CLASIFICACIN DE ROBOTS

MARCELA BERMUDEZ M.
RICARDO MANOTAS C.

ROBTICA

ING. JUAN CARLOS CARRASCO

X SEMESTRE

UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARIBE

BARRANQUILLA-ATLNTICO

2015

Contenido
INTRODUCCIN..................................................................................3
OBJETIVOS........................................................................................4
GENERAL.......................................................................................4
ESPECIFICOS...................................................................................4
1.

QU ES UN ROBOT?......................................................................5

2.

CLASIFICACION DE LOS ROBOTS.......................................................6

2.1. Segn su arquitectura.................................................................6

2.2.

2.1.1.

Poliarticulados....................................................................6

2.1.2.

Mviles.............................................................................6

2.1.3.

Androides..........................................................................6

2.1.4.

Zoomrficos.......................................................................6

2.1.5.

Hbridos............................................................................6

segn su cronologa.....................................................................7
2.2.1 Manipuladores.........................................................................7
2.2.2. De aprendizaje........................................................................7
2.2.3 robots con control sensorizado....................................................8
2.2.4 robots inteligentes....................................................................8

2.3 Clasificacin de los Robots segn su Nivel de Inteligencia..........................9

CONCLUSIN...................................................................................10
REFERENCIAS..................................................................................11
ANEXOS..........................................................................................12

INTRODUCCIN
Con el acelerado desarrollo de la tecnologa y la robtica se ha encargado de
crear dispositivos capaces de desarrollar labores donde la operacin del ser
humano no es suficiente y puede atentar contra su bienestar, estas mquinas
especializadas o bien llamados robots son una entidad virtual de software con
capacidad de movimiento y tienen como propsito desarrollar mltiples tareas
segn la programacin que este tenga. Estos robots puede clasificarse segn su
arquitectura, segn se cronologa y segn su nivel de inteligencia y cada uno
tiene su distincin y configuracin que lo hace ideal para una tarea especfica.
Para la aplicacin, construccin y diseo de estas mquinas es necesario
conocimientos de ingeniera y sobre todo de programacin y control software. Para
su control existen diversos programas los cuales por medio de un lenguaje indican
a este como la tarea que debe hacer. Uno de esos programas es Matlab, este
software matemtico ofrece un entorno de desarrollo integrado con un lenguaje de
programacin propio y servicio de especie. Entre sus prestaciones se encuentran
el manejo y desarrollo de matrices, ejecucin de algoritmos y la creacin de
interfaces de usuarios.
En este trabajo se explicar las clases de robots que existen, segn que se
clasifican, su configuracin y su uso en las aplicaciones de la robtica.

OBJETIVOS
GENERAL
Identificar las diferentes clases de robots y su aplicacin.
ESPECIFICOS
Conocer el uso que tiene cada uno de los robots en la industria.
Explicar la configuracin de los robots a mostrar.

1. QU ES UN ROBOT?
Robot
Se considera un sistema virtual de software o un mecanismo electromecnico
fsico capaz de ejecutar rdenes dictadas por las personas, imitar el
comportamiento de los humanos y tiene cierto grado de inteligencia.

Manipulador funcional reprogramable, capaz de mover material, piezas,

herramientas o dispositivos especializados mediante movimientos variables
programados, con el fin de realizar tareas diversas. Institute of America,
despus denominado Robot Industries Association (RIA).

Las caractersticas ms comunes de un robot que los distinguen de otros

mecanismos y maquinas suelen ser su programabilidad que es la capacidad de
modificar la tarea mediante el cambio de programa, que propicia su adaptacin
rpida y econmica a diferentes aplicaciones y su multifuncionalidad que es la
versatilidad para llevar a cabo distintas tareas.

2. CLASIFICACION DE LOS ROBOTS

2.1.

Segn su arquitectura

2.1.1. Poliarticulados
Bsicamente se trata de brazos de robot sedentario, configurado para mover sus
elementos terminales (pinzas de sujecin, herramientas, elementos de soldadura)
en un determinado espacio de trabajo, segn uno o ms sistemas de
coordenadas. Se emplean cuando se desea abarcar una zona de trabajo
relativamente amplia o larga o simplemente actuar sobre objetos con un plano de
simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.
2.1.2. Mviles
Estos robots estn facilitados de un sistema de automocin como lo son ruedas,
orugas, llantas etc., que les permiten desplazarse de un sitio a otro para realizar la
tarea dictada por el humano a partir de seales emitidas por sensores, pinzas
materializadas a travs de la radiacin electromagntica. Estos robots son
utilizados bsicamente en transporte de mercancas en almacenes de cadena y
produccin, lugares de difcil acceso como las centrales nucleares o exploracin
espacial, desactivacin de explosivos entre otros.
2.1.3. Androides
Son los robots que tienen forma humana, apariencia de personas y que adems
imita muchsimos aspectos de nuestra conducta. Aun no son muy evolucionados y
tienen poca utilidad prctica, son destinados a estudios y experimentos en tiempos
reales de procesos. Uno de los aspectos ms complejos de estos robots y donde
se centra ms su tarea es en la locomocin de los dos pies, en este caso el
principal problema es controlar la dinmica y la coordinacin en tiempo real el
equilibrio del cuerpo.
2.1.4. Zoomrficos
Constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de
locomocin que imitan a los diversos seres vivos, principalmente animales. A
pesar de la diferencia morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es
conveniente agrupar a los Robots zoomrficos en dos categoras principales:
caminadores y no caminadores. La mayora de ellos no tiene mucha utilidad
prctica, su utilidad es parecida a los robots mviles.
2.1.5. Hbridos

Estos robots son de difcil clasificacin; suelen ser una combinacin entre
zoomrficos y androides. Pueden ser segmentados articulados y con ruedas
(mviles y zoomrficos) o con un cuerpo por carro mvil y un brazo mecnico
(mviles y androides).
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2.2.

segn su cronologa

2.2.1 Manipuladores
Estos robots tienen gran similitud con los robots poliarticulados ya que son
sedentarios y configurados para mover sus elementos terminales en un
determinado espacio de trabajo, pero la diferencia de estos es que son
gobernados por un usuario, adems su control es ms complejo que los robots
poliarticulados. Su aplicacin es ms de tipo industrial ya que son idneos para
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.

2.2.2. De aprendizaje
La segunda etapa se desarrolla hasta los aos 80s, este tipo de robots son un
poco ms conscientes de su entorno que su previa generacin, disponiendo de
sistemas de control de lazo cerrado en donde por medio de sensores adquieren
informacin de su entorno y obtienen la capacidad de actuar o adaptarse segn
los datos analizados. Tambin pueden aprender y memorizar la secuencia de
movimientos deseados mediante el seguimiento de los movimientos de un
operador humano.

De lo cual inferimos que los robots ahora cuentan con un sistema de

retroalimentacin que les permite obtener ms datos de su entorno y guardarlos
en algn medio de almacenamiento junto con las instrucciones.
2.2.3 robots con control sensorizado.
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Durante esta etapa, que tiene lugar durante los aos 80s y 90s, los robots ahora
cuentan con controladores (computadoras) que usando los datos o la informacin
obtenida de sensores, obtienen la habilidad de ejecutar las ordenes de un
programa escrito en alguno de los lenguajes de programacin que surgen a raz
de la necesidad de introducir las instrucciones deseadas en dichas maquinas.

Los robots usan control del tipo lazo cerrado, lo cual significa que ahora son
bastante conscientes de su entorno y pueden adaptarse al mismo. Resumiendo
Los robots se vuelven reprogramables, usan controladores o computadoras para
analizar la informacin captada de su entorno mediante sensores (cabe mencionar
que se desarrolla la visin artificial) y aparecen los lenguajes de programacin.
2.2.4 robots inteligentes
Esta generacin se caracteriza por tener sensores mucho ms sofisticados que
mandan informacin al controlador y la analizan mediante estrategias complejas
de control. Debido a la nueva tecnologa y estrategias utilizadas estos robots
califican como "inteligentes", se adaptan y aprenden de su entorno utilizando
"conocimiento difuso" , "redes neuronales", y otros mtodos de anlisis y
obtencin de datos para as mejorar el desempeo general del sistema en tiempo
real, donde ahora el robot puede basar sus acciones en informacin ms slida y
confiable, y no solo esto sino que tambin se pueden dar la tarea de supervisar el
ambiente que les rodea, mediante la incorporacin de conceptos "modlicos" que
les permite actuar a situaciones determinadas.
Es decir, Mejores sistemas sensoriales, mejores estrategias de control y anlisis
de informacin, capaces de comprender su entorno y actuar ante el mediante
conceptos "modlicos" en tiempo real.

2.3 Clasificacin de los Robots segn su Nivel de Inteligencia

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Los japoneses (JIRA) tienen su propia forma de clasificar a los robots dentro de
seis clases basada en el Nivel de Inteligencia del Robot:
2.3.1 Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.
2.3.2 Robots de secuencia arreglada, En los cuales se programa una secuencia
que permanece invariable hasta que se reprograme completamente.
2.3.4 Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la
secuencia fcilmente.
2.3.5 Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a
travs de la tarea.
2.3.6 Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin
del movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea.
2.3.7 Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios
en el medio ambiente.

CONCLUSIN
La robtica es algo que ha venido avanzando con respecto de los aos y
que se ha ido implementando ms en la vida del ser humano, no tardar
mucho para llegar a ser una necesidad ms que una herramienta, pues
ltimamente su presencia ha sido esencial para el desarrollo ptimo de las
empresas e industrias.
Se conoci a profundidad cada uno de los tipos de robots y su principio de
funcionamiento. Se obtuvo conocimiento bsico sobre cada uno de ellos.
El desarrollo de la robtica an tiene mucho que darnos, pues en un futuro
podra asegurarnos mayor precisin en mbitos como la medicina o
ahorrarnos el trabajo en casa, ya que un robot es capaz de hacer tanto
tareas simples como complejas y todo esto se sigue desarrollando da a
da.

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REFERENCIAS
Tecnologas de la Informacin y de la Comunicacin. Captulo 6,
Programacin y control de procesos. Editorial Ra-Ma 2004.
Control y Robtica, tema Fundamentos de Robtica.
http://roboticapuno.blogspot.com/2013/01/clasificacion-de-los-robots.html
Gmez, J. G. (2008). Robtica modular y locomocin: Aplicacin a robots
podos. Universidad Autnoma de Madrid, Thesis.

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ANEXOS

Poliarticulados

Androides

Hbridos

Mviles

Zoomrficos

Manipuladores

De aprendizaje

12

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