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1.
Introduo
Existe uma cmera posicionada acima do campo que coleta imagens do jogo. Essas
imagens so enviadas a um computador que identifica a posio dos robs (inclusive
a dos robs adversrios) e da bolinha (que deve ser uma bola de golfe laranja);
2.
A categoria para pequenos robs da FIRA (Federation of International Robotsoccer Association), estabelece que os jogos so disputados entre dois times, cada qual
composto por trs robs com dimenses mximas de 75mm x 75mm x 75mm.
A estrutura dos robs, alm de ser responsvel pela rigidez, deve prever
alojamentos para os componentes. Como as dimenses so pequenas, precisa-se utilizar
materiais leves e ao mesmo tempo resistentes para suportar pequenas colises. A Figura
2 apresenta o desenho, em Microstation, da base inferior da estrutura dos robs, que
apresenta dimenses limitadas a 75 mm x 75 mm. Um chanfro na regio frontal da
estrutura pode ser utilizado para permitir encaixar parte da bola. Dois suportes de
fixao para os motores foram desenvolvidos conforme ilustrado na Figura 3.
(a)
(b)
3.
Sistema de Movimentao
Figura 6 Servomotor DC
O controle de direo dos servomotores permite a movimentao para frente,
para trs e para os lados.
4.
Sistema de Transmisso RF
Componentes
RS232 Transeiver
Transmissor
Capacitor
(Eletroltico)
Regulador de Tenso
Cdigos /
Fabricantes
MAX232 / Maxim
RT4 / Telecontrolli
433,92MHz
C1, C2, C3 e C4
1F
7805L
Valores
5.
Componentes
Microcontrolador
Ponte H (Driver)
Receptor
Cristal (Xtal)
Capacitor
(Cermico)
Capacitor
(Cermico)
Resistor
Regulador de
Tenso
Chave
Motores DC
Cdigos / Fabricantes
PIC 16F628 / Microchip
L298N / St Microelectronics
RR3 / Telecontrolli
Q1
Valores
433,92MHz
4MHz
C1 e C2
33F
C3
100nF
R1 e R2
27
7805L
H-H
M1 e M2 - 1516E012S / Faulhaber
7 Consideraes Finais
Neste artigo foi apresentada uma alternativa simples e relativamente barata para
a construo de robs jogadores de futebol. Os robs desenvolvidos pela equipe da
Escola de Engenharia Mau com base nesta proposta esto apresentados na Figura 11.
Na Figura 12 mostram-se os robs com e sem a capa. Exibe-se, tambm, a estrutura
interna aps a introduo dos circuitos eletrnicos e motores.