Mecanica II

Tema 5
Introduccion a la dinamica analtica
Manuel Ruiz Delgado
9 de marzo de 2011

Sistemas materiales . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ligaduras: Clasificaci
on. . . . . . . . . . . . . . .
Ligaduras finitas: f (r1 , r2 , . . . , rN , t) = 0 . .
Ligaduras independientes: Jacobiano. . . . . .
Ligaduras unilaterales/bilaterales . . . . . . . .
Ligaduras finitas cinem
aticas . . . . . . . .
Ligaduras cinem
aticas no integrables . . . . .
Ligadura cinematica integrable. . . . . . . . . .
Ligadura cinematica no integrable . . . . . . .
Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . .
Coordenadas generalizadas: sist. hol
onomos .
Coordenadas generalizadas: No hol
onomos .
Espacio de configuraci
on. . . . . . . . . . . . . .
Desplazamientos virtuales . . . . . . . . . . . . .
Desplazamientos posibles (sist. hol
onomo). .
Desplazamientos virtuales/posibles . . . . . . .
DVCL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
DVCL para un s
olido . . . . . . . . . . . . . . . .
Fuerzas de ligadura . . . . . . . . . . . . . . . . .
Trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ligaduras ideales . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comentarios sobre ligaduras ideales . . . . . .

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2
3
4
5
8
9
11
13
14
17
18
22
23
24
25
26
28
29
30
31
32
40

Sistemas materiales
Sistema formado por N partculas materiales sujetas a ligaduras
3N coordenadas: (x1 , y1 , z1 , . . . , xN , yN , zN )
g ligaduras independientes
n = 3N g grados de libertad (GDL)

Mec
anica Newtoniana: introducir inc
ognitas/ecuaciones de ligadura
3N + g ecuaciones

3N + g

3N + g inc
ognitas
Mec
anica Analtica: 1 ecuaci
on para cada grado de libertad
3N g ecuaciones

3N g

3N

3N g inc
ognitas
Superficie: proyectar sobre el plano tangente
Curva: proyectar sobre la tangente

Manuel Ruiz - Mec

anica II

2 / 40

Ligaduras: Clasificaci
on
Ligadura

Descripci
on

Finita/geometrica

f (ri , t) = 0
P
Ai vi + D = 0

Cinem
atica
integrable
no integrable
Estacionaria

Sistema

Hol
onomo

d
= dt
f (ri , t)
d
6= dt
f (ri , t)

No Hol
onomo

f (ri ) = 0

Escler
onomo

Ai (ri ) vi = 0
No estacionaria

f (ri , t) = 0

Re
onomo

Ai (ri , t) vi + D(ri , t) = 0
Bilateral

f (ri , t)=0

Act
ua siempre

Unilateral

f (ri , t)0

Libre/ligado

Manuel Ruiz - Mec

anica II

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Ligaduras finitas: f (r1 , r2 , . . . , rN , t) = 0

Partcula sobre superficie esferica: N = 1; coordenadas: 3N ; ligaduras: g = 1; GDL:
n = 3N g = 2
Esfera fija: f (r) x2 + y 2 + z 2 R2 = 0
Globo esferico:

f (r, t) x2 + y 2 + z 2 R(t)2 = 0

Dos partculas unidas por una barra: N = 2; coordenadas: 3N ; ligaduras: g = 1; GDL:

n = 3N g = 5
f (r1 , r2 ) (y1 y2 )2 + (z1 z2 )2 + (x1 x2 )2 L2 = 0
Si la barra es telesc
opica:
f (r1 , r2 , t) (y1 y2 )2 + (z1 z2 )2 + (x1 x2 )2 L(t)2 = 0
N partculas ensartadas en un hilo de longitud L (GDL=3N 1)
f (r1 . . . rN )

N
1
X

(ri ri+1 )2 L2 = 0

i=1

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anica II

4 / 40

Ligaduras independientes: Jacobiano

g ligaduras independientes: Jacobiano [fi /xj ] rango =g
g ligaduras redundantes: Jacobiano [fi /xj ] rango <g
Ej.: Partcula sujeta a tres ligaduras:
Esfera de centro el origen: f1 x2 + y 2 + z 2 R2 = 0
Plano horizontal: f2 z = 0
Cilindro vertical: f3 x2 + y 2 R2 = 0
La tercera ligadura es redundante:
2

x + y 2 + z 2 R 2
f=
z

2
x + y 2 R2

2x 2y 2z
J=0 0 1
2x 2y 0

Manuel Ruiz - Mec

anica II

Rango (JJ) = 2
5 / 40

Ligaduras independientes: Jacobiano

Ej.: Dos partculas (N = 2) en el plano (2N en vez de 3N ) sujetas a:
1
f1 (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 4R2 = 0
f2 y2 = 0
f3 x21 + (y1 R)2 R2 = 0

GDL: n = 2N g = 4 3 = 1. Calculamos el jacobiano:

2 (x2 x1 ) 2 (y2 y1 ) 2 (x2 x1 ) 2 (y2 y1 )

0
0
0
1
J=
2x1
2 (y1 R)
0
0
Obviamente, Rango(JJ) = 3

independientes

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anica II

6 / 40

Ligaduras independientes: Jacobiano

Son independientes en general
Pero pueden hacerse redundantes en algunos puntos:
Si colocamos la varilla vertical, x1 = x2 = 0, y1 = 2R, el jacobiano se reduce a:

0 4R 0 4R
J = 0 0 0
1
0 2R 0
0
Obviamente, en este caso Rango(JJ) = 2

redundantes.

2
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anica II

7 / 40

Ligaduras unilaterales/bilaterales

z0

z=0

Ligadas (=)

Libres (<)

|r1 r2 | = L

|r1 r2 | < L

Integrar las ecuaciones con ligadura

Controlar el signo de N para comprobar cu
ando se separa
Integrar las ecuaciones sin ligadura con las condiciones iniciales de la separaci
on
Controlar cu
ando vuelve a cumplirse . . . percusiones . . . y as sucesivamente
Manuel Ruiz - Mec
anica II

8 / 40

Ligaduras finitas cinem

aticas
Toda limitaci
on de las ri limita tambien las vi
f (ri , t) = 0

d
f (ri , t) = 0
dt
f
f
f
f
f
x 1 +
y 1 + +
y N +
zN +
=
x1
y1
yN
zN
t
= 1 f r 1 + + N f r N +

N
X
f
=
Ai vi + B = 0
t
i=1

f
f z h = 0 f v +  = 0 z = 0
t
Ascensor: sistema re
onomo z h(t) = 0

f
v

f z h = 0 f v + ft = 0 vn = z = ft / |f |
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Ligaduras finitas cinem

aticas
Partcula sobre superficie esferica: f x2 + y 2 + z 2 R2 = 0.
f v = 0 2xx + 2y y + 2z z = 0

f = (2x, 2y, 2z) k ur , la velocidad es tangente a la superficie.

Si la ligadura fuera no estacionaria por ejemplo, un globo que se
hincha la velocidad no es tangente:

f (r, t) x2 + y 2 + z 2 R(t)2 = 0
ft
f v + ft = 0 vn =
= R
|f |
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anica II

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Ligaduras cinem
aticas no integrables
Hay ligaduras cinem
aticas que no son la derivada de una finita:
g (ri , vi , t)

N
X

Ai (ri , t) vi + B(ri , t) = 0

i=1

f (ri , t) / g (ri , vi , t) =

d
f (ri , t)
dt

Todas finitas o cinem

aticas integrables Sistema hol
onomo
Al menos 1 cinem
atica no integrable Sistema no hol
onomo
Las ligaduras finitas se puede usar para despejar coordenadas y dejar s
olo las independientes
(3N g = n)
Las cinem
aticas no sirven, pues aparecen las velocidades
Si son integrables, se integran reducir coordenadas
En los sistemas no hol
onomos no es posible reducir el n
umero de ecuaciones al mnimo
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anica II

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Ligaduras cinem
aticas no integrables
No integrable: Patn / Esqu / Rueda /Patn de hielo. S
olo puede moverse en la direcci
on de la
cuchilla. No impone condiciones a las coordenadas: puede ponerse en cualquier punto y orientarse en
cualquier direcci
on.

A v = ( sin , cos ) (x,

y)
=

(x,
y)

= sin x + cos y = 0
No integrable: 1 ec., 3 v.d.(x, y, ), 1 v.i. (t). Aunque se tomara
seguira sin poderse integrar.
la como v. i., dividiendo por ,

S
olido libre en el plano: 3 GDL, x, y, . Con ligadura cinem
atica: n = 3 1 = 2 GDL.
An
alogo al de un autom
ovil o una bicicleta: 2 GDL direcci
on (manillar/volante) y el avance
(pedales/motor).
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Ligadura cinem
atica integrable
Integrable: Rodadura sin deslizamiento en el plano:


vI = vC + CI = x R i + y j = 0
Ligadura integrable seg
un y:
I
g1 A1 v21
+ B1 =

=j

I
v21

+ 0 = y = 0

y=R

Ligadura integrable seg

un x:
g2

I
A2 v21
+ B2

I
i v21
+0


= x R = 0 x = R + 
Cte.

De las tres coordenadas, s

olo queda una independiente: x
o , pues s
olo hay un grado de libertad:
n = 3 2.
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Ligadura cinem
atica no integrable
z1
z0

No integrable: Disco que rueda sin deslizar sobre

un plano .
( = 2 Lig. finita)

I
C
v21
= v21
+ 21 CI = 0 =



i0 j0 k0 
x


+  0
= y
 =

z 1  0 0 R

y0

y1

x1

x R cos
x cos + y sin R
0
= y R sin
=
x sin + y cos
= 0

z
z

0
1
0


I
I
g1 i0 v21
g1 i1 v21
g1
g1
I
I
g2 j0 v21
g2 j1 v21
g
= Q 10 g2
2

I
I
g3 k0 v21
g3 k1 v21
g3
g3

x0

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Ligadura cinem
atica no integrable
z1
z0

La ligadura de z es integrable: el disco no se levanta del suelo:

I
I
g3 k0 v21
= g3 k1 v21
=

= z = 0

y0

z=R

Las de x e y no son integrables:

y1

I
x1

x0

I
g1 i0 v21
= x cos + y sin R = 0;
I
g2 j0 v21
= x sin + y cos = 0

Proyectadas en ejes 1

2 Ecs, 4 Var. Dep, 1 Var. Indep.

I
g1 i1 v21
= x R cos = 0;
I
g2 j1 v21
= y R sin = 0

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Ligadura cinem
atica no integrable
y1

(x,
y)

g12 + g22 s = R s = R + C :

g2 /
g1

dy
dx

= tan :

x1

Rueda sin deslizar

direcci
on de la rueda: libre!

No puede integrarse: no est

a determinado por la ligadura
(si no, el recorrido del coche estara fijado antes de arrancar)
Est
a determinado si se da una ley (s) fijar la trayectoria
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anica II

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Coordenadas generalizadas
N partculas, g ligaduras s
olo n = 3N g coordenadas independientes
Sistema hol
onomo: las ligaduras se usan para eliminar las dependientes
Sistema no hol
onomo: no se pueden usar las ligaduras no integrables para eliminar las
dependientes
Partcula sobre esfera lisa: f (r) x2 + y 2 + z 2 R2 = 0
Sistema hol
onomo, GDL = n = 3 1 1 = 2.
p
Eliminar una: z = R2 x2 y 2 ; (x, y) independientes
Compleja e inc
omoda: raz, no uniforme.
Mejor coordenadas esfericas:
ligadura

independientes

z p
}|
{
2
2
2
= x +y +z =R

z
}|
{
y
z
tan =
sin =
x
R

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anica II

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Coordenadas generalizadas: sist. hol

onomos
N partculas, g ligaduras finitas: n = 3N g independientes.
Sin perdida de generalidad, se puede suponer que las independientes son las n primeras,
g

z
}|
{ z
}|
{
x1 , y1 , z1 , x2 , . . . , xk , yk , zk , . . . , xN , yN , zN
|
{z
}
3N

La configuraci
on del sistema se puede expresar como:

ri = ri (x1 , y1 , z1 . . . xk , t) ,

i = 1...N

yk , zk , . . . xN , yN , zN salen de las ecuaciones de las ligaduras.

Olvidamos las ligaduras: ya est
an contadas al sustituir yk (x1 . . . xk , t). . .
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anica II

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Coordenadas generalizadas: sist. hol

onomos
Se puede trabajar con las coordenadas cartesianas independientes (para s
olidos, tambien
angulos
de Euler)
ri = ri (x1 , y1 , z1 . . . xk , t) , i = 1 . . . N
Con frecuencia es m
as c
omodo usar otros n par
ametros independientes, las coordenadas
generalizadas:
ri = ri (q1 , . . . , qn , t) , i = 1 . . . N
Tienen que estar relacionadas como cambio de variable:


 (x1 , y1 , . . . , xk ) 


 (q1 , q2 , . . . , qn )  6= 0

(puede haber puntos singulares, como los polos en las esfericas)

El movimiento del sistema estar

a perfectamente determinado cuando se conozcan
q1 (t), . . . , qn (t).
Manuel Ruiz - Mec
anica II

19 / 40

10

Coordenadas generalizadas: sist. hol

onomos
Ejemplo: Dos partculas 1 y 2. Coordenadas: x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 .

3 Ligaduras:
y1 = 0
y2 = 0
(x1 x2

y2

1
)2

+ (y1 y2

)2

+ (z1 z2

)2

L2
z1

Escoger 3 coordenadas independientes:

x1

x2

Dos determinadas directamente por las ligaduras y1 = 0, y2 = 0.

De las otras cuatro, se puede despejar una, por ejemplo:
p
z2 = z1 L2 (x2 x1 )2
Raz molesta. No uniforme: hay que distinguir que signo tomar
x1 , z1 arbitrarias; x2 limitada por la ligadura
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anica II

20 / 40

Coordenadas generalizadas: sist. hol

onomos

Es m
as conveniente tomar un conjunto de coordenadas generalizadas:

q 1 = x1
q2 = y1

q3 =
z1

Las coordenadas de 1 y 2 pasan a ser:

r1 = (x1 , 0, z1 ),

x1
r2 = (x1 + L cos , 0, z1 + L sin )

Las tres pueden tomar valores arbitrarios, y las ri

que el jacobiano es distinto de cero:


 
 (x1 , y1 , x2 )  1

 
 (x1 , y1 , )  = 0
1

Manuel Ruiz - Mec

anica II

est
an unvocamente definidas. Se puede comprobar


0
0

 = L sin
1
0

0 L sin 

11

21 / 40

Coordenadas generalizadas: No hol

onomos
Sistema con N partculas
Sujeto a g ligaduras finitas o cinem
aticas integrables (integradas)
fj (ri , t) = 0,

j = 1...g

Sujeto a h ligaduras cinem

aticas no integrables
N
X

Aik vi + B = 0,

k = 1...h

i=1

n grados de libertad GDL = 3N g h = n

Pero no se pueden obtener n coordenadas generalizadas: las h ligaduras cinem
aticas no sirven
para reducir coordenadas
Hay que usar m = 3N g > GDL coordenadas generalizadas no independientes
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anica II

22 / 40

Espacio de configuraci
on
Espacio eucldeo R3 : N partculas libres ri R3 , i = 1 . . . N
Espacio de configuraci
on R3N : Punto representativo del sistema:
R = (x1 , y1 , z1 . . . , xN , yN , zN ) R3N
Variedad de configuraci
on: Sistema sujeto a g ligaduras finitas
fj (ri , t) = 0,

j = 1, . . . , g

Ecuaciones implcitas de una variedad (dim n) inmersa en R3N

Espacio de configuraci
on (otra acepci
on) Rn : n = 3N g coordenadas generalizadas. Punto
representativo del sistema:
R = (q1 , . . . , qn ) Rn
Ecuaciones param
etricas de la variedad de configuraci
on
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anica II

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Desplazamientos virtuales
Desplazamiento virtual: cualquier variaci
on arbitraria de las coordenadas de un punto (o de
todos los del sistema).
ri = (xi , yi , zi ) , i = 1, . . . , N
Velocidad virtual: si el desplazamiento virtual ri se realiza en un tiempo t, definimos
vi =

ri
,
t

i = 1, . . . , N

Los DV son arbitrarios: en general no cumplir

an las ligaduras
Esfera: x, y, z no cumplen f 2xx + 2yy + 2zz = 0
an la condici
on
Varilla: x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 no cumplir
f 2 (x1 x2 ) x1 + 2 (y1 y2 ) y1 + 2 (z1 z2 ) z1
2 (x1 x2 ) x2 2 (y1 y2 ) y2 2 (z1 z2 ) z2 = 0

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Desplazamientos posibles (sist. hol

onomo)
Si hay ligaduras finitas, un ri arbitrario no las respetar
a. Introduciendo coordenadas
generalizadas, s se cumplen
x1 , y1 z1 . . . , xN , yN , zN ,

xi no arbitrarias

ri = ri (q1 , . . . , qn , t)

qj arbitrarias

desplazamientos posibles: arbitrarios, cumplen las ligaduras

dri =

n
X
ri
ri
dqj +
dt,
qj
t

donde: dqj = qj dt arbitrarias

j=1

velocidades posibles: si el desplazamiento se da en t

n
X
ri
ri
r i =
qj +
qj
t
j=1

Los reales posibles, dependiendo de las fuerzas y C.I.

No hol
onomo: condiciones adicionales a los qj y dqj
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Desplazamientos virtuales/posibles
Ejemplo: Partcula sobre esfera lisa: f x2 + y 2 + z 2 R2 = 0
Cualquier desplazamiento tiene que cumplir la ligadura:
f 2xx + 2yy + 2zz = 0
Desplazamientos virtuales ( arbitrarios):
(x, y, z)

No cumplen la ligadura

Para que la ligadura se cumpla autom

aticamente, introducimos coordenadas generalizadas
(esfericas):
r = R (cos cos , cos sin , sin )
Ahora, cualquier valor de d, d cumple la ligadura.
Desplazamientos posibles:
dr =

r
r
d +
d =

cos sin
sin cos
= R u d + R u d = R cos cos d + R sin sin d

0
cos

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Desplazamientos posibles
Ejemplo: dos partculas unidas por una barra telesc
opica
Ld

Ldt

dz1

r1 = (x1 , 0, z1 )
r2 = (x1 + L(t) cos , 0, z1 + L(t) sin )


1
0
dr1 = 0 dx1 + 0 dz1


0
1

1
0
L sin
L cos
0
0
dr2 = 0 dx1 + 0 dz1 +
d +
dt

0
1
L cos
L sin

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dx1

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DVCL
Desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras (DVCL): los desplazamientos
posibles con las ligaduras congeladas o bloqueadas:
n
X
ri
ri
rVi CL =
qj +
t
qj
t
j=1

ri
ligadura congelada:
= 0, t = Cte. (cinem
aticas: B=ft=0)
t
r = (x, y, vt)
rV CL
drpos
rV CL
v dt

drpos = (dx, dy, v dt)

rV CL = (x, y, 0)

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DVCL para un s
olido
Un s
olido se puede considerar como un sistema de N puntos sujetos a 3N 6 ligaduras finitas, de
modo que le quedan 6 GDL: 3 coordenadas de un punto O y 3 par
ametros de actitud, por ejemplo los
angulos de Euler:

ri = rO + Q (, , ) OMi
Al introducir estas coordenadas, cualquier ri es DVCL. Es m
as f
acil hacerlo a partir de las
velocidades que diferenciar la matriz de giro:


ri = vO + OMi dt = rO + dt OMi

0
cos
sin sin
Como
= 0 + sin + sin cos = k1 + uN + k0

1
0
cos
queda
ri = i x + j y + k z + k1 OMi + uN OMi + k0 OMi
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Fuerzas de ligadura
Fuerzas dadas o directamente aplicadas:

Fi (rj , vj , t)

Fuerzas de inercia: dependen del movimiento de S0

Fuerzas de ligadura:
Desconocidas a priori: inc
ognita del problema
La necesaria para hacer cumplir la ligadura
Parcialmente conocida (direcci
on, por ejemplo)
Ej: Plano f z = h FL = k = f
Ej: Esfera f r2 = R2 FL = r = f /2
Ej: Dos partculas unidas por una barra o hilo:
2

FL
1
FL
2

M2

L2

f (r1 r2 ) =
= (r1 r2 ) = 1 f /2
= (r1 r2 ) = 2 f /2

FL
1

FL
2

M1

es la misma para las dos partculas (acci

on-reacci
on)
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Trabajo virtual
Trabajo virtual W es el que realiza una fuerza en un desplazamiento virtual del punto en que
est
a aplicada. El trabajo virtual de todas las fuerzas que act
uan sobre un sistema ser
a:
W =

N
X
i=1

L
FD
i + Fi ri

Las fuerzas se consideran constantes en el desplazamiento virtual (por eso a veces se considera
infinitesimo)
Cuando r se realiza en un tiempo dado t, se puede hablar tambien de potencia virtual.
P =

N
X
i=1

L
i
FD
i + Fi r

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Ligaduras ideales
Ligaduras ideales o ligaduras sin rozamiento son aquellas en que el trabajo virtual de las
fuerzas de ligadura es nulo en cualquier desplazamiento virtual compatible con las ligaduras.
Condicion para los DVCL (con esta ligadura):
f1 (r1 , . . . , rN , t) = 0

f1
f1
f1
x1 +
y1 + +
zN = 0
x1
y1
zN
1 f1 r1 + + N f1 rN = 0

Trabajo virtual de las fuerzas de esta ligadura:

L1
1
W L1 = FL
1 r1 + + FN rN

Para relacionarlos: N vectores de R3

1 vector de R3N

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Ligaduras ideales

R = (x1 , y1 , z1 , . . . , xN , yN , zN )


L
FL = Fx1
, FyL1 , FzL1 , . . . , FxLN , FyLN , FzLN


f f f
f f f
G=
,
,
,...,
,
,
x1 y1 z1
xN yN zN
FL

Ec. Ligadura:
Trabajo nulo:
R FL

R G = 0 R G

W = FL R = 0 R FL

R / R G

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FL = G

(Dim. finita)
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Ligaduras ideales
Demostraci
on por reducci
on al absurdo:
T
omese G como base del subespacio unidimensional G de R3N .
Sea G el suplementario ortogonal de G: G G = R3N .
Cualquier desplazamiento virtual compatible con la ligadura ser
a normal a G, por lo que R G .
Supongamos que la ligadura es ideal, pero FL 6= G; entonces se podr
a descomponer en dos
L

vectores ortogonales F = G + F , de modo que F G .

Basta con tomar R = F , que es un desplazamiento virtual compatible con la ligadura por ser
ortogonal a G. El trabajo virtual de la fuerza de ligadura sera W = R FL = F F 6= 0 en
contra de la hip
otesis.
Por tanto, F = 0 y FL = G,

Q.E.D.

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Ligaduras ideales
Fuerza sobre la partcula i debida a una ligadura finita:


f f f
L
Fi =
,
,
= i f
xi yi zi
Fuerza sobre la partcula i debida a g ligaduras finitas:
g
X
L
Fi =
j i fj
j=1

h Ligaduras cinem
aticas: f (ri , t)
N
X

Pn

i=1

Aki vi + Bk = 0

i=1

i f vi + ft = 0
N
X

Aki ri = 0;

k = 1, . . . , h

i=1

Usando el mismo razonamiento que con las finitas:

FL
i

g
X

j i fj +

j=1

h
X

k Aik

k=1

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Ligaduras ideales
Ejemplo: Patn. Hemos visto que el patn (o la rueda delantera de un triciclo) est
a sometido a una
ligadura cinem
atica no integrable: el centro se tiene que mover en la direcci
on del patn.
La ecuaci
on de la ligadura es:
A v = ( sin , cos ) (x,
y)
= sin x + cos y = 0

FL

La fuerza de ligadura tendr

a la forma
A

FL = A = ( sin , cos )

es una inc
ognita que depender
a de las fuerzas que act
uen sobre el patn y de su aceleraci
on.
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Ligaduras ideales
I = 0 . Habr
Rodadura sin deslizamiento. Tres ligaduras cinem
aticas v21
a tres componentes de
fuerzas de ligadura:
z1
I =0
z0
g1 i0 v21
FL
=

i
1
0
1
I =0

g2 j0 v21
FL
=

j
2 0
2
I = 0 FL = k
g3 k0 v21
3 0
3

que podemos tambien proyectar en ejes S1 :

y0

FL
2

I =0
L =
g1 i1 v21
F
1 i1
1
I
L =
g2 j1 v21 = 0 F
2 j1
2
I
L

g3 k1 v21 = 0 F3 =
3 k1

FL
3
x1

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y1

FL
1
x0

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Ligaduras ideales
Se trata de la misma fuerza proyectada en ejes distintos:
FL = 1 i0 + 2 j0 + 3 k0 =
1 i1 +
2 j1 +
3 k1
Por lo que los dos conjuntos de fuerzas de ligadura est
an
relacionados por las ecuaciones del cambio de ejes:

y1

FL
xy
1

1 = 1 cos 2 sin

2 = 1 sin + 2 cos

3 = 3

igual que lo estaban las ecuaciones de las ligaduras:

g1
g1
g2 = Q 10 g2


g3
g3

x1

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Ligaduras ideales
P
Ligaduras cinem
aticas no estacionarias:
Ai vi + B = 0.
I =0 o
I =v j .
Disco vertical sobre placa S3 que se mueve con velocidad v j1 : v23
v21
1
z
1
I =0
g1 i1 v21
FL
z0
1 = 1 i1
I

g2 j1 v21 = v FL
2 = 2 j1
I
L
g3 k1 v21 = 0 F3 = 3 k1
Usando las coordenadas generalizadas de C,

g1 R cos = 0

g2 R sin v = 0
g3 = 0

x1

y0
I

y1
x0

En ejes S0 , tenemos dos ligaduras cinem

aticas no estacionarias.
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Comentarios sobre ligaduras ideales

Ligaduras ideales ligaduras sin rozamiento. Aunque hay ligaduras ideales con rozamiento:
el rozamiento no trabaja.
La rodadura sin deslizamiento no es ideal cuando y del modelo de Coulomb-Morin son 6= 0.
Por que congelar las ligaduras en los DVCL? Se buscan direcciones en que las ligaduras no
trabajen. Pero las no estacionarias trabajan al moverse: desplazamiento f /t. Por eso se hace
que no se muevan. As no aparecen las FL
i .
En las estacionarias (S. escler
onomos), r pos r V CL
Si las ligaduras no son ideales sus fuerzas trabajan el los DVCL, y no se pueden eliminar por ese
procedimiento. No se puede emplear la Mec
anica Analtica en esos sistemas.
En algunos casos, hay rodeos que permiten aplicar la Mec
anica Analtica, pero en general no
compensa.
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