Controle II - UNIFACS

SOLUES DE PROBLEMAS DE CONTROLE

COM MATLAB E SIMULINK

Prof. Henrique Chagas, M.Sc.

Solues de problemas de controle com Matlab e Simulink

O MATLAB (MATrix LABoratory) um sistema

baseado em matrizes, empregado em clculos
matemticos e de engenharia
Linguagem desenvolvida com intuito de manipular
matrizes. Todas as variveis tratadas pelo MATLAB
so matrizes

Solues de problemas de controle com Matlab e Simulink

Comandos e funes matriciais usando o MATLAB

Alguns comandos e funes comumente empregados
na soluo de problemas de controle
Comandos e funes matriciais

Explicao sobre o comando

bode

Traar o diagrama de bode

conj

Conjugado complexo

conv

Convoluo, multiplicao

corrcoef

Coeficientes de correo

deconv

Deconvoluo, diviso

det

Determinante

diag

Matriz diagonal

eig

Autovalores e autovetores

eye

Matriz identidade

inv

Inversa

nyquist

Grfico da resposta de frequncia em

coordenadas de Nyquist

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Comandos e funes matriciais usando o MATLAB

Converses de modelos
ss2tf - converso de espao de estados para funo de transferncia
tf2ss - converso de funo de transferncia para espao de estados
ss2zp - converso de espao de estados para plos e zeros
zp2ss - converso de plos e zeros para espao de estados
tf2zp - converso da funo de transferncia para plos e zeros
zp2tf - converso de plos e zeros para funo de transferncia
c2d - converso do modelo contnuo no tempo para discreto no tempo

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Comandos e funes matriciais usando o MATLAB

Operadores matriciais

Adio

Subtrao

Multiplicao

Potncia

Transposta

Operadores relacionais e operadores lgicos

<

Menor que

<=

>

>=

Maior ou igual a

==

Igual

~=

Diferente de

Menor ou igual a
Maior que

&

AND

OR

NOT

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Comandos e funes matriciais usando o MATLAB

Caracteres especiais

[ ] Usado na formao de vetores e matrizes

()

Usado para encerrar linhas e para suprimir impresso de resultados

Usado para gerao de vetores

Usado para introduzir comentrios

Usado para a quebra da precedncia em expresses aritmticas

Obs.: O MATLAB sensvel a letras maisculas e minsculas

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Pr-requisitos Bsicos
Como o MATLAB usado
Modo comando: quando so digitados comandos, o MATLAB os
processa imediatamente e mostra os resultados (os mesmos podem
ser acessados posteriormente usando o cursor). Para limpar: clc
Pode tambm executar seqncias de comandos armazenadas em
arquivos m-files executando-os
diretamente do editor (RUN)
ou atravs do Command
Windows, usando o nome do
m-file como comando

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Pr-requisitos Bsicos
Como o MATLAB usado
Um

duplo

click

sobre

comando,

executado e presente no command history, o

executa novamente

Variveis no MATLAB
No h necessidade de se dimensionar as
variveis

no

MATLAB,

so

geradas

automaticamente, e um vez usadas, permanecem

armazenadas
Para se obter a lista de variveis da rea de
trabalho (workspace), basta digitar o comando
who. Para limpar: clear

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Pr-requisitos Bsicos
Entradas de matrizes em programas MATLAB
Os vetores, que nada mais so alm de matrizes 1 x n ou n x 1, so
usados para armazenas sinais de dados amostrados, de uma dimenso.
Formas equivalentes:

A seqncia pode ser transformada em

um vetor coluna por meio da operao de
transposio:

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Pr-requisitos Bsicos
Entradas de matrizes em programas MATLAB
Pode dar entrada em matrizes m x n, digitando como se fosse um
vetor, conforme segue:

OU

Matriz transposta

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Pr-requisitos Bsicos
Entradas de matrizes em programas MATLAB
Introduo de nmeros complexos:
Pode-se entrar nmeros complexos usando as funes i ou j.
Exemplo: o nmero 1 + j3

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Pr-requisitos Bsicos
Entradas de matrizes em programas MATLAB
Adio e subtrao:
Matrizes de mesma dimenso podem ser somadas ou subtradas:

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Pr-requisitos Bsicos
Entradas de matrizes em programas MATLAB
Multiplicao de matrizes:
Matrizes de mesma dimenso podem ser somadas ou subtradas:

x * y

x * y

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Pr-requisitos Bsicos
Entradas de matrizes em programas MATLAB
Magnitude e ngulo da fase de um n complexo:
considerando:

Os mesmo resultados so obtidos

caso fosse uma matriz de n
complexos, em que se deseja as
matrizes dos ngulos de fazes e
das magnitudes

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Pr-requisitos Bsicos
Entradas de matrizes em programas MATLAB
Obteno dos quadrados das componentes de um
vetor:
Dado um vetor x, o comando x.^2 fornece um novo vetor onde cada
componente o quadrado do elemento correspondente em x

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Pr-requisitos Bsicos
Entradas de matrizes em programas MATLAB
Multiplicao e diviso de arranjos:
A multiplicao de arranjos elemento a elemento identificada
pelo smbolo .*. Exemplo: se x e y tiverem a mesma dimenso, ento
a execuo do comando: x.*y:
Semelhantemente:

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Pr-requisitos Bsicos
Entradas de matrizes em programas MATLAB
Entrada de comando longo que no cabem em uma
linha:

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Pr-requisitos Bsicos
Gerao de vetores, operao com matrizes e
autovalores
Gerao de vetores:
O comando (utilizando :) gera um vetor linha composto do n
inicial at o n final, incrementado pelo incremento (n intermedirio):

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Pr-requisitos Bsicos
Gerao de vetores, operao com matrizes e
autovalores
Gerao de vetores:
Existem outras funes para gerao de vetores, como o linspace,
que permite que seja especificado o n de elementos do vetor, no
lugar do incremento:

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Pr-requisitos Bsicos
Gerao de vetores, operao com matrizes e
autovalores
Autovalores e autovetores:
Se A uma matriz n x n, ento os n nmeros que satisfazem a
relao Ax = x so os autovalores de A. E podem ser determinados
usando o comando eig(A)

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Pr-requisitos Bsicos
Gerao de vetores, operao com matrizes e
autovalores
Autovalores e autovetores:
As funes do MATLAB podem ter
vrios argumentos de sada. eig(A)
produz um vetor coluna, cujos os
elementos so os autovalores de A.
J o comando de dupla atribuio
[X,D] = eig(A) produz autovalores e
autovetores.

Os

elementos

diagonal de D -> autovalores

da

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Pr-requisitos Bsicos
Gerao de vetores, operao com matrizes e
autovalores
Equao caracterstica:
As razes da equao caracterstica so idnticas aos autovalores
da matriz A. A equao caracterstica da matriz A calculada
atravs de
Expresso do polinmio:

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Pr-requisitos Bsicos
Gerao de vetores, operao com matrizes e
autovalores
Equao caracterstica:
As razes da equao caracterstica podem ser obtidas atravs do
comando r = roots(p)

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Pr-requisitos Bsicos
Gerao de vetores, operao com matrizes e
autovalores
Equao caracterstica:
Estas razes podem ser rearrumadas novamente no polinmio
original com o comando q = poly(r)

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Pr-requisitos Bsicos
Gerao de vetores, operao com matrizes e
autovalores
Produto de polinmios:
O produto de polinmios a convoluo de seus coeficientes.
Considere-se os polinmios:

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Pr-requisitos Bsicos
Gerao de vetores, operao com matrizes e
autovalores
Matriz identidade:
Com freqncia necessrio a utilizao de matriz identidade.
Comando eye(n) fornece uma matriz identidade de dimenso n x n

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Pr-requisitos Bsicos
Grficos de curvas de resposta
O MATLAB tem um extenso conjunto de rotinas para obteno de
sadas grficas. O comando plot cria grficos lineares com eixos x-y

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Pr-requisitos Bsicos
Modelos matemticos de sistemas lineares
De Funo de Transferncia para Espao de Estados
O comando: [A,B,C,D] = tf2ss(num,dem)

Converte o modelo sob a forma de FT:

Para a forma em Equao de Estado:

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Pr-requisitos Bsicos
Modelos matemticos de sistemas lineares
De Espao de Estados para Funo de Transferncia
O comando: [num,den] = ss2tf(A,B,C,D,iu) iu n de entradas

Produz uma FT:

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Anlise da resposta transitria de Sistemas Contnuos

no tempo
Resposta ao degrau
Obteno da resposta ao degrau unitrio de um sistema
representado por uma FT

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Simulink