Mecanica II

Tema 4
Dinamica relativa
Manuel Ruiz Delgado
8 de marzo de 2011

Movimiento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fuerzas ficticias de inercia. . . . . . . . . . . . . . .
Ejemplo de fuerzas de inercia: coord. polares . .
Efectos de la fuerza de Coriolis . . . . . . . . . . .
Movimiento relativo a la superficie de la Tierra
Equilibrio de la plomada: vertical . . . . . . . . . .
Forma de la tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Geoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Latitud. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento relativo al triedro orbital . . . . . . .

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2
3
4
5
8
10
11
12
13
14

Movimiento relativo
2

M
z1

Movimiento M /S1 : Absoluto

Movimiento M /S0 : Relativo

Movimiento S0 /S1 : Arrastre

S1 inercial Ley de Newton: F = m M

21

y
O1

S0 no inercial F 6= m M
20

Composici
on:

x y1
absoluta

relativa

arrastre

2/1 = 2/0 + 0/1

Coriolis

z}|{
z}|{
z}|{
z
}|
{
M
M
M
M
=

+
2

v
01
21
20
01
20 =

O
01 OM + 01 ( 01 OM) + 2 01 vM
= M
20 + 01 +
|{z}
{z
} |
{z 20}
|
arrastre

relativa

S0 inercial: F = m

M
20

O01 0
01 0

Coriolis

Transf. de Galileo

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Fuerzas ficticias de inercia

Ecuaci
on del movimiento relativo:


M
M
F = m M
M
21 = m
20 + 01 + 2 01 v 20

M
M
Fm M
01 m 2 01 v 20 = F + FIA + FIC = m 20

Fuerza de inercia de arrastre:

arrastre

FIA = m

M
01

centrif uga
z }| { z azimutal
}|
{
}|
{ z
O
= m 01 m 01 OM m 01 ( 01 OM)
|
{z
}
arrastre

Fuerza de inercia de Coriolis:

FIC = m 2 01 vM
20
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Ejemplo de fuerzas de inercia: coord. polares

Partcula sobre recta que gira en un plano:
Movimiento relativo: r
y1
x
Movimiento de arrastre: (conocida)
Fuerzas directamente aplicadas: Fx , Fy
r

Reacci
on normal N

Fuerzas de inercia:

x1

FIA = 0 m r j + m 2 r i

FIC = 2m r j

Con lo que las ecuaciones del movimiento ser

an:
(

Ligada

Fx + m 2 r

= m
r

Fy + N m r 2m r = 0

Libre

Fx

= m
r m 2 r

 = m r + 2m r
Fy + 
N

Partcula libre: ecuaciones en coordenadas polares (ejes m

oviles)
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Efectos de la fuerza de Coriolis

N

sin

FIC = m 2 01 vM
20

7, 292115 105 rad/s

g 9, 8 m/s2

sin

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Efectos de la fuerza de Coriolis

-P

v
Cor

-P

Cor

Coriolis
-P

-P
Coriolis

Figura 1: Cicl
on y anticicl
on en el hemisferio Norte.
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Efectos de la fuerza de Coriolis

Figura 2: Ciclones y anticiclones en el hemisferio Norte y en el Sur

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Movimiento relativo a la superficie de la Tierra

Movimiento de M respecto a ejes fijos a la Tierra:
23o

Atracci
on del Sol, m AM

Atracci
on de la Tierra, m AM

Otras fuerzas dadas, F

Fuerzas de inercia

Ecuaciones del movimiento

 O
m M
20 = F + m AM + m AM m 01 +

M
+ 01 OM + 01 ( 01 OM)] m 2 01 v20

Se puede simplificar
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Movimiento relativo a la superficie de la Tierra

2

m M
20

 z}|{
z }| { z }| {


= F +
m
A
O
M + m AM m 
01 +

3
1
}|
{
z }| (
{ z
(
M
(
(
( OM + 01 ( 01 OM) m 2 01 v20
+(
01

1. 01 = k Cte.

Error: 1015 m/s2

2. O
01 = A AM (pert. Prob 2 cuerpos)

Error: 106 m/s2

3. g = AM 01 ( 01 OM)

Definici
on de gravedad

M
m M
20 = F + m g m 2 01 v20

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Equilibrio de la plomada: vertical

N
M

2M M

0 = T + m AM m 01 ( 01 OM)

Hor
izon
ta
AM

Peso:

m g = T

Vertical: direcci
on de T

g = AM cos (a c ) 2 M M cos a

0 = AM sin (a c ) 2 M M sin a
c

c : latitud geocentrica;

a : latitud astron
omica

Direcci
on aproximada de la vertical: suponemos tierra esferica, M M = RE cos c ,
2 , y cos cos :
AM = /RE
a
c
sin(a c ) = 2

3
RE
cos a sin a 0, 00346 cos a sin a

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Forma de la tierra
N

Horiz
ontal

l
No
rma

g
c

ide
pso
Eli

Ge o i d

Verti
cal

Primera aproximaci
on: esfera
Segunda aproximaci
on: efecto de la rotaci
on, elipsoide
de revoluci
on
Modelo WGS84: RE =6378,137 km, Rp =6356,752 km,
R R
achatamiento f = ERE p =1/298,257223563, diferencia
RE Rp = 21, 384 km

Tercera aproximaci
on: geoide: superficie equipotencial asociada al nivel medio de los oceanos
Cuarto nivel: descripci
on detallada del suelo que se encuentra en los mapas, con todos sus
accidentes e irregularidades.
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Geoide

Ondulaci
on del geoide muy exagerada. Im
agenes cortesa NASA.
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Latitud
N

Horiz
ontal

l
No
rma

g
c

ide
pso
Eli

Ge o i d

Verti
cal

Latitud geoc
entrica c : radio vector con el plano ecuatorial.
Latitud geod
esica o geogr
afica g : normal al elipsoide con el plano ecuatorial (mapas).
Latitud astron
omica a : vertical local la normal al
geoide con el plano ecuatorial (plomadas, niveles)

Desviaci
on de la vertical es la diferencia entre la latitud astron
omica y la geodesica.
Coordenadas geogr
aficas: longitud, Latitud geodesica o geogr
afica g , altura sobre el elipsoide.
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Movimiento relativo al triedro orbital

z1

E
t
x1

Orbita
circular de O: 01 =
M

y1

m
r=

m
|EM|3

R3

k1

EM + FIA + FIC

Donde EM = (R + x, y, z).

O
x



 OM + 01 ( 01 OM) =
FIA = m O
01
01 + 


R
x

=m 3 0 +m 3 y
R
R
0
0
r
y

FIC = 2m 01 r = 2m
x
R3
0

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Movimiento relativo al triedro orbital

Normalmente, |OM| R (103 ):

3/2
2  2
|EM|3 = R2 + 2xR + 
x2
+y
+z

linealizar la gravedad

R2 + 2xR

Desarrollo (1 + )3 = 1 32 + . . . ,

pues = 2x/R 1:

R + x

m
m

3 EM = R3 (1 3x/R) y =
|EM|
z

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3/2


x 3/2
= R3 1 + 2
R



2 /R
R 3x + x 
3x

m


= 3
y 
3xy/R

R


z 
3xz/R

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Movimiento relativo al triedro orbital

Conservando s
olo terminos de orden x/R,

r
R 2x
R
x
y

m
r= 3
y

+ m 3 0 + m 3 y
+ 2m

R
R
R
R3
z
0
0
0
Se llega a las ecuaciones de Hill:

x
= 3 2 x +2 y
2 x
y =
2
z = z
Gradiente de gravedad: variaci
on de la gravedad + fuerza centrfuga Plano orbital atractor, plano
horizontal local repulsor
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Movimiento relativo al triedro orbital

Las ecuaciones de Hill son lineales de coeficientes constantes y tienen soluci
on analtica: las
Ecuaciones de Clohessy-Wiltshire


y 0
y 0
x 0
x = 4x0 + 2 3x0 + 2
cos t +
sin t



x 0
x 0
y 0
y = y0 2 + 2
cos t + 2 3x0 + 2
sin t 3 (y 0 + 2x0 ) t

z0
z = z0 cos t +
sin t

Utiles
para la aproximaci
on final entre dos satelites:
Dados x0 , y0 , z0 y x 0 , y 0 , z0 en t0 , obtener el v (impulso del motor) que lleva a x = 0, y = 0, z = 0
en t1 . Cerca del origen hay que dar otro v para frenar.
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