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2015
CURSO DE ENGENHARIA MECNICA
SKF Group
Slide 1
Matria
1. Semestre/2015
Turma: Engenharia Mecnica 5.A
Carga Horria: 40 hs
UNISAL Lorena
Objetivos
Cumprir a ementa proposta para a matria DMV
Apresentar o desenvolvimento da atividade de anlise de vibrao na
indstria brasileira
Entender o que
TCO Total Cost of Ownership
LCC Life Cicle Cost of equipments
ISO-55.000 (PAS-55.000)
Ementa
Ementa
Exemplos de Aplicao
Exemplos de Aplicao
Falhas mecnicas
- FOLGA
- SOBRECARGA
-
SKF Group
Slide 8
Captulo #1
-
O que vibrao
Graus de liberdade
Componentes de sistemas mecnicos
Movimento harmnico
Foras de excitao
Tipos de foras de excitao
Anlise dos sistemas equivalentes
Molas em paralelo
Molas em srie
Classificao das vibraes
Exemplos de rigidez de mola
Exemplos de arranjos de mola
Exerccios
Tipos de Vibraes:
livres: movimento mantido apenas por foras de restituio;
foradas: quando uma fora peridica aplicada ao sistema;
no amortecidas: quando se pode desprezar o atrito - o movimento continua indefinidamente;
amortecidas: a amplitude decresce lentamente at que, passado um certo tempo, o movimento cessa.
logo,
P = Fe
(1.1)
J um componente de rigidez (uma mola linear) tem uma relao fora deslocamento conforme a equao abaixo:
F=k.x
Onde:
F....fora aplicada em [ N ]
x....mudana do comprimento [ m ]
A rigidez k tem dimenso de fora por unidade de comprimento. No SI a unidade de rigidez N/m.
(1.2)
(1.3)
c....coeficiente de amortecimento
....velocidade do centro de massa do corpo
A unidade no SI N.s/m.
Existem outros tipos comuns de amortecimento como: amortecimento de Coulomb, amortecimento estrutural,
etc. J quando uma coordenada angular empregada como coordenada generalizada para um sistema
linear, o sistema pode ser modelado como um sistema torcional, figura 1.2.
2. ciclo
3. ciclo
[ciclos/seg] ou [Hz]
= 2 . . [
(1.4)
(1.5)
Onde:
.....velocidade angular
f......frequncia do movimento
(1.6)
MOVIMENTO HARMNICO
A forma mais simples de representar o movimento peridico o movimento harmnico.
Uma massa suspensa por uma mola e deslocada de sua posio de equilbrio ir oscilar torno desse equilbrio com
um movimento harmnico simples.
Na fig.1.4 o grfico representativo ao movimento deste pndulo:
1 ciclo
(1.7)
onde F e so a amplitude e o defazamento do movimento oscilatrio, grandezas estas que devem ser determinadas das condies
iniciais.
T = meq.x
(1.8)
V = keq . x
(1.9)
O trabalho realizado pela fora de amortecimento viscoso em um sistema linear entre duas localizaes arbitrrias
x1 e x2 podem ser escritas como:
W=-
2
. . ()
1
(1.10)
O sistema da figura 1.11 tem molas em paralelo que so fixadas a um bloco com massa m. Se o bloco estiver sujeito a
um deslocamento arbitrrio x, todas as molas sofrem este deslocamento, assim x = x1 = x2 = x3 = xn.
<1 ).
(1.11)
Analisando a Eq. 1.10 observa-se que a rigidez equivalente para um sistema com molas em paralelo dada por:
keq = k1 + k2 + ... + kn =
<1
(1.12)
J o sistema da figura 1.12 tem molas em srie que so fixadas a um bloco com massa m. Novamente a meta definir
qual a rigidez equivalente desta combinao de molas.
Definindo o deslocamento do bloco como sendo xi na i-sima mola e assumindo que cada mola no tem massa, a
fora desenvolvida na extremidade de cada mola tem a mesma magnitude, mas direes opostas.
Assim a fora em cada mola
(1.13)
X = x1 + x2 + ...+ xn = (
<1 )
= 1 + 2 + 3 + +
(1.14)
Pode-se concluir que para um sistema com molas em srie a rigidez equivalente descrita por
1
1
1
1
2
1
3
+ +
ou
keq = 1 / (
1
<1 )
(1.15)
C#1 Exerccios
1.
2. Considere k = 0,5 N/m e um deslocamento de x = 20 cm, calcule a fora resultante deste sistema
(Resp.: F = 0,67 [N]
3. Calcule a rigidez equivalente do sistema em paralelo abaixo (Resp.: keq = 5k)
4. Dado o sistema abaixo encontre um modelo equivalente composto apenas por uma mola fixa ao bloco de
massa m.
(Resp.: keq = 7k/6)
C#1 Exerccios
5. Determine o nmero de graus de liberdade (gdl) para ser usado na anlise de vibraes da barra rgida da
figura abaixo, e especifique um conjunto de coordenadas generalizadas que pode ser usado nesta anlise.
Soluo:
Soluo: Uma vez que a barra rgida o sistema tm apenas um grau de liberdade. Uma possvel escolha
para coordenada generalizada , deslocamento angular da barra medido positivo no sentido anti-horrio da
posio de equilbrio do sistema.
C#1 Exerccios
6. Determine o nmero de gdl necessrios para analisar o sistema mecnico composto por uma barra rgida
com comprimento L e duas molas da figura abaixo e especifique um conjunto de coordenadas generalizadas
que pode ser usado nesta anlise de vibraes.
Soluo:
Soluo: Assume-se x como sendo o deslocamento do centro de massa da barra rgida, medido a partir da
posio de equilbrio. Infelizmente, o conhecimento apenas de x insuficiente para determinar totalmente o
deslocamento de qualquer partcula na barra. Assim o sistema tem mais de um grau de liberdade. Para
descrever totalmente este movimento deve-se considerar tambm a rotao angular no sentido antihorrio da barra com respeito ao eixo da barra em sua posio de equilbrio. Se pequeno, ento o
deslocamento do fim do lado direito da barra x + (L=2). Portanto, o sistema tem 2 gdl, e x e so um
possvel conjunto de coordenadas generalizadas, como ilustrado na figura acima.
C#1 Exerccios
Exemplo 1.4 Determine a rigidez equivalente do sistema mostrado na figura abaixo usando o deslocamento
do bloco como uma coordenada generalizada.
Deflexo: = F . L
(3.E.I)
Sendo:
(1.16)
C#1 Exerccios
k = 1 / = 3.E.I
L
(1.17)
A rigidez definida como o inverso da deflexo com uma carga unitria aplicada
O mdulo de Young ou mdulo de elasticidade um parmetro mecnico que proporciona uma
medida da rigidez de um material slido. um parmetro fundamental para a engenharia e aplicao de
materiais pois est associado com a descrio de vrias outras propriedades mecnicas, como por
exemplo, a tenso de escoamento, a tenso de ruptura, a variao de temperatura crtica para a
propagao de trincas sob a ao de choque trmico etc.
uma propriedade intrnseca dos materiais, dependente da composio qumica, microestrutura e
defeitos (poros e trincas), que pode ser obtida da razo entre a tenso exercida e a deformao sofrida
pelo material. Tenso corresponde a uma fora ou carga, por unidade de rea, aplicada sobre um
material e deformao a mudana nas dimenses, por unidade da dimenso original.
Assim a unidade de medida do mdulo de elasticidade o P [Pascal] ou [N/m].
C#1 Exerccios
Exerccio (Beer 19.17)
Um bloco com 35 kg est apoiado pelo conjunto de molas mostrado na figura. O bloco
deslocado verticalmente para baixo e em seguida libertado. Sabendo que a amplitude do
movimento resultante de 45 mm, determine
a.) o perodo e frequncia do movimento. Considere k1 = 16 kN/m, k2 = k3 = 8 kN/m.
Soluo:
ou seja,
o movimento do sistema dado equivalente ao movimento oscilatrio
de um bloco de massa m = 35 kg ligado a uma mola de rigidez ke = 32 kN/m.
C#1 Exerccios
Exerccio (Beer 19.17)
Perodo T e frequncia f:
C#1 Exerccios
P = m.g [N]
C#1 Resumo
=
= 2.. [
[ Hz ] ,
2.
Molas em paralelo:
F = keq. x [ N ]
keq = k1.x + k2.x + k3.x + ..... + kn.x
x1 = x2 = x3 = ... = xn
Molas em srie:
F = keq. x [ N ]
1
1
1
=
+
+
1
3
+ +
x1 = x2 = x3 = ... = xn
.3
[ ],
3..
Captulo #2
-
Vibraes Livres
Unidades: Deslocamento, velocidade e acelerao
Vibrao livre com 1 grau de liberdade
Vibraes livres no amortecidas
Exemplos grficos de vibraes livres no amortecidas
Vibraes livres amortecidas
Movimento oscilatrio subamortecido ou subcrtico (0 < < 1)
Movimento superamortecido ou super-crtico( > 1)
Movimento amortecido criticamente ou crtico amortecido ( = 1)
Decremento logartmico
Portanto:
Deslocamento mximo:
Xmx = Xm [ ]
(1.18)
Velocidade mxina:
Vmx = . Xm [ ]
(1.19)
Acelerao mxima:
amx =2 . Xm [ ]
(1.20)
Esta uma equao diferencial ordinria (EDO) linear com coeficientes constantes, com deslocamento x(t), velocidade x(t) e
acelerao x (t). importante ressaltar que a fora peso mg no entra neste balano de foras, se a mola no distende em relao a
linha de equilbrio esttico. Com relao aos valores da fora F e o dos coeficientes de amortecimento viscoso c pode-se definir os
tipos de movimentos:
Movimento oscilatrio livre no-amortecido: mx + kx = 0
Movimento oscilatrio livre amortecido: mx + cx + kx = 0
Movimento oscilatrio forado no-amortecido: mx + kx = F (t)
Movimento oscilatrio forado amortecido: mx + cx+ kx = F (t)
Xmx =
[mm] ou [m]
(2.1)
ou
x ( t ) = Xm . sin( )
(2.2)
onde X e so a amplitude e o defasamento do movimento oscilatrio, grandezas estas que devem ser
determinadas das condies iniciais.
(2.3)
(2.4)
X=
(2.5)
(2.6)
=tan;1 ( .
Sendo,
o.....velocidade em x = 0
n...frequncia angular
xo....deslocamento inicial
C#2 Exerccios
Exemplo: Dado o sistema mecnico, visto na fig. (2.3), com massa m = 12 kg, rigidez da mola de k = 1200 N/m
e com condies iniciais de deslocamento e velocidade de xo = 0,02 m e o = 0, respectivamente.
Pede-se: a.) frequncia natural no-amortecida, b.) a amplitude mxima de deslocamento, c.) o clculo de
resposta de vibrao do sistema
Soluo: a.) A frequncia natural definida pela equao:
F = 10 / (2 . ) = 1,59 Hz
A fig. (2.2(a)) ilustra a resposta de vibrao deste sistema, onde pode-se observar que o sistema vibra como uma senide
com frequncia natural de 1.59 Hz e com amplitude mxima de 0,02m.
C#2 Exerccios
c.)
C#2 Exerccios
Cc = 2.m.n
(2.7)
C = .2.m.n
= c / Cc
(2.8)
C / 2 = . nc
(2.9)
ou
ou
= c / 2.m.nc = c / 2.m.
= c / 2.
=c/2.
(2.10)
As constantes A e B so obtidas atravs das condies iniciais de deslocamento e velocidade e so dadas por:
d = n . 1
(2.11)
C#2 Exerccios
Exerccio 1: Uma massa de 4.5 kg suspensa por uma mola de rigidez k = 1400 N/m. Um amortecedor
com um coeficiente de amortecimento viscoso c = 50 N.s/m conectado ao sistema. Determine o fator
de amortecimento , a frequncia natural n e a frequncia natural amortecida d?
Dados:
m = 4,5 kg
k = 1400 N/m
c = 50 N.s/m
=?
n = ?
d = ?
Ou e hz, sendo:
C#2 Exerccios
Exerccio 2: Dado o sistema da figura (2.9), escreva a equao do movimento e defina o fator de
amortecimento.
=>
m.x + 2.m. n . x + k. x = 0
ou
x + 2 n + n x = 0 (soluo do livro)
(2.12)
(2.13)
e
(2.14)
A resposta de sistemas superamortecidos no envolvem oscilaes, assim quando este perturbado, este
retorna a sua posio de equilbrio de forma exponencial. A fig. (2.10) mostra um exemplo de resposta para
este sistema considerando como condies iniciais x0 = 0,02 m e velocidade inicial de V0 = 0.
sendo td = 2 / d o perodo entre duas oscilaes sucessivas, onde d a frequncia angular natural
amortecida. Para um caso geral tem-se:
(2.16)
Assim, desenvolvendo a expresso, tem-se a frmula para o decremento logartmico em funo do nmero
de ciclos n realizados no movimento oscilatrio:
1
= . ln
(2.17)
2..
(2.18) e
(2.19)
C#2 Exerccios
Exerccio 3: Considere um sistema massa-mola-amortecedor com massa m = 20kg e deslocamento
inicial x0 = 0,01 m. A figura 2.13 mostra a resposta livre deste sistema. Estime os coeficientes
equivalentes de rigidez e amortecimento viscoso deste sistema.
Soluo:
= ln
0,01
0,005
= 0,693
C#2 Exerccios
Soluo:
= 0,693 /
4
Como o fator de amortecimento est entre 0 e 1, este sistema subamortecido.
Sabendo que o perodo entre as duas oscilaes sucessivas td = 0,06 s, tambm visto na fig. (2.13),
pode-se calcular a frequncia angular natural amortecida
d = 2/Td = 2..0,06 = 104,7 rad/seg
d = n . 1
= > n = d / 1 0,11
C#2 Experimentos
Soluo:
K1 g: delta = 140 mm => k1 = m.g / x = 1,186 * 9,81 / 0,14 => k1 = 83,10 N/m
K2 m: delta = 34 mm => k2 = m.g / x = 1,186 * 9,81 / 0,034 => k2 = 342,20 N/m
K3 p: delta = 69 mm => k3 = m.g / x = 1,186 * 9,81 / 0,069 => k3 = 168,62 N/m
Keq1 = k1 + k2 => keq1 = 83,1 + 342,2 => keq1 = 425,3 N/m
Keq2 = k1 + k3 => keq2 = 83,1 + 168,62 => keq2 = 251,72 N/m
Sistema 1:
n1 =
425,3
=
0,186
251,72
=
0,186
47,818 rad/seg
Sistema 2:
n2 =
36,787 rad/seg
Considere:
Bloco de massa = 186 gramas
Peso para clculo de K = 1 kg
Para xo = 3 cm => Td = 0,145 seg
. ln
(4.2 ; 2 )
1
0,03
. ln(
) = 0,693
1
0,015
0,693
(4.2 ; 0,6932 )
= 0,11 ou 11%
Td =
Td =
47,528
Td = 0,132 seg
A = xo = 0,03
B=
: ..
. 1;
n = 47,818 [
= 0,11
No instante Xo = 30mm, a velocidade o = 0 m/seg
X(t) = ;5,228 (A cos 47,528 + sin 47,528 , sendo
A = xo = 0,03
B=-
: ..
. 1;
A = 0,03 e B = - 0,00332
Portanto, a equao final do movimento ser
C#2 Resumo
X (t) = X . sin( )
mx = xmx = . X
amx = xmx = .
+ [m]
= . nc
C#2 Resumo
Vibraes Livres Amortecidas
0 < < 1: Movimento oscilatrio subamortecido ou subcrtico
d = n .
= . ln
(3.1)
A equao acima uma equao diferencial ordinria linear e no-homognea (EDOLNH). No caso
considerado nesta seo assuma que a fora F(t) seja do tipo harmnica e descrita por:
F(t) = F . (. )
(3.2)
sendo F a amplitude de excitao, unidade [N], e seja a frequncia de excitao. Com isto a Eq. (3.1)
torna-se
mx" + cx + kx = F . sin(. )
(3.3)
(3.4)
( )
Xp =
:( . )
1 ; .
(3.5)
Onde:
Xp......deslocamento no sistema com vibraes foradas
Ou a equao acima pode ser descrita tambm da seguinte forma:
M (r,) =
1
1; 2 2 : 2..
(3.6)
Sendo:
2..
1;
(3.7)
( )
(3.8)
:( . )
1 ; .
Ento a soluo final da equao do movimento para um sistema subamortecido, 0 < < 1, pode
ser escrita como:
x(t) = xh(t) + xp(t)
x(t) =
. sin + +
2
1 ; 2 :(2..)
. sin
(3.9)
Mmax =
1
(2 1; 2 )
(3.10)
= 2.
(3.11)
Q=
2.
(3.12)
C#3 Exerccios
m=45 kg
K1 = k2 = k3 = k4 = 2x105 [N/m]
n= 32Hz
Xp=1,5mm
F=?
C#3 Exerccios
Exemplo 1: Soluo
M (r,) =
1
1; 2 2 :
2..
Xp =
( )
2
1 ; .
:( . )
C#3 Exerccios
Dados:
m= 120 kg
L = 1,5 m
109 N
E = 200 x m2
I = 1,53x10;6 4
F = 2.000 N
Xp = 2,5 mm
M (r,) =
1
1; 2 2 : 2..
0,0025 .4,35.106
2000
C#3 Exerccios
Exemplo 3.2: Soluo
Com o valor de M, tem-se a equao do coeficiente de amortecimento :
Mmax =
1
(2 1; 2 )
= * 2 ( 1 (1 2) ]
4M
=0