Controlador de accin Integral (I)

En estos reguladores el valor de la accin de control es proporcional a la

integral de la seal de error, por lo que en este tipo de control la accin
vara en funcin de la desviacin de la salida ydel tiempo en el que se
mantiene esta desviacin.
Si consideramos que:

y(t) = Salida integral

e(t) = Error (diferencia entre el valor medido medicin y el punto
de consigna PC)
Ti = Tiempo integral

La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

La respuesta temporal de un regulador integral es:

Imagen 06. Elaboracin propia

La velocidad de respuesta del sistema de control depender del
valor de Ki que es la pendiente de la rampa de accin integral.

El inconveniente del controlador integral es que la respuesta inicial

es muy lenta, y, el controlador no empieza a ser efectivo hasta haber
transcurrido un cierto tiempo. En cambio anula el error remanente
que presenta el controlador proporcional.
CONTROLADOR DE ACCIN INTEGRAL (Pl)
En un controlador integral, la seal de salida del mismo vara en funcin de la desviacin y el
tiempo en que la misma se mantiene.
Recordemos que en el controlador proporcional no haba intervencin alguna del tiempo. El
controlador variaba la seal de salida nicamente en funcin de las modificaciones
instantneas del PC o de la variable controlada.
Si el controlador fuese de accin integral, la salida ira modificndose mien-tras se mantuviese
la desviacin, y si no fuese capaz de corregirla, llevara el elemento final hasta su mxima
posicin. Adems, este tipo de controladores integrales permite eliminar errores en rgimen
permanente.
La definicin matemtica es la siguiente:

Si = Salida integral.
E = Error (diferencia entre medicin y PC).
ti = Tiempo integral.
Tambin lo podemos expresar de otro modo:
?S, = Cambio en la posicin de la vlvula.
?t = Variacin del tiempo.
?Si/?t= Velocidad de cambio de la posicin de la vlvula, por lo que la accin integral tambin
la podemos expresar como la velocidad con que se mueve la seal de salida, y es proporcional al
error existente.

Si E = 0, la vlvula permanecer quieta.

Si E > 0, la seal de salida aumenta con el tiempo, la vlvula no est quieta, ir abriendo o
cerrando hasta E = 0.
Si E < 0, la seal de salida disminuye con el tiempo, la vlvula abrir o cerrar hasta que E = 0.
En la prctica no existen controladores que tengan slo accin integral, si- no que llevan
tambin una accin proporcional que acta al aparecer el error, aun cuando no hay
transcurrido ningn tiempo. Estas dos acciones se complementan.
La primera en actuar es la proporcional, que lo hace instantneamente, mientras que la integral
acta durante un intervalo de tiempo. De este modo, y por medio de la accin integral,
eliminamos la desviacin residual permanente u OFFSET que, como decamos, era el principal
inconveniente de la accin proporcional.
La funcin de transferencia de un regulador de accin integral es la siguiente:

siendo Kp la ganancia del regulador y t el tiempo integral.

En bucle cerrado, la funcin de transferencia queda como indica la Figura 12.6.

Donde:

En la Figura 12.7 se muestra cmo se comportar un controlador Proporcional + Integral.

Lo que se ajusta en este regulador es el llamado tr (tiempo de reajuste), que se define como el
tiempo que tarda la accin integral, actuando sola, en producir una variacin en la salida igual
a la que generar la accin proporcional por separado.

Veamos un smil de un regulador integral (Fig. 12.8).

La vlvula de regulacin est accionada por un motor de corriente continua que gira
proporcionalmente a la tensin aplicada, por lo que una separacin del contacto deslizante q de
la posicin del cero de tensin, determina apertura (por ejemplo, tensin positiva V+) o cierre
(por ejemplo, tensin negativa V-) de la vlvula con una velocidad proporcional a la separacin
que se produzca, es decir, a la variacin que experimenta el flotador del punto de ajuste y
durante el tiempo que exista la variacin.
Si suponemos que el nivel desciende por un aumento de consumo, el contacto deslizante q se
desliza sobre el reostato R, dando una tensin al motor de signo positivo que hace abrir la
vlvula. Esta apertura continuar has-ta que el nivel no haya alcanzado el valor prefijado y el
motor reciba cero voltios.
En la Figura 12.9 podemos observar el comportamiento del depsito descrito anteriormente.

TRNASDUCTOr DE POSICION
Un transductor es un dispositivo capaz de convertir el valor de una magnitud
fsica en una seal elctrica codificada, ya sea en forma analgica o digital,

TRANSDUCTORES DE POSICIN: CONCEPTOS GENERALES

Los transductores de posicin permiten medir la distancia de un objeto

respecto a un punto o eje de referencia o simplemente detectar la presencia
de un objeto a una cierta distancia precisamente, su capacidad de medida o
solo indicacin de presencia y la capacidad de medir distancias mas o menos
grandes permite establecer una divisin en los grupos que se citan a
continuacin
Detectores de presencia o proximidad: Se trata de sensores de
posicin todo o nada que entregan una seal binaria que informa de la
existencia o no de un objeto ante el detector. El mas elemental de estos
sensores es quizs el conocido interruptor final de carrera por contacto
mecnico.
Medidores de distancia o posicin: Entregan una seal analgica o
digital que permite determina la posicin lineal o angular respecto a un
punto o eje de referencia.
Transductores de pequeas deformaciones: Se trata de sensores de
posicin especialmente diseados. para detectar pequeas
deformaciones o movimientos. Muchas veces se emplean adosados
a piezas elsticas o con palpadores como transductores indirectos de
fuerza o de par

DETECTORES DE PROXIMIDAD
Conceptos generales:
Los detectores de proximidad pueden estar basados en distintos tipo de
captadores, siendo los mas frecuentes los siguientes.
Detectores Inductivos
Detectores Capacitivos
Detectores pticos
Detectores Ultrasnicos
Por lo general, se trata de sensores con respuesta todo o nada, con una
cierta histresis en la distancia de deteccin y con salida a base de
interruptor esttico (transistor, tiristor o Triac) pudiendo actuar como
interruptores de CC o de CA. Pero, algunos de ellos pueden llegar a
dar una salida analgica proporcional a la distancia. En tal caso, se
estudian como verdaderos medidores de posicin.
Atendiendo al tipo de alimentacin (CC o CA), al tipo de salida y a la forma de
conexin podemos clasificar los detectores de proximidad en diferentes
grupos.
CLASIFICACIN SEGN EL TIPO DE SALIDA.
Detectores todo-nada de CA. Se trata de detectores cuya salida es un
interruptor esttico de CA a base de tiristores o triacs. Por lo general,
no pueden utilizarse ms que para CA, ya que para CC una vez
cebados no desenganchan.
Detectores todo-nada de CC. Se trata de detectores cuya salida suele ser
un transistor PNP o NPN. Precisamente el tipo de transistor determina
la forma de conexin de la carga.
Detectores Namur. Detectores de tipo inductivo, previstos para

funcionamiento en atmsferas explosivas, segn recomendaciones

NAMUR (DIN 19.234). Son detectores de dos hilos que absorben una
intensidad alta o baja dependiendo de la presencia o no del objeto
detectado. La actuacin puede considerarse todo o nada con una
histresis, igual que los tipos mencionados anteriormente. En general,
se usan como captador en atmsferas explosivas y la seal que
generan se conecta a un amplificador externo con relee de salida.
Detectores con salida analgica. Los detectores con salida analgica dan
una corriente proporcional a la distancia entre el cabezal detector y el
objeto a detectar. La conexin suele ser a dos hilos y permite detectar
un rango de distancias limitado. Los de tipo inductivo y capacitivo
tienen una linealidad y una resolucin bastante pobres, que hace que
no puedan emplearse como verdaderos medidores de distancia.
nicamente los de tipo ptico y ultrasnico pueden detectar distancias
CLASIFICACIN SEGN EL TIPO DE CONEXIN.
Conexin a dos hilos. El sensor se conecta en serie con la carga, como
si se tratara de un interruptor electromecnico. Esta conexin es
habitual para los detectores de CA. Los sensores NAMUR siguen
tambin una conexin de dos hilos, aunque como se ha dicho no son
propiamente interruptores, sino que precisan de un circuito auxiliar
externo.

Conexin a tres hilos. sta es la ms frecuente para los detectores de

CC con salida por transistor. Se tiene un hilo comn para alimentacin
y carga y los otros dos son diferenciados uno para la alimentacin y
otro para la carga. El hilo comn debe conectarse al terminal negativo

de la alimentacin para transistores PNP y al terminal positivo para los

de tipo NPN.
Conexin a cuatro o cinco hilos. Se suelen emplear para detectores de
CC. Emplean dos hilos para la alimentacin, y otros dos (o tres, en
montaje conmutado) corresponden al contacto de salida para control
de la carga.