I.Responda en forma correcta los siguientes enunciados.

1. Qu plantea el teorema del muestreo o Teorema de Shannon?

Respuesta:
Primero se dir que un muestreo es tomar una muestra de una seal a
intervalos de tiempo regulares y matemticamente seria multiplicar una
seal por un tren de impulso. El teorema consiste en que esa muestra se
cuantifica para su anlisis. Para muestrear adecuadamente una seal se
necesita hacerlo con una frecuencia igual o mayor que el doble de la
mayor frecuencia presente en la seal.
2. Qu se entiende por control digita, lineal, invariante y causal?
Respuesta:
Para el diseo del controlador digital se considera que el sistema es
lineal, invariante, causal y estable (para que sea realizable) y que puede
ser descrito por una ecuacin en diferencias finitas de coeficientes reales
y constantes. Si la seal del sistema es y(k) que corresponde a una
seal de entrada x(k), se puede expresar por la ecuacin:

3. Por qu se introduce el concepto de transformada z? A qu nos

referimos al hablar de la transformada z modificada?
Respuesta:
Se introduce el concepto de transformada z porque una seal de
un sistema una vez realizado el anlisis de su comportamiento y
diseo hay que materializarlo. Para ello la funcin de
transferencia del sistema se expresa como funcin de
transferencia mediante la transformada Z (G(z) = Y(z) / X(z)),
aparecern trminos z-1 que representan retardos de una unidad
de tiempo.
La transformada z modificada es una modificacin del mtodo de
la transformada z. Se basa en insertar un retraso ficticio puro a la
salida del sistema, adems de insertar un muestreador ficticio en
la salida, y variar la cantidad de retraso ficticio para obtener la
salida entre cualquiera de dos instantes de muestreo
consecutivos.

4. En los sistemas de control discreto es muy comn contar con un

muestreador en el camino directo aunque no necesariamente a la salida
del sistema por qu puede introducirse a la salida del diagrama de
bloques
un
muestreador
ficticio
si este no se
encuentra
presente?
Respuesta:

En el diagrama anterior se desea obtener la funcin de transferencia en

transformada z G(z)=y(z)/u(z). La funcin del proceso a controlar,
incluida la funcin de transferencia del bloqueador es G(s), la expresin
de la transformada de Laplace de la variable de salida es y(s)=G(s) u *(s).
Como esta expresin contiene trminos en s y en e Ts, la evaluacin de
y(t) es difcil. Se simplifica la evaluacin de y(t) determinando sus
valores solamente en los instantes de muestreo. Para ello suponemos
que se muestrea la seal y(t) o y(s), mediante un muestreador ficticio de
periodo T idntico al muestreador real de entrada, resultando que
y*(s)=[G(s) u*(s)]*
5. Investigue el por qu el teorema del valor final incluye el trmino (1 z -1)
Suponga que x(k), donde x(k)=0 para k<0, tiene la transformada zX(z) y que
todos los polos de X(z) estan dentro del circulo unitario, con la posible
excepcin de un solo polo en z=1. Entonces el valor final de x(k) puede darse
mediante.

( 1z1 )
[ X (z) ]
x ( k )=lim
z1

lim

Probando el teorema.

Z [ x ( k ) ]=X ( z )= x (k ) zk
k=0

Z [ x ( k 1 ) ] =z X ( z )= x( k1) z
1

k=0

Por tanto,

k=0

k=0

x (k ) zk x ( k1 ) zk=X ( z )z1 X ( z )
Si tomamos el limite cuando z tiende a la unidad se tiene.

( 1z1 )
[ X ( z ) ]
lim

x (k ) z k x ( k 1 ) z k =lim

z 1 k=0

k=0

z1

Debido a la condicin de estabilidad que se supuso y la condicin de que (k)=0

para k<0, el primer miembro de esta ltima ecuacin se convierte en

x( k )
[x ( k1 ) ]=[ x ( 0 )x (1 ) ]+[x ( 1 )x ( 0 ) ]+ x ( 2 ) x ( 1 )

x (k )
+=x ()=lim
k
k=0

Por tanto