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Encontrar la funcin
de
transferencia asociada a la
planta
de
velocidad
aumentada, es decir, la
relacin entre el voltaje que
entra a la etapa de potencia y
el
voltaje
a
la
salida
acondicionada del sensor que
representa la velocidad de
giro del motor principal.
III. DISEO
Motor
DC
Visualizacin
Figura 1 diagrama
diseo del sistema
de
bloques
DRIVERMOTOR DC
Para el diseo del driver se tienen
en cuenta las especificaciones
pedidas, en este caso debemos
controlar la velocidad de un motor
DC,para lo cual se realiza el diseo
y montaje de un pwm, mediante
Figura 2.PWM
SENSOR
DRIVER DE CORRIENTE
Se utiliz una configuracin de
transistores conocida como par
Darlington que viene integrada en
los circuitos TIP, por lo tanto, se
utiliz el TIP122 que ofrece una gran
corriente de colector de 3 A5 A, el
circuito implementado se muestra
en la Figura.
ETAPA DE ACONDICIONAMIENTO
La etapa de acondicionamiento
viene dada mediante una conexin
entre el motor DC y su respectivo
motor que acta como sensor,
mediante un acople por medio de
un cascaron plstico de 2mm de
dimetro, que ajusta perfectamente
4. PROCEDIMIENTO DE
MODELAMIENTO
v i ( t ) y una salida
m (t)
v i ( t ) =Ri i i ( t ) +
d
i ( t ) Li +e (t ) (1)
dt i
T m ( t )=K i ii ( t ) (2)
Jm
d
( t ) =T m ( t )Bm m ( t ) (3)
dt m
e ( t )=k m ( t ) (4)
Se realiza la transformada de
Laplace de dichas ecuaciones que
describen el sistema dinmico,
evaluadas con condiciones iniciales
iguales a cero
I i ( s )=
1
[ v ( s ) + E ( s ) ] (1)
sLi+ R i i
T m ( s ) =K i I i ( s )( 2)
1
m ( s) =
T ( s ) (3)
s J m + Bm m
E ( s )=k m ( s ) (4)
G ( s )=
k
s+1
(2)
s ( 5 )=3
(3)
s ( 2 )=4
(4)
s ( 1 )=5
(5)
Vi = 7V
y( ) 7 V
Figura 9. Respuesta en el tiempo de
un sistema de primer orden.
En la prctica se observa un
pequeo retraso de la respuesta del
motor DC al aplicrsele un escaln a
la entrada, debido a que la
respuesta mecnica es ms lenta
que la respuesta elctrica, a partir
del
modelamiento
anterior
aproximamos la respuesta del motor
a un sistema de primer orden y no a
y(63 ) 4.6 V
=9 2 ms
La entrada es un escaln,
entonces:
u ( t ) =7 V
U ( s )=
7
s
Entonces la respuesta en el
tiempo del sistema trmico
es:
t
y (t )=7K (1e )
Con los datos de la tabla 1,
para encontrar el K de la
funcin
de
transferencia
escogemos:
8
7
6
5
y yo 7
K=
= V =1 V
7
7
4
3
2
1
K= 1
0
-1
Entonces
la
funcin
de
transferencia del sistema es:
G ( s )=
1
9 2m s +1
Y ( s )=G ( s ) U (s)
Y ( s )=
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
FIG 1. Escalon 7 V
(7)
1
7
9 2m s +1 s
Vi = 10.2V
y( ) 10.2V
y(63 ) 6.8V
=9 2 ms
La entrada es un escaln,
entonces:
u ( t ) =10.2V
12
10
U ( s )=
10.2
s
8
6
4
Entonces la respuesta en el
tiempo del sistema trmico
es:
2
0
-2
0.5
1.5
2.5
3.5
y (t )=10.2K (1e )
Con los datos de la tabla 1,
para encontrar el K de la
funcin
de
transferencia
escogemos:
K=
y y o 10.2
=
V =1V
10.2
10.2
y( ) 12V
y(63 ) 7.56 V
K= 1
Entonces
la
funcin
de
transferencia del sistema es:
G ( s )=
1
9 2m s +1
Y ( s )=G ( s ) U (s)
Y ( s )=
=9 2 ms
(7)
1
10.2
9 2m s +1 s
La entrada es un escaln,
entonces:
u ( t ) =12 V
U ( s )=
La grafica Para esta funcin
de transferencia superpuesta
con la obtenida por medio del
osciloscopio se muestra en la
Figura 2.
12
s
Entonces la respuesta en el
tiempo del sistema trmico
es:
t
y (t )=12K (1e )
4.5
K=
y y o 12
=
V =1V
12
12
K= 1
Entonces
la
funcin
de
transferencia del sistema es:
G ( s )=
1
9 2m s +1
Y ( s )=G ( s ) U (s)
Y ( s )=
0
-2
(7)
1
12
9 2m s +1 s
-4
-6
-8
-10
-12
-14
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
El diagrama de bloques de la
simulacin realizada por medio del
programa Simulink (del paquete de
Matlab) se encuentra en los anexos,
en donde la funcin Step representa
los diferentes escalones de 7V, 10.2
V
y
-12
V
respectivamente,
ingresados al sistema.
6. CONCLUSION
Despus de realizada la
prctica de laboratorio y al
observar
las
grficas
obtenidas vemos como el
sistema dinmico se puede
aproximar a un sistema de
primer orden, debido a su
comportamiento,
a
diferentes niveles de tensin
aplicados a la entrada del
motor DC.
El pwm diseado, proporciona
mayor fidelidad ya que es
ms
lineal
que
el
implementado
por
microcontrolador.
ANEXOS