BITACORA DIARIA DE PRCTICA PROFESIONAL

Prctica I: Robot VEX.

Nombre: Ral Ignacio Opazo Muoz.
FECHA: 20 04 - 2015
Actividades Planificadas:
- Recopilacin de todo tipo de informacin del robot VEX.
Resultados esperados:
- Comprender el hardware y software del robot, interiorizndose en el lenguaje de
programacin que se utilizara.
Actividades Realizadas:
- Gracias a los archivos que el profesor me facilito de su biblioteca propia e informacin de
internet, empec con el estudio del robot.
Recursos utilizados:
- Se utilizo el programa RobotC, el cual utiliza un lenguaje de programacin basado en C.
Resultados:
- Compresin del hardware del VEX, tales como la cantidad de motores con su notacin
correspondiente en RobotC y el rango de valores en los que trabajan, puertos disponibles y
conexiones. Del joystick se identificaron los botones y su notacin correspondiente en
RobotC.
- Aprend el cuerpo bsico de un programa en RobotC y los comandos bsicos del lenguaje a
utilizar, el cual es muy parecido a C.
FECHA: 23 04 - 2015
Actividades Planificadas:
- Identificar en el robot lo aprendido tericamente el da anterior, esta vez teniendo el robot
en mis manos.
- Conectar el VEX a RobotC para ejecutar mi propio cdigo.
Resultados esperados:
- Lograr movimientos bsicos (adelante, atrs, doblar izquierda y derecha).
Actividades Realizadas:
- Cree diferentes programas de prueba para probar el lenguaje de programacin.
- Segu las guas disponibles con sus pasos correspondientes para conectar el robot con el
programa y probar el programa creado anteriormente.
- Conecte el Wireless USB Adapter al VEX y al joystick para probar mis programas.
Recursos utilizados:
- Se utilizo el programa RobotC.
Resultados:
- El VEX ejecuto movimientos bsicos gracias a una secuencia de cdigos que se le ordeno,
como por ejemplo: Mover hacia adelante por 2 segundos.
- Tambin se logro que ejecutara los mismos movimientos, pero esta vez ordenndoselos
desde el joystick.
- Movimientos logrados: Adelante, atrs, doblar izquierda y derecha.

FECHA: 27 04 - 2015
Actividades Planificadas:
- Aplicar los comandos disponibles en time, tiles para que el robot, siempre que se
cumpla una condicin, ejecute comandos durante una cantidad definida de tiempo.
- Usar el bumper (botn de 2 estados, presionado/no presionado) para crear la condicin
necesaria y poder usar las funciones nuevas usando time.
Resultados esperados:
- Lograr que el programa reconozca el bumper y pueda compilar.
- Crear un programa bsico para una peticin del profesor (poder mostrar el robot en una
presentacin).
Actividades Realizadas:
- Empec ejecutando comandos de time en los programas creados das anteriores y
comprobar el funcionamiento de lo que se agrego.
- Probe el bumper en un programa que el robot ejecutaba segn ordenes del computador.
Cuando se presiona el bumper, el robot avanza dos segundos.
- Implemente el cdigo necesario para usar el bumper en un programa que permita mover
el robot con el joystick.
Recursos utilizados:
- Se utilizo el programa RobotC.
Resultados:
- El VEX ejecuto el programa creado, movindose segn ordenes desde el joystick. Cuando
se presiona el bumper, el programa interpreta que el robot esta chocando, por lo que el
robot ignora las ordenes del joystick durante dos segundos. Durante ese lapso de tiempo, el
robot retrocede. Cuando pasan los dos segundos, el robot vuelve a escuchar las rdenes del
joystick.
- A los movimientos bsicos del robot, se le agregaron movimientos de giro y
avance/retroceso automtico, para que el robot gire izquierda/derecha o avance/retroceda
de forma automtica durante dos segundos con solo presionar un botn.
FECHA: 30 04 - 2015
Actividades Planificadas:
Como me fijaron un certamen para este da, me tuve que retirar una hora antes, por lo que
hicieron menos actividades.
- Investigar como poder mover el robot con solo dos motores.
- Investigar la parte mecnica de posibles nuevos movimientos del robot, sujeto a las
limitaciones de las piezas disponibles en la universidad.
Resultados esperados:
- Definir un nuevo modelo para mover el robot con dos motores.
- Definir la estructura fsica que se incluir para agregar nuevas funcionalidades al VEX.
Actividades Realizadas:
- Bsqueda de informacin sobre el funcionamiento del VEX con dos motores.
Recursos utilizados:
- Se utilizo el programa RobotC.
Resultados:
- Encontr un modelo del robot para lograr movimientos con dos motores.
- Defin posibles estructuras para agregarle al robot (por encima de el).

FECHA: 04 05 - 2015
Actividades Planificadas:
- Armar el robot desde cero, segn el modelo encontrado das anteriores.
- Crear un programa que permita mover al robot.
Resultados esperados:
- Lograr realizar los mismos movimientos que el robot realizaba durante los das anteriores,
ahora con el robot rearmado.
Actividades Realizadas:
- Desconecte del VEX todos los cables y saque los motores.
- Cuidadosamente, se cambio la estructura del robot para poder posicionar bien los dos
motores que se usaran.
- Copie el programa que lograba movimientos del robot durante los das anteriores,
modificando el cdigo para que responda a los dos motores.
Recursos utilizados:
- Se utilizo el programa RobotC.
Resultados:
- Se logro armar el nuevo robot.
- El robot responde a todos los movimientos logrados a la fecha, pero con solo dos motores.
De esta forma se dejan disponibles los dos motores restantes (por ahora no se utilizan) para
agregar nuevos funcionamientos.