TCC Rob

UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN
DEPARTAMENTO ACADMICO DE MECNICA

DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELETRNICA
CURSO DE TECNOLOGIA EM MECATRNICA INDUSTRIAL
FERNANDA DORNELES MALAQUIAS

KARINA ASSOLARI
MARCOS LIKIO NOGAWA
DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA DE CONTROLE DE UM

BRAO ROBTICO DE CINCO EIXOS
TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO
CURITIBA
2012

KARINA ASSOLARI
MARCOS LIKIO NOGAWA
DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA DE CONTROLE DE UM BRAO

ROBTICO DE CINCO EIXOS
Trabalho de Concluso de Curso apresentado

disciplina de Trabalho de Diplomao, como
requisito parcial para obteno de grau de
Tecnlogo em Mecatrnica Industrial dos
Departamentos Acadmicos de Eletrnica
(DAELN)
e
Mecnica
(DAMEC)
da
Universidade Tecnolgica Federal do Paran
UTFPR.
Orientador: Prof. M. Sc. Juliano Mouro Vieira.
CURITIBA
2012

KARINA ASSOLARI
MARCOS LIKIO NOGAWA
DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA DE CONTROLE DE UM BRAO

ROBTICO DE CINCO EIXOS
Este trabalho de concluso de curso foi apresentado no dia 09 de julho de 2012, como
requisito parcial para obteno do ttulo de Tecnlogo em Mecatrnica Industrial, outorgado
pela Universidade Tecnolgica Federal do Paran. O(s) aluno(s) foi(ram) argudos(s) pela
Banca Examinadora composta pelos professores abaixo assinados. Aps deliberao, a Banca
Examinadora considerou o trabalho aprovado.
___________________________
Prof. Milton Luiz Polli
Coordenador de Curso
Departamento Acadmico de Mecnica
______________________________
Prof. Dcio Estevo do Nascimento
Responsvel pela Atividade de Trabalho de Concluso de Curso
Departamento Acadmico de Eletrnica
BANCA EXAMINADORA
__________________________________
Prof. Dr. Luiz Carlos de Abreu Rodrigues
____________________________
Prof. M. Sc. Juliano Mouro Vieira
Orientador
_________________________________
Prof. Dr. Rubens Alexandre de Faria
A Folha de Aprovao assinada encontra-se na Coordenao do Curso
RESUMO
MALAQUIAS, Fernanda D.; ASSOLARI, Karina; NOGAWA, Marcos L. Desenvolvimento
de um sistema de controle de um brao robtico de cinco eixos. 2012. 80 f. Trabalho de
Concluso de Curso (Curso de Tecnologia em Mecatrnica Industrial) Departamentos
Acadmicos de Eletrnica (DAELN) e Mecnica (DAMEC), Universidade Tecnolgica
Federal do Paran. Curitiba, 2012.
Este projeto prope o desenvolvimento de uma luva para controlar um brao robtico didtico
encontrado no Laboratrio de Automao e Sistemas Inteligentes da Manufatura da
Universidade Tecnolgica Federal do Paran, no campus Curitiba, e de uma nova interface de
comunicao entre um computador e este rob, com o objetivo de tornar seu controle mais
simples. A nova interface de comunicao foi desenvolvida no ambiente de programao
Labview, adicionando novas funes para atender as necessidades dos usurios deste
laboratrio, tais como a possibilidade de salvar e carregar programas contendo sequncia de
comandos a serem enviados para o rob e a possibilidade de editar linhas especficas dos
programas. Os componentes principais da luva so dois acelermetros e um microcontrolador
PIC. Para o desenvolvimento desta, foi necessrio programar o microcontrolador em
linguagem C e aplicar conhecimentos de cinemtica inversa. Para facilitar a movimentao do
rob com a luva foi necessrio incluir um pequeno teclado (denominado teclado luva), que
define quais juntas sero movimentadas e qual a sensibilidade do movimento. Foi criado
tambm um novo controle (denominado teclado controle) que em conjunto com a luva e o
teclado luva substituem o controle teaching Box original do brao robtico. O teclado
controle tem a funo de salvar posies e executar programas pr-definidos no rob. Para
validao dos prottipos desenvolvidos foram realizados testes prticos destes, comunicandoos com o brao robtico. O rob foi movimentado com a luva auxiliada pelo teclado luva, o
teclado controle executou as funes programadas corretamente e a nova interface de
comunicao entre o computador e o rob tambm cumpriu os objetivos desejados. Os
resultados obtidos foram considerados satisfatrios pelos membros da equipe, pois atenderam
o objetivo geral do trabalho.
Palavras-chave: Sistemas hpticos. Controle de brao robtico. Interfaces de comunicao.
ABSTRACT
MALAQUIAS, Fernanda D.; ASSOLARI, Karina; NOGAWA, Marcos L. Development of a
control system for a five axes robotic arm. 2012. 80 f. Trabalho de Concluso de Curso
(Tecnologia em Mecatrnica Industrial) Departamentos Acadmicos de Eletrnica
(DAELN) e Mecnica (DAMEC), Universidade Tecnolgica Federal do Paran. Curitiba,
2012.
This project describes the development of a glove to control a didactic robotic arm located at
the Laboratory of Automation and Inteligent Systems for Manufacturing at Universidade
Tecnolgica Federal do Paran, campus Curitiba, and a new communication interface
between a computer and this robot, in order to make its controlling simpler. The new
communication interface was developed using Labview, adding new functions to meet the
needs of the users of this laboratory, such as the possibility of saving and loading programs
with sequences of commands that will be transmitted to the robot and the possibility of editing
specific lines of a program. The main components of the glove are two accelerometers and a
PIC microcontroller. For its development it was necessary to program the microcontroller in
C language and use knowledge of inverse kinematic. To make the robot movement easier
using the glove it was necessary to include a small keyboard (named glove keyboard), that
defines which joints will be moved and define the movement sensibility. A new controller
was created (named controller keyboard) that, together with the glove and the glove keyboard,
replaces the original teaching box of the robotic arm. The controller keyboards purpose is to
save positions and run pre-defined programs stored in the robot. To validate the developed
prototypes, practical tests were executed, communicating them with the robotic arm. The
robot was moved using the glove, aided by the glove keyboard; the controller keyboard
executed the programmed functions properly; and the new communication interface between
the computer and the robot also met the desired objectives. The results obtained were
considered satisfactory by the members of the team, because they met the general objective.
Keywords: Haptic systems. Robotic arm control. Communication interface.
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Diagrama de blocos da situao atual do laboratrio .........................................................13
Figura 2 Diagrama de blocos da sugesto de melhoria para o laboratrio ........................................14
Figura 3 Exemplos de sistemas hpticos .........................................................................................17
Figura 4 Esquemtico de juntas e elos em braos robticos.............................................................19
Figura 5 Tipos de juntas e movimentao das juntas .......................................................................20
Figura 6 Exemplo de robs com junta deslizante e rotativa .............................................................20
Figura 7 Exemplificao de como se identificar grau de liberdade em juntas deslizantes .................21
Figura 8 Graus de liberdade do rob Mitsubishi RV-M1.................................................................22
Figura 9 Associao do brao robtico com o brao humano ..........................................................22
Figura 10 Teaching box ..................................................................................................................23
Figura 11 Caixa indicativa..............................................................................................................24
Figura 12 Distncias fsicas do rob ...............................................................................................25
Figura 13 Relao deslocamento/sinal de sada do acelermetro .....................................................26
Figura 14 Vistas inferior e superior do acelermetro de modelo MMA7455L .................................27
Figura 15 Funcionalidade geral dos microcontroladores .................................................................28
Figura 16 Classificao dos microcontroladores PIC ......................................................................29
Figura 17 Exemplo de transmisso de dados pela porta serial .........................................................31
Figura 18 Como ocorre o envio e recebimentos de dados na comunicao serial .............................32
Figura 19 Pinagem do conector RS-232..........................................................................................32
Figura 20 Leitura no protocolo SPI.................................................................................................34
Figura 21 Escrita no protocolo SPI .................................................................................................34
Figura 22 Diagrama de blocos da utilizao do MAX 232 ..............................................................35
Figura 23 Diagrama em blocos do projeto ......................................................................................36
Figura 24 Exemplo de tela do Labview...........................................................................................37
Figura 25 Tela do programa do Labview finalizado ........................................................................38
Figura 26 Diagrama dos temas abordados no tpico de eletrnica ...................................................39
Figura 27 Circuito bsico do microcontrolador PIC ........................................................................40
Figura 28 Foto do gravador de PIC EDUTECHKITS .....................................................................40
Figura 29 Exemplo de tela do software Winpic ...............................................................................41
Figura 30 Exemplo de tela do software CCS...................................................................................41
Figura 31 Gravador PICSTART Plus..............................................................................................42
Figura 32 Exemplo de tela do software Mplab ................................................................................42
Figura 33 Circuito utilizando o CD4053 .........................................................................................43
Figura 34 Funes atribudas aos microcontroladores .....................................................................44
Figura 35 Circuitos eletrnicos que compem a luva ......................................................................45
Figura 36 Fotos do circuito acelermetro mo finalizado ................................................................45
Figura 37 Fotos do circuito luva finalizado .....................................................................................45
Figura 38 Circuito divisor de tenso ...............................................................................................46
Figura 39 Circuito amplificador de tenso ......................................................................................46
Figura 40 Circuito integrao PIC e acelermetro ...........................................................................47
Figura 41 Foto da fonte ..................................................................................................................48
Figura 42 Fotos da placa fonte finalizada ........................................................................................48
Figura 43 Foto do teclado luva finalizado .......................................................................................49
Figura 44 Fotos do circuito do teclado luva finalizado ....................................................................50
Figura 45 Fotos do teclado controle finalizado................................................................................51
Figura 46 Fotos do circuito teclado controle finalizado ...................................................................51
Figura 47 Dados do acelermetro na aquisio com variao angular .............................................53
Figura 48 Grfico da equao da aquisio de dados angulares .......................................................54
Figura 49 Dados do acelermetro no movimento retilneo ..............................................................55
Figura 50 Movimentao do acelermetro com ngulo de 45 sobre o eixo Y .................................55
Figura 51 Dados do acelermetro (em ngulo de 45 sobre o eixo Y) na aquisio do movimento
retilneo ............................................................................................................................................56
Figura 52 Movimentao do acelermetro com ngulo de 45 sobre o eixo W ................................56

Figura 53 Dados do acelermetro (em ngulo de 45 sobre o eixo W) na aquisio do movimento
retilneo ............................................................................................................................................57
Figura 54 Foto da luva finalizada ...................................................................................................58
Figura 55 Foto de um usurio com a luva .......................................................................................59
Figura 56 Fotos da fonte finalizada .................................................................................................60
Figura 57 Foto do movimento pulso-giro ........................................................................................62
Figura 58 Foto do movimento inclinao do brao .........................................................................63
Figura 59 Foto do movimento inclinao do pulso em relao ao antebrao ....................................64
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Tabela de polaridades e fases no protocolo SPI ................................................................33
Tabela 2 Tabela de funes do teclado luva ....................................................................................49
Tabela 3 Tabela de funes do teclado controle ..............................................................................51
Tabela 4 Tabela comparando vantagens e desvantagens do mtodo Move Position (MP) ................61
Tabela 5 Tabela comparando vantagens e desvantagens do mtodo Move Joint (MJ) ......................61
LISTA DE SIGLAS
AGV
ATX
CI
CLP
CPU
CS
DAELN
DAQBI
DCE
DTE
EEPROM
IC
IHM
LabVIEW
LASIM
LCD
LED
PIC
RAM
ROM
RS-232
SCLK
SDI
SDO
SI
SO
SPI
USART
USB
UTFPR
Automatic Guided Vehicle

Advanced Technology Extended
Circuito Integrado
Controlador Lgico Programvel
Central Processing Unit
Chip Select
Departamento Acadmico de Eletrnica
Departamento Acadmico de Qumica e Biologia
Data Communication Equipment
Data Terminal Equipment
Electrically-erasable Programmable Read-only Memory
Inter-integrated Circuit
Interfaces homem-mquina
Laboratory Virtual Instruments Engineering Workbench
Laboratrio de Automao e Sistemas Inteligentes da Manufatura
Liquid Crystal Display
Light-emitting Diode
Peripherical Interface Controller
Random Acess Memory
Read Only Memory
Recommended Standard-232
Serial Clock
Serial Data Input
Serial Data Output
Serial In
Serial Out
Serial Peripheral Interface
Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter
Universal Serial Bus
Universidade Tecnolgica Federal do Paran
SUMRIO
1
INTRODUO ................................................................................................................10
1.1
PROBLEMA .........................................................................................................................12
1.2
OBJETIVOS .........................................................................................................................14
1.2.1
Objetivo geral ....................................................................................................................14
1.2.2
Objetivos especficos..........................................................................................................14
1.3
JUSTIFICATIVA ...................................................................................................................15
2
FUNDAMENTAO TERICA ...................................................................................17
2.1
SISTEMAS HPTICOS ..........................................................................................................17
2.2
ROBS INDUSTRIAIS MANIPULADORES ...............................................................................18
2.3
ROB MITSUBISHI RV-M1 .................................................................................................21
2.4
CINEMTICA INVERSA DO ROB MITSUBISHI RV-M1.........................................................24
2.5
ACELERMETRO ................................................................................................................26
2.6
ACELERMETRO MMA7455L ............................................................................................26
2.7
MICROCONTROLADOR ........................................................................................................28
2.8
MICROCONTROLADOR PIC16F876A...................................................................................29
2.9
COMUNICAO SERIAL RS-232..........................................................................................30
2.10
COMUNICAO SERIAL SPI (SERIAL PERIPHERAL INTERFACE) .............................................33
2.11
CIRCUITO INTEGRADO MAX 232........................................................................................34
3
DESENVOLVIMENTO...................................................................................................36
3.1
LABVIEW ...........................................................................................................................36
3.2
ELETRNICA ......................................................................................................................38
3.2.1
Microcontroladores ............................................................................................................39
3.2.2
Luva ..................................................................................................................................44
3.2.2.1 Circuitos eletrnicos que compem a luva ..........................................................................44
3.2.2.2 Integrao entre microcontrolador e acelermetro ...............................................................46
3.2.3
Mdulo Fonte.....................................................................................................................48
3.2.3.1 Teclados.............................................................................................................................49
3.3
CONFECO DE PLACAS DE CIRCUITO IMPRESSO.................................................................52
3.4
ACELERMETRO ................................................................................................................52
3.5
ESTRUTURA MECNICA .....................................................................................................58
3.6
PROGRAMAO ..................................................................................................................60
3.6.1
Programao da luva ..........................................................................................................61
3.6.2
Programao do teclado controle ........................................................................................64
4
CONSIDERAES FINAIS ...........................................................................................66
REFERNCIAS ..............................................................................................................................67
APNDICE A COMANDOS DO ROB RV-M1 .......................................................................70
APNDICE B TABELA DE PINAGEM E DIREO DE FLUXO DE DADOS NA
COMUNICAO RS-232 ..............................................................................................................73
APNDICE C PROGRAMAO DO LABVIEW ....................................................................74
APNDICE D CIRCUITO ESQUEMTICO DA PLACA ACELERMETRO MO ...........75
APNDICE E CIRCUITO ESQUEMTICO DA PLACA LUVA ............................................76
APNDICE F CIRCUITO ESQUEMTICO DA PLACA FONTE ..........................................77
APNDICE G PINAGEM DOS CONECTORES ......................................................................78
APNDICE H CIRCUITO ESQUEMTICO DA PLACA TECLADO LUVA........................79
APNDICE I CIRCUITO ESQUEMTICO DA PLACA TECLADO CONTROLE ..............80
APNDICE J CONFIGURAES DO ACELERMETRO MMA7455L PARA
UTILIZAO COM O MICROCONTROLADOR PIC18F252 ..................................................81
APNDICE K FLUXOGRAMA DE PROGRAMAO DA LUVA ........................................82
APNDICE L FLUXOGRAMA DE PROGRAMAO DO TECLADO CONTROLE..........84
10
INTRODUO
A automao industrial est diretamente relacionada com a mecanizao de

processos e pode ser definida como a tecnologia em que um procedimento concludo sem
interveno humana (GROOVER, 2008) e, de acordo com Rosrio (2005), desde o incio dos
anos 60 os robs esto sendo cada vez mais utilizados na indstria.
Automao de sistemas e robtica so duas reas que esto relacionadas entre si e,
em um contexto amplo, pode-se definir automao como uma tecnologia que utiliza certos
recursos (mecnicos, computacionais e eletroeletrnicos) para operao e controle da
produo (PAZOS, 2002).
De acordo com Pazos (2002), existem cinco razes para a utilizao de robs na
produo industrial:
a. Custo: o investimento inicial alto, mas menor que o custo total para empregar
funcionrios (levando em conta que o rob pode trabalhar cerca de 98% da
atividade considerada);
b. Melhora a produtividade: geralmente robs trabalham mais rpido que
humanos e reduzem o desperdcio de materiais;
c. Melhoria da qualidade do produto: velocidades e preciso de posicionamento
melhores do que o do trabalho humano;
d. Capacidade de operar em ambientes hostis ou com materiais perigosos; e
e. Melhora no gerenciamento da produo: a utilizao de robs facilita o
processo de aquisio de dados j que estes podem ser adquiridos
instantaneamente, via computador e processados com agilidade.
Algumas situaes em que os manipuladores industriais podem substituir o trabalho

humano so: situaes em que se exige alta repetibilidade, cuidados extremos, situaes
perigosas, desgaste fsico e mental (CARRARA, [19--?]) e ainda, de acordo com Groover
(2008), onde houver necessidade de manipulao de peas de difcil manuseio, situaes
desconfortveis e na substituio de operadores em mais de um turno (um nico rob pode
substituir mais de um operador).
De acordo com Laus (2006), na robtica esto presentes as contribuies das reas
de mecnica (estudo das mquinas nas situaes estticas e dinmicas), matemtica
(desenvolvimento de ferramentas para descrever os movimentos do rob), teoria de controle
11
(ferramentas que avaliam os algoritmos adotados para realizao de movimentos e aplicao

de foras), eltrica (sensores e interfaces) e informtica (programar os manipuladores para que
desenvolvam a tarefa desejada).
Silveira (2002) classifica a rea da robtica como automao programvel. Esta
denominao vem do fato de que os robs possuem uma importante caracterstica de
adaptabilidade ao produto, ou seja, podem ser reprogramados de acordo com a necessidade da
linha de produo diante de mudanas ocorridas na mesma.
Um dos tipos de robs utilizados na indstria so os braos robticos, que de acordo
com, Braga (2009), devem conter os seguintes elementos: controle (que deve obter as
informaes de movimentao a partir de um teclado, joystick ou um computador), atuador
(deve movimentar o brao e a garra), sensores (para transmitir informaes ao operador) e
fonte de alimentao.
Geralmente a programao dos robs na indstria feita por aprendizagem
(ROBTICA INDUSTRIAL, 2002), ou seja, consiste no movimento individual de cada junta.
Isto implica que no h necessidade de um conhecimento profundo do rob que est sendo
utilizado, apenas feito o armazenamento de uma sequncia de posies intermedirias para
determinar o ponto final desejado.
Os robs industriais so sistemas mecnicos articulados controlados atravs de
programas sequenciais pr-definidos que podem ser definidos e alterados utilizando-se de
interfaces. Pazos (2002, p. 79), resume que: uma interface define a forma como a informao
passada de um sistema para outro.
Os robs industriais podem possuir diversas interfaces de comunicao. Isto se
exemplifica da seguinte forma (ROBTICA INDUSTRIAL, 2002):
a. Interface homem-mquina: permite a operao e programao atravs dos

operadores;
b. Interface com sensores e atuadores: permite que os robs atuem nos processos
industriais de acordo com valores obtidos nos sensores; e
c. Interface com controladores industriais: para que o rob possa interagir com os
demais componentes dos sistemas de controle.
As Interfaces homem-mquina (IHMs) so equipamentos que traduzem os
comandos do homem para a mquina. So exemplos de interfaces para o controle de robs:
12
a. Teclados e joysticks: controle atravs de botes e alavancas que realizam

aes programadas dentro do controlador do rob;
b. Computador: envia comandos para o rob atravs de programas de
comunicao;
c. Dispositivos que captam impulsos eltricos emitidos pelo crebro:
interpretam e transmitem para o rob;
d. Processamento de imagens: uma cmera filma uma determinada ao que
processa as imagens, identifica os movimentos e transmite para o rob; e
e. Sistemas hpticos: sistemas mecnicos e eletrnicos capazes de identificar
aes atravs do toque, geralmente com dispositivos acoplados ao corpo
ou sensveis ao toque dos operadores.
Com a finalidade de intensificar e tornar a interatividade homem-mquina cada vez

mais natural e intuitiva, as pesquisas por sistemas hpticos vm crescendo (CAETANO,
2008). De acordo com Zelek et al. (2003), hptico refere-se ao estudo do toque e das
sensaes da pele. Com a evoluo da automao, esses sistemas esto cada vez mais
complexos e tentam representar com perfeio os movimentos humanos. Caetano (2008)
afirma que os sistemas hpticos tm sido utilizados em diversas reas, como por exemplo,
mdica, militar, aero-espacial, robtica, submarina e explorao em lugares inspitos.
1.1
Problema
Atualmente no Laboratrio de Automao e Sistemas Inteligentes da Manufatura

(LASIM) da Universidade Tecnolgica Federal do Paran (UTFPR) no campus de Curitiba
Paran (PR) existe um brao robtico, cuja finalidade manipular peas no sistema de
manufatura existente. Nele existem dois tipos de interface homem-mquina (Figura 1). A
primeira um controle manual, onde so configuradas as posies do brao. O segundo tipo
por intermdio do computador utilizando-se um software para programar uma sequncia de
movimentos e em seguida o rob execut-la.
13
Figura 1 Diagrama de blocos da situao atual do laboratrio

Fonte: Autoria prpria.
H alguns problemas encontrados nessa parte do sistema de manufatura,

principalmente com as interfaces atuais. O teaching box usado faz com que o trabalho de
gravar posies precisas se torne difcil e demorado. A programao utilizada para gravar a
sequncia de posies do brao robtico com o software tem pouca funcionalidade. No
sistema atual, necessrio digitar o cdigo de programao, no computador, na ordem que se
deseja enviar ao rob. Caso sejam digitadas, por exemplo, dez linhas de comandos e seja
necessrio adicionar uma linha entre o terceiro e o quarto comando, preciso reescrever todos
os comandos seguintes a partir daquele que deve ser alterado.
O que esse projeto prope para a soluo dos problemas citados adicionar tanto um
novo elemento de controle manual quanto uma interface com o computador utilizando o
LabVIEW (Laboratory Virtual Instruments Engineering Workbench) e ainda um mdulo
microcontrolado para que a execuo seja possvel sem auxlio de computador. O novo
elemento de controle sugerido uma haptic glove, cujo objetivo trazer mais agilidade para o
usurio ao posicionar o brao robtico e salvar essas posies. A escolha do software
LabVIEW foi baseada na integrao dos outros componentes do sistema de manufatura. Essa
escolha vai proporcionar um tempo menor de processamento, uma maior facilidade de
alterao de uma linha de programa sem ter a necessidade de alterar todas as seguintes, salvar
o programa e, por ltimo, uma interface mais intuitiva para o usurio. Na figura 2 est a
representao em diagrama de blocos da proposta de melhoria para o laboratrio, como
sugerida neste projeto.
14
Luva
Computador
Brao
Robtico
Joystick
Mdulo
Independente
Figura 2 Diagrama de blocos da sugesto de melhoria para o laboratrio
As solues propostas estaro delimitadas por outros problemas do rob. So eles: o

desgaste, a sensibilidade e a perda de referncias do brao robtico. Outros fatores que
influenciam no resultado do projeto proposto so: a aquisio de dados e a comunicao que o
rob faz com seus perifricos, que nem sempre so concludas com sucesso.
1.2
Objetivos
1.2.1 Objetivo geral
Implementar uma haptic glove para controle de um brao robtico e nova opo de
interface de comunicao entre computador e brao robtico.
1.2.2 Objetivos especficos
a. Estudar a comunicao do brao robtico com o computador;

b. Elaborar um programa no software LabVIEW que cumpra as funes descritas na
problemtica do projeto;
c. Estudar e testar os componentes que sero necessrios para o desenvolvimento do
hardware do elemento de controle;
d. Fazer a parte mecnica da haptic glove;
e. Elaborar a parte eletrnica da luva;
f. Integrar a parte mecnica com a parte eletrnica da haptic glove;
g. Comunicar o sistema hptico com o software LabVIEW;
15
h. Elaborar os algoritmos de movimentao da parte robtica juntamente com o

software LabVIEW;
i. Integrar o elemento de controle com software LabVIEW e com o brao robtico;
j. Implementar o hardware do mdulo independente;
k. Adaptar os algoritmos desenvolvidos para o mdulo independente;
l. Integrar a haptic glove com o mdulo independente e com o brao robtico;
m. Realizar testes do funcionamento da haptic glove com as duas interfaces de
comunicao; e
n. Finalizar a documentao do projeto de acordo com as normas da UTFPR.
1.3
Justificativa
Um sistema inteligente de manufatura envolve um alto nvel de automao, e tem

como objetivo melhorar a produo, resultando em uma maior produtividade e reduo do
preo do produto final. Os robs manipuladores so utilizados largamente nesse ramo da
indstria, para setup de ferramentas e posicionamento de peas.
Um modelo desse sistema encontrado no LASIM da Universidade Tecnolgica
Federal do Paran, onde os alunos aprendem a funcionalidade deste. No desenvolvimento da
matria de Projeto Integrador III foi usado este laboratrio, e na utilizao deste foram
encontrados alguns problemas, como os descritos anteriormente (na seo 1.1). Para usar o
modelo atual necessrio muito tempo, o que dificulta o acesso ao laboratrio e a
manipulao do sistema. Com a adio de um novo elemento de controle, esperada a
otimizao do tempo gasto para as atividades descritas na problemtica do projeto. Alm da
questo do tempo, a haptic glove proporciona um modo mais dinmico de alunos e
professores trabalharem com o brao manipulador. Esse problema foi encontrado na UTFPR,
mas a soluo dele pode ser aplicada em alguns ramos industriais, como por exemplo, as
empresas que tenham um controle precrio de braos robticos.
O projeto, alm de proporcionar novos desafios, integra as reas estudadas durante o
curso de Tecnologia em Mecatrnica Industrial, agrega novas tecnologias e ajudar os
usurios do LASIM. Os conhecimentos utilizados da rea de eletrnica esto na
implementao do hardware do mdulo independente de computador e aplicao dos
acelermetros.
A disciplina de robtica utilizada nos clculos de posies do brao
manipulador. A programao do software do mdulo independente e do LabVIEW exigem

conhecimentos da rea de informtica. Os conhecimentos adquiridos so nas trs principais
16
reas do curso: eletrnica, mecnica e programao. Entre esses conhecimentos esto o

funcionamento e aplicao de acelermetros, a programao em software LabVIEW e
clculos complexos de posicionamento de robs.
17
FUNDAMENTAO TERICA
2.1
Sistemas Hpticos
Um sistema hptico aquele que interage com o usurio de maneira fsica (fora,
vibraes e/ou movimento). composto de hardware e software que transmitem informaes
tteis que permitem ao usurio interagir com objetos a longa distncia ou na realidade virtual
atravs de um retorno sensorial. De acordo com Gomes [20--?], esse retorno sensorial pode
ser de dois tipos: ttil (sensvel ao toque) e cinestsico (sensvel a movimentos). O retorno
ttil proporciona ao usurio sentir temperatura e rugosidade. No ser humano a percepo
dessas propriedades ocorre, principalmente, na regio dos dedos e mos. O retorno cinestsico
utiliza-se de foras para representar movimentos e basicamente copia a funo de ossos e
msculos (GOMES, [20--?]). Estas foras podem ser acelerao, peso e compresso, por
exemplo.
A evoluo desses sistemas caminha juntamente com a evoluo da automao. De
acordo com Gomes ([20--?]), os primeiros sistemas operados a longa distncia foram
construdos em 1950, no laboratrio de Argonne (Estados Unidos da Amrica), pelo Dr.
Raymond C. Goertz, para segurar remotamente substncias radioativas. Atualmente essa
tecnologia est presente em vrias reas: celulares, jogos, medicina e indstrias. Na figura 3
h vrios exemplos de sistemas hpticos.
Figura 3 Exemplos de sistemas hpticos

Fonte: Thilmany (2003).
Ao longo dos anos so desenvolvidas, cada vez mais, interfaces das quais o usurio
pode se aproximar dos recursos computacionais de modo intuitivo utilizando aplicaes como
18
se estivesse atuando no mundo real (KIRNER; SISCOUTTO, 2007). O laboratrio de

pesquisas avanadas da empresa Hitachi (situado em Hatoyama no Japo) vem
desenvolvendo uma interface crebro-mquina que permite aos usurios ligar e desligar
interruptores com a mente (CAETANO, 2008, p. 8).
2.2
Robs Industriais Manipuladores
Os robs podem ser construdos de acordo com a aplicao especifica que se

desejada. Com este principio, Silveira (2002) classifica os robs em quatro grupos:
a. Manipuladores: aqueles que possuem articulaes de encaixe em suas

terminaes. Estes so usados como integradores, transportadores ou
posicionadores de objetos;
b. Transporte: contam com sistemas de locomoo para sua movimentao. Um
exemplo desta classificao so os veculos teleguiados chamados de AGV
(Automatic Guided Vehicle);
c. Medio: utilizam sensores de alta preciso, pois so destinados a fazer
comparaes em escalas muito pequenas; e
d. Interventores: so destinados a executar tarefas que ofeream alto risco aos
operrios ou em locais de acesso difcil.
De acordo com Silva et al. (2006), o tipo de rob mais utilizado o manipulador que
tem sua utilizao direcionada execuo de tarefas com certo grau de risco onde
caractersticas como preciso, eficincia e repetibilidade so caractersticas imprescindveis.
Os braos robticos so exemplo dos robs classificados como manipuladores.
Rosrio (2005, p. 148), descreve que para a execuo das tarefas requeridas pelo usurio, o
brao robtico move partes, objetos, ferramentas e dispositivos especiais segundo
movimentos e pontos pr-programados.
Os braos robticos so basicamente compostos de juntas e elos (tambm chamados
de vnculos) que podem ser observados na figura 4 (Carrara, [19--?]). Lopes (2002)
complementa que uma das extremidades do rob fica fixa a uma base e a outra extremidade
oposta d suporte a um rgo terminal que pode movimentar-se livremente no espao. Esta
extremidade livre pode ser, por exemplo, uma garra ou uma ferramenta.
19
Figura 4 Esquemtico de juntas e elos em braos robticos

Fonte: Carrara [19--?], pgina 14.
De acordo com Rosrio (2005), existem trs tipos de juntas encontradas nos
manipuladores industriais:
a. Deslizantes: permite o movimento linear entre dois vnculos (elos). Estas juntas
so compostas de dois elos alinhados um dentro do outro, sendo que o elo
interno escorrega pelo externo desenvolvendo um movimento linear;
b. Rotativas: a conexo existente permite a rotao entre dois elos unidos por uma
dobradia comum dando a liberdade de uma poder se mover em movimento
cadenciado em relao outra; e
c. Bola-e-encaixe: este tipo de conexo se comporta como se fosse a unio de trs
juntas de rotao, o que permite movimentao em torno dos trs eixos.
Na figura 5 podem ser observados os trs tipos de juntas mencionadas anteriormente:

deslizante (figura 5a), rotativa (figura 5b) e bola-e-encaixe (figura 5c). As setas ao lado de
cada junta na, figura 5, indicam o sentido de movimentao das mesmas.
20
Figura 5 Tipos de juntas e movimentao das juntas

Fonte: Rosrio (2005), pgina 156.
A figura 6 apresenta dois exemplos de aplicaes para as juntas apresentadas

anteriormente: deslizante e rotativa, respectivamente. O exemplo para junta deslizante um
rob cartesiano e para a junta rotativa um brao robtico.
Figura 6 Exemplo de robs com junta deslizante e rotativa

Fonte: Rosrio (2005), pgina 156.
21
Laus (2006) define que grau de liberdade de um manipulador o nmero de

variveis de posio independentes que teriam que ser especificadas para localizar todas as
partes do mecanismo. Nos braos robticos o grau de liberdade cada um dos movimentos
que uma junta pode realizar de forma independente em relao junta anterior (SILVA et al.,
2006).
Na figura 7 esto dois exemplos esquemticos de braos robticos compostos por
duas juntas lineares. Pode-se observar que na parte A so possveis dois movimentos distintos
(em planos cartesianos diferentes), portanto este manipulador apresenta dois graus de
liberdade. Na parte B as juntas tem movimentos independentes porem no mesmo plano
cartesiano o que origina apenas um grau de liberdade.
Figura 7 Exemplificao de como se identificar grau de liberdade em juntas deslizantes

Tipicamente um brao robtico possui seis graus de liberdade: trs deles destinados
ao posicionamento da ferramenta terminal e os outros trs para orientao. Este nmero de
graus de liberdade utilizado quando o rob necessita alcanar todos os pontos do ambiente
de trabalho e, no caso especifico dos braos robticos, o nmero de juntas geralmente igual
ao nmero de graus de liberdade (ROSRIO, 2005).
2.3
Rob Mitsubishi RV-M1
O rob RV-M1 um brao robtico com cinco graus de liberdade (eixos rotacionais)
produzido pela empresa Mitsubishi. Os eixos podem ser denominados cintura, ombro,
cotovelo, ngulo de afastamento e ngulo de rolamento, como mostrados na figura 8.
22
Figura 8 Graus de liberdade do rob Mitsubishi RV-M1

Fonte: Dahlhoff (1993), pgina 54.
Cada um dos cinco eixos deste brao robtico pode ser associado a um determinado
movimento do corpo humano, conforme indicado na figura 9:
Figura 9 Associao do brao robtico com o brao humano

Fonte: Mitsubishi [19--?], pgina 1-21.
As seguir so apresentadas algumas informaes sobre este manipulador

(DAHLHOFF, 1993, p. 55):
a. Velocidade: 1 mm/s em relao pea de trabalho;
b. Carga nominal: 1,2 kg;
c. Carga til: 0,6 kg; e
d. Preciso de repetio: 0,3 mm.
De acordo com o fabricante (ROBOTICS, 2008), este rob disponibiliza uma fcil
programao, confiabilidade, boa velocidade e alto grau de repetibilidade, podendo ser
utilizado para pegar e movimentar componentes, por exemplo. A sua programao pode ser
23
realizada de maneira simples atravs de posies escolhidas pelo usurio (por um controle
manual, pelo computador ou at mesmo um controlador lgico programvel CLP).
A programao do rob pode ser feita de duas formas: por um controle (teaching
box), como pode ser visualizado na figura 10, ou pelo computador atravs da porta de
comunicao serial RS-232 (Recommended Standard-232) (MITSUBISHI, [19--?]).
Figura 10 Teaching box

O fabricante explica que atravs do teaching box possvel incrementar ou

decrementar as posies das juntas do rob e assim salvar posies especificas. Aps salvas
as posies intermedirias o usurio, atravs do computador, pode editar a sequncia que o
rob dever realizar. Para este brao robtico podem ser encontrados comandos de
programao especficos no seu manual que, assim que transferidos ao rob, sero
interpretados de forma adequada e automtica (MITSUBISHI, [19--?]), por exemplo:
a. MO 1: O rob automaticamente se move para a posio 1 (predeterminada

pelo usurio com o auxilio do teaching box);
b. SP 2: Muda a velocidade de movimentao do rob para 2 (o rob apresenta 7
velocidades de movimentao); e
c. GC: Iniciais das palavras inglesas grip close que pode ser interpretado como
fechar garra.
24
No apndice A encontra-se uma tabela adaptada do manual do rob com os

comandos mais utilizados.
O brao robtico est ligado a uma caixa que apresenta algumas indicaes
luminosas importantes (figura 11) como, por exemplo, se o rob est ligado, se foram
detectados erros e se o equipamento encontra-se executando comandos (itens indicados,
respectivamente, pelos nmeros 1, 3 e 4 na figura 11). Nesta caixa tambm existem os botes
de emergncia (aciona a parada imediata do brao robtico), o boto de incio, parada, e reset
(apaga comandos). Estes botes so indicados, respectivamente, pelos nmeros 2, 5, 6 e 7 na
figura 11.
Figura 11 Caixa indicativa

2.4
Cinemtica Inversa do Rob Mitsubishi RV-M1
A cinemtica trabalha com aspectos de movimentao, desprezando suas causas,

considerando parmetros como posio, deslocamento, velocidade, acelerao e tempo
(SANDOR, 1983).
De acordo com Niku (2001), a cinemtica pode ser abordada de duas maneiras:
direta ou inversa. A cinemtica direta permite que seja determinada a posio do manipulador
quando todas as posies das juntas do rob so conhecidas. Com a cinemtica inversa
possvel determinar as posies das juntas do rob sendo conhecidas as coordenadas
cartesianas do manipulador.
De acordo com Carrara (19--?, p. 41), independentemente da geometria do
manipulador, a soluo da cinemtica requer conhecimento de geometria, trigonometria e
clculo vetorial. Este autor ainda destaca que cada brao robtico deve ser analisado
individualmente, pois no h uma regra geral para se determinar as equaes cinemticas.
25
Laus (2006) destaca que a cinemtica inversa, alm de produzir as equaes das
variveis de junta, usada para se obter um algoritmo que permita calcular de forma
computacional as variveis de junta respeitando os limites fsicos do rob.
Para se determinar o algoritmo desejado necessrio considerar a cinemtica direta,
a multiplicidade de solues e a influncia que uma junta causa nas outras (LAUS, 2006).
Foram estudadas as seguintes equaes, elaboradas por Laus (2006), para serem
utilizadas especificamente com o rob Mitsubishi RV-M1:
1 arctan 2( px, py)
3 arccos((( pz d 1 d 6 * sin 234) ( px / sin 1 d 6 * cos 234) a3 a2) /( 2 * a2 * a3))
(1)
(2)
2 arctan 2(( pz d 1 d 6 * sin 234) * (a 2 a3 * cos 3) ( px / sin 1 d 6 * cos 234) * (a3 * sin 3),
( px / sin 1 d 6 * cos 234) * (a 2 a3 * cos 3) ( pz d 1 d 6 * sin 234) * (a3 * sin 3))
4 234 2 3
(3)
(4)
As dedues das equaes apresentadas podem ser encontradas em Laus (2006).

Os ngulos (de 1 a 4) esto associados aos graus de liberdade mostrados na figura
8. As variveis px , py e pz so as coordenadas cartesianas do manipulador e 234 o ngulo
do manipulador em relao ao plano de referncia (conforme indicado na figura 12). As
constantes a2, a3, d1 e d6 so distncias fornecidas por Mitsubishi (19--?), conforme a figura
12. Existe ainda um ngulo 5 que indica a rotao do manipulador e no necessrio o uso
de frmulas para obt-lo.
Figura 12 Distncias fsicas do rob

26
2.5
Acelermetro
O acelermetro tem a finalidade de medir a acelerao de uma pea ou sistema

(PAZOS, 2002). Este dispositivo consiste em um objeto com um grau de liberdade em relao
ao seu eixo. Quando esse objeto sofre uma acelerao, por efeito de inrcia, tende a manter
sua posio e consequentemente desloca-se em relao ao seu eixo. Dependendo do grau de
acelerao, a magnitude do deslocamento maior ou menor, podendo assim, atravs da
medio deste deslocamento, ser obtido o grau de acelerao sofrido.
Os acelermetros podem medir a acelerao de 1 at 3 eixos distintos (X, Y e Z) e
transmitir um sinal de sada equivalente que ser utilizado na aplicao desejada. Quando o
acelermetro est na posio de repouso referente a um eixo, o sinal obtido equivalente
metade do valor mximo (Figura 13 a). Quando ocorre movimentao em uma direo (de P1
para P2), o sinal aumenta proporcionalmente acelerao (Figura 13 b) e se ocorrer
movimentao em direo contrria (de P3 para P4), o sinal diminui (Figura 13 c) variando
entre o valor mximo e mnimo da porta de sada. Esses valores de sada so enviados para
um microcontrolador que processa este sinal de acordo com a programao feita.
Figura 13 Relao deslocamento/sinal de sada do acelermetro

2.6
Acelermetro MMA7455L
O acelermetro de modelo MMA7455L projetado e produzido pela empresa

americana Freescale Semiconductor. A seguir esto listadas algumas das caractersticas deste
acelermetro (FREESCALE SEMICONDUCTOR, 2007):
27
a. Sada Digital (utilizao de protocolo IC Inter-integrated Circuit e SPI

Serial Peripheral Interface);
b. Baixo consumo de corrente (400 mA);
c. Auto teste para o eixo Z;
d. Baixa tenso de operao (entre 2,4V e 3,6V);
e. Sensibilidade selecionvel (trs opes);
f. Estrutura robusta resistente a choques;
g. Baixo custo;
h. Capacidade de reconhecimento (no nvel do sinal de sada) de choques
mecnicos e vibraes; e
Este dispositivo pode ser utilizado, por exemplo, em telefones celulares, deteco de
queda-livre, anti-roubo em computadores portteis, jogos e detectores de posio.
A imagem a seguir (figura 14) a foto do acelermetro, nas vistas inferior e superior,
respectivamente.
Figura 14 Vistas inferior e superior do acelermetro de modelo MMA7455L

Este dispositivo consiste em um encapsulamento microusinado com clulas de

sensoriamento capacitivo. Estas clulas so estruturas mecnicas formadas por materiais
semicondutores. O funcionamento destas clulas pode ser explicado da seguinte forma: existe
um conjunto de vigas ligadas a uma massa central mvel que se movimenta entre vigas fixas.
Quando esta massa mvel se desvia da posio de repouso, a distncia entre a massa e as
vigas muda e com isto possvel obter a acelerao do sistema (FREESCALE
SEMICONDUCTOR, 2007). Esta explicao do funcionamento complementada pelo
desenho esquemtico da figura 13.
28
2.7
Microcontrolador
Souza (2007) define microcontrolador como um pequeno dispositivo eletrnico

dotado de inteligncia programvel composto de um processador, memria, pinos de entradas
e sadas e outros componentes auxiliares. Os microcontroladores so utilizados para fazer
controle de processos, ou seja, controle de perifricos ligados a ele, como por exemplo,
displays, botes, sensores, motores, resistncias e rels (SOUZA, 2007).
De acordo com Pereira (2011), os microcontroladores possuem a vantagem de
possuir em um nico encapsulamento a CPU (Central Processing Unit), memrias (RAM
Random Access Memory e ROM Read Only Memory) e circuitos de interface. Em sistemas
onde no utilizado o microcontrolador, h implementao separada dos elementos
mencionados (CPU, RAM e ROM) e a integrao deles pode ser trabalhosa.
A seguir (figura 15), est a representao em blocos da funcionalidade geral dos
microcontroladores em aplicaes mecatrnicas, baseada na explicao da empresa
Microchip, fabricante de microcontroladores. A figura 15 mostra os cinco componentes
presentes nos circuitos que utilizam microcontroladores: entrada, preparao do sinal de
entrada, controle, preparao do sinal de sada e sada. Ao lado de cada um destes
componentes esto alguns exemplos usuais a cada uma das partes destacadas.
Figura 15 Funcionalidade geral dos microcontroladores

29
Utilizando como referncia as entradas do microcontrolador e um programa interno,

que contm a lgica de operao do processo, feito o acionamento ou desacionamento das
suas sadas. Toda vez que o microcontrolador for iniciado, o programa que est salvo dentro
da memria deste ser executado.
2.8
Microcontrolador PIC16F876A
O microcontrolador de modelo PIC16F876a (Peripherical Interface Controller)

fabricado pela empresa Microchip. A empresa fabrica trs famlias de microcontroladores
denominadas: 8-bit, 16-bit e 32-bit. As famlias so distribudas de acordo com suas
funcionalidades e desempenho, como pode ser observado na figura 16 (MICROCHIP, 2011).
Todas as famlias apresentam em comum a plataforma de programao MPlab.
Figura 16 Classificao dos microcontroladores PIC

O microcontrolador de modelo PIC16F876a apresenta as seguintes caractersticas

(MICROCHIP TECHNOLOGY, 2003):
a. 3 Timers: dois timers de 8 bits e um timer de 16 bits;

b. Controle para motores;
c. Permite comunicao serial;
d. USART (Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter);
e. Permite comunicao paralela;
f. Conversores de sinal: analgico para digital e digital para analgico;
g. Alimentao simples de 5V suportando uma ampla faixa de tenso operacional
(2.0V a 5.5V);
30
h. Permite programao de cdigo de proteo;

i. Economia de energia automtica quando no est sendo utilizado;
j. Opes de osciladores;
k. Baixo consumo de energia;
l. Memria flash de alta velocidade;
m. Memria de programa (FLASH) de 8Kb (words) de 14 bits;
n. Cada instruo codicada em uma word de 14 bits;
o. Memria de dados RAM de 368 bytes;
Memria de dados EEPROM (Electrically-erasable Programmable Read-only
Memory) de 256 bytes;
O MPlab um programa fornecido pela empresa Microchip que apresenta diversas

funes, num mesmo ambiente, para se trabalhar com qualquer das famlias do PIC. As
funes desde programa so: gerenciamento de projetos, compilao, simulao, emulao e a
gravao do chip (SOUZA, 2007).
2.9
Comunicao Serial RS-232
De acordo com Soares (2008), a porta de comunicao serial (RS-232) est presente
na comunicao de vrios tipos de mquinas e seus perifricos e este tipo de comunicao
permanecer nas reas de automao industrial pelas prximas dcadas.
A RS-232 permite comunicao bidirecional entre dois componentes, onde o dado
transmitindo em forma de um byte, bit por bit ou em uma sequncia pr-determinada pelo
programador e chega ao receptor que interpreta e processa os dados recebidos (NICOLOSI,
2002).
Para que a comunicao na forma serial seja padronizada, nas diversas aplicaes
que so possveis, foram estipuladas algumas normas, citadas a seguir (SOARES, 2008):
a. Existem apenas dois nveis lgicos possveis: 0 lgico e 1 lgico (sem
nveis intermedirios);
b. As tenses so sempre em corrente contnua;
c. A tenso correspondente ao nvel lgico 0 deve estar compreendida entre
-3V e -15V;
31
d. A tenso correspondente ao nvel lgico 1 deve estar compreendida entre

+3V e +15V;
e. Os nveis de tenso entre -3V e +3V devem ser evitados, pois so nveis de
tenso considerados indefinidos;
Na figura 17 pode ser observada a representao da transmisso do byte 10000010

em nveis lgicos 1 e 0 associados, respectivamente, s tenses de +15V e -15V. Na
figura 17 tambm esto presentes o bit incio e o bit final, que so importantes para que os
receptores das informaes transmitidas serialmente possam interpretar onde comea e
termina o byte.
Figura 17 Exemplo de transmisso de dados pela porta serial

De acordo com Soares (2008), a porta de comunicao serial RS-232, transforma

dados paralelos em seriais em sua transmisso e faz o processo contrrio na recepo. Pode
ser observado na figura 18 que um byte (dado em forma paralela) transmitido para a porta
serial transmissora (chamada de DTE Data Terminal Equipment), onde transformado em
uma sequncia de bits (dado em forma serial). Esta sequncia de bits enviada porta serial
do equipamento receptor (chamada de DCE Data Communications Equipment) que monta
novamente o byte de origem.
32
Figura 18 Como ocorre o envio e recebimentos de dados na comunicao serial

Na figura 19 est o desenho das duas portas RS-232 existentes. Elas apresentam
diferentes tamanhos (mais pinos ou menos pinos) que funcionam da mesma forma podendo
ser escolhidas de acordo com a aplicao desejada.
Figura 19 Pinagem do conector RS-232

Fonte: Filho (2011), pgina 1.
No apndice B encontra-se uma tabela com o significado da pinagem utilizada na

figura 19, traduo do mesmo e direo do fluxo de dados.
33
2.10 Comunicao Serial SPI (Serial Peripheral Interface)
O SPI um protocolo de comunicao sncrono (ou seja, quando um componente

envia dados o outro recebe) composto de quatro sinais que no permite endereamento, ou
seja,
a comunicao
feia
diretamente
entre dois pontos
(SIEMEINTCOSKI;
WACKERHAGEN, 2008).
De acordo com Pereira (2003, p. 268), um protocolo de simples implementao j
que no existe facilidade de software para convivncia de mltiplos dispositivos
simultaneamente no mesmo barramento e composto fisicamente por quatro linhas de
sinais:
a. Seleo de dispositivo (CS chip select): utilizada para selecionar qual
dispositivo que deseja se estabelecer comunicao. o elemento fsico que
prev a utilizao de mltiplos dispositivos no sistema;
b. Clock (SCLK): utilizada para estabelecer sincronizao entre os dispositivos
mestres e escravos. O dispositivo que gera o sinal de clock o mestre e o que
recebe o escravo;
c. Entrada Serial (SI serial in): recepo de dados; e
d. Sada Serial (SO serial out): sada de dados.
Existem quatro modos de operao; cada modo apresenta polaridade (CPOL) e fase
(CPHA) de clock distintas, conforme a tabela 1 (PEREIRA, 2003):
Tabela 1 Tabela de polaridades e fases no protocolo SPI
MODO
CPOL
0
0
1
0
2
1
3
1
CPHA
0
1
0
1
DESCRIO
O dado armazenado na borda de subida do clock
O dado armazenado na borda de descida do clock
O dado armazenado na borda de descida do clock
O dado armazenado na borda de subida do clock
Pereira (2003) ressalta que todas as operaes executadas que utilizam esse protocolo
so precedidas de oito bits (que descrevem a natureza da operao) e observa que
importante verificar em cada dispositivo utilizado as especificaes do fabricante para este
tipo de comunicao, j que no h um padro muito rgido e universal.
34
Os comandos de leitura e escrita so descritos a seguir Pereira (2003):
a. Leitura: precedida por um comando de leitura (READ = 0000 0011) seguido

pelos 16 bits do endereo de memria. Aps o ultimo bit de endereo o dado
passa a ser transmitido serialmente e ao trmino do dado trabalha-se com o
valor de CS para aguardar nova leitura (figura 20).
b. Escrita: precedida por um comando de escrita (WRITE = 0000 0010) seguido
pelos 16 bits do endereo de memria onde ser escrito o dado. Aps o ltimo
bit de endereamento so enviados pelo dispositivo mestre os oito bits do dado
a ser escrito (figura 21).
Figura 20 Leitura no protocolo SPI

Fonte: Pereira (2003), pgina 270.
Figura 21 Escrita no protocolo SPI

Fonte: Pereira (2003), pgina 271.
2.11 Circuito Integrado MAX 232
O circuito integrado (CI) MAX 232 um transmissor/receptor que desempenha o

papel de conversor de nvel em circuitos que utilizam a comunicao serial RS-232 e
microcontroladores. Este CI tem a capacidade de gerar sinais de 12V (necessrios na
comunicao RS-232) apenas com os 5V que so fornecidos a ele. A utilizao do MAX 232
35
facilita o projeto dos circuitos j que no h necessidade de criar um circuito secundrio com
fonte de alimentao de 12 V para converter o sinal mandado pelo microcontrolador de 5V
(TEXAS INSTRUMENTS, 2002).
Na figura 22 est um diagrama de blocos que representa o papel desempenhado pelo
MAX 232 em um circuito utilizando comunicao serial e microcontrolador.
RS 232
Nvel lgico
RS 232
(12V)
MAX
232
Nvel lgico
TTL (5V)
Microcontrolador
Figura 22 Diagrama de blocos da utilizao do MAX 232

36
DESENVOLVIMENTO
Neste captulo so detalhados todos os procedimentos e etapas realizados para a

execuo e concluso deste projeto. Na figura 23 est o diagrama em blocos do projeto.
Figura 23 Diagrama em blocos do projeto

3.1
Labview
O Labview um ambiente de desenvolvimento grfico que utiliza cones para

programao ao invs de linhas de cdigo. Na figura 24, est um exemplo de tela do Labview.
37
Figura 24 Exemplo de tela do Labview

Primeiramente foi estudada a programao da comunicao serial dentro do

Labview. Foi alterado um exemplo genrico fornecido pelo prprio software.
O primeiro teste foi enviar, via comunicao serial, linhas de programa para o rob.
Esta etapa no apresentou dificuldades, pois apenas enviar os caracteres (sem nenhum tipo de
converso) j o suficiente para que o rob interprete o comando.
Aps o teste de comunicao foi includa a possibilidade de escrever o programa que
ser enviado ao rob em um arquivo de bloco de notas. Dentro do Labview foi colocado um
comando que abre uma janela onde o usurio seleciona o arquivo de bloco de notas j criado.
Aps isto o software mostra na tela do Labview o cdigo contido no arquivo selecionado e
que quando solicitado pelo usurio, enviado ao brao robtico.
O primeiro teste no foi totalmente eficaz, pois apesar do envio das linhas de
programa ao brao robtico funcionar corretamente, a janela de solicitao do endereo do
arquivo do bloco de notas abria mesmo quando no era solicitada. Depois de solucionados
alguns problemas na programao a situao foi resolvida.
A tela do programa final (figura 25) possui os seguintes elementos, indicados pelas
letras de A at I: (A) boto para escolha entre envio do programa de extenso txt ou
comando digitado; (B) caminho de um arquivo com extenso txt; (C) janela do programa
carregado indicado no caminho; (D) janela de escrita para envio de comando ao rob; (E)
38
janela de leitura do ltimo comando enviado ao rob; (F) boto de envio de comando ou
programa ao rob; (G) janela de leitura da serial do rob; (H) quantidade de bits recebidos
pela serial; (I) boto de parada do programa. Para iniciar o programa, necessrio abrir o
arquivo executvel Labview_ROBOT.exe. A tela de programao do Labview encontra-se no
apndice C.
Figura 25 Tela do programa do Labview finalizado

3.2
Eletrnica
O contedo abordado nesta seo foi subdividido em: microcontroladores, luva,

mdulo fonte e teclados. Na figura 26 est um diagrama que representa estas subdivises
resume o que tratado em cada tema.
39
Figura 26 Diagrama dos temas abordados no tpico de eletrnica

3.2.1 Microcontroladores
O passo inicial foi montar o circuito bsico do microcontrolador PIC16F873a, em

protoboard, de acordo com o datasheet (MICROCHIP TECHNOLOGY, 2003) fornecido
40
pelo fabricante (figura 27), para em seguida fazer programas simples de teste, transferir para o
PIC e visualizar os resultados.
Figura 27 Circuito bsico do microcontrolador PIC

A princpio foi utilizado um gravador de PIC pertencente equipe (figura 28). Nessa
situao trabalha-se com os softwares Winpic (figura 29) e CCS (figura 30). O software
Winpic utilizado para transferir o programa, desenvolvido e compilado no software CCS,
para o microcontrolador atravs da porta serial.
Figura 28 Foto do gravador de PIC EDUTECHKITS

41
Figura 29 Exemplo de tela do software Winpic

Figura 30 Exemplo de tela do software CCS

A prioridade da equipe foi trabalhar no LASIM. Devido incompatibilidade de

horrios entre o laboratrio e os integrantes da equipe, algumas vezes foi necessrio utilizar o
laboratrio livre do Departamento Acadmico de Eletrnica (DAELN) da UTFPR. A tentativa
inicial foi utilizar o gravador de PIC citado anteriormente. No LASIM este equipamento
utilizado diretamente na porta serial dos computadores disponveis neste laboratrio. No
laboratrio disponvel para trabalhar com os circuitos eletrnicos no DAELN no h
computadores disponveis, sendo necessrio o uso de um notebook levado pelo usurio. Neste
42
no existe porta serial; assim foi testado o gravador com um conversor USB (Universal Serial
Bus)/serial. Infelizmente a corrente mnima necessria para o funcionamento do gravador no
fornecida pelo conversor.
Como alternativa foi utilizado o gravador PICSTART Plus (figura 31) emprestado
pelo DAELN que funciona corretamente com o conversor.
Figura 31 Gravador PICSTART Plus

Com este gravador so utilizados os seguintes softwares: Mplab (figura 32) e CCS
(explicado anteriormente). O software Mplab exerce a funo de transferir para o
microcontrolador o cdigo elaborado no CCS.
Figura 32 Exemplo de tela do software Mplab

43
O segundo teste realizado teve como objetivo montar um circuito que permitisse a
comunicao simultnea entre o microcontrolador e computador ou microcontrolador e rob
(atravs da porta serial RS-232). Para isto foi utilizado o componente CD4053 para
multiplexar/demultiplexar os sinais de entrada e sada do PIC para duas portas seriais RS-232.
Na primeira tentativa de utilizao do CD4053, seguindo somente o datasheet
(FAIRCHILD SEMICONDUCTOR CORPORATION, 2000), o sinal no passava sempre
pelo componente. Seguindo um circuito (figura 33) apresentado por Keen (2000), a diviso do
sinal do PIC para as duas portas seriais foi bem sucedida.
Figura 33 Circuito utilizando o CD4053

Fonte: KEEN (2000), pgina 1.
Apesar deste circuito atender o objetivo de estabelecer comunicao simultnea entre

os componentes, foi observado que esta era uma etapa desnecessria ao trabalho j que todo o
controle foi desenvolvido para que o microcontrolador processe os dados recebidos pelos
perifricos e controle o rob sem necessidade do computador.
Devido grande quantidade de portas digitais utilizadas e tambm de algoritmos de
programao do PIC, tornou-se necessria a utilizao de dois microcontroladores. Um dos
44
microcontroladores fica na placa fonte (seo 3.2.3) e o outro est localizado na placa luva
(seo 3.2.2.1). A descrio das funes atribudas a cada microcontrolador pode ser
observada na figura 34.
Figura 34 Funes atribudas aos microcontroladores

A descrio da programao dos microcontroladores est na seo 3.6.

A utilizao de dois microcontroladores tornou necessrio multiplexar os sinais de
sada destes para a entrada do rob. O circuito para realizar esse processo foi o do CD4053,
descrito anteriormente. Foi utilizado um boto do teclado controle para a escolha de qual dos
microcontroladores PIC ir se comunicar com o rob.
3.2.2 Luva
3.2.2.1 Circuitos eletrnicos que compem a luva
A luva composta por dois circuitos eletrnicos denominados de placa acelermetro

mo e placa luva. Na figura 35 est uma foto que indica a localizao destas duas placas na
luva.
45
Placa luva
Placa acelermetro mo
Figura 35 Circuitos eletrnicos que compem a luva
O circuito acelermetro mo (apndice D) composto por um acelermetro e um

TL082. O uso do TL082 explicado na seo 3.2.2.2. Na figura 36 encontra-se a foto da
placa finalizada deste circuito, em vistas superior e inferior.
Figura 36 Fotos do circuito acelermetro mo finalizado

Os principais elementos que compem a placa luva (apndice E) so: um

microcontrolador, um acelermetro e um TL082. A foto desta placa finalizada pode ser
observada na figura 37.
Figura 37 Fotos do circuito luva finalizado

46
3.2.2.2 Integrao entre microcontrolador e acelermetro
O processo de integrao entre PIC e acelermetro exige que seja projetado um

circuito conversor de sinal, pois o microcontrolador trabalha com tenso de 5V e o
acelermetro com 3V. A soluo est no uso de dois circuitos: um divisor de tenso e um
amplificador de tenso.
O circuito divisor de tenso (figura 38) um circuito simples que consiste em
trabalhar com valores de corrente e resistores para, neste caso, diminuir a tenso vinda do
microcontrolador PIC fazendo com que o sinal chegue em 3V at o acelermetro (ACEL).
Figura 38 Circuito divisor de tenso

O circuito amplificador (figura 39) executa o papel contrrio do circuito divisor de

tenso, ou seja, amplifica o sinal de sada do acelermetro ACEL (SDO Serial Data Output)
para que chegue at o PIC (SDI Serial Data Input) com sinal de 5V. Este circuito utiliza o
amplificador operacional TL082 que alimentado simetricamente.
Figura 39 Circuito amplificador de tenso

Pode ser observado na figura 40 o circuito de integrao entre PIC e um dos

acelermetros.
47
Figura 40 Circuito integrao PIC e acelermetro

At ento haviam sido feitos testes com apenas um acelermetro. O prximo passo foi
integrar o segundo acelermetro. So interligados entre os acelermetros os sinais de CLOCK
e PIC (SDO). Foi adicionado na programao do microcontrolador um modo de selecionar
com qual acelermetro ser estabelecida a comunicao (pino CS), pois utilizado apenas um
acelermetro por vez.
Nos testes em protoboard foi detectado um sinal de rudo na entrada do PIC. A
soluo encontrada foi colocar um capacitor para filtrar este sinal. Na placa de circuito
impresso verifica-se que no h este rudo, tornando-se desnecessrio utilizar este capacitor de
filtro. O rudo provavelmente foi causado pelo protoboard.
recomendado que o acelermetro fique o mais prximo possvel do controlador
(FREESCALE SEMICONDUCTOR, 2007) porque a corrente do pino ACEL (SDO) muito
pequena. Caso o acelermetro encontre-se distante do controlador, ocorre falha na
comunicao entre eles. Como pode ser observado na seo 3.2.2.1, o acelermetro localizado
na placa acelermetro mo est h uma distancia maior do microcontrolador do que o
48
segundo acelermetro localizado na placa luva. Este problema foi solucionado com o uso do
amplificador operacional TL082.
3.2.3 Mdulo Fonte
O mdulo fonte composto por uma fonte de alimentao e um circuito eletrnico

denominado de placa fonte, conforme indicado na figura 41.
Placa fonte
Fonte de alimentao
Figura 41 Foto da fonte

A fonte de alimentao foi adaptada de uma fonte padro ATX (Advanced

Technology Extended) de computador.
A placa fonte (apndice F) tem como elementos principais um microcontrolador PIC,
conectores, CD4053 e MAX232. A pinagem dos conectores encontra-se no apndice G. Na
figura 42 pode ser observada a foto desta placa finalizada.
Figura 42 Fotos da placa fonte finalizada

49
3.2.3.1 Teclados
Foram elaborados dois teclados denominados de teclado luva e teclado controle. O

primeiro auxilia o uso da luva na movimentao do rob e o segundo, em conjunto com a luva
e o teclado luva, substituem o controle original do rob.
Conforme foram sendo realizados testes com a luva foi verificada a necessidade de
um controle de sensibilidade para a movimentao do rob para, por exemplo, quando o
usurio desejar fazer um ajuste fino na posio do rob. Esse ajuste de sensibilidade feito
atravs de um potencimetro encontrado no teclado luva. Este componente est ligado
diretamente a uma porta analgica do PIC. As portas analgicas do microcontrolador
convertem o sinal analgico (0-5V) em um sinal digital de 10 bits.
Na figura 43 est a foto do teclado luva finalizado e a tabela 2 explica as funes dos
seus botes.
Figura 43 Foto do teclado luva finalizado

Tabela 2 Tabela de funes do teclado luva
Tecla
Pausa
Punho/Cotovelo
Nest
Abrir Garra
Fechar Garra
Sensibilidade
Emergncia
Funo
Pausa a luva
Alterna a junta a ser controlada
Envia o rob para a origem
Muda estado da garra (abrir)
Muda estado da garra (fechar)
Ajusta a sensibilidade de movimentao do rob
Para o sistema
O circuito esquemtico do teclado luva encontra-se no apndice H.

As fotos do circuito finalizado do teclado luva (vistas superior e inferior,
respectivamente) podem ser observadas na figura 44.
50
Figura 44 Fotos do circuito do teclado luva finalizado

Para a confeco do teclado controle foi utilizado um circuito de teclado matricial

composto de seis linhas e trs colunas, visando otimizar a utilizao das portas de entrada e
sada digitais do PIC. O circuito esquemtico deste teclado encontra-se no apndice I.
Para a visualizao dos comandos digitados no teclado controle foi utilizado um
display LCD (Liquid Crystal Display) WH1602A.
Foi criada uma placa de testes, um programa de varredura das portas e feita a
interligao com o display LCD. Nos primeiros testes verificou-se erro e, a princpio,
acreditou-se que o problema estava no circuito. Aps algumas modificaes e mais testes
chegou-se concluso de que o problema estava na lgica de varredura das portas. Feita a
modificao do circuito novamente e correo da lgica de varredura, os testes foram bem
sucedidos.
Na figura 45 est a foto do teclado controle finalizado e a tabela 3 explica as funes
dos seus botes.
51
Figura 45 Fotos do teclado controle finalizado

Tabela 3 Tabela de funes do teclado controle
Tecla
NST (Nest)
Run
PS (Position Save)
PC (Position Clear)
Mov
Numerao 0 a 9
Cancel
Enter
ON/OFF
Emergncia
Funo
Posio de descanso do rob
Roda o programa que est armazenado no rob
Salva a posio
Limpa a posio
Move para a posio selecionada
Determina a numerao da linha em que ser salva a posio
Cancela a ltima operao
Envia o comando digitado
Liga e desliga o teclado (localizado na parte superior)
Para o sistema (boto vermelho localizado na parte inferior)
Na figura 46 esto as fotos da placa do teclado controle finalizado (vistas superior e

inferior, respectivamente).
Figura 46 Fotos do circuito teclado controle finalizado

Alm dos botes de emergncia localizados nos teclados, existe ainda um terceiro
localizado na caixa do mdulo fonte. Eles esto interligados e ligados diretamente na porta
52
RB0 do PIC. Esse pino o de interrupo externa do microcontrolador. Quando acionado

qualquer um dos botes de emergncia, o sistema para de funcionar.
3.3
Confeco de placas de circuito impresso
A equipe optou por fabricar artesanalmente as placas de circuito impresso devido ao

menor custo. Foi utilizado um mtodo bsico de fabricao que consiste nos seguintes passos:
a. Imprimir o circuito (das trilhas) em folhas de transparncia ou papel couch;

b. Transferir para placa de fibra de vidro ou fenolite utilizando ferro de passar
roupas;
c. Conferir se as trilhas ficaram certas e reparar o que for necessrio;
d. Efetuar, por processo de imerso, a corroso do cobre da placa utilizando
percloreto de ferro;
e. Perfurar a placa com furadeira manual;
f. Soldar componentes; e
g. Testar a placa.
Na fabricao das duas primeiras placas foi encontrado um problema: quando se

transfere (com o ferro) o desenho impresso do circuito para a placa ocorre reduo nas
dimenses do circuito devido ao calor. A soluo imprimir o desenho um pouco maior.
A princpio a equipe encontrou problemas de mau contato nas placas fabricadas, mas
com auxlio de multmetro foram detectados os pontos crticos e reforadas as soldas at que
os problemas foram corrigidos.
3.4
Acelermetro
Na etapa de integrao do PIC com o acelermetro foram estudados os protocolos de

comunicao SPI e I2C. Foi escolhido o primeiro por ser mais simples de se trabalhar.
Para estudar os dados do acelermetro foram configurados os protocolos de
comunicao com o PIC (SPI) e do PIC com o computador (RS-232). Foi escolhido o
Labview para visualizar a resposta do acelermetro.
Aps testes na placa do PIC (descritos na seo 3.2.1) foi feita a integrao do PIC
com o Labview (via comunicao serial). O primeiro teste foi feito diretamente entre PIC e
53
Labview, mas a comunicao falhou. Foi feita ento a comunicao entre PIC e hiperterminal
e a comunicao ocorreu normalmente, levando concluso que o problema estava na
configurao do Labview. Feitas as devidas configuraes, a comunicao foi estabelecida
conforme esperado.
Inicialmente, com o acelermetro em um local plano e em repouso, obtivemos um
valor fixo em cada eixo indicando a posio de referncia. Os resultados obtidos foram
coerentes com as explicaes das sees 2.5 e 2.6.
Foram feitos trs testes para estudar mais a fundo o acelermetro: aquisio de dados
com variao angular, movimento retilneo e movimento retilneo com o acelermetro em
ngulo de aproximadamente 45 em relao ao plano do cho.
A aquisio de dados com variao angular do acelermetro foi feita com o auxlio
de um transferidor. Com esse instrumento foi possvel encontrar uma relao entre ngulos e a
resposta do acelermetro. A figura 47 indica a variao dos dados do eixo Y do acelermetro
adquiridos num perodo de 4,3 segundos em uma movimentao de 0 a 90 com retorno a 0
em relao ao plano do cho.
Figura 47 Dados do acelermetro na aquisio com variao angular

Esses valores foram inseridos numa planilha do software Microsoft Excel com o qual
foi produzida uma equao de segundo grau (figura 48) que estima a resposta do acelermetro
de acordo com a variao do ngulo em relao ao plano cho. Essa equao tornou possvel
54
calcular a posio angular do acelermetro com preciso suficiente, e assim identificar

pequenas variaes de movimento do acelermetro.
Figura 48 Grfico da equao da aquisio de dados angulares

A aquisio de dados de movimento retilneo foi feita de duas maneiras: com o

movimento de um brao de um integrante da equipe e utilizando a esteira do laboratrio
LASIM. O primeiro teste foi inconclusivo, pois o integrante da equipe no conseguiu repetir o
movimento com a preciso necessria em todos os testes. A soluo encontrada foi utilizar
uma esteira rolante, disponvel no LASIM, que realiza movimento uniforme todas as vezes
em que acionada, garantindo que a movimentao seja a mais parecida possvel em todos os
testes.
Na figura 49 pode ser observado o sinal obtido do acelermetro no teste realizado
com a esteira (movimentao num perodo de 9,925 segundos). Este teste comea com a
esteira parada, sendo em seguida dada a partida e, aps o tempo indicado, a esteira para
novamente.
55
Figura 49 Dados do acelermetro no movimento retilneo

A aquisio de dados do movimento retilneo com o acelermetro em ngulo de

aproximadamente 45 em relao ao plano do cho foi realizada pela movimentao do brao
de um integrante da equipe. O acelermetro foi inclinado a 45 de uma superfcie plana e
movimentado linearmente sobre o eixo Y, conforme indicado na figura 50.
Movimentao
ro
et
m
er
el
Ac
45
Eixo Y
Figura 50 Movimentao do acelermetro com ngulo de 45 sobre o eixo Y

Com isso foi possvel obter dados do movimento retilneo com acelermetro em
ngulo de 45. Na figura 51 encontram-se os resultados obtidos.
56
Figura 51 Dados do acelermetro (em ngulo de 45 sobre o eixo Y) na aquisio do movimento retilneo
Aps o teste descrito anteriormente, o acelermetro foi inclinado a 45 de uma

superfcie plana e movimentado no eixo W, conforme indicado na figura 52. O eixo W
Ei
xo
ta
n
e
vim
corresponde ao eixo Z do acelermetro.
ro
et
m
er
el
Ac
45
Eixo Y
Figura 52 Movimentao do acelermetro com ngulo de 45 sobre o eixo W

57
Os dados obtidos com esse tipo de movimento podem ser observados na figura 53.
Figura 53 Dados do acelermetro (em ngulo de 45 sobre o eixo W) na aquisio do movimento

retilneo
Aps os testes chegou-se a duas concluses. A primeira que o processador

escolhido para o projeto no tem memria suficiente para interpretar os sinais e realizar os
outros clculos necessrios para a movimentao do rob: alm de ter que armazenar uma
quantidade mnima de amostras de dados do acelermetro, so necessrios clculos para
interpretar esses sinais e identificar os movimentos do usurio. A segunda concluso baseouse no fato de que existem vrios movimentos diferentes que podem ser executados pelo
usurio indicando respostas finais similares, o que dificulta a diferenciao destes
movimentos. Um exemplo fazer a comparao dos dados apresentados nas figuras 51 e 53
apresentadas anteriormente. Como o tratamento desses sinais seria complexo, decidiu-se por
uma alternativa mais simples. Com essas concluses decidiu-se utilizar apenas a aquisio de
dados angular para controlar o brao robtico. Dessa forma, o controle se d apenas pelos
ngulos dos acelermetros com referncia aos eixos correspondentes.
58
3.5
Estrutura Mecnica
A escolha do material da luva se baseou em uma pesquisa de um tecido com alta

resistncia e boa maleabilidade. A primeira caracterstica est ligada a necessidade de fixao
do circuito eletrnico na luva. A segunda caracterstica deve se a necessidade de adaptao da
luva aos diversos tamanhos de mos dos usurios, e tambm para facilitar no momento do
usurio vestir a luva. O material escolhido, em pesquisa em campo, foi o neoprene. Esse
material utilizado na fabricao de roupas para mergulho, surf e capa de notebook.
A luva foi projetada com o objetivo de se adaptar em diversos tamanhos de mos.
Foi elaborado o encaixe dos dedos (exceto o polegar) com elstico, lembrando uma luva
convencional sem dedos. Para ajustes de tamanho foi usado um conector consistido em
ganchos e voltas usado para conectar objetos (Velcro). Na luva foram fixadas as placas
acelermetro mo e placa luva.
Foi elaborada uma caixa de proteo para os circuitos da luva. O material escolhido
foi o policarbonato compacto, devido transparncia e relativa resistncia flexo e ao
impacto. Para usinagem do material, foi utilizada a fresa da minifbrica de mquinas
convencionais da UTFPR e para colagem do mesmo foi necessrio o uso do clorofrmio. Essa
substncia foi concedida pelo Departamento Acadmico de Qumica e Biologia (DAQBI) da
UTFPR. Na figura 54 esto indicados os encaixes para os dedos, os ajustes com Velcro e as
caixas de proteo dos circuitos na luva finalizada.
Figura 54 Foto da luva finalizada

59
Na figura 55 est a foto de um usurio utilizando a luva.
Figura 55 Foto de um usurio com a luva

Os teclados (teclado luva e teclado fonte) foram adaptados caixas compradas

prontas. Essas caixas foram perfuradas na minifbrica de mquinas convencionais da UTFPR
para adaptao dos botes. No teclado fonte foi utilizada uma membrana de silicone adaptada
de um teclado convencional de computador.
O mdulo fonte consiste em uma fonte de alimentao padro ATX adaptada de
computador, a placa fonte e uma caixa de ferro. A caixa de ferro (comprada pronta) foi
perfurada na minifbrica de mquinas convencionais da UTFPR para adaptar a fonte, os
conectores, os botes (emergncia e ON/OFF) e o LED (Light-emitting Diode) que indica o
estado da fonte. Na figura 56 est a foto do mdulo fonte em diversas vistas.
60
Figura 56 Fotos da fonte finalizada

3.6
Programao
Foram analisadas duas possibilidades para o desenvolvimento do algoritmo de

movimentao do rob atravs dos comandos MP ou MJ (conforme explicados no apndice
A). A seguir, nas tabelas 4 e 5, so apresentadas as vantagens e desvantagens dos dois
mtodos estudados Move Position (MP) e Move Joint (MJ), respectivamente.
61
Tabela 4 Tabela comparando vantagens e desvantagens do mtodo Move Position (MP)

Vantagens
Mais intuitivo para o usurio
Limites fsicos do rob menos complexos para definir
Desvantagens
Mapear o plano cartesiano
Implementao complexa na programao
Tratamento de sinal do acelermetro complexo
Programa ocupa mais memria do PIC
Fonte: autoria prpria.

Tabela 5 Tabela comparando vantagens e desvantagens do mtodo Move Joint (MJ)
Vantagens
Implementao mais fcil na programao
Programa ocupa menos memria do PIC
Tratamento de sinal do acelermetro menos complexo
Desvantagens
Menos intuitivo para o usurio
Limites fsicos do rob difceis de definir
Analisando as caractersticas de cada mtodo, a primeira escolha foi o Move Position

por ser mais intuitivo para o usurio. Porm devido dificuldade para a diferenciao entre os
movimentos lineares e da combinao entre movimento linear e angular (conforme descrito
na seo 3.4), a equipe optou pelo desenvolvimento atravs do Move Joint.
Existem botes de emergncia interligados conectados aos pinos de interrupo
externa dos microcontroladores. Quando um dos botes acionado ambos os programas so
desativados e cortada a comunicao deles com o brao robtico.
3.6.1 Programao da luva
Pereira (2003) apresenta em seu livro uma biblioteca de comunicao SPI para o
PIC. Esta biblioteca foi escolhida por conter um cdigo genrico que pode ser utilizado com
qualquer PIC e simples de ser entendida e utilizada. Para esta deciso foram estudadas a
biblioteca encontrada no software CCS e a fornecida por Pereira (2003).
O programa interpreta os sinais dos acelermetros e de acordo com outros
parmetros definidos no teclado luva envia comandos para a movimentao do rob. Existem
as seguintes condies de funcionamento: o boto pausa do teclado luva e o boto
ON/OFF do teclado fonte devem estar na posio 0.
O programa configura as interrupes internas e externas do microcontrolador,
habilita a comunicao com rob e configura os acelermetros. Essas configuraes foram
feitas
de
acordo
com
datasheet
fornecido
pelo
fabricante
(FREESCALE
SEMICONDUCTOR, 2007), para a utilizao com o microcontrolador PIC18F252. Estas se

encontram no apndice J. Usando os registros $10, $12 e $14, do acelermetro, foi possvel
62
zerar o valor de referncia dos eixos X, Y e Z respectivamente. Deste modo pode-se trabalhar
diferenciando os dados do acelermetro em positivo e negativo, de acordo com a direo do
movimento.
De acordo com a leitura dos eixos x e y do acelermetro da mo e do eixo x do
acelermetro do pulso, possvel uma diferenciao dos movimentos feitos pelo usurio. Na
figura 57 demonstrado o movimento de giro do pulso do usurio; essa ao modifica o valor
do eixo y do acelermetro da mo. Com esse dado feita a movimentao da base (ngulo de
movimento 1 ) ou do giro do punho do brao robtico (ngulo de movimento 5 ), regido
pelo estado do boto punho/cotovelo localizado no teclado luva.
Base
Punho
Figura 57 Foto do movimento pulso-giro

Na figura 58 o movimento realizado pelo usurio a inclinao do brao para cima

ou para baixo, essa ao modifica o valor do eixo x do acelermetro do pulso. Com a
modificao desse eixo possvel movimentar o ombro do brao robtico (ngulo de
movimento 2 ). O movimento somente ser realizado se o estado do boto punho/cotovelo
estiver em cotovelo.
63
Base
Figura 58 Foto do movimento inclinao do brao

A figura 59 mostra o movimento de inclinao do pulso em relao ao antebrao do

usurio, que modifica o valor do eixo x do acelermetro da mo. A alterao do eixo x do
acelermetro da mo permite a movimentao do cotovelo (ngulo de movimento 3 ) ou da
munheca do brao robtico (ngulo de movimento 4 ), regido pelo estado do boto
punho/cotovelo.
64
Punho
Base
Figura 59 Foto do movimento inclinao do pulso em relao ao antebrao

Para realizar o movimento do rob deve se assegurar que este no ultrapasse os

limites fsicos de cada junta. O microcontrolador PIC envia o comando WH (where), via
comunicao serial RS232, para que o rob responda com as coordenadas da ponta da garra
no eixo cartesiano. Com essas coordenadas torna-se possvel calcular os ngulos de cada junta
atravs da cinemtica inversa. Esses clculos foram feitos com as equaes descritas na seo
2.4. Aos ngulos obtidos so adicionados os valores de variao de movimento (sensibilidade
imposta pelo usurio no teclado luva), sendo esses novos valores comparados com o limite
mximo de cada junta; se o limite no for ultrapassado, ser enviado ao rob o comando para
a movimentao deste.
O fluxograma que explica o funcionamento deste programa encontra-se no apndice
K.
3.6.2 Programao do teclado controle
O PIC que realiza a varredura do teclado matricial est localizado na placa fonte.
65
A programao do display contido no teclado fonte utiliza como base a biblioteca de

LCD elaborada por Pereira (2003). Essa biblioteca foi escolhida pela facilidade de utilizao.
A peculiaridade desta utilizar quatro bits de comunicao ao invs dos oito usuais.
Para que o teclado funcione necessrio que o boto ON/OFF esteja no estado
ON (para que a comunicao da luva com o rob seja desativada). A funo do programa
do teclado controle fazer a varredura dos comandos, se necessrio identificar a posio, e
quando solicitado enviar o comando ao rob.
O fluxograma que explica o funcionamento deste programa encontra-se no apndice
L.
66
CONSIDERAES FINAIS
Com este projeto foi possvel adquirir novos conhecimentos sobre acelermetros
(funcionamento e aplicao), sistemas hpticos, confeco de placas de circuito impresso,
programao de microcontroladores PIC e programao em ambiente Labview. Foi possvel
tambm aprimorar alguns conhecimentos vistos durante o curso, como eletrnica bsica,
comunicao serial, cinemtica, usinagem e hardware e software do rob Mitsubishi RV-M1.
O objetivo geral deste projeto foi alcanado, pois resolveu os problemas citados no
incio deste trabalho. A nova interface para programao do rob facilita a sua programao, a
luva melhora a dinmica para controlar o brao robtico e atualmente possvel rodar um
programa, que esteja salvo na memria do rob, sem a necessidade do uso de um computador.
Quando feita uma proposta de projeto nem sempre possvel determinar o melhor
mtodo para o desenvolvimento deste, levando em conta conhecimentos ainda a adquirir e a
complexidade de execuo. Devido a isso, a proposta inicial deste projeto foi alterada em dois
pontos: o controle do rob pela luva atravs do computador foi abandonado; e a comunicao
simultnea do microcontrolador da luva com ambos computador e o rob se tornou
desnecessria. A primeira modificao do projeto se deu pela complexidade de aprendizagem
em programar em ambiente Labview. Infelizmente os conhecimentos adquiridos sobre este
ambiente no foram suficientes para programar o controle da luva. A segunda adaptao est
ligada primeira, pois como o computador no foi utilizado para o controle da luva no houve
necessidade de implementao da comunicao entre eles.
So sugeridas as seguintes melhorias para este projeto:
a. Integrar o programa feito no Labview com os outros elementos do sistema de

manufatura do laboratrio LASIM;
b. Fazer o programa de controle da luva em ambiente Labview;
c. Desenvolver um circuito para comunicao sem fio da luva com o
computador e com o rob;
d. Fazer a movimentao do brao robtico pela ponta da garra para que o
sistema fique mais intuitivo para o usurio; e
e. Desenvolver um novo driver para o brao robtico utilizando a luva como
interface para melhorar a resposta do rob.
67
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69
SOARES, Marcio J. Comunicao RS-232 - Noes bsicas - Parte 1. Revista Saber

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Disponvel
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SOUZA, David Jos de. Desbravando o PIC : ampliado e atualizado para PIC 16F628A.
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THILMANY, Jean. A Touching Sensation. Mechanical Engineering Magazine, nov. 2003.
Disponvel em:
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ZELEK, John S.; BROMLEY Sam; ASMAR Daniel; THOMPSON David. A haptic glove as
a tactile-vision sensory substitution for wayfinding, Nova Iorque, 2003, p. 621-632, out.
2003.
70
APNDICE A Comandos do rob RV-M1
Comando
Descrio
DP (Decrement
Position)
Move o rob para posio

anterior a atual
Move o final da mo para uma
posio distante da atual
respeitando as distncias
especificadas em cada eixo
Grava a posio atual do rob
(coordenadas) em uma posio
numrica
Estabelece uma posio de
referncia no plano de
coordenadas cartesianas
Move o rob para a posio
seguinte a atual
posio distante da atual
respeitando os incrementos
especificados entre duas posies
indicadas
Move o rob continuamente
entre dois pontos predefinidos
DW (Draw)
HE (Here)
HO (Home)
IP (Increment
Position)
MA
(Move Approach)
MC
(Move Continuous)
MJ (Move Joint)
Movimenta cada junta de acordo

com os ngulos especificados a
partir da posio atual.
MO (Move)

posio especificada
MP (Move Position)

posio especificada a partir de
coordenadas e ngulos
MS
(Move Straight)
Move o rob para uma posio

especificada com a quantidade
de pontos intermedirios que
devem ser seguidos em linha reta
MT (Move Tool)
NT (Nest)
OG (Origin)
PL (Position Load)
Move o final da mo em linha

reta a partir da posio atual com
uma distancia predefinida
Retorna o rob para sua posio
de origem mecnica
Move o rob para a posio de
origem do plano cartesiano
Atribui as coordenadas da
posio B posio A.
Formato
DP
DW <DistnciaX>,
<DistnciaY>, <DistnciaZ>
HE <Nmero da Posio>
HO
IP
MA <Posio nmero (a)>,

<Posio nmero (b)>, <O ou C>
MC <Posio nmero (a)>,
<Posio nmero (b)>
MJ <ngulo da cintura>,
<ngulo do ombro>, <ngulo do
cotovelo>, <ngulo do pulso>,
<ngulo de giro>
MO<Nmero da Posio>,
<O ou C>
MP <Coordenada X>,
<Coordenada Y>, <Coordenada
Z>, <ngulo do pulso>, <ngulo
de giro>
MS <Nmero da posio>,
<Quantidade de pontos
intermedirios>, <O ou C>
A quantidade de pontos deve ser
entre 1 e 99
MT <Nmero da posio>,
<Distncia>, <C ou O>
NT
OG
PL <Nmero da posio A>,
<Nmero da posio B>
71
PX (Position
Exchange)
SF (Shift)
SP (Speed)
TI (Timer)
TL (Tool)
DL (Delete Line)
GC (Grip Close)
GO (Grip Open)
ED (End)
GT (Go To)
ER (Error Read)
LR (Line Read)
PR (Position Read)
WH (Where)
EQ (If Equal)
NE (If Not Equal)
RC (Repeat Cycle)
NX (Next)
Troca as coordenadas da posio

B com as da posio A
Adiciona as coordenadas da
posio B s coordenadas da
posio A
Define a velocidade, acelerao
(H) ou desacelerao (L) na
aproximao do ponto de destino
Para o movimento do rob por
um perodo de tempo
determinado
Estabelece uma distancia entre o
final do brao robtico e a
superfcie que ser trabalhada
(tamanho de ferramenta)
Deleta o contedo de um
determinado intervalo de linhas
Fecha e mantm a garra fechada
Abre e mantm a garra aberta
Encerra o programa
Envia o rob para uma linha
especifica do programa (no
condicional)
L o estado de erro usando
RS-232
L a linha especificada do
programa
L as coordenadas de uma
posio especifica do rob
L as coordenadas da posio
atual do rob
Compara um valor de um
registro interno com um valor
especificado e se igual vai para
uma linha especificada de
programa
Compara um valor de um
registro interno com um valor
especificado e se no igual vai
para uma linha especificada de
programa
Repete um ciclo (delimitado pelo
comando NX) por um nmero de
vezes especificado
Especifica o final do ciclo de
repetio iniciado pelo comando
RC
PX <Nmero da posio A>,

<Nmero da posio B>
SF <Posio A>, <Posio B>
SP <Velocidade>, <H ou L>
Onde velocidade varia entre 0 e 9.
TI <Tempo>
Onde tempo pode variar de 0.1 a
32767 segundos
TL <Distncia>
Onde a distncia pode variar entre
0 e 300 mm. O padro 0.
DL <Linha A>, <Linha B>
Deleta inclusive o contedo das
linhas A e B.
GC
GO
ED
GT <Linha do programa>
ER
LR <Linha do programa>
PR <Nmero da posio>
WH
EQ <Valor a ser comparado>,

<Linha do programa>
NE <Valor a ser comparado>,

<Linha do programa>
RC <Nmero de repeties>
NX
72
RN (Run)
RS (Reset)
(Coment)
Executa as linhas do programa

de linha A at B (ou at ED)
Reseta o programa e as
condies de erro
Adiciona comentrio ao
programa
RN <Linha A>, <Linha B>

RS
<Comentrio>
Observaes:
O nmero da posio deve ser entre 1 e 629;
Utiliza-se O para a garra aberta ou C para a garra fechada;
A linha do programa deve estar entre 1 e 2048;
O nmero de repeties deve estar entre 1 e 32767;
Os valores a serem comparados devem estar entre -32767 (decimal) e +32767

(decimal);
73
APNDICE B Tabela de pinagem e direo de fluxo de dados na comunicao RS-232
Sigla
CTS
DCD
DSR
DTR
RI
RTS
RxD
GND
TxD
Significado
Clear To Send
Data Carrier Detected
Data Set Ready
Data Terminal Ready
Ring Indicator
Ready To Send
Received Data
Signal Ground
Transmitted Data
Traduo
Pronto para enviar dados
Portadora detectada
Conjunto de dados pronto
Terminal de dados pronto
Indicador de toque/campainha
Pronto para enviar (computador)
Recepo de dados
Sinal de terra
Transmisso de dados
Fluxo de Dados
DCE para DTE
DCE para DTE
DCE para DTE
DTE para DCE
DTE para DCE
DCE para DTE
DTE para DTE
74
APNDICE C Programao do Labview
75
APNDICE D Circuito esquemtico da placa acelermetro mo
76
APNDICE E Circuito esquemtico da placa luva
77
APNDICE F Circuito esquemtico da placa fonte
78
APNDICE G Pinagem dos conectores
DB9
DB15
DB37
79
APNDICE H Circuito esquemtico da placa teclado luva
80
APNDICE I Circuito esquemtico da placa teclado controle
81
APNDICE J Configuraes do acelermetro MMA7455L para utilizao com o

microcontrolador PIC18F252
Registro
$16
$0D
Nome
MCTL
I2CAD
$10
$12
$14
XOFFL
YOFFL
ZOFFL
Definio
Modo de controle (sensibilidade e modo medio)
Endereo do protocolo de comunicao I2C
(Usado para desabilitar a I2C)
Offset do eixo X (bit menos significativo)
Offset do eixo Y (bit menos significativo)
Offset do eixo Z (bit menos significativo)
82
APNDICE K Fluxograma de programao da luva
83
84
APNDICE L Fluxograma de programao do teclado controle
85

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FERNANDA DORNELES MALAQUIAS

DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA DE CONTROLE DE UM

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Figura 5 Tipos de juntas e movimentao das juntas

A figura 6 apresenta dois exemplos de aplicaes para as juntas apresentadas

Figura 6 Exemplo de robs com junta deslizante e rotativa

Laus (2006) define que grau de liberdade de um manipulador o nmero de

Figura 7 Exemplificao de como se identificar grau de liberdade em juntas deslizantes

Rob Mitsubishi RV-M1

Figura 8 Graus de liberdade do rob Mitsubishi RV-M1

Figura 9 Associao do brao robtico com o brao humano

As seguir so apresentadas algumas informaes sobre este manipulador

Figura 10 Teaching box

O fabricante explica que atravs do teaching box possvel incrementar ou

a. MO 1: O rob automaticamente se move para a posio 1 (predeterminada

No apndice A encontra-se uma tabela adaptada do manual do rob com os

Figura 11 Caixa indicativa

Cinemtica Inversa do Rob Mitsubishi RV-M1

A cinemtica trabalha com aspectos de movimentao, desprezando suas causas,

1 arctan 2( px, py)

3 arccos((( pz d 1 d 6 * sin 234) ( px / sin 1 d 6 * cos 234) a3 a2) /( 2 * a2 * a3))

As dedues das equaes apresentadas podem ser encontradas em Laus (2006).

Figura 12 Distncias fsicas do rob

O acelermetro tem a finalidade de medir a acelerao de uma pea ou sistema

Figura 13 Relao deslocamento/sinal de sada do acelermetro

O acelermetro de modelo MMA7455L projetado e produzido pela empresa

a. Sada Digital (utilizao de protocolo IC Inter-integrated Circuit e SPI

Figura 14 Vistas inferior e superior do acelermetro de modelo MMA7455L

Este dispositivo consiste em um encapsulamento microusinado com clulas de