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Semana 1:
Introduccin a la teora de control realimentado
y los sistemas informticos
Industriales
En PROCESOS INDUSTRIALES:
control automtico de variables fsicas como presin,
temperatura, humedad, viscosidad, flujo,
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Control Robusto
Control de H .
significa:
regulacin,
Anlisis y Sntesis
Anlisis:
investigacin
bajo
condiciones
especificadas, del funcionamiento de un sistema
cuyo modelo matemtico se conoce. Debe empezar
por una descripcin matemtica de cada
componente del sistema. Deducido el modelo, el
modo (matemtico) en el que se realiza el anlisis
es independiente del tipo de sistema: fsico,
econmico, biolgico,
Sntesis: Hallar o definir directamente un sistema a
partir de sus especificaciones, generalmente
mediante algn procedimiento matemtico.
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Anlisis o Sntesis?
El sistema deseado se proyecta o disea mediante:
Sntesis,
definiendo
la
forma
del
sistema
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Definiciones Bsicas
Controlar: Medir el valor de la variable controlada
del sistema y aplicar la variable manipulada al
sistema para corregir o limitar una desviacin del
valor medido a partir de un valor deseado.
Definiciones Bsicas
Planta: Cualquier objeto fsico que se va a
controlar (dispositivo mecnico, horno, reactor
qumico, nave espacial,)
Proceso: Cualquier operacin que se va a controlar
(proceso qumico, econmico, biolgico..)
Sistema: Combinacin de componentes que actan
juntos y realizan un determinado objetivo.
Perturbacin: Seal que tiende a afectar
negativamente el valor de la salida del sistema.
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Definiciones Bsicas
Sistema de Control:
Arreglo de componentes conectados de manera
tal que el arreglo se pueda comandar, dirigir o
regular a si misma o a otro sistema.
Sistema de Control Automtico de Procesos:
Sistema de regulacin automtica en el que la
salida es una variable (temperatura, presin, ).
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Definiciones Bsicas
Entrada: estmulo o excitacin que se aplica a un
sistema de control para producir de parte del
sistema de control, una respuesta especfica.
Salida: respuesta obtenida del sistema de control.
En trminos tcnicos:
los objetivos se pueden identificar como
entradas o seales actuantes
los resultados como salidas o variables
controladas.
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Los robots industriales se utilizan con frecuencia en la industria para mejorar la productividad.
Un robot puede realizar tareas montonas y complejas sin errores en la operacin y puede
trabajar en ambientes intolerables para los humanos, por ejemplo a temperaturas y presiones
extremas altas o bajas, bajo el agua, en el espacio, en la extincin de incendios, exploraciones
submarinas y espaciales, etc
El robot industrial debe manejar partes mecnicas que tengan una forma y peso determinados,
por lo que debe tener al menos un brazo, una mueca y una mano. Debe tener la suficiente
fuerza para realizar la tarea y la capacidad para al menos moverse limitadamente. Debe poseer
dispositivos sensores.
Los robots de nivel bajo tienen microinterruptores en los brazos para detectar objetos,
confirmar la existencia del objeto en el espacio y avanzar al siguiente paso para asirlo.
En robots de nivel alto se utilizan medio pticos para rastrear el fondo del objeto. El robot
reconoce el patrn y determina la presencia y orientacin del objeto. Se requiere de una
computadora para procesar las seales del proceso de reconocimiento de patrones. En algunas
aplicaciones, el robot computarizado reconoce la presencia y orientacin de cada parte mecnica
mediante un proceso de reconocimiento de patrones que consiste en la lectura de los nmeros de
cdigo que se fijan a cada parte. A continuacin, el robot levanta la parte y la mueve a un lugar
conveniente para su ensamble, y despus ensambla varias partes para formar un componente.
Una computadora digital bien programada funciona como controlador.
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Sistemas Empresariales
Formado por muchos grupos donde cada tarea asignada a un grupo representar
un elemento dinmico del sistema.
Para la correcta operacin de tal sistema deben establecerse mtodos de
realimentacin que reporten los logros de cada grupo, reducindose al mnimo los
acoplamientos cruzados entre grupos funcionales para evitar retardos de tiempo.
Es un sistema de lazo cerrado. Un buen diseo reducir el control administrativo.
Obsrvese que las perturbaciones en este sistema son la falta de personal o de
materiales, la interrupcin de las comunicaciones, los errores humanos,
El establecimiento de un sistema bien fundamentado para obtener estmulos,
basado en estadsticas, es imprescindible para una administracin adecuada. Es
un hecho bien conocido que el desempeo de un sistema de este tipo mejora
mediante el tiempo de previsin o anticipacin.
Para aplicar la teora de control con el fin de mejorar el desempeo de tales
sistemas, debemos representar la dinmica de los grupos que la componen
mediante un conjunto de ecuaciones relativamente simples.
Aunque es difcil obtener representaciones matemticas de los grupos
funcionales que la conforman, la aplicacin de tcnicas de optimizacin mejora
significativamente el desempeo de este tipo de sistemas.
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Lazo Abierto
LAZO ABIERTO: La salida no afecta la accin de control
No se mide la salida ni se realimenta para compararla
con la entrada. Por lo tanto a cada entrada de
referencia le corresponde una condicin operativa
fija; como resultado, la precisin del sistema depende
de su calibracin.
Las perturbaciones la afectan bastante. En la prctica,
solo se la utiliza si se conoce la relacin entre la
entrada y la salida y no existen perturbaciones
internas ni externas.
Cualquier sistema de control que opere a base de
tiempos es de lazo abierto.
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Lazo Cerrado
LAZO CERRADO. Mantiene una relacin prescrita entre
la salida y la entrada de referencia, comparndolas y
utilizando la diferencia como medio de control.
No se limitan a la ingeniera, sino que tambin se
encuentran en diversos campos ajenos a ella.
Ejemplo: el cuerpo humano es un sistema de control
realimentado muy avanzado, en la que la temperatura
corporal como la presin sangunea se conservan
constantes mediante una realimentacin fisiolgica.
De hecho, la realimentacin realiza una funcin vital:
vuelve al cuerpo humano relativamente insensible a las
perturbaciones externas, por lo puede funcionar
adecuadamente en ambientes cambiantes.
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Joseph Hellerstein.
Lder en el uso de la teora de control ideando
soluciones en la gestin de recursos para cargas
dinmicas de trabajo en sistemas informticos. Aplic la
ingeniera de gestin de recursos a Hotmail, Microsoft
Exchange, y MSTV para mitigar los picos de demanda y
lograr objetivos tales como la equidad en la gestin de
recursos.
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