CONTROL DIGITAL Y NO LINEAL

DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA

Discretizacin de la Planta de Tiempo Continuo para un

sistema representado por la ecuacin de estado
Obtencin de la ecuacin de estado discreta
Para la obtencin del modelo en tiempo discreto de la planta, es importante que se
tenga en cuenta el tiempo que el procesador necesita para calcular la ley de control mas
el tiempo que el conversor A/D invierte en la adquisicin y muestreo de las variables
usadas para el calculo del controlador, tiempo que denominamos Td (time delay). Este
tiempo debe ser tenido en cuenta, ya que dependiendo de la complejidad del controlador
a ser implementado en un dado procesador digital, Td puede llegar a ser del orden de
grandeza del perodo de muestreo T. O sea, este depender de la velocidad de clculo
del procesador utilizado (MIPS Million Instructions per Second) y del tiempo de
conversin del conversor AD. La Figura 1 muestra un diagrama de tiempos del
procesador digital donde se muestran las interrupciones al P, los instantes de muestreo,
el contador (timer) que efecta las interrupciones, la accin media de control discreta y
la accin de control aplicada por el actuador. Esta figura muestra que para el caso que
aqu tratamos ese tiempo es igual a la mitad del perodo de muestreo T. Es importante
notar que el perodo de muestreo, para este caso en particular es igual al perodo de la
accin del actuador u(t). Si analizamos la Figura 1, se observa que la accin de control
discreta que esta siendo aplicada a la entrada de la planta, durante el intervalo de
muestreo, por ejemplo entre (k-1)T y kT, no depende solamente de la accin de control
actual u(kT), sino tambin de la accin de control anterior, o sea u[(k-1)T], la cual debe
ser considerada en el modelo discreto de espacio de estado.

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Actuador u(t)

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Tpwm

Seal de
Interrupcin
Accin de
Control Discreta

u(k - 1)T

u(kT)

u(k - 2)T
Td

Timer para
las interrupciones

Td

Td

Muestras de las
Variables de Interes

t
x(k-1)T

x(kT)

x(k + 1)T

Figura 1 Accin media de control discreta, instantes de muestreo, seal de

interrupcin y accin del actuador.
Con el objetivo de obtener la ecuacin de estado discreta, vamos a solucionar la
ecuacin diferencial entrada-estado, desde el inicio hasta el fin de un intervalo de
discretizacin, entre los instante kT y (k+1)T. Con el objetivo de hacer una revisin de la
solucin de la ecuacin de espacio de estado, consideremos un sistema SISO lineal e
invariante en el tiempo sin atraso Td, cuya ecuacin de estado es dada por (1).

x (t ) = Ax(t ) + Bu (t )

(1)

En (1), x(t) es el vector de estado de dimensin n x 1, u(t), la seal de entrada, un

escalar de dimensin r x 1, A, una matriz constante de dimensin n x n y B una matriz
constante de dimensin n x r.
La solucin de la ecuacin de estado (1) es dada por:
t

x(t ) = e A (t t0 ) x(t0 ) + e A (t ) B u () d
t0

(2)

Se asume que la seal de entrada u() se mantiene constante durante un perodo de

muestreo T. La representacin en tiempo discreto de la (1), para t = kT, y k =
0,1,2,....., se transforma en la siguiente ecuacin a diferencia:

x[(k + 1)T ] = G (T ) x(kT ) + H(T ) u (kT )

(3)

Ntese que el valor de las matrices G y H dependen del periodo de muestreo T.

Siendo que el periodo de muestreo es fijo, G y H son matrices constantes. Para

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determinar G(T) y H(T), utilizaremos la ecuacin (2). Sabiendo entonces que u(t) es
constante durante un intervalo de muestreo, o sea,
u (t ) = u (kT ) ctte.

para kT t < (k + 1)T .

(4)

Solucionando la ecuacin (2) para t = (k + 1)T, se tiene

x[(k + 1)T ] = e A ( k +1)T x(0) + e A ( k +1)T

( k +1)T

e A B u () d .

(5)

y para t = kT,
x(kT ) = e AkT x(0) + e AkT

kT
0

e A Bu () d

(6)

Multiplicando la ltima ecuacin a ambos lados del signo igual por e AT

e AT x(kT ) = e A ( k +1)T x(0) + e A ( k +1)T

kT
0

e A Bu () d

(7)

y sustrayendo esta ltima de la ecuacin (5) tenemos:

x[(k + 1)T ] e AT x(kT ) = e A ( k +1)T x(0) + e A ( k +1)T

( k +1)T

A ( k +1)T

x(0) + e

A ( k +1)T

kT
0

e A B u () d

Bu () d

(8)

y nos queda:
x[(k + 1)T ] = e AT x(kT ) + e A ( k +1)T

( k +1)T
kT

e A Bu () d

(9)

Mediante la suposicin hecha en (4) es posible sustituir u() = u(kT) = ctte., en la

ltima ecuacin,
x[(k + 1)T ] = e AT x(kT ) +

( k +1)T

e A[( k +1)T -] B u (kT ) d

kT

(10)

Haciendo un cambio de variables es posible representar la ltima ecuacin de una

forma ms simple. Elegimos a v como variable de integracin
siendo v = (k + 1)T

dv = d , por lo tanto los nuevos lmites de

integracin son
para = kT

v =T

para = (k + 1)T v = 0

,
0

x[(k + 1)T ] = e AT x(kT ) e Av B u (kT ) dv

T

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(11)

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x[(k + 1)T ] = e AT x(kT ) + e Av B u (kT ) dv

(12)

De la ecuacin (12) se tiene:

G (T ) = e AT
H (T ) =

(13)

e Av dv B

(14)

Resta entonces solucionar la integral en (14), la cual resulta:

e Av dv = A 1 e Av = A 1 (e AT I )

(15)

Asi, la matriz H(T) puede ser calculada por la siguiente ecuacin

H (T ) = A 1 (e AT I ) B ,

(16)

siempre que exista la inversa de la matriz A.

Podemos extender este anlisis realizado, para el caso donde exista un atraso de
transporte Td en la aplicacin de la accin de control. Consideremos el diagrama de
tiempos de la Figura 1 y apliquemos la ecuacin (2) entre dos instantes de muestreo,
como por ejemplo, entre kT y (k + 1)T.
1) entre los instantes, donde se aplica u[(k 1)T ] , t0 = kT y t = (kT + Td) tenemos

x(kT + Td ) = eA[( kT +Td )kT ] x(kT ) +

kT +Td
kT

eA[( kT +Td )]d Bu[(k 1)T ] ,

(17)

2) entre los instantes, donde se aplica u (kT ) , t0 = (kT + Td) y t = (k +1)T tenemos

x[(k + 1)T ] = eA[(k +1)T (kT +Td )] x(kT + Td ) +

( k +1)T
kT +Td

eA[(k +1)T ]d B u(kT ) ,

(18)

Sustituyendo (17) en (18) se tiene

x[(k +1)T ] = eA[(k +1)T (kT +Td )] eA[(kT +Td )kT ]x(kT ) +

kT

kT +Td

(k +1)T
kT +Td

eA[(kT +Td )]d Bu[(k 1)T ]

eA[(k +1)T ] d Bu(kT )

, (19)

Simplificando trminos y lmites de integracin se obtiene finalmente la ecuacin

discreta del modelo con atraso de transporte
Td

T Td

x[(k + 1)T ] = e A T x(kT ) + e A (T ) d Bu[(k 1)T ] +

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e A (T Td ) d Bu (kT ) ,

(20)

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Haciendo la comparacin con los resultados obtenidos en (12), (13) y (14)

tenemos

G = e AT ,
H0 =

Td
0

e A (T ) d B , H1 =

(21)

T Td
0

e A (T Td ) d B

(22)

Nos resta solucionar las integrales en H0 y H1 para de esta forma obtener

expresiones simples para el clculo de las mismas, de forma similar a la ecuacin (16).
Solucin para H0:
Sea H 0 =

Td
0

e A (T ) d B . Haciendo cambio de variables se tiene que:

siendo v = T -

dv = d , por lo tanto los lmites de integracin son,

para = 0

v =T

para = Td

v = T Td

y H0 en funcin de las nuevas variables de integracin queda:

H0 =

T Td
T

e Av dv B =

T
T Td

e Av dv B

(23)

Efectundose la ltima integral H0 resulta

H 0 = A 1 e Av

T
T - Td

B = A 1 e AT e A (T -Td ) B

(24)

Premultiplicando el corchete de la (24) por e A (T Td ) podemos reescribir la ltima

de la siguiente forma:
H 0 = A 1 e A (T -Td ) e ATd I B

(25)

Solucin para H1:

Sea H1 =

T Td
0

e A (T Td ) d B . Haciendo cambio de variables se tiene que:

siendo v = T - Td - dv = d , por lo tanto los lmites de integracin son,

para = 0 v = T Td
para = T Td

v=0

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y H1 en funcin de las nuevas variables de integracin resulta:

H1 =

0
T Td

e Av dv B =

T Td
0

e Av dv B

(26)

Solucionando la ltima integral se tiene:

H1 = A 1e Av

T Td
0

B = A 1 e A (T Td ) I B

(27)

Finalmente la matriz H1 nos queda:

H1 = A 1 e A (T Td ) I B

(28)

La ecuacin (20) puede ser escrita en forma matricial resultando en la ecuacin de

estados discreta (29), donde la variable adicional, que denominamos ud(k), modela el
atraso de transporte Td debido a la implementacin digital.
x(k + 1) G H 0 x(k ) H1

=
+ u (k )

(29)
u (k + 1) 0 0 u (k ) I
d
d

Las matrices G, H0 y H1 se obtienen a partir de las ecuaciones (21), (25) y (28).

Con el objetivo de simplificar la notacin, vamos a definir un nuevo vector de

estados, o sea:
x(k )

(k ) =
u (k )
d

(30)

y
G H 0
H1

y HP =
GP =
(31)
I
0 0

donde Gp y Hp son las matrices de la planta en tiempo discreto que incluyen el tiempo

de atraso de la implementacin digital. Por lo tanto, se puede reescribir la (29) de la

siguiente forma:
(k + 1) = G P (k ) + H P u (k )

(32)

Esta ltima se adecua para efectuar el proyecto discreto del controlador en el

espacio de estados, utilizando alguna tcnica conocida, como por ejemplo de
reubicacin de polos o del regulador lineal cuadrtico discreto.

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