Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
FUNDAMENTOS
Uno de los aspectos ms importantes de la ingeniera es poder representar un fenmeno
fsico en forma matemtica, ya que as es posible llevar a cabo un anlisis cuantitativo del
FUNDAMENTOS
Como punto de partida, se considera la ecuacin emprica propuesta por Newton con referencia a la ley de
variacin de temperatura de un objeto (ya sea calentamiento o enfriamiento).
Dicha ley establece que la variacin de temperatura de un cuerpo es proporcional a la diferencia de su temperatura
y la del medio que lo rodea (esto es, la temperatura ambiente Ta se considera como constante):
= ( )
, donde k es una constante de proporcionalidad, la cual, por un lado, permite igualar las magnitudes de ambos
miembros de la ecuacin, pero tambin hace que coincidan dimensionalmente los respectivos miembros de la
ecuacin; adems, el nmero k contiene las caractersticas propias de cada sistema.
FUNDAMENTOS
En la modelacin de los sistemas de control se toma en cuenta:
La funciones variables, representadas por expresiones matemticas en ecuaciones
diferenciales de diverso orden y combinadas con ecuaciones integrales, no representan el
modo ms practico de modelacin.
Se utilizan los recursos matemticos de Transformadas de Laplace para salir de la variable
tiempo y pasar a ecuaciones algebraicas en el dominio de los nmeros complejos.
La funcin de transferencia representa en expresiones algebraicas el cambio de los procesos
FUNDAMENTOS
FUNCION DE TRANSFERENCIA
L c(t )
Funcin de transferencia
L r (t )
c(t ) salida
r (t ) entrada
FUNDAMENTOS
R(s)
+
punto de suma
C (s)
E (s)
-
G (s)
punto de bifurcacin
B(s)
H (s)
El cociente de la seal de realimentacin B(s) entre la seal de error E(s) se denomina FUNCION
DE TRANSFERENCIA EN LAZO ABIERTO. Es decir:
B( s)
G(s) H ( s)
E (s)
FUNDAMENTOS
R(s)
+
punto de suma
C (s)
E (s)
-
G (s)
punto de bifurcacin
B(s)
H (s)
El cociente entre la salida C(s) y la seal de error E(s) se denomina FUNCION DE TRANSFERENCIA
DE LA TRAYECTORIA DIRECTA, por lo que:
Funcin de transferencia trayectoria directa
C (s)
G( s)
E (s)
FUNDAMENTOS
R(s)
+
punto de suma
C (s)
E (s)
-
G (s)
punto de bifurcacin
B(s)
H (s)
Para el sistema, la salida C(s) y la entrada R(s) se relacionan del modo siguiente, para dar la
FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO
C ( s)
G( s)
R( s) 1 G ( s) H ( s)
MODELADO DE SISTEMAS
Ejemplo:
Un lquido dentro de un recipiente est a una temperatura inicial de 300 F, luego, en el
tiempo t = 0 el recipiente es llevado a una habitacin donde la temperatura ambiente es de
70 F y tres minutos despus, la temperatura del lquido es de 200 F. A partir de esto
obtener:
a) Una ecuacin diferencial que indique el comportamiento del sistema.
b) La representacin grfica de la variacin de la temperatura del lquido con respecto al
tiempo.
MODELADO DE SISTEMAS
SISTEMA ELECTRICO RLC
La ecuacin de equilibrio del sistema elctrico
queda definida por la ley de Kirchhoff , la cual
establece que la suma algebraica de voltajes es
igual a cero; pensemos en esto con respecto al
MODELADO DE SISTEMAS
SISTEMA MECNICO DE
TRASLACION.
Caso 1 Sistema masa resorte (libre oscilatorio)
MODELADO DE SISTEMAS
MODELADO DE SISTEMAS
Ejemplo:
Para cierto sistema masa-resorte definido por:
2
+ 36 = 0
2
Obtenga el desplazamiento x(t) de la masa para las siguientes condiciones iniciales:
a) x(0) = 5 cm y v(0)= 0
b) x(0) = 0 y v(0) = - 3 cm/sg
c) x(0) = 4 cm y v(0) = - 20 cm/sg
MODELADO DE SISTEMAS
Como conclusin del ejemplo, y si se grafican los tres escenarios, estos mostraran un
comportamiento libre oscilatorio, lo cual no ocurre en la realidad, ya que el movimiento
de la masa tiende a decrecer y a hacerse cero cuando el tiempo tiende al infinito, esto es,
la ecuacin y el anlisis inicial es incompleto se debe considerar un componente
adicional, es decir un factor de amortiguamiento.
MODELADO DE SISTEMAS
SISTEMA MECNICO
DE TRASLACION.
Caso 2 Sistema masa-resorteamortiguador (sistema amortiguado).
Para obtener un modelo matemtico ms
prximo a la realidad, se introduce una
fuerza de amortiguamiento fb, la cual es
proporcional a la velocidad instantnea.
MODELADO DE SISTEMAS
SISTEMAS HIBRIDOS
Ejemplo: Solenoide
acoplamiento
electromecnico
(transductor)
un
MODELADO DE SISTEMAS
+ = ()
1
+
MODELADO DE SISTEMAS
3. Parte mecnica de traslacin: Consta de una masa m, la cual tiene rozamiento b con el evolvente de la
bobina, y un resorte (con constante k), el cual establece la posicin original de la masa una vez que cesa la
excitacin v(t):
2
2 +
+ = 0
1
2 + +
MODELADO DE SISTEMAS
La representacin en bloques de las ecuaciones anteriores se muestra a continuacin:
MODELADO DE SISTEMAS
SISTEMAS HIBRIDOS
Ejemplo: Engranes
Los engranes y las bandas que estn sobre una
polea son dispositivos mecnicos que transmiten
energa desde una parte del sistema a otra, en una
forma tal que se alteran la fuerza, el par, la velocidad
y el desplazamiento angular. La figura ilustra dos
engranes acoplados; la inercia y la friccin de los
engranes se despreciarn momentneamente en el
caso ideal considerado.
Sistema mecnico de rotacin acoplado con engranes.
MODELADO DE SISTEMAS
Las relaciones entre los torques 1 y 2, los desplazamientos angulares 1 y 2 y los nmeros de dientes N1 y N2 de los engranes son:
2 2 1
=
=
1 1 2
Entonces, las ecuaciones del primario y secundario son, respectivamente:
2 1
1
+ 1
+ 1 =
2
2 2
2
+ 2
+ 2 = 0
2
Reemplazando y escribiendo el torque 2 en funcin de torque 1 y desplazamiento angular 2 en funcin del desplazamiento angular , ambos con relacin al numero de
dientes:
1
1 +
2
2 1
1
2
+ 1 +
2
1
=
MODELADO DE SISTEMAS
Los trminos de la ecuacin que tienen el
coeficiente (N1/N2) son elementos que
la
figura
equivalente.
se
aprecia
el
circuito
MODELADO DE SISTEMAS
SISTEMAS DIVERSOS
Ejemplo: Sistema de mezcla
Al mezclar dos soluciones de distintas
concentraciones, se da origen a la mezcla
MODELADO DE SISTEMAS
Sea q(t ) la concentracin de cierta sustancia en cualquier momento, por lo que la velocidad
de cambio de concentracin q(t ) corresponde a:
MODELADO DE SISTEMAS
Ejercicio:
Sea un tanque lleno con ocho litros de agua salada en el cual estn disueltos dos kg de sal.
Una solucin de salmuera (agua salada) con tres kg de sal por litro entra al tanque a una
velocidad de 4 l/min, mientras la mezcla bien agitada sale a la misma velocidad con la que
entra. Obtenga una expresin para la variacin de concentracin con respecto al tiempo.
MODELADO DE SISTEMAS
SISTEMAS DIVERSOS : Ejemplos de sistemas. Suspensin de un automvil, simplificado.
Entrada
Salida
(Bache)
(Desplazamiento del
coche)
ms bs k
2
-3
10
x 10
2
6
0
0
-2
-1
-4
-2
-6
-8
-10
-3
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
-4
0.5
1.5
2.5
3
4
x 10
MODELADO DE SISTEMAS
SISTEMAS DIVERSOS : Ejemplos de sistemas. Nivel de un tanque.
Qi(s)
H(s)
R
ARs 1
20
20
15
15
10
10
5
5
0
0
-5
-10
-5
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
-10
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
MODELADO DE SISTEMAS
DIAGRAMA DE SEALES Y DIAGRAMA DE BLOQUES
Un sistema de control est compuesto por varios subsistemas, representados en el dominio s por un conjunto
interconectado de funciones de transferencia individuales G(s). Al sistema equivalente se le dar el nombre de
funcin de transferencia resultante o bien, por su importancia, el de funcin de transferencia de lazo cerrado T(s).
Para determinar la relacin entre entrada(s), sistema(s) y salida(s), es conveniente representar todo el conjunto en
forma de diagrama, lo cual puede ser a manera de diagramas de flujo de seales (DFS) o de diagrama de bloques
(DB).
En principio, tanto el DB como el DFS proporcionan exactamente la misma informacin sobre un determinado
sistema; la ventaja del DB radica en que provee de manera grfica la relacin entre variables, subsistemas y salidas;
mientras que el DFS permite, por un lado, dibujar ms fcilmente un conjunto de ecuaciones transformadas al
dominio s, adems de hacer posible determinar la funcin de transferencia resultante de lazo cerrado T(s) en un
solo paso mediante la aplicacin del mtodo de Mason.
MODELADO DE SISTEMAS
DIAGRAMA DE SEALES Y DIAGRAMA DE
BLOQUES
Los elementos que conforman todo diagrama de bloques
son las variables de entrada y salida que interactan con el
punto de suma, los bloques y los puntos de reparto. Con
respecto al DFS, slo existen las ramas, que corresponden
MODELADO DE SISTEMAS
DIAGRAMA DE SEALES Y DIAGRAMA DE
BLOQUES
La figura indica la correspondencia entre punto de suma
y punto de reparto del DB, con respecto a los nodos del
DFS. En esta representacin es necesario aadir a cada
MODELADO DE SISTEMAS
SISTEMAS SISO Y MIMO
Una de varias alternativas para clasificar los sistemas de control es con respecto a su nmero de entradas y salidas. Cuando un sistema tiene una
sola entrada y una sola salida se denomina sistema SISO (single input single output); cuando posee varias entradas y varias salidas se llama sistema
MIMO (multi input multi output). Para sistemas SISO, la funcin de transferencia G(s) corresponde a la relacin salida entrada escrita directamente
como:
Sin embargo, para sistemas MIMO se requiere introducir subndices para identificar tanto al nmero de salida i como al nmero de entrada j con respecto a la
posicin de la funcin de transferencia individual Gi j(s), asociada a una salida y a una entrada especficas:
donde el subndice i corresponde a la salida bajo consideracin y el subndice j designa la entrada respectiva.
MODELADO DE SISTEMAS
Ejercicio:
Para el siguiente conjunto de ecuaciones en el dominio s, obtenga su correspondiente DFS y DB.