Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
1.1.
2.
2.1.
3.
3.1.
3.2.
3.3.
Mtodo de Holzer.____________________________________________ 15
4.
4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
4.5.1.
4.5.2.
5.
Bibliografa________________________________________________________ 26
TABLA DE GRFICOS
Figura 01 Modelo ssmico de edificio de cortante y equilibrio de fuerzas _________ 4
Figura 02 Sistema no amortiguado ______________________________________ 6
Figura 03 Modos normales del sistema ___________________________________ 8
Figura 04 Sistema tratado en el ejemplo del mtodo de Newmark ____________ 14
Tabla 01 Mtodo de Newmark_________________________________________ 15
Tabla 02 Mtodo de Holzer ___________________________________________ 16
Figura 05 Frame used in example of vibration analysis _____________________ 22
which is the MDOF equivalent of the SDOF equation. [7] pag 171.
1.1.
ECUACIONES DE MOVIMIENTO
(r = 0,1, 2,....n)
mn
cn
kn
mrcr-
Fir(t)
Fer(t) Far(t)
kr
m2
c2
k2
m1
c1
k1
a(t)
En donde Fir (t), Fer (t), Far (t) son las fuerzas de inercia, elsticas y de amortiguamiento,
respectivamente, correspondiente al grado de libertad r . El modelo dinmico
completo est en equilibrio si lo estn todas y cada una de sus masas. Escribiendo
una ecuacin de equilibrio para cada una de las masas, se obtiene un sistema de
ecuaciones de equilibrio que se escribe en la siguiente forma matricial;
Fir (t) Fer (t) Far (t) = 0
(1)
Los vectores delas fuerzas elsticas, Fe (t) de inercia, Fi (t) y amortiguamiento Fa (t) ,
se definen mediante las siguientes expresiones;
Fe (t) = KX(t)
+ {1} a(t)
Fi (t) = M X(t)
F (t) = CX(t)
(2)
2.
(4)
(5)
(6)
In this expressions x represents the shape of the system (which does not change
whit time; only the amplitude varies) and 0 is a phase angle. When the second
time derivate of equation (6) is taken, the accelerations in free vibration are;
x = 2 Asen ( t + 0 ) = 2 x
(7)
which (since the sine term is arbitrary and may be omitted) may be written; [7] pag 201
(8)
(K 2 M)A = 0
2.1.
(9)
1 = k ( x1 x 2 ) kx1
mx
1 = k ( x1 x 2 ) kx 2
2mx
(10)
X2
X1
K
2m
K X1
K X2
K (X1-X2)
m
2m
Definimos ahora un modo normal de oscilacin como uno en el cual cada masa
experimenta un movimiento armnico de la misma frecuencia, pasando
simultneamente por la posicin de equilibrio. Para tal movimiento podemos
escribir;
x1 = A1ei t
x 2 = A 2 ei t
( 2k m ) A kA = 0
kA + ( 2k 2 m ) A = 0
2
( 2k m )
2
( 2k 2 m )
2
=0
3 k
k
3 + = 0
2 m
m
2
k
3 1
k
3 = 0.634
1 =
m
2 2 m
k
3 1 k
3 = 2.366
2 = +
m
2 2 m
y las frecuencias naturales del sistema son
1
k
m
k
m
1 = 1 2 = 0.634
2 = 2 2 = 2.366
k
, obtenemos
m
A1
A2
(1)
k
1
=
= 0.731
2k 12 m 2 0.634
A1
A2
(2)
k
obtenemos
m
k
1
=
= 2.73
2
2k 2 m 2 2.366
normal, las dos masas se mueven en fase; en el segundo modo normal las masas
se mueven en oposicin o, fuera de fase. [14] -pag132
0.731
1.0
1.0
-2.73
3.
(t)
es una funcin
(a)
en donde s es compleja. La integral existe para la parte real de s > 0 siempre que
f ( t ) sea una funcin absolutamente integrable de t en el intervalo de 0 a .
Ejemplo 1: Sea f ( t ) constante para t > 0 , su L.T.
L c= ce
0
st
cest
dt =
s
=
0
c
s
u = t du = dt
dv = est dt
test
L t=
s
Transformada
de
Laplace
de
+
0
v=
est
s
1 st
1
e dt = 2
s 0
s
derivadas.
Si
t 0 y la L.T. de su derivada
= d f (t) dt es igual a:
f (t)
+ cx + kx = F(t)
mx
Su L.T. es;
x (s) =
(0)
F (s )
( ms + c) x (0) + m x
+
ms 2 + cs + k
ms2 + cs + k
x (s) =
A (s )
[14] pag448
B (s )
En donde A (s) y B(s) son polinomios, B(s) en general de mayor orden que A (s) .
Referencia bibliogrfica extra: [15] -pag295, [11]
Metodologa para el clculo dinmico de estructuras
Resumen
La metodologa desarrollada, utilizando la Transformada de Laplace y como
herramienta de clculo MATLAB, permite encontrar las amplitudes de oscilacin de
X1
cs + k
=
2
X 0 ms + cs + k
Por una propiedad de la transformada el reemplazo de s por j en la igualdad
anterior muestra, en forma de nmero complejo, la ley de variacin de x1 x 0 en
funcin de la frecuencia de excitacin , siendo x1 y x 0 las amplitudes de los
desplazamientos en el nivel 1 y en la fundacin respectivamente, quedando:
x1
cj + k
=
x 0 m2 + cj + k
Ordenando y racionalizando se llega a una expresin del tipo:
x1
= a + jb
x0
Como en rigor interesa la relacin de amplitudes en trminos absolutos conviene
calcular los mdulos, con lo que:
x1
= a 2 + b2
x0
Con el objeto de sistematizar la metodologa se adopta un sistema de 3 grados de
libertad. Al igual que para el caso de 1 grado de libertad, la estructura es solicitada
desde la fundacin con un movimiento sinusoidal simulando una accin del tipo
ssmica de direccin horizontal. Si bien se utiliza un modelo fsico matemtico de
desplazamiento vertical, se debe tener en cuenta que para el caso de estructuras
civiles los desplazamientos dominantes son los del tipo horizontal.
La figura 1 muestra la similitud entre la estructura real y el modelo fsicomatemtico equivalente.
Para evitar confusiones con los signos de las fuerzas que se originan en cada uno
de los componentes, conviene bloquear todos los niveles liberando de a uno el nivel
10
m1
x1 + ( c1 + c2 ) x 1 + ( k1 + k 2 ) x1
c 2 x 2 k 2 x 2
c1x 0 k1x 0 = 0
m 2
x 2 + ( c2 + c3 ) x 2 + ( k 2 + k 3 ) x 2
c3 x 3 k 3 x 3
c 2 x 1 k 2 x1 = 0
m3
x 3 + x 3 ( c3 ) + x 3 ( k 3 )
c3 x 2 k 3 x 2 = 0
x 2 + (c2 + c3 )x 2 + (k 2 + k 3 )x 2 c2 x 1 k 2 x1 c3 x 3 k 3 x 3 = 0
m 2
m
3 x 3 + c3 x 3 + k 3 x 3 c3 x 2 k 3 x 2 = 0
m s 2 + ( c1 + c 2 ) s + ( k1 + k 2 )
( c 2s + k 2 )
0
1
( c 2s + k 2 )
( c3s + k 3 )
m 2 s 2 + ( c 2 + c3 ) s + ( k 2 + k 3 )
( c3s + k 3 )
0
m3s 2 + c3s + k 3
X 1 c1 s + k 1 X 0
=
X
0
2
X
0
11
d1r(hilf)=abs(x1-x0);
d2a(hilf)=abs(x2);
d2r(hilf)=abs(x2-x1);
d3a(hilf)=abs(x3);
d3r(hilf)=abs(x3-x2);
a1a(hilf)=abs(-x1*w^2); a1r(hilf)=abs(-x1*w^2);
a2a(hilf)=abs(-x2*w^2); a2r(hilf)=abs(-x2*w^2+x1*w^2);
a3a(hilf)=abs(-x3*w^2); a3r(hilf)=abs(-x3*w^2+x2*w^2);
end
%-------------------------------------------figure(1)
subplot(1,2,1),plot(x,d1a*1000,'r-',x,d2a*1000,'b-',x,d3a*1000,'g-')
xlabel('Frecuencia [Hz]')
ylabel('Desplazamiento [mm]')
TITLE('DESPLAZAMIENTOS ABSOLUTOS')
LEGEND ('Nivel 1','Nivel 2','Nivel 3',0)
subplot(1,2,2),plot(x,d1r*1000,'r-',x,d2r*1000,'b-',x,d3r*1000,'g-')
xlabel('Frecuencia [Hz]')
12
TITLE('DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS')
LEGEND ('Nivel 1-0','Nivel 2-1','Nivel 3-2',0)
axis auto
figure(2)
subplot(1,2,1),plot(x,a1a,'r-',x,a2a,'b-',x,a3a,'g-')
xlabel('Frecuencia [Hz]')
ylabel('Aceleracin [m/s]')
TITLE('ACELERACIONES ABSOLUTAS')
LEGEND ('Nivel 1','Nivel 2','Nivel 3',0)
subplot(1,2,2),plot(x,a1r,'r-',x,a2r,'b-',x,a3r,'g-')
xlabel('Frecuencia [Hz]')
TITLE('ACELERACIONES RELATIVAS')
LEGEND ('Nivel 0-1','Nivel 1-2','Nivel 2-3',0)
axis('auto')
60
Nivel 1
Nivel 2
Nivel 3
DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS
Nivel 1-0
Nivel 2-1
Nivel 3-2
50
40
5
Velocidades m/s
2
Aceleraciones m/s
4
3
30
20
2
10
1
0
2
4
6
Frecuencia [Hz]
2
4
6
Frecuencia [Hz]
Conclusin
Durante la marcha del estudio se ha indagado en profundidad en la teora de la
Dinmica de los Sistemas con grados de libertad mltiples modelizados con
parmetros concentrados pero, en contraste con los desarrollos encontrados en la
bibliografa consultada,
aqu se ha tenido en cuenta el amortiguamiento
estructural. Como resultado de este anlisis se ha logrado desarrollar un mtodo de
clculo que, utilizando la Transformada de Laplace y Matlab como herramientas,
permite evaluar la respuesta de los n grados de libertad de una estructura cuando
13
se la solicita con cargas alternativas sinusoidales por la fundacin, por sus niveles o
por ambas simultneamente. Bibliografa [11]
3.2.
MTODO DE NEWMARK.
w3=200
ki= rigidez del entrepiso i, en ton/cm
k3=80
w2=400
k2=200
w1=400
k1=200
14
)(
i Fi 2 Yi 2
i Fi Yi 2
Mtodo de Newmark
K: Tn / cm
200.000
200.000
80.000
M: Tn s / cm
0.408
0.408
0.204
1.000
2.000
3.000
2
3
F / w
V / w
4
5
DY / w
Y / w
w
.............
1
2
X
F / w
3
4
V / w
DY / w
Y / w
0.408
1.836
0.816
1.428
0.00918
..........
0.612
0.612
0.00714
0.00765
0.00918
0.01632
0.02397
109
123
125
..........
..........
..........
1.000
0.408
1.642
0.00821
........
1.750
0.714
1.234
0.00617
...........
2.550
0.520
0.520
0.0065
0.00821
0.01438
0.02088
121.8
121.7
122.1
3.3.
MTODO DE HOLZER.
F2 = V1 - X1
15
la
masa,
g) Reptanse los pasos (d) a (f) con el tercer resorte y la tercera masa.
h) Continese el proceso hasta llegar a la ltima masa. Si se satisface el
equilibrio entre la fuerza cortante del ltimo resorte y la fuerza de inercia de
la masa aludida, la frecuencia escogida y las amplitudes calculadas
corresponden a un modo natural de vibracin. Por lo general, tales fuerzas
no son iguales y su diferencia constituye un residuo.
2
K: Tn / cm
Supuesto
500
200.000
200.000
M: Tn s / cm
0.408
0.408
0.204
1.000
0.980
-1.570
Dx
1.000
-0.020
-2.55
200.000
-4.000
-204
204.0
........
........
........
X
563
80.000
200.0
........
1.000
........
-160
........
0.851
-1.964
Dx
1.000
-0.149
-2.815
200.000
-29.70
-225.2
229.7
........
195.5
-225.6
( 500*30 + 600* 44 )
2 = 500*
4.
De acuerdo con las NTC (Normas Tcnicas Complementarias Mxico) para diseo
por sismo, toda estructura puede analizarse mediante un mtodo dinmico. Se
aceptan como mtodos de anlisis dinmico:[6] -pag34.
a) El modal (modal espectral)
b) El paso a paso de respuestas a sismos especficos
4.1.
d2
d
u + C u ( t ) + Ku ( t ) = F( t ) (4.1) [6] -pag35
2 (t)
dt
dt
M = Matriz de masa
C = Matriz de amortiguamientos
16
K = Matriz de rigideces
u ( t ) = Vector de desplazamientos
d
u = Vector de velocidades
dt ( t )
d2
u t = Vector de aceleraciones
dt 2 ( )
4.2.
u = R y (4.18)
Donde
R = r1 r 2 r n
u = Matriz mod al
r n = n - simo eigenvector
De acuerdo con la transformacin de coordenadas anterior 4.18 las expresiones de
los vectores de velocidad y de aceleracin resultan ser:
d
d
u ( t ) = R y( t )
dt
dt
(4.20)
2
d
d2
u ( t ) = R 2 y( t )
dt 2
dt
De acuerdo con las ecuaciones 4.18 y 4.20 las ecuaciones de equilibrio dinmico
4.1 en el sistema de referencia transformado se expresa como:
MR
d2
d
y + CR y( t ) + KRy( t ) = F( t ) (4.21)
2 (t)
dt
dt
R tM R
d2
d
y + R t C R y( t ) + R t K Ry( t ) = R t F( t ) (4.21)
2 (t)
dt
dt
17
d2
d
y + C y( t ) + K y( t ) = F( t )
2 (t)
dt
dt
mi
d2
d
y
c
yi ( t ) + k i yi( t ) = fi( t ) (4.25)
+
i
i
t
(
)
2
dt
dt
( )
mi = m k rki
k =1
ci = 2i i
k i = i2 mi
N
fi
=-
mk Iik
k =1
N
mk ( rki )
d2
d2
u g ( t ) = -ci 2 u g ( t )
dt 2
dt
k =1
Donde:
ci =
mk rik
k =1
N
k =1
( )
m k rki
18
4.3.
Los mtodos que actualmente se utilizan para integrar paso a paso las ecuaciones
de equilibrio dinmico de las edificaciones se agrupan en:
a) Mtodos directos
b) Mtodos de superposicin modal.
4.4.
Otra forma de integrar paso a paso las ecuaciones de equilibrio dinmico de las
estructuras es mediante la solucin del problema de eigenvalores, segn se indica a
continuacin. [6] -pag38
4.5.
d2
u t + Ku ( t ) = 0
dt 2 ( )
d2
u = -2 u ( t )
2 (t)
dt
y las ecuaciones de vibracin libre resultan ser
K u = 2 M u
que es el clsico problema de eigenvalores comnmente expresado como:
Ax=Bx
Definicin; sea A una matriz de n n. Se dice que un nmero es un valor propio
de A si existe un vector solucin K, no cero, del sistema lineal [15] -pagAP-16.
AK = K
El vector solucin K es un vector propio que corresponde al valor propio .
El trmino hbrido eigenvalor se usa como traduccin de la palabra alemana
eigenwert que significa valor propio. A los valores propios y vectores propios se
les
llama
tambin
valores
caractersticos
y
vectores
caractersticos,
respectivamente.
Ejemplo; Vector propio de una matriz
1
Compruebe que K = 1 es un vector propio de la matriz
1
0 1 3
A= 2 3 3
2 1 1
19
0 1 3 1
2
AK = 2 3 3 1 = 2 = (2)
2 1 1 1
2
1
1 = (2)K
1
1 2 1
det ( A I ) =
Puesto
0 = 3 2 + 12 = 0
1
2
1
6
1
que
3 2 + 12 = ( + 4 )( 3) = 0 ,
los
valores
propios
son
1 2 1
( A 0I 0 ) = 6 1 0
1 2 1
Entonces, k1 =
1 2
0
1
2
1 0
0 0 13 6 0 0 1
0
0
0
0 0
0 0
1 0
1 0
6
0 0 1
13
0 0
0 0
1
13
0
6
0
13
0 0
1
6
k 3 y k 2 = k 3 . Si k 3 = 13 , obtenemos el vector propio (*)
13
13
1
K1 =
6
13
Para 2 = 4
( A + 4I 0 ) =
6 3 0
1 2 3
1 2 3 0
0 6 3
0
5 2
-3 0
1 0
1 0
0 0 0 9 18 0 0 1 2 0
1 0
0 8 16 0
0 0 0 0
20
1
K2 =
2
1
Para 3 = 3
La eliminacin de Gauss-Jordan da;
( A 3I 0 ) =
6 4 0
1 2 4
1 0 1 0
0 0 1 3 0
2
0
0 0 0 0
Entonces, k1 = k 3 y k 2 =
3
k 3 . Si k 3 = 2 , conduce al tercer vector propio
2
2
K3 =
3
2
21
k = 600
m = 1.5
k = 1200
m = 2.0
k = 1800
The mass and stiffness matrices for this frame thus are
1.0
kip.sec2
m = 1
in
0
0
1.5 0
0 2.0
1 1 0
kips
k = 600
1 3 2
in
0 2 5
from which
kips
k m = 600
in
1 B
1
0
2
3 1.5B
2
5 2B
(a)
Where
2
600
The frequencies of the frame are given by the condition that = 0 where is the
determinant of the square matrix in eq (a). Evaluating this determinant,
simplifying, and equating to zero leads to the cubic equation;
B3 5.5B2 + 7.5B 2 = 0
The three roots of this equation may be solved directly or obtained by trial and
error; their values are B1 = 0.3515 , B2 = 1.6066 , B3 = 3.5420 . Hence the frequencies
are;
12 210.88
2
2 = 963.96
2 2,125.20
1 14.522
rad
2 = 31.048
46.100 sec
3
22
0.6485
0.3018
Mode 1: B1 = 0.35
0.6066
0.6790
Mode 2: B2 = 1.61
Mode 3: B3 = 3.54
2.5405
2.4382
Of course, the displacement of mass a in each mode has been assumed to be unity.
The three mode shapes for this structure are sketched in fig.06. [7] -pag 207.
1.000
0.648
0.301
1.000
1.000
-2.5405
-0.6066
-0.6790
2.438
= 31.048
MODE 1
W1= 14.522
MODE 3
W3= 46.100
MODE 2
W2= 31.048
vn = n Yn
23
The total displacement vector v is then obtained by summing the modal vectors as
expressed by
v11
v1
v2
v21
+
v31
v= Y
v13
v23
v22
=
v3
v12
+
v32
v1= Y1
v33
v2= Y2
v3= Y3
v = 1Y1 + 2 Y2 + + N YN = n Yn
n =1
v = Y
In this equation, it is apparent that the NxN mode-shape matrix serves to
transform the generalized coordinate vector Y to the geometric coordinate vector
v . The generalized component in vector Y are called the normal coordinate of the
structure.
Tn mv = Tn m1Y1 + Tn m2 Y2 + + Tn m N YN
Because of the orthogonality property with respect to mass, .for., all terms on
the right hand side of this equation vanish, except for the term containing..,
leaving
Tn mv = Tn mn Yn
From which
Tn mv
Yn = T
n m n
n = 1, 2,......, N
(12-6)
If vector v is time depend, the coordinate will also be time dependent; in this
case, taking the time derivative of Eq. 12-6 yields
El llamado anlisis modal aprovecha las propiedades de los modos de vibrar para
reducir el problema de resolver un sistema acoplado de n ecuaciones diferenciales
al de n ecuaciones diferenciales desacopladas. [2] -pag121.
4.5.2. SUPERPOSICIN MODAL ESPECTRAL.
Mtodo de la respuesta espectral [6] -pag43
Este mtodo corresponde al denominado anlisis de las NTC para el diseo por
sismo. Su secuencia se resume a continuacin.
24
yi max = ci
Ai
i2
2
i
ui
max
= r i yi max
S=
Si2
i1
S=
N N
Si pijS j
i=1 j=1
pij =
i ji j i i + j j i j
( i - j ) + 4i ji j + 4 ( 2i + 2j ) 2i 2j
25
5.
PROGRAMACIN EN COMPUTADORAS.
BIBLIOGRAFA
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10] GARCA REYES, Luis Enrique; Dinmica estructural aplicada al diseo ssmico
Universidad de los Andes, Facultad de Ingeniera. Bogot, Colombia
[11] JAZNI, Jorge E. - NIETO, Mario A. - SALOMONE, Javier E. Clculo Dinmico de
Estructuras Divulgaciones Universidad Tecnolgica Nacional, Facultad
Crdoba, G.I.I.I. Sitio Web: www.frc.utn.edu.ar/estructuras
[12] HARTOG, J.P.; Mecnica de las Vibraciones Editorial: CECSA; Ao 1987
[13] PISKUNOV, N; Clculo diferencial e integral tomo II; Editorial: Mir; Ao 1977
[14] THOMSOM, William; Teora de Vibraciones Editorial: Prentice-Hall
Hispanoamericana ISBN 968-880-099-6; Ao 1992
[15] ZILL, Dennis; Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de modelado
Editorial: Thomson ISBN 968-7529-21-0; Ao 1999
26