ROBOTICA

FASE 3. TRABAJO COLABORATIVO 3

SOFTWARE DE SIMUALCION

TUTOR:
JOAN SEBASTIAN BUSTOS

PRESENTADO POR:
CARLOS FERNANDO PAVA AVILA
C.C. 1073.322.252
GRUPO: 17

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

Escuela de Ciencias Bsicas Tecnologa e Ingeniera
MAYO DE 2015
Software COSIMIR
En la actualidad existe un gran nmero de software que permiten simular
celdas robotizadas e interactuar con un proceso de produccin, el
empleamiento de software COSIMIR tiene la ventaja de hacer un
modelamiento, posiciones y programacin.
La programacin se realiza empleando un lenguaje de programacin llamado
Mitsubishi Robot Lenguaje (MRL), el cual es sencillo pero con suficiente
capacidad para realizar tareas con el robot, este lenguaje tiene comando de

control de movimientos, contadores, temporizadores, subrutinas, bucles e

incorpora seales de inputs y outputs.
Software de Simulacin
La industria mundial de robots den las diversas aplicaciones, tiene una gran
variedad de modelos y sistemas robotizados, como existen una gran variedad
de empresas que lo proveen. Estas empresas tiene a su disposicin software
de mantenimiento que les permite simular dentro de una planta de produccin
automatizada, para facilitar de esta manera la terea en la toma de decisiones y
elegir o no la adecuacin o creacin de un sistema robotizado.
El software COSIMIR es el software de programacin que permite realizar
programas de secuencias y definir posiciones, para ms tarde poder compilarlo
y guardarlo via RS-232 en el robot.
COSIMIR posee una amigable interface de diseo y programacin que permite
un fcil manejo. Asimismo, cuenta con una librera de elementos que contienen
modelos de robots, pinzas, herramientas, alimentadores neumticos, sensores,
PLCs, etc.
Estos objetos poseen propiedades que pueden ser fcilmente modificadas
algunas de estas propiedades son la dimensin del objeto, posicin que va a
tener el objeto dentro del entorno de trabajo y color del objeto. Este software
permite almacenar hasta un mximo de 999 posiciones. Para grabar posiciones
el software dispone de un panel de operacin llamado Jog Operation, el cual
permite mover cada uno de los grados de libertad del robot y tambin variar su
velocidad de desplazamiento.
El software solo permite simular a travs de un programa, la correcta secuencia
que realiza el robot. No se puede comunicar con el robot fsicamente, pero ello
se requiere de otro software, con el que no solamente se logre simular una
aplicacin robotizada, sino que tambin pueda descargar un programa y
posiciones al controlador del robot para que pueda operar.
Programacin
Los programas de control de robots Mitsubishi se registran sobre todo en el
formato MB4 o LMR archivos que se abren por separado para escribir el
programa (en el caso del nuevo programa de la ventana est vaca). Los
programas de control de otros robots pueden ser grabados en el formato de IRL
archivos. El archivo de programa de cada robot se abre en una ventana
diferente.
Nmero de la fila y el comando del lenguaje de programacin, por ejemplo, 10
MOV P1' Robot mueve a la posicin P1. En el ejemplo dado el nmero de la fila
es 10 y el comando con la posicin MOV P1. Al final de la fila, se aade un

comentario acerca de su funcionamiento. La eleccin de algunos comandos

desde all es posible entrar utilizado principalmente comandos. El significado
de los comandos se describe en la seccin MELFA Bsico IV comandos.

Practica de COSIMIR
Primeros pasos con COSIMIR
Interfaz de usuario

Tipos de ventanas:
La siguiente lista muestra los tipos ms importantes de ventanas que aparecen
en COSIMIR.
Workcell Windows

Muestra una interfaz grfica que visualiza una vista de la celda de trabajo. Es
sensible a los comando de zoom y pueden abrirse varias instancias desde el
comando New en el View Menu

Joint Coordinates
Esta ventana muestra las coordenadas articulares del robot. En grados para las
articulaciones rotacionales y en mm para las prismticas. Es sensible a un
doble clic del raton para dar valores a estas coordenadas.

World Coordinates
Esta ventana muestra la posicin y orientacin del extremo del robot, adems
de informacin sobre la configuracin del robot. Se puede abrir con shift + f7 o
bien desde Extras/robot position men.

Teach-in
Esta ventana permite realizar operaciones de jog sobres diferentes sistemas de
referencia. Tambin permite especificar la velocidad de jog, la workcel Windows
es sensible a los cambios realizados en esta ventana.

El botn Current Position->Post.list permite ir creando una lista de posiciones

validas del robot siguiendo un mtodo de programacin manual.
Esta ventana se abre al presionar f8, o bien desde Show World Coordinates
desde el men Extras/Robot Position.

Inputs / Outputs
Esta ventana muestra el estado de las entradas y salidas simuladas en el
controlador del robot. Cuando una entra se muestra entre corchetes [] indica
que esta conectada a una salida. Cuando se muestra a una salida. Cuando se
muestra entre corchetes angulares <> indica que se encuentra forzada. Se
puede acceder a esta ventan mediante f9/ctrl +f9.

Controler Selection
Muestra el estado de los distintos controladores existentes en la celda. Se
accede desde el comando Controller Selection del men Excute.

Robot program
Esta ventana permite la edicin de los programas de alto nivel para la
programacin del robot. En funcin del compilador instalado con le software,
este ser capaz de interpretar comando escritos en IRL, MOVEMASTER, MELFA
III, MELFAIV, RAPID V+, etc.

Position List

Esta ventana, tanto en su versin Position List como en MRL Position List,
almacena informacin sobre las posiciones del robot y sus configuraciones,
siendo muy til en el proceso de generacin de un programa.

Model Explorer
Esta ventana muestra el rbol que contiene la informacin de los objetos que
exiten en la celda simulada. Permite establecer relaciones entre las
entradas/salidas, adems de acceder a las propiedades de cada objeto;
posicin, tamao, color, textura, lmites mecnicos

Model Library
Esta ventana muestra la librera de robots, sensores, mecanismos y objetos
existentes a partir de las cuales le genera la celda a simular.
La forma ms comoda de acceder a esta librera es a partir del botn de la
barra de herramientas.

COSIMIR
VENTAJAS
Entorno de programacin y de simulacin para clulas robotizadas predefinidas
correspondientes a aplicaciones industriales tpicas.
Tutorial on-line amplio contenido de multimedia sobre robtica.
Permite incluir la opcin de sistema remoto.
Sincronizacin con de la simulaciones que permite al profesor ensear en
tiempo real a todos los alumnos conectados para el caso de COSIMIR
EDUCATION.

DESVENTAJAS
El estar programado para hacer las posiciones programadas, si un objeto esta
fuera de las coordenadas donde operara el robot, este no ser abordado por el
robot. Por tanto el robot deber ser reiniciado para que lo recoja.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

MARTIN, RODRIGUEZ LUIS, CORPORACION UNIVERSITARIA MINUTO DE

DIOS, TRABAJO DE GRADO, TUTORIAL BRAZO ROBOT, 19 de julio de
2011http://repository.uniminuto.edu:8080/jspui/bitstream/10656/1186/1/
TTE_RodriguezMartinLuis_2011.pdf
ING E.Freund, Institure of Robotics Research, Dortmund,Germany
Mitsubishi
Electric
Europe
http://www.oamk.fi/~eeroko/Opetus/Tuotantoautomaatio/Robotiikka/Cosi
mir-StartManual.pdf
Velasques Costa Jose Antonio. Revista de la facultad de ingenieria
industrial, (enero de 2009), Software para el modelamiento, simulacin y
programacin
de
aplicaciones
robotizadas)
http://sisbib.unmsm.edu.pe/bibvirtual/publicaciones/indata/v12_n1/a05.p
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