3.1 La Transformada de Laplace (Rev B)

La transformada de
Laplace
Frecuencia compleja
Considerese la siguiente funcin senoidal
exponencialmente amortiguada
f ( t ) = V m e t cos( t + )
1
1
j ( + j ) t
f (t ) = V m e e
+ V m e j e ( j ) t
2
2
donde
1
1
j
K 1 = V m e ; K 2 = V m e j K 2 = K 1*
2
2
s 1 = + j ; s 2 = j s 2 = s 1*
2
Frecuencia compleja
La parte real de s est asociada con la
variacin exponencial; si es negativa, la
funcin decrece conforme t aumenta, si
es positiva aumenta, y si es cero, la
amplitud de la senoidal es constante.
Mientras mayor sea la magnitud de la
parte real de s, mayor ser la rapidez del
aumento o disminucin exponencial.
3
Frecuencia compleja
La parte imaginaria de s describe la
variacin senoidal; especficamente,
representa la frecuencia angular. Una
magnitud grande de la parte imaginaria
indica una variacin ms rpida respecto
al tiempo. Por lo tanto, valores mayores
de la magnitud de s, indican una variacin
ms rpida respecto al tiempo.
4
Frecuencia compleja
Se denota por a la parte real, y por a la
parte imaginaria:
s = + j
s es la frecuencia compleja, es la
frecuencia neperiana y es la frecuencia

angular.
5
La transformada de Laplace
La transformada de Laplace se presentar
como un desarrollo o evolucin de la
transformada de Fourier, aunque se
podra definir directamente. El objetivo es
hacer que la variacin en el tiempo sea de
la forma
( + j )t
Para lograrlo se considerar la
t
e
f (t ) en
transformada de Fourier de
vez de f (t ) , haciendo entonces
g (t ) = e
f (t )
y su respectiva transformada de Fourier
G( j ) = e
jt t
f (t )dt = e
( + j )t
f (t )dt
G( j ) = F ( + j ) = e ( + j )t f (t )dt
tomando la transformada inversa de

Fourier se obtiene
1
g (t ) =
2
e t
1
j t
e G ( j ) d = 2
1
f (t ) =
2
1
f (t ) =
2
j t
e
F ( + j ) d
j t
e
F ( + j ) d
( + j ) t
e
F ( + j ) d
Ahora se sustituye + j por la variable
compleja s , y como es constante, ds = jd
1
f (t ) =
2 j
0 + j
st
e
F ( s ) ds
0 j
donde la constante real 0 se incluye en

los lmites para garantizar la convergencia
de la integral impropia. En trminos de s
F (s) =
st
e
f ( t ) dt
La ecuaciones anteriores definen el par de
la transformada bilateral de Laplace.
Puede pensarse que la transformada

bilateral de Laplace expresa a f (t) como la
sumatoria (integral) un nmero infinito de
trminos infinitesimalmente pequeos
cuya frecuencia compleja es s = + j
10
La transformada de Laplace que se toma
con lmite inferior t =0
F (s) =
st
e
f ( t ) dt
define la transformada unilateral de

Laplace, la transforma inversa sigue
inalterada, pero slo es vlida para t > 0
11
Tambin se puede usar el smbolo L
para indicar la transformada directa o
inversa de Laplace:
F (s ) = L { f (t )}
f (t ) = L
{F (s )}
12
Linealidad de Laplace
L{Af (t )} = AL{ f (t )} = AF(s)

L{ f1 (t ) + f 2 (t )} = L{ f1 (t )}+ L{ f 2 (t )} = F1 (s) + F2 (s)
13
Funcin exponencial
f ( t ) = 0; t < 0
f (t ) = Ae
;t 0
A
F (s ) = L { f (t )} =
s +
14
Funcin escaln
f ( t ) = 0; t < 0
f (t ) = A; t > 0
f (t ) = Au (t )
A
F (s ) = L { f (t )} =
s
15
Funcin rampa
f ( t ) = 0; t < 0
f (t ) = At ; t > 0
A
F (s ) = L { f (t )} = 2
s
16
Funciones de la forma
n 1
t
f (t ) = A
(n 1)!
A
F (s ) = L { f (t )} = n
s
17
Funcin senoidal
f ( t ) = 0; t < 0
f (t ) = Asin ( t ); t 0
A
F (s ) = L { f (t )} = 2
2
s +
18
Funcin cosenoidal
f ( t ) = 0; t < 0
f (t ) = A cos( t ); t 0
As
F (s ) = L { f (t )} = 2
2
s +
19
Funciones desplazadas en el tiempo
f (t )u (t ); t 0; 0
F ( s ) = L { f (t )}
L { f (t )u (t )} = F ( s ) e
20
Funcin pulso
A
f (t ) =
;0 < t < t 0
t0
f (t ) = 0; t < 0; t > t0
A
A
f (t ) =
u (t )
u (t t0 )
t0
t0
A
st 0
F (s ) = L { f (t )} =
(1 e )
t0 s
21
Funcin impulso
A
t0
;0 < t < t 0
0
lim
g (t ) =
t0
g (t ) = 0; t < 0; t > t0
g (t ) = A (t t0 )
G (s ) = L {g (t )} = Ae
st 0
22
Funciones desplazadas en la frecuencia
g (t ) = e
G (s ) = L {g (t )} = L e
f (t )
f (t ) = F ( s + )
23
Cambio de la escala de tiempo
t
L f

= F ( s )
24
Teorema de diferenciacin real
d
L f (t ) = sF ( s ) f ( 0 )
dt
dn
n
L n f (t ) = s F (s) sn1 f (0) s n2 f (0) " sf (0)(n2) f (0)(n1)
dt
25
Teorema del valor final
Si f(t) y su derivada se pueden
transformar por el mtodo de Laplace, y si
existe el limite de f(t) cuando t tiende a
infinito.
lim
lim
f (t ) =
sF(s)
t
s 0
26
Teorema del valor inicial
Si f(t) y su derivada se pueden
transformar por el mtodo de Laplace, y si
existe el limite de sF(s) cuando s tiende a
infinito.
lim
f (0) =
sF(s)
s
27
Teorema de integracin real
t
F (s)
L f (t )dt =
s
28
Teorema de diferenciacin compleja
d
L[tf (t )] = F (s)
ds
n
d
L t n f (t ) = ( 1) n n F ( s ); n = 1,2,3...
ds
29
Integral de convolucin
t
f1 (t ) * f 2 (t ) = f1 (t ) f 2 ( )d
0
L { f1 (t ) * f 2 (t )} = F1 ( s ) F2 ( s )
30
Transformada inversa de Laplace
aIntegral de conversin
aTablas
aFracciones parciales
31
Fracciones parciales con polos distintos
Considere F(s) escrita en la forma
factorizada
F (s) =
B ( s ) K ( s + z1 )( s + z 2 )...( s + z m )
=
A( s ) ( s + p1 )( s + p2 )...( s + pn )
para m<n
32
Si F(s) slo involucra polos distintos,
puede expandirse en una suma de
fracciones parciales simples de la
siguiente manera:
F (s) =
an
B( s)
a
a2
= 1 +
+"+
A( s ) s + p1 s + p2
s + pn
33
en donde ak(k=1,2,...,n) son constantes y
se denominan como el residuo del polo en
s=-pk. El valor de ak se encuentra
multiplicando ambos miembros de la
ecuacin anterior por (s+pk) y suponiendo
que s=-pk, esto nos lleva a
a1
ak
an
B(s)
=
(s + pk ) +"+
(s + pk ) +"+
(s + pk )
= ak
(s + pk ) A(s)
s + pk
s + pn
s= pk s + p1
s= pk
34
Se observa que todos los trminos
expandidos se cancelan con excepcin de
ak. Por lo tanto el residuo ak se encuentra
a partir de
B(s)
ak = (s + pk )
A
s
(
)
s= pk
35
Encontrar la transformada inversa de
s+3
Laplace de
F ( s) =
( s + 1)( s + 2)
s+3
a1
a2
=
+
F ( s) =
( s + 1)( s + 2) ( s + 1) ( s + 2)
s +3
s + 3
=
=2
a1 = (s +1)
(s +1)(s + 2) s=1 s + 2s=1
s +3
s + 3
=
a2 = (s + 2)
= 1
(s +1)(s + 2) s=2 s +1s=2
36
2
-1 1
f (t ) = L [F ( s )] = L
+L
s + 2
s + 1
-1
-1
2 t
f (t ) = 2e e ; t 0
37
Fracciones parciales con polos mltiples
Se usar un ejemplo para demostrar como
obtener la expansin en fracciones
parciales de F(s)
s 2 + 2s + 3
F (s) =
( s + 1) 3
b3
b1
b2
F ( s) =
+
+
2
s + 1 ( s + 1) ( s + 1) 3
38
[(s + 1) F (s)] = [b (s + 1) + b (s + 1) + b ]
b = [( s + 1) F ( s )] = ( s + 2 s + 3)
=2
3
s = 1
3 s = 1
s = 1
s = 1
d
( s + 1) 3 F ( s ) = [2b1 ( s + 1) + b2 ]
ds
d
d 2
3
b2 =
( s + 1) F ( s ) s = 1 =
s + 2 s + 3 s = 1 = (2 s + 2) s = 1 = 0
ds
ds
d2
3
(
s
1
)
F ( s ) = [2b1 ]
+
2
ds
2
1 d2
1
d
1
3
2
b1 =
( s + 1) F ( s ) s = 1 =
s + 2 s + 3 s = 1 = (2) =391
2
2
2 ds
2 ds
2

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La transformada de

frecuencia neperiana y es la frecuencia

y su respectiva transformada de Fourier

tomando la transformada inversa de

donde la constante real 0 se incluye en

la transformada bilateral de Laplace.

Puede pensarse que la transformada

define la transformada unilateral de

L{Af (t )} = AL{ f (t )} = AF(s)

(s +1)(s + 2) s=1 s + 2s=1

(s +1)(s + 2) s=2 s +1s=2

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