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Support de cours
Unit denseignement
Instrumentation industrielle 2
Code UE : 3.4
Elment constitutif
Capteurs et actionneurs
Code ECUE : 3.4.1
Notes de cours de
Lotfi MABROUKI
Technologue
ISET Kasserine
Technologue
ISET Kasserine
Partie 1
CCH
HAAPPIITTRREE 11 :: G
GEEN
NEERRAALLIITTEESS SSU
URR LLEESS CCAAPPTTEEU
URRSS .........................3.
1. DEFINITION .......................................................................................................................... 3
2. NATURE DE L'INFOR MATION FOURNIE PAR UN CAPTEUR ......................................................................... 3
3. CARATERISTIQUES D UN CAPTEUR .................................................................................................. 4
4. CAPTEURS LOGIQUES (TOUT OU RIEN : TOR) ...................................................................................... 4
5. CAPTEURS NUMERIQU ES .............................................................................................................. 8
CCH
HAAPPIITTRREE 22:: LLEESS D
DIIFFFFEERREEN
NTTEESS FFAAM
MIILLLLEESS D
DEE CCAAPPTTEEU
URRSS ...........11
1. CLASSIFICATION DES CAPTEURS ................................................................................................... 11
2. CAPTEURS A EFFET PIEZOELECTRIQUE ............................................................................................ 12
3. CAPTEUR A EFFET HALL ............................................................................................................. 13
4. CAPTEURS A EFFET PHOTOELECTRIQUE ...........................................................................................14
5. CAPTEURS A RESISTANCE VARIABLE PAR DEFORMATION........................................................................ 16
6. CAPTEURS DE TEMPERATURE....................................................................................................... 18
CHAPITRE 1
1. DEFINITION :
Un capteur est un composant technique qui dtecte un vnement physique se rapportant au
fonctionnement du systme (prsence d'une pice, temprature, etc.) et traduit cet vnement en un
signal exploitable par la PC de ce systme. Ce signal est gnralement lectrique sous forme d'un signal
basse tension. La figure 1 illustre le rle dun capteur :
Fig. 1 : Rle gnral dun capteur
Grandeur physique
(Etat de la PO)
DETECTER
UN EVENEMENT
Signal lectrique
(Exploitable par la PC)
L'information dtecte par un capteur peut tre d'une grande varit, ce qui implique une grande
varit de besoins en capteurs. On cite parmi les plus connus et frquents, les capteurs de position, de
prsence, de vitesse, de temprature et de niveau.
Prsence de la pice
1 (24V)
Absence de la pice
Temps
0 (0V)
Fig. 3 : Exemple dun capteur analogique
Tension (V)
Temprature (C)
100
Numrique : Linformation fournie par le capteur permet la PC den dduire un nombre binaire
sur n bits ; on parle alors dun capteur numrique. La figure 4 illustre le principe de
fonctionnement de la souris :
Fig. 4 : Exemple de capteur numrique
La souris fournit un ordinateur un signal
logique priodique, sous forme dimpulsions, qui
lui permettent de compter ces impulsions pour
en dduire les cordonnes X et Y de la souris
sous forme de nombres NX et NY.
La fidlit : Un capteur est dit fidle si le signal quil dlivre en sortie ne varie pas dans le temps
pour une srie de mesures concernant la mme valeur de la grandeur physique
dentre. Il caractrise lInfluence du vieillissement.
Le temps de rponse : c'est le temps de raction d'un capteur entre la variation de la grandeur
physique qu'il mesure et l'instant o l'information est prise en compte par
la partie commande.
Caractristiques :
Commande directe
Prsence de l'objet en but mcanique
Caractristiques :
Caractristiques :
Caractristiques :
Les dtecteurs inductifs existent suivant diffrents modles ; ceci en fonction de leur mode de
raccordement comme cest illustr la figure 10 :
2 fils avec courant continu ou alternatif ;
3 fils avec courant continu type PNP ou NPN, en fonction de llectronique interne.
Fig. 10 : Technique de raccordement des capteurs inductifs et capacitifs
BN
BU
BN
PNP
+
BK
BU
2 fils AC/DC
BN
NPN
BK
BU
Aimant
Permanent
Ces dtecteurs sont utiliss dans les domaines industriels et tertiaires les plus divers comme :
Pour raliser la dtection d'objets dans les diffrentes applications, 3 techniques de montages sont
possibles:
Cible
Cible
Emetteur
Rcepteur
Rflecteur
Rflecteur
Cible
5. CAPTEURS NUMERIQUES :
5.1- Codeur optique incrmental :
Un disque rotatif comporte au maximum 3 pistes. La piste priphrique A du disque est divise en
"n" fentes rgulirement rparties. Ainsi, pour un tour complet de l'axe du codeur, le faisceau lumineux
est interrompu n fois et dlivre la sortie de la cellule photosensible "n" signaux carrs. La figure 18
dcrit un capteur incrmental :
Fig. 18 : Codeur optique incrmental
Unit de
Traitement
Cellules
Photosensibles
Disque
optique
LED
Arbre
Pour connatre le sens de rotation du codeur, on utilise une deuxime piste B qui sera dcale par
rapport la premire de 90 (1/4 de tour).
E X E R C I C E
R E S O L U
DW
DE
M
fcw
fce
CORRIGE :
Au repos, on suppose le moteur dans une position o ni fcw ni fce n'est actionn.
Quand le moteur tourne vers "West" et arrive la position limite "West" fcw s'ouvre et le
moteur s'arrte. Pour tourner vers "East", Il faut alors inverser le sens.
En inversant le sens, la diode DW joue le rle fcw pour un court instant, aprs quoi fcw
se ferme (voir figure ci -dessous gauche).
En tournant vers "East" et arrivant la position limite "East", fce s'ouvre et le moteur
s'arrte. Pour tourner vers "West", Il faut alors inverser le sens.
Et ainsi de suite (voir figure ci-dessous droite).
DW
DE
DW
M
fcw
fce
E X E R C I C E S
N O N
DE
M
fcw
fce
R E S O L U S
Les asservissements numriques, sont abondants dans le domaine industriel. On s'intresse dans cette
tude l'asservissement de position. La structure du systme est donne la figure ci-dessous. Sa
description est comme suit :
20
40
60
80
100
120
140
160
Curseur
Moteur
C.C.
Codeur
incrmental
fcg
fcd
Vis-crou
Commande
Unit de
commande
Consigne
Position
Disque
22 .5
22.5
Piste B
Piste A
Codeur incrmental
5V
5V
photodiode
Diode
infrarouge
EncA
4093
Rcepteurs
22 .5
Emetteurs
R1
R2
5V
5V
photodiode
Diode
infrarouge
EncB
4093
R2
39K
R1
1.4- La photodiode est caractrise par un courant ID = 100 A en clairage et un courant ID = 100 nA
en obscurit. Sachant que VIH min = 3,5 V et VIL max = 1.5 V pour une porte CMOS avec
Vcc = 5 V, vrifier le bon choix de R2.
1.5- On suppose que le disque a subi une rotation d'un
demi-tour dans un sens et d'un demi-tour dans le sens
contraire, une vitesse constante. Complter les
chronogrammes des signaux EncA
et EncB
correspondants ce mouvement sachant qu'ils
dbutent comme le montre la figure ci-contre.
1.6- Le principe de la dtermination de la position du
curseur consiste, en l'accumulation des impulsions
fournies
par
une
piste,
l'aide
d'un
compteur/dcompteur selon le montage de la figure
ci-contre. Le compteur est incrment ou
dcrment suivant le sens de rotation donn par
l'tat du signal EncB chaque transition positive du
signal EncA.
a/ Que reprsente alors le signal Q ?
b/ Combien de tours fera le disque, pour que le
curseur parcourra la course maximale de la vis, qui
est de 160 mm ?
c/ En dduire le nombre de bits ncessaire pour
reprsenter la position.
1.7- Proposer un montage pour l'unit de traitement de ce
systme sachant qu'on peut utiliser un des signaux
(EncA , EncB) comme signal d'horloge et l'autre comme
signal (Comptage/dcomptage).
10
EncA
EncB
EncB
EncA
Up/Down
N
Ck
Ck
(Position)
Compteur/Dcompteur
CHAPITRE 2
1. GENERALITES:
Si l'on s'intresse aux phnomnes physiques mis en jeux dans les capteurs, on peut classer ces derniers
en deux catgories.
Capteurs actifs
Capteurs passifs
1.1-
Capteurs actifs :
Fonctionnant en gnrateur, un capteur actif est gnralement fond dans son principe sur effet
physique qui assure la conversion en nergie lectrique de la forme d'nergie la grandeur physique
prlever, nergie thermique, mcanique ou de rayonnement.
Les effets physiques les plus rencontrs en instrumentation sont :
Effet thermolectrique : Un circuit form de deux conducteurs de nature chimique diffrente, dont
les jonctions sont des tempratures T1 et T2, est le sige d'une force lectromotrice d'origine
thermique e(T1,T2).
Effet pizo-lectrique : L'application d'une contrainte mcanique certains matriaux dits pizolectriques (le quartz par exemple) entrane l'apparition d'une dformation et d'une mme charge
lectrique de signe diffrent sur les faces opposes.
Effet d'induction lectromagntique : La variation du flux d'induction magntique dans un circuit
lectrique induit une tension lectrique (dtection de passage d'un objet mtallique).
Effet photo-lectrique : La libration de charges lectriques dans la matire sous l'influence d'un
rayonnement lumineux ou plus gnralement d'une onde lectromagntique.
Effet Hall : Un champ magntique B et un courant lectrique I crent dans le matriau une
diffrence de potentiel UH.
Effet photovoltaque : Des lectrons et des trous sont librs au voisinage d'une jonction PN
illumine, leur dplacement modifie la tension ses bornes.
Tableau 1 : Grandeurs dentre et de sortie et effet utilis pour les capteurs actifs
Grandeur physique
mesure
Temprature
Flux de rayonnement
optique
Effet utilis
Thermolectricit
Tension
Photomission
Courant
Effet photovoltaque
Tension
Effet photo-lectrique
Pizo-lectricit
Tension
Charge
lectrique
Induction
lectromagntique
Tension
Effet Hall
Tension
Force
Pression
Acclration
Vitesse
Grandeur de
sortie
Position (Aimant)
Courant
1-2-
Capteurs passifs :
Il s'agit gnralement d'impdance dont l'un des paramtres dterminants est sensible la grandeur
mesure. La variation d'impdance rsulte :
11
Soit d'une variation de dimension du capteur, c'est le principe de fonctionnement d'un grand
nombre de capteur de position, potentiomtre, inductance noyaux mobile, condensateur
armature mobile.
Soit d'une dformation rsultant de force ou de grandeur s'y ramenant, pression acclration
(Armature de condensateur soumise une diffrence de pression, jauge d'extensomtre lie une
structure dformable).
Tableau 2 : Type de matriau utilis et caractristique lectrique des capteurs passifs
Caractristique
lectrique
sensible
Rsistivit
Trs basse
temprature
Constante dilectrique
Verre
Flux de rayonnement
optique
Rsistivit
Semi-conducteur
Rsistivit
Position (aimant)
Permabilit
magntique
Rsistivit
Humidit
Rsistivit
Chlorure de lithium
Grandeur mesure
Temprature
Dformation
Leffet pizolectrique:
2-2-
Capteur de force:
Mtal
12
Ampli
Mise
en forme
VS
2-3-
Capteur de pression:
Dfinition : Lorsqu'un corps (gaz, liquide ou solide) exerce une force F sur une paroi S (surface); on
peut dfinir la pression P exerce par ce corps avec la relation ci- dessous :
Sachant que :
Le capteur de force est insr dans la paroi d'une enceinte o rgne une pression P.
Une face du capteur est soumise la force F (pression P) et l'autre face est soumise la force F0
(pression extrieure P0).
Fig. 3 : Principe dun capteur de pression
Ampli
Enceinte la pression P
Us
Fo
2-4-
Capteur dacclration:
L'augmentation de vitesse V
du vhicule donne une acclration a
qui induit une force F exerce par la
masse sur le capteur.
On a donc :
F = m.a mais uS = 2k.F
Masse m
suspendue
F
Capteur de Force
Tension Us en sortie
et donc uS = 2k.m.a
2-5-
Capteur ultrason:
La rception d'un son engendre une variation de pression la surface du rcepteur. Un capteur de
pression sur cette surface donnera donc une tension image du signal ultrasonore.
Leffet Hall:
I
B
un
un
UH
ci-
Chapitre 2
e
I
UH
13
3-2-
I
Gnrateur
de courant
Capteur
HALL
Ampli
UH U =A.U
s
H
Us
3-3-
Autres applications:
Fig. 7 : Capteur de proximit
N
S
Aimant
3.3.2 Mesure de l'intensit d'un courant lectrique sans "ouvrir " le circuit:
Fig. 8 : Mesure de courant en boucle ferme
Conducteur parcouru
par un courant I
proportionnel ce courant :
Entrefer
Tore de mtal de
permabilit
Capteur de champ
magntique
Leffet photolectrique:
14
4-2-
Les photorsistances:
Une photorsistance est une rsistance dont la valeur varie en fonction du flux lumineux qu'elle reoit.
Exemple:
Obscurit : R0 = 20 M (0 lux)
Lumire naturelle : R1 = 100 k (500 lux)
Lumire intense : R2 = 100 (10000 lux).
Caractristique lumire/tension:
R ()
8
10
7
10
E (Lux)
102
-2
10
10 10
Avantages :
Bonne sensibilit
Faible cot et robustesse.
Inconvnients :
Temps de rponse lev
Bande passante troite
Sensible la chaleur.
Utilisation : Dtection des changements obscurit-lumire (clairage public).
4-3-
Les photodiodes:
Une photodiode est une diode dont la jonction PN peut tre soumise un clairement lumineux.
Courbe : Le graphe I = f(U) pour une photodiode dpend de l'clairement en (Lux) de la jonction PN.
Fig. 9 : Caractristique courant/tension dune photodiode en fonction de lclairement
Photodiode
I=f(U)
0,5
4
3
2
1
0
0,5
On constate que lorsque la diode est claire, elle peut se comporter en gnrateur (I = 0, U= 0,7V
pour 1000lux). On a donc affaire une photopile (effet photovoltaque).
Chapitre 2
15
Avantages :
Bonne sensibilit
Faible temps de rponse (bande passante leve).
Inconvnients :
Cot plus lev qu'une photorsistance
Ncessite un circuit de polarisation prcis
Fig. 10 : Emetteur/Rcepteur infrarouge
Utilisations :
Transmission de donnes
Tlcommande IR
Transmission de donnes par fibre
optique
Dtection de passage
Emetteur
(diode IR)
Rcepteur
(photodiode)
Rayon lumineux ou
fibre optique
Roue codeuse
Mesures d'angle et de vitesse
Comptage d'impulsions
(souris de PC)
Rcepteur
Photodiode
Emetteur
diode IR
5.1.1 Principe:
Pour mesurer la position d'un objet, il suffit de le relier mcaniquement au curseur C d'un
potentiomtre (schma ci-dessous).
Fig. 12 : Principe dun capteur potentiomtrique
Position 1
(1-x).R
C
Position x (0<x<1)
x.R
On applique une tension continue E entre les extrmits A et B du potentiomtre. La tension U en sortie
aura l'expression suivante :
La tension U en sortie est donc proportionnelle la position x du curseur.
16
Avantages :
Simplicit dutilisation
Faible cot.
Inconvnients :
Usure mcanique
5.1.2 Utilisations:
Mesure de dplacement rctilogne
Mesure dangles de rotation
Mesure de dbit de fluide : Le dbit du fluide exerce une force sur un clapet reli au curseur d'un
potentiomtre. La tension en sortie du potentiomtre augmente avec la vitesse d'coulement.
Fig. 13 : Mesure de dbit
Piste
rsistive
Curseur
Ressort
de rappel
Fluide
5-2-
5-2-1. Principe:
La rsistance d'un conducteur est donne par la fameuse relation :
: Rsistivit en .m
L : longueur en m
S : section en m2
La dformation du conducteur (jauge) modifie la longueur l entranant une variation de la rsistance R.
La relation gnrale pour les jauges est
Rsistance
mesure Ro
Corps
dformable
Piste
rsistive
Longueur l
Chapitre 2
17
Rsistance mesure
Ro + R
F
Longueur l+ l
Jauge au repos
R
En gnral, la variation R est petite
devant R0; la relation se simplifie alors
pour devenir quasi-linaire :
La tension de sortie v du pont a
l'expression suivante :
R0
R0+ R
Jauge aprs
tirement
Rsistances quelconques
En gnral, la variation R est petite devant R0; la relation se simplifie alors pour devenir quasi-linaire :
6. CAPTEURS DE TEMPERATURE :
6-1-
Thermomtre thermocouple:
18
T1
mtal B
Soudure
T1
mtal A
Temprature
msurer T2
6-2-
Thermistance:
: Le coefficient de temprature.
Remarque:
si a > 0 alors on a une thermistance CTP (R quand
)
si a < 0 alors on a une thermistance CTN (R quand
).
Application: On insre la thermistance dans un pont de jauge. On obtient ainsi une tension V en sortie du
pont
. Si on prend
, on obtient
.
On peut aussi alimenter la thermistance avec un gnrateur de courant. La tension ses bornes sera donc
proportionnelle la rsistance.
6-3-
On trouve actuellement sur le march, des capteurs de temprature sortie numrique directe de
type srie. Il s'agit notamment des capteurs DALLAS qui sont classs en deux catgories :
6-3-1 Les capteurs sortie I2C (2fils) DS1621:
Ce capteur DS1621 peut mesurer une temprature
variant de -55C 125C avec une prcision de 0,5C.
Pour transmettre la mesure (9 bits), il utilise la norme I2C
qui consiste transmettre en srie les bits de mesure sur
la ligne SDA en synchronisation avec la ligne SCL
(horloge).
Tableau 3
Chapitre 2
capteurs
19
6-3-1
Tableau 4
20
PARTIE 2
CHAP
TRE1
CCH
HAAPPIITTRREE 11 :: LLEEN
NEERRG
GIIEE PPN
NEEU
UM
MAATTIIQ
QU
UEE .............................................................. 2233
1. CONSTITUTION DU NE INSTALLATION PNEUMATIQUE ........................................................................ 23
2. PRODUCTION DE LENERGIE PNEUMATIQUE ................................................................................... 24
3. PRINCIPES PHYSIQU ES ............................................................................................................ 25
CCH
HAAPPIITTRREE 22 :: LLEESS PPRREEAACCTTIIO
ON
NN
NEEU
URRSS PPN
NEEU
UM
MAATTIIQ
QU
UEESS .............................. 2255
1. FONCTION .......................................................................................................................... 25
2. CONSTITUANTS D'UN DISTRIBUTEUR ............................................................................................ 25
3. LES PRINCIPAUX DI STRIBUTEURS PNEUMATIQUES ............................................................................ 25
4. LES DISPOSITIFS DE COMMANDE ................................................................................................. 26
5. APPLICATION: PRES SE PNEUMATIQUE .......................................................................................... 27
CCH
HAAPPIITTRREE 33 :: LLEESS AACCTTIIO
ON
NN
NEEU
URRSS PPN
NEEU
UM
MAATTIIQ
QU
UEESS .................................... 2299
1. LES VERINS ................................................................................................................. 29
2. LE GENERATEUR DE VIDE OU VENTURI ............................................................................................ 31
CCH
HAAPPIITTRREE 44 :: LLEESS AACCTTIIO
ON
NN
NEEU
URRSS H
HYYD
DRRAAU
ULLIIQ
QU
UEESS ...................................... 3333
1. DEFINITION ......................................................................................................................... 33
2. PRINCIPAUX TYPES DE VERINS ................................................................................................... 33
3. DIMENSIONNEMENT DES VERINS ................................................................. ............................... 33
4. APPLICATION ............ .......................................................................................................... 33
22
1
2
3
4
5
: Accumulateur
: Manomtre
: Soupape de scurit
: Vanne disolement
: Filtre principal
6 : Moteur
7 : Compresseur
8 : Lubrificateur
9 : Filtre rgulateur
10 : Pot de condensation
11 : Purge
Translation
(Compression)
Rotation
Compresseur
23
2.2 - Stockage :
Laccumulateur (1) stocke lair comprim issu du compresseur et vite ainsi de faire fonctionner le
moteur tout le temps. Il permet en plus de compenser les variations de pression. Pour des raisons de
scurit, laccumulateur comporte :
une vanne disolement
un robinet de purge,
un manomtre.
Manomtre
Vanne disolement
Compresseur+ accumulateur
2.3 - Distribution :
Filtre
Rgulateur
de pression
Lubrificateur
Unit FRL
3. PRINCIPES PHYSIQUES :
La force mcanique produite par lnergie pneumatique est lie la pression par la relation :
F= P.S.
S est la surface en m 2.
Surface S
Force
Pression p de
l'air
comprim
F=p.s
Le pascal tant trop petit pour les pressions utilises dans lindus trie, on utilise souvent le bar :
1 bar = 105 Pa.
1 bar = 100000 N/m2
Dans une installation pneumatique on se limite une pression de 6 10 bar.
24
CHAPITRE 2
1. FONCTION :
Ils ont pour fonction essentielle de distribuer l'air sous pression aux diffrents orifices des actionneurs
pneumatiques. Comme le contacteur est associ un moteur lectrique, le distributeur est le practionneur associ un vrin pneumatique :
Distributeur lectropneumatique
Rle dun distributeur pneumatique
Ordres
Energie
pneumatique
Distribuer
l'nergie
Energie
pneumatique
distribue
Distributeur
Tiroir
Energie vers
actionneurs
Energie
pneumatique
Partie fixe
Ordre de non distribution
Position 2
Position 1
25
Le nom et la reprsentation d'un distributeur dcoulent de ces deux caractristiques. Chaque position
est symbolise par un carr dans lequel figurent les voies de passage de l'air comprim :
Vers actionneurs
Orifice dutilisation
Ordre
Case 1
Case 2
Orifice dchappement
Orifice dalimentation
Echappement
Pression
Exemples :
Distributeurs 3/2 et 5/2
Distributeur 3/2
Distributeur 5/2
26
La commande du distributeur est reprsente par un rectangle accol la case quelle commute et
complte par un ou plusieurs symboles schmatisant la technologie utilise.
La figure suivante donne la schmatisation des diffrents dispositifs de commande :
Commande
manuelle
Commande
lectrique
Commande
manuelle
par poussoir
Commande
lectropneumatique
Commande
pneumatique
Rappel par
ressort
Bp2 actionn
Arriv de la
pression
Vrin
double effet
Bp1 actionn
27
E X E R C I C E
N O N
R E S O L U
Loprateur place sur un gabarit le chssis, les essieux de roues avant et arrire, ainsi que la
coque.
Lorsque cela est prt, il appuie sur un bouton poussoir, ce qui a pour effet de faire descendre le
vrin de sertissage, qui remonte ds quil est arriv en bout de course.
En appelant
h
28
CHAPITRE 3
INTRODUCTION :
Un actionneur pneumatique est un dispositif qui transforme
lnergie de lair comprim en travail mcanique. Parmi les
actionneurs pneumatiques les plus utiliss dans les systmes
automatiss on trouve :
Presse pneumatique
le vrin pneumatique ;
le gnrateur de vide Venturi.
1. LES VERINS :
Ce sont les actionneurs qui ralisent des mouvements gnralement linaires l'endroit mme o on a
besoin d'une force.
Exemples: perceuse, porte autobus, presse (figure ci-dessus), etc.
Vrin standard
TRANSFORMER
LENERGIE
Energie
lectrique
Vrin
1 orifice de raccordement
2- tube ferm par les flasques
3- piston
4- orifice de raccordement
29
29
Air
Symbole
Air
Symbole
Air
Vrins rotatifs
30
Vrins compacts
30
Le diamtre du piston ;
La course de la tige ;
La pression dalimentation.
jection
Pivotement
Marquage
Assemblage
Formage
Serrage
Principe du venturi
Symbole
Air
comprim
Ejecteur
Ventouse
Aspiration
31
E X E R C I C E
R E S O L U
CORRIGE :
1 - a) Fo= p x D/4
b) Ff=p x (D-d)/4
AN Fo = 754 N.
AN Ff = 648 N.
E X E R C I C E S
N O N
R E S O L U S
EXERCICE N1 :
Leffort de serrage que doit exercer un vrin de bridage est de 6500N. Si le diamtre dalsage D est de
125 mm, dterminer la pression thorique ncessaire.
EXERCICE N2 :
Soit une masse d'une charge de 700 kg soulever par un vrin V (avec lacclration de la pesanteur g =
9,81 m/s). Les pertes par frottements internes sont estimes 10%, la pression dalimentation en air est
de 600kPa. Si les forces dinertie et la contre-pression sont ngliges, dterminer le diamtre du piston.
EXERCICE N3 :
Calculer les efforts thoriquement dveloppables, en poussant et en tirant, dun vrin (D = 100 mm et
d = 25 mm) si la pression dutilisation est de 500 kPa. Refaire la question si les pertes par frottements sont
de 12 %.
32
55
CHAPITRE4
INTRODUCTION :
Les convertisseurs hydrauliques transforment lnergie hydraulique en nergie mcanique. On distingue:
Les rcepteurs pour mouvement de translation: les vrins.
Les rcepteurs pour mouvement de rotation: les moteurs hydrauliques.
Remarque : Vue la trs grande similarit entre les actionneurs hydrauliques et pneumatiques, on limitera
ltude dans ce chapitre aux notions les plus importantes.
1. Les vrins:
1.1. Principaux types de vrin :
Symboles
Schmas
Vrins spciaux
33
S1
S2
ou encore
d
or
mais comme
ce qui
donne :
Puissance hydraulique absorbe :
Rendement dun vrin :
EXERCICE RESOLU
On veut dplacer une charge de 10 T laide dun vrin. Sachant que le diamtre du vrin est de 20 mm et
que son alsage est de 100 mm. Calculer la pression P ncessaire pour pousser la charge.
CORRIGE :
P=
E X E R C I C E S
N O N
R E S O L U S
EXERCICE N1 :
Le piston dun vrin a une section de 40 cm2. Ce vrin reoit un dbit de 24 l/min. Quelle est :
La vitesse V de dplacement en sortie de tige.
La dure de la course si celle-ci fait 20 cm.
EXERCICE N2 :
Un vrin a pour section ct piston 40 cm2. Il reoit un dbit 36 l/min. La pression de service est de 80
bar. Calculer :
La puissance fournie par le vrin.
La puissance ncessaire au rcepteur, sachant que le rendement global de linstallation est de
6O%.
34
55
PARTIE 3
CCH
HAAPPIITTRREE 11 :: LLEESS PPRREEAACCTTIIO
ON
NN
NEEU
URRSS EELLEECCTTRRIIQ
QU
UEESS .......................................... 3377
1. LE RELAIS ............................................................................................................................... 37
2. LE CONTACTEUR ....................................................................................................................... 39
3. LE SECTIONNEUR ........................................................................................................................ 40
4. LES FUSIBLES ........................................................................................................................... 41
5. LE RELAIS THERMIQUE ................................................................................................................. 41
CCH
HAAPPIITTRREE 22 :: CCO
ON
NVVEERRTTIISSSSEEU
URR EELLEECC TTRRO
OM
MEECCAAN
NIIQ
QU
UEE .................................. 4444
1. ORGANISATION DE L A MACHINE ..................................................................................................... 44
2. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT ..................................................................................................... 44
3. MODELE ELECTRIQUE SIMPLE DU MOTEUR A COURANT CONTINU ............................................................... 46
4. DEMARRAGE DU MOTEUR A COURANT CONTINU .................................................................................. 46
5. BILAN DES PUISSANCE ................................................................................................................. 47
6. REVERSIBILITE DE LA MACHINE A COURANT CONTINU ........................................................................... 47
7. ALIMENTATION DU MOTEUR ......................................................................................................... 48
8. FONCTIONNEMENT A VITESSE VARIABLE ........................................................................................... 48
CCH
HAAPPIITTRREE 33 :: LLEESS M
MO
OTTEEU
URRSS PPAASS AA PPAASS ...................................................................... 5500
INTRODUCTION ............................................................................................................................ 50
1. MOTEUR A AIMANT PERMANANT ..................................................................................................... 50
2. MOTEUR A RELUCTANCE VARIABLE .................................................................................................. 53
3. MOTEUR HYBRIDE ...................................................................................................................... 54
36
CHAPITRE 1
INTRODUCTION
Les practionneurs sont des constituants qui, sur ordre de la partie de
commande, assurent la distribution de lnergie de puissance aux
actionneurs. Dans les circuits lectriques, les practionneurs sont
gnralement soit un relais, soit un contacteur. Le contacteur assure en
plus lextinction de larc lectrique qui accompagne souvent la
commutation de lnergie de forte puissance. En effet, quand on ouvre un
circuit en cours de fonctionnement, le contact en cause provoque un arc
lectrique qui peut tre dangereux pour les biens et les personnes.
1. LE RELAIS
Le relais est un composant lectrique ralisant la fonction dinterfaage entre un circuit de
commande, gnralement bas niveau, et un circuit de puissance alternatif ou continu (Isolation
galvanique). On distingue deux types de relais : le relais lectromagntique et le relais statique.
Tension dalimentation : Cest une tension continue qui permet dexciter la bobine.
La rsistance de la bobine : paramtre permettant de dterminer le courant circulant dans le
circuit de commande.
Le courant des contacts : cest le courant maximal que peut commuter les contacts de relais
sans dommage.
37
A1
G
A2
Alimentation
TR
Charge
VGA2
38
Si l'unit de commande, ici matrialise par une porte NAND, fournit un 0 la sortie de cette
porte, la diode infrarouge conduit, ce qui fait conduire l'optotriac interne, qui son tour
commande le triac extrieur, qui devient comme un circuit ferm ; la charge (LOAD) est alors
alimente par 240V AC
Le relais est muni du systme "zero crossing", ce qui vite de commander le triac quand la
tension secteur est grande, ce qui vite des parasites de commutation.
2. LE CONTACTEUR
2.1. Principe :
Un contacteur est un relais lectromagntique particulier,
pouvant commuter de fortes puissances grce un dispositif
de coupure darc lectrique. Sa commande peut tre continue
ou alternative. Sa constitution est comme suit :
Tension nominale demploi Ue : Cest la tension entre deux ples de puissance qui ne
provoque ni chauffement ni dtrioration du contacteur.
Courant nominale demploi Ie : Cest le courant qui peut circuler dans les ples de puissance
sans provoquer ni chauffement ni dtrioration du contacteur.
Courant thermique conventionnel (Ith ) : courant qu'un contacteur en position ferme peut
supporter pendant 8 heures sans que l'chauffement de la bobine ne dpasse 90C.
Pouvoir de coupure : courant maximal que le contacteur peut couper.
En alternatif
Catgorie
Utilisation
AC1
Rsistance
AC2
Moteur asynchrone bague
Catgorie
DC1
DC2
AC3
DC3
DC4
AC4
DC5
En courant continu
utilisation
Rsistance
Moteur Shunt
Dmarrage et freinage par contre
courant des moteurs Shunt
Moteurs srie
Dmarrage et freinage par contre
courant des moteurs srie
39
Pour choisir un contacteur on utilise gnralement les guides de choix proposs par les
constructeurs :
Tableau 6
Exemple de choix : Un circuit de chauffage est compos par deux charges rsistives triphass.
Chaque charge consomme un courant de 10A par phase sous une tension U = 380V.
Il sagit de la catgorie de fonctionnement AC1. Sur le guide de choix on peut opter pour le
contacteur suivant :
LC1-D09 A65
K
MA
Si on appuie sur le bouton poussoir MA la bobine du contacteur est alimente et ferme le contact
K. Mme si on relche le bouton poussoir la bobine reste alimente (automaintien). Pour couper
lalimentation il suffit douvrir le bouton poussoir AR.
Gnralement, dans une chane dnergie lectrique, le practionneur ne sutilise pas seul, mais
associ une classe dappareillage typique : sectionneur, relais thermique, etc.
3. LE SECTIONNEUR
Le sectionneur est un appareil de connexion qui permet d'isoler (sparer lectriquement) un circuit
pour effectuer des oprations de maintenance ou de modification sur les circuits lectriques qui se
trouvent en aval. Ainsi il permet dassurer la scurit des personnes qui travaillent sur le reste de
linstallation en amont.
Le sectionneur ne possde aucun pouvoir de coupure, par consquent, il ne doit pas tre manuvr
en charge.
40
On trouve galement des sectionneurs qui servent en plus de porte-fusible. On les dsigne par
"Sectionneurs porte-fusible" :
Sectionneur Simple
4. LES FUSIBLES
Les fusibles sont des appareils de protection dont la fonction est
douvrir un circuit par fusion dun lment calibr, lorsque le
courant dpasse une valeur prcise, pendant un temps donn. On
trouve :
La classe aM : ce sont les fusibles daccompagnement Moteur prvus pour la protection contre les
courts-circuits et surtout pour la protection des moteurs.
5. LE RELAIS THERMIQUE
Le relais thermique est un appareil de protection capable de
protger contre les surcharges prolonges. Une surcharge est une
lvation anormale du courant consomm par le rcepteur (1 3 In),
mais prolonge dans le temps, ce qui entrane un chauffement de
l'installation pouvant aller jusqu' sa destruction. Le temps de coupure
est inversement proportionnel l'augmentation du courant.
Symbole
Contact
command
Le relais thermique utilise la proprit d'un bilame form de deux lames minces ayant des coefficients
de dilatation diffrents. Lapparition dune surcharge se traduit par laugmentation de la chaleur (effet
joule) ; Le bilame dtecte l'augmentation de chaleur, se dforme et ouvre le contact auxiliaire.
41
E X E R C I C E
R E S O L U
EXERCICE N1 :
Pour distribuer lnergie vers lactionneur, typiquement un moteur triphas, le schma suivant est
gnralement adopt. Dcrire le fonctionnement du montage :
EXERCICE N2 :
Lorsqu'on a commander plusieurs
relais, on a besoin donc de
plusieurs transistors. Pour diminuer
la surface du circuit imprim, on
utilise
des
circuits
intgrs
contenant plusieurs transistors de
commande ; ce en plus des
montages Darlignton. On donne
titre d'exemple le ULN 2003.
Donner alors le montage de
commande d'un relais avec ce
circuit.
42
CORRIGE :
EXERCICE N1 :
Si le bouton poussoir S1 du circuit de commande est actionn, la bobine du contacteur KM1 est
alimente ; le contact KM1 du circuit de commande se ferme ainsi que les contacts KM1 du
circuit de puissance, ce qui entrane la rotation du moteur MAS ;
Si S1 est relch le contact KM1 du circuit de commande maintient lalimentation de la bobine
du contacteur (mmorisation). On parle alors dauto maintien ;
Pour arrter le moteur MAS, on appuie sur le bouton poussoir Ar, ce qui ouvre le circuit de
commande ; la bobine KM1 nest plus alimente et les contacts KM1 (commande et puissance)
sont ouverts ;
Si au cours du fonctionnement (KM1 ferm) il y a une surcharge le relais thermique F
schauffe, le contact qui lui est associ F souvre, ce qui ouvre le circuit de commande et
protge le moteur MAS ;
Le sectionneur porte fusible a aussi un contact auxiliaire not Q qui souvre avant les contacts
Q du circuit de puissance e, cas o on manuvre le sectionneur en charge ; ceci a le mme
effet que le contact auxiliaire du relais thermique. Ce contact est appel contact de
prcoupure .
EXERCICE N2 :
E X E R C I C E S
N O N
R E S O L U S
EXERCICE N1 :
A fin de minimiser le courant de dmarrage dun moteur asynchrone, on utilise un dmarrage
rsistances statoriques. Au dmarrage lalimentation du moteur se fait via ces rsistances. Aprs une
temporisation T on court-circuite ces rsistance pour liminer leurs effets, le moteur est alors alimenter
directement avec le rseau. Donner le circuit de puissance et de commande.
EXERCICE N2 :
Donner un branchement des relais avec le
moteur pour que la commande de lun des
deux relais permet de commander la
rotation du moteur dans un sens ; et la
commande de lautre permet de le faire
tourner dans lautre sens.
Une utilisation de ce montage est la
commande dun store automatis.
43
CHAPITRE 2
CONVERTISSEUR ELECTROMECANIQUE
INTRODUCTION :
Cest un convertisseur permettant de convertir lnergie lectrique (courant
continu) en rotation mcanique. Cest le moteur le plus simple mettre en
uvre. Il trouve son utilisation, entre autres dans :
Llectronique de faible signaux (radio, video, entranement en rotation
de la parabole, etc.) ;
La traction lectrique.
1. ORGANISATION DE LA MACHINE :
Dans lorganisation dune machine courant continu, on
peut distinguer les principaux lments suivants :
Stator
Rotor
2. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT :
2.1. Loi de Laplace :
Un conducteur travers par un courant et plac dans un champ magntique est soumis une force
dont le sens est dtermin par la rgle des trois doigts de la main droite.
F=BxIxL
F:
B:
I:
L:
Force en Newtons
Induction magntique en teslas
Intensit dans le conducteur en ampres
Longueur du conducteur en mtres
44
Cette spire est le sige dune fcem (force contre lectromotrice) E qui dpend de la structure de la
machine :
E = (p/a) . N . n .
P : nombre de paires de ples inducteurs.
a : nombre de paires de voies de conducteurs dans linduit.
N : nombre de conducteurs actifs.
n : vitesse de rotation du rotor en tr/s.
: flux sous un ple.
Si le flux est constant cette fcem peut scrire :
E=k.n
Remarque :
Une machine courant continu (MCC) nest plus constitue par une seule spire mais par
plusieurs spires mises en srie selon la reprsentation suivante :
Balais
Collecteur
La puissance lectromagntique totale est le produit fcem avec le courant induit I : Pe=E.I. Or on
sait que la relation qui lit le couple avec la puissance est : C=P/ (avec est la vitesse de rotation en
rd/s). Et puisque = 2.n (avec n est la frquence de rotation en tr/s). Donc :
C = (k/2).I (pour un flux constant)
Chapitre 2: Convertisseur lectromcanique
45
Induit
R
U
E
Inducteur
Re
On peut crire la loi dohm lectrique (on suppose que linducteur est aimant permanent ou aliment
par une tension continu constante, ce qui revient supposer que le flux est constant).
U = E + R.I
E = k.n
C = (k/2).I = k.I
Si on suppose que le moteur est aliment avec une tension constante U. On peut tracer la
caractristique mcanique C=f(n) du moteur :
C = k.I = k. (U E)/R
C
C = k.(
U
R
k.n
R
Cette
caractristique
est
reprsente dans la courbe ci contre :
Cd : couple de dmarrage.
Cn : couple nominal.
nn : vitesse de rotation nominale.
Cd
Cn
nn
Un
E
U = E + R.I
I
In
46
La somme des pertes mcanique et des pertes magntiques sappelle pertes constantes (Pc).
5.2. Le rendement :
On appelle le rendement le rapport entre la puissance absorbe et la puissance utile :
Le rendement scrit :
=
Pu
Pa
47
7. ALIMENTATION DU MOTEUR :
1
U
M
M
2
RV
E X E R C I C E
R E S O L U
Les caractristiques dune MCC excitation spare accouple une charge mcanique sont les
suivantes :
Flux constant k = 4.8 ; rsistance dinduit R = 0.5 ; couple de pertes collectives Tp = 1 mN
(constant quelque soit la vitesse) ; la charge mcanique accouple oppose un couple rsistant
Tr de 10 mN 157.08 rad/s.
1. Calculer le courant de dmarrage (sans circuit de dmarrage) de la machine si la tension
U=120v.
2. Calculer la FCEM E pour la vitesse 157.08 rad/s.
3. Calculer les pertes joules de la machine. En dduire le rendement.
CORRIGE :
1. ID = U/R
AN
ID = 240 A.
2. E = (k/2). = 0.764 x 157.08 AN
E = 120 V.
3. Il faut tout dabord calculer le courant dinduit :
I = 2. .C/k
AN
I = 13 A.
Donc Pj = R.I2
AN
Pj = 85.6 W.
Pour calculer le rendement on doit tout dabord calculer la puissance absorbe :
Pa = U.I
AN
Pa = 1560 W.
Calcul des pertes constantes :
Pc = Tp.
AN
Pc = 157.08 W.
Donc
48
= (Pa-Pc-Pj)/PaAN
= 84.4 %
E X E R C I C E S
N O N
R E S O L U S
Exercice 1 :
Une mthode pour freiner le moteur courant continu consiste le brancher sur une rsistance R. Cette
technique quon appelle freinage rhostatique permet dacclrer le freinage.
Donner un montage avec contacteurs permettant un dmarrage deux sens de marche avec un freinage
rhostatique. La console de commande contient 4 boutons poussoirs :
S1 : Marche sens 1.
S2 : Marche sens 2.
Fr : Freinage rhostatique.
Au : Arrt durgence (Couper lalimentation et laisser le moteur ralentir).
Rotation
Freinage
Les frottements ainsi que les pertes dans le fer seront ngligs.
On notera en outre :
Ce le moment du couple lectromagntique,
la vitesse angulaire de rotation,
n
la frquence de rotation en tr/s,
E
la FEM ; E = k ,
U
la tension aux bornes de la machine,
49
CHAPITRE 3
INTRODUCTION :
"Un moteur pas pas transforme des impulsions de commande en une
Consigne
Commande
Ampli de
puissance
Mcc
position
Capteur de
position
Commande
Pilotage
Ampli de
Puissance
M
pas pas
On constate que le systme est beaucoup plus simple. En effet, chaque impulsion du signal de commande
correspond au niveau du rotor un dplacement angulaire bien dfini appel pas .
Un moteur pas pas est caractris par sa rsolution ou encore son nombre de pas par tour. Il peut avoir une
valeur comprise entre 0,9et 90. Les valeurs les plus couramment rencontres sont :
0,9 : soit 400 pas par tour
1,8 : soit 200 pas par tour
3,6 : soit 100 pas par tour
7,5 : soit 48 pas par tour
15 : soit 24 pas par tour
La vitesse de rotation est fonction de la frquence des impulsions. On distingue 3 groupes de moteur pas
pas :
les moteurs aimant permanent
les moteurs reluctance variable
les moteurs hybrides
50
En inversant les sens des courants dans une phase, on permute les ples engendrs par une bobine. Le
rotor se dplace alors et prend une nouvelle position dquilibre stable.
Selon la conception des enroulements, on distingue deux grands types de moteurs pas pas :
Le moteur bipolaire
Le moteur unipolaire
1.3. Alimentation :
Le principe de fonctionnement des moteurs pas pas repose sur la commutation successive des
enroulements stator (ou phase). Pour cela, une impulsion lectrique est traduite par un squenceur agissant
sur une lectronique de commutation (drivers ou transistors de puissance) qui distribue les polarits dans les
enroulements. Une seule commutation provoque un seul pas quelle que soit la dure de limpulsion
(suprieur une valeur minimale).
+U
1.3.1.Moteurs deux phases (ou bipolaire):
Ce sont des moteurs comportant des enroulements
qui sont aliments soit dans un sens, soit dans
lautre. Chaque bobine est parcourue successivement
par des courants inverses ncessitant une commande
bipolaire.
0V
+U
1.3.2.Moteurs quatre phases (ou unipolaire):
Ce sont des moteurs comportant des bobines
point milieu ; dans chacune delles le courant
circule toujours dans le mme sens. Il suffit dune
commande unipolaire.
0V
51
H1
H4
P
H1
R
H4
H2
H3
H2
H3
Commande en mode 1 :
Lexcitation individuelle des bobines cre P
les champs suivants :
P
H1
R
H2
Q
H3
R
S
H4
Do le cycle de commutation suivant :
Q
P
1
R
0
Q
0
S
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
Moteur
Commande en mode 2 :
Lexcitation par paire des bobines cre
les champs suivants :
P-R
H1
R-Q
H2
Q-S
H3
S-P
H4
Do le cycle de commutation suivant :
P
1
0
0
1
52
R
1
1
0
0
Q
0
1
1
0
S
0
0
1
1
Moteur
R
Q
S
R
0
1
1
1
0
0
0
0
Q
0
0
0
1
1
1
0
0
S
0
0
0
0
0
1
1
1
Moteur
P
R
Q
1.4. Caractristiques :
Nombre de pas par tour plus faible, d la difficult de loger les aimants du rotor.
Construction plus labore.
Couple moteur lev, d la puissance des ples aimants (Couple proportionnel au courant).
Sens de rotation li l'ordre d'alimentation des bobines et au sens du courant dans les bobines.
Pour rendre la rluctance variable, le rotor et le stator auront des encoches disposes de telle
faon qu'il n'existe qu'une seule possibilit pour diminuer la rluctance compte-tenu de la bobine
alimente.
Le nombre de pas par tour est donn par la relation :
: Pas dentaire rotorique (en degrs)
s : Pas dentaire statorique (en degrs)
53
2.3. Caractristiques :
Nombre de pas par tour important (bonne rsolution) ;
Construction assez facile ;
Couple moteur (proportionnel au carr du courant dans les bobines) assez faible ;
Sens de rotation li lordre dalimentation des bobines.
Ce moteur prsente une simplicit de construction mais du fait de son faible couple moteur, il est
le plus souvent remplac par des moteurs pas pas aimant permanent ou hybrides.
3.2. Fonctionnement :
Son fonctionnement est sensiblement identique celui du moteur aimant permanent.
Les figures suivantes montrent les positions successives du rotor aprs l'alimentation des bobines du
stator.
3.3. Caractristiques :
Trs bonne rsolution.
Couple moteur lev d l'aimantation du rotor (proportionnel au courant).
Sens de rotation li l'ordre d'alimentation des bobines et au sens du courant
3.4. Applications industrielles :
54