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Prsent e par
N. Manamanni
A. Girard
M. Djema
J-P. Barbot
Invits :
K. Busawon
L. Fridman
Remerciements
M
MOD
ODELI
LISA
SA TION HYB
YB RI
RIDE DU
UN CONV
NVER
ER TISSE
SEUR
UR M
MUL
ULTICEL
ELLUL
ULA
AIR E ............................................... 56
III.1. I NTRODUCTION............................................................................................................................................... 57
III.2. R APPELS SUR LES SYSTEMES DYNAMIQUES HYBRIDES .................................................................................... 58
III.2.1. Dfinition des systmes hybrides ........................................................................................................... 58
III.2.2. Dfinition des automates hybrides ......................................................................................................... 58
III.2.3. Excution dun systme hybride ............................................................................................................ 59
III.2.4. Classes des systmes dynamiques Hybrides .......................................................................................... 60
III.2.5. Dfinition des Systmes dynamiques commutations .......................................................................... 60
III.3. MODELISATION HYBRIDE DUN CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRES ........................................................... 61
III.3.1. Convertisseur deux cellules ................................................................................................................ 61
III.3.1.1. Automate hybride dun Convertisseur deux cellules......................................................................................62
III.3.1.2. Schma dautomate hybride dun convertisseur deux cellules .......................................................................66
III.3.1.3. Plan de phase ....................................................................................................................................................67
III.3.1.4. Analyse de convergence ...................................................................................................................................68
III.3.1.5. Modlisation hybride avec stateflow ................................................................................................................70
III.3.1.6. Rsultats de la simulation .................................................................................................................................71
NOTATIONS ET ABREVIATIONS
Notations et abrviations
Cette partie du mmoire regroupe lensemble des notations et abrviations utilises lors de la
rdaction. Ces dernires sont indiques par chapitre.
CHAPITRE I : ETAT DE L'ART ET RAPPELS SUR LES CONVERTISSEURS MULTICELLULAIRES
Ck
Caux
E
fdec
fmod
iCk
Ich
Laux
L
Mod
N
P
R
Raux
Sc
Tdec
Ton
Tr
va, vb, vc
Vck
Vs
Capacit du condensateur k
Capacit du circuit auxiliaire
La tension de lalimentation du convertisseur
Frquence de dcoupage
Frquence du signal modulant
Courant dans le condensateur k
Courant de charge
Linductance du circuit auxiliaire
Linductance de charge
Signal modulant
Nombre de niveaux
Nombre de cellule
La rsistance de charge
La rsistance du circuit auxiliaire
Signal de commande de linterrupteur de puissance
Priode de dcoupage
Dure ltat passant dun interrupteur
Signal de modulation
Les tensions de sortie dun onduleur triphas
La tension aux bornes du condensateur flottant k
La tension de sortie du convertisseur statique (V)
Rapport cyclique
Dphasage entre les signaux de commande
CHAPITRE III : REGULATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS POUR LA
COMMANDE DES MACHINE MCC EN QUATRE QUADRANT
C kj
fdec
iCkj
Ich
L
P
R
ukj
Tdec
Vck
VCkj
Vs
Vckj
NOTATIONS ET ABREVIATIONS
Cch
I
J
K
L
R
s(x,t)
S
U
U
ud
ueq
X
ref
Couple de charge
Courant dinduit de la MCC
Moment dinertie
Constante du force lectromotrice de la MCC
Inductance de linduit de la MCC
Rsistance de linduit de la MCC
Ensemble des nombres rel
Variable de glissement ou commutation
Surface de glissement
Le signal de commande
Tension dinduit de la MCC
Commande discontinue
Commande quivalente
Vecteur dtat
Espace dtat
Vitesse de rotation du moteur
Vitesse de rfrence
C
I
Iref
L
M
P
qk
R
Vck
uk
Vckref
Capacit du condensateur
Courant dans la charge
Courant de rfrence
Linductance de charge
Fonction de Lyapunov
Nombre de cellule
Le mode k (tat discret)
La rsistance de charge
La tension aux bornes du condensateur flottant k
Signal de commande de linterrupteur k
Tension de rfrence du condensateur k
C
I
L
P
qk
R
uk
Sk
Ok
ek
Capacit du condensateur
Courant dans la charge
Linductance de charge
Nombre de cellule
Le mode k (tat discret)
La rsistance de charge
Signal de commande uk =Sk+1 -Sk
Signal de commande de linterrupteur k de puissance
Observateur k
Erreur destimation
R EFERENCES PERSONNELLES
Rfrences personnelles
Revues avec comit de lecture
Introduction gnrale
Le dveloppement fulgurant ces dernires annes des applications de llectronique de puissance
d essentiellement aux progrs raliss dans la fabrication des semi conducteurs de puissance, a
pos de nouveaux problmes tant pratiques que thoriques.
Du point de vue pratique :
- la ncessit de disposer de puissances leves a impos de nouvelles structures capables
dassurer la rpartition des contraintes en tension sur les diffrents interrupteurs et damliorer
les rendements en puissance. Parmi les applications industrielles nous pouvons citer : la
rgulation de vitesse [Poullain1][Hamzaoui1], le filtrage actif notamment du rseau ou le
contrle des machines lectriques [Poullain][Poullain2].
- Laccroissement en puissance est obtenu par une augmentation du courant et/ou de la tension
commute. Bien que laugmentation de la tension soit souvent privilgie, afin damliorer le
rendement de linstallation, elle reste cependant difficile matriser lchelle des semiconducteurs et conduit une dgradation de leurs performances dynamique et statique
[Meynard2][Gateau3][Fadel]. Par consquent, un niveau de puissance lev implique soit une
tension dutilisation leve, soit un fort courant dutilisation, voire mme les deux la fois. De
plus, malgr des avances significatives, lvolution des possibilits de ces derniers est lente
lheure actuelle par rapport la demande industrielle [Poullain3], notamment au niveau des
calibres en tensions disponibles. Ainsi, Les besoins en haute tension et moyenne tension nont
cess de crotre durant ces dernires annes et concernent des domaines tels que la traction
ferroviaire (TGV-25kV), la propulsion de navire (navire grande vitesse) ou les rseaux de
transports et de distributions dnergie (220-440kV) [Meynard3][Fadel][Aim].
- Lapparition des structures de conversion multiniveaux depuis le dbut des annes 1980
apporta des solutions par la mise en srie de semi-conducteurs de puissance. Ces structures
assurent la rpartition de la contrainte en tension sur diffrents interrupteurs moyenne ou basse
tension tout en amliorant les formes donde (spectres harmoniques) des grandeurs de sortie.
Dvelopp au sein du laboratoire LAPLACE (ex : LEEI) (Toulouse, France) il y a quelques
annes, le convertisseur multicellulaire sintgre dans la famille des structures de conversion
dnergie multiniveaux [Meynard1][Donzel][Pinon] [Bensaid].
Du point de vue thorique :
- les nouvelles structures ncessitent la mise au point dalgorithmes de commande performants
pour pouvoir tirer avantage de toutes les capacits des convertisseurs multicellulaires. Ainsi des
algorithmes de commande directe et par modes glissants ont t dvelopps, de mme des
algorithmes dobservation des tensions aux bornes des condensateurs ont t mis au point,
permettant ainsi lutilisation de lensemble des variables dtat pour la commande.
Les travaux de recherche effectus par Olivier Bethoux [Bethoux] au sein du laboratoire (ECS,
ENSEA) ont permis de valider de nouvelles performances statiques et dynamiques tout en
prservant des rgimes permanents optimaux de cette nouvelle structure. En particulier, la
commande rapproche du convertisseur nombre pair de cellules, ainsi que sa commande par
des algorithmes par modes glissants.
Lanalyse, la commande et lobservation des convertisseurs multicellulaires ncessitent le
dveloppement dun modle mathmatique. Malgr, le soin que lon apporte la modlisation, le
modle mathmatique dvelopp ne reflte en gnral pas le comportement exact du processus
11
INTRODUCTION GENERALE
rel. Ces diffrences peuvent par exemple tre dues des dynamiques non modlises, des
variations des paramtres du systme ou lapproximation trop directe de comportements
complexes du processus. De plus, la commande est souvent faite sur la base dun modle
simplifi.
Les convertisseurs multicellulaires prsentent par leur nature un comportement hybride. Laspect
hybride est d la prsence de variables discrtes prsentes par ltat des interrupteurs et
continues par les tensions et les courants dans les composants passifs tels que les rsistances,
inductances et les condensateurs. Il est alors tout a fait naturel de modliser le convertisseur sous
forme dun systme hybride.
Dans un premier temps ont t dvelopp des modles pour dcrire leurs comportements
instantan [Bethoux], harmonique [Fadel] ou moyen [Gateau1]. Ces diffrents modles ont t
utiliss pour le dveloppement de lois de commande et dobservation. Le modle que nous avons
dvelopp est un modle dynamique hybride tenant compte de la grande richesse des
comportements du convertisseur et, est par consquent de notre point de vue plus adapt notre
tude.
Historiquement, ltude des systmes dynamiques hybrides a t aborde du point de vue dune
modlisation continue au moyen dquations diffrentielles [Lygeros][Balluchi] [Branicky]
[Cassandras]. Cependant, dans de nombreux cas, une telle description ne permet pas de
reprsenter toute la complexit et la richesse des comportements des systmes. Le modle
mathmatique rsultant du couplage des quations diffrentielles modlisant lvolution du
systme et de lautomate chantillonn ou hybride implmentant la loi de commande forme ce
que lon appelle un automate hybride. Dune manire gnrale, un systme hybride est un
systme dont lvolution au cours du temps est dcrite par un ensemble de lois mathmatiques
qui peuvent tre de natures continues ou discrtes. Un intrt particulier a t apport ltude
de cette classe pour deux raisons principales [Goebel][Liberzon][Teel][Sanfelice] :
- Dabord, elle est suffisamment riche pour permettre une modlisation raliste de nombreux
systmes, comme exemple, un convertisseur multicellulaire.
- Ensuite, sa simplicit relative permet la conception doutils algorithmiques pour lanalyse de
ces systmes
Par ailleurs, pour assurer le contrle des tensions aux bornes des condensateurs du convertisseur,
il est alors ncessaire de les mesurer. Mais, les niveaux de tension et de puissance mis en jeu font
que la mesure est dlicate et trs coteuse. Cest pour cette raison quil est important de
construire des observateurs pour reconstruire les tensions intermdiaires ddies cette topologie.
Le modle hybride dvelopp nous a permis danalyser et de synthtiser diffrents observateurs,
car les modles classiques prsentent des difficults quand lanalyse de lobservation, ce
problme est rsolu en utilisant lapproche hybride dvelopp et la nouvelle thorie
Z(TN)-observabilit.
12
INTRODUCTION GENERALE
Objectif de la thse
Les travaux de recherche prsents dans ce mmoire constitue une suite des travaux entams au
sein de notre laboratoire sur les convertisseurs multicellulaires et ont principalement trois
objectifs. Premirement, la ralisation dun banc dessai exprimental dun convertisseur trois
cellules. Ce banc dessai est ouvert et permettra la mise en uvre pratique des stratgies de
commande et dobservations hybrides dveloppes dans le laboratoire. Ensuite, une commande
par mode de glissement dordre suprieure est propose pour la conduite en temps rel de la
machine courant continue. Ceci en utilisant le convertisseur multicellulaire deux bras pour
assurer le fonctionnement de la machine dans les quatre quadrants. En fin, la nouvelle thorie
dobservabilit des systmes dynamique hybride, savoir la Z(TN) observabilit, est utilis pour
analyser lobservabilit des tensions intermdiaires du convertisseur. Plusieurs, observateurs sont
utiliss pour la reconstitution des tensions au bornes des condensateurs. Une tude comparative
exprimentale est faite pour montrer les avantages et les inconvnients de chaque technique
dobservation.
Chapitre 2 :
Chapitre 4 :
Chapitre 5 :
Dans le cinquime chapitre les lois de commande par modes glissants sont
ralises de manire atteindre et contraindre le systme rester sur une surface de glissement.
Cette technique est particulirement bien adapte au contrle des entranements lectriques car
les entres des convertisseurs sont discontinues par nature. Nous montrons son intrt dans la
mise en uvre pratique de lalgorithme de commande bas sur la commande par modes glissants
dordre deux travers une validation exprimentale.
Chapitre 6 :
Chapitre I :
Etat de l'a rt et ra ppels sur les
convertisseurs multicellulaires
14
I.1. Introduction
L'utilisation des convertisseurs statiques est apparue au dbut des annes 90 [Meynard1] dans les
domaines de trs forte puissance et a donn lieu des associations de cellules de commutations
permettant d'obtenir des caractristiques de tenue en tension et en courant trs performantes. En
effet, la ncessit d'augmenter la tension traite dans les systmes de conversion statique
d'nergie a conduit l'laboration de nouvelles structures; c'est le cas des convertisseurs
multicellulaires. L'ide est de repartir la contrainte en tension des lments de commutateur sur
plusieurs composants placs en srie. La structure des convertisseurs multicellulaires permet non
seulement la conversion statique d'nergie lectrique sous haute tension par l'association en srie
de cellules de commutations, mais galement d'amliorer les formes d'ondes en sortie du
convertisseur, notamment en terme de contenu harmonique. Les convertisseurs multicellulaires
font, ces dernires annes, l'objet d'un intrt croissant, dans les milieux industriels et
universitaires. Les principales qualits quoffre ce type de convertisseurs sont :
- Modularit, une cellule de base permet de construire toute une gamme de convertisseurs,
- Nombre lev de degrs de liberts li aux nombres de cellules employes,
- Ondulation rduite dans le rapport du nombre de cellules employes,
- Possibilit de faire fonctionner ce type de convertisseurs en mode dgrad.
- Les sauts de tension aux bornes des moteurs tant plus faible en amplitude, la fatigue des
isolants de ces derniers sont moins importants.
Ainsi, de nombreuses tudes ont t menes pour concevoir de nouvelles structures de
conversion dnergie. Bass sur lassociation de structures lmentaires, ces convertisseurs
constituent une solution attrayante pour les applications forte puissance. Ainsi, un grand nombre
dapplications en lectronique de puissance combinent de nos jours les derniers dveloppements
en matire de semi-conducteurs moyenne tension avec des structures de conversion dnergie
innovatrices et des commandes avances [Meynard2][Meynard3] [Meynard4].
Afin de conserver un fonctionnement correct du convertisseur multicellulaire au cours du temps,
la commande doit assurer la rgulation des tensions des condensateurs. Ainsi, la rgulation
permet dune part de rpartir quitablement les contraintes sur chaque interrupteur, et dautre
part de conserver les mmes caractristiques du point de vue des niveaux de tension.
Il existe une commande en boucle ouverte trs simple permettant dassurer la stabilit de ce
convertisseur. Elle est connue sous le nom de commande MLI (Modulation de Largeur
dImpulsion) ou commande dite naturelle [Bouchhida]. Elle permet lapproximation de la
tension de rfrence de sortie par la ralisation dune tension moyenne de mme valeur sur une
priode, pour cela elle utilise une modulation temporelle des niveaux possibles les plus proches.
Cette commande permet en plus lquilibrage naturel des tensions de condensateur dans le cas
dun nombre impair de cellules (n = 2, 3, 5,). Il apparat cependant que pour certains points de
fonctionnement (points critiques), la commande dite naturelle ne permet plus dassurer la
stabilit des tensions des condensateurs, ce qui peut conduire la destruction du convertisseur.
Ce phnomne a dj t soulign dans des travaux antrieurs [Gateau1][Carrere]. Le besoin de
mieux caractriser lexistence dun tel fonctionnement rend ncessaire une analyse approfondie
de la commande de ce type de convertisseur. Dans [Donzel] lauteur sest appuy sur une
approche gomtrique afin de faire cette analyse. Cette dmarche a permis alors une analyse
aussi complte que possible. Cela a notamment permis de caractriser les points de
fonctionnement critiques pour lesquels les tensions de condensateur ne sont plus naturellement
contrles, notamment dans le cas triphas avec la dtermination de lensemble des points
15
critiques dans deux cas diffrents. Cela a conduit au dveloppement de commandes spcifiques
afin dassurer le contrle des tensions de condensateur dans tous les cas de fonctionnement.
Plusieurs travaux ont t raliss sur les convertisseurs multicellulaires, on peut citer :
Guillaume Gateau, 1997 [Gateau1] a utilis la mthode de linarisation exacte entres/sorties.
Cette mthode lui permet par une transformation algbrique de dcoupler le fonctionnement de
chaque variable dtat les unes par rapport aux autres. Cette structure lui a permis notamment de
mettre en vidence deux problmes essentiels lis la commande des convertisseurs
multicellulaires srie : la saturation des commandes et la commandabilit des tensions flottantes
au voisinage dun courant de charge nul. Le mme auteur a tudi une loi de commande floue, il
a construit pour chaque variable dtat un contrleur flou de type classique pour le courant et de
type proportionnel non linaire pour les tensions. Cette approche heuristique la conduit
lcriture de bases de rgles trs simples permettant la rgulation de chaque variable dtat.
Lavantage certain de ce type dapproche est la facilit et la rapidit de dveloppement de la
procdure de rgulation. Deux dsavantages sont nanmoins citer pour cette procdure. Le
premier provient du fait que chacune des boucles a t conue de faon indpendante des autres
variables dtat. Autrement dit, les interactions entre les variables dtat nont pas t prises en
compte. Le second se situe au niveau de limplmentation de la procdure de rgulation. Le
codage de lalgorithme ncessite beaucoup doptimisation afin de rduire son temps dexcution.
Olivier Tachon, 1998 [Tachon] a propos deux lois de commande pour le convertisseur
multicellulaire srie. La premire loi de commande de type proportionnel permet de contrler les
tensions des condensateurs aussi bien en fonctionnement hacheur quen fonctionnement
onduleur. La seconde loi de commande met en uvre une commande non interactive qui permet
de minimiser les interactions entre les tensions des condensateurs et le courant de charge, et
dimposer les dynamiques sur les grandeurs lectriques.
Dominique Pinon, 2000 [Pinon] a propos trois techniques de commande. Dans la premire
technique de commande il a utilis la mthode de linarisation par bouclage statique, tandis que
dans la deuxime et la troisime technique, il a exploit respectivement la thorie de la
commande par mode de glissement en imposant une frquence de commutation fixe.
Martin Aim, 2003 [Aim] a prsent une nouvelle stratgie de commande inspire de la
commande du courant crte frquence de dcoupage fixe, et adapte un convertisseur
multiniveaux. Cette commande permet de contrler le courant de sortie du convertisseur grce
un systme de double rampe de rfrence et un algorithme qui dtermine en temps rel
lvolution du niveau de tension souhait en sortie. Cette commande ne ncessite pas de capteur
de tension aux bornes de la charge. Seul le courant dans linductance doit tre mesur, ainsi que
les tensions flottantes, dans le cas dun convertisseur multicellulaire. Par contre, la tension aux
bornes de la charge ne doit pas subir de discontinuit, et elle ne doit pas varier de manire trop
importante pendant chaque priode de dcoupage. Cette condition est importante, afin de
garantir que le courant dans linductance de sortie reste bien contrlable, et varie de manire
quasi linaire par morceaux.
Olivier Bethoux, 2005 [Bethoux] a montr comment laborer un contrle permettant dassurer
les meilleures dynamiques tout en prservant des rgimes permanents optimaux. En particulier,
le contrle rapproch de convertisseurs nombre pair de cellules est tabli avec succs. La
boucle de premier niveau est utilise directement par des algorithmes contrlant des processus
par modes glissants. Ensuite la dfaillance dune cellule est envisage dans ces travaux.
16
V dc
sc3
sc1
Pont
(N-3)/2
sc2
sc4
sc2
V dc
sc3
sc4
Vs
sc1
Pont
2
Vdc
sc3
sc1
Pont
1
sc2
sc4
sc2
Vdc
sc3
sc4
17
Pont
Pont
Pont
Pont
(N-3)/2
(N-1)/2
sc1
sc2
sc1
sc2
sc1
sc2
sc1
sc2
sc3
sc4
sc3
sc4
sc3
sc4
sc3
sc4
Ec
Transformateur
Transformateur
Transformateur
Transformateur
(N-3)/2
(N-1)/2
Vs
18
sc N- 1
DN-2
n N- 2
CN-2
DN- 3
nN-3
sc N- 2
C N-3
sc 2
D1
sc1
Ec
DN-3
scN-1
scN-2
D N-2
C2
Vs
sc 2
D 1
n1
C1
sc1
19
Cellule P
Cellule P-1
Cellule 2
C P- 1
C2
Cellule 1
C1
Ec
Vs
sc k+1
C P-1
vp- 1
sc1
sc k
Ck
v ck
icp-1
vc1
sc k+1
v sc p
vsck+1
ic1
ick
sc p
ich
C1
sc k
vsck
sc1
vs
v sc1
20
Pour tablir le modle instantan de notre convertisseur, on prend deux cellules (sck-sck et sck+1 sck+1 ) avec leur condensateur flottant (Ck ). Lvolution de la tension aux bornes du condensateur
Ck est lie lvolution du courant i C k , ce dernier tant fonction de ltat des cellules adjacentes
(cellule k+1 et cellule k) et du courant de charge ich .
Le courant de charge est fonction des signaux de commandes sc k 1 et sck :
iC k
sck 1 sck
ich
(I.1)
d vC k
dt
(I.2)
Donc, il vient :
d vC k
sc sck
k 1
ich
dt
Ck
(I.3)
vsckvC k vC k 1 sc k
(I.4)
vs
k
1
v
p
sck
k
1
vC k 1 sc k
(I.5)
avec vC0 0 et v C p E .
Lvolution du courant dans la charge est donne par lquation suivante :
d ich v s R
ich
dt
L L
(I.6)
sc p 1 sc p v sc p E R i
d ich
sc sc2
sc sc3
1
vC1 2
vC2
C p1
ch
dt
L
L
L
L
L
(I.7)
21
d vC1
sc sc1
2
ich
dt
C1
d vC2
sc sc2
3
ich
dt
C2
d vC p 1
sc sc p 1
p
ich
dt
C p 1
(I.8)
sc p 1 sc p
sc
d ich
sc sc2
sc sc3 v
R
1
vC1 2
vC p 1 p E ich
C2
dt
L
L
L
L
L
vE
Cell1
vCi
vc
vCi
vs
22
Pour simplifier ltude on suppose que le condensateur est charg et reste charg sa valeur
dquilibre E 2 . La figure I.7 montre quil existe 4 configurations diffrentes selon les
commandes des interrupteurs. Les configurations b et c, permettent davoir un niveau de tension
supplmentaire de E/2 par rapport une structure classique.
sc 2
C e llu le 2
sc2
sc1
ich
ic h
Vc
Vc
Sc1
Sc2
Sc1
Sc2
V ag
vs
Vvsa g
Configuration b
Configuration a
Cellule 2
sc 2
C e llu le 1
sc 1
Cellule 2
Cellule 1
sc1
Cellule 1
sc 1
sc2
i ch
ich
Vc
Vc
E
Sc1
Sc2
Sc2
Vvsag
Sc1
Vvs
ag
Configuration d
Configuration c
1.5
1
sc 1 0.5
sc 1 0.5
3
x 10
1.5
1
sc 2 0.5
0
temps (sec)
4
x 10
-4
4
x 10
1.5
1
sc2 0.5
0
0
-4
4
x 10
vs
1
-4
-4
4
x 10
vs
-4
temps (sec)
4
x 10
-4
23
1.5
1
sc1 0.5
0
1.5
1
sc 1 0.5
0
-4
1.5
1
x 10
1.5
1
sc2 0.5
sc 2 0.5
0
-4
x 10
vs
4
-4
x 10
vs
4
-4
x 10
E
E/2
E/2
-4
temps (sec)
4
-4
temps (sec)
x 10
x 10
0.25 et 6
0.75 et 6
1.5
1
1.5
1
sc 1 0.5
sc 1 0.5
-4
1.5
1
sc 2 0.5
0
x 10
1.5
1
sc 2 0.5
0
-4
x 10
vs
E/2
4
-4
x 10
vs
4
-4
x 10
E
E/2
temps (sec)
4
-4
x 10
temps (sec)
4
-4
x 10
Figure I.8 : Squences de commande et la tension de sortie pour diffrents rapports cycliques et
diffrents dphasages entre les commandes des cellules
On remarque que pour un dphasage nul entre les signaux de commande et quelque soit le
rapport cyclique, la tension de sortie oscille entre 0 et E. Ce type de fonctionnement est donc
similaire en termes de formes donde, au cas dun hacheur avec un seul interrupteur.
Lorsque lon dphase lgrement les signaux de commande ( 6 dans notre exemple), on fait
alors apparatre, quelque soit le rapport cyclique appliqu sur les cellules, les trois niveaux de
tension (0, E 2 , E ). Lamplitude maximum des variations est donc toujours gale E .
On remarque que pour un dphasage entre les signaux de commande de , la tension vue par la
charge oscille entre 0 et E 2 quand 0.25 et entre E 2 et E quand 0.75 . Ceci
dmontre la possibilit de fonctionner en multiniveaux. Un autre rsultat trs intressant obtenu
avec ce dphasage est que la frquence apparente vue par la charge est le double de la frquence
de dcoupage des interrupteurs. On remarque galement que lamplitude de variation de la
tension de sortie est divise par deux.
24
De plus, les variations de dphasage ninfluencent pas la valeur moyenne de la tension de sortie
qui dpend uniquement de la tension dalimentation et de la valeur du rapport cyclique commun
toutes les cellules.
Nous pouvons donc en tirer les proprits suivantes en gnralisant p cellules de commutations
[Gateau1]:
Proprit 1 : Pour un convertisseur multicellulaire srie p cellules de type hacheur, si on
impose des rapports cycliques gaux et des dphasages rguliers de 2 p entre les signaux de
commande des cellules alors londulation de la tension de sortie est divise par p.
Proprit 2 : Pour un convertisseur multicellulaire srie p cellules de type hacheur, si on
impose des dphasages rguliers de 2 p entre les signaux de commande des cellules et si le
rapport cyclique est compris entre
i 1p et i p avec i
1, , p alors la tension de
sortie prendra les valeurs
i 1
E p et iE p sur une priode de hachage.
Proprit 3 : Pour un convertisseur p cellules de type hacheur, si on impose des rapports
cycliques gaux et des dphasages rguliers de 2 p entre les signaux de commande des
cellules alors la frquences de commutation apparente de la tension de sortie est multiplie
par p.
Proprit 4 : Dans le cas o le rapport cyclique est gale k p avec k
1, , p 1
, la
tension de sortie nest plus dcoupe car quand une des cellules de commutation passe ltat
haut, une autre passe ltat bas en mme temps. Ceci implique une tension de sortie du bras
E
gale k
p
arcsin
sin
2f p t
2
tr1
arcsin
sin
2f pt
2
tr2
arcsin
sin
2f pt
p 1
2
trp
(I.9)
25
E
avec
p
k
1, , p 1
. Dans cette section on va voir comment assurer lquilibrage en boucle ouverte de
ces tensions.
I.3.6.1. Equilibrage sans circuit auxiliaire
Pour fonctionner correctement, le convertisseur multicellulaire a absolument besoin que les
tensions aux bornes des condensateurs flottants soient quilibres leur juste valeur k E . Cet
p
E
(k = 1, 2, , p-1). Ceci permet de mettre en vidence
p
que lquilibrage est li la composante alternative du courant de charge [Tachon]. Bien sr,
pour que le phnomne de rquilibrage se produise, il faut quil existe une relation de causalit
entre la tension de sortie et le courant dbit. Cet quilibrage nest pas envisageable dans le cas
dun fonctionnement vide.
Dans le cas dune charge R-L, la dynamique dquilibrage est conditionne en partie [Gateau1]
par la valeur de la constante de temps L / R de la charge rgissant lvolution du courant de
charge ich . De plus, pour une rsistance donne, une valeur importante (respectivement faible) de
linductance de charge L entrane une dynamique dquilibre lente (respectivement rapide).
La figure I.9 montre l'influence de la valeur de linductance de charge L dans le cas dun hacheur
dvolteur trois cellules ayant les caractristiques suivantes :
1400
1200
v C2
1000
800
600
(b)
vC1
(a)
400
200
0
-200
0
0.005 0.01
0.015
0.02
0.025
0.03 0.035
0.04
0.045
0.05
(V)
(V)
26
1500
vC2
1000
(a)
(b)
vC1
500
0
0
0.005
temps (sec)
(a) L=0.5 mH
(b) L=0.1 mH
Conditions initiales nulles
0.01
0.015 0.02
0.025
0.03 0.035
0.04
0.045
0.05
temps (sec)
(a) L=0.5 mH
(b) L=0.1 mH
Conditions initiales non nulles
27
1500
V c1
1000
(a)
(b)
Vc2
500
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
temps (sec)
I.4.
Fonctionnement en onduleur
tr1 arcsin
sin
2f p t
2
tr2 arcsin
sin
2f p t
2
p
(I.10)
2
trp arcsin
sin
f
t
2
p
Langle sera choisi gal 2 comme nous lavons vu dans le cas dun fonctionnement en
hacheur. La comparaison entre les signaux triangulaires trk et les modulantes, notes mod k ,
permet dobtenir les ordres de commande sck :
si mod k trk sc k 1
si mod k trk sc k 0
28
sc
d vC1, 1
dt
sc
d vC2 , 1
dt
d vC p 1 ,1
dt
sc1,1
ich
C1,1
2, 1
sc2 ,1
i ch
C2,1
3 ,1
sc
(I.11)
sc p 1,1
ich
C p 1,1
p ,1
d vCp 1, 2
dt
sc
sc
sc1 ,2
ich
C1, 2
2 ,2
sc
sc2, 2
ich
C2, 2
3, 2
(I.12)
scp 1 ,2
ich
C p 1 ,2
p ,2
(I.13)
Avec :
vs1 v AM
sc1,1 sc2 ,1
vC1, 1
sc2 ,1 sc3 ,1
vC2 ,1
sc p 1,1 sc p ,1
vC p1, 1 sc p ,1 E
(I.14)
vs 2 vBM
sc1 ,2 sc2 ,2
vC1, 2
sc2 ,2 sc3, 2
vC2 , 2
scp 1,2 sc p ,2
vC p 1 , 2 sc p ,2 E
(I.15)
La figure I.12 montre les rsultats de simulation dun onduleur monophas multicellulaire srie,
4 cellules en pont complet, alimentant une charge RL, dont les caractristiques sont :
29
sc p,1
sc k+1,1
C P-1,1
v p-1,1
vck,1
icp -1,1
C k,1
vc1,1
sc k+1,1
v sc p,1
v sc k+1,1
vsc k,1
sc p,2
sc k+1,2
sc k,2
v p-1 ,2
vck,2
icp-1 ,2
sc k,1
C k,2
vc1,2
ick,2
sc p,2
sc k+1,2
vsc p,2
v sc k+1,2
C 1,1
ic1,1
ick
sc p,1
C P-1,2
sc1,1
sc k,1
ich
L
v ch
sc1,1
v sc1,1
sc1,2
C 1,2
ic1 ,2
sc k,2
vsck,2
sc1,2
vsc1,2
(I.16)
(I.17)
Daprs la figure I.12 on remarque que la tension aux bornes de la charge varie entre les tensions
E et E . Le fondamental de cette tension est en phase avec la modulante et sa frquence est
identique la frquence f mod . Le courant dans la charge prsente un dphasage par rapport la
modulante, ce dphasage dpend de la charge, et les harmoniques ce regroupent en familles
centres autour des frquences multiples de p m f mod .
150
1200
1000
Co u ran t d an s la ch arg e (A )
30
500
-500
100
50
0
-50
-100
-1000
-1200
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Temps (sec)
-150
0
4
x 10
0.5
-3
1.5
2.5
3.5
4
-3
Temps (sec)
x 10
1
0.16
0.14
A m p lit u d e e n p .u
Am p l itu d e e n p .u
0.8
0.6
0.4
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.2
0.02
0
20
40
60
80
100
120
140
0
115
160
120
125
130
135
140
d vC 2 , a
dt
sc
sc 2 ,a
ia
C2 ,a
3 ,a
sc
d vC p 1 ,a
dt
Pour le bras b :
d vC1 ,b
dt
sc
d vC 2 ,b
dt
dt
sc 2 ,b
ib
C 2, b
3 ,b
sc
sc p 1,a
ia
C p 1,a
p, a
sc1, b
ib
C1, b
d vC p 1 ,b
2 ,b
sc
(I.18)
sc p 1, b
ib
C p1,b
p ,b
(I.19)
31
sc p,a
sc k+1,a
C P- 1,a
C k,a
vp-1 ,a
E
M
C 1,a
vck,a
icp -1,a
v c1
ick,a
sc p,a
sc k+1,a
v sc p,a
vsck+1,a
sc p,b
C k,b
vc1 ,b
icp-1,b
ick,b
sc k+1
v sc p,b
vsck+1,b
sc p,c
vsc1,a
sc1,b
C k,c
vsc1,b
sc1,c
C
C 1,c
v c1,c
icp- 1,c
ick,c
sc p,c
sc k+1,c
vscp ,c
vsc k+1,c
Triphase
sc1,b
sc k,c
v ck,c
Charge
ib
ic1,b
vsck,b
C P-1,c
C 1,b
sc k
sc k+1,c
vp- 1,c
sc1,a
sc k,b
vck,b
ia
ic1,a
vsck,a
C P-1,b
sc p,b
sc k
sc k+1,b
v p-1,b
sc1,a
sc k,a
ic
ic1,c
sc k,c
v sc k,c
sc1,c
vsc1,c
Pour le bras c :
d vC1 ,c
dt
d vC 2 ,c
dt
d vC p 1 ,c
dt
sc
sc
sc1 ,c
ic
C1, c
2 ,c
sc
sc2, c
ic
C2, c
3 ,c
(I.20)
sc p 1 ,c
ic
C p 1,c
p, c
(I.21)
32
Avec :
vAM
sc1,a sc2 , a
vC1 , a
sc2 ,a sc3 ,a
vC2 ,a
sc p 1, a sc p ,a
vC p 1 ,a sc p ,a E
vBM
sc1 ,b sc2 ,b
vC1 ,b
sc2 ,b sc3, b
vC2 ,b
sc p 1,b sc p ,b
vCp 1, b sc p ,b E
(I.22)
vCM
sc1 ,c sc2, c
vC1 ,c
sc2 ,c sc3 ,c
vC2 ,c
sc p 1,c sc p ,c
vC p1, c sc p ,c E
La figure I.14 prsente les rsultats de simulation dun onduleur triphas multicellulaire srie
quatre cellules (cinq niveaux) alimentant une charge R-L triphase ( R 10 et L 1 mH ).
Londuleur est command par la technique MLI naturelle, et les trois modulantes mod1 (pour le
premier), mod 2 (pour le deuxime bras) et mod 3 (pour le troisime bras) sont donnes par :
mod1 0.9 sin
2f mod t
2
4
mod 3 0.9 sin
2f mod t
3
(I.23)
Le spectre dharmonique prsent sur la figure I.14 montre que les harmoniques ce regroupent
en familles centres autour des frquences multiples de p m f mod (dans notre cas on a
m 18000 500 36 et p 4 , donc p m 144 ).
800
60
600
400
200
0
-200
-400
-600
-800
0.5
1.5
2.5
3.5
0
-20
-40
-60
0
0.5
1.5
2.5
148
150
3.5
Temps (sec)
x 10
0.14
0.12
0.8
20
-3
Temps (sec)
0.6
0.4
0.2
40
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
20
40
60
80
100
120
140
160
136
138
140
142
144
146
Figure I.14 : Spectre dharmoniques et formes du courant et de la tension dune charge R-L
triphase, alimente par un onduleur triphas multicellulaire srie 4 cellules.
152
33
I.5. Commande
multicellulaires
en
boucle
ferme
des
convertisseurs
Nous avons vu dans le paragraphe prcdent quil est possible de commander un convertisseur
multicellulaire en boucle ouverte, en bnficiant de lquilibrage naturel des tensions flottantes.
Cependant, pour des applications ncessitant une dynamique de rquilibrage plus importante,
diffrentes stratgies de commande ont t imagines et ralises exprimentalement. Certaines
de ces stratgies assurent juste le contrle actif des tensions flottantes, dautres contrlent les
tensions flottantes et le courant de sortie du convertisseur multicellulaire. Nous allons prsenter
rapidement quelques stratgies de commande en boucle ferme.
Les commandes en boucle ferme sont divises en deux grandes catgories : les commandes en
dure et les commandes en amplitude.
Commande en dure : Une stratgie de commande est dite en dure lorsque les grandeurs
commandant le convertisseur sont les dures de conduction des semi-conducteurs, autrement dit,
les valeurs des rapports cycliques. Parmi les commandes en dure dveloppes jusqu prsent,
on peut citer la commande linaire par modulation des rapports cycliques et les deux variantes de
commande dcouplant (avec retour dtat linaire, et non linaire).
Commande en amplitude : la commande en amplitude regroupe toutes les commandes pour
lesquelles ltat des interrupteurs est dfini directement en fonction des grandeurs essentielles
du convertisseur . Typiquement, toutes les commandes par fourchette (de courant, et autres),
ainsi que les commandes de la valeur crte, sont des commandes en amplitude.
34
1. Lorsque son niveau de tension se trouve dans une bande autorise, autour de sa
valeur dquilibre. Cest ltat dquilibre.
2. Lorsque son niveau de tension se trouve au-dessus de la bande autorise. Cest
ltat de dsquilibre suprieur.
3. Lorsque son niveau de tension se trouve au-dessous de la bande autorise. Cest
ltat de dsquilibre infrieur.
Dans cette technique, nous allons appliquer la mthode de commande directe sur un bras
convertisseur multicellulaire srie quatre cellules.
A partir des squences des signaux de commande sous conditions dquilibre des tensions aux
bornes des condensateurs flottants, nous pouvons dfinir les squences des ordres de commande
qui sont utilises ltat dquilibre (lorsque les tensions aux bornes des condensateurs flottants
se trouvent dans les bandes autorises). Ces squences dpendent des tats prcdents et des
niveaux des tensions de sortie demands. Le tableau I.2 donne des tats des cellules de
commutation choisir sous conditions dquilibre.
Etat
prcdent
Etat choisir
si le niveau de
tension
demand est
le niveau 3
Etat choisir
si le niveau de
tension
demand est
le niveau 4
1,2,4,8
Pas possible
Pas possible
Pas possible
Pas possible
Pas possible
Pas possible
Pas possible
Pas possible
Pas possible
12
Pas possible
Pas possible
Pas possible
Pas possible
Pas possible
Pas possible
Pas possible
Pas possible
12
14
Pas possible
Pas possible
Pas possible
14
14
Pas possible
Pas possible
Pas possible
11
Pas possible
10
Pas possible
Pas possible
Pas possible
Pas possible
Pas possible
11
Pas possible
Pas possible
15
12
Pas possible
13
Pas possible
13
Pas possible
Pas possible
11
15
14
Pas possible
Pas possible
12
13
15
15
Pas possible
Pas possible
Pas possible
13,11,7,14
15
Tableau 1.2 : Les tats des cellules de commutation choisir sous conditions dquilibre.
35
36
140
040
340
240
440
3
041
030
120
042
320
220
020
031
420
210
010
032
410
310
110
043
430
330
230
130
021
044
033
022
011
100
300
200
012
034
-1
401
201
101
023
301
001
013
302
002
024
-2
400
202
102
402
103
003
014
403
303
203
-3
-4
-4
-3
-2
204
104
004
-1
304
404
Figure I.15: Distribution des squences de niveaux de phase par les diffrents vecteurs tensions
fournis par un onduleur multicellulaire cinq niveaux.
On rpartit les 61 vecteurs tension et les vecteurs tension nuls en cinq groupes (Tableau I.3).
Vecteurs tension
nuls
Vecteurs tension du
premier hexagone
Vecteurs tension du
deuxime hexagone
(200), (210), (220), (120), (020), (021), (022), (012), (002), (102),
(202), (201)
Vecteurs tension du
troisime hexagone
(300), (310), (320), (330), (230), (130), (030), (031), (031), (032),
(033), (023), (013), (003), (103), (203), (303), (302), (301)
Vecteurs tension du
quatrime hexagone
(400), (410), (420), (430), (440), (340), (240), (140), (040), (041),
(042), (043), (044), (034), (024), (014), (004), ((104), (204), (304),
(404), (403), (402), (401)
Tableau I.3: Rpartition en cinq groupes des vecteurs de tension de sortie de l'onduleur
multicellulaire cinq niveaux.
37
Tension
Continue
Tables de
commutation
+
+
T emref
N
s
Commande
directe de
l'onduleur
Vs
Multicellulaires
Multicellulaires
srie cinq
niveaux
Machine
Estimateur
de Flux et
du Couple
Onduleur
Transformation
de Concordia
Tem
sref
Figure I.16: Synoptique gnral du contrle direct du couple dune machine courant
alternatif alimente par onduleur multicellulaire srie cinq niveaux.
38
Vckrf
Modle du convertisseur
multicellulaire
i srf
commande
(p) cellules
p-1
p-1
vck
charge
(p-1) condensateurs
vck
p-1
observateur
E
is
I.7. Conclusion
Aprs un rapide balayage de diffrentes structures de convertisseurs multiniveaux, nous avons
prsent dans ce chapitre quelques stratgies prcdemment dveloppes pour commander les
39
Chapitre II :
41
II.1. Introduction
Dans ce chapitre, nous allons prsenter la ralisation d'une maquette exprimentale afin de
valider les performances relles des algorithmes de commande et dobservation proposs dans
les chapitres suivants. En mme temps, cela va nous permettre d'valuer la faisabilit et les
contraintes de ces algorithmes. D'abord, nous allons prsenter les diffrentes parties du montage
en montrant le rle de chacune des cartes utilises. Ensuite, nous prsenterons la mise en uvre
d'un convertisseur 3 cellules. En fait, la maquette ralise est une maquette dimensionne pour
les applications pdagogiques ou de recherche.
Le banc comporte une carte dSpace1103, un convertisseur multicellulaire 3 bras, un moteur
CC, ou une charge R,L. Ce banc permet de :
Dfinir et associer les diffrents lments matriels et logiciels .
Dvelopper des programmes de commande et dobservation pour un convertisseur
multicellulaire, en utilisant une carte dSPACE DS1103.
Tester les algorithmes sur des trajectoires significatives.
Comparer les diffrentes techniques de commande et d'observation modes glissants.
TMS320C31) et pilote par ordinateur. L'ordinateur permet de gnrer le code objet dfini
partir de l'algorithme de commande et nous verrons ultrieurement de quelle faon celui-ci est
gnr.
42
La parie interface qui est l'tage d'isolation optique et de protection des sorties de la carte
dSPACE.
43
44
45
46
lectronique faible puissance et lui permet dtre moins sensible aux bruits gnrs par la partie
de puissance, on utilise un driver isol par photodiode (TLP250) et une source de tension
indpendante et isole (en utilisant le circuit intgr NMH1215D) pour la commande de grille
du MOSFET. La figure II.9 montre le schma principal d'allumeur.
Input
R1
VCC
20N60S5
R2
Vo
20N60S5
TLP250
VEE
12V
C1
NMH1215D
1
GND Vin
V-
Nc
V+
0V
14
11
9
8
47
4N36
1
4
12V
U6A
-10V
V+
V+
OUT
Tl084
R2
3
V-
OUT
Tl084
+
U6A
11
R3
V-
Input
11
10V
-12V
Output
48
49
donc prfrable de rcrire la totalit de ces fichiers. Dautre part, il est conseill de simplifier
au maximum les fichiers de simulation afin de ne pas trop alourdir les temps de calcul.
La carte utilise DS1103 est dveloppe autour du DSP TMS320C31 virgule flottante
caractrise par : une frquence de travail 50MHZ, une mmoire statique sans temps d'attente
SRAM 512 kmots, et un espace mmoire de 16M mots de 32bits. Les autres priphriques de la
carte utilise pour notre application sont:
- 16 convertisseurs analogiques numriques 16 bits caractriss par une tension d'entre de
10V, un gain de 1/10, un temps de conversion 4s.
- 4 convertisseurs analogiques numriques 12 bits caractriss par une tension d'entre de
10V, un gain de 1/10, un temps de conversion 0.8s.
- 8 convertisseurs analogiques numriques 14 bits caractriss par une tension d'entre de
10V, un gain de 1/10, un temps de conversion 6s.
La figure II.17 reprsente la fentre du logiciel ControlDesk.
50
Les paramtres des charges utilises dans notre travail sont regroups dans le tableau suivant :
PARAMETRE
VALEUR
10
0.01 H
375 W
3000 tr/min
J : Moment dinertie
79 10-5 kg.m2
0.286 N.m/A
1.8
L a te n s i o n v c 2 ( V )
vc 1 ( V )
20
L a t e n s io n
10
15
10
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0
0
Temps(sec)
0.1
0.2
0.3
0.4
0.6
0.7
0.8
0.9
Temps (sec)
14
L a te n s i o n d e s o r ti e ( V )
L e s i g n a l d e c o m m a n d e s c1
12
10
0.8
0.6
6
4
0.4
0.2
-2
0.5
0.365
0.37
0.375
Temps (sec)
0.38
0.385
0.39
Temps (sec)
9
-3
x 10
51
15
L a te n s i o n vc 2 ( V )
L a te n s i o n vc 1 ( V )
20
10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
15
10
5
0.1
0.2
0.3
0.4
Temps (sec)
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Temps (sec)
1.2
L e s i g n a l d e c o m m a n d e sc 1
22
L a te n s i o n d e s o rti e (V )
20
18
16
14
12
10
8
0.36
0.365
0.37
0.375
0.38
0.385
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.39
Temps (sec)
Temps (sec)
9
x 10
L a te n s i o n v c 2 ( V )
L a te n s i o n v c 1 (V )
20
15
10
10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.1
0.2
0.3
Temps (sec)
0.5
0.6
1.2
L e s i g n a l d e c o m m a n d e s c1
30
L a te s i o n d e s o r ti e ( V )
28
0.8
26
0.6
24
0.4
22
20
18
0.36
0.4
Temps (sec)
0.2
0.365
0.37
0.375
Temps (sec)
0.38
0.385
0.39
0
0
Temps (sec)
9
-3
x 10
-3
52
15
L a te n s io n vc 2 ( V )
L a te n s i o n vc1 (V )
20
10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
15
10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.1
0.2
0.3
0.4
Temps (sec)
0.8
0.9
35
30
1
0.8
25
0.6
20
0.4
15
10
0.2
0
0.7
L a te n s i o n d e s o rti e ( V )
L e s i g n a l d e c o m m a n d e sc1
1.2
0.5
0.6
Temps (sec)
Temps (sec)
9
-3
x 10
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Temps (sec)
53
FPGA Card
Matlab Simulink
Real Time Workshop
Power stage
TMS320C31
DS1103
Isolation
Source
voltage
Isolation
Current
sensors
Isolation
Capacitors
vc2
vc1
cap
acito
rvolta
ge
16
14
12
10
8
6
4
2
0.5
1.5
2.5
54
22
20
OutputvoltageVs
18
16
14
12
10
8
6
4
0.5
1.5
2.5
Loadcurrent I
0.11
0.1
0.09
0.08
0.07
0.06
0.05
0.04
0.5
1.5
2.5
55
II.6. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons dtaill les diffrentes parties du montage ralis au laboratoire
ECS de lENSEA. Cette ralisation est conue autour dune carte de commande de dSPACE
1103. Une carte de protection ralise pour assurer la protection du dispositif contre les
surtensions et surintensits ainsi que contre les dfauts dalimentation des cartes.
Nous avons finalement dtaill les blocs les plus importants, constituant les cartes de puissance
et commande de convertisseur, ainsi que les diffrentes routines, excutes par la carte dSPACE.
Les essais exprimentaux montrent une dynamique dquilibrage satisfaisante, qui permet en
particulier de dmarrer le convertisseur. De plus, la rgulation ne perturbe pas le fonctionnement
du convertisseur multicellulaire en rgime transitoire et permanent, tout en assurant une bonne
rpartition de la tension sur les diffrentes cellules de commutation.
56
Chapitre III :
M odlisation hybrid e d un
convertisseur multicellulaire
57
III.1. Introduction
Dans toute formulation dun problme de commande, le modle mathmatique dvelopp ne
reflte pas exactement le processus rel. Ces diffrences peuvent par exemple tre dues des
dynamiques non modlises, des variations des paramtres du systme ou lapproximation
trop directe de comportements complexes du processus. Historiquement, ltude des systmes a
t aborde du point de vue dune modlisation continue au moyen dquations diffrentielles.
Les progrs de linformatique ont motiv le dveloppement doutils thoriques permettant une
description plus qualitative de la dynamique des systmes, comme les automates tats finis.
Cependant, dans de nombreux cas, une telle description ne permet pas de reprsenter toute la
complexit et la richesse des comportements des systmes. Ainsi, la connaissance dune
modlisation continue de la dynamique est souvent ncessaire la synthse dune loi de
commande implmentable par un automate. Le modle mathmatique rsultant du couplage des
quations diffrentielles modlisant lvolution du systme et de lautomate implmentant la loi
de commande forme ce que lon appelle un automate hybride. Limportance du problme a
entran un dveloppement rapide de la thorie des systmes hybrides [Teel2][Cai][Geobel3]
[Prieur] [Barbot1] [Geobel1][Djemai2][Barbot2][Manamanni][Girard2].
Dune manire gnrale, un systme hybride est un systme dont lvolution au cours du temps
est dcrite par un ensemble de lois mathmatiques qui peuvent tre de natures continues ou
discrtes. En effet les systmes hybrides sont des systmes dynamiques qui font intervenir
explicitement et simultanment des phnomnes ou des modles de type continus et discrets,
donc une interaction entres des processus continus superviss par des processus discrets
[Grossman][Girard][Filipov][Alur1][Alur2][Lygeros][Benveniste][Morel][Morel1][Barbot2][Br
ockett] [Tavernini][Lynch]. En effet, ils possdent la fois des tats d'un espace continu ainsi
que des variables faisant partie d'un espace discret. Au sein d'un mme mode discret, les
variables continues voluent d'une manire dtermine et le franchissement d'un seuil par
certaines d'entre elles ou par une fonction combinaison de certaines d'entre elles, peut provoquer
un changement de modle ou de mode.
Pour profiter au mieux du gros potentiel de la structure multicellulaire, les recherches se sont
alors portes dans diffrentes directions. Dans un premier temps ont t dvelopps des modles
pour dcrire leurs comportements instantan [Bethoux], harmonique [Fadel] ou moyen [Gateu2].
Ces diffrents modles ont t utiliss la base pour le dveloppement des lois de commande en
boucle ouverte et en boucle ferme. La modlisation est une phase trs importante pour la
synthse des lois de commande et des observateurs. La prcision de la modlisation dpend des
objectifs recherchs [Hamzaoui][Kolokolov]. D'une manire gnrale, la modlisation en vue de
la commande des convertisseurs statiques prsente une difficult majeure lie au fait que ces
systmes incluent des variables continues (courants dans les condensateurs, tensions aux bornes
des condensateurs) et des variables discrtes (tats des interrupteurs). Ainsi, une modlisation
hybride de ce systme est envisageable et permet au convertisseur multicellulaire d'employer des
outils puissants d'analyse et de synthse pour une meilleure exploration des possibilits des
contrleurs.
58
L'approche mixte qui utilise une mme structure pour traiter les dynamiques continues et
discrtes. Les SDH peuvent tre modliss par des automates hybrides [Braniky][Tavernini]
[Witsenhausen]. L'approche mixte interprte le SDH comme une interaction de systmes
dynamiques de types diffrents. Cette approche est plus complexe et regroupe les avantages des
deux approches prcdentes. Dans ce qui suit, nous rappelons pour la formulation que nous
pensons la plus gnrale et gnrique introduite par Lygeros et all dans [Lygeros].
59
III.1
f
f q ; q Q est l'ensemble des champs de vecteurs dcrivant les dynamiques du
systme., q Q, f q : D q x Uq n
G
G e ; e Eest l'tat de garde. e q; q ' E , G e Dq .
R
R e ; e Eest l'ensemble des fonctions reset.
e q; q ' E , R e : G q 2
Dq '
ou 2
D q'
.
nouvelle dynamique
x
t
f q 1
x
t ,u t
60
e
q , q'
E , Ge Dq
61
dV c
0
dt
dI ( S 2 S 1 )
L
dt
S 2 S 1
0
Vc
R I .S 3
III.2
62
sc2
sc1
ich
Cellule 1
sc 2
sc1
i ch
Vc
Cellule 2
Vc
Sc2
Sc1
Cellule 2
sc2
Cellule 1
Cellule 2
Cellule 1
sc1
sc 2
sc1
Sc1
Sc2
V
vsag
ich
Vc
E
Sc2
ich
Vc
E
Sc1
Vvsag
V
vsag
Sc2
Sc1
Vvs
ag
III.3
63
f q1 ( x )
1
1
C
.x
R
L
III.4
0 0 0
R
f q 2 ( x )
. x E
0
L
L
III.5
64
0
f q 3 ( x )
1
1
0
C
.x E
R
L
L
III.6
0 0
R
f q 4 ( x)
.x
0
III.7
En ce mode, aucune source de tension n'est applique aux bornes de la charge. On est
dans la phase de roue libre. La tension flottante du condensateur nvolue pas mais le
courant de la charge diminue exponentiellement.
65
I Iref ; Vcref E/ 3
III.8.a
Vcref
Vref et Vcref
Vref
III.8.b
I cref
I ref I
et
I cref
I ref I
III.8.c
Etape 4 : Maintenant, nous pouvons donner ainsi les conditions d'invariance pour chaque mode
(voir les figures III.7 10):
Invariance du mode q 1 : Cette invariance est donne par
( q1 ) x R 2 : [(Vc Vcref
) ( I min I Imax )] [( Vc Vcref ) ( I Iref i )]
III.9
Invariance du mode q 2 :
( q2 ) x R2 : [( Vc Vcref ) ( I I ref
)] [ I I min ]
III.10
Invariance du mode q 3
( q3 ) x R 2 : [( Vc Vcref
) ( Imin I Imax )] [( Vc Vcref ) ( I I ref i )]
III.11
Invariance du mode q 4
( q4 ) x R2 : [( Vc Vcref ) ( I I ref
)] [ I I max ]
III.12
66
q i , q j , i j, pour : i, j 1 ,...,4
E
q1 , q2 , q2 , q1 , q2 , q3 ,q3 , q2
,
q3 , q4 ,q4 ,q3
,
q4 , q1
,
q1 , q4
III.13
Etape 6: Les conditions possibles des transitions entre les divers modes (prenant en compte les
conditions de travail du convertisseur) sont dfinies par les ensembles selon :
G( q , q )
x R : [( V V
G( q , q )
x R : [( V V
G( q , q )
x R : [(V V
G( q ,q )
x R : [( V V
G( q , q )
x R : [( V V
G( q , q )
x R : [( V V
G( q , q )
x R : [(V V
G( q1 , q2 ) x R2 : [(Vc Vcref
) ( I min I I ref
)] [( Vc Vcref
) ( I I min )]
)]
III.14
cref
) ( I min I I ref
)]
III.15
cref
) ( I min I I ref
III.16
cref
) ( Imin I Iref
)] [( Vc Vcref
) ( I I min )]
III.17
cref
) ( I ref
I I max )] [( Vc Vcref
) ( I I max
III.18
cref
) ( I ref
I Imax )]
III.19
cref
) ( I ref
I I max
III.20
cref
) ( I ref
I I max )] [( Vc Vcref
) ( I Imax )]
)]
)]
III.21
Init
q2x R : Vc Vcref
I I min
2
III.22
Etape 8: On note que le systme n'a pas un saut pendant les transitions, car il ya pas de
variation brusque du courant de charge en raison de la nature inductive de la charge et pas de la
variation instantane des tensions terminales du condensateur C et par consquent la trajectoire
est continue.
III.3.1.2. Schma dautomate hybride dun convertisseur deux cellules
La figure III.11 prsente le modle hybride du convertisseur a deux cellules. La dynamique de
chaque mode est indique l'intrieur de chaque cercle et les conditions de transitions au dessus
des flches (avec Tij G ( qi , q j ) ). Quand une condition de la transition est vrifie, le systme
commute vers un autre mode. Les conditions de l'invariance et des transitions tablies
prcdemment sont donnes afin d'assurer un rglage de la tension flottante V c et du courant de
charge I autour des valeurs de rfrence.
67
68
A
x R ; I
La bande
ref
I I ref
est globalement attractive figureIII.14.
69
Mode q q1 en dehors de la zone dquilibre, ce mode est gard tant que la tension Vc
natteint pas vcref , ou que le courant ne dpasse pas I max . Ainsi en ce mode, il y a deux lignes de
commutation:
1 I I max , autours de cette plage, on commute entre q 4 et q1 .
-
21 Vc Vcref
, autour de cette plage et selon la valeur du courant, on commute
1 0
dI
0 et
dt
lim 1
1 0
dI
0
dt
III.23
La trajectoire glisse jusqu' la ligne ( 21 0 ) et ainsi elle converge vers la zone R, La mme
conclusion est valable quand la trajectoire converge vers la droite ( 21 0 ) .
1
1
M C ( vc vcref )2 L( I I ref )2
2
2
III.24
M r ( I I ref )( E Ir )
III.25
La drive est dfinie ngative sur lensemble Xq2 . Finalement, pour toutes les conditions
initiales, les trajectoires commenant dans ce mode et convergent vers la zone R.
Vc natteint pas
Vcref
et que le courant de charge natteint pas la valeur maximale
I max ou la
valeur minimale I min . En pratique, ces courants extrmes sont dfinis pour assurer une sret de
fonctionnement.
Ainsi en ce mode, il y a deux lignes de commutation:
-
23 Vc Vcref
. Autour de cette ligne et selon la valeur du courant, on commute
entre q 4 et q3 ou entre q 3 et q 2 .
lim 1
1 0
dI
0 et lim 1 dI 0
1 0
dt
dt
III.26
Par symtrie, la trajectoire a les mme proprits que dans le mode q1 et donc converge vers la
zone R.
70
Mode q q4 . En dehors de la zone R, ce mode est gard tant que le courant natteint pas
I ref
. La drive de sa fonction de Lyapunov est donne par :
.
M rI ( I Iref )
III.27
La drive est dfinie ngative pour I I ref . Ceci montre que si on dmarre de ce mode, la
trajectoire converge vers la zone R. Finalement, quelque soit les conditions initiales, la
trajectoire converge toujours vers la zone dquilibre R, ce qui nous amne montrer que R est
invariant. Il est noter que la limite de la zone R, selon la figure III.12 est :
qi Q ( v c vcref , I I ref )T f qi 0
III.28
71
[I<=Imin]
[I<Iref]
Q1 /
V1=1;
V2=1;
di=0.09*Iref;
e=0.02*Vref;
Imin=0.7*Iref;
Imax=1.3*Iref;
[I>Iref+ di]
[V>=Vref]
[I>=Iref ]
Q2 /
V1=2;
V2=2;
di=0.09*Iref;
e=0.02*Vref;
Imin=0.7*Iref;
Imax=1.3*Iref;
[V<Vref]
[I>=Imax]
[V>=Vref]
[V<Vref]
[I<Iref-di]
[I<=Imin]
[I>=Imax]
Q4/
V1=4 ;
V2=4 ;
di=0.09*Iref;
e=0.02*Vref;
Imin=0.7*Iref;
Imax=1.3*Iref;
Q3 /
V1=3;
V2=3;
di=0.09*Iref;
e=0.02*Vref;
Imin=0.7*Iref;
[V>Vref+e && I<Imax && I>Imin] Imax=1.3*Iref;
[I<Iref]
[I>=Iref ]
I max
0 .5
mH
1500
; Vref
80
10 ; C 40
E
; I ref 60
2
5 A ; 20
F
A
III.29
Les figures III.18 et III.19 prsentent lvolution de la tension aux bornes du condensateur
flottant et du courant de charge. Les conditions initiales sont supposes nulles. La tension Vc
augmente est se stabilise autour de sa valeur de rfrence. Sa valeur moyenne est gale la
moiti de la tension de la source E.
72
73
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
1.5
t (s)
2.5
3
x 10
-3
3.5
2.5
0.2
0.4
0.6
t (s)
0.8
1.2
-4
x 10
74
dt L
L
S 2 S1
c1
Vc 1 0
S S2
Vc 2
E0
c2 3
I
S3
R
L
III.30
75
500
400
300
200
100
0
0
0.01
76
1200
1000
800
600
400
200
0
0.001 0.002
0.01
120
100
80
60
40
20
0
0
0.001 0.002
0.01
tat q
6
5
4
3
2
1
0.5
1.5
t (s)
2.5
3
-3
x 10
77
1500
1000
500
0.5
1.5
t (s)
2.5
3
-3
x 10
III.4. Conclusion
Dans cette partie, nous avons modlis par l'approche hybride un convertisseur multicellulaire.
Nous avons constat que la structure de ce type de convertisseur se prte naturellement au
modle hybride, cause de la prsence naturelle des variables discrtes et continues. Ce type de
commande exige la connaissance tout moment des mesures de la tension flottante aussi bien
que le courant de charge. Il serait intressant de dvelopper un ordre seulement bas sur la
mesure du courant dans la charge. Cette commande exige le dveloppement d'un observateur
hybride pour la tension flottante. Pour cela, un observateur par mode glissant sera prsent dans
le chapitre VI.
Chapitre IV :
81
C HAPITRE IV : REGULATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS POUR LA COMMANDE
DES MACHINE MCC EN QUATRE QUADRANTS
IV.1. Introduction
Les convertisseurs statiques de puissance visent adapter, avec le meilleur rendement, lnergie
entre source (E, IE) et charge (Vs, I ch). Cette notion de pertes rduites est trs importante dans la
mesure o ces dernires conditionnent tout la fois le volume du convertisseur ainsi que sa fiabilit.
Dans cette optique, deux ralits physiques conduisent vers un compromis de ralisation. Dune
part leffet de peau amne les concepteurs de systmes lectrotechniques privilgier
laugmentation de la tension lors de la monte en puissance dun quipement. Dautre part, les
semi-conducteurs quipant les convertisseurs statiques sont dautant plus performants que la valeur
de leur tension dutilisation est basse. Aussi, lassociation srie afin daccrotre la tension bloque
sans pour autant changer de technologie est-elle une piste intressante pour amliorer le compromis
cit prcdemment.
Le convertisseur multicellulaire srie permet une mise en srie sre de composants fonctionnant en
commutation. A la qualit premire de commande dinterrupteurs en srie sans synchronisation de
leurs n commandes (uk) sajoute laugmentation des degrs de libert de contrle, lutilisation de
composants moins spcifiques et la possibilit de fabrication modulaire.
Tous ces avantages ne peuvent que sduire les industriels (Alstom, GEC / ACEC, ). Les
ralisations actuelles sont bases sur une commande en largeur dimpulsions obtenues par
modulation des rapports de cycles issus du contrleur par des porteuses triangulaires rgulirement
dphases. Ceci permet un contrle simple et efficace du convertisseur [Tachon] (tensions des
condensateurs flottants) et de sa charge. En revanche, dans les autres cas, il a t montr par le
modle harmonique une instabilit de cette commande pour certains rapports cycliques [Bethoux]
[Meynard4] [Gateau1][Carrere].
Ainsi, il peut tre particulirement intressant de raliser un convertisseur nombre quelconque de
cellules. Dune part parce que, comme nous lavons voqu, le choix du nombre de composants
semi-conducteurs mis en srie est largement dtermin par des contraintes technologiques et
conomiques. Dautre part, parce que le convertisseur multicellulaire srie prsente lexcellente
proprit de pouvoir tre reconfigur aprs la dfaillance dune de ses cellules [Bethoux]. Il sagit
alors, lorsque lalgorithme de commande doit grer (n-1) cellules de pouvoir assurer la continuit de
fonctionnement de la conversion statique. Lenjeu industriel est donc de taille (figure IV.1).
IV.2. Problmatique
Lun des objectifs principaux de ces travaux est de trouver une topologie de convertisseur
fonctionnant en quatre quadrants sur la base dun convertisseur multicellulaire srie pour la
commande des machines courant continu (fonctionnement moteur et gnratrice), tout cela
partir, dune seule source de tension. En plus cette structure permet d'effectuer un freinage
magntique. Enfin, on propose un algorithme de commande pour la structure qui a t propose.
L'algorithme est bas sur la redondance des tats du convertisseur en ce qui concerne l'obtention des
diffrents niveaux discrets de tension, en sortie du convertisseur, et l'quilibrage des tensions aux
bornes des condensateurs flottants. Cet algorithme nous permet l'utilisation directe et indpendante
des diffrents niveaux de tension du convertisseur.
82
CHAPITRE IV : R EGULATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS POUR LA COMMANDE
DES MACHINE MCC EN QUATRE QUADRANTS
, E
E ,2 , ,0, ,
3 3
3 3
83
C HAPITRE IV : REGULATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS POUR LA COMMANDE
DES MACHINE MCC EN QUATRE QUADRANTS
VC11
u u
I
C11 12 11 ch
1
VC12
u13 u12 Ich
C
12
1
VC21
u u
I
C21 22 21 ch
u u I
C 22
C22 23 22 ch
R
1
I
I ch
V
ch
L
L S
VS
u13 u 23
E
u11 u12
VC11
u11 u12
VC12
u 21 u22
VC21
u23 u22
VC22
IV.1
La commande de chaque bras peut tre faite de faon indpendante. Ainsi, chaque bras doit fournir
la tension ncessaire pour avoir la tension demande, en sortie du convertisseur.
Pour cette structure, nous prsentons les cas suivants:
- La tension de sortie du premier bras est suprieure la tension de sortie du deuxime bras: le
courant est alors positif (le moteur tourne dans sens).
- La tension de sortie du premier bras est infrieure la tension de sortie du deuxime bras: le
courant est alors ngatif (le moteur tourne dans le sens inverse).
- La tension de sortie du premier bras gal la tension de sortie du deuxime bras: le moteur est
frein.
84
CHAPITRE IV : R EGULATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS POUR LA COMMANDE
DES MACHINE MCC EN QUATRE QUADRANTS
E 2E
,
, E . Par consquence, le convertisseur gnre dix-neuf
3 3
Pour gnrer ces valeurs de tension, on a divis la priode dchantillonnage en trois. De plus,
sachant quil faut au minimum trois cycles de commande pour garder lquilibrage des
condensateurs, nous avons de nouveau subdivis par trois la priode de dcoupage. On applique,
donc successivement neuf ordres de commande lors dune priode de dcoupage. Le choix des
squences des ordres de commandes, est guid par les contraintes: minimum de commutations,
utilisation de commandes adjacentes.
En fait, grce cette division par neuf de la frquence de dcoupage, les interrupteurs fonctionnent
une frquence classique de dcoupage du convertisseur, mais la charge, elle, voit une frquence de
neuf fois la frquence de dcoupage, ce qui a lavantage de rduire la taille des composants de
filtrage (inductance) en sortie du convertisseur et autorise donc galement des dynamiques de
rglage plus courtes. Par la mme occasion la frquence de dcoupage des interrupteurs peut tre
rduite afin de diminuer les pertes par commutation, il faut trouver un bon compromis entre pertes
et volume du convertisseur (qui vont de pair).
Pour illustrer la gnration des ordres de commande on prsente les exemples suivants:
Exemple 1 :
Gnration de la tension 2.E / 9 (si Ich positif ou ngatif)
Afin de gnrer ce niveau il faut utiliser les commander (1, 2, 3, 4) dans le tableau IV.1, pour
commuter entre 0 et E/3. La figure IV.3 reprsente les squences des ordres de commandes qui sont
utilises, l'volution de la tension de sortie et les signaux de commande, comme on peut remarquer
l'quilibrage des condensateurs.
85
C HAPITRE IV : REGULATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS POUR LA COMMANDE
DES MACHINE MCC EN QUATRE QUADRANTS
86
CHAPITRE IV : R EGULATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS POUR LA COMMANDE
DES MACHINE MCC EN QUATRE QUADRANTS
Voici le tableau IV.2 rcapitulatif de la succession des commandes appliquer pour obtenir, en
moyenne, sur une priode dchantillonnage, la tension dsire. Le numro dans chaque case fait
rfrence au tableau IV.1.
87
C HAPITRE IV : REGULATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS POUR LA COMMANDE
DES MACHINE MCC EN QUATRE QUADRANTS
On effectue un dmarrage avec une commande cyclique, aprs l'quilibrage des tensions aux bornes
des condensateurs flottants, ensuite, on applique la consigne de commande en tension.
La figure IV.5 montre la rponse en tension du convertisseur, on observe les sept niveaux
E 2 E E 2E
, E
E , , ,0, ,
3
3
3 3
88
CHAPITRE IV : R EGULATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS POUR LA COMMANDE
DES MACHINE MCC EN QUATRE QUADRANTS
Figure IV.7 Evolutions des tensions aux bornes des condensateurs flottants
, R ch 50, Lch 10 mH
89
C HAPITRE IV : REGULATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS POUR LA COMMANDE
DES MACHINE MCC EN QUATRE QUADRANTS
Figure IV.8 Evolutions des tensions aux bornes des condensateurs flottants (niv3 et 4)
Figure IV.9 Evolutions des tensions aux bornes des condensateurs flottants (niv1 et 2)
90
CHAPITRE IV : R EGULATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS POUR LA COMMANDE
DES MACHINE MCC EN QUATRE QUADRANTS
Figure IV.10 Evolutions des tensions aux bornes des condensateurs flottants (niv5 et 6)
Figure IV.11 Evolutions des tensions aux bornes des condensateurs flottants (niv7 et 8)
91
C HAPITRE IV : REGULATION DES TENSIONS AUX BORNES DES CONDENSATEURS POUR LA COMMANDE
DES MACHINE MCC EN QUATRE QUADRANTS
Figure IV.12 Evolution des tensions aux bornes des condensateurs flottants
Nous pouvons galement remarquer lvolution des tensions aux bornes des condensateurs. Elles
restent constantes quelque soit la consigne (acclration et freinage dans les deux sens de rotation
de la machine) cela est d la commande des interrupteurs qui est faite de faon conserver, au
maximum, la mme charge des condensateurs sur une priode dchantillonnage.
IV.5. Conclusion
Nous avons russi raliser, un convertisseur multicellulaire srie quatre quadrants permettant de
gnrer des tensions positives et ngatives partir dune source unique de tension. Nous avons vu
que le convertisseur multicellulaire srie base de 6 cellules (deux bras de 3 cellules), tudi
prcdemment, nous offrait 19 niveaux de tension de rfrence possible. Si lon souhaite plus de
finesse (augmentation du nombre de niveaux de tension de rfrence) il suffit daugmenter le
nombre de cellules dans chaque bras. Cela permettra galement de rduire les contraintes en tension
aux bornes des semi-conducteurs qui seront plus fiables, plus performants et plus conomiques.
Grce la mise en srie des lments de commutation et grce un choix adquat des cycles de
commutation, la frquence apparente vue par la charge est beaucoup plus leve que la frquence de
dcoupage des interrupteurs, ce qui permet de rduire les lments passifs de filtrage.
Avec cette structure de convertisseur, lnergie sectionne par chaque composant de puissance est
fortement diminue puisque les tensions et les courants commuts sont plus faibles. Le volume du
dissipateur sera donc diminu et la taille des composants galement.
Ensuite, nous avons valid la structure propose par simulation et exprimentation. Daprs cette
tude, on constate que les performances de l'algorithme propos sont trs satisfaisantes.
93
CHAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE
Chapitre V :
Commande par modes glissants pour la
conduite des machines courant continu
alimentes par convertisseur
multicellulaire
94
C HAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE
V.1. Introduction:
La commande et lobservation par mode glissant ont connu un essor considrable durant les
dernieres dcennies [Fridman][Boiko][Levant1]. Ceci est d principalement la proprit de
convergence rapide et en temps fini des erreurs, ainsi, que la grande robustesse par rapport au
erreurs de modlisation et des perturbation extrieures [Perruquetti][Utkin][Floquet]
[Glumineau][Laghrouche][Djemai][Hamzaoui2]. La commande par mode glissant se synthtise
en deux tapes. Tout dabord on dtermine une sortie fictive S(x) appele surface de glissement
sur laquelle les objectifs des contrles sont raliss. Ensuite on calcule la loi de commande afin
de ramener la trajectoire dtats cette sortie et de la maintenir sur cette surface tout le temps
[Bethoux], la commande obtenu tant discontinue.
Rcemment Emelyanov [Emelyanov], a propos une nouvelle famille de modes glissants
appell les modes glissants dordre suprieur. Ceux-ci sont caractriss par une commande
discontinue agissant sur les drives dordre suprieur de la variable de glissement, prservant
les principaux avantages de la prcdente approche, ils suppriment le phnomne de rticence
en garantissant mme une meilleure prcision de convergence par rapport aux imperfections de
modle ou dorganes de commande. Lo rd r e de glissement caractrise en particulier le degr
de continuit des dynamiques du systme au voisinage de la surface et correspond au nombre de
drives continues de la variable contraindre. Pour cela, des algorithmes de commande
capables de gnrer des rgimes glissants de tout ordre doivent tre synthtiss.
Lobjec tif de cette partie est de montr er que le converti sseur multice llulaire srie est trs bien
adapt la mise en uvre de modes glissan ts dordr e simple utilisa nt la notion de vecteu r
quival ent ou bien de lois de command e bases sur les modes glissan ts dordr e suprie ur.
De faon prendre en compte pleinement lintrt dutiliser le convertisseur multicellulaire avec
les commandes par modes glissants, nous adapterons donc des commandes discontinues sans
passer par des algorithmes de modulation de largeur dimpulsion. Nous prsenterons notre
propos sur la conduite des machines a courant continue alimentes par un convertisseur
multicellulaire.
95
CHAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE
lim
x
s 0
f gu
0
lim
et
x
s 0
f gu
0
Cette condition traduit le fait que, dans un voisinage de la surface de glissement, les vecteurs
vitesses des trajectoires du systme doivent toujours pointer vers cette surface. Ainsi, une fois la
surface intersecte, les trajectoires restent dans un
voisinage de S, et on dit que le rgime
glissant est idal si on a exactement S
x ,t
0 . Cette condition est plus souvent rencontre sous
la forme
S S 0
u ( x ) si
u
u ( x ) si
s( t , x ) 0
s( t , x ) 0
, u u
u et u tant des fonction continues. Il est noter que cest le caractre discontinu de la loi de
commande qui permet dobtenir une convergence en temps fini sur la surface ainsi que des
proprits de robustesse vis--vis de certaines perturbations.
Le terme ueq est appele commande quivalente [Utkin][Bethoux1], et permet de dcrire le
mouvement de glissement idal, c'est--dire dans le cas dun systme sans incertitudes. Elle est
obtenue grce aux conditions dinvariance de la surface donne par :
S 0
S 0
On dit que la commande quivalente est bien dfinie si elle existe et est dtermine de faon
unique par les conditions dinvariance. Afin de contrecarrer les perturbations et les incertitudes
sur f(t,x) et g(t,x) , un bouclage discontinu est utilise dans le but dassurer lobjectif de
commande S(t,x)=0 . La commande u est alors compose de la composante ueq et dune
composante discontinue assurant un rgime glissant et linsensibilit du systme aux variations
des paramtres.
96
C HAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE
S
t , x
t
S
t , x
t
0
V.1
t , x ,u
, S S
t, x
, u U
t, x
V.2
O: x n , f est une fonction, t est le temps, u est la commande, S est la contrainte. Le degr
relatif du systme est deux c'est--dire
97
CHAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE
S
0 .
u
S S
t, x
S
t , x
f t , x ,u
V.3
S
S
t , x ,u
S
t , x,u
f t , x, u
S
t , x,u
ut
V.4
L'objectif est la synthse d'une commande u telle que la contrainte (S=0) soit vrifie et de
maintenir S S0 .
Des preuves d'existence de solution, ont t tablies sous les conditions suivantes:
La commande u est une fonction borne u U M pour tout t.
Supposons qu'il existe u1 dans (0,1) telle que pour toute fonction continue u (t) avec
u
t u 1 quel que soit t, alors on a S
t
.u t
0 pour un ensemble fini de t.
Il existe des constantes positives S 0 , K m , K M ,u 0 avec u 0 U M telles que:
Si
S
t ,x S 0
alors 0
K m S
t , x ,u K M
u
S
t , x S0
L'ensemble t , x ,u :
V.5
S
t, x, u
S
t , x ,u
f t , x ,u
t
x
V.6
S
x : S S 0 reprsente par l'origine (0,0) dans le plan de phase
S , S
u 1
sign
S
S 0
sign
S
u 2
S
sign
S
Si
u U M
Si
u U M
V.7
Si
Si
S S 0
S S 0
98
C HAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE
Km
et
4 K M
2
2
Km Km
0 0.5
V.8
machine
Dans ce chapitre nous nous somme intress, dvelopper une commande par mode glissant
d'ordre deux Super-Twisting pour la machine (M.C.C). L'objectif consiste suivre des
trajectoires de rfrence en vitesse. Cette commande n'exige que la mesure de la vitesse de
rotation de la machine, en effet, un diffrentiateur exact robuste, bas sur les modes glissants
d'ordre deux, sera dvelopp pour estimer l'acclration du moteur figure V.1
t,x
g
t,x
u
x( t ) f
s s
t ,x
Avec
x n
f : n
le vecteur dtat,
u U
V.9
s :
S
x X : s
t , x 0
V.10
99
CHAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE
Le comportement qui en rsulte, appel mode glissant idal, voit certaines de ses dynamiques
totalement imposes par les quations et les paramtres dfinissant la surface de glissement. Une
telle proprit est gnralement obtenue en utilisant une action discontinue sur la variable de
commande agissant sur la premire drive par rapport au temps (ou les drives suprieures) de
la variable de glissement.
u ueq u d
o uq reprsente la commande quivalente, et o ud est laction discontinue qui assure la
convergence en temps fini vers la surface et le rejet dune certaine classe de perturbations. A
cette fin, lamplitude de la discontinuit doit tre suprieure aux bornes dans lesquelles voluent
les incertitudes de modle et les perturbations.
Dans le cas du moteur courant continu, la variable de glissement choisie est :
d rf
s
t rf
dt
dont la premire drive temporelle est donne par :
2
d 2 1
drf
ds
k
k
R k
dC r
t
U
1
I
2 Cr
dt
JL
J L LJ
dt
dt
J
J dt
V.11
V.12
uq k RJ
I
Avec
et
JL
u d sign
s
drf 1
dC r
rf
Cr
dt
J
J dt
V.13
max
Un mode glissant apparat en temps fini sur la surface dfinie par s = 0 et alors suit un
comportement dynamique linaire du premier ordre :
d
0
dt
rf
rf
V.14
et ainsi, puisque est positif, on peut affirmer que converge exponentiellement vers sa valeur
de consigne.
100
C HAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE
C o m m a n d e (t )
t
-
P h a s e d e c o n ve rg e n c e
ve rs s = 0
Figure V.2 Comportement de la loi de commande pour un mode glissant dordre 1 associ un
convertisseur classique
t
-
Phase de convergence vers s = 0
Figure V.3 Comportement de la loi de commande pour un mode glissant dordre un associ un
convertisseur multicellulaire
Dans [Bethoux] il a t ralis la mme simulation de la machine courant continue mais en
remplaant le convertisseur classique par un convertisseur multicellulaire. Le comportement
global des variables vitesse et courant i est inchang. En revanche, grce au convertisseur
multicellulaire 3 cellules, la tension de commande peut prendre 7 niveaux intermdiaires entre
VE et + VE . La force lectromotrice E = kdonne une approximation suffisante du vecteur
quivalent. Ainsi, la mesure de la vitesse peut tre utilise afin de dterminer entre quels niveaux
101
CHAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE
dt
J
J
R
k
dI 1
U
I
dt L
L
L
V.15
S x : S S 0.
La premire tape de synthse de cette loi de commande consiste dfinir une surface de
glissement, l'tape suivante est de dterminer les coefficients , .
Soit l'erreur e l'cart entre la vitesse actuelle du moteur est la vitesse de rfrence:
e
t
t ref
t
En gnral, le choix le plus commun adopt, de la fonction de contrainte S, est une combinaison
linaire approprie entre l'erreur e et un certain nombre de ses drivs par rapport au temps
(selon le degr relatif du systme). Considrons la surface suivante de glissement:
d
d
S e
t
c
e
t
t
ref
t c
t
ref
t
dt
dt
V.16
On peut montrer, que la vitesse de convergence vers la surface S=0, dpend de la valeur c
t t1 : S
t 0 e
t e
t1 .exp
c
t t1
t t1
Maintenant, on a besoin de calculer les paramtres , qui paramtreront les lois de commande
Super-Twisting. Pour cela, il faut driver la contrainte S deux fois, ensuite choisissant les
constants , K m , K M telles que les conditions des glissements sont vrifies .
Supposons, pour l'instant, que l'acclration de l'arbre moteur est disponible. En drivant S une
fois, et en utilisant (V.15)
102
C HAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE
k
cL
L
cJL
JL
S
U k
cL R
I C r C
ref
r
ref
JL
k
k
k
k
V.17
k
S
U g
t
JL
Avec:
g
t C1
t C 2 I
t
C 3 C r
t
C 4 C
r C 5 ref C6
ref
V.18
V.19
Pour
S
Ug
t
JL
V.20
h 1 z x
0 .5
t X ,
X 0
w
0 0
sign
z x
w
V.21
w2
sign
z x
zh
Avec
1,
2 vrifiant les ingalits suivantes :
1 X
X
2 2 X 1
1 X
V.22
103
CHAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE
h
t
x
V.23
En fait, les quations du diffrentiateur peuvent tre regarde comme celles dun contrleur
Super-Twisting, qui converge en temps fini vers la surface
x :
t
z
t x
t
t h
t
x
t 0
z
0 x
0 0
h
k
k x
k
sign
z
k x
k
w
k
1 z
0 .5
w
k w
k 1
Te
2
sign
z
k 1
x
k 1
,
z
k z
k 1
Te
h
k 1
k 0 ,1,2
V.24
Si S
Si S
V.25
104
C HAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
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Sign(S)
S(x)
+1
+
S(x)
-1
S moy
-
t+
t-
Llissgae 10mH
C1 C 2 40F FD 20 KHZ
La figure V.6 (a) montre la rponse en vitesse sa rfrence, on peut observer que la vitesse est
bien maintenue sa valeur de rfrence. L'erreur en vitesse, figure V.6 (b), est minime (ne
dpasse pas 2%). Malgr les perturbations dues l'inertie de l'arbre de la machine, o il y a
changement brutal de la consigne de vitesse.
La figure V.6 (c et d) montre l'volution des tensions aux bornes des condensateurs flottants,
elles restent constantes quelque soit la consigne.
Comme on lobserve sur la figure V.6 (f) le convertisseur rpond bien la demande de la
commande par mode glissant.
Pour tester la robustesse de l'algorithme de commande vis--vis des variations des paramtres
de la charge, on effectue un essai en considrant des variations sur le couple de charge, on
applique un couple variable la machine, figure V.6 (h),
La rponse en vitesse illustre la faible sensibilit de la loi de commande par rapport aux
variations des paramtres de la charge.
105
CHAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
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(a)
(b)
(c)
(d)
Courant du charge
(e)
(f )
(h)
Figure V.6 Rsultas obtenus en simulation
106
C HAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
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107
CHAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE
108
C HAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE
Figure V.10 Evolution des tensions aux bornes des condensateurs flottants
Plusieurs tests ont t effectus en considrant dautres consignes de vitesse, la figureV.11
montre la rponse de la vitesse dun chelon ngatif.
V.7. Conclusion
Nous avons dvelopp un algorithme de commande par modes glissants dordre deux (SuperTwisting algorithm) pour la commande des machines courant continu fonctionnant en quatre
quadrants.
Les rsultats de simulation et exprimentaux obtenus ont montr de bonnes performances
dynamiques et une grande capacit de poursuite de la consigne et la robustesse aux variations des
paramtres de la machine. En plus, le convertisseur a dmontr de bonnes performances
dynamiques.
109
CHAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE
(a)
(b)
Figure V.11 Rponse des consignes de vitesse (a) profil de vitesse ngative (b) chelon
negative
110
C HAPITRE V : COMMANDE PAR MODES GLISSANTS POUR LA CONDUITE DES MACHINES A COURANT
CONTINU ALIMENTEES PAR CONVERTISSEUR MULTICELLULAIRE
Chapitre VI :
Observabilit et observa teurs des tensions
aux bornes des condensateurs
115
VI.1. Introduction
Un observateur est un systme dynamique en temps continu ou discret qui permet lestimation
des tats d'un systme en ayant un minimum d'information sur une partie de ces derniers. Cette
information est obtenue l'aide d'un capteur physique. Un observateur permet donc d'utiliser un
minimum de capteurs ou destimer des grandeurs non mesurables d'o son intrt conomique
dans l'industrie et dans les milieux hostiles. Ceci explique le grand nombre de publications dans
le domaine. Ainsi, plusieurs observateurs ont t proposs par des chercheurs :les observateurs
linaires ([Luenberger]), les observateurs non linaires comme : Observateur de Kalman tendu
([Bestle][Diop][Diop1]), Observateur avec injection de sortie ([Besanon1], A. Isidori, F.
Plestan,), Observateur grand gain ([Busawon] [Khalil] [Gauthier] [Hammouri]
[Hammouri1],), Observateur adaptatif ([Marino] [Glumineau] [Ghanes],) Observateur
Ensembliste ([Jaulin][Walter],...), Observateurs par mode glissant dordre un et dordre
suprieurs ([Fridman][Levant] [Barbot4][Djemai1].)
Plusieurs travaux de recherche ont port ces dernires annes sur les systmes dynamiques
hybrides [Teel2][Geobel2]. Ceci est d dune part la ncessit de traiter des systmes
complexes qui ont un caractre hybride par nature et dautre part, la disponibilit de rsultats
thoriques avancs pour les systmes continus et les Systmes Evnements Discrets (SED),
ainsi que le progrs technique au niveau cot de calcul. Actuellement la littrature dans le
domaine montre une effervescence grandissante sur ltude et la synthse dobservateurs
hybrides [Balluchi][Daafouz][Saadaoui][Benmansour6][Birouche]. En effet, de nouvelles
mthodologies ont t dveloppes pour la conception dobservateurs dynamiques pour les
systmes hybrides qui reconstruisent ltat discret et ltat continu partir de la connaissance des
sorties continues ou discrtes.
Ces recherches sont motives non seulement parce que beaucoup de systmes rels s'avrent
exhiber des comportements hybrides, mais galement parce que la commande de beaucoup de
systmes complexes est seulement possible par l'intermdiaire de combinaison de lois de
commande continues classiques avec une logique de surveillance discrte. De ce fait, les
systmes hybrides sont un concept rigoureux pour modliser les systmes complexes. Ils sont
notamment employs dans le but de fournir des modles refltant au mieux la nature des
problmes de commande. Leurs proprits thoriques sont toujours le sujet de recherches
intenses. Parmi les problmes traiter, celui de l'observation est particulirement important et
reste totalement ouvert. En effet, un systme hybride est rgit par un ensemble de sous modles
reprsentant son comportement un instant donn, en fonction de l'volution de certaines
variables discrtes. Ces dernires sont l'tat du sous systme discret. L'observateur dans ce cas,
est lui-mme synthtis sous la forme d'un systme multi dynamiques, avec son propre tat
interne, et une sortie qui doit le plus fidlement possible reproduire l'tat du systme observ. La
recherche dans ce domaine est trs rcente [Floquet2][Djemai2][Desantis][Benmansour5] [Bara].
Dans ce chapitre, on sintresse au problme de lobservation des tensions des condensateurs
dun convertisseur multicellulaire.
116
dv c 1
1
u1I
dt
c1
dv c 2
1
u2 I
dt
c
2
dv cp 1
u p 1 I
dt
c p 1
y I
VI.1
pcell
x f ( x , q )
:
y h ( x ) I
VI.2
Ou q =(u1, u2 ,up)T reprsente ltat de la commande des cellules et x=(x 1,x2 ,.., xp )T =
(I, Vc1, Vc2 ,.Vcp-1)T le vecteur dtat du systme.
p 1 u V
R
j cj
L
L
j 1
u1
I
f
x ,q
c1
u p 1
c p 1
, h
x x1
VI.3
117
discret. Dans le cas du convertisseur, la partie continue est reprsente par la dynamique du
vecteur dtat x et la dynamique discrte est reprsente par les tats de commutations q.
Dans ce qui suit, nous prsentons le modle hybride d'un convertisseur 3 cellules. Huit modes
de fonctionnement sont alors possibles. Le tableauVI.1 donne les diffrentes valeurs des
fonctions de commutation S k et les valeurs correspondantes des squences de commande uk. Les
huit modes oprants donns par Q
q1 , q2 , q3 ,..., q8 . Ici la dynamique continue peut tre donne
pour chaque mode sous la forme :
Xf ( X , q ) A( q ) X B( q )
VI.4
Tableau VI.1
Figure VI.1 Diffrents modes du convertisseur 3 cellules
R
L
f q 1
x 0
0
0
0
0
0
x et v s 0
C1
0
1
L
0
0
0
x et vs vc1
118
L
1
f q 3
x
C
11
C2
L
0
0
L
0
x et v s vc 2 vc 1
L
f q 5
x 0
1
C 2
1 E
0
L
L
0 0 x 0 et vs E vc 2
0 0 0
C2
0
0
0
1
L
0
x et v s vc 2
L
1
f q6
x
C1
1
C 2
1
L
0
0
1
E
L
L
0
x 0 et v s E v c 2 v c 1
0
119
L
1
f q 7
x
C 1
0
L
0
0
0 E
L
0
x 0 et v s E vc1
0
0
E
R
0 0
L
L
f q 8
x 0
0 0
x 0 et vs E
0
0 0 0
Il est possible de commuter dun mode qi un autre mode qj, les conditions de transition sont
notes Tij . La figure (VI.2) donne lautomate hybride reprsentant le comportement du
convertisseur 3 cellules. La dynamique de chaque mode est indique prcdemment et les
conditions de transition au dessus des flches. Quand une condition de transition est vrifie, le
systme commute vers le mode appropri (voir chapitre V) en gardant la continuit du vecteur
dtat. Ainsi, quelque soit t linstant de transition on a X
t
X
t et donc le convertisseur est
sans saut dtat. Par ailleurs, le temps de sjour de ltat X dans un mode donn qj est
lintervalle de temps Ii
t 0 ,i ,t1 ,i
, la trajectoire dtat dans un intervalle de temps T
t ini ,t end est
appel trajectoire de temps hybride. Plus prcisment, nous avons la dfinition suivante [Kang].
Dfinition 1. Une trajectoire de temps hybride est une squence dintervalles de temps fini ou
N 1
infini TN Ii
telle que :
0
Ii
t i,0 ,ti ,1
, Pour tous 0 i N 1
Pour tout i N 1 t i,1 t i1 ,0
t0 ,0 t ini et t N 1 ,1 t end
En outre, nous dfinissons <TN> la squence ordonne des valeurs de q associe TN, c'est-dire {q 0, ..., qN} o qi est la valeur de q au cours de l'intervalle de temps Ii .
est la
120
Max rank dh ; dL f h , dL pf 1 h
en utilisant le test
ou Lif h est la drive de Lie de la fonction h(x) le long du champ de vecteur f(x,q). Ceci veut
dire que seulement deux composantes du vecteur dtat sont instantanment observables. En
rcrivant le modle instantan avec la tension de sortie Vs u j v cj on a :
Eu p
dI R
v
Is
L
L
L
dt
2
dv
u
p
1
j
s
I
j 1 C
dt
j
VI.5
0
1
L
Ceci montre clairement que le courant et la tension de sortie sont observables. Pour restituer les
valeurs de tensions intermdiaires, les auteurs de [Gateau] ont prsent un reconstructeur dtat
des grandeurs (Vc1 , Vc2,Vcp-1) la base de la mesure de la tension de sortie Vs sur un intervalle
de temps suffisant pour la dduction de ces tensions. La tension de sortie Vsi (lindice i
reprsente la iem mesure) vrifie :
Vsi u 1i
u2i
u pi
vc 1
v
c2
v
cp 1
E
VI.6
On supposant que les tensions Vck sont lentement variables dans lintervalle de temps de
mesure, on effectue alors p mesures des valeurs successives de la tension de sortie Vsj on peut
donc crire :
121
vs 1
u 11 u 21 u p1
v c1
vc1
vs 2
v
u 12 u 22 u p 2 v c2
U c 2
vsp
u 1 p u 2 p u pp
VI.7
Ainsi, si [U] est inversible, on est en mesure de restituer les p grandeurs par :
vc 1
vc2
U 1
vs 1
vs 2
vsp
VI.8
VI.9
o x est ltat continu, q est prsent la squence de commande prenant uniquement des valeurs
discrtes. Q est un ensemble fini, les fonctions f et h sont deux champs de vecteurs suffisamment
drivables. Pour cette classe de systme, la notion dobservabilit est fortement lie la
squence de commande q, nous avons alors besoin de dfinir les notions suivantes :
Dfinition 2. La fonction z Z
t , x ,u est Z(TN) observable le long de la trajectoire de temps
hybride TN (indiqu en dfinition 1) si pour toutes les trajectoires
t , x i
t ,u i
t
, i 1 ,2 dfinies
1
1
1
2
2
2
dans lintervalle de temps
t ini ,tend
lgalit h
t , x ,u
h
t , x ,u implique Z
t, x1
Z
t, x2
Par la suite, la dimension de la variable z est dnote nz. Une projection linaire P est dfinie par
1 0
z 1
z 0
2
P : 2
.
.
z nz 0 0
0
z 1
z
0 0
2
. .
.
0 nz
z nz
122
Le complment de P est appel P (projection de z pour les variables limines par P). Nous
avons le thorme suivant :
Thorme 1. [Kang]. Considrons le systme (VI.9) et la trajectoire de temps hybride TN et
<TN>. Soit U est un ensemble ouvert et supposons qu'il existe une squence des projections
Pi, i = 0,1.., N, tels que
(1) pour tous 0 i N , Pi Z
t ,,u est Z observable dans U et lintervalle de temps t
t i ,0 ,t i,1
d Pi Z
t ,
t ,u t
0 pour t
t i,0 ,t i ,1
et
t ,
t ,u t
U
dt
Alors le systme (VI.9) est Z(T N) observable le long de la trajectoire de temps hybride T N et
<TN>.
Remarque 2 : La premire condition du thorme implique quil existe au moins un intervalle
de temps dans lequel la variable Pi Z est observable, alors que la deuxime implique que toutes
les composantes du vecteur Z sont observables dans un intervalle de temps donne de la
trajectoire hybride TN. La troisime contrainte exige que toute composante du vecteur Z qui
nest pas observable dans un intervalle de temps doive rester constante et ne varie pas durant
lintervalle de temps. Ceci garantie la non perte de lobservation et nous vite de re-observer
des variables dj observes.
Application au convertisseur multicellulaire
Lapplication du thorme prcdent au convertisseur multicellulaire donne le rsultat suivant :
Corollaire 1 : Considrons le modle dynamique du convertisseur p cellules (VI.4) et la
fonction z= X. Alors, z est Z(TN) observable par rapport la trajectoire de temps hybride TN et
T
0
N
i
TN
q 0 ,q N si :
Rang
q p 1 , q p 1 p 1 avec q p 1 u 1i u ip 1 .
Remarque 3 : Le rsultat prcdent est trs intressant car il permet de connaitre lintervalle de
temps ncessaire lobservation de toutes les tensions Vck , lencontre de lapproche classique
o cet intervalle nest pas explicitement dfini. De plus, il nous montre quil faut au moins p-1
intervalles de temps (c..d p-1 squences de commande) pour pouvoir observer toutes les
tensions du convertisseur.
0
Considrons une trajectoire de temps hybride T1 Ii
constitu dun seul intervalle de temps
0
i
T
I0, soit q la valeur de q = (u1, u2 ,u3) au cours de l'intervalle de temps I 0. Il est clair quon ne
vrifie pas les conditions du corollaire1. De plus dans T1, quelque soit le mode de
fonctionnement du convertisseur, uniquement la variable z=u1 Vc1+u2 Vc2 est Z observable.
Donc, les tensions intermdiaires ne sont pas observables sur un seul mode ou intervalle de
2
temps et la variable Z
x
nest pas Z(T1) observable..
2
Maintenant considrons la trajectoire de temps hybride T2
Ii
0 constitu de trois intervalles de
temps I0, I1 et I2. Soit q0 =(0 ;0 ;1) (mode q8 de la figure VI.1) q1=(0 ;0 ;0) (mode q1 de la
figureVI.1) q2 =(-1 ;1 ;1) (mode q6 de la figure VI.1) . Dans I0 et I1, ni la tension Vc1 ni Vc2 ne
sont observables mais elles sont constantes car elles nvoluent pas en fonction du temps. Dans
I2, ni la tension Vc1 ni V c2 ne sont observables mais elles voluent en fonction du temps. On
123
remarque que rang(q0 q1 q2)=2 mais rang (q0 2 q12 q22)=1 donc on ne vrifie pas les conditions du
x
2
corollaire1 et la variable Z
x
nest pas Z(T2) observable.
3
1
Finalement, considrons la trajectoire de temps hybride T3 Ii
constitu de deux intervalles
0
0
de temps I 0 et I1. Soit q =(-1;0 ;0) (mode q2 de la figure VI.1) et q1=(0 ;-1 ;0) (mode q4 de la
figure VI.1). On peut voir que dans I0 , la tension Vc1 est observable alors que la tension Vc2 ne
lest pas mais elle est constante. Dans I 1 cest la tension Vc2 qui est observable alors que la
tension Vc1 devient non observable mais elle nvolue pas. Notons que rang (q02 q12 )=2 ainsi on
2
vrifie la condition du corollaire1 et la variable Z
x
est Z(T3 ) observable.
Diffrentes stratgies dobservation des tensions aux bornes des condensateurs du convertisseur
multicellulaire ont t dvelopps, dans la suite nous prsentons trois stratgies dobservation,
observateur adaptatif, observateur par mode glissant dordre suprieur (super-Twisting) et
lobservateur par mode glissant dordre simple.
t A
u
t
x t
g
u
t
, y
t
x
SA
y
t Cx
t
VI.10
I
uT,x0
,t
C T Cu ,x
, t
dI
0
t
VI.11
124
x
t A
u
t
x t
g
u
t
, y
t
P 1C T
y
t y
t
T
T
O SA P
t
P
t
A
u
t
P t
P
t
A
u
t
2C C
C
x
VI.12
Avec une constante positive, suffisamment grande et tel que pour toute matrice symtrique
positive P
0 ;
0 , 0 , t0 0 : t t 0 ,
I P
t
e A
u
t
P 1C T C e
t
T
Considrons maintenant la fonction candidate de Lyapunov V
e
t
e
t Pe
t
e
t
V e
t
R
L
1
q1
O A
q C 1
1
q p 1
C p 1
t
A
q x t
G q
x
y
t Cx
t
1
q
L 1
0
q
E
L p 1
I
L q p
c1
, x
, G
q 0
cp
0
0
VI.13
Remarque 5 : A partir du systme (VI.13), nous allons utiliser le fait que, pendant un intervalle
p 1
125
x
q xk Bk
q
k Ak
k
yk C xk I
R
qk
I
L
L
xk
, Ak
Vck
k
0
C
k
p 1
1
E
q jVc j q p
Bk L j 1, j k
L
VI.14
C
1 0
q , q gnre lespace
0
p 1
p1
p 1
. De plus, elle
Z
t A
q1
Z1
t
B1
q, y
H 1
q, Z
q1 P1 C T
y y
1
P
P1 A T
q1
P1 P1 A
q1
2C T C
1 q 1
Z
t A
q2
Z2
t
B 2
q, y
H 2
q , Z q2 P2 1 C T
y
y
P
P2 AT
q2
P2 P2 A
q2
2C T C
2 q 2
VI.15
1
Z
t A q p 1 Z p 1
t
B p 1
q, y
H p 1
q, Z
q p1 Pp 1 C T
y y
p
P
Pp 1 AT q p 1 Pp 1 Pp 1 A q p 1 2C T C
p 1 q 1
yCZ k
t
Avec
126
p 1
q k
I
1
q j v
cj
, A
qk
q , Z j1 j k
L , Hk
Z k
vck
0
0
E
R
L I L q p
Bk
q , y
, k 1, p 1, q p u p
qk
Ck
Pour notre application dun convertisseur multicellulaire trois cellules, nous allons utiliser le
modle suivant :
t A
q1
x1
t B1
q, y H 1
q, x
x
1
x
t A
q2
x2
t B2
q, y
H 2
q, x
2
y
t Cxk
t
, k 1,2
Avec
q k
q v
q v
1
1
0
x I
,
A
, H1
q ,Z
2 c2 H 2
q ,Z
1 c1
k
k
L
vck
L 0
L 0
0
0
R
E
L I L u 3
Bk
q, y
, k 1 ,2 , q 3 u 3
qk
Ck
VI.16
Z
t A
q1
Z1
t
B1
q, y
H 1
q, Z
q1 P1 1C T
y y
1
P
P1 AT
q1
P1 P1 A
q1
2C T C
1 q 1
Z
t A
q2
Z2
t
B2
q, y
H 2
q, Z
q 2 P2 1C T
y y
k
2
P
P2 AT
q2
P2 P2 A
q2
2C T C
2 q 2
yCZ k
t
VI.17
Avec
q 1
q 2
I
I
q 2 v
1
0
0
c2
Z 1
, Z 2
, A
q 1
,
A
, H1
q, Z
L
2
L
v
v
L 0
c1
c2
0
0
0
0
R
E
R
E
I u3
I u3
v
1 1 c1
L
L
L
L
H 2
q ,Z
, B1
q , y
, B2
q ,y
q
q
1
2
L 0
VI.18
127
Dans le cas o les deux configurations pour qui q1 et q8, ces deux entres ne sont pas persistantes.
Pour les P1 et P2 sont dfinies positives et symtriques.
1
Maintenant considrons la trajectoire de temps hybride T
Ii
constitu de deux intervalles
0
de temps I0 et I1 et nous allons tudier deux cas possibles dobservation :
1er cas : dans lintervalle de temps I0 , soit la squence de commande q0 =(1;0 ;1) correspondant
au mode q7 de la figure VI.1. Dans ce mode (intervalle I0) on voir clairement que la tension Vc1
est observable alors que la tension Vc2 ne lest pas mais elle est constante, et dans ce cas on a :
Les erreurs dobservation
e1 x1 Z 1
e2 x2 Z 2
q1
q 1 P11C T C e1
H1
q, x
H 1
q, Z
e
1 A
1 T
e A
q2
q 2 P2 C C e2
H2
q , xH 2
q ,Z
Avec
H 1 q , x H 1 q , Z
q 2
H2
q, x
H 2
q, Z
1
vc 2 v
c2
0
vc 1 v
c1
Pendant cette priode, on choisit 0 suffisamment grand pour faire converger Vc1 .
Donc pendant lintervalle de temps I0 la convergence exponentielle de la dynamique de lerreur
destimation vc 1 vc1 est prouve. La tension v c2 reste constante.
2er cas : dans lintervalle de temps I1, soit la squence de commande q1 =(0;1 ;1) correspondant
au mode q5 de la figure VI.1. Dans ce mode (intervalle de temps I1) on voir clairement que la
tension Vc2 est observable alors que la tension Vc1 devient non observable mais elle nvolue
pas, et dans ce cas on a :
Considrons maintenant une fonction de Lyapunov candidate :
V V1 V2 q 1 e1T P1 e1 q 2 e 2 T P2 e2 e2 T P2 e2 V2 V I1 car on est sur le mode q 5
VI 1
I 0 e
2 P2 e 2 e2 P2 e 2 e2 P2 e
2
Pendant cette priode, on choisit 0 suffisamment grand pour faire converger Vc2.
128
q
x
B
q
k
k
k
k
k
k
Ok
C
x
k
k k
VI.19
u j V cj up
et
le
vecteur
y
constitue le terme de
k
k
j1 , j k
p 1
y k y k sign y k y k
T
1 0 ,
VI.20
1 est un gain positif choisi trs grand pour assurer lattractivit de la surface de
glissement S
y k y k . La dmonstration de la convergence de cet observateur peut tre faite
129
lobservateur par mode de glissement. Pour garder la robustesse et liminer en mme temps le
phnomne de chattering les chercheurs ont proposs dutiliser lobservateur super twisting qui
ralise un rgime de glissement dordre deux [Fridman][Barbot5] [Levant] [Djemai1]
[Saadaoui2][Floquet][Banks]. Dans ce cas nous prsentons les hypothses suivantes :
Hypothse 2 :
-
Il existe une trajectoire de temps hybride T N tel que z x est Z(TN) observable par
rapport (VI.13).
Lobservateur mode glissant dordre suprieur est donn par lensemble des quations
suivantes.
p 1
p 1
1/2
R
E
1
q jvcj q j I x1
sig
I x1
x1 I q p
L
L
L j 1
j 1
1 q q sig
v
I x k 1, p 1
ck
k
k k
Ck
VI.21
Avec et satisfaisant
1 2
,
0 ,
0 1
VI.22
En dfinissant
e I x
e1 v v
ck
ck
2
k 1, , p 1
Nous avons :
p 1
1 p1
1/ 2
e1
q j ecj q j I x1 sig
I x1
L j 1
j 1
e
k q k sig
e1
, pour k 1, p 1
2
VI.23
Pour
q
constante
avec
et satisfaisant
(VI.22), il
existe
Ti ti ,0
tel
que e1
t
0 , e
t
0 pour t Ti . Cette galit est vrifie seulement si q est constante. Donc,
1
puisque q est constante sur
ti ,0 , t i,1
, il doit tre prouv que Ti est plus petit que ti1 , cela est
montr dans [Bejarano][Levant][Saadaoui]. Puisque e1
t
0 , e
t
0 pour t Ti il vient
1
alors q j ecj 0 , les qj tant indpendants alors ecj 0 j .
j 1
La comparaison entre ces trois types dobservateurs sera faite dans la partie exprimentale.
130
U1
1
0
-1
2.05
2.1
2.15
2.2
2.25
-3
U2
1
0
-1
x 10
2.05
2.1
2.15
2.2
2.25
-3
U3
1
0.5
0
x 10
2.05
2.1
2.15
2.2
2.25
-3
x 10
eV c1
0
-20
-40
2.05
2.1
2.15
2.2
2.25
eV c2
-3
x 10
-50
2.05
2.1
2.15
2.2
Temps (s)
2.25
-3
x 10
131
1200
1000
Tension (V)
800
600
400
Vc1obs
Vc1
Vc2obs
Vc2
200
-200
0
0.001 0.002
0.008 0.009
0.01
La
frquence
Fd 5 kHz , Tech
de
Rch 50,Lch 10 mH
dcoupage
100 s .
et
la
priode
dchantillonnage
sont
respectivement
Dans les essais prsents, on effectue un dmarrage brusque du convertisseur avec des tensions
flottantes quasiment dcharges. Un tel essai correspond un chelon positif de tension
dalimentation et ne peut, videmment, tre ralis que sous tension rduite (0 V et 60V)
infrieur la tension de claquage des interrupteurs afin de ne pas dtruire les interrupteurs. Il ne
132
correspond donc pas des conditions de fonctionnement relles mais permet de tester le
fonctionnement des trois stratgies dobservation dans des conditions extrmes.
Cet essai met en vidence la faible dynamique de lquilibrage du convertisseur en labsence de
circuit auxiliaire ou de commande en boucle ferme. En effet les tensions aux bornes des cellules
de commutation ne se stabilisent quau bout dun temps denviron 0.2s (voir chapitre II)
Les grandeurs estimes sont converties par des convertisseurs numriques analogiques (CNA),
afin de faciliter la visualisation des rsultats. Les paramtres numriques de chaque observateur
ont t fixs selon la procdure suivante :
Dtermination des facteurs dchelle compte tenu du nombre de bits des CAN et des
valeurs maximales en tension et en courant ;
Prchoix de la frquence dchantillonnage suivant les performances dynamiques voulues
et des facteurs multiplicatifs en fonction de la prcision souhaite.
Suite ces tapes, les coefficients numriques des observateurs sont calculs et quatre
exprimentations ont t effectues.
133
134
135
Pour mieux tester la stratgie du mode glissant dordre deux (super-twisting) nous avons impos
la tension dalimentation une trajectoire variable dans le temps comme le montre la
figure (VI.20).
136
Le courant de charge est prsent sur la figure VI.25 on note quil ya pas de dpassement ni
oscillations.
137
62
61
60
0
0.5
1.5
2.5
0.5
1.5
2.5
0.5
1.5
2.5
V c 2 e t V c 2 o b s (V )
44
42
40
38
0
Ia (A )
0.4
0.2
0
0
138
E (V)
63
62
61
60
0.5
1.5
2.5
0.5
1.5
2.5
0.5
1.5
Temps (s)
2.5
44
42
40
38
I a (A)
0.4
0.2
0
C
Complexe
D
Lente
R
Faible
O
Oui
Simple
Rapide
Bonne
Oui
Simple
Rapide
Bonne
Non
139
VI.8. Conclusion
Dans ce chapitre, une modlisation hybride du convertisseur multicellulaire est propose. Cette
modlisation, permet de cerner au mieux la question dobservabilit des tensions flottantes du
convertisseur multicellulaire en utilisant la notion nouvelle de Z(TN) observabilit. Trois
diffrentes stratgies dobservation sont alors dveloppes. Plus particulirement, les
observateurs adaptatifs, observateur par mode de glissement dordre un et observateur par mode
de glissement dordre deux (super twisting). Ces trois observateurs permettent de reconstruire les
tensions aux bornes des condensateurs flottants du convertisseur en utilisant le courant dans la
charge. Il a t montr que, mme lorsque dans un intervalle de temps, les interrupteurs de
puissance du convertisseur ont la mme position ou le systme nest pas observable au sens
classique, les tensions dans chaque condensateur flottant peuvent tre estimes sous certaines
hypothses raisonnables aprs une priode de temps suffisamment longue, tel que le systme
devient Z(TN)-observable. En effet, thoriquement, les tensions aux bornes des condensateurs ne
peuvent pas tre estimes instantanment aprs nimporte quel temps suprieur zro, mais elles
peuvent tre estimes aprs une priode de temps qui dpend des valeurs des positions des
interrupteur du convertisseur multicellulaire (Z(T N)-observabilit). Une comparaison
exprimentale entre les trois stratgies est faite afin de dterminer les avantages et les
inconvnients de chacune delles.
Conclusion gnrale
Le travail prsent dans cette thse avait pour but la ralisation dun banc dessai pour la
commande et lobservation des convertisseurs multicellulaires. En utilisant les outils de la
thories des systmes dynamiques hybrides, nous avons propos et synthtis de nouvelles
stratgies de modlisation,
de commande et dobservation pour des convertisseurs
multicellulaires.
Ce travail est la continuation naturelle des travaux dj ralis au sein dECS, sur les
convertisseurs multicellulaires, notamment, la thse de O. Bethoux [Bethoux]. Notre
contribution peut se rsumer comme suit :
Etude des convertisseurs multicellulaires : nous avons pos les diffrentes
problmatiques et ltat de lart sur les convertisseurs de puissance. De plus, nous avons
prsent lensemble des modles qui sont ncessaires pour la commande et lobservation.
Banc dessai exprimental : nous avons prsent la maquette exprimentale ralise
benchmark au cours de ces travaux et qui nous a permis de tester le fonctionnement
du convertisseur multicellulaire et confirm la validit des algorithmes proposs.
Equilibrage des tensions des condensateurs intermdiaires : une rgulation directe des
tensions flottantes en utilisant un algorithme bas sur le choix des redondances qui
permettent dobtenir un niveau de tension dsir. Ceci permet la mise en uvre de la
commande de la machine courant continu dans les quatre quadrants.
Modlisation Hybride du convertisseur : une nouvelle approche de modlisation et
lanalyse du comportement dun convertisseur multicellulaire en se basant sur la thorie
des systmes dynamiques hybrides est faite. Nous avons mis en vidence le
fonctionnement de cette structure en utilisant le modle des diffrents modes et en
tablissant un automate hybride reprsentant le convertisseur.
Commande par mode glissant superieure de la MCC base du convertisseur : lobjectif
de ce travail est de montrer que le convertisseur multicellulaire est trs bien adapt la
mise en uvre de commandes par modes glissants. Le travail porte sur diffrentes
utilisations des algorithmes par modes glissants (dordre un et dordre deux) vis -- vis de
la machine courant continue.
Observabilit et observateur des tensions intermdiaires : nous avons appliqu la nouvelle
theorie de Z(TN) observabilit au convertisseur. Ceci nous a permis de cerner lanalyse
dobservabilit dun point de vue hybride. Ensuite plusieurs stratgies dobservation des
tensions intermdiaires du convertisseur sont proposes : lobservateur adaptatif, par
mode de glissement dordre un et par mode de glissement dordre deux (super twisting).
Toutes les methodes de commandes et dobservations presentes dans cette thse ont t valides
experimentalement sur le banc dessai que nous avons realis.
Les perspectives lissue de ces travaux de thse sont multiples, on peut citer :
Synthse de la commande en boucle ferme base dobservateur du convertisseur
multicellulaire.
Utilisation des observateurs pour le diagnostic et la commande tolrante.
Extension de la stratgie dobservation utilis dans cette thse pour le convertisseur
deux bras alimentant une machine a courant continu.
Application de londuleur triphas multicellulaire alimentant une machine lectrique
parat indispensable au regard de limportance du domaine de lentranement.
142
C ONCLUSION GENERALE
ANNEXE:
Les diffrents blocs de ralisation de la commande directe sont prsents sur les figures A.1 et
A.2. Pour simplifie lalgorithme et minimise la priode dchantillonnage, nous avons utilis le
Toolbox Statflow de Matlab.
144
ANNEXE
ANNEXE:
i sc
I ch
isc
sc
Vs
vsc
145
ANNEXE
(B.1)
E vsc vsc
(B.2)
vs E vsc
(B.3)
Etat sc
Etat sc
vs
i sc
isc
vsc
vsc
passant
bloqu
I ch
bloqu
passant
I ch
T
on
Tdec
(B.4)
isc
isc
I ch
I ch
T dec
Tdec t
t
vsc
vsc
E
T dec
T dec t
sc
Ton
1
T dec
(B.5.a)
146
ANNEXE
VscE
(B.5.b)
I sc I ch
(B.5.c)
I sc
1
I ch
(B.5.d)
sc
I ch
I ch
I ch
E
sc
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