois de nombreux facteurs
peuvent affecter les rsultats obtenus.
Les deux facteurs les plus importants sont essentiellement lacclration et la vitesse des
vrins. En ngligeant lacclration, le forces obtenus sont des forces purement statiques ce qui
est loin dtre le cas dans la ralit puisque les vrins ont des acclrations importantes qui
augmente de faon considrable les forces de ractions dans les articulations. Dans le cas o la
vitesse du vrin est prise en considration, son allure est galement importante.
Les rsultats ne sont pas les mme dans le cas o lon considre une acclration constante
par rapport au cas o on considre un certain amortissement du vrin d la compressibilit du
fluide.
La figure 3.11 nous montre ces deux situations.

Hiver 2008
28
Vmax
Vmax
Figure 3. 11 volution de la vitesse sans et avec amortissement
Dans le cas de notre tude, nous avons considr trois zones clairement distinctes. La
premire partie ou la vitesse augmente et qui va correspondre lacclration du vrin, la
deuxime o la vitesse se stabilise et qui correspond la vitesse constante du vrin. La troisime
consiste en une dclration jusqu' larrt du vrin.
En situation relle, il existe un amortissement. Toutefois en considrant une acclration
constante, les ractions sont plus importantes. Cela permet un niveau de scurit plus lev.
Le script contient aussi une augmentation progressive de la bute de manire calculer les
ractions dans plusieurs positions du vrin et en retenir la plus importante.
Leffet de lacclration est aussi prendre en compte. Lors de notre tude nous avons
considr un temps dacclration de 50 ms correspondant au temps douverture du distributeur
du vrin. En augmentant le temps douverture, il est possible de rduire de faon considrable
les effets de lacclration. Les modules des ractions se voient rduit denviron 1000 N ce qui
augmente considrablement le facteur de scurit.
Une lgre augmentation du temps douverture du distributeur peut donc rduire les
ractions sur les points critiques. Cela peut constituer une bonne recommandation proposer.

Hiver 2008
29
Le tableau 3.4 nous prsente les composantes des positions, vitesses et acclrations de
lextrmit du bras calcule laide des routines de la dynamique des mcanismes complexes
[Rf : 1, voir aussi lannexe]
Tableau 3. 4 Coordonnes des positions, vitesses et acclrations

temps (s)
X(m)
Y(m)
Vx (m/s)
Vy(m/s)
Ax(m/s^2) Ay (m/s^2)
1,65
-0,09
0,5646
9,8916
0,01
1,6574
-0,0936
0,0056
0,0989
0,553
9,895
0,02
1,6575
-0,0906
0,0108
0,1978
0,518
9,9048
0,03
1,6578
-0,0857
0,0153
0,2967
0,4596
9,9206
0,04
1,6581
-0,0788
0,0188
0,3957
0,3777
9,9418
0,05
1,6585
-0,0699
0,0208
0,4946
0,2722
9,9672
0,051
1,6505
0,1774
-0,0531
0,4943
-0,1486
-0,011
0,251
1,6369
0,2762
-0,0833
0,4939
-0,1447
-0,0508
0,45
1,6171
0,3749
-0,1143
0,4949
-0,1365
-0,0941
0,65
1,5911
0,4733
-0,1462
0,4913
-0,1231
-0,1413
0,85
1,5586
0,5714
-0,1793
0,489
-0,1033
-0,1929
1,05
1,5193
0,6689
-0,2138
0,4857
-0,0756
-0,2494
1,25
1,4729
0,7656
-0,2502
0,4813
-0,0378
-0,3115
1,45
1,4191
0,8613
-0,2886
0,4755
0,0127
-0,3802
1,65
1,3573
0,9557
-0,3296
0,4681
0,0798
-0,4563
1,85
1,287
1,0484
-0,3736
0,4587
0,1688
-0,5411
2,05
1,2076
1,139
-0,4215
0,4469
0,2874
-0,636
2,25
1,1181
1,2269
-0,474
0,432
0,447
-0,7426
2,45
1,0176
1,3115
-0,5326
0,4133
0,6657
-0,863
2,451
1,0186
1,3107
-0,4256
0,3308
11,0648
-8,821
2,452
1,0218
1,3082
-0,3181
0,2485
10,8392
-8,5909
2,453
1,0271
1,3041
-0,2108
0,1661
10,644
-8,439
2,454
1,0345
1,2983
-0,1046
0,0833
10,4809
-8,3651
2,455
1,0438
1,2907
10,3467
-8,3674

Hiver 2008
30
Voici dans le tableau 3.5 les rsultats obtenus par les calculs des ractions, en considrant
une acclration et une dclration constantes et quivalentes. Les forces ont t calcules
laide encore une fois des routines de la dynamique des mcanismes complexes [Rf : 1].
Les points A, C et D sont indiqus la figure (3.3).
Tableau 3. 5 Ractions obtenus pour une charge de 500 lb

Temps
(s)
0
0,01
Rax(N)
-8456,4
-8455,1
Ray(N)
416,8
456,6
module
RA(N)
8466,66541
8467,41989
RCx(N)
-8529,3
-8527,8
RCy(N)
-2802,4
-2807,8
module
RC(N)
RDx(N)
8977,88417 8526,2
8978,14645 8524,6
Rdy(N)
2921,4
2926,8
module
RD(N)
9012,80558
9013,04407
0,02
0,03
-8451,3
-8445
441
415
8462,79816
8455,19071
-8523
-8515,1
-2823,9
-2850,6
8978,63799
8979,57952
8519,8
8511,8
2942,9
2969,6
9013,74797
9014,94667
0,04
0,05
-8436,1
-8424,4
378,8
332,4
8444,60021
8430,95517
-8503,9
-8489,2
-2887,9
-2935,7
8980,88423
8982,47467
8500,5
8485,8
3006,8
3054,5
9016,61502
9018,80102
0,051
0,251
-7505,1
-7275
-930,4
-1342,5
7562,55051
7397,83288
-7500,6
-7270,4
-3906,9
-4317,7
8457,11937
8455,84114
7500,5
7270,3
4016,4
4427,2
8508,17073
8512,18902
0,45
0,65
0,85
1,05
1,25
1,45
1,65
1,85
-7021,6
-6744,5
-6442,7
-6115,8
-5762,9
-5383,3
-4976,2
-4541
-1728,1
-2086,6
-2416,5
-2715,4
-2980,5
-3207,5
-3391,2
-3524,6
7231,12689
7059,89942
6880,9778
6691,51753
6488,01947
6266,41645
6021,8605
5748,34638
-7017,1
-6740
-6438,6
-6112,1
-5760
-5381,5
-4976
-4542,9
-4702,1
-5059,1
-5387,3
-5684,4
-5947,4
-6172,1
-6353,2
-6484,5
8446,85958
8427,46064
8395,15165
8346,86587
8279,44242
8188,73376
8069,92728
7917,49207
7017
6740
6438,6
6112,1
5760
5381,5
4976,1
4543,1
4811,5
5168,6
5496,8
5793,9
6056,8
6281,5
6462,5
6592,8
8508,16204
8493,64621
8465,83606
8421,8195
8358,37462
8271,50437
8156,31519
8006,54541
2,05
2,25
-4076,9
-3583,4
-3598,2
-3599,4
5437,66097
5079,01919
-4081,7
-3592,4
-6553,7
-6550,8
7720,83276
7471,1658
4082
3592,7
6663
6660
7813,98061
7567,23815
2,45
2,451
-2284,3
-2308,4
-2766,3
-2786,3
3587,53985
3618,31152
-2567,1
-2585,4
-5407,2
-5437,9
5985,63399
6021,21662
2558,1
2576,7
5411,7
5442,1
5985,84768
6021,28187
2,452
2,453
-2339,4
-2377,1
-2807,7
-2829,9
3654,58228
3695,80011
-2611,1
-2643,9
-5467,3
-5495,1
6058,8128
6098,05963
2602,5
2635,4
5467,3
5499,2
6055,11152
6098,07624
2,454
2,455
-2421,4
-2472,4
-2852,6
-2875,3
3741,72483
3792,11179
-2683,8
-2730,8
-5520,9
-5544,4
6138,65777
6180,42393
2675,4
2722,5
5525
5548,4
6138,67984
6180,35184
max=
8467,41989
max=
8982,47467
max=
9018,80102

Hiver 2008
31
On voit que les ractions sont plus importantes pour la premire partie, correspondante a
lacclration du vrin. On remarque donc clairement les effets que peut engendrer lacclration
sur les forces de raction et par consquent sur toute la structure.
La figure 3.12 nous montre lvolution de la vitesse de lextrmit du bras lors de la
premire partie du cycle correspondante lacclration du vrin. Etant donn que lacclration
est constante, nous remarquons que la vitesse augmente de faon linaire.
0,6
Vitesse (m/s)
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
module de la vitesse
0
0
0,01
0,02
0,03
0,04
0,05
0,06
Temps (S)
Figure 3. 12 volution de la vitesse de lextrmit lors de lacclration du vrin

La figure 3.13 nous prsente lacclration de lextrmit du bras, nous remarquons que
lacclration est constante, ce qui explique lallure de la vitesse lors de la priode dacclration
(figure 3.12).
Acclration (M/s^2)
12
10
8
6
module de
l'acclration
4
2
0
0
0,01
0,02
0,03
0,04
0,05
0,06
Temps (S)
Figure 3. 13 volution de lacclration de lextrmit lors de lacclration du vrin

Hiver 2008
32
Comme pour la figure3.13, nous voyons cette fois lvolution (figure 3.14) de la vitesse de
lextrmit lors de la dclration du vrin. La dclration est galement constante et nous
remarquons donc comment la vitesse diminue de faon linaire.
0,6
Vitesse (m/s)
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
module vitesse
0
2,45
2,451
2,452
2,453
2,454
2,455
2,456
Temps (S)
Figure 3. 14 volution de la vitesse de lextrmit lors de la dclration du vrin

La figure 3.15 nous montre lvolution de lacclration de lextrmit lors de la priode
de dclration du vrin. Nous remarquons, contrairement la figure (3.14) que lacclration est
prsent ngative.
-13,2
-13,3 2,45
2,451
2,452
2,453
2,454
2,455
2,456
Acclration(m/s^2)
-13,4
-13,5
-13,6
-13,7
-13,8
-13,9
-14
-14,1
module acceleration
-14,2
Temps (S)
Figure 3. 15 volution de lacclration de lextrmit lors de la dclration du vrin

Hiver 2008
33
Vitesse(m/s) , Acclration (m/s^2)
Nous pouvons voir sur la figure 3.16 en superposant les courbes de la vitesse et de
lacclration comment lacclration maximale correspond au point de vitesse minimale et que le
point de vitesse maximale correspond au point ou lacclration est minimale.
12
10
8
6
4
2
0
0
0,01
0,02
0,03
0,04
Temps(S)
0,05
0,06
module vitesse
module acclration
Figure 3. 16 Vitesses et acclrations de lextrmit lors de lacclration du vrin

Comme pour la figure 3.16 nous remarquons sur la figure 3.17 le mme phnomne, cette
fois pour la priode de dclration.
Vitesse (m/s), Acclration (m/s^2)
0
-22,449
2,45
2,451
2,452
2,453
2,454
2,455
2,456
-4
-6
-8
-10
-12
-14
-16
-18
Temps(S)
module vitesse
module acceleration
Figure 3. 17 Vitesses et acclrations de lextrmit lors de la dclration du vrin

Hiver 2008
34
Une fois quon a pu visualiser lvolution des positions, vitesses et acclrations, on peut
prsent essayer de voir lvolution des ractions au niveau des points critique. Dautre courbe
relative a la partie a vitesse constante du vrin sont galement disponible en annexes (Annexe D).
Ractions (N)
La figure 3.18 nous montre lvolution des ractions au point A lors de lacclration du
vrin. Nous remarquons quelles sont plus prononce au dbut de lacclration, do lide de
proposer un distributeur avec un temps douverture plus grand afin de diminuer les effets de
lacclration.
8470
8465
8460
8455
8450
8445
8440
8435
8430
8425
module ractions RA
0
0,01
0,02
0,03
0,04
0,05
0,06
Temps (S)
Figure 3. 18 volution des ractions au point A lors de lacclration du vrin
Ractions (N)
La figure 3.19 nous montre lvolution des ractions dans les points C et D lors de
lacclration du vrin :
9025
9020
9015
9010
9005
9000
8995
8990
8985
8980
8975
module des ractions

RC
module des ractions
RD
0,01
0,02
0,03
0,04
0,05
0,06
Temps(S)
Figure 3. 19 volution des ractions aux points C et D lors de lacclration du vrin

Hiver 2008
35
La figure 3.20 nous montre lvolution des ractions dans le point A lors de la
dclration, nous remarquons une lgre augmentation de ces dernires pendant la dclration.
Ceci nous dmontre encore une fois lintrt dutiliser un distributeur temps douverture plus
grand.
3850
Ractions (N)
3800
3750
3700
3650
modue des reactions

RA
3600
2,45
2,451
2,452
2,453
2,454
2,455
2,456
Temps(S)
Figure 3. 20 volution des ractions au point A lors de la dclration du vrin

Lallure est similaire pour les ractions aux points C et D, on remarque encore une fois
une lgre augmentation des ractions lors de la dclration (figure 3.21).
6200
6180
Ractions (N)
6160
6140
6120
6100
6080
module des racions RC
6060
6040
modules des reactions RD
6020
6000
2,45
2,451
2,452
2,453
2,454
2,455
2,456
Temprs (S)
Figure 3. 21 volutions des ractions aux points C et D lors de la dclration du vrin

Hiver 2008
36
Ractions (N)
Lors de la vitesse constate du vrin, les ractions dans les trois point critiques on
tendances se stabiliser, voir a diminuer sensiblement spcialement au point A. La figure 3.22
nous montre clairement cette tendance. On remarque que les ractions au point C et D sont
quasiment superposes puisquils correspondent aux ractions dans les deux extrmits su vrin
ou les forces sont naturellement gales.
9000
8000
7000
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
module des ractions RA

modules des raction RC
module des reactions RD
0,5
1,5
2,5
Temps(S)
Figure 3. 22 volution des ractions lors de la vitesse constante du vrin
Le prsent chapitre expose les rsultats de ltude dynamique et structomatique du

mcanisme. Comme il a t indiqu, ces courbes indiquent lvolution des vitesses, acclration
et ractions durant un cycle de travail. Ceci nous a permis de dduire les ractions maximales en
chaque articulation. Ces ractions nous seront utiles lors de la modlisation en lments finis du
bras qui fera partie du chapitre suivant de ce rapport.

Hiver 2008
37
CHAPITRE 4. ANALYSE DES CONTRAINTES

Hiver 2008
38
Comme il a t expos, auparavant, une tude sur les concentrations des contraintes est
obligatoire afin doptimiser la conception requise. Dans ce chapitre il sagit donc essentiellement
de modliser le comportement de la structure du bras face aux charges appliques (calcules dans
le chapitre prcdent).
4.1 Problme de compatibilit

Lors de son tude, lingnieur de Cardinal, Monsieur Andr Hugues Gingras a tudi la
structure laide du logiciel Cosmosexpress. Ce logiciel est extension fournie avec Solidworks.
Le logiciel na pas permis de faire une tude trs prcise du bras tant donn la complexit de sa
structure. Le maillage ntait pas dune grande prcision et les rsultats obtenus ne sont
probablement pas dune grande prcision.
Une partie de notre mandat consiste donc vrifier les rsultats obtenus lors de la
premire tude grce un autre logiciel qui nous permet de faire un maillage plus fin et donc
dobtenir des rsultats plus prcis.
Cette partie a t la partie la plus dlicate de notre projet tant donn que nous avons t
confronts plusieurs difficults. Nous avons choisi de faire ltude de contrainte avec le logiciel
Algor. Ce dernier est un logiciel trs puissant, utilis en ingnierie surtout par les bureaux
dtudes, permet de faire une dcomposition en lments finis et de simuler le comportement
dune structure face des charges externes.
Malheureusement, Cardinal nous a fournis des dessins en Solidworks et Algor ne prend
pas en charge ce type de fichier. Nous avons donc contourn le problme, en utilisant nos propres
moyens pour rsoudre ce problme de compatibilit et ainsi ne pas devoir redessiner tout le bras
laide dun autre logiciel compatible comme Autodesk ou Catia. Il faut noter que le bras est
compos denvirons 200 pices, et le redessiner aurait pris beaucoup de temps et ptobablement
beaucoup derreurs.
Nous avons, comme premire solution, transform les fichiers Solidworks en fichiers
Inventor. Il existe des extensions dchange pour ces deux logiciel comme par exemple
lextension *IGS. Toutefois les contraintes ne sont pas traites. Nous ne pouvons changer que
des pices. Il restera faire tout lassemblage du bras avant de pouvoir faire son tude sur Algor.

Hiver 2008
39
Cette solution a donc trs rapidement t carte lorsque nous avons dcouvert lextension
*STEP. Le principe est exactement le mme ; c'est--dire transformer les fichiers Solidworks en
fichiers Inventor qui sont compatibles avec le logiciel Algor. Le problme des contraintes non
traites persiste, mais il est de moindre importance. Nous avons remarqu que lorsque nous
importons un grand assemblage constitu de plusieurs sous assemblages, les contraintes de ces
sous-assemblages taient reconnues. Il ne restait donc plus qu importer le plus grand
assemblage et dimposer des contraintes ses sous-assemblages dj reconnus par le logiciel.
Cette solution tait beaucoup plus pratique, puisque la tche se rsume un seul
assemblage, le plus grand. Mais elle prsente un problme majeur ; nous ne sommes pas srs que
les sous assemblages sont effectivement reconnus comme des assemblages et non comme des
pices solides. Une fois ces fichiers exports vers Algor et ltude de contraintes ralise, nous ne
saurons pas si les rsultats obtenus seront des forces internes dune seule pice ou une srie de
contraintes qui sont transfres par continuits toutes les pices dun assemblage comme dans la
ralit.
Encore une fois nous avons d carter cette solution dautant plus que les rsultats obtenus
taient instables une fois importe sur Algor. Certaines erreurs de gomtrie font que le maillage
nest pas ralisable.
La solution que nous avons finalement retenue est dutiliser lextension* .IGS et de
transfrer directement sur Algor sans passer par Inventor. Les assemblages sont parfaitement
reconnus et prsentent peu de problmes de gomtrie

Hiver 2008
40
4.2 Dcomposition en lment finis

Comme nous lavons nonc prcdemment, nous allons diviser le bras en deux parties
afin de faire une dcomposition en lments finis. Nous prterons une attentions particulire au
mat secondaire et spcialement une pice que nous allons ds maintenant nommer pice
matresse (figure 4.1). Cest au niveau de cette pice que les contraintes seront les plus
importantes. Nous allons commencer par tudier la pice seule en la soumettant aux forces
calcules dans le chapitre prcdent puis par la suite nous entamerons ltude du mat secondaire
en entier (figures 4.3 et 4.4).
Figure 4. 1 Pice matresse
Figure 4. 2 Emplacement de la pice matresse dans le mat secondaire

Hiver 2008
41
Les figures 4.3 et 4.4 nous montrent la dcomposition en lments finis de la pice
matresse ainsi que les forces agissant sur cette pice :
Point A
Point D
Figure 4. 3 Dcomposition en lments finis de la pice matresse
Figure 4. 4 Forces appliques sur la pice matresse

Hiver 2008
42
Figure 4. 5 Contraintes appliques sur la pice matresse
La contrainte maximale applique sur la pice maitresse lorsque la charge est de 500lb et
que le temps dacclration est de 0.05 secondes est estime 11861 lbf/in^2 selon le critre de
Von mises et de 12236 lbf/in^2 selon le critre de Tresca (figure 4.5).
Le facteur de scurit quant lui est estim 3,67 selon le critre de Von Mises et 3,56
selon le critre de Tresca. Il est galement important de remarquer que les plus grandes
concentrations de contraintes ont lieu au niveau de la liaison D et sur la surface fixe (en contact
avec le mt principal).

Hiver 2008
43
Voici prsent la dcomposition en lments finis de tout le mat secondaire (figures 4.6, 4.7, 4.8)
Figure 4. 6 Dcomposition en lments finis du mat secondaire
Figure 4. 7 Forces appliques sur le mat secondaire

Hiver 2008
44
Figure 4. 8 Contraintes appliques sur le mat secondaire
Nous avons soumis le mt secondaire une fixation au niveau de la surface qui est en
contact avec le mt principal de sorte a simuler la liaison. Au tout dbut nous avons seulement
considr la surface inferieure (figure 4.7). Aprs une recommandation de M. Andr-Hugues
Gingras et pour, nous approcher davantage de la dmarche quil a faite, nous avons fix aussi bien
la surface suprieure que la surface inferieure. Cela sexplique par le fait que le mt secondaire est
fix dans une fourche du mt principal. Nous lavion galement soumis une charge de 500 lb
pour simuler les effets de la charge. Les forces appliques aux points C et D simulent les effets du
vrin.
Nous estimons donc la contraintes maximale, pour une charge de 500lb et un temps
dacclration de 0,05 secondes 21398 lbf/in^2 selon le critre de Von Mises et 23509 lbf/in^2
selon le critre de Tresca (Figure 4.8)
Quant au facteur de scurit il est estim 2,033 selon le critre de Von Mises et 1,94
selon le critre de Tresca. Nous sommes donc assez proches de lestimation ralise par Cardinal
et qui estime ce facteur de scurit 4.

Hiver 2008
45
Rappelons prsent les approches pour le calcul du facteur de scurit selon les critres de
Tresca et de Von Mises sur lesquels se base le logiciel Algor (Rf [13]):
Tresca:
Von Mises :
Facteur de scurit :
Tresca:
Von Mises :
=limite dlasticit du matriau

=contrainte maximale
= contrainte minimale
= contrainte dans chacun des trois plans
Il est retenir que lors de notre tude nous avons lgrement simplifi la structure du bras
de sorte a augmenter la vitesse dexcution du programme et surtout dviter les problmes de
gomtrie. Les simplifications on consist a ignorer certaines pice dans lassemblage totale.
Lcartement de ces pice naffecte pas ou de faon trs faible les rsultats obtenus. Nous parlons
dans ce cas essentiellement des pices mtalliques qui protges les vrins et qui naffectent
nullement la structure.

Hiver 2008
46
Le matriau utilis pour la simulation a t dfini sur Algor, les caractristiques

correspondent celles de lacier utilis pour la fabrication du bras. La figure 4.9 a t tire du
logiciel Algor et nous montre les caractristiques compltes de lacier que nous avons utilis pour
notre tude.
Figure 4. 9 Dfinition du matriau sur Algor

Hiver 2008
47
Il est aussi possible dinterprter les rsultats obtenus. Le facteur de scurit est estim
par Cardinal 4. Dans notre cas le facteur de scurit est estim 2.033 pour la simple raison que
nous avons fait une tude dynamique. Nous avons pris en considration les effets engendrs par
lacclration de chacun des lments du mcanisme. Nous avons galement considr le bras
comme un assemblage, ce qui augmente notablement les contraintes tandis que ltude ralise
par Cardinal la suppos dans sa totalit comme une pice du a des difficults logiciel. Le
maillage ralis par le logiciel Algor est galement plus fin que celui ralis par Cosmosexpress.
Nous pouvons donc conclure que toutes ces conditions contribuent cette diffrence de rsultat et
quelles font en sorte que ces derniers rsultats refltent de faon plus prcise la ralit.
la fin de ce chapitre nous avons modlis la concentration de contrainte dans le mt
secondaire et calcul le facteur de scurit. Nous pouvons conclure que les bras actuel est
suffisamment scuritaire. Toutefois, comme il sagit dun cas ou les contraintes sont mal connues,
il faut fixer le facteur de scurit 3 ou 4 [Rf 3].
Nous allons donc par la suite prsenter des recommandations pour amliorer le facteur de
scurit du bras.
Dans le chapitre suivant nous allons nous pencher sur le vrin rotatif a crmaillre que
nous allons tenter de remplacer par un systme plus performant et de prfrence moins
encombrant.

Hiver 2008
48
CHAPITRE 5. REMPLACEMENT DU VRIN ROTATIF

Hiver 2008
49
Nous avons remarqu sur le prototype actuel, une certaine difficult au niveau du
fonctionnement du vrin rotatif entrainant dans le plan horizontal le mt secondaire. Le systme
install manque de couple dmarrage et nous remarquons aussi des vibrations importantes au
tout dbut de la trajectoire.
Ajoutons a cela le problme du au jeu des pignons et qui peut entrainer une erreur au
niveau de la commande. Le petit dcalage peut samplifier au fur et mesure avec le cycle et
entrainer un cart important.
Les dents du pignon sont soumis une concentration de contraintes importantes vu la
charge importante que le vrin doit dplacer.
5.1 Dispositif actuel

Le dispositif actuel est rgl une pression de 1500 psi et dlivre approximativement 7500
IN-LBS. Il sagit du modle HTR 15-1803-AA12C de Parker.
Figure 5. 1 Schma de fonctionnement du vrin crmaillre

Hiver 2008
50
5.2 Dispositif propos

Pour remdier au problme de bclage et pour nous assurer de ne pas soumettre les dents
des pignons dimportante concentrations de contraintes, nous proposons de remplacer le vrin
actuelle par un moteur a palette.
Ce type de moteur est caractris par un couple important et est plus appropri pour ce
type dapplications. Linstallation de ce moteur est trs semblable a celle du dispositif actuel, le
bras ne souffrira donc pas de modifications majeurs. Le moteur est compact, lger et dlivre un
couple plus important pour la mme pression.
Un autre avantage majeur est langle de rotation quil permet. Contrairement au dispositif
actuel qui nous permet de balaye un angle de 180, le moteur a palette nous permettra datteindre
280 ce qui sera trs utile pour les oprateurs lintrieur du moulin, pour soulever les charge
place dans le ct gauche du moulin.
Figure 5. 2 Moteur palette H.S-6 de Micromatic

Hiver 2008
51
Le fonctionnement est assez simple, le fluide sous pression est admis dun ct de la
palette, dans la chambre dadmission, alors que la chambre de refoulement est relie au rservoir.
La pression qui agit sur lare effective de la palette gnre un couple larbre de sortie (rf [4]).
On peut galement augmenter le couple en utilisant deux palettes, Toutefois langle se voit
rduit, et cest pourquoi dans notre cas, nous allons utiliser uniquement une palette.
Figure 5. 3 Schma de fonctionnement du moteur palettes
Pour la mme pression de 1500 PSI, le moteur nous fournis un couple de 8580 IN-LBS
nettement suprieur au 7500 IN-LBS fournis par le systme crmaillre. Un aspect trs
important aussi est que les diamtres de la tige du mt et celui de la sortie du moteur sont
identique (2pouces), il ny aura donc pas de problme au niveau du couplage.
Labsence de crmaillre rends aussi le dispositif plus compact ce qui savre trs
avantageux en tenant compte de laccs trs troit du moulin. Nous recommandons vivement
notre client dquiper ses prochains prototypes par ce type de moteurs.
Nous recommandons de contacter Kinecor pour des soumissions ou pour plus
dinformation. Les coordonnes de la personne responsables sont disponibles en Annexes.

Hiver 2008
52
CHAPITRE 6 : RECOMMANDATIONS

Hiver 2008
53
Au terme de ce projet, les recommandations proposes sont les suivantes :

En ce qui concerne la concentration de contraintes au niveau du mat secondaire, il est
indispensable datteindre un facteur de scurit dau moins 3(tant donn que les contraintes sont
mal connues et que nous voluons dans un milieu minier qui peut savrer instable et dangereux).
Pour ce faire, nous proposons de remplacer le distributeur actuel par un distributeur avec un
temps douverture plus grand. Nous avons constat lors de notre tude les effets de lacclration
sur les forces de ractions et nous recommandons dadopter lacclration la plus douce possible
de sorte limiter ses effets.
Le facteur de scurit peut galement tre amlior en renforant les parties les plus
sollicites de la structure actuelle. Indiquons prsent les zones les plus sollicites (figure 6.1).
Figure 6. 1 Zones les plus sollicites

Hiver 2008
54
Dans le cas ou lont souhaite garder la mme structure, il est possible dutiliser un acier
plus rsistant. Il existe certains aciers comme par exemple lacier 4130 qui peuvent nous offrir un
facteur de scurit de 10 en gardant exactement la mme structure. Toutefois lutilisation de ces
aciers nest pas toujours vidente du fait quils ne sont pas commercialiss en plaques.
Nonobstant il existe un large ventail dacier qui va nous offrir des facteurs de scurit diffrent
et o Cardinal peut trouver un compromis qualit (facteur de scurit) prix (usinage).
Nous avons galement remarqu, une difficult dopration pour le vrin crmaillre qui
fait tourner le mt secondaire dans le plan horizontal. Ce type de vrin est certe trs conomique,
toutefois, son efficacit peut tre rduite lorsquil sagir dune charge importante. On peut
galement envisager que les concentrations de contrainte sur les dents du pignon sont trs
importante sans compter les problmes de jeu dans la denture.
Nous recommandons de remplacer ce vrin par un moteur le moteur palette prsent,
plus appropri ce genre dapplications. De plus nous avons choisi un dispositif fonctionnant la
mme pression de sorte viter toute modification ou rglages supplmentaire au prototype
actuel.
Il est aussi dune importance capitale de veiller amliorer les aspects relatif la sant et
scurit proposs prcdemment.

Hiver 2008
55
CONCLUSION
Lobjectif du projet tait essentiellement de passer en revue les normes de scurit
relatives au bras mcanique, il tait aussi question de vrifier la rsistance de la structure du mt
secondaire. Lentreprise Cardinal nous a galement demand de proposer des recommandations
pour amliorer le bras actuel.
Lors de ce projet nous avons commenc par faire un bilan des normes de scurit
applicables aux bras manipulateur et retenu toutes celles qui peuvent tre mises en application.
Nous avons par la suite entam une tude cinmatique et dynamique du bras, essentiellement pour
le mt secondaire. Cette tude nous a permis de dterminer les ractions agissant sur chacune des
articulations du bras.
Une fois le bras simplifi et dcompos en lment finis, les forces de ractions calcules
prcdemment ont t utilises pour modliser les concentrations de contraintes sur toute la
structure.
Nous avons galement tudi la possibilit de remplacer le vrin rotatif existant
actuellement par un moteur palettes dont le couple est plus important pour la mme pression
fournis et dont la forme est moins encombrante.
A travers ce projet nous pouvons conclure que le prototype actuel fonctionne de faon
convenable et se montre assez scuritaire. Cependant il serait plus prudent daugmenter son
facteur de scurit vu quil sagit dun milieu minier qui peut savrer dangereux et instable.
A la fin du projet nous sommes en mesure de proposer des recommandations a notre client
notamment pour renforcer sa structure, respecter plus de normes de scurit et amliorer le
mouvement de rotation dans le plan horizontal du mt secondaire.
Ce projet a t pour nous une occasion en or pour amliorer nos connaissances techniques
aussi bien dans les domaines hydraulique, mcanique et lutilisation des logiciels de modlisation.
Nous avons galement prt une attention particulire au respect des normes de sant et scurit
au travail que lon juge primordiale pour un ingnieur. Le projet a t pour nous une exprience
trs enrichissante aussi bien sur le plan technique que personnel, nous avons pu amliorer notre
communication et nos mthodes de travail.

Hiver 2008
56
BIBLIOGRAPHIE
RFRENCE :
[1]
n Marin. La dynamique des mcanismes complexes, Rouyn Noranda, Universit
du Qubec en Abitibi-Tmiscamingue.
[2]
BAZERGUI Andr, Bui-Quoc Thang Biron, MCINTYRE Georges, LABERGE
Charles. Rsistance des matriaux, 3e dition, Presses internationales Polytechnique.
[3]
DROUIN Gilbert, GOU Michel, THIRY Pierre, VIENET Robert. lment de
machines, 2e dition revue et augmente, ditions de lcole polytechnique de Montral, 1986.
[4]
LABONVILLE Rejean. Conception des systmes hydrauliques une approche
nergtique, Presses internationales Polytechnique.
[5]
Industrial Hydraulics CBT, Vickers.
[6]
site officiel de lentreprise Cardinal :
http://www.cardinalsaw.com/fr/entreprise_revue-3.html (consult en janvier 2008)
[7]
inspection du travail et des mines a Luxembourg. Norme : ITM-CL 280.1;
http://www.itm.etat.lu/ (consult en janvier 2008)
[8]
U.S. Department of Labor, occupation Safety& Health Administration. Norme:
OSHA 1910.212 general requirement for all machines;
http://www.osha.gov/pls/oshaweb/owadisp
[9]
http://www.rotachydroac.com (consult en mars 2008)
[10]
http://www.micromatic.com (consult en mars 2008)
[11] Commission de la sant et de la scurit du travail (CSST), Rglement sur la sant

et scurit du travail dans les mines et modifiant diverses dispositions rglementaires.
http://www.csst.qc.ca/portail/fr/ (consult en janvier 2008)

Hiver 2008
57
[12]
Rubriques daides de SolidWorks.
[13]
Rubriques daides dALGOR.
[14]
Rubriques daides de Matlab.
[15] http://zef.oldiblog.com/?page=lastnews&id=149431 (consult en avril 2008)

Hiver 2008
1
ANNEXE A
Routines Matlab :
%______________________________________________________________________
%
OBJET:
Programme pour l'analyse cinmatique du motolment R
(calcul des
%
paramtres cinmatiques des ples de sortie d'un
motolment qui
%
se trouve en mouvement de rotation).
%
%
PARAMTRES:
Paramtres d'entre
%
- A - matrice des paramtres cinmatiques du ple
actif
%
A = [XA YA VAX VAY AAX AAY];
%
- FI = [anglefi vit.angulaire acc.angulaire] paramtres
%
cinmatiques du mouvement du motolment
%
%
Paramtres de sortie
%
- B - matrice des paramtres cinmatiques du ple
de sortie
%
B = [XB YB VBX VBY ABX ABY]
%
%
REMARQUES:
%
%
Copyright (C) 2002 - 2012 by Marin n.
%______________________________________________________________________
function B = Rpoint(A, FI, ab)
cf = cos(FI(1));
sf = sin(FI(1));
B =[A(1)+ab*cf
A(2)+ab*sf
A(3)-ab*sf*FI(2)
A(4)+ab*cf*FI(2)
A(5)-ab*cf*FI(2)^2-ab*sf*FI(3)
A(6)-ab*sf*FI(2)^2+ab*cf*FI(3)];
%______________________________________________________________________

Hiver 2008
2
%______________________________________________________________________
%
OBJET:
Programme pour le calcul des paramtres cinmatiques du
%
ple de sortie B
d'un motolment A (qui se trouve
en
%
mouvement de rotation) dont la position angulaire est
%
dcal par l'angle constant alfa par rapport la
position
%
angulaire du ple intrieur.
%
%
PARAMTRES:
Paramtres d'entre
%
- A - matrice des paramtres cinmatiques du ple
actif
%
A = [XA YA VAX VAY AAX AAY]. A pout tre simplement un
point
%
dont les paramtres cinmatiques sont connus;
%
- FI = [anglefi vit.angulaire acc.angulaire] paramtres
%
cinmatiques du mouvement du motolment;
%
- alfa - l'angle constant qui ajout FI(1) donne
la position
%
angulaire de la droite AB;
%
- ab - la distance du point A au point B.
%
%
Paramtres de sortie
%
- B - matrice des paramtres cinmatiques du ple
de sortie:
%
B = [XB YB VBX VBY ABX ABY]
%
%
REMARQUES:
%
%
%______________________________________________________________________
function B = RpointAlfa(A, FI, ab, alfa)
FI(1) = FI(1)+alfa;
B = Rpoint(A,FI,ab);
%______________________________________________________________________

Hiver 2008
3
%____________________________________________________________________
%
OBJET:
Programme pour l'analyse cinmatique de la motodyade
%
R-RTR
%
%
PARAMTRES:
Paramtres d'entre
%
- A, D matrices des coordonnes des ples
extrieurs
%
A = [XA YA VAX VAY AAX AAY]
%
D = [XD YD VDX VDY ADX ADY];
%
- ab - la longueur de l'lment AB;
%
- s = [s ds/dt d2s/dt2] - les paramtres du
mouvement
%
relatif dans la liaison active.
%
%
Paramtres de sortie
%
- fi1, fi2 - les matrices contenant les paramtres
%
cinmatiques des lments 1 et 2 avec:
%
- fi = [anglefi vit.angulaire acc.angulaire], la
matrice
%
dcrivant le mouvement de rotation du corps.
%
%
REMARQUES:
Les matrices fi1 et fi2 sont dans la liste des paramtres
%
d'entre seulement pour fournir les valeurs de start
dans
%
le processus itratif Newton-Raphson pour la
rsolution
%
du systme des quations des positions. Les valeurs
des
%
angles fi1(1) et fi2(1) doivent tre connus avant
l'appel
%
dans le programme principal de la fonction md1pva.
%
%
%______________________________________________________________________
function [fi1,fi2] = md1pva(A,D,s,fi1,fi2,ab)
%
vrification existence de la solution
dax = D(1) - A(1);
day = D(2) - A(2);
da = sqrt(dax*dax+day*day);
if da < 1.e-3*(ab+s(1))
error('Les points A et D sont superposs (module R-RTR)');
return
else
if(((da*1.001 > (ab*s(1))) & (da*.99 < abs(ab-s(1)))))
error('Position impossible (module R-RTR)');
else
%
dbut du calcul des positions
for i = 1 : 10
sf1 = sin(fi1(1));
cf1 = cos(fi1(1));
W(1,1) = -ab*sf1;
W(2,1) = ab*cf1;
sf2 = sin(fi2(1));

Hiver 2008
4
cf2 = cos(fi2(1));
W(1,2) = s(1)*sf2;
W(2,2) = -s(1)*cf2;
%les fonctions de position
fpoz(1) = A(1) - D(1) + W(2,1)+ W(2,2);

fpoz(2) = A(2) - D(2) - W(1,1) -W(1,2);
%calcule de l'inverse
Winv = inv(W);
%le calcule de corrections
dx = -Winv*fpoz';
%le calcule dela nouvelle solution
fi1(1) = fi1(1) + dx(1);
fi2(1) = fi2(1) + dx(2);
%la verification du critre d'arrt
if ((abs(dx(1)) <= 1.e-4)& (abs(dx(2)) <= 1.e-4))
%fin du calcul des positions
%
%dbut du calcul des vitesses
%la matrice [C(3)-A(3) C(4)-A(4)] est le terme libre
%dans les quations de vitesses
f2 = Winv*[s(2)*cf2+D(3)-A(3) s(2)*sf2+D(4)-A(4)]';
fi1(2) = f2(1);
fi2(2) = f2(2);
%fin du calcul des vitesses
%
%dbut du calcul des acclrations
%la matrice [C(5)-A(5) C(6)-A(6)]'-WP*[fi1(2) fi2(2)] est
%le terme libre dans les quations d'acclration
WP = [-W(2,1)*fi1(2) s(2)*sf1+s(1)*cf1*fi1(2);
W(1,2)*fi1(2) -s(2)*cf2+s(1)*sf2*fi2(2)];
VP = [s(3)*cf2-s(2)*sf2*fi2(2)+D(5)-A(5);
s(3)*sf2+s(2)*cf2*fi2(2)+D(6)-A(6)];
f3 = Winv*(VP-WP*[fi1(2) fi2(2)]');
fi1(3) = f3(1);
fi2(3) = f3(2);
%fin du calcul des acclrations
end
end
return
error('Non convergence dans md1pva (R-RTR)');
end
end
%______________________________________________________________________
%_____________________________________________________________________

Hiver 2008
5
%
OBJET:
Programme pour le calcul des ractions dans
%
les liaisons de la motodyade R-RTR
%
%
PARAMTRES:
Paramtres d'entre
%
- A, B, D, G1, G2, G3 matrices des paramtres
cinmatiques
%
des points A, B, ..., G3
%
A = [XA YA VAX VAY AAX AAY];
%
G1 = [XG1 YG1 VG1X VG1Y AG1X AG1Y], etc.
%
- F1, F2, F3 - matrice du torseur des forces
connues et
%
qui agit sur le corps 1, 2, 3
%
F1 = [F1X F1Y M1] et idem pour F2 et F3;
%
- bc - la longueur de l'lment 2;
%
- s - la matrice des paramtres relatifs au
mouvement
%
de 2 par rapport 3;
%
- fi2 = [fi2 d(fi2)/dt d2(fi2)/dt2] les
paramtres
%
cinmatiques de rotation de l'lment 3.
%
%
Paramtres de sortie
%
- R = [Ri1X Ri1Y R12X R12Y Rj3X Rj3Y R23 P23
CR23] la
%
matrice des ractions dans les liaisons.
%
%
REMARQUES:
1. S et T sont des matrices internes servant pour
abriter
%
les coefficients des inconnues (la matrice S du
sytme)
%
respectivement les termes libres du systme
(matrice T).
%
2. G1, G2 et G3 sont les centres de masse des
lments.
%
%
%_____________________________________________________________________
function R = md1rc(A,B,D,G1,G2,G3,F1,F2,F3,bc,s,fi2)
S = zeros(9);
for i = 1 : 6
S(i,i) = 1;
end
sf = sin(fi2(1));
cf = cos(fi2(1));
for i = 1 : 2
S(i,i+2) = -1;
end
S(3,7)=-sf;
S(4,8)=sf;
S(4,7)=cf;
S(5,8)=-cf;

Hiver 2008
6
S(5,7)=sf;
S(6,8)=-sf;
S(3,8) = cf;
S(6,7) = -cf;
S(7,1) = B(2)-A(2);
S(7,2) = A(1)-B(1);
S(8,7) = - bc;
S(9,7) = bc-s(1);
S(8,9) = -1;
S(9,9) = 1;
T(1) = -F1(1);
T(2) = -F1(2);
T(3) = -F2(1);
T(4) = -F2(2);
T(5) = -F3(1);
T(6) = -F3(2);
T(7) = -F1(3) - (B(2) - G1(2))*F1(1) + (B(1) - G1(1))*F1(2);
T(8) = -F2(3) - (B(2) - G2(2))*F2(1) + (B(1) - G2(1))*F2(2);
T(9) = -F3(3) - (D(2) - G3(2))*F3(1) + (D(1) - G3(1))*F3(2);
R = inv(S)*T';
return
%_____________________________________________________________________

Hiver 2008
7
% OBJET:
Programme pour l'analyse de tout le mcanismes faisant
appel a toutes les routines prsentes.
%PARAMTRES:
%
extrieurs
%
%
%
%
%
%
%
%
Paramtres d'entre
- A, D matrices des coordonnes des ples
%Paramtres de sortie
%
%
%
matrice
%
%
la
%
A = [XA YA VAX VAY AAX AAY]

D = [XD YD VDX VDY ADX ADY];
- ab - la longueur de l'lment AB;
- s, s1, s2 = [s ds/dt d2s/dt2] - les
m1, m3: masse des elements
P:module de la charge applique
g: acclration gravitationelle
J1, J3 : moment dinertie des lments
- fi1, fi2 - les matrices contenant les paramtres

cinmatiques des lments 1 et 2 avec:
- fi = [anglefi vit.angulaire acc.angulaire], la
dcrivant le mouvement de rotation du corps.
R = [Ri1X Ri1Y R12X R12Y Rj3X Rj3Y R23 P23 CR23]
matrice des ractions dans les liaisons.
A=[0 0 0 0 0 0];
D=[0.1016 -0.254 0 0 0 0];
ab=0.506;
P=1334.84;
m1=76.64;
m3=11.17;
g=9.81;
% s varie de 0.41 a 0.57 mtres pouces correspondantes a la position de 45 du
% bras
fi1=[0 0.196 0.784];
fi2=[0.35 0.173 0.61];
t=0;
i=1;
%-------------------acceleration------------------------------------------for t=0:0.01:0.05
a=1.63;
v=a*t;
sa=0.41+a*t^2;
s=[sa v a];
bc=0.112;

Hiver 2008
8
[fi1,fi2]=md1pva(A,D,s,fi1,fi2,ab);
% calcul a l'aide de Rpoint de la PVA de l'extremite de motodyade

longueur=0.926;
C=Rpoint(A,fi1,longueur);
% utilisons a present la routine Rpointalfa pour calculer l extremite du
% motoelement
%l'angle de decalage est de 12.29 soit 0,241 radians
alfa=0.191;
%la distance entre le point A et le point E mesure sur solidworks est de
%1.66 metres.
ae=1.66;
E= RpointAlfa(A,fi1,ae,alfa);
sa;
positionx(i)=E(1);
positiony(i)=E(2);
vitessex(i)=E(3);
vitessey(i)=E(4);
accelerationx(i)=E(5);
accelerationy(i)=E(6);
i=i+1;
%////////////////////////////////////////////////////////////////////////
%calculons les PVA du centre de masse de l'element 1 de la motodyade.pour
%cela utilisons la routine Rpoint.
% le centre de masse de l'element 1 est situ a une distance de 25.74 pouces
% du point A.
xG1=0.65;
G1=Rpoint(A,fi1,xG1);
% les force qui agissent selon l'axe y sont essentiellement la charge de
% 300 livres ainsi que le poids de l'element 1 d'environ 168.97 livres
% ainsi que les forces gnres par l'acceleration
%
F1y= -(P+m1*g)-(m1*G1(6));
F1x=-m1*G1(5);
%moment d'inertie correspondant tir des fichier solidwors est de 2279.63
%Kg*m^2
J1=17;
M1=(-J1*fi1(3))-(P*(E(1)-G1(1)));
F1=[F1x F1y M1];
% repetons a present la meme procedure pour l'lment 3;
xG3=0.144;

Hiver 2008
9
G3=Rpoint(D,fi2,xG3);
% la masse de l element 3 est de 24.63 livres
F3x=-(m3)*G3(5);
F3y=-(m3)*G3(6)-m3*g;
%le moment d inerte de l element 3 tire des fichier solidwors est de 375.05
J3=0.109;
M3=-J3*fi2(3);
F3=[F3x F3y M3];
% la masse de l'element 2 est tres faible compare au element 1 et 3. nous
% pouvosn donc negliger les forces associe a son accelerations.
xG2=0.254;
F2=[0 0 0];
R = md1rc(A,C,D,G1,G2,G3,F1,F2,F3,bc,s,fi2);
resultat=[R(1) R(2) R(3) R(4) R(5) R(6)];
cf2=cos(fi2(1));
sf2=sin(fi2(1));
fx=R(8)*cf2;
fy=R(8)*sf2;
vbx=C(3)-fi2(2)*bc*sf2;
vby=C(4)+fi2(2)*bc*cf2;
virtforce=fx*vbx+fy*vby;
%virtuelle=F1x*G1(3)+F1y*G1(4)+M1*fi1(2)+F3x*G3(3)+F3y*G3(4)+M3*fi2(2)+virtfor
ce
virt= -(P*E(4)+m1*g*(G1(4)))-m1*G1(6)*G1(4)-m1*G1(5)*G1(3)-J1*fi1(3)*fi1(2)m3*G3(5)*G3(3)-m3*(G3(6)+g)*G3(4)-J3*fi2(3)*fi2(2)+virtforce
forcesA(i)=sqrt((R(1)^2+R(2)^2));
forcesD(i)=sqrt((R(5)^2+R(6)^2));
forcesC(i)=sqrt((R(3)^2+R(4)^2));
plot(forcesC,'*-')
%/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
end
%------------------------vitesse constante--------------------------------('vitesse constate')
for n=0.5:0.2:1.5
a=0;
v;
n;
sa1=sa+v*n;
s1=[sa1 v a];
bc=4.41;

Hiver 2008
10
[fi1,fi2]=md1pva(A,D,s1,fi1,fi2,ab);
longueur=0.92;
% motoelement

alfa=0.191;
%1.66 metres.
ae=1.66;
sa1;
positionx(i)=E(1);
positiony(i)=E(2);
vitessex(i)=E(3);
vitessey(i)=E(4);
i=i+1;
%/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
%calcul des forces.
xG1=0.653;
F1y= -(P+m1*g)-(m1*G1(6));
F1x=-m1*G1(5);
J1=17;
M1=(-J1*fi1(3))-(P*(E(1)-G1(1)));
F1=[F1x F1y M1];
xG3=0.144;
F3x=-(m3)*G3(5);
F3y=-(m3)*G3(6)-m3*g;
J3=0.109;
M3=-J3*fi2(3);
F3=[F3x F3y M3];
xG2=0.254;
F2=[0 0 0];
R = md1rc(A,C,D,G1,G2,G3,F1,F2,F3,bc,s1,fi2);
resultat=[R(1) R(2) R(3) R(4) R(5) R(6)];
cf2=cos(fi2(1));
sf2=sin(fi2(1));
fx=R(8)*cf2;
fy=R(8)*sf2;

Hiver 2008
11
ce
forces(i)=sqrt((R(1)^2+R(2)^2));
forcesA(i)=sqrt((R(1)^2+R(2)^2));
plot(forcesC,'-*')
%/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
end
%--------------------------deceleration----------------------------------('decelration')
for z=0:0.01:0.05
a1=-1.63;
v1=v+(a1*z);
sa2=sa1+a1*z^2;
s2=[sa2 v1 a1];
bc=0.112;
[fi1,fi2]=md1pva(A,D,s2,fi1,fi2,ab);
longueur=0.926;
% motoelement
alfa=0.191;
%1.66 metres.
ae=1.66;
positionx(i)=E(1);
positiony(i)=E(2);
vitessex(i)=E(3);
vitessey(i)=E(4);
i=i+1;
s2;
sa2;
%plot(vitessex,vitessey,'--rs')
%ylabel('vitesse Vy')
%xlabel('vitesses Vx')

Hiver 2008
12
%title('Vx
vs. Vy')
%plot(accelerationx,accelerationy,'--rs')
%ylabel('acceleration Ay')
%xlabel('acceleration Ax')
%title('Ax vs. Ay')
xG1=0.653;
F1y= -(P+m1*g)-(m1*G1(6));
F1x=-m1*G1(5);
J1=17;
M1=(-J1*fi1(3))-(P*(E(1)-G1(1)));
F1=[F1x F1y M1];
xG3=0.144;
F3x=m3*G3(5);
F3y=m3*G3(6);
J3=0.109;
M3=-J3*fi2(3);
F3=[F3x F3y M3];
xG2=0.254;
F2=[0 0 0];
R = md1rc(A,C,D,G1,G2,G3,F1,F2,F3,bc,s2,fi2);
resultat=[R(1) R(2) R(3) R(4) R(5) R(6)];
cf2=cos(fi2(1));
sf2=sin(fi2(1));
fx=R(8)*cf2;
fy=R(8)*sf2;
ce
plot(forcesC,'-*')
end

Hiver 2008
13
ANNEXE B
Figure 0.1 Schma hydraulique du bras

Hiver 2008
14
Figure 0.2 Schma de la commande des vrins

Hiver 2008
15
ANNEXE -C

Hiver 2008
16

Hiver 2008
17

Hiver 2008
18

Hiver 2008
19
ANNEXE-D
La figure suivante montre lvolution de la vitesse de lextrmit lors de la vitesse constante du
vrin :
0,8
0,7
vitesse(m/s)
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
module vitesse
0
0
0,5
1,5
2,5
Tiemps (s)
Nous remarquons que la vitesse se stabilise pendant toute la dure de la course du vrin,
elle a tendance augmenter trs lgrement. La figure suivante quant a elle nous montre
lvolution de lacclration lors de la vitesse constante du vrin nous remarquons que la vitesse
chute a zro quasiment tout le parcours
12
Acclration(m/s^2)
10
8
6
acclration
4
2
0
-2 0
2
Temps(s)

Hiver 2008
20
ANNEXE E
Le tableau suivant prsente les conversions dunits du systme imprial en units du systme international
(Rf [15])
UNITES ANGLO-SAXONES ---> UNITES METRIQUES
symbole
unit anglo
saxone
traduction
franaise de
l'unit
coefficient ou
valeur
unit
systme
mtrique
symbole
in
Inches
pouces
25,4
millimtres
mm
ft
Feet
pieds
0,305
mtres
Miles
Miles
Miles
1,609
kilomtres
km
cu in ou in3
Cubic
inches
pouces cubiques
x 16,387
centimtres
cube
cm3
Imp pt
Imperial
pints
pintes impriale
x 0,568
litres
Imp qt
Imperial
quarts
quarts imprial
x 1,137
litres
US qt
US quarts
quarts US
x 0,946
litres
Imp gal
Imperial
gallons
gallons imprial
x 4,456
litres
US gal
US gallons
gallons US
x 3,785
litres
oz
Ounces
onces
x 28,35
grammes
lb
Pounds
livres
x 0,454
kilogrammes
kg
ozf
Ounces
force
onces force
x 0,278
Newton
lbf
Pound force
livre force
x 4,448
Newton
Newton
Newton
x 0,1
kilogramme
force
kgf ; kg
Distance
Volume
Masse
Force

Hiver 2008
21
Pression
psi ; lbf/in ;
lb/in
Pounds
force per
square inch
livres par pouce

carr
x 0,070
kilogramme
force par cm
kgf/cm :
kg/cm
psi ; lbf/in ;
lb/in
Pounds
force per
square inch
livres par pouce

carr
x 0,068
atmosphres
atm
psi ; lbf/in ;
lb/in
Pounds
force per
square inch
livres par pouce

carr
x 0,069
Bars
Bars
psi ; lbf/in ;
lb/in
Pounds
force per
square inch
livres par pouce

carr
x 6,895
Kilopascal
Kpa
Kpa
Kilopascal
Kilopascal
x 0,01
kilogramme
force par cm
kgf/cm :
kg/cm
mbar
Millibar
Millibar
x 100
Pascal
Pa

Hiver 2008

Conception Mecanique

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MODULE DES SCIENCES APPLIQUES

Ringnierie dun bras mcanique pour moulins minerais

PROJET DTUDE EN INGNIERIE DANS LE CADRE DU PROGRAMME DE

: Omar Zeiddar Bencheikh,

: Marin Ene, Dr.-ing., ing. stag., Professeur, UQAT

Tous les membres du dpartement du gnie, qui ont particip directement ou

Par : Omar Zeiddar Bencheikh

Par : Omar Zeiddar Bencheikh

Par : Omar Zeiddar Bencheikh

Table des matires

Description de lentreprise ............................................................................................................. 2

Description du procd dentretien ............................................................................................... 5

1.3 Mandat ................................................................................................................................................. 6

Par : Omar Zeiddar Bencheikh

CHAPITRE 6 : RECOMMANDATIONS ............................................................................................................. 52

Par : Omar Zeiddar Bencheikh

LISTE DES TABLEAUX

Tableau 3. 1 Tableau des lments et des liaisons _____________________________________________________ 21

Par : Omar Zeiddar Bencheikh

LISTE DES FIGURES

Par : Omar Zeiddar Bencheikh

CHAPITRE 1. FORMULATION DU PROBLME ET

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1.1 Description de lentreprise

Par : Omar Zeiddar Bencheikh

Par : Omar Zeiddar Bencheikh

Figure 1. 2 Convoyeur chaine

Par : Omar Zeiddar Bencheikh

1.2 Description du procd dentretien

Figure 1.3 Intrieur du moulin

Par : Omar Zeiddar Bencheikh

Par : Omar Zeiddar Bencheikh

CHAPITRE 2. SANT ET SECURIT AU TRAVAIL

Par : Omar Zeiddar Bencheikh

Par : Omar Zeiddar Bencheikh

2.1 Protection des travailleurs

Lusage des quipements protecteurs

Par : Omar Zeiddar Bencheikh

2 .2 Dure de vie et scurit

2.3 Disposition relatives la construction et lquipement des appareils de

Par : Omar Zeiddar Bencheikh

Garantir des Systmes de scurit de sorte ce que les appareils de levage

2.4 Installations lectriques, hydrauliques, pneumatiques et mcaniques

Par : Omar Zeiddar Bencheikh

2.5 Exploitation et maintenance

Les vrifications prvues par les normes sont les suivantes :

Par : Omar Zeiddar Bencheikh

2.6 Conditions dexploitation particulires

Par : Omar Zeiddar Bencheikh

2.8 Documentation- notice dinstruction-marquage

Les conditions dutilisation

2.9 Contrles avant la mise en service

Par : Omar Zeiddar Bencheikh

Ce contrle doit porter essentiellement sur les points suivant :

Par : Omar Zeiddar Bencheikh

CHAPITRE 3. MODLISATION DES CHARGEMENTS

Par : Omar Zeiddar Bencheikh

Avant de commencer ltude dynamique, on va commencer par dcrire plus en dtail le

3.1 Prsentation du bras

Figure 3. 1 Bras l'entre du moulin

Par : Omar Zeiddar Bencheikh

Par : Omar Zeiddar Bencheikh

3.2 Analyse structomatique et description des mcanismes