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Automates programmables

Twido
Guide de mise en uvre logicielle
TWD USE 10AE fre Version 3.0

Table des matires

Consignes de scurit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Partie I Description du logiciel Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17


Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Chapitre 1

Introduction au logiciel Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19


Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Introduction TwidoSoft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Introduction aux langages Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Chapitre 2

Objets langage Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25


Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Validation d'un objet langage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets mots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets flottants et mots doubles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adressage d'objets bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adressage d'objets mots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adressage d'objets flottants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adressage d'objets mots doubles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reprage des entres/sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adressage rseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets blocs fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets structurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets indexs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Symbolisation d'objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Chapitre 3

25
26
27
29
32
36
37
38
39
40
42
43
45
48
50

Mmoire utilisateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Structure de la mmoire utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Backup et restauration sans cartouche de backup, ni cartouche de mmoire tendue . .
Backup et restauration avec une cartouche de backup de 32 Ko . . . . . . . . . . . .
Utilisation de la cartouche de mmoire tendue 64 Ko. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

51
52
54
56
58
3

Chapitre 4

Modes de fonctionnement de l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . 61


Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Scrutation cyclique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Scrutation priodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Vrification de la dure de scrutation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Modes de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Gestion des coupures et des reprises secteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Gestion d'une reprise chaud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Gestion d'un dmarrage froid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Initialisation des objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

Chapitre 5

Gestion des tches vnementielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77


En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Prsentation des tches vnementielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Description des diffrentes sources d'vnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Gestion des vnements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

Partie II Fonctions spciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81


Aperu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

Chapitre 6

Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Prsentation des diffrents types de communications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Communications entre TwidoSoft et l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Communication entre TwidoSoft et un modem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Communication de liaison distante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Communications ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Communications Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Requtes Modbus standard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Classe d'implmentation Transparent Ready (Twido srie A05, Ethernet A15). . . . 153
Vue d'ensemble des communications TCP/IP Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Guide de configuration rapide TCP/IP pour les communications Ethernet PC
vers l'automate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .156
Connexion de l'automate au rseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Adressage IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Affectation d'adresses IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Configuration TCP/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Onglet Configurer adresse IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Onglet IP repre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Onglet Dlai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Onglet Priphriques distants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Affichage de la configuration Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Gestion des connexions Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Voyants Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Messagerie Modbus TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

Chapitre 7

Fonctions analogiques intgres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185


Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Point de rglage analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
Voie analogique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

Chapitre 8

Gestion des modules analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189


Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prsentation des modules analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adressage d'entres et de sorties analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration d'entres et de sorties analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informations sur l'tat du module analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemples d'utilisation de modules analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Chapitre 9

Mise en uvre du bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 201


Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prsentation du bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description fonctionnelle gnrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principes de mise en uvre logicielle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description de l'cran de configuration du bus AS-Interface . . . . . . . . . . . . . .
Configuration du bus AS-Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description de lcran de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modification de ladresse dun esclave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mise jour de la configuration du bus AS-Interface en mode connect . . . . . .
Adressage automatique dun esclave AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comment insrer un quipement esclave dans une configuration
AS-Interface V2 existante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Remplacement automatique dun esclave AS-Interface V2 dfectueux . . . . . .
Adressage des entres/sorties associes aux quipements esclaves
connects sur bus AS-Interface V2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation et diagnostic du bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode de fonctionnement du module interface bus AS-Interface V2 . . . . . . . . .

Chapitre 10
10.1

10.2

189
190
191
192
198
199
201
202
203
206
207
209
215
218
220
225
226
227
228
230
235

Installation et configuration du bus de terrain CANopen . . . 237


Aperu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prsentation du bus de terrain CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aperu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Base de connaissances CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Boot-Up CANOpen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transmission d'un objet PDO (Process Data Object) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accs aux donnes l'aide d'changes explicites (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . .
Node Guarding et Life Guarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestion du bus interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mise en uvre du bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vue d'ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vue d'ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

237
239
239
240
241
244
247
249
250
252
253
253
254
5

Configuration matrielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255


Mthode de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
Dclaration du module matre CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
Dclaration des quipements esclaves CANopen sur le rseau . . . . . . . . . . . . 259
Mappage des objets CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
Liaison des objets CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
Symbolisation des objets CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
Adressage des PDO du module matre CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
Programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . 272

Chapitre 11
11.1

11.2

11.3

Chapitre 12

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort . . . . . . . 277


Aperu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
Configuration normale et connexion du module TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . 279
Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
Configuration normale avec TwidoSoft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
Configuration BootP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
Configuration Telnet de TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
Prsentation de la configuration Telnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
Menu principal Telnet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
Paramtres IP/Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
Configuration des paramtres srie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
Configuration de la passerelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
Configuration de la scurit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
Statistiques Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
Serial Statistics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
Enregistrement de la configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
Restauration des paramtres par dfaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
Mise niveau du microprogramme TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
Vous avez oubli votre mot de passe et/ou votre configuration IP ? . . . . . . . . . 301
Fonctions de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
Aperu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
Fonctionnalits Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
Protocole de communication Modbus/TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
Codes de fonction Modbus pris en charge localement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

Fonctionnement de l'afficheur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307


Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
Afficheur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
Informations d'identification et tats de l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
Variables et objets systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
Paramtres de port srie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
Horloge calendaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
Facteur de correction de l'horodateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323

Partie III Description des langages Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . 325


Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325

Chapitre 13

Langage schma contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327


Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduction aux schmas contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principes de programmation en langage schma contacts . . . . . . . . . . . . . .
Blocs de schmas contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elments graphiques du langage schma contacts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions spciales OPEN et SHORT du langage schma contacts . . . . .
Conseils de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rversibilit schma contacts/liste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Recommandations pour la rversibilit entre le langage schma contacts
et le langage liste dinstructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Documentation du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Chapitre 14

344
346

Langage liste d'instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349


Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vue d'ensemble des programmes en langage liste d'instructions. . . . . . . . . . .
Fonctionnement des listes d'instructions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions en langage liste d'instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisation de parenthses. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions de pile (MPS, MRD, MPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Chapitre 15

327
328
330
332
335
338
339
343

349
350
352
353
356
358

Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des instructions Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description de la structure d'un programme Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Actions associes aux tapes Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

361
362
366
369

Partie IV Description des instructions et des fonctions . . . . . . 371


Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371

Chapitre 16
16.1

Instructions lmentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373


Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Traitement boolen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions boolennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Explication du format de description des instructions boolennes . . . . . . . . . .
Instructions de chargement (LD, LDN, LDR, LDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions daffectation (ST, STN, R, S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions AND logique (AND, ANDN, ANDR, ANDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions OR logique (OR, ORN, ORR, ORF). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
OR exclusif, instructions (XOR, XORN, XORR, XORF) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instruction NOT (N) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

373
375
375
376
378
380
382
384
386
388
390
7

16.2

16.3

16.4

Chapitre 17
17.1

Blocs fonctions lmentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391


Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
Blocs fonctions standards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
Principes de programmation de blocs fonction standards . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
Bloc fonction temporisateur (%TMi). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
Type de temporisateur TOF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
Type de temporisateur TON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
Type de temporisateur TP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
Programmation et configuration de temporisateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
Bloc fonction compteur/dcompteur (%Ci) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
Programmation et configuration des compteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
Bloc fonction registre bits dcalage (%SBRi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
Bloc fonction pas pas (%SCi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
Traitement numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
Introduction aux instructions numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
Instructions d'affectation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
Instructions de comparaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
Instructions arithmtiques sur entiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
Instructions logiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
Instructions de dcalage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
Instructions de conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
Instructions de conversion entre mots simples et doubles . . . . . . . . . . . . . . . . 431
Instructions sur programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
Instructions END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
Instruction NOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
Instructions de saut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
Instructions de sous-programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437

Instructions avances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439


Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
Blocs fonctions avancs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
Objets mots et objets bits associs des blocs fonction avancs . . . . . . . . . . 442
Principes de programmation de blocs fonctions avancs . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
Bloc fonction registre LIFO/FIFO (%Ri) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
LIFO, fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
FIFO, fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
Programmation et configuration des registres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
Bloc fonction %PWM (modulation de la largeur d'impulsion) . . . . . . . . . . . . . . 453
Bloc fonction sortie du gnrateur d'impulsions (%PLS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
Bloc fonction programmateur cyclique (%DR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
Fonctionnement du bloc fonction programmateur cyclique %DRi . . . . . . . . . . . 460
Programmation et configuration des programmateurs cycliques. . . . . . . . . . . . 462
Bloc fonction compteur rapide (%FC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464

17.2

17.3

17.4

17.5

Bloc fonction compteur rapide (%VFC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Emission/rception de messages - Instruction d'change (EXCH). . . . . . . . . .
Bloc fonction de contrle d'change (%MSGx). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions horodateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions horloges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Blocs horodateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Horodatage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rglage de la date et de l'heure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guide de dmarrage rapide du PID de l'automate Twido . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objectif du document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Etape 1 - Configuration des voies analogiques utilises pour la rgulation . . .
Etape 2 - Pr-requis la configuration du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Etape 3 - Configuration du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Etape 4 - Initialisation de la mise en uvre de la rgulation. . . . . . . . . . . . . . .
Etape 5 - Mise en uvre de la rgulation AT + PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Etape 6 - Mise au point des rglages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vue d'ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principe de la boucle de rgulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mthodologie de dveloppement dune application de rgulation . . . . . . . . . .
Compatibilits et performances. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractristiques dtailles de la fonction PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comment accder la configuration du PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Onglet Gnral du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Onglet Entre du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Onglet PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Onglet Auto tuning de la fonction PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Onglet Sortie du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comment accder la mise au point du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Onglet Animation du PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Onglet Trace du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Etats du PID et codes d'erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rglage PID avec la fonction d'auto tuning (AT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mthode de rglage du paramtre PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rle et influence des paramtres dun PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Annexe 1 : Notions fondamentales de la thorie PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Annexe 2 : Premier ordre avec modle de temporisation . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions sur flottants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions arithmtiques sur flottant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions Trigonomtriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions de conversion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

467
478
479
482
482
483
484
486
488
491
491
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557
559
563
565
567
567
568
571
573
9

17.6

Chapitre 18

Instructions de conversion Entier <-> Flottant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 574


Instructions sur tableaux dobjets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 577
Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 577
Fonction de sommation sur tableaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578
Fonction de comparaison de tableaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
Fonctions de recherche sur tableaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581
Fonctions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux . . . . . . . . . . . . . 583
Nombre doccurrences dune valeur dans un tableau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584
Fonction dcalage circulaire sur un tableau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
Fonction de tri sur tableau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587
Fonction d'interpolation sur tableau de flottants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 588
Fonction de moyenne des valeurs dun tableau de flottants . . . . . . . . . . . . . . . 593

Bits systme et mots systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595


Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595
Bits systme (%S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 596
Mots systme (%SW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604

10

Glossaire

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 617

Index

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 631

Consignes de scurit

Informations importantes
AVIS

Lisez attentivement ces instructions et familiarisez-vous avec le matriel avant


d'essayer de l'installer, de le faire fonctionner ou d'effectuer une opration de
maintenance. Les messages spciaux qui suivent peuvent apparatre partout dans
ce document ou sur l'appareil. Ils vous avertissent de dangers potentiels ou attirent
votre attention sur des renseignements pouvant clairer ou simplifier une procdure.
La prsence de ce symbole sur une tiquette de danger ou d'avertissement
indique qu'un risque d'lectrocution existe, pouvant provoquer des lsions
corporelles si les instructions ne sont pas respectes.
Ceci est le symbole d'une alerte de scurit. Il sert vous avertir d'un
danger potentiel de blessures corporelles. Respectez toutes les consignes
de scurit accompagnant ce symbole pour viter toute situation pouvant
entraner une blessure ou la mort.

DANGER
DANGER indique une situation dangereuse entranant la mort, des blessures
graves ou des dommages matriels.

AVERTISSEMENT
AVERTISSEMENT indique une situation prsentant des risques susceptibles de
provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matriels.

ATTENTION
ATTENTION indique une situation potentiellement dangereuse et susceptible
d'entraner des lsions corporelles ou des dommages matriels.

TWD USE 10AE

11

Consignes de scurit

REMARQUE

L'entretien du matriel lectrique ne doit tre effectu que par du personnel qualifi.
Schneider Electric ne saurait tre tenu responsable des consquences ventuelles
dcoulant de l'utilisation de cette documentation. Ce document n'est pas destin
servir de manuel d'utilisation aux personnes sans formation. Le manuel de
rfrence du matriel Twido, TWD USE 10AE, contient les instructions
d'assemblage et d'installation.
(c) 2002-2004 Schneider Electric
Tous droits rservs

Informations
supplmentaires
relatives la
scurit

Les personnes charges de l'application, de la mise en uvre ou de l'utilisation de


ce produit doivent s'assurer que les principes de conception fondamentaux ont t
inclus dans chacune des applications, en totale conformit avec les normes, codes,
rglements, exigences en matire de performance et de scurit et lois en vigueur.

Avertissements
gnraux et
prcautions
prendre

DANGER
RISQUE D'ELECTROCUTION, D'INCENDIE OU D'EXPLOSION
Coupez l'alimentation avant de commencer l'installation, le retrait, le cblage, la
maintenance ou le contrle du systme relais intelligent.
Le non-respect de cette prcaution entranerait la mort, des lsions
corporelles graves ou des dommages matriels.

AVERTISSEMENT
RISQUE D'EXPLOSION
z
z

Le remplacement des composants risque d'affecter la conformit de


l'quipement la Classe 1, Division 2.
Assurez-vous que l'alimentation est coupe ou que la zone ne prsente aucun
danger avant de dconnecter l'quipement.

Le non-respect de cette prcaution peut entraner la mort, des lsions


corporelles graves ou des dommages matriels.

12

TWD USE 10AE

Consignes de scurit

AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT ACCIDENTEL DE L'EQUIPEMENT
z
z

z
z
z
z
z

Coupez l'alimentation avant de procder au retrait, l'installation, au cblage


ou l'entretien.
Ce produit n'est pas conu pour tre utilis lors d'oprations dangereuses pour
la scurit. Lorsque des risques de lsions corporelles ou de dommages
matriels existent, utilisez les verrous de scurit appropris.
Les modules ne doivent tre ni dmonts, ni rpars, ni modifis.
Cet automate est conu pour tre utilis dans un coffret.
Installez les modules dans des conditions de fonctionnement normales.
L'alimentation des capteurs doit uniquement servir alimenter les capteurs
connects au module.
Pour les circuits d'alimentation et de sortie, utilisez un fusible conu
conformment aux standards de type T de la norme CEI60127. Le fusible doit
rpondre aux exigences de courant et de tension du circuit. Fusibles
recommands : Fusibles srie 218 Littelfuse 5 x 20 mm action retarde.

Le non-respect de cette prcaution peut entraner la mort, des lsions


corporelles graves ou des dommages matriels.

TWD USE 10AE

13

Consignes de scurit

Mise au rebut de
la pile

Les bases compactes TWDLCA40DRF utilisent une pile lithium externe en option
permettant de prolonger la dure de stockage des donnes. (Remarque : La pile lithium
n'est pas fournie avec les bases compactes, vous devez l'acheter sparment).

AVERTISSEMENT
RISQUE D'EXPLOSION ET DE TOXICITE
z
z
z

N'incinrez pas de pile lithium, car elle risque d'exploser et de gnrer des
substances toxiques.
Ne manipulez pas une pile lithium qui fuit ou qui est endommage.
Les piles puises doivent tre mises au rebut de manire approprie. Une
mise au rebut inapproprie des piles non utilises peut avoir des effets
dangereux ou ngatifs sur l'environnement.
Dans certaines zones, la mise au rebut de piles lithium avec les ordures
mnagres est interdite. Quoi qu'il en soit, vous tes tenu de toujours vous
conformer aux rglementations locales de votre rgion ou de votre pays en ce
qui concerne la mise au rebut des piles.

Le non-respect de cette prcaution peut entraner la mort, des lsions


corporelles graves ou des dommages matriels.

Avertissement
concernant
l'inversion de
polarit

La polarit inverse au niveau de la sortie transistor n'est pas autorise.


Les sorties transistor des bases compactes TWDLCA40DRF ne peuvent supporter
aucune inversion de polarit.

ATTENTION
RISQUE DE DOMMAGE AU NIVEAU DES SORTIES TRANSISTOR EN RAISON
DE L'INVERSION DE LA POLARITE
z
z

Respectez les marques de polarit aux borniers des sorties transistor.


Une inversion de polarit peut endommager dfinitivement ou dtruire les
circuits de sortie.

Le non-respect de cette prcaution peut entraner des lsions corporelles ou


des dommages matriels.

14

TWD USE 10AE

A propos de ce manuel

Prsentation
Objectif du
document

Le manuel de rfrence du logiciel des automates programmables Twido est


compos des sections suivantes :
z Description du logiciel de programmation Twido et introduction aux notions
fondamentales requises pour programmer les automates Twido.
z Description des communications, de la gestion des E/S analogiques, de
l'installation du module d'interface de bus AS-Interface et du module matre de
bus de terrain CANopen, et d'autres fonctions spciales.
z Description des langages logiciels utiliss pour crer des programmes Twido.
z Description des instructions et des fonctions des automates Twido.

Champ
d'application

Les informations du prsent manuel s'appliquent uniquement aux automates


programmables Twido.

Avertissements
lis au(x)
produit(s)

Schneider Electric ne saurait tre tenu responsable des erreurs ventuelles


contenues dans ce document. Aucune partie de ce document ne peut tre
reproduite sous quelque forme que ce soit, ni par aucun moyen que ce soit, y
compris lectronique, sans la permission crite pralable de Schneider Electric.

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utilisateur

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TWD USE 10AE

15

A propos de ce manuel

16

TWD USE 10AE

Description du logiciel Twido

I
Prsentation
Objet de cet
partie

Cette rubrique fournit une introduction aux langages du logiciel, ainsi que les
principales informations requises pour crer des programmes de rgulation des
automates programmables Twido.

Contenu de cette
partie

Cette partie contient les chapitres suivants :

TWD USE 10AE

Chapitre

Titre du chapitre

Page

Introduction au logiciel Twido

19

Objets langage Twido

25

Mmoire utilisateur

51

Modes de fonctionnement de l'automate

61

Gestion des tches vnementielles

77

17

Logiciel Twido

18

TWD USE 10AE

Introduction au logiciel Twido

1
Prsentation
Objet de ce
chapitre

Ce chapitre offre une introduction rapide TwidoSoft, le logiciel de programmation


et de configuration des automates Twido, ainsi quaux langages de programmation
Grafcet, liste dinstructions ou schma contacts.

Contenu de ce
chapitre

Ce chapitre contient les sujets suivants :

TWD USE 10AE

Sujet

Page

Introduction TwidoSoft

20

Introduction aux langages Twido

21

19

Langages du logiciel Twido

Introduction TwidoSoft
Introduction

TwidoSoft est un environnement de dveloppement graphique permettant de crer,


configurer et grer des applications pour automates programmables Twido.
TwidoSoft vous permet de crer des programmes avec diffrents types de langage
(Voir Langages Twido, p. 21), puis de transfrer lapplication en vue de son
excution sur un automate.

TwidoSoft

TwidoSoft est un programme 32 bits pour PC fonctionnant sous Windows 98


deuxime dition, Windows 2000 Professionnel et Microsoft Windows XP.
Principales fonctionnalits logicielles offertes par TwidoSoft :
z interface utilisateur Windows standard
z programmation et configuration d'automates Twido
z connexion et contrle d'automates
Note : La liaison Automate-PC utilise le protocole TCP/IP. Il est obligatoire que ce
protocole soit install sur le PC.

Configuration
minimale

20

La configuration minimale requise pour lutilisation de TwidoSoft est :


z Pentium 300MHz,
z 128 Mo de RAM,
z 40 Mo de place disponible sur le disque dur.

TWD USE 10AE

Langages du logiciel Twido

Introduction aux langages Twido


Introduction

Un automate programmable lit des entres, commande des sorties et rsout une
logique base sur un programme. La cration dun programme dun automate Twido
consiste crire une srie dinstructions rdiges dans un des langages de
programmation Twido.

Langages Twido

Les langages suivants peuvent tre utiliss pour crer des programmes
dautomates Twido :
z Langage liste dinstructions :
Un programme liste dinstructions est constitu d'une srie dexpressions
logiques, rdiges sous la forme dune squence dinstructions boolennes.
z Langage schma contacts :
Un schma contacts est une reprsentation graphique dune expression
logique.
z Langage Grafcet :
Le langage grafcet est constitu d'une succession d'tapes et de transitions.
Twido comprend les instructions liste Grafcet, mais pas les objets de reprsentation graphique Grafcet.
Les oprations de cration et ddition de programmes Twido laide de ces langages
de programmation peuvent tre ralises depuis un ordinateur personnel (PC).
Une fonctionnalit de rversibilit liste dinstructions / schma contacts vous
permet de convertir un programme en langage liste dinstructions dans le langage
schma contacts, et vice-versa.

TWD USE 10AE

21

Langages du logiciel Twido

Langage liste
dinstructions

Un programme rdig en langage liste dinstructions consiste en une srie


dinstructions excutes de manire squentielle par lautomate. Vous trouverez cidessous un exemple de programme en langage liste dinstructions.

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Langage schma
contacts

BLK %C8
LDF %I0.1
R
LD
%I0.2
AND %M0
CU
OUT_BLK
LD
D
AND %M1
ST
%Q0.4
END_BLK

Les schmas contacts utilisent la mme reprsentation graphique que celle des
circuits de relais en logique programme. Dans ces schmas, les lments
graphiques, tels que des bobines, des contacts et des blocs reprsentent les
instructions du programme. Ci-dessous un exemple de schma contacts.

%I0.1
N

%C8

E
%M1

%I0.2

%M0

%Q0.4

S ADJ Y
D
%C8.P 777
CU
F
CD

22

TWD USE 10AE

Langages du logiciel Twido

Langage Grafcet

La mthode analytique Grafcet divise toute application dautomatisation en une


srie dtapes auxquelles des actions, des transitions et des conditions sont
associes. Vous trouverez ci-dessous des exemples dinstructions Grafcet,
rencontres respectivement dans des programmes liste dinstructions et schma
contacts.
0

-*-

LD

%M10

-*-

LD

%I0.7

-*-

LD

%M15

10

...

--*-- 3

%M10

4
#
5
#

--*-- 4
%I0.7

6
#

--*-- 5
%M15

7
#

TWD USE 10AE

23

Langages du logiciel Twido

24

TWD USE 10AE

Objets langage Twido

2
Prsentation
Objet de ce
chapitre

Ce chapitre offre une description dtaille des objets langage de programmation


des automates Twido.

Contenu de ce
chapitre

Ce chapitre contient les sujets suivants :

TWD USE 10AE

Sujet

Page

Validation d'un objet langage

26

Objets bits

27

Objets mots

29

Objets flottants et mots doubles

32

Adressage d'objets bits

36

Adressage d'objets mots

37

Adressage d'objets flottants

38

Adressage d'objets mots doubles

39

Reprage des entres/sorties

40

Adressage rseau

42

Objets blocs fonction

43

Objets structurs

45

Objets indexs

48

Symbolisation d'objets

50

25

Objets langage Twido

Validation d'un objet langage


Introduction

Les objets mots et bits ne sont valides que lorsqu'ils ont t allous une zone mmoire
de l'automate. Pour que cette allocation soit possible, il est ncessaire que ces objets
aient t utiliss dans l'application avant d'tre tlchargs vers l'automate.

Exemple

La plage d'objets valides est comprise entre 0 et la rfrence maximum autorise


pour ce type d'objet. Par exemple, si la rfrence maximum autorise pour les mots
mmoire dans votre application est %MW9, les zones %MW0 %MW9 sont
alloues. Dans cet exemple, %MW10 n'est pas valide. Aucun accs cette zone
n'est autoris, aussi bien de manire interne qu'externe.

26

TWD USE 10AE

Objets langage Twido

Objets bits
Introduction

Les objets bits sont des variables logicielles de type bit qui peuvent tre utiliss
comme des oprandes et tests par des instructions boolennes. Vous trouverez cidessous la liste des objets bits :
z Bits d'E/S
z Bits internes (bits mmoire)
z Bits systme
z Bits tape
z Bits extraits de mots

Liste des bits


oprandes

Le tableau suivant rpertorie et dcrit les principaux objets bits qui sont utiliss
comme oprandes dans des instructions boolennes.

Type

Description

Repre ou valeur Nombre maximal

Accs en
criture (1)

Valeurs
immdiates

0 ou 1 (False ou True)

0 ou 1

Entres
Sorties

Ces bits sont les "images logiques" des


tats lectriques des E/S. Ils sont stocks
dans la mmoire de donnes et sont mis
jour chaque scrutation de la logique du
programme.

%Ix.y.z (2)
%Qx.y.z (2)

Remarque (4)

Non
Oui

AS-Interface Ces bits sont les "images logiques" des


Entres
tats lectriques des E/S. Ils sont stocks
Sorties
dans la mmoire de donnes et sont mis
jour chaque scrutation de la logique du
programme.

Remarque (5)
Non
Oui

%IAx.y.z
%QAx.y.z

Interne
(mmoire)

%Mi
Les bits internes sont des zones de
mmoire internes utilises pour stocker des
valeurs intermdiaires lorsqu'un
programme est en cours d'excution.
Remarque : Les bits d'E/S non utiliss ne
peuvent pas tre employs comme des bits
internes.

128
TWDLCA10DRF,
TWDLCA16DRF
256 Tous les autres
automates

Oui

Systme

Les bits systme %S0 %S127 surveillent %Si


le bon fonctionnement de l'automate ainsi
que la bonne excution du programme de
l'application.

128

Selon i

TWD USE 10AE

27

Objets langage Twido

Type

Description

Repre ou valeur Nombre maximal

Accs en
criture (1)

Blocs
fonction

Les bits des blocs fonction correspondent


aux sorties des blocs fonction.
Ces sorties peuvent tre directement
cbles ou exploites en tant qu'objet.

%TMi.Q, %Ci.P,
etc.

Remarque (4)

Non (3)

Blocs
fonction
rversibles

Blocs fonction programms l'aide


d'instructions de programmation rversible
BLK, OUT_BLK et END_BLK.

E, D, F, Q, TH0,
TH1

Remarque (4)

Non

Extraits de
mots

Pour certains mots, un des 16 bits est


extrait en tant que bit oprande.

Variable

Variable

Variable

Etapes
Grafcet

%X21
Les bits %X1 %Xi sont associs aux
tapes Grafcet. Le bit tape Xi est l'tat 1
lorsque l'tape correspondante est active et
l'tat 0 lorsqu'elle est dsactive.

62 TWDLCA10DRF, Oui
TWDLCA16 DRF
96 TWDLCA24DRF,
TWDLCA40DRF et
automates
modulaires

Lgendes :
1. Ecrit par le programme ou l'aide de l'diteur de table d'animation.
2. Reportez-vous la section "Reprage des Entres/Sorties".
3. Ces bits, l'exception de %SBRi.j et de %SCi.j, sont accessibles en criture et
en lecture.
4. Ce nombre est dtermin par le modle de l'automate.
5. O, x = adresse du module d'expansion (0..7); y = adresse AS-Interface (0A..31B); z
= numro de voie (0..3). (Voir Adressage des entres/sorties associes aux
quipements esclaves connects sur bus AS-Interface V2, p. 228.)

28

TWD USE 10AE

Objets langage Twido

Objets mots
Introduction

Les objets mots sont reprs sous la forme de mots de 16 bits rangs dans la
mmoire de donnes et pouvant contenir un entier compris entre 32 768 et 32 767
(sauf pour le bloc fonction compteur rapide (FC) qui est compris entre 0 et 65 535).
Exemples d'objets mots :
z Valeurs immdiates
z Mots internes (%MWi) (mots mmoire)
z Mots constants (%KWi)
z Mots changes E/S (%IWi, %QWi%)
z Mots d'E/S analogiques AS-Interface (IWAi, %QWAi)
z Mots systme (%SWi)
z Blocs fonction (donnes de configuration et/ou d'excution)

Formats de mot

Le contenu des mots ou des valeurs est rang dans la mmoire utilisateur sous la
forme d'un code binaire 16 bits (complment deux) utilisant la convention
suivante :
Position du bit

0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1

Etat du bit

|+
16384
8192
4096
2048
1024
512
256
128
64
32
16
8
4
2
1

F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Valeur du bit

Pour les notations binaires signes, le bit 15 est attribu, par convention, au signe
de la valeur code :
z Le bit 15 est rgl sur 0 : le mot contient une valeur positive.
z Le bit 15 est rgl sur 1 : le mot contient une valeur ngative (les valeurs
ngatives sont exprimes en complment de deux).
Il est possible d'entrer et de rcuprer les mots et les valeurs immdiates sous les
formats suivants :
z Dcimal
Min : -32 768, Max : 32 767 (1 579, par exemple)
z Hexadcimal
Min : 16#0000, Max : 16#FFFF (16#A536, par exemple)
Syntaxe alternative : #A536

TWD USE 10AE

29

Objets langage Twido

Description des
objets mots

Le tableau suivant dcrit les objets mots.

Mots

Description

Valeurs
immdiates

Il s'agit d'entiers dont le format est identique celui


des mots de 16 bits. Cela permet d'attribuer des
valeurs ces mots.

Repre ou valeur Nombre


maximal

Base 10

-32 768 32 767

Base 16

16#0000
16#FFFF

Accs en
criture (1)

Non

Interne
(mmoire)

%MWi
Mots utiliss pour ranger des valeurs dans la
mmoire des donnes au cours du
fonctionnement. Les mots %MW0 %MW255 sont
directement lus et crits par le programme.

3 000

Oui

Constante

Mmorisent les constantes ou les messages


alphanumriques. Leur contenu peut tre crit ou
modifi uniquement l'aide de TwidoSoft et en
cours de configuration. Le programme ne peut
accder aux mots constants allant de %KW0
%KW63 qu'en lecture.

%KWi

256

Oui,
uniquement
l'aide de
TwidoSoft

Systme

Ces mots de 16 bits comportent plusieurs


fonctions :
z Ils permettent l'accs aux donnes provenant
directement de l'automate en lisant les mots
%SWi.
z Ils effectuent des oprations sur l'application
(l'ajustement des blocs horodateurs, par
exemple).

%SWi

128

Selon i

Blocs
fonction

Ces mots correspondent aux paramtres ou aux


valeurs courantes des blocs fonction.

%TM2.P, %Ci.P,
etc.

Mots
d'change
rseau

Attribus aux automates connects en tant que


Liaisons distantes. Ces mots sont utiliss pour la
communication entre les automates :

Mots d'E/S
analogiques

30

Oui

Entre rseau

%INWi.j

4 par liaison
distante

Non

Sortie rseau

%QNWi.j

4 par liaison
distante

Oui

Attribus aux entres et sorties analogiques des


modules esclaves AS-Interface.
Entres analogiques

%IWAx.y.z

Remarque (3) Non

Sorties analogiques

%QWAx.y.z

Remarque (3) Oui


TWD USE 10AE

Objets langage Twido

Mots

Description

Repre ou valeur Nombre


maximal

Accs en
criture (1)

Bits extraits

Il est possible d'extraire un des 16 bits partir des


mots suivants :
Circuit interne

%MWi:Xk

1 500

Oui

Systme

%SWi:Xk

128

Dpend de i

Constante

%KWi:Xk

64

Non

Entre

%IWi.j:Xk

Remarque (2) Non

Sortie

%QWi.j:Xk

Remarque (2) Oui

Entre esclave AS-Interface

%IWAx.y.z:Xk

Remarque (2) Non

Sortie esclave AS-Interface

%QWAx.y.z:Xk

Remarque (2) Oui

Entre rseau

%INWi.j:Xk

Remarque (2) Non

Sortie rseau

%QNWi.j:Xk

Remarque (2) Oui

Note :
1. Ecrit par le programme ou l'aide de l'diteur de table d'animation.
2. Ce nombre est dtermin par la configuration.
3. O, x = adresse du module d'expansion (0..7); y = adresse AS-Interface
(0A..31B); z = numro de voie (0..3). (Voir Adressage des entres/sorties
associes aux quipements esclaves connects sur bus AS-Interface V2,
p. 228.)

TWD USE 10AE

31

Objets langage Twido

Objets flottants et mots doubles


Introduction

Le logiciel TwidoSoft permet d'effectuer des oprations sur les objets flottants et
mots doubles entiers.
Un flottant est un argument mathmatique qui possde une dcimale dans son
expression (exemples : 3,4E+38, 2,3 ou 1,0).
Un mot double entier est constitu de 4 octets stocks dans la mmoire de donnes
et contenant une valeur comprise entre -2 147 483 648 et +2 147 483 647.

Format et valeur
du flottant

Le format flottant utilis est celui de la norme IEEE STD 734-1985 (quivalence CEI 559). La
longueur des mots est de 32 bits, ce qui correspond des nombres flottants simple prcision.
Tableau reprsentant le format d'un flottant :
Bit 31

Bits {30...23}

Bits {22...0}

Exposant

Mantisse

La valeur du format ci-dessus est dtermine par l'quation suivante :


S

( Exposant 127 )

Valeur Flottant 32 bits = ( 1 ) * 2


* 1,Mantisse
Les valeurs flottantes peuvent tre reprsentes avec ou sans exposant, elles
doivent toujours comporter une virgule (virgule flottante).
Les valeurs flottantes sont comprises entre -3,402824e+38 -1,175494e-38 et 1,175494e-38
3,402824e+38 (valeurs grises sur le schma). Elles comportent aussi la valeur 0 note 0,0.
.
-1.#INF
-1.#DN 1.#DN
1.#INF

-3.402824e+38

-1.175494e-38

+1.175494e-38

+3.402824e+38

Lorsqu'un rsultat de calcul est :


z infrieur -3,402824e+38, le symbole -1.#INF (pour -infini) est affich.
z suprieur +3,402824e+38, le symbole 1.#INF (pour + infini) est affich.
z compris entre -1,175494e-38 et 1,175494e-38, il est arrondi 0,0. Une valeur
comprise entre ces bornes ne peut tre saisie en valeur flottante.
z indfini (par exemple, racine carre d'un nombre ngatif), le symbole 1.#NAN ou -1.#NAN est affich.
La prcision de la reprsentation est de 2-24. Pour la visualisation des nombres
flottants, il est inutile d'afficher plus de 6 chiffres aprs la virgule.
Note :
z La valeur "1 285" est interprte en tant que valeur entire. Pour pouvoir tre prise en
compte comme valeur flottante, elle doit tre crite sous la forme suivante : "1 285,0"

32

TWD USE 10AE

Objets langage Twido

Plage limite des


fonctions
arithmtiques
sur des objets
flottants

Le tableau suivant dcrit la plage limite des fonctions arithmtiques sur des objets
flottants :

Fonction arithmtique

Plage limite et oprations invalides

Type

Syntaxe

#QNAN (Non valide)

#INF (Infini)

Racine carre d'un oprande

SQRT(x)

x<0

x > 1,7E38

Alimentation d'un entier par un rel


EXPT(%MF,%MW)

EXPT(y, x)
(o :
x^y = %MW^%MF)

x<0

y.ln(x) > 88

Logarithme de base 10

LOG(x)

x <= 0

x > 2,4E38

Logarithme naturel

LN(x)

x <= 0

x > 1,65E38

Exponentiel naturel

EXP(x)

x<0

x > 88.0

Compatibilit
matrielle

Les oprations sur flottants et mots doubles ne sont pas prises en charge par tous
les automates Twido.
Le tableau suivant dcrit la compatibilit matrielle :
Automate Twido

TWD USE 10AE

Mots doubles pris en charge

Flottants pris en charge

TWDLMDA40DUK

Oui

Oui

TWDLMDA40DTK

Oui

Oui

TWDLMDA20DUK

Oui

Non

TWDLMDA20DTK

Oui

Non

TWDLMDA20DRT

Oui

Oui

TWDLCA40DRF

Oui

Oui

TWDLCA24DRF

Oui

Non

TWDLCA16DRF

Oui

Non

TWDLCA10DRF

Non

Non

33

Objets langage Twido

Contrle de
validit

Le bit systme %S18 est mis 1 lorsque le rsultat ne se situe pas dans la plage
valide.
Les bits de mot d'tat %SW17 indiquent la cause d'une erreur au niveau d'une
opration sur valeur flottante.
Diffrents bits du mot %SW17 :

%SW17:X0

Opration incorrecte, le rsultat n'est pas un nombre (1.#NAN ou -1.#NAN)

%SW17:X1

Rserv

%SW17:X2

Division par 0, le rsultat est l'infini (-1.#INF ou 1.#INF)

%SW17:X3

Rsultat suprieur en valeur absolue +3,402824e+38, le rsultat est l'infini (-1.#INF ou 1.#INF)

%SW17:X4 X15 Rserv

Ce mot est remis 0 par le systme lors d'un dmarrage froid et par le programme
pour une rutilisation.
Description des
objets flottants et
mots doubles

Le tableau suivant dcrit les objets flottants et mots doubles :

Type d'objet

Description

Valeurs immdiates

Entiers ou dcimaux dont le


format est identique des objets
de 32 bits.

Flottant interne
Mot double interne

Objets utiliss pour stocker des


valeurs dans la mmoire des
donnes lorsque le systme est
en cours d'excution.

Constante flottante

Mmorise les constantes.

Constante double

34

Repre Nombre Accs en criture


maximal

Forme indexe

[-]

Non

%MFi

1500

Oui

%MFi[index]

%MDi

1500

Oui

%MDi[index]

%KFi

128

Oui, uniquement
l'aide de TwidoSoft

%KFi[index]

%KDi

128

Oui, uniquement
l'aide de TwidoSoft

%KDi[index]

TWD USE 10AE

Objets langage Twido

Possibilit de
recouvrement
entre objets

Les mots longueur simple, double et flottants sont stocks au sein de l'espace des
donnes dans une mme zone mmoire. Ainsi, le mot flottant %MFi et le mot double
%MDi correspondent aux mots longueur simple %MWi et %MWi+1 (le mot %MWi
contenant les bits de poids faible et le mot %MWi+1 les bits de poids fort du mot
%MFi).
Le tableau suivant illustre le recouvrement des mots flottants et des mots doubles
internes :
Flottant et double

Repre impair

%MF0 / %MD0

Mots internes
%MW0

%MF1 / %MD1
%MF2 / %MD2

%MW1
%MW2

%MF3 / %MD3
%MF4 / %MD4

%MW3
%MW4

...
...

%MW5
...

%MFi / %MDi
%MFi+1 / %MDi+1

%MWi
%MWi+1

Le tableau suivant illustre le recouvrement des constantes flottantes et doubles :


Flottant et double

Repre impair

%KF0 / %KD0

%KW0
%KF1 / %KD1

%KF2 / %KD2

%KW1
%KW2

%KF3 / %KD3

%KW3

...

%KW5

%KF4 / %KD4

%KW4

...

...
%kFi / %kDi

%KFi+1 / %KDi+1

Mots internes

%KWi
%KWi+1

Exemple :
%MF0 correspond %MW0 et %MW1. %KF543 correspond %KW543 et %KW544.

TWD USE 10AE

35

Objets langage Twido

Adressage d'objets bits


Syntaxe

Ladressage des objets bits dtape, internes et systme doit se conformer la


syntaxe suivante :

Description

M, S ou X

Symbole

Type dobjet

i
Numro

Le tableau suivant dcrit les lments de la syntaxe d'adressage.

Groupe

Elment

Description

Symbole

Une variable logicielle doit toujours dbuter par un symbole de pourcentage (%).

Type dobjet

Les bits internes permettent de stocker des valeurs intermdiaires lorsqu'un programme
est en cours d'excution.

Les bits systme donnent des informations d'tat et de contrle relatives l'automate.

Les bits dtape offrent des informations sur l'tat des activits des tapes.

La valeur maximum dpend du nombre dobjets configurs.

Numro

Exemples d'adressage d'objets bits :


z %M25 = bit interne numro 25
z %S20 = bit systme numro 20
z %X6 = bit tape numro 6
Objets bits
extraits de mots

TwidoSoft permet d'extraire un des 16 bits des mots. L'adresse du mot est alors
complte par le rang du bit extrait suivant la syntaxe suivante :
MOT
Adresse du mot

k
Position k = 0 - 15 rang
du bit dans ladresse du mot.

Exemples :
z %MW5:X6 = bit numro 6 du mot interne %MW5
z %QW5.1:X10 = bit numro 10 du mot de sortie %QW5.1

36

TWD USE 10AE

Objets langage Twido

Adressage d'objets mots


Introduction

L'adressage d'objets mots doit se conformer la syntaxe dcrite ci-dessous.


Veuillez noter que cette syntaxe ne s'applique pas l'adressage d'E/S (reportezvous la rubrique Reprage des entres/sorties, p. 40) et des blocs fonctions
(reportez-vous la rubrique Objets blocs fonction, p. 43).

Syntaxe

Ladressage des mots internes, constants et systme doit se conformer la syntaxe


suivante :

Description

M, K ou S

Symbole

Type dobjet

W
Syntaxe

i
Numro

Le tableau suivant dcrit les lments de la syntaxe d'adressage.

Groupe

Elment

Description

Symbole

Une adresse interne doit toujours dbuter par un symbole de pourcentage (%).

Type dobjet

Les mots internes permettent de stocker des valeurs intermdiaires lorsqu'un programme
est en cours d'excution.

Les mots constants permettent de stocker des valeurs constantes ou des messages
alphanumriques. Leur contenu ne peut tre crit ou modifi qu'en utilisant TwidoSoft.

Les mots systme offrent des informations d'tat et de rgulation relatives l'automate.

Syntaxe

Mot de 16 bits.

Numro

La valeur maximum dpend du nombre dobjets configurs.

Exemples d'adressage d'objets mots :


z %MW15 = mot interne numro 15
z %KW26 = mot constant numro 26
z %SW30 = mot systme numro 30

TWD USE 10AE

37

Objets langage Twido

Adressage d'objets flottants


Introduction

L'adressage d'objets flottants doit se conformer la syntaxe dcrite ci-dessous.


Veuillez noter que cette syntaxe ne s'applique pas l'adressage d'E/S (reportezvous la rubrique Reprage des entres/sorties, p. 40) et des blocs fonctions
(reportez-vous la rubrique Objets blocs fonction, p. 43).

Syntaxe

Ladressage des flottants internes et constants doit se conformer la syntaxe


suivante :
%
Symbole

Description
Groupe

M ou K
Type dobjet

F
Syntaxe

i
Numro

Le tableau suivant dcrit les lments de la syntaxe d'adressage.


Elment

Description

Symbole

Une adresse interne doit toujours dbuter par un symbole de pourcentage (%).

Type dobjet

Les flottants internes permettent de stocker des valeurs intermdiaires lorsqu'un


programme est en cours d'excution.

Les flottants constants permettent de stocker des valeurs constantes. Leur contenu ne
peut tre crit ou modifi qu'en utilisant TwidoSoft.

Syntaxe

Objet de 32 bits.

Numro

La valeur maximum dpend du nombre dobjets configurs.

Exemples d'adressage d'objets flottants :


z %MF15 = flottant interne numro 15
z %KF26 = flottant constant numro 26

38

TWD USE 10AE

Objets langage Twido

Adressage d'objets mots doubles


Introduction

L'adressage des objets mots doubles doit se conformer la syntaxe dcrite cidessous. Veuillez noter que cette syntaxe ne s'applique pas l'adressage d'E/S
(reportez-vous la rubrique Reprage des entres/sorties, p. 40) et des blocs
fonctions (reportez-vous la rubrique Objets blocs fonction, p. 43).

Syntaxe

Ladressage des mots doubles internes et constants doit se conformer la syntaxe


suivante :
%
Symbole

Description
Groupe

M ou K
Type dobjet

D
Syntaxe

i
Numro

Le tableau suivant dcrit les lments de la syntaxe d'adressage.


Elment

Description

Symbole

Une adresse interne doit toujours dbuter par un symbole de pourcentage (%).

Type dobjet

Les mots doubles internes permettent de stocker des valeurs intermdiaires lorsqu'un
programme est en cours d'excution.

Les mots doubles constants permettent de stocker des valeurs constantes ou des
messages alphanumriques. Leur contenu ne peut tre crit ou modifi qu'en utilisant
TwidoSoft.

Syntaxe

Double mot de 32 bits.

Numro

La valeur maximum dpend du nombre dobjets configurs.

Exemples d'adressage d'objets mots doubles :


z %MD15 = mot double interne numro 15
z %KD26 = mot double constant numro 26

TWD USE 10AE

39

Objets langage Twido

Reprage des entres/sorties


Introduction

Chaque point d'E/S (entre/sortie) d'une configuration Twido possde un repre


unique. Par exemple, le repre %I0.0.4 est affect lentre 4 d'un automate.
Des repres d'E/S peuvent tre affects aux matriels suivants :
z Automate configur en tant que matre de liaison distante
z Automate configur en tant qu'E/S distante
z Modules d'E/S d'expansion
Le module d'interface bus AS-Interface TWDNOI10M3 et le module bus de terrain
CANopen TWDNCO1M utilisent chacun leur propre systme d'adressage des
entres/sorties des quipements esclaves relis leur bus :
z pour le module TWDNOI10M3, voir Adressage des entres/sorties associes
aux quipements esclaves connects sur bus AS-Interface V2, p. 228 ;
z pour le module TWDNCO1M, voir Adressage des PDO du module matre
CANopen, p. 271.

Rfrences
multiples une
sortie ou une
bobine

Un programme peut comporter plusieurs rfrences une mme sortie ou bobine. Seul
le rsultat de la dernire rfrence traite est mis jour au niveau des sorties du
matriel. Par exemple, %Q0.0.0 peut tre utilis plusieurs fois dans un programme sans
qu'un avertissement ne signale la multiplicit des occurrences. Il est donc important de
ne valider que lquation qui donnera ltat souhait de la sortie.

ATTENTION
OPRATION INATTENDUE
Les doublons de sortie ne sont pas contrls et aucun avertissement n'est donn.
Vrifiez l'utilisation qui est faite des sorties et des bobines avant de les modifier
dans l'application.
Le non-respect de cette prcaution peut entraner des lsions corporelles ou
des dommages matriels.

40

TWD USE 10AE

Objets langage Twido

Format

Le reprage des entres et des sorties doit se conformer la syntaxe ci-dessous.


%

I, Q

Symbole Type d'objet

Position de point
l'automate

Type d'E/S

point

Numro de voie

Le reprage des mots d'change en entre et en sortie doit se conformer la


syntaxe ci-dessous.
%

I, Q

Symbole Type d'objet

Description

W
Format

Position
point
de l'automate

y
Type d'E/S

Le tableau suivant dcrit la syntaxe de reprage des E/S.

Groupe

Elment

Valeur

Description

Symbole

Un repre interne doit toujours dbuter par un symbole de pourcentage (%).

Type d'objet

Entre. Image logique de l'tat lectrique de l'entre d'un automate ou


d'un module d'E/S d'expansion.

Sortie. Image logique de l'tat lectrique de la sortie d'un automate ou


d'un module d'E/S d'expansion.

Position de
l'automate

0
1-7

Automate matre (matre de liaison distante).


Automate distant (esclave de liaison distante).

Type d'E/S

0
1-7

E/S de base (E/S locale sur un automate).


Modules d'E/S d'expansion.

Numro de voie

0 - 31

Numro de la voie d'E/S sur l'automate ou le module d'E/S d'expansion. Le


nombre de points d'E/S disponibles dpend du modle de l'automate ou du
type du module d'E/S d'expansion.

Exemples

Le tableau suivant prsente quelques exemples de reprage des E/S.

Objet d'E/S

Description

%I0.0.5

Entre n 5 sur la base automate (E/S locale).

%Q0.3.4

Sortie n 4 sur le module d'E/S d'expansion dadresse 3 pour la base automate (E/S d'expansion).

%I0.0.3

Entre n 3 sur la base automate.

%I3.0.1

Entre n 1 sur l'automate d'E/S distant dadresse 3 de la liaison distante.

%I0.3.2

Entre n 2 sur le module d'E/S d'expansion dadresse 3 pour la base automate.

TWD USE 10AE

41

Objets langage Twido

Adressage rseau
Introduction

Les mots rseau %INW et %QNW permettent d'changer des donnes


d'application entre les automates d'extension et l'automate matre sur un rseau de
liaison distante Twido. Reportez-vous au chapitre Communications , p. 83 pour
obtenir plus d'informations.

Format

L'adressage rseau doit se conformer la syntaxe suivante.


%

IN,QN

Symbole Type d'objet Format

Description de la
syntaxe

Position de point
l'automate

j
Mot

Le tableau suivant dcrit la syntaxe d'adressage rseau.

Groupe

Elment Valeur

Description

Symbole

Un repre interne doit toujours dbuter par un symbole de pourcentage


(%).

Type d'objet

IN

Mot d'entre rseau. Transfert de donnes de l'automate matre vers


l'automate d'extension.

QN

Mot de sortie rseau. Transfert de donnes de l'automate d'extension


vers l'automate matre.

Format

Mot de 16 bit.

Position de l'automate

0
1-7

Automate matre (matre de liaison distante).


Automate distant (esclave de liaison distante).

Mot

0-3

Chaque automate d'extension utilise un maximum de quatre mots pour


assurer l'change de donnes avec l'automate matre.

Exemples

Le tableau suivant prsente quelques exemples d'adressage rseau.

Objet rseau

Description

%INW3.1

Mot rseau n1 de l'automate distant n3.

%QNW0.3

Mot rseau n3 de la base automate.

42

TWD USE 10AE

Objets langage Twido

Objets blocs fonction


Introduction

Les blocs fonction contiennent des objets bits et des mots spcifiques accessibles
par le programme.

Exemple de bloc
fonction

L'illustration suivante prsente un bloc fonction compteur.

R
S
CU
CD

%Ci

ADJ Y
%Ci.P 9999

E
D

Bloc compteur/dcompteur

Objets bits

Les objets bits correspondent aux sorties des blocs. Les instructions boolennes de
test permettent d'accder ces bits selon l'une ou l'autre de ces mthodes :
z directement (LD E, par exemple) si les bits sont relis au bloc par une
programmation rversible (voir Principes de programmation de blocs fonction
standards, p. 394) ;
z en spcifiant le type de bloc (LD %Ci.E, par exemple).
Les instructions permettent d'accder aux entres.

Objets mots

Les objets mots correspondent aux paramtres et valeurs spcifis suivants :


z Paramtres de configuration des blocs : le programme peut accder certains
paramtres (paramtres de prslection, par exemple), mais pas d'autres
(base temps, par exemple).
z Valeurs courantes : %Ci.V, la valeur de comptage courante, par exemple.

TWD USE 10AE

43

Objets langage Twido

Objets mots

Les objets mots doubles augmentent les capacits de calcul de votre automate
Twido lors de l'excution de fonctions systme telles que les compteurs rapides
(%FC ou %VFC) et les gnrateurs d'impulsions (%PLS).
Le reprage des objets mots doubles 32 bits utiliss avec les blocs fonction consiste
uniquement ajouter des objets mots standard avec le caractre "D" la syntaxe
d'origine. L'exemple suivant indique comment reprer la valeur courante d'un
compteur rapide (FC) au format standard et au format mot double.
z %FCi.V est la valeur courante du compteur rapide (FC) au format standard.
z %FCi.VD est la valeur courante du compteur rapide (FC) au format mot double.
Note : Les objets mots doubles ne sont pas pris en charge par tous les automates
Twido. Reportez-vous au sous-chapitre Compatibilit matrielle, p. 33 pour savoir
si votre automate Twido accepte les mots doubles.

Objets
accessibles par
le programme

44

Reportez-vous aux sous-chapitres suivants pour connatre la liste des objets


accessibles par le programme.
z Pour les blocs fonction lmentaires, reportez-vous au sous-chapitre Blocs
fonctions standards, p. 392.
z Pour les blocs fonction avancs, reportez-vous au sous-chapitre Objets mots et
objets bits associs des blocs fonction avancs, p. 442.

TWD USE 10AE

Objets langage Twido

Objets structurs
Introduction

Les objets structurs sont des ensembles forms par des objets adjacents. Twido
prend en charge les types d'objet structur suivants :
z Chanes de bits
z Tables de mots
z Tables de mots doubles
z Tables de mots flottants

Chanes de bits

Les chanes de bits sont composes d'une srie de bits objet adjacent du mme
type et dont la longueur (L) est dfinie.
Exemple : Chane de bits %M8:6
%M8

%M9

%M10

%M11

%M12

%M13

Note : %M8:6 est correct (car 8 est un multiple de 8), alors que %M10:16 ne l'est
pas (10 n'est pas un multiple de 8).
Les chanes de bits peuvent tre utilises avec l'instruction d'affectation (voir
Instructions d'affectation, p. 415).

TWD USE 10AE

45

Objets langage Twido

Types de bit
disponibles

Types de bit disponibles pour les chanes de bits :

Type

Repre

Taille maximale

Accs en criture

Bits d'entre TOR

%I0.0:L ou %I1.0:L (1)

0<L<17

Non

Bits de sortie TOR

%Q0.0:L ou %Q1.0:L (1)

0<L<17

Oui

Bits systme

%Si:L o "i" est multiple de 8

0<L<17 et i+L 128

En fonction de i

Bits pas Grafcet

%Xi:L o "i" est multiple de 8

0<L<17 et i+L 95 (2)

Oui (via le programme)

Bits internes

%Mi:L o "i" est multiple de 8

0<L<17 et i+L 256 (3)

Oui

Lgende :
1. Seuls les bits d'E/S 0 16 peuvent tre lus en chane de bits. Pour les automates
24 entres et les modules 32 E/S, les bits suprieurs 16 ne peuvent pas tre
lus en chane de bits.
2. Le maximum de i+L pour les automates TWWDLCAA10DRF et
TWDLCAA16DRF est 62.
3. Le maximum de i+L pour les automates TWWDLCAA10DRF et
TWDLCAA16DRF est 128.
Tables de mots

Les tables de mots sont composes d'une srie d'objets adjacents du mme type et
dont la longueur (L) est dfinie.
Exemple : Table de mots %KW10:7
%KW10

16 bits

%KW16
Les tables de mots peuvent tre utilises avec l'instruction d'affectation (voir
Instructions d'affectation, p. 415).
Types de mot
disponibles

Types de mot disponibles pour les tables de mots :

Type

Repre

Taille maximale

Accs en criture

Mots internes

%MWi:L

0<L<256 et i+L< 3 000

Oui

Mots constante

%KWi:L

0<L<256 et i+L< 256

Non

Mots systme

%SWi:L

0<L et i+L<128

En fonction de i

46

TWD USE 10AE

Objets langage Twido

Tables de mots
doubles

Les tables de mots doubles sont composes d'une srie d'objets adjacents du
mme type et dont la longueur (L) est dfinie.
Exemple : Table de mots doubles %KD10:7
%KD10

32 bits

%KD22
Les tables de mots doubles peuvent tre utilises avec l'instruction d'affectation
(voir Instructions d'affectation, p. 415).
Types de mot
double
disponibles

Tables de mots
flottants

Types de mot disponibles pour les tables de mots doubles :


Type

Repre

Taille maximale

Accs en criture

Mots internes

%MDi:L

0<L<256 et i+L< 3 000

Oui

Mots constante

%KDi:L

0<L et i+L< 256

Non

Les tables de mots flottants sont composes d'une srie d'objets adjacents du
mme type et dont la longueur (L) est dfinie.
Exemple : Table de mots flottants %KF10:7
%KF10

32 bits

%KF22
Les tables de mots flottants peuvent tre utilises avec l'instruction d'affectation
(voir Instructions d'affectation).
Types de mot
flottant
disponibles

TWD USE 10AE

Types de mot disponibles pour les tables de mots flottants :


Type

Repre

Taille maximale

Accs en criture

Mots internes

%MFi:L

0<L<256 et i+L< 3 000

Oui

Mots constante

%KFi:L

0<L et i+L<256

Non

47

Objets langage Twido

Objets indexs
Introduction

Un mot index est un mot simple ou double ou un flottant comportant un repre


d'objet index. Il existe deux types de reprage d'objet :
z reprage direct
z reprage index

Reprage direct

Le repre direct d'un objet est dfini au moment de l'criture du programme.


Exemple : %M26 est un bit interne dont le repre direct est 26.

Reprage index

L'indexation du repre d'un objet permet de modifier ce repre en attribuant un index


au repre direct d'un objet. Le contenu de l'index est ajout au repre direct de
l'objet. L'index est dfini par un mot interne %MWi. Le nombre de "mots indexs" est
illimit.
Exemple : %MW108[%MW2] est un mot dont le repre est compos du repre
direct 108 et du contenu du mot %MW2.
Si la valeur du mot %MW2 est 12, le fait d'crire dans %MW108[%MW2] quivaut
crire dans %MW120 (108 + 12).

Objets
disponibles pour
le reprage
index

Le tableau suivant rpertorie les diffrents types d'objet disponibles pour le


reprage index.
Type

Repre

Taille maximale

Accs en criture

Mots internes

%MWi[MWj]

0 i+%MWj<3000

Oui

Mots constante

%KWi[%MWj]

0 i+%MWj<256

Non

Mots doubles
internes

%MDi[MWj]

0 i+%MWj<2999

Oui

Mots doubles
constante

%KDi[%MWj]

0 i+%MWj<255

Non

Flottants internes

%MFi[MWj]

0 i+%MWj<2999

Oui

Flottants constante

%KFi[%MWj]

0 i+%MWj<255

Non

Les objets indexs peuvent tre utiliss avec les instructions d'affectation (voir
Instructions d'affectation, p. 415 pour mots simples et doubles) et dans les
instructions de comparaison (voir Instructions de comparaison, p. 420 pour mots
simples et doubles). Ce type de reprage permet de scruter individuellement un
ensemble d'objets du mme type (tels que des mots internes ou des constantes),
en modifiant le contenu de l'objet index via le programme.

48

TWD USE 10AE

Objets langage Twido

Bit systme de
dbordement
d'index %S20

Un dbordement d'index se produit lorsque le repre d'un objet index dpasse les
limites de la zone mmoire contenant le mme type d'objet. Pour rsumer :
z Le repre de l'objet plus le contenu de l'index sont infrieurs 0.
z Le repre de l'objet plus le contenu de l'index sont suprieurs au plus grand mot
directement rfrenc dans l'application. Le nombre maximum est 2 999 (pour
les mots %MWi) ou 255 (pour les mots %KWi).
En cas de dbordement d'index, le systme provoque la mise 1 du bit systme
%S20 et une valeur d'index gale 0 est affecte l'objet.
Note : L'utilisateur est responsable du contrle des dbordements. Le bit %S20
doit tre lu par le programme utilisateur pour un traitement ventuel. La remise
zro est la charge de l'utilisateur.
%S20 (tat initial = 0) :
z Sur dbordement d'index : mise 1 par le systme.
z Acquittement de dbordement : mise 0 par l'utilisateur, aprs modification de l'index.

TWD USE 10AE

49

Objets langage Twido

Symbolisation d'objets
Introduction

Les symboles permettent de rprer des objets du langage logiciel Twido, l'aide
de noms ou de mnmoniques personnaliss. L'utilisation de symboles permet
d'examiner et d'analyser rapidement la logique d'un programme et simplifie
significativement les procdures de dveloppement et de test d'une application.

Exemple

Par exemple, le symbole WASH_END pourrait tre utilis pour identifier un bloc
fonction horodateur correspondant la fin d'un cycle de lavage. L'utilisation de ce
nom se rvlera beaucoup plus pratique que celui du repre du programme, tel que
%TM3.

Instructions pour
la dfinition de
symboles

Les noms de symboles doivent rpondre aux exigences suivantes :


z Ces noms doivent comporter un maximum de 32 caractres.
z Ces noms peuvent uniquement comporter des lettres (A-Z), des nombres (0 -9)
et des traits de soulignement (_).
z Le premier caractre de ces noms doit tre alphanumrique ou accentu. Ces
noms ne peuvent pas comporter de signe de pourcentage (%).
z Ces noms ne peuvent pas contenir d'espaces ou de caractres spciaux.
z Aucune distinction ne sera faite entre les majuscules et les minuscules. Par
exemple, "Pompe1" et "POMPE1" correspondront au mme symbole et ne
pourront par consquent tre utiliss qu'une seule fois dans l'application.

Edition des
symboles

Utilisez l'diteur de symboles pour dfinir et associer des objets de langage. Il est
important de signaler que les symboles et leurs commentaires ne sont pas stocks
sur l'automate, mais avec l'application, sur le disque dur. Il est donc impossible de
transfrer ces symboles vers l'automate, avec l'application.

50

TWD USE 10AE

Mmoire utilisateur

3
Prsentation
Objet de ce
chapitre

Ce chapitre offre une description de la structure de la mmoire utilisateur Twido,


ainsi que des informations sur son utilisation.

Contenu de ce
chapitre

Ce chapitre contient les sujets suivants :

TWD USE 10AE

Sujet

Page

Structure de la mmoire utilisateur

52

Backup et restauration sans cartouche de backup, ni cartouche de mmoire


tendue

54

Backup et restauration avec une cartouche de backup de 32 Ko

56

Utilisation de la cartouche de mmoire tendue 64 Ko

58

51

Mmoire utilisateur

Structure de la mmoire utilisateur


Introduction

La mmoire de l'automate accessible par votre application est divise en deux


ensembles distincts :
z les valeurs de bits ;
z les valeurs de mots (valeurs signes 16 bits) et les valeurs de mots doubles
(valeurs signes 32 bits).

Mmoire bits

La mmoire bits est situe dans la mmoire RAM intgre de l'automate. Elle
contient l'image des 128 objets bits.

Mmoire mots

La mmoire mots (16 bits) prend en charge les lments suivants :


z Mots dynamiques : mmoire d'excution (stocke uniquement dans la RAM).
z Mots (%MW) et mots doubles (%MD) mmoire : donnes dynamiques
systme et donnes systme.
z Programme : descripteurs et code excutable des tches.
z Donnes de configuration : mots constante, valeurs initiales et configuration
des entres/sorties.

Types de
stockage
mmoire

Les automates Twido disposent des trois types de stockage mmoire suivant :
z RAM
Mmoire volatile interne : contient des mots dynamiques, des mots mmoire, des
donnes de configuration et de programme.
z EEPROM
Mmoire EEPROM intgre de 32 Ko permettant une sauvegarde interne des
donnes et du programme. Elle protge le programme des altrations causes
par une dfaillance de pile ou une coupure secteur de plus de 30 jours. Elle
contient des donnes de programme et de configuration. Elle comporte un
maximum de 512 mots mmoire. Le programme n'est pas sauvegard si une
cartouche de mmoire tendue de 64 K est en cours d'utilisation et que Twido a
t configur pour accepter cette cartouche de mmoire.
z Cartouche de sauvegarde de 32 K
Cartouche externe en option utilise pour enregistrer un programme et transfrer
ce programme vers d'autres automates Twido. Elle peut tre utilise pour mettre
jour le programme dans la RAM de l'automate. Elle contient un programme et
des constantes, mais aucun mot mmoire.
z Cartouche de mmoire tendue de 64 K
Cartouche externe en option qui stocke un programme jusqu' 64 K. Doit rester
raccorde l'automate tant que le programme est utilis.

52

TWD USE 10AE

Mmoire utilisateur

Enregistrement
de la mmoire

Les mots mmoire et le programme de votre automate peuvent tre enregistrs


dans les lments suivants :
z RAM (jusqu' 30 jours avec une pile satisfaisante)
z EEPROM (32 Ko maximum)
Le transfert du programme depuis la mmoire EEPROM vers la mmoire RAM s'effectue
automatiquement, lorsqu'il y a perte du programme dans la RAM (ou en cas d'absence de pile).
Notez qu'il est galement possible d'effectuer un transfert manuel l'aide de TwidoSoft.

Configurations
de la mmoire

Les tableaux suivants prsentent les configurations de mmoire possibles des


automates Twido (compacts et modulaires).
Automates compacts

Type de mmoire

10DRF

16DRF

24DRF

40DRF
(32 k)

40DRF**
(64 k)

RAM interne
Mm 1*

10 Ko

10 Ko

10 Ko

10 Ko

10 Ko

16 Ko

32 Ko

32 Ko

64 Ko

RAM externe
Mm 2*
EEPROM interne

8 Ko

16 Ko

32 Ko

32 Ko

32 Ko***

EEPROM externe

32 Ko

32 Ko

32 Ko

32 Ko

64 Ko

Taille maximale du programme

8 Ko

16 Ko

32 Ko

32 Ko

64 Ko

Sauvegarde externe maximale

8 Ko

16 Ko

32 Ko

32 Ko

64 Ko

Automates modulaires
Type de mmoire

20DUK
20DTK

20DRT
40DUK
40DTK (32 k)

20DRT
40DUK
40DTK** (64 k)

RAM interne
Mm 1*

10 Ko

10 Ko

10 Ko

RAM externe
Mm 2*

32 Ko

32 Ko

64 Ko

EEPROM interne

32 Ko

32 Ko

32 Ko***

EEPROM externe

32 Ko

32 Ko

64 Ko

Taille maximale du programme

32 Ko

32 Ko

64 Ko

Sauvegarde externe maximale

32 Ko

32 Ko

64 Ko

(*) Mm 1 et Mm 2 en utilisation mmoire.


(**) dans ce cas la cartouche 64 Ko doit tre installe sur Twido et dclare dans la
configuration, si elle n'est pas dj dclare,
(***) rserv la sauvegarde des premiers 512 mots %MW ou des premiers 256 mots doubles %MD.

TWD USE 10AE

53

Mmoire utilisateur

Backup et restauration sans cartouche de backup, ni cartouche de mmoire tendue


Introduction

Ce sous chapitre dtaille l'utilisation des fonctions de backup et de restauration de


la mmoire dans les automates modulaires et compacts sans backup cartouche de
mmoire, ni cartouche de mmoire tendue raccorde.

Prsentation

Les programmes Twido, les mots mmoire et les donnes de configuration peuvent tre
sauvegards l'aide de l'EEPROM interne des automates. Etant donn que le backup
d'un programme dans l'EEPROM interne efface tout mot mmoire pralablement
sauvegard, effectuez tout d'abord le backup du programme, puis des mots mmoire
configurs. Les donnes dynamiques peuvent tre stockes dans les mots mmoire,
puis sauvegardes dans l'EEPROM. Si aucun programme n'est sauvegard dans
l'EEPROM interne, vous ne pouvez pas y sauvegarder des mots mmoire.

Structure de la
mmoire

Ci-dessous est prsent un schma de la structure de mmoire d'un automate. Les


flches montrent les lments pouvant tre sauvegards dans l'EEPROM depuis la
RAM :
Mots dynamiques
%MWs
RAM

Programme
Donnes de configuration

%MWs
EEPROM

Programme
Donnes de configuration

Programme
Backup

54

Pour sauvegarder votre programme dans l'EEPROM, procdez comme suit.


Etape Action
1

L'lment suivant doit tre vrifi :


Le programme dans la RAM est valide.

Dans la fentre du logiciel Twido, droulez le menu Automate et cliquez sur Backup.

TWD USE 10AE

Mmoire utilisateur

Restauration du
programme

Lors de la mise sous tension, il existe une mthode pour restaurer le programme dans
la RAM depuis l'EEPROM (si aucune cartouche ou mmoire tendue n'est en place) :
z Le programme de la RAM n'est pas valide
Pour restaurer un programme manuellement depuis l'EEPROM, procdez comme suit :
z Dans la fentre du logiciel Twido, droulez le menu Automate et cliquez sur Restituer.

Donnes
(%MWs) Backup

Pour effectuer le backup de vos donnes (mots mmoire) dans l'EEPROM,


procdez comme suit :
Etape Action

Restauration des
donnes
(%MWs)

TWD USE 10AE

Les lments suivants doivent tre vrifis :


Un programme valide est prsent dans la RAM (%SW96:X6=1).
Le mme programme valide est dj sauvegard dans l'EEPROM.
Les mots mmoire sont configurs dans le programme.

Dfinir %SW97 par rapport la longueur des mots mmoire sauvegarder.


Remarque : La longueur ne peut pas dpasser la longueur du mot mmoire
configur et doit tre suprieure 0, mais infrieure ou gale 512.

Dfinir %SW96:X0 sur 1.

Restaurez %MWs manuellement en dfinissant le bit systme %S95 sur 1.


Les lments suivants doivent tre vrifis :
z Une application de backup valide est prsente dans l'EEPROM
z L'application dans la RAM correspond l'application de backup dans l'EEPROM
z Les mots mmoire de backup sont valides.

55

Mmoire utilisateur

Backup et restauration avec une cartouche de backup de 32 Ko


Introduction

Ce sous-chapitre dcrit l'utilisation des fonctions de backup et de restauration de la mmoire


dans les automates modulaires et compacts quips d'une cartouche de backup de 32 Ko.

Prsentation

La cartouche de backup est utilise pour sauvegarder un programme et le transfrer


vers d'autres automates Twido. Elle doit tre retire d'un automate et mise de ct
une fois le programme install ou sauvegard. Seules les donnes du programme
et les donnes de configuration peuvent tre sauvegardes dans la cartouche
(%MWs ne peut pas tre sauvegard dans la cartouche de backup de 32 Ko). Les
donnes dynamiques peuvent tre stockes dans les mots mmoire, puis
sauvegardes dans l'EEPROM. Une fois l'installation du programme termine, tout
%MWs sauvegard dans l'EEPROM interne avant l'installation sera perdu.

Structure de la
mmoire

Ci-dessous est prsent un schma de la structure de mmoire d'un automate avec


une cartouche de backup connecte. Les flches montrent les lments pouvant
tre sauvegards dans l'EEPROM et la cartouche depuis la RAM :
Mots dynamiques
%MWs
RAM

Programme
Donnes de configuration

%MWs
EEPROM

Programme
Donnes de configuration

Cartouche
de backup

56

Programme
Donnes de configuration

TWD USE 10AE

Mmoire utilisateur

Programme
Backup

Pour effectuer un backup de votre programme dans la cartouche de backup,


procdez comme suit :
Etape Action

Restauration du
programme

Mettez l'automate hors tension.

Raccordez la cartouche de backup.

Mettez l'automate sous tension.

Dans la fentre du logiciel Twido, droulez le menu Automate et cliquez sur Backup.

Mettez l'automate hors tension.

Retirez la cartouche de backup de l'automate.

Pour charger un programme sauvegard sur une cartouche de backup dans un


automate, procdez comme suit :
Etape Action

Donnes
(%MWs) Backup

Mettez l'automate hors tension.

Raccordez la cartouche de backup.

Mettez l'automate sous tension.


(Si le dmarrage automatique est configur, vous devez nouveau effectuer la
mise sous tension pour entrer en mode d'excution.)

Mettez l'automate hors tension.

Retirez la cartouche de backup de l'automate.

Pour effectuer le backup de vos donnes (mots mmoire) dans l'EEPROM,


procdez comme suit :
Etape Action

Restauration des
donnes
(%MWs)

TWD USE 10AE

Les lments suivants doivent tre vrifis :


Un programme valide est prsent dans la RAM.
Le mme programme valide est dj sauvegard dans l'EEPROM.
Les mots mmoire sont configurs dans le programme.

Dfinir %SW97 par rapport la longueur des mots mmoire sauvegarder.


Remarque : La longueur ne peut pas dpasser la longueur du mot mmoire
configur et doit tre suprieure 0, mais infrieure ou gale 512.

Dfinir %SW96:X0 sur 1.

Restaurez %MWs manuellement en dfinissant le bit systme %S95 sur 1.


Les lments suivants doivent tre vrifis :
z Une application de backup valide est prsente dans l'EEPROM
z L'application dans la RAM correspond l'application de backup dans l'EEPROM
z Les mots mmoire de backup sont valides

57

Mmoire utilisateur

Utilisation de la cartouche de mmoire tendue 64 Ko


Introduction

Ce sous-chapitre dtaille l'utilisation des fonctions de mmoire dans les automates


modulaires quips d'une cartouche de mmoire tendue 64 Ko.

Prsentation

La cartouche de mmoire tendue 64 Ko est utilise pour tendre la capacit de


mmoire du programme de votre automate Twido de 32 64 Ko. Elle doit rester
raccorde l'automate tant que le programme tendu est utilis. Si la cartouche est
retire, l'automate s'arrte. Le backup des mots mmoire est quand mme effectu
dans l'EEPROM de l'automate. Les donnes dynamiques peuvent tre stockes
dans les mots mmoire, puis sauvegardes dans l'EEPROM. La cartouche de
mmoire tendue 64 Ko prsente le mme comportement la mise sous tension
que la cartouche de sauvegarde 32 Ko.

58

TWD USE 10AE

Mmoire utilisateur

Structure de la
mmoire

Ci-dessous est prsent un schma de la structure de mmoire d'un automate


utilisant une cartouche de mmoire tendue. Les flches indiquent les lments
sauvegards dans l'EEPROM et la cartouche de mmoire tendue 64 Ko depuis la
RAM :
Mots dynamiques
%MWs
RAM

Programme (1er)
Donnes de configuration

EEPROM

Cartouche
de mmoire
tendue

Configuration du
logiciel et
installation de la
mmoire
tendue

TWD USE 10AE

%MWs

Programme (2me)

Avant de procder l'criture de votre programme tendu, vous devez installer la


cartouche de mmoire tendue 64 Ko dans votre automate. Voici les quatre tapes
suivre :
Etape Action
1

Sous l'option Matriel de la fentre de votre logiciel Twido, saisissez "TWDXCPMFK64".

Mettez l'automate hors tension.

Raccordez la cartouche de mmoire tendue 64 Ko.

Mettez l'automate sous tension.

59

Mmoire utilisateur

Enregistrez votre
programme.

Une fois votre cartouche de mmoire tendue 64 Ko installe et votre programme crit :
z Dans la fentre du logiciel Twido, droulez le menu Automate et cliquez sur Backup.

Donnes
(%MWs) Backup

Pour effectuer le backup de vos donnes (mots mmoire) dans l'EEPROM,


procdez comme suit :
Etape

Restauration des
donnes
(%MWs)

60

Action

Les lments suivants doivent tre vrifis :


Un programme valide est prsent.
Les mots mmoire sont configurs dans le programme.

Dfinir %SW97 par rapport la longueur des mots mmoire sauvegarder.


Remarque : La longueur ne peut pas dpasser la longueur du mot mmoire
configur et doit tre suprieure 0, mais infrieure ou gale 512.

Dfinir %SW96:X0 sur 1.

Restaurez %MWs manuellement en dfinissant le bit systme %S95 sur 1.


Les lments suivants doivent tre vrifis :
z Un programme valide est prsent.
z Les mots mmoire de backup sont valides.

TWD USE 10AE

Modes de fonctionnement de
l'automate

Prsentation
Objet de ce
chapitre

Ce chapitre offre des informations sur les modes de fonctionnement des automates,
ainsi que sur l'excution cyclique et priodique de programmes. Vous y trouverez
galement des informations dtailles sur les coupures secteur et les oprations de
restauration.

Contenu de ce
chapitre

Ce chapitre contient les sujets suivants :

TWD USE 10AE

Sujet

Page

Scrutation cyclique

62

Scrutation priodique

64

Vrification de la dure de scrutation

67

Modes de fonctionnement

68

Gestion des coupures et des reprises secteur

70

Gestion d'une reprise chaud

72

Gestion d'un dmarrage froid

74

Initialisation des objets

76

61

Modes de fonctionnement de l'automate

Scrutation cyclique
Introduction

La scrutation cyclique consiste enchaner les uns aprs les autres les cycles
automates. Aprs avoir effectu la mise jour des sorties (troisime phase du cycle
de tche), le systme excute un certain nombre de ses propres tches et
dclenche immdiatement un autre cycle de tche.
Note : La dure de scrutation du programme utilisateur est contrle par le
temporisateur chien de garde de l'automate et ne doit pas dpasser 500 ms. Sinon
un dfaut apparat faisant passer immdiatement l'automate en mode Halt. Sous
ce mode, les sorties sont forces sur leur tat de repli par dfaut.

Fonctionnement

L'illustration suivante montre les phases d'excution de la scrutation cyclique.

Traitement du
programme

Traitement du
programme
T.I.

%I

%Q

T.I.

Temps de scrutation n

Description des
phases dun
cycle

%I

%Q

Temps de scrutation n+1

Le tableau suivant dcrit les phases dun cycle.

Repre

Phase

Description

T.I.

traitement interne

Le systme ralise implicitement la surveillance de l'automate (gestion des bits et


mots systme, mise jour des valeurs courantes de l'horodateur, mise jour des
voyants d'tat, dtection des commutateurs RUN/STOP, etc.) et le traitement des
requtes en provenance de TwidoSoft (modifications et animation).

%I, %IW

Acquisition des entres Ecriture en mmoire de ltat des entres associs aux modules TOR et analogique.

Traitement du
programme

Excution du programme d'application crit par l'utilisateur.

%Q,
%QW

Mise jour des sorties

Ecriture des bits ou des mots de sorties associs aux modules TOR et analogique.

62

TWD USE 10AE

Modes de fonctionnement de l'automate

Mode de
fonctionnement

Automate en mode RUN, le processeur effectue les oprations suivantes :


z Traitement interne
z Acquisition des entres
z Traitement du programme d'application
z Mise jour des sorties
Automate en mode STOP, le processeur effectue les oprations suivantes :
z Traitement interne
z Acquisition des entres

Illustration

L'illustration suivante prsente les cycles de fonctionnement.

Traitement interne

Acquisition des entres


EXECUTION

STOP

Traitement du programme

Mise jour des sorties

Contrle du
cycle

TWD USE 10AE

Le contrle du cycle est effectu par le chien de garde.

63

Modes de fonctionnement de l'automate

Scrutation priodique
Introduction

Dans ce mode de fonctionnement, l'acquisition des entres, le traitement du


programme d'application et la mise jour des sorties s'effectuent de faon
priodique selon un intervalle dfini lors de la configuration (de 2 150 ms).
Au dbut de la scrutation de l'automate, un temporisateur, dont la valeur est
initialise sur la priode dfinie lors de la configuration, dmarre le dcomptage. La
scrutation de l'automate doit se terminer avant la fin du dcomptage et avant le
dbut d'une nouvelle scrutation.

Fonctionnement

L'illustration suivante prsente les phases d'excution de la scrutation priodique.

Traitement du
programme
T.I.

%I

Traitement du
programme
%Q

T.I.

Priode
d'attente

Temps de scrutation n

T.I.

%I

%Q

T.I.

Priode
d'attente

Temps de scrutation n+1


Priode

T.I : Traitement interne


Description des
phases de
fonctionnement

Le tableau suivant dcrit les phases de fonctionnement.

Repre

Phase

Description

T.I.

traitement interne

Le systme ralise implicitement la surveillance de l'automate (gestion des bits et


mots systme, mise jour des valeurs courantes de l'horodateur, mise jour des
voyants d'tat, dtection des commutateurs RUN/STOP, etc.) et le traitement des
requtes en provenance de TwidoSoft (modifications et animation).

%I, %IW Acquisition des entres

Ecriture en mmoire de ltat des entres associs aux modules TOR et analogique.

Traitement du programme Excution du programme d'application crit par l'utilisateur.

%Q,
%QW

Mise jour des sorties

64

Ecriture des bits ou des mots de sorties associs aux modules TOR et analogique.

TWD USE 10AE

Modes de fonctionnement de l'automate

Mode de
fonctionnement

TWD USE 10AE

Automate en mode RUN, le processeur effectue les oprations suivantes :


z Traitement interne
z Acquisition des entres
z Traitement du programme d'application
z Mise jour des sorties
Si la priode n'est pas termine, le processeur poursuit son cycle de fonctionnement
jusqu' la fin de la priode du traitement interne. Si la dure de fonctionnement
dpasse celle affecte la priode, l'automate signale un dbordement de priode
en mettant le bit systme %S19 1. Le traitement se poursuit jusqu' son excution
totale. Nanmoins, il ne doit pas dpasser le temps limite du chien de garde. La
scrutation suivante est enchane aprs l'criture implicite des sorties de la
scrutation en cours.
Automate en mode STOP, le processeur effectue les oprations suivantes :
z Traitement interne
z Acquisition des entres

65

Modes de fonctionnement de l'automate

Illustration

Lillustration suivante prsente les cycles de fonctionnement.

Dbut de la
priode

traitement interne

acquisition des entres


EXECUTION

STOP

Traitement du programme

mise jour des sorties

traitement interne

Fin de priode

Contrle du
cycle

66

Deux contrles sont effectus :


z dbordement de priode
z chien de garde

TWD USE 10AE

Modes de fonctionnement de l'automate

Vrification de la dure de scrutation


Gnralits

Le cycle de tche est rgul par un temporisateur chien de garde appel Tmax
(dure maximale du cycle de la tche). Ce temporisateur permet d'afficher les
erreurs de l'application (boucles infinies, etc.) et garantit une dure maximale du
rafrachissement des sorties.

Chien de garde
logiciel
(fonctionnement
priodique ou
cyclique)

Au cours du fonctionnement priodique ou cyclique, le dclenchement du chien de


garde provoque une erreur logicielle. L'application passe en mode HALT et le bit
systme %S11 est mis 1. La relance de la tche ncessite une connexion
TwidoSoft afin d'analyser la cause de l'erreur, une modification de l'application pour
corriger l'erreur, puis une remise en RUN du programme.
Note : L'tat HALT correspond l'arrt immdiat de l'application caus par une
erreur d'application logicielle, telle qu'un dbordement de scrutation. Les donnes
gardent les valeurs courantes, permettant ainsi l'analyse de la cause de l'erreur.
Le programme sarrte sur linstruction en cours. La communication avec
l'automate est disponible.

Contrle en
fonctionnement
priodique

En fonctionnement priodique, un contrle supplmentaire permet de dtecter un


dpassement de priode :
z %S19 indique que la priode est dpasse. Il est mis :
z 1 par le systme lorsque la dure de scrutation est suprieure la dure de la tche,
z 0 par l'utilisateur.
z %SW0 contient la valeur de la priode (0-150 ms). Il est :
z initialis lors d'un dmarrage froid par la valeur choisit au moment de la configuration et,
z peut tre modifi par l'utilisateur.

Exploitation des
temps
d'excution de la
tche matre

Les mots systme suivants permettent d'obtenir des informations sur le temps de
cycle de l'automate :
z %SW11 initialise la dure maximale du chien de garde (10 500 ms).
z %SW30 contient le dure d'excution du dernier cycle de scrutation de l'automate.
z %SW31 contient la dure d'excution du plus long cycle de scrutation de
l'automate depuis le dernier dmarrage froid.
z %SW32 contient la dure d'excution du plus court cycle de scrutation de
l'automate depuis le dernier dmarrage froid.
Note : Ces diffrentes informations sont galement accessibles depuis l'diteur de
configuration.

TWD USE 10AE

67

Modes de fonctionnement de l'automate

Modes de fonctionnement
Introduction

Twido Soft est utilis pour prendre en compte les trois groupes de modes de
fonctionnement :
z vrification
z excution ou production
z arrt.

Dmarrage via
Grafcet

Ces diffrents modes de fonctionnement sont accessibles depuis Grafcet ou en


utilisant Grafcet, en appliquant les mthodes suivantes :
z initialisation de Grafcet
z prrglage des tapes
z conservation d'une situation
z gel de diagrammes.
Le traitement prliminaire et l'utilisation de bits systme garantissent une gestion
efficace du mode de fonctionnement qui ne provoque aucune complication du
programme utilisateur et qui n'implique aucune surcharge sur ce dernier.

68

TWD USE 10AE

Modes de fonctionnement de l'automate

Bits systme
Grafcet

Bit

L'utilisation des bits %S21, %S22 et %S23 est rserve au traitement prliminaire.
Ces bits sont automatiquement remis zro par le systme, et ne doivent tre crits
que par l'instruction Set S.
Le tableau suivant prsente les bits systme associs Grafcet :

Fonction

Description

%S21 Initialisation du
GRAFCET

Normalement 0, ce bit est mis 1 par :


z un dmarrage froid, %S0=1 ;
z l'utilisateur, uniquement dans la section du programme de prtraitement, l'aide
de l'instruction Set S %S21 ou d'une bobine Set -(S)- %S21.
Consquences:
z Dsactivation de toutes les tapes.
z Activation de toutes les tapes initiales.

%S22 GRAFCET RESET

Normalement mis 0, ce bit peut tre mis 1, uniquement par le programme au cours
du prtraitement.
Consquences :
z Dsactivation de toutes les tapes.
z Arrt de la scrutation du traitement squentiel.

%S23 Prpositionnement
et gel du GRAFCET

Normalement mis 0, ce bit peut tre mis 1, uniquement par le programme au cours
du prtraitement.
z Prpositionnement en mettant %S22 1.
z Prpositionne les tapes pour leur activation, par une srie d'instructions S Xi.
z Activation du prpositionnement en mettant %S23 1.
Gel d'une situation :
z Dans la situation initiale : par le maintien de %S21 1 par le programme.
z Dans une situation vide : par le maintien de %S22 1 par le programme.
z Dans une situation dtermine par le maintien de %S23 1.

TWD USE 10AE

69

Modes de fonctionnement de l'automate

Gestion des coupures et des reprises secteur


Illustration

L'illustration suivante prsente les diffrentes reprises secteur dtectes par le systme. Si
la dure de la coupure est infrieure au temps de filtrage de l'alimentation (environ 10 ms pour
une alimentation en courant alternatif ou 1 ms pour une alimentation en courant continu), elle
n'est pas prise en compte par le programme qui s'excute normalement.
EXCUTER

Excuter
Application

Coupure secteur
Attente secteur
Restauration secteur
ATTENTE

Coupure
dtecte

Oui

Test auto

Non
Enregistremen
t

Non

Oui

Carte mmoire
identique

Non

Oui
Excution normale du
programme

Dmarrage chaud

Dmarrage froid

Note : Le contexte est enregistr dans une mmoire RAM sur batterie de secours.
A la mise sous tension, le systme vrifie l'tat des batteries et du contexte
enregistr afin de dterminer si un dmarrage chaud est possible.

70

TWD USE 10AE

Modes de fonctionnement de l'automate

Bit d'entre Run/


Stop et option
Dmarrage
automatique en Run

Le bit d'entre Run/Stop est prioritaire sur l'option "Dmarrage automatique en Run"
accessible partir de la bote de dialogue Mode de scrutation. Si le bit Run/Stop est
1, l'automate redmarre en mode Run la reprise secteur.
Le mode de l'automate est dtermin de la faon suivante.

Bit d'entre Run/Stop

Dmarrage automatique en Run

Etat rsultant

Zro

Zro

Stop

Zro

Un

Stop

Front montant

Sans importance

Run

Un

Sans importance

Run

Non configur dans le logiciel

Zro

Stop

Non configur dans le logiciel

Un

Run

Note : Pour tous les automates compacts avec une version logicielle V1.0, si
l'automate est en mode Run l'interruption du secteur et que l'indicateur
"Dmarrage automatique en Run" n'est pas slectionn dans la bote de dialogue
Mode de scrutation, l'automate redmarre en mode Stop la reprise secteur, dans
le cas contraire il redmarre froid.

Note : Pour tous les automates modulaires et compacts avec une version logicielle
V1.11, si la batterie de l'automate fonctionne normalement lors de l'interruption du
secteur, l'automate redmarre dans le mode effectif au moment de l'interruption.
L'indicateur "Dmarrage automatique en Run", slectionn dans la bote de
dialogue Mode de scrutation, n'aura aucun effet sur le mode adopt la reprise
secteur.

Fonctionnement

Le tableau suivant dcrit les phases du traitement des coupures secteur.

Phase Description
1

Lors de la coupure secteur, le systme mmorise le contexte application et l'heure de la coupure.

Il met toutes les sorties dans ltat de repli (tat 0).

A la reprise secteur, le contexte sauvegard est compar celui en cours. Cette comparaison permet de
dfinir le type de dmarrage excuter :
z Si le contexte application a chang (perte du contexte systme ou nouvelle application), l'automate
procde l'initialisation de l'application : dmarrage froid (systmatique pour le compact).
z Si le contexte application est identique, l'automate effectue une reprise sans initialisation des donnes :
redmarrage chaud.

TWD USE 10AE

71

Modes de fonctionnement de l'automate

Gestion d'une reprise chaud


Cause d'une
reprise chaud

Une reprise chaud peut tre provoque :


z par une reprise secteur sans perte du contexte,
z lorsque le bit systme %S1 est mis 1 par le programme,
z depuis l'afficheur, lorsque l'automate est en mode STOP.

Illustration

Le schma ci-aprs dcrit le fonctionnement d'une reprise chaud en mode


d'excution (RUN).
EXECUTION

ATTENTE

Acquisition des entres

Excution du programme
HAUT
si bit %S1=1,
traitement ventuel
avec reprise chaud

Arrt du processeur
Sauvegarde du
contexte de
l'application

Retour secteur

Auto test partiel de


configuration
Dtection
coupure secteur
>Micro coupure
secteur

Oui

Bit %S1 mis 1


pour un seul cycle

Non
BAS

Bit %S1 mis 0

Mise jour des sorties

72

TWD USE 10AE

Modes de fonctionnement de l'automate

Reprise de
l'excution du
programme

Le tableau suivant dcrit les phases de reprise de l'excution d'un programme aprs
une reprise chaud.
Phase Description
1

L'excution du programme reprend partir de l'lment o a eu lieu la coupure


secteur, sans mise jour des sorties.
Remarque : Seuls les lments du code de l'utilisateur sont redmarrs. Le code
systme (la mise jour des sorties, par exemple) n'est pas redmarr.

A la fin du cycle de reprise, le systme :


z annule la rservation de l'application lorsqu'elle est rserve (et provoque une
application STOP en cas de dbogage) ;
z effectue la rinitialisation des messages.

Le systme effectue un cycle de reprise au cours duquel il :


z relance la tche avec les bits %S1 (indicateur de reprise chaud) et %S13
(premier cycle en mode RUN) mis 1,
z remet l'tat 0 les bits %S1 et %S13 la fin de ce premier cycle de la tche.

Gestion d'un
dmarrage
chaud

En cas de dmarrage chaud et lorsque le traitement d'une application particulire


est requis, le bit %S1 doit tre test en dbut du cycle de tche et le programme
correspondant doit tre appel.

Sorties aprs
une coupure
secteur

Ds qu'une coupure secteur est dtecte, les sorties sont mis dans un tat de repli
(par dfaut) de 0.
A la reprise secteur, les sorties conservent leur dernier tat jusqu' ce qu'elles soient
remises jour par la tche.

TWD USE 10AE

73

Modes de fonctionnement de l'automate

Gestion d'un dmarrage froid


Cause d'un
dmarrage
froid

Un dmarrage froid peut tre provoqu :


z par le chargement d'une nouvelle application dans la mmoire RAM,
z par une reprise secteur avec perte du contexte de l'application,
z lorsque le bit %S0 est mis 1 par le programme,
z depuis l'afficheur, lorsque l'automate est en mode STOP.

Illustration

Le schma suivant dcrit le fonctionnement d'une reprise froid en mode


d'excution (RUN).
Excuter (RUN)

ATTENTE

Acquisition des entres


Arrt du processeur
Sauvegarde du
contexte de
l'application

Fin de programme
HAUT
Si le bit %S0 = 1,
traitement ventuel
avec reprise froid

Retour secteur
TESTS AUTO

Dtection
coupure secteur
>Micro coupure
secteur
Non

Oui

Tests auto de
configuration partiels
Initialisation de
l'application

BAS
Bit %S0 rgl sur 1
Bit %S0 rgl sur 0

Mise jour des sorties

74

TWD USE 10AE

Modes de fonctionnement de l'automate

Fonctionnement

Le tableau ci-aprs dcrit les phases de reprise de l'excution du programme sur


reprise froid.
Phase Description
1

A la mise sous tension, l'automate est en mode d'excution (RUN).


En cas de redmarrage faisant suite un arrt caus par une erreur, le systme
impose une reprise froid.
L'excution du programme reprend en dbut de cycle.
Le systme effectue :
z une remise 0 des bits et des mots internes et des images E/S,
z l'initialisation des bits et mots systme,
z l'initialisation des blocs fonction partir des donnes de configuration.

Pour ce premier cycle de reprise, le systme :


z relance la tche avec les bits %S0 (indicateur de reprise froid) et %S13

(premier cycle en mode RUN) mis 1,


z remet 0 les bits %S0 et %S13 la fin de ce premier cycle de tche,
z remet les bits %S31 et %S38 (indicateurs de contrle d'vnement) leur tat

initial 1,
z remet 0 les bits %S39 (indicateur de contrle d'vnement) et le mot %SW48

(compte tous les vnements excuts l'exception des vnements


priodiques).

Gestion d'un
dmarrage
froid

Dans le cas d'un dmarrage froid et lorsque le traitement particulier d'une


application est requis, le bit %S0 (qui est 1) doit tre test au cours du premier
cycle de la tche.

Sorties aprs
une coupure
secteur

Ds qu'une coupure secteur est dtecte, les sorties sont rgles sur un tat de repli
(par dfaut) de 0.
A la reprise secteur, les sorties sont zro jusqu' ce qu'elles soient remises jour
par la tche.

TWD USE 10AE

75

Modes de fonctionnement de l'automate

Initialisation des objets


Introduction

Les automates peuvent tre initialiss par TwidoSoft en mettant 1 les bits systme
%S0 (dmarrage froid) et %S1 (reprise chaud).

Initialisation en
dmarrage
froid

Pour une initialisation en dmarrage froid, le bit systme %S0 doit tre mis 1.

Initialisation des
objets (identique
que dmarrage
froid) la mise
sous tension
l'aide de %S0 et
de %S1

Pour une initialisation des objets la mise sous tension, les bits systme %S1 et
%S0 doivent tre mis 1.
L'exemple suivant montre comment programmer une initialisation des objets lors
dune reprise chaud l'aide des bits systme.
%S9
%S1

%S0

LD %S1 Si %S1 = 1 (reprise chaud), le bit %S0 est mis 1 ce qui initialise l'automate.
ST %S0 Ces deux bits sont remis zro par le systme la fin de la scrutation suivante.
ST %S9 Ce bit est utilis pour initialiser les sorties.

Note : Ne mettez pas %S0 1 pour plus d'une scrutation de l'automate.

76

TWD USE 10AE

Gestion des tches


vnementielles

En bref...
Prsentation

Ce chapitre dcrit les tches vnementielles et leur excution dans lautomate.


Note : Les tches vnementielles ne sont pas gres par lautomate Twido
TWDLCAA10DRF.

Contenu de ce
chapitre

TWD USE 10AE

Ce chapitre contient les sujets suivants :


Sujet

Page

Prsentation des tches vnementielles

78

Description des diffrentes sources d'vnement

79

Gestion des vnements

80

77

Gestion des tches vnementielles

Prsentation des tches vnementielles


Introduction

Le prcdent chapitre prsente les tches priodiques (Voir Scrutation priodique,


p. 64) et cycliques (Voir Scrutation cyclique, p. 62) o les objets sont mis jour en
dbut et fin de tche. Des sources dvnements peuvent provoquer des
interruptions de cette tche pendant lesquelles des tches plus prioritaires
(vnementielles) sont excutes pour permettre une mise jour plus rapide des
objets.
Une tche vnementielle :
z est une portion de programme excute une condition donne (source
dvnement),
z possde une priorit plus haute que le programme principal,
z garantit un temps de rponse rapide qui permet de rduire le temps de rponse
du systme.

Description dun
vnement

Un vnement se compose :
z dune source dvnement qui peut tre dfini comme une condition
dinterruption logicielle ou matrielle qui interrompt le programme principal (Voir
Description des diffrentes sources d'vnement, p. 79),
z dune section qui est une entit autonome de programmation lie un
vnement,
z dune file dvnements permettant de stocker la liste des vnements jusqu
leur excution,
z dune priorit qui est lordre dexcution de lvnement.

78

TWD USE 10AE

Gestion des tches vnementielles

Description des diffrentes sources d'vnement


Prsentation des
diffrentes
sources
d'vnement

Une source d'vnement ncessite d'tre gre par le logiciel pour assurer l'interruption du
programme principal par l'vnement et l'appel de la section de programmation lie l'vnement.
Le temps de scrutation de l'application n'a pas d'effet sur l'excution des vnements.
Les 9 sources d'vnements permises sont les suivantes :
z 4 conditions lies aux seuils des blocs fonction compteur rapide (2 vnements
par instance de %VFC),
z 4 conditions lies aux entres physiques d'une base automate,
z 1 condition priodique.
Une source d'vnement ne peut tre attache qu' un seul vnement et doit tre
immdiatement dtecte par le logiciel TwidoSoft. Sitt dtecte, le logiciel excute la section de
programmation attache l'vnement : chaque vnement est attach un sous-programme
portant une tiquette SRi: dfinie lors de la configuration des sources d'vnement.

Evnement sur
entres
physiques d'une
base automate

Les entres %I0.2, %I0.3, %I0.4 et %I0.5 peuvent tre utilises comme sources
d'vnement, condition qu'elles ne soient pas verrouilles et que les vnements
y soient permis pendant la configuration.
Les traitements vnementiels peuvent tre dclenchs par les entres 2 5 d'une
base automate (position 0), sur front montant ou descendant.
Pour plus de dtails sur la configuration de l'vnement, consultez la section
"Configuration matrielle -> Configuration des entres" dans l'aide en ligne du
"Guide d'exploitation TwidoSoft".

Evnement sur
les sorties d'un
bloc fonction
%VFC

Les sorties TH0 et TH1 du bloc fonction %VFC sont des sources d'vnements. Les
sorties TH0 et TH1 passent respectivement :
z 1 quand la valeur est suprieure au seuil S0 et au seuil S1,
z 0 quand la valeur est infrieure au seuil S0 et au seuil S1.
Un front montant ou descendant de ces sorties peut dclencher un traitement vnementiel.
Pour plus de dtails sur la configuration de l'vnement, consultez la section
"Configuration logicielle -> Compteurs rapides" dans l'aide en ligne du "Guide
d'exploitation TwidoSoft".

Evnement
priodique

Cet vnement excute une mme section de programmation de faon priodique.


Cette tche est plus prioritaire que la tche principale (matre).
Cette source d'vnement est moins prioritaire par contre que les autres sources d'vnement.
La priode de cette tche est fixe en configuration, de 5 255 ms. Un seul
vnement priodique peut tre utilis.
Pour plus de dtails sur la configuration de l'vnement, consultez la section
"Configuration des paramtres du programme -> Mode de scrutation" dans l'aide en
ligne du "Guide d'exploitation TwidoSoft" .

TWD USE 10AE

79

Gestion des tches vnementielles

Gestion des vnements


File
d'vnements et
priorit

Les vnements prsentent 2 priorits possibles : Haute ou Basse. Mais un seul type d'vnement
(donc une seule source d'vnement) peut avoir la priorit Haute. Les autres vnements ont alors
une priorit Basse, et leur ordre d'excution dpend alors de leur ordre de dtection.
Pour grer l'ordre d'excution des tches vnementielles, il existe deux files d'vnements :
z l'une permettant de stocker jusqu' 16 vnements de priorit Haute (d'une
mme source d'vnement),
z l'autre permettant de stocker jusqu' 16 vnements de priorit Basse (des
autres sources d'vnement).
Ces files sont gres comme des FIFO (First In First Out) : le premier vnement
stock est le premier excut. Mais elles ne peuvent stocker que 16 vnements,
les vnements supplmentaires sont perdus.
La file de priorit Basse n'est excute que lorsque la file de priorit Haute est vide.

Gestion des files


d'vnements

A chaque fois qu'une interruption apparat (lie une source d'vnement), la


squence suivante est lance :
Etape

Description

Gestion de l'interruption :
z connaissance de l'interruption physique,
z vnement stock dans la file d'vnements approprie,
z vrification qu'un vnement de mme priorit n'est pas en cours (sinon
l'vnement reste en attente dans sa file).

Sauvegarde du contexte.

Excution de la section de programmation (sous-programme tiquet SRi:) lie l'vnement.

Mise jour des sorties

Restauration du contexte

Avant que le contexte ne soit rtabli, tous les vnements de la file doivent tre excuts.
Contrle des
vnements

80

Des bits et mots systmes sont utiliss pour contrler les vnements (Voir Bits
systme et mots systme, p. 595) :
z %S31 : permet d'excuter ou de retarder un vnement,
z %S38 : permet de placer ou non un vnement dans la file d'vnements,
z %S39 : permet de savoir si des vnements sont perdus,
z %SW48 : affiche le nombre d'vnements excuts depuis le dernier dmarrage
froid (compte tous les vnements l'exception des vnements priodiques.)
La valeur du bit %S39 et du mot %SW48 est initialise zro et celle du %S31 et
du %S38 est rgle sur son tat initial 1 lors d'un redmarrage froid ou aprs
chargement d'une application, mais reste inchange lors d'un redmarrage chaud.
Dans tous les cas, la file d'vnements est initialise.

TWD USE 10AE

Fonctions spciales

II
Aperu
Objet de cette
partie

Cette rubrique dcrit les communications, les fonctions analogiques intgres, la


gestion des modules d'E/S analogiques, la mise en uvre du bus AS-Interface V2
et du bus de terrain CANopen des automates Twido.

Contenu de cette
partie

Cette partie contient les chapitres suivants :

TWD USE 10AE

Chapitre

Titre du chapitre

Page

Communications

83

Fonctions analogiques intgres

185

Gestion des modules analogiques

189

Mise en uvre du bus AS-Interface V2

201

10

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

237

11

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

277

12

Fonctionnement de l'afficheur

307

81

Fonctions spciales

82

TWD USE 10AE

Communications

6
Prsentation
Objet de ce
chapitre

TWD USE 10AE

Ce chapitre offre une prsentation des procdures de configuration, de


programmation et de gestion des diffrents types de communications l'aide
d'automates Twido.

83

Communications

Contenu de ce
chapitre

Ce chapitre contient les sujets suivants :


Sujet
Prsentation des diffrents types de communications
Communications entre TwidoSoft et l'automate

85
87

Communication entre TwidoSoft et un modem

93

Communication de liaison distante

105

Communications ASCII

117

Communications Modbus

129

Requtes Modbus standard

147

Classe d'implmentation Transparent Ready (Twido srie A05, Ethernet A15)

153

Vue d'ensemble des communications TCP/IP Ethernet

154

Guide de configuration rapide TCP/IP pour les communications Ethernet PC


vers l'automate

156

Connexion de l'automate au rseau

162

Adressage IP

163

Affectation d'adresses IP

164

Configuration TCP/IP

168

Onglet Configurer adresse IP

170

Onglet IP repre

172

Onglet Dlai

174

Onglet Priphriques distants

176

Affichage de la configuration Ethernet

178

Gestion des connexions Ethernet

179

Voyants Ethernet
Messagerie Modbus TCP

84

Page

181
182

TWD USE 10AE

Communications

Prsentation des diffrents types de communications


Prsentation

Twido dispose d'un ou deux ports srie de communication utiliss pour


communiquer avec les automates E/S distants, les automates d'extension ou divers
priphriques. Les deux ports, lorsqu'ils sont disponibles, peuvent tre utiliss pour
tous les services, l'exception de la communication avec TwidoSoft, qui ne peut se
faire qu'avec le premier port. Trois protocoles de base sont pris en charge sur
chaque automate Twido : liaison distante, ASCII ou Modbus (matre ou esclave
Modbus).
En outre, l'automate compact TWDLCAE40DRF dispose d'un port de
communication Ethernet RJ-45. Il prend en charge le protocole client/serveur
Modbus TCP/IP pour les communications poste poste entre les automates sur le
rseau Ethernet.

Liaison distante

La liaison distante est un bus matre/esclave trs rapide conu pour transmettre une
petite quantit de donnes entre l'automate matre et un maximum de sept
automates distants (esclave). Les donnes de l'application ou les donnes d'E/S
sont transfres en fonction de la configuration des automates distants. Il est
possible d'associer diffrents types d'automate, tels que des automates d'E/S
distantes et des automates d'extension.

ASCII

Le protocole ASCII est un protocole semi-duplex en mode caractres simples utilis


pour transmettre et/ou recevoir une chane de caractres de/vers un priphrique
(imprimante ou terminal). Ce protocole est uniquement pris en charge via
l'instruction "EXCH".

TWD USE 10AE

85

Communications

Modbus

Le protocole Modbus est un protocole matre/esclave qui permet un matre


uniquement d'obtenir des rponses provenant des esclaves ou d'agir sur requte.
Le matre peut s'adresser aux esclaves individuellement ou envoyer un message de
diffusion gnrale tous les esclaves. Les esclaves renvoient un message
(rponse) aux requtes qui leur sont adresses individuellement. Les rponses aux
requtes de diffusion gnrale du matre ne sont pas renvoyes.
Matre Modbus - Le mode matre Modbus permet l'automate Twido d'envoyer
un esclave une requte Modbus et d'attendre sa rponse. Le mode matre Modbus
est uniquement pris en charge via l'instruction "EXCH".Il gre les modes ASCII et
RTU Modbus.
Esclave Modbus - Le mode esclave Modbus permet l'automate Twido de
rpondre aux requtes Modbus d'un matre Modbus. Ce mode de communication
est utilis par dfaut lorsqu'aucun autre type de communication n'a t configur.
L'automate Twido prend en charge les donnes Modbus standard, les fonctions de
contrle et les extensions de service pour l'accs aux objets. Les modes ASCII et
RTU Modbus sont pris en charge en mode esclave Modbus.
Note : 32 priphriques (sans rpteurs) peuvent tre installs sur un rseau RS485 (1 matre et jusqu' 31 esclaves). Les repres correspondants peuvent tre
compris entre 1 et 247.

Modbus TCP/IP
Note : Le protocole Modbus TCP/IP est uniquement pris en charge par les
automates compacts TWDLCAE40DRF disposant d'une interface rseau Ethernet
intgre.
Les informations suivantes dcrivent le protocole d'application Modbus (MBAP Modbus Application Protocol).
Le protocole d'application Modbus est un protocole sept couches permettant une
communication poste poste entre des automates programmables industriels (API)
et d'autres nuds sur un rseau LAN.
La mise en uvre actuelle de l'automate Twido TWDLCAE40DRF utilise le
protocole d'application Modbus via TCP/IP sur le rseau Ethernet. Les transactions
du protocole Modbus sont des messages de type requte-rponse. Un automate
peut tre la fois client et serveur selon qu'il envoie des requtes ou qu'il reoit des
rponses.

86

TWD USE 10AE

Communications

Communications entre TwidoSoft et l'automate


Prsentation

Chaque automate Twido comporte, sur son port 1, une prise terminal EIA RS-485
intgre. Cette prise possde sa propre alimentation interne. Le port 1 doit tre
utilis pour la communication avec le logiciel de programmation TwidoSoft.
Aucune cartouche ou aucun module de communication en option ne peut utiliser ce
port. Ce dernier est nanmoins utilisable par un modem.
Vous pouvez connecter le PC au port 1 RS-485 de l'automate Twido de plusieurs
faons :
z via un cble TSXPCX ;
z via une ligne tlphonique : connexion MODEM.
De plus, l'automate compact TWDLCAE40DRF dispose d'un port RJ-45 pour la
connexion rseau Ethernet qui peut tre utilis pour la communication avec un PC
prenant en charge Ethernet et excutant le logiciel de programmation TwidoSoft.
Le PC prenant en charge Ethernet peut communiquer avec le port RJ-45 de
l'automate Twido TWDLCAE40DRF de deux faons :
z par connexion directe via un cble inverseur UTP Ethernet RJ-45 Cat5
(dconseill) ;
z par connexion au rseau Ethernet via un cble SFTP Ethernet RJ-45 Cat5
disponible dans le catalogue Schneider Electric (rfrence du cble :
490NTW000).

ATTENTION
RISQUE DE DETERIORATION DU MATERIEL
TwidoSoft risque de ne pas dtecter de dconnexion lorsque vous retirez
physiquement le cble de communication TSXPCX1031, TSX PCX 3030 ou
Ethernet d'un automate pour le rinsrer rapidement dans un autre automate. Afin
d'viter ce genre de problme, utilisez TwidoSoft pour effectuer la dconnexion
avant de retirer le cble.
Le non-respect de cette prcaution peut entraner des lsions corporelles ou
des dommages matriels.

TWD USE 10AE

87

Communications

Raccordement
du cble TSXPCX

Le port EIA RS-232C ou USB de votre PC est raccord au port 1 de l'automate


l'aide du cble de communication multifonctions TSXPCX1031 ou TSX PCX 3030.
Ce cble, assurant la conversion des signaux entre EIA RS-232 et EIA RS-485 pour
le TSX PCX 1031 et entre USB et EIA RS-485 pour le TSX PCX 3030, dispose d'un
connecteur rotatif 4 positions permettant de slectionner les diffrents modes de
fonctionnement. Les quatre positions de ce commutateur sont numrotes de 0 3.
Pour les communications entre TwidoSoft et l'automate Twido, ce commutateur doit
tre positionn sur 2.
Ce raccordement est illustr dans le schma suivant.
Port 1
RS485

TSX PCX 1031

Port srie PC
EIA RS-232

2
3

1
0

TSX PCX 3030

Port USB PC

Note : Pour ce cble le signal DPT sur la broche 5 n'est pas mis 0 V. Cela indique
l'automate que la connexion courante est une connexion TwidoSoft. Le signal est
rgl de manire interne afin d'indiquer au microprogramme de l'automate que la
connexion courante est une connexion TwidoSoft.

88

TWD USE 10AE

Communications

Brochages des
connecteurs
mle et femelle

L'illustration suivante prsente le brochage d'un connecteur mini DIN mle 8


broches et d'un bornier :
Bornier

Mini DIN
TWD NAC232D, TWD NAC485D
TWD NOZ485D, TWD NOZ232D

TWD NAC485T
TWD NOZ485T

Brochages
1
2
3
4
5
6
7
8

Base RS485
D1 (A+)
D0 (B-)
NC
/DE
/DPT
NC
0V
5V

Option RS485
D1 (A+)
D0 (B-)
NC
NC
NC
NC
0V
5V

RS232-C
RTS
DTR
TXD
RXD
DSR
GND
GND
5V

Brochages
A
B
SG

SG

RS485
D1 (A+)
D0 (B-)
0V

Remarque : consommation totale maximum


sur le 5 V (broche 8) : 180 mA
L'illustration suivante prsente le brochage d'un connecteur SubD femelle
9 broches pour le TSX PCX 1031.

TWD USE 10AE

Brochages
1
2
3
4
5
6
7
8
9

RS232
DCD
RX
TX
DTR
SG
NC
RTS
CTS
NC

89

Communications

Connexion par
ligne
tlphonique

Une connexion par modem (Voir Communication entre TwidoSoft et un modem,


p. 93) permet de programmer et de communiquer avec un automate par ligne
tlphonique.
Le modem associ l'automate est un modem de rception connect au port 1 de
l'automate. Le modem associ au PC peut tre interne ou externe (alors connect
au port srie COM).
Ce raccordement est illustr dans le schma suivant.
Port srie PC
EIA RS-232

Port 1
RS485

Modem
Ligne tlphonique

TSXPCX1031 position 2,
avec inversion de Tx/Rx

Modem
externe

connecteur femelle
SubD

Note : Un seul modem peut tre connect au port 1 de l'automate.

Note : Attention. N'oubliez pas d'installer le logiciel fourni avec le modem, car
TwidoSoft prend uniquement en compte les modems installs.

90

TWD USE 10AE

Communications

Connexion par
rseau Ethernet

Note : Mme si la connexion directe par cble ( l'aide d'un cble inverseur ) est prise
en charge entre l'automate Twido TWDLCAE40DRF et le PC excutant le logiciel de
programmation TwidoSoft, nous dconseillons cette mthode. Par consquent,
prfrez toujours une connexion via un concentrateur/commutateur Ethernet.
L'illustration suivante reprsente une connexion entre un PC et Twido via un
concentrateur/commutateur Ethernet :
Twido TWDLCAE40DRF
Port Ethernet RJ-45

Port rseau Ethernet PC


RJ-45
Concentrateu

Cble Ethernet RJ45 Cat5 SFTP


connecteur mle
RJ-45

connecteur mle RJ45

Note : Le PC excutant l'application TwidoSoft doit prendre en charge Ethernet.


L'automate Twido TWDLCAE40DRF dispose d'un connecteur RJ-45 pour la liaison
au rseau Ethernet 100 BASE-TX prenant en charge l'autongociation. Il prend en
charge les vitesses de connexion rseau de 100 Mbit/s et 10 Mbit/s.
L'illustration suivante reprsente le connecteur RJ-45 de l'automate Twido.

TWD USE 10AE

91

Communications

Les huit broches du connecteur RJ-45 sont positionnes verticalement et


numrotes par ordre croissant du bas vers le haut. Le brochage du connecteur RJ45 est dcrit dans le tableau ci-dessous :
Brochage

Fonction

NC

Polarit

NC

RxD

NC

NC

RxD

(+)

TxD

(-)

TxD

(+)

(-)

Note :
z Des connecteurs et brochages identiques sont utiliss pour 10Base-T et
100Base-TX.
z Utilisez un cble Ethernet de catgorie 5 minimum pour connecter l'automate
Twido un rseau 100Base-TX.

92

TWD USE 10AE

Communications

Communication entre TwidoSoft et un modem


Gnralits

Il est possible de connecter un PC excutant Twidosoft un automate Twido pour


transfrer des applications, animer des objets, excuter des commandes mode
oprateur. Il est galement possible de connecter un automate Twido d'autres
quipements, tels qu'un autre automate Twido afin d'tablir une communication
avec le processus d'application.

Twido

TDRD
RTSDTR
DCD
PWR
WESTERMO
TD-33
V24/RS-232-C

TEL.LINE
POWER

Installation du
modem

TWD USE 10AE

Tous les modems que l'utilisateur souhaite utiliser avec Twidosoft doivent tre
installs sous l'environnement Windows partir de votre PC.
Pour installer vos modems sous l'environnement Windows, suivez la documentation
Windows.
Cette installation est indpendante de Twidosoft.

93

Communications

Etablissement de
la connexion

La connexion de communication par dfaut entre Twidosoft et l'automate Twido est


assure par un port de communication srie, utilisant le cble TSX PCX 1031 et un
adaptateur crois (voirAnnexe 1, p. 102).
Si un modem est utilis pour connecter le PC, alors celui-ci doit tre signal dans le
logiciel Twidosoft.
Pour slectionner une connexion avec Twidosoft, slectionnez Prfrences dans le menu Fichier.

Prfrences
Editeur de programme par dfaut

Animation List/Ladder

List

Hex

Ladder

Dcimal

Informations Ladder

Annuler
Aide

Attributs d'affichage

1 ligne

Symboles

3 lignes (symboles ET repres)

Repres

OK

3 lignes (symboles OU repres)


Sauvegarde automatique

Enregistrer le message

Fermeture visual lang schma contacts avec Editer rseau

Gestion des connexions

Afficher barres d'outils

Connexion :

Validation
Validation automatique par ligne
ligne

COM1

Validation automatique de l'diteur de configuration

Cet cran vous permet de slectionner une connexion, ou de grer des connexions,
tel que la cration, la modification, etc.
Pour utiliser une connexion existante, slectionnez la parmi celles affiches dans le
menu droulant.
Si vous devez ajouter, modifier ou effacer une connexion, cliquez une fois sur
"Gestion des connexions". Une fentre s'ouvre affichant la liste des connexions et
leurs proprits.

94

TWD USE 10AE

Communications

Gestion des connexions


Type de connexion
Nom
COM1
srie
TCPIP01
TCP/IP
My Modem1 MODEM :

Ajouter

Modifier

IP/Tlphone
COM1
192.163.1.101
0231858445

Supprimer

P-Unit / Repre Dbit


@
19 200
Direct
19 200

Parit
Aucun
Aucun

Bits d'arrt Dlai


1
5 000
3 000
1
5 000

Break timeout
20
500
20

Aide

OK

Dans ce cas, 2 ports srie sont rpertoris (Com1 et Com4) et une connexion
modem utilisant un modle TOSHIBA V.90, configur pour composer le numro :
0231858445 (appel national).
Vous pouvez changer le nom de chaque connexion qui servira la maintenance de
l'application (mais le changement de COM1 ou COM4 n'est pas autoris).
Voici le moyen de dfinir et slectionner la connexion que vous voulez utiliser pour
connecter votre PC un modem.
Il ne s'agit, toutefois, qu'une partie des manipulations que vous devez effectuer pour
tablir la connexion globale entre l'ordinateur et l'automate Twido.
La prochaine tape concerne l'automate Twido. L'automate Twido distant doit tre
connect un modem.
Tous les modems doivent tre initialiss pour tablir une connexion. L'automate
Twido, quip au minimum du microprogramme version V2.0, est capable d'envoyer
la mise sous tension une chane adapte au modem, si le modem est configur
dans l'application.

TWD USE 10AE

95

Communications

Configuration du
modem

Pour configurer un modem dans un automate Twido, procdez comme suit :


TwidoSoft - sans titre
Fichier Edition Affichage Outils Matriel Logiciel Programme Automate Fentre Aide

Visualisation en langage
Sans titre
TWDLMDA40DUK
Matriel

ABC %
%
RUNG 0

FIN DE PROGRAMME

Port 1 : Liaison distante, 1

Bus Paramtrer les communications de l'automate


Logiciel Ajouter un automate distant...
Constantes
Ajouter un modem
D
F
12

Constantes
(KD)
Supprimer
Constantes (KF)
Compteurs

Aprs avoir configur le modem sur le port 1, vous devez dfinir les proprits. Un
clic droit sur le modem affiche les options Supprimer ou Proprits. L'option
Proprits permet de slectionner un modem connu, d'en crer un nouveau ou de
le modifier.

Sans titre
TWDLMDA40DUK
Matriel
Port 1 : Liaison distante, 1
1: Modem

Supprimer

Bus d'expansion
Proprits...
Logiciel
Constantes
D Constantes (KD)

Note : La gestion du modem par l'automate Twido est effectue sur le port 1. Cela
signifie que vous pouvez connecter un modem sur le port 2 de communication,
mais dans ce cas, tous les modes opratoires et la squence d'initialisation du
modem doivent tre effectus manuellement, et ne peuvent pas tre effectus de
la mme manire que le port 1 de communication.

96

TWD USE 10AE

Communications

Slectionnez ensuite l'option Proprits, puis :


Proprits du Modem
Modem

...

Modem gnrique
Commande Hayes d'initialisation
ATE0Q1

OK

Annuler

Vous pouvez slectionner un modem dfini prcdemment ou en crer un nouveau


en cliquant sur "..." .
Ajouter / Modifier un Modem
Modem
Bourgubus
Commande Hayes dinitialisation
ATE0Q1 xxxxxxxxxx

OK

Annuler

Attribuez ensuite un nom au nouveau profil et remplissez la commandes Hayes


d'initialisation comme dcrit dans la documentation du modem.
Sur cette illustration, "xxxxxx" reprsente la squence d'initialisation que vous devez
entrer afin de prparer le modem la communication, c'est dire le dbit, la parit,
le bip d'arrt, le mode de rception, etc.
Pour complter cette squence vous devez vous rfrer la documentation de votre modem.
La longueur maximum de la chane est : 127 caractres.
Lorsque votre application est termine ou, au minimum, lorsque le port 1 de
communication est totalement configur, transfrez l'application en utilisant une
"connexion point point".
L'automate Twido est alors prt tre connect un PC excutant Twidosoft par
l'intermdiaire de modems.

TWD USE 10AE

97

Communications

Squence de
connexion

Aprs avoir prpar Twidosoft et l'automate Twido, tablissez la connexion comme


suit :

Etape Action
1

Mettez sous tension l'automate Twido et le modem.

Dmarrer votre ordinateur et lancez Twidosoft.

Slectionnez le menu "Automate", puis "Slectionner une connexion", et slectionnez "My modem" (ou le
nom que vous avez donn votre connexion modem, voir "cration d'une connexion" :)
TwidoSoft - sans titre
Fichier Edition Affichage Outils Matriel Logiciel Programme Automate Fentre Aide
Connecter
Dconnecter
Slectionner une connexion
Modifier la configuration modem...
Contrler l'automate
Excuter (RUN)
Arrter (STOP)
Ctrl+F5
Initialiser

COM1
COM4
My modem

Transfert PC => Automate...


Protger l'application
Bilan mmoire
Backup...
Restituer
Effacer...

Connectez TwidoSoft

Note : Si vous voulez toujours utiliser votre connexion modem, slectionnez "my
modem" dans les Prfrences du menu Fichier (ou le nom que vous lui avez
donn). Ainsi, Twidosoft mmorisera cette prfrence.

Modes
opratoires

98

L'automate Twido envoie la chane d'initialisation au modem connect sous tension.


Lorsqu'un modem est configur dans l'application Twido, l'automate envoie d'abord
une commande "FF" afin de savoir si le modem est connect. Si l'automate reoit
une rponse, alors la chane d'initialisation est envoye au modem.

TWD USE 10AE

Communications

Appel Interne,
Externe et
International

Si vous communiquez avec un automate Twido dans l'enceinte de votre entreprise,


vous pouvez seulement utiliser l'extension de ligne que vous devez composer,
comme : 8445
Gestion des connexions
Type de connexion
Nom
COM1
srie
TCPIP01
TCP/IP
My Modem1 MODEM :

Ajouter

Modifier

IP/Tlphone
COM1
192.163.1.101
8 445

P-Unit / Repre Dbit


@
19200
Direct
19 200

Parit
Aucun
Aucun

Bits d'arrt Dlai


1
5 000
3 000
1
5 000

Break timeout
20
500
20

Aide

Supprimer

OK

Si vous utilisez un standard interne pour composer les numros de tlphone en


dehors de votre entreprise et que vous devez composer un "0" ou un "9" avant le
numro de tlphone utilisez la syntaxe suivante : 0,0231858445 ou 9,
0231858445
Gestion des connexions
Type de connexion
Nom
COM1
srie
TCPIP01
TCP/IP
My Modem1 MODEM :

Ajouter

Modifier

IP/Tlphone
COM1
192.163.1.101
0,0231858445

P-Unit / Repre Dbit


@
19 200
Direct
19 200

Parit
Aucun
Aucun

Bits d'arrt Dlai


1
5 000
3 000
1
5000

Break timeout
20
500
20

Aide

Supprimer

OK

Pour les appels internationaux la syntaxe est : +19788699001 par exemple. Et si


vous utilisez un standard : 0,+ 19788699001
Gestion des connexions
Type de connexion
Nom
COM1
srie
TCPIP01
TCP/IP
My Modem1 MODEM :

Ajouter

TWD USE 10AE

Modifier

IP/Tlphone
P-Unit / Repre Dbit
COM1
@
19 200
192.163.1.101
Direct
19 200
0,+19788699001

Supprimer

Parit
Aucun
Aucun

Bits d'arrt Dlai


1
5 000
3 000
1
5 000

Break timeout
20
500
20

Aide

OK

99

Communications

Questions
frquemment
poses

Lorsque votre communication est tablie depuis quelques minutes, des erreurs de
communication peuvent survenir. Dans ce cas, vous devez ajuster les paramtres
de communication.
Twidosoft utilise un driver modbus pour communiquer via des ports srie ou des
modems internes. Ds que la communication est tablie, Driver Modbus apparat
dans la barre d'outils. Cliquez deux fois sur l'icne Driver Modbus pour ouvrir la
fentre. Vous avez dsormais accs aux paramtres Driver Modbus et l'onglet
"runtime" affiche des informations sur les trames changes avec l'automate
distance.
Si l'option Number of timeouts augmente ou est diffrente de 0, changez la valeur
l'aide de l'option Gestion des connexions, accessible sous Twidosoft, via le menu
Fichier et le sous-menu Prfrences. Cliquez sur le champ timeout, puis cliquez sur
le bouton de modification et entrez une valeur plus leve. La valeur par dfaut est
"5 000" (en millime de secondes).
Essayez ensuite de vous reconnecter. Ajustez la valeur jusqu' ce que votre
connexion soit stable.
MODBUS Driver - MODBUS01
Configuration Runtime

Debug

About

Communication
Mode RTU
Connections

Frames Sent

17

Bytes Sent

158

Frames Received

17

Bytes Received

404

Number of Timeouts

Checksum Errors

Reset

Hide

100

TWD USE 10AE

Communications

Exemples

Exemple 1 : Twidosoft connect un TWD LMDA 20DRT (Windows 98 SE) .


z PC : Toshiba Portege 3490CT sous Windows 98,
z Modem (interne au PC) : Toshiba internal V.90,
z Automate Twido : TWD LMDA 20DRT version 2.0,
z Modem (connect l'automate Twido) : Type Westermo TD-33 / V.90
rfrence SR1 MOD01 disponible sur le nouveau catalogue Twido
(Septembre 03) (voir Annexe 2, p. 103),
(Clients nord-amricains uniquement) : Le type de modem disponible dans
votre rgion est le TD-33/V.90 US),
z Cble : TSX PCX 1031 connect au port 1 de communication Twido et un
adaptateur : 9 broches mle / 9 broches mle afin de croiser Rx et Tx durant
la connexion entre le modem Westermo et l'automate Twido (voir Annexe 1,
p. 102). Vous pouvez galement utiliser le cble TSX PCX 1130 (conversion
RS485/232 et croisement Rx/Tx).
Toshiba Portege
3490CT
Modem intgr

Cble :
TSX PCX 1031

Adaptateur
crois
TDRD
RTS
DTR
DCD
PWR

Westermo TD-33
SR1 MOD01

WESTERMO
TD-33
V24/RS-232-C

TEL.LINE
POWER

Le premier test consiste utiliser 2 lignes de tlphone analogiques, internes


l'entreprise, n'utilisant pas le numro de tlphone complet, mais juste l'extension
(C'est pourquoi il y a seulement 4 chiffres pour le numro de tlphone de modem
Toshiba V.90 interne).
Pour ce test, les paramtres de connexion (Twidosoft, menu Prfrences, puis
Gestion des connexions) taient tablis leur valeur de dfaut, soit timeout = 5 000
et break timeout = 20.
z

TWD USE 10AE

Exemple 2 : Twidosoft connect TWD LMDA 20DRT (windows XP Pro)


z PC : Compaq pentium 4, 2,4GHz,
z Modem : Lucent Win modem, bus PCI,
z Automate Twido : TWD LMDA 20DRT version 2.0,
z Modem (connect l'automate Twido) : Type WESTERMO TD-33 / V.90
rfrence SR1 MOD01 disponible dans le nouveau catalogue Twido
(Septembre 03) (voir Annexe 2, p. 103),
(Clients nord-amricains uniquement) : Le type de modem disponible dans
votre rgion est le TD-33/V.90 US),

101

Communications
z

Cble : TSX PCX 1031 connect au port 1 de communication Twido, et un


adaptateur : 9 broches mle / 9 broches mle afin de croiser Rx et Tx durant
la connexion entre le modem Westermo et l'automate Twido (voir Annexe 1,
p. 102). Vous pouvez galement utiliser le cble TSX PCX 1130 (conversion
RS485/232 et croisement Rx/Tx).
Compaq 2.4 GHz
Lucent with modem

Cble :
TSX PCX 1031

Adaptateur
crois
TD
RD
RTSDTR
DCD
PWR

Westermo TD-33
SR1 MOD01

WESTERMO
TD-33
V24/RS-232-C

TEL.LINE
POWER

Le test consiste utiliser deux lignes de tlphone analogiques, internes


l'entreprise, n'utilisant pas le numro de tlphone complet, mais juste l'extension
(C'est pourquoi il y a seulement 4 chiffres pour le numro de tlphone du modem
interne Toshiba V.90).
Pour ce test, les paramtres de connexion (Twidosoft, menu Prfrences, puis
Gestion des connexions) taient tablis leur valeur de dfaut, soit timeout = 5 000
et break timeout = 20.

102

Adaptateur crois pour le cble TSX PCX 1031 et modem Westermo TD-33 :
5

Annexe 1

TWD USE 10AE

Communications

Annexe 2

Modem Westermo TD-33, rfrence Schneider SR1 MOD01(1). Ce modem gre 4


interrupteurs DIP, qui doivent tous tre sur OFF :

Rglages usine
ON
Utiliser la configuration stocke (vitesse et format, etc)
Dsactiver DTR Hotcall, Auto Band
1 2 3 4

Note :
1. Certains produits peuvent ne pas tre compatibles et/ou disponibles dans
toutes les rgions. Pour plus d'informations, contactez votre reprsentant
Schneider local.

TWD USE 10AE

103

Communications

Annexe 3

Modem Wavecom WMOD2B, rfrence Schneider SR1 MOD02(1) double bande


(900/1800Hz) :

Note :
1. Certains produits peuvent ne pas tre compatibles et/ou disponibles dans
toutes les rgions. Pour plus d'informations, contactez votre reprsentant
Schneider local.

Annexe 4

Rfrences des produits utiliss dans ce document :


z Produit Twido : TWD LMDA 20DRT,
z Logiciel Twidosoft : TWD SPU 1002 V10M,
z Cble TSX PCX 1031,
z Cble TSX PCX 1130,
(1)
z Modem RTU : Westermo TD-33 / V90 SR1 MOD01 ,
(1)
z Modem GSM : Wavecom WMOD2B SR1 MOD02 .
Note :
1. Certains produits peuvent ne pas tre compatibles et/ou disponibles dans
toutes les rgions. Pour plus d'informations, contactez votre reprsentant
Schneider local.

104

TWD USE 10AE

Communications

Communication de liaison distante


Introduction

La liaison distante est un bus matre/esclave haut dbit conu pour assurer
l'change d'une petite quantit de donnes entre l'automate matre et un maximum
de sept automates (esclaves) distants. Les donnes de l'application ou les donnes
d'E/S sont transfres en fonction de la configuration des automates distants. Il est
possible d'associer diffrents types d'automates, tels que des automates d'E/S
distantes et des automates d'extension.
Note : L'automate matre contient les informations relatives au repre d'une E/S
distante, mais il ne sait pas quel automate prcis correspond ce repre. Par
consquent, l'automate matre ne peut pas affirmer que toutes les entres et
sorties distantes utilises dans l'application utilisateur existent rellement.
Assurez-vous que cela est le cas.

Note : Le bus d'E/S distantes et le protocole utilis sont propritaires et aucun


priphrique tiers n'est autoris sur le rseau.

ATTENTION
FONCTIONNEMENT INOPINE DU MATERIEL
z

Assurez-vous qu'il existe un seul automate matre sur une liaison distante et que
chaque esclave dispose d'un repre unique. Le non-respect de cette prcaution
risque d'altrer les donnes ou de gnrer des rsultats inattendus et ambigus.
Assurez-vous que tous les esclaves disposent d'un repre unique. Deux
esclaves ne doivent pas avoir le mme repre. Le non-respect de cette
prcaution risque d'altrer les donnes ou de gnrer des rsultats inattendus
et ambigus.

Le non-respect de cette prcaution peut entraner des lsions corporelles ou


des dommages matriels.

Note : La liaison distante ncessite une connexion EIA RS-485 et peut tre
excute sur un seul port de communication la fois.

TWD USE 10AE

105

Communications

Configuration
matrielle

Une liaison distante doit utiliser un port EIA RS-485 3 fils minimum. Il est possible
de la configurer afin d'utiliser le premier port ou un deuxime port optionnel existant.
Note : Un seul port de communication la fois peut tre configur en tant que
liaison distante.
Le tableau suivant rpertorie les priphriques qui peuvent tre utiliss :

Automate

Port Caractristiques

TWDLCA10/16/24DRF,
TWDLCA40DRF, TWDLMDA20/
40DUK, TWDLMDA20/40DTK,
TWDLMDA20DRT

Base automate quip d'un port EIA RS-485 3 fils avec un connecteur
mini DIN.

TWDNOZ485D

Module de communication quip d'un port EIA RS-485 3 fils avec un


connecteur mini DIN.
Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates
modulaires. Lorsque le module est connect, l'automate ne peut pas
disposer d'un module d'expansion d'afficheur.

TWDNOZ485T

Module de communication quip d'un port EIA RS-485 3 fils avec un


bornier.
Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates
modulaires. Lorsque le module est connect, l'automate ne peut pas
disposer d'un module d'expansion Afficheur.

TWDNAC485D

Adaptateur de communication quip d'un port EIA RS-485 3 fils avec un


connecteur mini DIN.
Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates
16, 24 et 40 E/S compacts et pour le module d'expansion Afficheur.

TWDNAC485T

Adaptateur de communication quip d'un port EIA RS-485 3 fils avec un


bornier.
Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates
16, 24 et 40 E/S compacts et pour le module d'expansion Afficheur.

TWDXCPODM

Module d'expansion de l'afficheur quip d'un port EIA RS-485 3 fils avec
un connecteur mini DIN ou d'un port EIA RS-485 3 fils avec un bornier.
Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates
modulaires. Lorsque le module est connect, l'automate ne peut pas
disposer d'un module d'expansion Communication.

Note : La vrification de la prsence du port 2 et de sa configuration (RS232 ou


RS485) est uniquement ralise lors de la mise sous tension ou de la
rinitialisation par le microprogramme de l'automate.

106

TWD USE 10AE

Communications

Connexion de
cbles chaque
priphrique

Note : Le signal DPT sur la broche 5 doit tre reli au 0 V sur la broche 7, afin de
signaler l'utilisation de communications de liaison distante. Lorsque ce signal n'est
pas reli la terre, l'automate Twido matre ou esclave est dfini par dfaut dans
un mode dans lequel des tentatives d'tablir des communications avec TwidoSoft
s'effectuent.

Note : La connexion DPT 0 V (terre) n'est ncessaire qu'en cas de connexion


une base automate sur le port 1.
Les connexions de cbles effectues chaque priphrique sont reprsentes cidessous.
Connexion mini DIN
Automate
Twido
D1(A+) D0(B-) 0V DPT
1

Priphrique
Priphrique
distant
distant
...
D1(A+) D0(B-) 0V DPT
D1(A+) D0(B-) 0V DPT

Connexion bornier

Automate
distant
A(+) B(-) 0V
A

TWD USE 10AE

Automate
matre
A(+) B(-) 0V

Automate
distant
A(+) B(-) 0V

SG

107

Communications

Configuration
logicielle

Un seul automate matre doit tre dfini sur la liaison distante. En outre, chaque automate
distant doit conserver un repre esclave unique. L'utilisation de repres identiques par
plusieurs matres ou esclaves risque d'altrer des transmissions ou de crer des ambiguts.

ATTENTION
FONCTIONNEMENT INOPIN DE L'QUIPEMENT
Assurez-vous qu'il existe un seul automate matre sur une liaison distante et que
chaque esclave dispose d'un repre unique. Le non-respect de cette prcaution
risque d'altrer les donnes ou de gnrer des rsultats inattendus et ambigus.
Le non-respect de cette prcaution peut entraner des lsions corporelles ou
des dommages matriels.

Configuration de
l'automate matre

Configurez l'automate matre l'aide de TwidoSoft pour grer un rseau de liaison


distante constitu au maximum de sept automates distants. Ces sept automates
distants peuvent tre configurs en tant qu'E/S distantes ou automates d'extension.
Le repre du matre configur l'aide de TwidoSoft correspond au repre 0.
Pour configurer un automate en tant que matre vous devez configurer le port 1 ou
le port 2 en liaison distante et choisir le repre 0 (Matre) l'aide de TwidoSoft.
Puis l'aide de la fentre "Ajouter un automate distant", vous dfinissez les automates
esclaves en E/S distantes ou en automates d'extension, ainsi que leurs repres.

Configuration de
l'automate
distant

La configuration d'un automate distant s'effectue l'aide de TwidoSoft en configurant


le port 1 ou 2 en liaison distante et ou en lui affectant un repre entre 1 et 7.
Le tableau suivant rsume les diffrences et les contraintes de chacun de ces types
de configuration d'automate distant.

Type

Programme d'application

Accs aux donnes

E/S distantes

Non

%I et %Q

Pas mme une simple instruction "END" Seule l'E/S locale de l'automate distant est
Le mode RUN dpend de celui du matre. accessible (et non son extension d'E/S).
Automate d'extension Oui
Le mode RUN est indpendant de celui
du matre.

108

%INW et %QNW
Il est possible de transmettre un maximum de
quatre mots d'entre et quatre mots de sortie vers
et depuis chaque extension.

TWD USE 10AE

Communications

Synchronisation
de scrutation de
l'automate
distant

Le cycle de mise jour de la liaison distante n'est pas synchronis avec la scrutation
de l'automate matre. Les communications avec les automates distants sont
dclenches par interruption et se produisent en tant que tches d'arrire-plan, en
parallle avec l'excution de la scrutation de l'automate matre. A la fin du cycle de
scrutation, les valeurs les plus rcentes sont lues dans les donnes d'application
utiliser pour la prochaine excution de programme. Ce traitement est le mme pour
les automates d'E/S distantes et d'extension.
Tous les automates peuvent vrifier l'activit de la liaison gnrale l'aide du bit
systme %S111. Mais pour accomplir la synchronisation, un automate matre ou
d'extension doit utiliser le bit systme %S110. Ce bit est mis 1 une fois qu'un cycle
de mise jour complet s'est droul. Le programme d'application est responsable
de sa remise 0.
Le matre peut activer ou dsactiver la liaison distante l'aide du bit systme
%S112. Les automates peuvent contrler la configuration et le bon fonctionnement
de la liaison distante l'aide de %S113. Le signal DPT sur le port 1 (utilis pour
dterminer si TwidoSoft est connect) est dtect et signal sur %S100.
Le tableau suivant rsume toutes ces informations.

Bit systme Etat Indication


%S100

%S110

%S111

%S112

%S113

matre/esclave : DPT inactif (cble TwidoSoft NON connect)

matre/esclave : DPT actif (cble TwidoSoft connect)

matre/esclave : mis 0 par l'application

matre : tous les changes de liaison distante effectus (E/S distantes uniquement)
esclave : change avec le matre effectu

matre : change de liaison distante unique effectu


esclave : change de liaison distante unique dtect

matre : change de liaison distante unique en cours


esclave : change de liaison distante unique dtect

matre : liaison distante dsactive

matre : liaison distante active

matre/esclave : configuration/fonctionnement de la liaison distante OK

matre : erreur de configuration/fonctionnement de la liaison distante


esclave : erreur de fonctionnement de la liaison distante

Redmarrage de
l'automate matre

TWD USE 10AE

Lorsqu'un automate matre redmarre, l'un des vnements suivants se produit :


z Un dmarrage froid (%S0 = 1) force la rinitialisation des communications.
z Un dmarrage chaud (%S1 = 1) force la rinitialisation des communications.
z En mode Stop, le matre continue communiquer avec les esclaves.

109

Communications

Redmarrage de
l'automate
esclave

Lorsqu'un automate esclave redmarre, l'un des vnements suivants se produit :


z Un dmarrage froid (%S0 = 1) force la rinitialisation des communications.
z Un dmarrage chaud (%S1 = 1) force la rinitialisation des communications.
z En mode Stop, l'esclave continue de communiquer avec le matre. Si le matre
indique un tat Stop :
z Les E/S distantes appliquent un tat Stop.
z L'automate d'extension continue dans son tat actuel.

Arrt de
l'automate matre

Lorsque l'automate matre passe en Stop, tous les priphriques esclaves


continuent de communiquer avec le matre. Lorsque le matre indique qu'un arrt est
requis, un automate d'E/S distantes s'arrte, mais les automates d'extension
continuent dans leur tat courant d'excution et d'arrt.

110

TWD USE 10AE

Communications

Accs aux
donnes E/S
distantes

L'automate distant configur en tant qu'E/S distantes ne possde, ni n'excute son


propre programme d'application. Les entres et sorties TOR de base de l'automate
distant sont une simple extension de celles de l'automate matre. L'application doit
uniquement utiliser le mcanisme de reprage complet trois chiffres fourni.
Note : Le numro de module est toujours zro pour les E/S distantes.
Illustration
Repre de l'automate distant
Numro modulaire
Numro de voie
%Q2.0.2
%I7.0.4
Pour communiquer avec les E/S distantes, l'automate matre utilise la notation d'entre
et sortie standard %I et %Q. Pour accder au troisime bit de sortie de l'E/S distante
configure au repre 2, on utilise l'instruction %Q2.0.2. De mme, pour lire le cinquime
bit d'entre de l'E/S distante configure au repre 7, on utilise l'instruction %I7.0.4.
Note : L'accs du matre est restreint aux E/S TOR appartenant aux E/S locales
de l'automate distant. Aucune E/S analogique ou d'expansion ne peut tre
transfre, hormis en cas d'utilisation de communications d'extension.
Illustration
Liaison distante

Automate matre
Repre 0

TWD USE 10AE

E/S distantes
Repre 2

%I2.0.0
...
%I2.0.23

%I0.0.0
...
%I0.0.23

%Q2.0.0
...
%Q2.0.15

%Q0.0.0
...
%Q0.0.15

E/S distantes
Repre 4

%I4.0.0
...
%I4.0.23

%I0.0.0
...
%I0.0.23

%Q4.0.0
...
%Q4.0.15

%Q0.0.0
...
%Q0.0.15

111

Communications

Accs aux
donnes de
l'automate
d'extension

Pour communiquer avec des automates d'extension, le matre utilise les mots
rseau %INW et %QNW afin d'changer des donnes. Chaque extension du rseau
est accessible par son repre distant "j" l'aide de mots %INWj.k et %QNWj.k.
Chaque automate d'extension du rseau utilise %INW0.0 %INW0.3 et %QNW0.0
%QNW0.3 pour accder aux donnes situes sur le matre. Les mots rseau sont
automatiquement mis jour lorsque les automates sont en mode Run ou Stop.
L'exemple suivant illustre l'change d'un matre avec deux automates d'extension
configurs.
Liaison distante

Automate matre
Repre 0

Automate d'extension
Repre 1

%INW1.0
...
%INW1.3

%QNW0.0
...
%QNW0.3

%QNW1.0
...
%QNW1.3

%INW0.0
...
%IWN0.3

%INW3.0
...
%INW3.3
%QNW3.0
...
%QNW3.3

Automate d'extension
Repre 3

%QNW0.0
...
%QNW0.3
%INW0.0
...
%INW0.3

Il n'existe aucune remise de messages de poste poste au sein de la liaison


distante. Il est possible d'utiliser le programme application du matre pour grer les
mots rseaux, afin de transfrer des informations entre des automates distants, qui
utilisent alors le matre en tant que passerelle.

112

TWD USE 10AE

Communications

Informations
d'tat

Mots systme
%SW111

Outre les bits systme dcrits prcdemment, le matre conserve l'tat de prsence
et de configuration des automates distants. Cette action s'effectue dans les mots
systmes %SW111 et %SW113. L'automate matre ou l'automate distant peut
obtenir la valeur de la dernire erreur survenue pendant la communication sur la
liaison distante dans le mot systme %SW112.
Utilisation
Etat de la liaison distante : deux bits pour chaque automate distant (matre uniquement)
x0-6

0 - automate distant 1-7 absent


1 - automate distant 1-7 prsent

x8-14

0 - E/S distante dtecte sur l'automate distant 1-7


1 - automate d'extension dtect sur l'automate distant 1-7

%SW112

Code d'erreur de configuration ou de fonctionnement de la liaison distante


0 - oprations russies
1 - expiration du dlai (esclave)
2 - erreur de checksum dtecte (esclave)
3 - incohrence de configuration (esclave)

%SW113

Configuration de la liaison distante : deux bits pour chaque automate distant (matre uniquement)
x0-6

0 - automate distant 1-7 non configur


1 - automate distant 1-7 configur

x8-14

0 - E/S distante configure en tant qu'automate distant 1-7


1 - automate d'extension configur en tant qu'automate distant 1-7

TWD USE 10AE

113

Communications

Exemple de
liaison distante

Pour configurer une liaison distante, procdez comme suit :


1. Configurez le matriel.
2. Cblez les automates.
3. Connectez le cble de communication entre le PC et les automates.
4. Configurez le logiciel.
5. Ecrivez une application.
Les illustrations suivantes reprsentent une utilisation de la liaison distante avec les
E/S distantes et un automate d'extension.
Etape 1 : Configuration du matriel :
I0.0
I0.1
E/S distantes

Automate matre

Automate d'extension
Q0.0
Q0.1

La configuration matrielle comprend trois bases automates de tout type. Le port 1


est utilis selon deux modes de communication. L'un des modes permet de
configurer et de transfrer le programme d'application l'aide de TwidoSoft. Le
second mode est destin au rseau de liaison distante. Si un port 2 optionnel est
disponible sur l'un des automates, il est possible de l'utiliser, mais un automate ne
gre qu'une seule liaison distante.
Note : Dans cet exemple, les deux premires entres sur les E/S distantes sont
cbles sur les deux premires sorties.
Etape 2 : Cblage des automates :
Connexion mini DIN

Automate
matre
A(+) B(-) GND DPT
1

Automate distant
Automate d'extension
...
Repre 2
Repre 1
A(+) B(-) GND DPT
A(+) B(-) GND DPT

Connexion bornier

Automate
matre
A(+) B(-) 0V
A

114

Automate distant
Automate d'extension
...
Repre 1
Repre 2
A(+) B(-) 0V
A(+) B(-) 0V

SG

TWD USE 10AE

Communications

Connectez les cbles des signaux A(+) et B(-) ensemble. Sur chaque automate, le
signal DPT est reli la terre. Bien que la mise la terre du signal ne soit pas
obligatoire pour une utilisation avec une liaison distante sur le port 2 (cartouche ou
module de communication optionnels), il s'agit d'une bonne habitude prendre.
Etape 3 : Connexion du cble de communication entre le PC et les automates :
Automate
matre

E/S distantes

Automate
d'extension

TSX PCX 1031


2

Port srie PC
EIA RS-232

1
0

TSX PCX 3030

Port USB

Le cble de programmation multifonctions TSX PCX 1031 ou TSX PCX 3030 est
utilis pour communiquer avec chacune des trois bases automates. Assurez-vous
que le commutateur du cble est en position 2. Afin de programmer chaque
automate, il est ncessaire d'tablir une communication point point avec chaque
automate. Pour tablir cette communication : connectez-vous au port 1 du premier
automate, transfrez la configuration et les donnes de l'application, puis mettez
l'automate en Run. Rptez cette procdure pour chaque automate.
Note : Il est ncessaire de dplacer le cble aprs chaque configuration
d'automate et transfert d'application.
Etape 4 : Configuration du logiciel :
Chacun des trois automates utilise TwidoSoft pour crer une configuration, et le cas
chant, le programme d'application.
Pour l'automate matre, ditez le paramtrage des communications de l'automate
afin de rgler le protocole sur "Liaison distante" et le repre sur "0 (Matre)".
Paramtrage des comm. de l'automate
Type : Liaison distante
Adresse : 0 (matre)

Configurez l'automate distant sur le matre en ajoutant une "E/S distante" au repre
"1" et un "Automate d'extension" au repre "2".
Ajouter automates distants
Utilisation automate : E/S distantes
Adresse distante : 1
Utilisation automate : Automate d'extension
Adresse distante : 2

TWD USE 10AE

115

Communications

Pour l'automate configur en tant qu'E/S distantes, vrifiez que le paramtrage des
communications de l'automate est rgl sur "Liaison distante" et sur le repre "1".
Paramtrage des comm. de l'automate
Type : Liaison distante
Repre : 1

Pour l'automate configur en tant qu'extension, vrifiez que la configuration de la


communication de l'automate est rgle sur "Liaison distante" et sur le repre "2".
Paramtrage des comm. de l'automate
Type : Liaison distante
Repre : 2

Etape 5 : Ecriture des applications :


Pour l'automate matre, crivez le code du programme d'application suivant :
LD 1
[%MW0 := %MW0 +1]
[%QNW2.0 := %MW0]
[%MW1 := %INW2.0]
LD %I0.0
ST %Q1.00.0
LD %I1.0.0
ST %Q0.0
LD %I0.1
ST %Q1.0.1
LD %I1.0.1
ST %Q0.1

Pour l'automate configur en tant qu'E/S distantes, n'crivez pas de programme


d'application.
Pour l'automate configur en tant qu'extension, crivez l'application suivante :
LD 1
[%QNW0.0 := %INW0.0]

Dans cet exemple, l'application matre incrmente un mot mmoire interne et le


communique l'automate d'extension l'aide d'un seul mot rseau. L'automate
d'extension prend le mot reu du matre et le renvoie. Dans le matre, un mot
mmoire diffrent reoit et stocke cette transmission.
Pour communiquer avec l'automate d'E/S distantes, le matre envoie ses entres
locales aux sorties des E/S distantes. A l'aide de la connexion E/S externe des E/S
distantes, les signaux sont renvoys et rcuprs par le matre.

116

TWD USE 10AE

Communications

Communications ASCII
Introduction

TWD USE 10AE

Le protocole ASCII offre aux automates Twido un protocole de mode caractre


semi-duplex simple permettant d'mettre et/ou de recevoir des donnes l'aide d'un
seul priphrique. Ce protocole est pris en charge l'aide de l'instruction EXCHx et
gr l'aide du bloc fonction %MSGx.
Les trois types de communications suivants sont possibles l'aide du protocole ASCII :
z Emission seule
z Emission/rception
z Rception seule
La taille maximale des trames mises et/ou reues l'aide de l'instruction EXCHx
s'lve 256 octets.

117

Communications

Configuration
matrielle

Il est possible d'tablir une liaison ASCII (voir les bits systmes %S103 et %S104
(Voir Bits systme (%S), p. 596)) sur le port EIA RS-232 ou EIA RS-485 et de
l'excuter simultanment sur deux ports de communication au maximum.
Le tableau suivant rpertorie les priphriques qui peuvent tre utiliss :

Automate

Port Caractristiques

TWDLCA10/16/24DRF,
TWDLCA40DRF,
TWDLMDA20/40DUK,
TWDLMDA20DRT

Base automate quip d'un port EIA RS-485 3 fils avec un connecteur mini DIN.

TWDNOZ232D

Module de communication quip d'un port EIA RS-232 3 fils avec un connecteur mini DIN.
Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires.
Lorsque le module est connect, l'automate ne peut pas disposer d'un module
d'expansion Afficheur.

TWDNOZ485D

Module de communication quip d'un port EIA RS-485 3 fils avec un connecteur mini DIN.
Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires.
Lorsque le module est connect, l'automate ne peut pas disposer d'un module
d'expansion Afficheur.

TWDNOZ485T

Module de communication quip d'un port EIA RS-485 3 fils avec un bornier.
Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires.
Lorsque le module est connect, l'automate ne peut pas disposer d'un module
d'expansion Afficheur.

TWDNAC232D

Adaptateur de communication quip d'un port EIA RS-232 3 fils avec un connecteur mini DIN.
Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16, 24
et 40 E/S compacts et pour le module d'expansion Afficheur.

TWDNAC485D

Adaptateur de communication quip d'un port EIA RS-485 3 fils avec un connecteur mini DIN.
Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16, 24
et 40 E/S compacts et pour le module d'expansion Afficheur.

TWDNAC485T

Adaptateur de communication quip d'un port EIA RS-485 3 fils avec un bornier.
Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16, 24
et 40 E/S compacts et pour le module d'expansion Afficheur.

TWDXCPODM

Module d'expansion de l'afficheur quip d'un port EIA RS-232 3 fils avec un
connecteur mini DIN, d'un port EIA RS-485 3 fils avec un connecteur mini DIN et
d'un port EIA RS-485 3 fils avec un bornier.
Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires.
Lorsque le module est connect, l'automate ne peut pas disposer d'un module
d'expansion Communication.

Note : La vrification de la prsence du port 2 et de sa configuration (RS232 ou


RS485) est uniquement ralise lors de la mise sous tension ou de la
rinitialisation par le microprogramme de l'automate.

118

TWD USE 10AE

Communications

Cblage nominal

Les connexions de cble nominal sont reprsentes ci-dessous pour les types EIA
RS-232 et EIA RS-485.
Note : Si le port 1 est utilis sur l'automate Twido, le signal DPT sur la broche 5
doit tre reli au 0 V sur la broche 7. Ce signal permet d'indiquer l'automate
Twido que les communications via le port 1 relvent du protocole ASCII et non du
protocole utilis pour communiquer avec le logiciel TwidoSoft.
Les connexions de cbles de chaque priphrique sont reprsentes ci-dessous.
Connexion mini DIN
Cble EIA RS-232
Priphrique
distant
TXD RXD GND

Automate
Twido
TXD RXD GND
3

Cble EIA RS-485


Automate
Twido (matre)
D1(A+) D0(B-) GND DPT
1

Priphrique
distant

...

D1(A+) D0(B-) GND

Priphrique
distant

D1(A+) D0(B-) GND

Connexion bornier

Automate
matre
A(+) B(-) 0V
A

Configuration
logicielle

Priphrique
distant

A(+) B(-) 0V

Priphrique
distant

A(+) B(-) 0V

SG

Pour configurer l'automate afin d'utiliser une liaison srie pour envoyer et recevoir
des caractres l'aide du protocole ASCII, procdez comme suit :

Etape Description
1

Configurez le port srie pour le protocole ASCII l'aide de TwidoSoft.

Crez dans votre application une table d'mission/rception qui sera utilise par l'instruction EXCHx.

TWD USE 10AE

119

Communications

Configuration du
port

Un automate Twido peut utiliser son port 1 principal ou un port 2 configur en option
pour utiliser le protocole ASCII. Pour configurer un port srie pour le protocole
ASCII :

Etape Action
1

Dfinissez tous les modules ou adaptateurs de communication supplmentaires configurs sur l'embase.

Dans le navigateur application, cliquez avec le bouton droit de la souris sur le port, puis slectionnez
Paramtrer les communications de l'automate...
Rsultat : La fentre ci-dessous apparat.

Paramtrage des communications de l'automate


Port 1

Port 2

OK

Protocole
Type :

Annuler
ASCII

Aide

Repre :

Paramtres
Dbit :

19200

Bits de donnes :

Parit :

Aucune

Bits d'arrt :

Dlai de rponse :

Dlai entre les trames :

x 100 ms

ms
Avanc...

120

Slectionnez le type du port srie ASCII dans la liste Type de protocole.

Dfinissez les paramtres de communication associs.

Cliquez sur le bouton Avanc pour dfinir les paramtres avancs.

TWD USE 10AE

Communications

Configuration de
la table
d'mission/
rception du
mode ASCII

La taille maximale des trames mises et/ou reues s'lve 256 octets. La table de
mots associe l'instruction EXCHx se compose des tables de contrle d'mission
et de rception.

Table de contrle

Table d'mission

Octet de poids fort

Octet de poids faible

Commande

Longueur (mission/rception)

Rservs (0)

Rservs (0)

Octet 1 mis
...

Octet 2 mis
...
Octet n mis

Octet n+1 mis


Table de rception

Octet 1 reu
...

Octet 2 reu
...
Octet p reu

Octet p+1 reu

Table de contrle

TWD USE 10AE

L'octet Longueur contient la longueur de la table d'mission en octets (250 max),


qui est crase par le nombre de caractres reus la fin de la rception, si la
rception est demande.
L'octet Commande doit contenir l'un des lments suivants :
z 0: Emission seule
z 1: Emission/rception
z 2: Rception seule

121

Communications

Tables
d'mission/
rception

En mode Emission seule, les tables de contrle et d'mission sont renseignes


avant l'excution de l'instruction EXCHx ; elles peuvent tre de type %KW ou %MW.
Aucun espace n'est requis pour la rception des caractres en mode Emission
seule. Une fois que tous les octets ont t mis %MSGx.D est rgl sur 1 ; il est
alors possible d'excuter une nouvelle instruction EXCHx.
En mode Emission/Rception, les tables de contrle et d'mission sont renseignes
avant l'excution de l'instruction EXCHx ; elles doivent tre de type %MW. Un
espace prvu pour un maximum de 256 octets de rception est requis la fin de la
table d'mission. Une fois que tous les octets ont t mis, l'automate Twido passe
en mode de rception et est prt recevoir des octets.
En mode Rception seule, la table de contrle est renseigne avant l'excution de
l'instruction EXCHx ; elle doit tre de type %MW. Un espace prvu pour un maximum de
256 octets de rception est requis la fin de la table de contrle. L'automate Twido
passe immdiatement en mode de rception et est prt recevoir des octets.
La rception est termine une fois que les octets de fin de trame utiliss ont t
reus ou lorsque la table de rception est pleine. Dans ce cas, une erreur
(dbordement de la table de rception) apparat dans le mot %SW63 et %SW64. Si
un dlai diffrent de zro est configur, la rception se termine lorsque ce dlai est
coul. Si vous slectionnez une valeur de dlai gale zro, il n'existe aucun dlai
de rception. Par consquent, pour arrter la rception, activez l'entre %MSGx.R.

Echange de
messages

Le langage propose deux services pour la communication :


z Instruction EXCHx : pour mettre/recevoir des messages.
z Bloc fonction %MSGx : pour contrler les changes de messages.
L'automate Twido utilise le protocole configur pour ce port lors du traitement d'une
instruction EXCHx.
Note : Il est possible de configurer chaque port de communication pour diffrents
protocoles ou pour le mme protocole. Pour accder l'instruction EXCHx ou au
bloc fonction %MSGx de chaque port de communication, il suffit d'ajouter le
numro du port (1 ou 2).

122

TWD USE 10AE

Communications

Instruction
EXCHx

L'instruction EXCHx permet l'automate Twido d'envoyer et/ou de recevoir des


informations vers/depuis des priphriques ASCII. L'utilisateur dfinit une table de
mots (%MWi:L ou %KWi:L) contenant des informations de contrle, ainsi que les
donnes envoyer et/ou recevoir (jusqu' 256 octets en mission et/ou
rception). La description du format de la table de mots a t donne
prcdemment.
Un change de messages s'effectue l'aide de l'instruction EXCHx.
Syntaxe : [EXCHx %MWi:L]
o : x = numro du port (1 ou 2)
L = nombre de mots dans les tables de mots de commande,
d'mission et de rception

L'automate Twido doit terminer l'change de la premire instruction EXCHx avant


de pouvoir en lancer une deuxime. Il est ncessaire d'utiliser le bloc fonction
%MSGx lors de l'envoi de plusieurs messages.
Le traitement de l'instruction par liste EXCHx se produit immdiatement, en sachant
que toutes les missions sont dmarres sous contrle d'interruptions (la rception
des donnes est galement sous contrle d'interruptions), ce qui est considr
comme un traitement en arrire-plan.

TWD USE 10AE

123

Communications

Bloc fonction
%MSGx

124

L'utilisation du bloc fonction %MSGx est facultative ; elle permet de grer des
changes de donnes. Le bloc fonction %MSGx remplit trois fonctions :
z Vrification des erreurs de communication
La recherche d'erreurs permet de vrifier que le paramtre L (longueur de la table
de mots) programm l'aide de l'instruction EXCHx est suffisamment grand pour
contenir la longueur du message envoyer. Ce paramtre est compar la
longueur programme dans l'octet de poids faible du premier mot de la table de
mots.
z Coordination de plusieurs messages
Pour garantir la coordination lors de l'envoi de plusieurs messages, le bloc
fonction %MSGx fournit les informations requises pour dterminer le moment o
l'mission du message prcdent est termine.
z Emission de messages prioritaires
Le bloc fonction %MSGx vous permet de suspendre l'mission d'un message afin
d'envoyer un message plus urgent.
Le bloc fonction %MSGx dispose d'une entre et de deux sorties associes :
Entre/Sortie

Dfinition

Description

Entre RAZ

Mise 1 : rinitialise la communication ou le


bloc (%MSGx.E = 0 et %MSGx.D = 1).

%MSGx.D

Communication termine 0 : requte en cours.


1 : communication termine en cas de fin de
transmission, de rception du caractre de fin,
d'erreur ou de rinitialisation du bloc.

%MSGx.E

Erreur

0 : longueur du message et liaison corrects


1 : en cas de commande errone, de table
configure de manire incorrecte, de mauvais
caractre reu (vitesse, parit, etc.) ou de
saturation de la table de rception

TWD USE 10AE

Communications

Limitations

Il est important de garder l'esprit les limitations suivantes :


z La disponibilit et le type du port 2 (voir %SW7) sont uniquement contrls lors
de la mise sous tension ou de la rinitialisation.
z Tout message en cours de traitement sur le port 1 est abandonn lorsque
TwidoSoft est connect.
z Il est impossible de traiter EXCHx ou %MSG sur un port configur en tant que
liaison distante.
z EXCHx abandonne le traitement Modbus esclave actif.
z Le traitement des instructions EXCHx ne fait pas l'objet d'une nouvelle tentative
en cas d'erreur.
z Il est possible d'utiliser l'entre RAZ pour annuler le traitement de la rception
d'une instruction EXCHx.
z Il est possible de configurer des instructions EXCHx avec un dlai d'annulation de rception.
z Les messages multiples sont contrls via %MSGx.D.

Erreurs et
conditions de
fonctionnement

Si une erreur se produit lors de l'utilisation de l'instruction EXCHx, les bits %MSGx.D
et %MSGx.E sont rgls sur 1, le mot systme %SW63 contient le code d'erreur du
port 1 et %SW64 le code d'erreur du port 2.

Consquence du
redmarrage de
l'automate sur la
communication

TWD USE 10AE

Mots
systme

Utilisation

%SW63

Code d'erreur EXCH1 :


0 - opration russie
1 - nombre d'octets mettre trop important (> 250)
2 - table d'mission trop petite
3 - table de mots trop petite
4 - dbordement de la table de rception
5 - dlai coul
6 - erreur d'mission
7 - mauvaise commande dans la table
8 - port slectionn non configur/disponible
9 - erreur de rception
10 - impossible d'utiliser %KW en cas de rception
11 - dcalage d'mission plus important que la table d'mission
12 - dcalage de rception plus important que la table de rception
13 - interruption du traitement EXCH par l'automate

%SW64

Code d'erreur EXCH2 : Voir %SW63.

Lorsqu'un automate redmarre, l'un des vnements suivants se produit :


z Un dmarrage froid (%S0 = 1) force la rinitialisation des communications.
z Un dmarrage chaud (%S1 = 1) force la rinitialisation des communications.
z En mode Stop, l'automate arrte toutes les communications ASCII.

125

Communications

Exemple de
liaison ASCII

Pour configurer une liaison ASCII, procdez comme suit :


1. Configurez le matriel.
2. Connectez le cble de communication ASCII.
3. Configurez le port.
4. Ecrivez une application.
5. Initialisez l'diteur de tables d'animation.
L'illustration suivante reprsente l'utilisation de la communication ASCII l'aide d'un
mulateur de terminal sur un PC.
Etape 1 : Configuration du matriel :

Automate
Twido

Port 2 EIA RS-232

COM 2 srie

La configuration matrielle comporte deux connexions srie entre le PC et un


automate Twido dot d'un port 2 EIA RS-232 optionnel. Sur un automate modulaire,
le port 2 optionnel correspond TWDNOZ232D ou TWDNAC232D dans le
TWDXCPODM. Sur l'automate compact, le port 2 optionnel est un port
TWDNAC232D.
Pour configurer l'automate, connectez le cble TSXPCX1031 (non illustr) au port 1
de l'automate Twido. Connectez ensuite le cble au port COM 1 du PC. Vrifiez que
le commutateur est en position 2. Enfin, connectez le port COM 2 du PC au port 2
EIA RS-232 de l'automate Twido. Le schma de cblage est prsent l'tape
suivante.
Etape 2 : Schma de cblage de communication ASCII (EIA RS-232) :
Automate
Twido
TXD RXD GND
3

Ordinateur
personnel
TXD RXD GND
3

Le nombre minimum de fils utilis dans un cble de communication ASCII est 3.


Croisez les signaux d'mission et de rception.
Note : A l'extrmit PC du cble, des connexions supplmentaires (telles que DTR
et DSR) peuvent tre ncessaires afin de satisfaire le protocole de transmission.
Aucune connexion supplmentaire n'est requise pour l'automate Twido.

126

TWD USE 10AE

Communications

Etape 3 : Configuration du port :

Matriel -> Ajouter une option


TWDNOZ232D
Port srie 2
Protocole
ASCII
Repre
Dbit
19200
Bits de donnes
8
Parit
Aucune
Bit d'arrt
1
Dlai de rponse (x 100 ms) 100
Dlai entre les trames (ms)
Caractre de dbut
1er caractre de fin
65
2me caractre de fin
Arrt sur silence (ms)
Arrt sur le nombre d'octets reus

Emulateur de terminal sur un PC


Port :
COM2
Dbit :
19200
Donnes :
8 bits
Parit :
Aucune
Arrt :
1 bit
Contrle de flux :
Aucun

Utilisez une simple application d'mulateur de terminal sur le PC pour configurer le


port COM2 et pour garantir l'absence de contrle de flux.
Utilisez TwidoSoft pour configurer le port de l'automate. En premier lieu, configurez
l'option matrielle. Dans cet exemple, le port TWDNOZ232D est ajout la base
automate modulaire.
En second lieu, initialisez le paramtrage de la communication de l'automate l'aide
des mmes paramtres que ceux de l'mulateur de terminal sur le PC. Dans cet
exemple, la lettre majuscule "A" est choisie comme "premier caractre de fin", afin
de terminer la rception de caractre. Un dlai de dix secondes est choisi pour le
paramtre "Dlai de rponse". Un seul de ces deux paramtres sera utilis, selon
celui qui se produira en premier.
Etape 4 : Ecriture d'une application :
LD 1
[%MW10 := 16#0104]
[%MW11 := 16#0000]
[%MW12 := 16#4F4B]
[%MW13 := 16#0A0D]
LD 1
AND %MSG2.D
[EXCH2 %MW10:8]
LD %MSG2.E
ST %Q0.0
END

TWD USE 10AE

127

Communications

Utilisez TwidoSoft pour crer un programme d'application en trois temps. Tout


d'abord, initialisez la table de contrle et la table d'mission pour utiliser l'instruction
EXCH. Dans cet exemple, une commande est configure pour la fois envoyer et
recevoir des donnes. La quantit de donnes envoyer est rgle sur quatre
octets, comme dfini dans l'application, suivi du caractre de fin de trame utilis
(dans ce cas, le premier caractre de fin "A"). Les caractres de dbut et de fin ne
sont pas affichs dans la table d'animation o seuls des caractres de donnes
apparaissent. Quoi qu'il en soit, ces caractres sont automatiquement transmis ou
vrifis lors de la rception (par %SW63 et %SW64), lorsqu'ils sont utiliss.
Vrifiez ensuite le bit d'tat de communication associ %MSG2 et excutez
l'instruction EXCH2 uniquement si le port est prt. Une valeur de 8 mots est
spcifie pour l'instruction EXCH2. Il existe deux mots de commande (%MW10 et
%MW11), deux mots utiliser pour les informations d'mission (%MW12 et
%MW13) et quatre mots pour recevoir des donnes (%MW14 %MW16).
Finalement, l'tat d'erreur du mot %MSG2 est dtect et stock sur le premier bit de
sortie des E/S de la base automate locale. Vous pouvez galement effectuer l'aide
de %SW64 une recherche d'erreurs supplmentaire pour rendre celle-ci plus
prcise.
Etape 5 : Initialisation de l'diteur de tables d'animation :
Repre Courant Format mmoris
1 %MW10 0104
Hexadcimal
2 %MW11 0000
Hexadcimal
3 %MW12 4F4B
Hexadcimal
4 %MW13 0A0D Hexadcimal
5 %MW14 TW
ASCII
6 %MW15 ID
ASCII
7 %MW16 O
ASCII

L'tape finale consiste dcharger cette application d'automate et l'excuter.


Initialisez l'diteur de tables d'animation pour animer et afficher les mots %MW10
%MW16. Sur l'mulateur de terminal, les caractres "O K CR LF A" peuvent
s'afficher autant de fois que le dlai de rponse du bloc EXCH s'est coul. Sur
l'mulateur de terminal, tapez "T W I D O A". Ces informations sont
changes avec l'automate Twido et s'affichent dans l'diteur de tables d'animation.

128

TWD USE 10AE

Communications

Communications Modbus
Introduction

Le protocole Modbus est un protocole matre-esclave qui permet un seul et unique


matre de demander des rponses des esclaves ou d'agir en fonction de la
requte. Le matre peut s'adresser aux esclaves individuellement ou envoyer un
message de diffusion gnrale tous les esclaves. Les esclaves renvoient un
message (rponse) aux requtes qui leur sont adresses individuellement. Les
rponses aux requtes de diffusion gnrale du matre ne sont pas renvoyes.

ATTENTION
FONCTIONNEMENT INATTENDU DU MATERIEL
z

Assurez-vous qu'il existe un seul automate matre Modbus sur le bus et que
chaque esclave Modbus dispose d'un repre unique. Le non-respect de cette
prcaution risque d'altrer les donnes ou de gnrer des rsultats inattendus
et ambigus.
Assurez-vous que tous les esclaves Modbus disposent d'un repre unique.
Deux esclaves ne doivent pas avoir le mme repre. Le non-respect de cette
prcaution risque d'altrer les donnes ou de gnrer des rsultats inattendus
et ambigus.

Le non-respect de cette prcaution peut entraner des lsions corporelles ou


des dommages matriels.

TWD USE 10AE

129

Communications

Configuration
matrielle

Il est possible d'tablir une liaison Modbus sur le port EIA RS-232 ou EIA RS-485 et
de l'excuter simultanment sur deux ports de communication au maximum.
Chaque port peut obtenir son propre repre Modbus, en utilisant le bit systme
%S101 et les mots systme %SW101 et %SW102 (Voir Bits systme (%S), p. 596).
. (Voir aussi Mots systme (%SW), p. 604)
Le tableau suivant rpertorie les priphriques qui peuvent tre utiliss :

Automate

Port Caractristiques

TWDLCA10/16/24DRF,
TWDLCA40DRF,
TWDLMDA20/40DUK,
TWDLMDA20DRT

Base automate prenant en charge un port EIA RS-485 3 fils avec un connecteur mini DIN.

TWDNOZ232D

Module de communication quip d'un port EIA RS-232 3 fils avec un connecteur mini DIN.
Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates
modulaires. Lorsque le module est connect, l'automate ne peut pas disposer d'un
module d'expansion de l'afficheur.

TWDNOZ485D

Module de communication quip d'un port EIA RS-485 3 fils avec un connecteur mini DIN.
Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates
modulaires. Lorsque le module est connect, l'automate ne peut pas disposer d'un
module d'expansion de l'afficheur.

TWDNOZ485T

Module de communication quip d'un port EIA RS-485 3 fils avec un bornier.
Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates
modulaires. Lorsque le module est connect, l'automate ne peut pas disposer d'un
module d'expansion de l'afficheur.

TWDNAC232D

Adaptateur de communication quip d'un port EIA RS-232 3 fils avec un connecteur mini DIN.
Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16, 24
et 40 E/S compacts et pour le module d'expansion de l'afficheur.

TWDNAC485D

Adaptateur de communication quip d'un port EIA RS-485 3 fils avec un connecteur mini DIN.
Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16, 24
et 40 E/S compacts et pour le module d'expansion de l'afficheur.

TWDNAC485T

Adaptateur de communication quip d'un port EIA RS-485 3 fils avec un connecteur de borne.
Remarque : Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16, 24
et 40 E/S compacts et pour le module d'expansion de l'afficheur.

TWDXCPODM

Module d'expansion de l'afficheur quip d'un port EIA RS-232 3 fils avec un
connecteur mini DIN, d'un port EIA RS-485 3 fils avec un connecteur mini DIN et
d'un port EIA RS-485 3 fils avec un bornier.
Remarque : Ce module est disponible uniquement pour les automates
modulaires. Lorsque le module est connect, l'automate ne peut pas disposer d'un
module d'expansion de communication.

Note : La vrification de la prsence du port 2 et de sa configuration (RS232 ou


RS485) est uniquement ralise lors de la mise sous tension ou de la
rinitialisation par le microprogramme de l'automate.

130

TWD USE 10AE

Communications

Cblage nominal

Les connexions de cble nominal sont reprsentes ci-dessous pour les types EIA
RS-232 et EIA RS-485.
Note : Si le port 1 est utilis sur l'automate Twido, le signal DPT sur la broche 5 doit
tre reli au circuit commun (COM) sur la broche 7. Ce signal permet d'indiquer
l'automate Twido que les communications via le port 1 relvent du protocole
Modbus et non du protocole utilis pour communiquer avec le logiciel TwidoSoft.
Les connexions de cbles effectues chaque priphrique sont reprsentes cidessous.
Connexion mini DIN
Cble EIA RS-232
Priphrique
distant
TXD RXD COM

Automate
Twido
TXD RXD COM
3

Cble EIA RS-485


Automate
Twido
D1(A+) D0(B-) COM DPT
1

Priphrique
distant

...

D1(A+) D0(B-) COM

Priphrique
distant

D1(A+) D0(B-) COM

Connexion bornier

Priphrique
matre
A(+) B(-) 0V
A

TWD USE 10AE

Automate
distant
A(+) B(-) 0V

Priphrique
distant
A(+) B(-) 0V

SG

131

Communications

Polarisation de la
ligne EIA RS-485
sur les
automates
TWDLCA40DRF

Il n'y a pas de pr-polarisation interne dans les automates TWDLCA40DRF. Par


consquent, une polarisation de la ligne externe est requise lors de la connexion de
l'automate matre Modbus TWDLCA40DRF au rseau Modbus EIA-485.
(Lorsqu'il n'y a pas d'activit de donnes sur une paire quilibre EIA-485, les lignes
ne sont pas commandes et, donc non sensibles aux bruits externes ou aux
interfrences. Pour garantir que le statut de son rcepteur reste constant, si aucun
signal de donne n'est prsent, l'quipement matre Modbus doit polariser le rseau
via la polarisation de la ligne externe).
Note : La polarisation de la ligne externe EIA RS-485 doit tre tablie uniquement
sur l'automate matre Modbus. Ne l'tablissez pas sur un quipement esclave.
L'assemblage de polarisation de la ligne externe sur la ligne EIA RS-485 mini-DIN
TWDLCA40DRF comprend les lments suivants :
z Une rsistance de rappel vers le niveau haut sur une tension de 5 V du circuit D1(A+).
z Une rsistance de rappel vers le niveau bas sur le circuit commun du circuit D0(B-).
Le schma suivant illustre l'assemblage de polarisation de la polarisation externe
sur la ligne EIA RS-485 mini-DIN TWDLCA40DRF :
Connexion mini DIN
Cble EIA RS-485
Automate (matre)
Twido
D1(A+) D0(B-) COM DPT
1

Priphrique (esclave)
Priphrique (esclave)
distant
distant
...
D1(A+) D0(B-) COM
D1(A+) D0(B-) COM

+5V
Assemblage de polarisation de la
ligne EIA RS-485 de l'automate
matre TWDLCA40DRF

D1 (A+)
D0 (B-)
R
COM (0V)
o R = rsistances de 600 650

Vous pouvez effectuer une polarisation externe de l'une des deux manires suivantes :
z En connectant de manire externe l'assemblage de polarisation fourni par
l'utilisateur via un cble mini-DIN. (Reportez-vous la dfinition de la broche pour
le connecteur.)
z En utilisant une prise de polarisation (configure pour la polarisation 2 fils) et
l'assemblage de polarisation (bientt disponible sur catalogue).

132

TWD USE 10AE

Communications

Configuration
logicielle

Pour configurer l'automate afin d'utiliser une liaison srie pour envoyer et recevoir
des caractres l'aide du protocole Modbus, procdez comme suit :
Etape Description

Configuration du
port

Configurez le port srie pour le protocole Modbus l'aide de TwidoSoft.

Crez dans votre application une table d'mission/rception qui sera utilise par
l'instruction EXCHx.

Un automate Twido peut utiliser son port 1 principal ou un port 2 configur en option
pour utiliser le protocole Modbus. Pour configurer un port srie pour le protocole
Modbus, procdez comme suit :
Etape

TWD USE 10AE

Action

Dfinissez tous les modules ou adaptateurs de communication supplmentaires


configurs sur la base.

Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le port, puis cliquez sur Paramtrer les
communications de l'automate et modifiez le type du port srie sur "Modbus".

Dfinissez les paramtres de communication associs.

133

Communications

Matre Modbus

Le mode Modbus matre permet l'automate d'envoyer une requte Modbus un


esclave et d'attendre la rponse. Le mode Modbus matre n'est pris en charge que
par l'intermdiaire de l'instruction EXCHx. Les modes Modbus ASCII et RTU sont
tous les deux pris en charge en mode Modbus matre.
La taille maximale des trames mises et/ou reues s'lve 250 octets. En outre,
la table de mots associe l'instruction EXCHx se compose des tables de contrle,
d'mission et de rception.

Table de contrle

Table d'mission

Octet de poids fort

Octet de poids faible

Commande

Longueur (Emission/Rception)

Dcalage rception

Dcalage mission

Octet 1 mis

Octet 2 mis

...

...

...

Octet n mis

Octet n+1 mis


Table de rception

Octet 1 reu

Octet 2 reu

...

...

...

Octet p reu

Octet p+1 reu

Note : Outre les requtes faites chaque esclave, l'automate matre Modbus peut
lancer une requte de diffusion tous les esclaves. L'octet Commande, dans le
cas d'une requte de diffusion gnrale, doit tre rgl sur 00, alors que le repre
esclave doit tre rgl sur 0.

134

TWD USE 10AE

Communications

Table de contrle

TWD USE 10AE

L'octet Longueur contient la longueur de la table d'mission (250 octets maximum),


qui est crase par le nombre de caractres reus la fin de la rception, si la
rception est demande.
Ce paramtre correspond la longueur en octets de la table d'mission. Si le
paramtre de dcalage de l'mission est gal zro, il sera gal la longueur de la
trame d'mission. Si le paramtre de dcalage de l'mission n'est pas gal zro,
un octet de la table d'mission (indiqu par la valeur de dcalage) ne sera pas mis
et ce paramtre sera gal la longueur de la trame plus 1.
L'octet Commande doit toujours tre gal 1 (mission et rception) en cas de
requte Modbus RTU (sauf pour une diffusion gnrale).
L'octet Dcalage mission contient le rang (1 pour le premier octet, 2 pour le
deuxime octet, etc.) dans la table d'mission de l'octet ignorer lors de l'mission
des octets. Il est utilis pour prendre en charge les missions associes aux valeurs
octet/mot dans le cadre du protocole Modbus. Par exemple, si cet octet est gal
3, le troisime octet est ignor, ce qui fait du quatrime octet de la table le troisime
octet mettre.
L'octet Dcalage rception contient le rang (1 pour le premier octet, 2 pour le
deuxime octet, etc.) dans la table de rception ajouter lors de l'mission des
octets. Il est utilis pour prendre en charge les missions associes aux valeurs
octet/mot dans le cadre du protocole Modbus. Par exemple, si cet octet est gal
3, le troisime octet de la table est renseign par un ZERO et le troisime octet
rellement reu est entr dans le quatrime emplacement de la table.

135

Communications

Tables
d'mission/
rception

Dans l'un ou l'autre des modes (Modbus ASCII ou Modbus RTU), la table d'mission
est crite avec le contenu de la requte avant l'excution de l'instruction EXCHx. Au
moment de l'excution, l'automate dtermine quelle est la couche liaison de
donnes et effectue toutes les conversions ncessaires pour traiter l'mission et la
rponse. Les caractres de dbut, de fin et de contrle ne sont pas stocks dans les
tables d'mission/rception.
Une fois que tous les octets ont t mis, l'automate passe en mode de rception
et est prt recevoir des octets.
La rception se termine de l'une des manires suivantes :
z un dlai a t dtect sur un caractre ou une trame,
z le caractre de fin de trame est reu en mode ASCII,
z la table de rception est sature.
Les entres Octet mis X contiennent les donnes (codage RTU) de protocole
Modbus mettre. Si le port de communication est configur en Modbus ASCII, les
caractres de trame corrects sont ajouts l'mission. Le premier octet comprend
le repre du priphrique (spcifique ou gnral), le deuxime octet comprend le
code de fonction et le reste comprend les informations associes ce code de
fonction.
Note : Il s'agit d'une application type, mais toutes les possibilits ne sont pas
dfinies. Aucune validation des donnes en cours d'mission n'est effectue.
Les Octets reus X contiennent les donnes (codage RTU) de protocole Modbus
recevoir. Si le port de communication est configur en Modbus ASCII, les
caractres de trame corrects sont supprims de la rponse. Le premier octet
comprend le repre du priphrique, le deuxime octet comprend le code de
fonction (ou code de rponse) et le reste comprend les informations associes ce
code de fonction.
Note : Il s'agit d'une application type, mais toutes les possibilits ne sont pas
dfinies. Aucune validation des donnes en cours de rception n'est effectue,
l'exception d'une vrification de checksum.

136

TWD USE 10AE

Communications

Esclave Modbus

Le mode Modbus esclave permet l'automate de rpondre des requtes Modbus


standard provenant d'un matre Modbus.
Lorsque le cble TSXPCX1031 est raccord l'automate, la communication avec
TwidoSoft dmarre sur le port, ce qui dsactive temporairement le mode de
communication qui tait en cours d'excution avant la connexion de ce cble.
Le protocole Modbus prend en charge deux formats de couche liaison de donnes :
ASCII et RTU. Chaque format est dfini par l'implmentation de la couche
physique ; le format ASCII utilise sept bits de donnes tandis que le format RTU en
utilise huit.
En mode Modbus ASCII, chaque octet d'un message est envoy sous la forme de
deux caractres ASCII. La trame Modbus ASCII commence par un caractre de
dbut (':') et peut se terminer par deux caractres de fin (CR et LF). Le caractre de
fin de trame par dfaut est 0x0A (LF). L'utilisateur peut modifier la valeur de cet octet
au cours de la configuration. La valeur de contrle de la trame Modbus ASCII
correspond un simple complment de deux de la trame, excluant les caractres
de dbut et de fin.
Le mode Modbus RTU ne reformate pas le message avant de l'mettre ; cependant,
il utilise un mode de calcul de checksum diffrent, spcifi sous forme de CRC.
Les limitations de la couche liaison de donnes Modbus sont les suivantes :
z Repre 1-247
z Bits : 128 bits sur demande
z Mots : 125 mots de 16 bits sur demande

Echange de
messages

Le langage propose deux services pour la communication :


z Instruction EXCHx : pour mettre/recevoir des messages.
z Bloc fonction %MSGx : pour contrler les changes de messages.
L'automate Twido utilise le protocole configur pour ce port lors du traitement d'une
instruction EXCHx.
Note : Il est possible de configurer chaque port de communication pour diffrents
protocoles ou pour le mme protocole. Pour accder l'instruction EXCHx ou au
bloc fonction %MSGx de chaque port de communication, il suffit d'ajouter le
numro du port (1 ou 2).

TWD USE 10AE

137

Communications

Instruction
EXCHx

L'instruction EXCHx permet l'automate Twido d'envoyer et/ou de recevoir des


informations vers/depuis des priphriques Modbus. L'utilisateur dfinit une table
de mots (%MWi:L) contenant des informations de contrle, ainsi que les donnes
envoyer et/ou recevoir (jusqu' 250 octets dans l'mission et/ou rception). La
description du format de la table de mots a t donne prcdemment.
Un change de messages s'effectue l'aide de l'instruction EXCHx.
Syntaxe : [EXCHx %MWi:L]
o :

x = numro du port (1 ou 2)
L = nombre de mots dans les tables de mots de commande, d'mission et
de rception

L'automate Twido doit terminer l'change de la premire instruction EXCHx avant


de pouvoir en lancer une deuxime. Il est ncessaire d'utiliser le bloc fonction
%MSGx lors de l'envoi de plusieurs messages.
Le traitement de l'instruction par liste EXCHx se produit immdiatement, en sachant
que toutes les missions sont dmarres sous contrle d'interruptions (la rception
des donnes est galement sous contrle d'interruptions), ce qui est considr
comme un traitement en arrire-plan.

138

TWD USE 10AE

Communications

Bloc fonction
%MSGx

TWD USE 10AE

L'utilisation du bloc fonction %MSGx est facultative ; elle permet de grer des
changes de donnes. Le bloc fonction %MSGx remplit trois fonctions :
z Vrification des erreurs de communication
La recherche d'erreurs permet de vrifier que le paramtre L (longueur de la table
de mots) programm l'aide de l'instruction EXCHx est suffisamment grand pour
contenir la longueur du message envoyer. Ce paramtre est compar la
longueur programme dans l'octet de poids faible du premier mot de la table de
mots.
z Coordination de plusieurs messages
Pour garantir la coordination lors de l'envoi de plusieurs messages, le bloc
fonction %MSGx fournit les informations requises pour dterminer le moment o
l'mission du message prcdent est termine.
z Emission de messages prioritaires
Le bloc fonction %MSGx vous permet de suspendre l'mission d'un message afin
d'envoyer un message plus urgent.
Le bloc fonction %MSGx dispose d'une entre et de deux sorties associes :
Entre/Sortie

Dfinition

Description

Entre RAZ

Mise 1 : rinitialise la communication ou le


bloc (%MSGx.E = 0 et %MSGx.D = 1)

%MSGx.D

Communication
termine

0: requte en cours
1: communication termine en cas de fin
d'mission, de rception du caractre de fin,
d'erreur ou de rinitialisation du bloc

%MSGx.E

Erreur

0: longueur du message et liaison corrects


1: en cas de commande errone, de table
configure de manire incorrecte, de
mauvais caractre reu (vitesse, parit, etc.)
ou de saturation de la table de rception

139

Communications

Limitations

Il est important de garder l'esprit les limitations suivantes :


z La prsence et la configuration du port 2 (RS232 ou RS485) sont contrles lors
de la mise sous tension ou de la rinitialisation.
z Tout message en cours de traitement sur le port 1 est abandonn lorsque
TwidoSoft est connect.
z Il est impossible de traiter EXCHx ou %MSG sur un port configur en tant que liaison distante.
z EXCHx abandonne le traitement Modbus esclave actif.
z Le traitement des instructions EXCHx ne fait pas l'objet d'une nouvelle tentative en cas d'erreur.
z Il est possible d'utiliser l'entre RAZ pour annuler le traitement de la rception
d'une instruction EXCHx.
z Il est possible de configurer des instructions EXCHx avec un dlai d'annulation de rception.
z Les messages multiples sont contrls via %MSGx.D.

Erreurs et
conditions de
fonctionnement

Si une erreur se produit lors de l'utilisation de l'instruction EXCHx, les bits %MSGx.D
et %MSGx.E sont rgls sur 1, le mot systme %SW63 contient le code d'erreur du
port 1 et %SW64 le code d'erreur du port 2.

Redmarrage de
l'automate matre

140

Mots systme

Utilisation

%SW63

Code d'erreur EXCH1 :


0 - opration russie
1 - nombre d'octets mettre trop important (> 250)
2 - table d'mission trop petite
3 - table de mots trop petite
4 - dbordement de la table de rception
5 - dlai coul
6 - mission
7 - mauvaise commande dans la table
8 - port slectionn non configur/disponible
9 - erreur de rception
10 - impossible d'utiliser %KW en cas de rception
11 - dcalage d'mission plus important que la table d'mission
12 - dcalage de rception plus important que la table de rception
13 - interruption du traitement EXCH par l'automate

%SW64

Code d'erreur EXCH2 : voir %SW63.

Lorsqu'un automate matre/esclave redmarre, l'un des vnements suivants se produit :


z Un dmarrage froid (%S0 = 1) force la rinitialisation des communications.
z Un dmarrage chaud (%S1 = 1) force la rinitialisation des communications.
z En mode Stop, l'automate arrte toutes les communications Modbus.

TWD USE 10AE

Communications

Exemple 1 de
liaison Modbus

Pour configurer une liaison Modbus, procdez comme suit :


1. Configurez le matriel.
2. Connectez le cble de communication Modbus.
3. Configurez le port.
4. Ecrivez une application.
5. Initialisez l'diteur de tables d'animation.
Les illustrations suivantes reprsentent l'utilisation de la requte Modbus 3 pour lire
des mots de sortie d'un esclave. Cet exemple utilise deux automates Twido.
Etape 1 : Configuration du matriel :
Automate 1 Port 1 EIA RS-485
Module
matre
Port 2 EIA RS-485

Vers COM 1 srie


TSX PCX 1031
2
1
3
0

Automate 2 Port 1 EIA RS-485


Modbus
esclave Port 2 EIA RS-485

La configuration matrielle comprend deux automates Twido. L'un d'entre eux est
configur en tant que Modbus matre et l'autre en tant que Modbus esclave.
Note : Dans cet exemple, chaque automate est configur afin d'utiliser EIA RS-485
sur le port 1 ainsi que EIA RS-485 sur le port 2 optionnel. Sur un automate
modulaire, le port 2 optionnel peut tre de type TWDNOZ485D ou TWDNOZ485T,
ou si vous utilisez TWDXCPODM, il peut tre de type TWDNAC485D ou
TWDNAC485T. Sur un automate compact, le port 2 optionnel peut tre un port
TWDNAC485D ou TWDNAC485T.
Pour configurer chaque automate, connectez le cble TSX PCX 1031 au port 1 de
l'automate.
Note : Le cble TSXPCX1031 peut uniquement tre connect un automate la
fois et seulement sur le port 1 EIA RS-485.
Connectez ensuite le cble au port COM 1 du PC. Assurez-vous que le
commutateur du cble est en position 2. Tlchargez et contrlez l'application.
Rptez cette procdure pour le deuxime automate.

TWD USE 10AE

141

Communications

Etape 2 : Connexion du cble de communication Modbus :


Connexion mini DIN
Matre Modbus
Twido

Esclave Modbus
Twido

D1(A+) D0(B-) COM


1

D1(A+) D0(B-) COM

Connexion bornier
Matre Modbus
Twido

Esclave Modbus
Twido

D1(A+) D0(B-) 0V
A

D1(A+) D0(B-) 0V

SG

Le cblage utilis dans cet exemple correspond une simple connexion point point. Les
trois signaux D1(A+), D0(B-) et COM(0V) sont cbls conformment l'illustration.
En cas d'utilisation du port 1 de l'automate Twido, le signal DPT (broche 5) doit tre
reli au circuit commun (broche 7). Cette condition du DPT dtermine si TwidoSoft
est connect. Lorsqu'il est reli la terre, l'automate utilise la configuration de port
dfinie dans l'application pour dterminer le type de communication.
Etape 3 :Configuration du port :
Matriel -> Ajouter une option
TWDNOZ485-

Matriel -> Ajouter une option


TWDNOZ485-

Matriel => Paramtre Comm. de l'automate

Matriel => Paramtre Comm. de l'automate

Port srie 2
Protocole
Modbus
Repre
1
Dbit
19200
Bits de donnes
8 (RTU)
Parit
Aucune
Bit d'arrt
1
Dlai de rponse (x 100 ms) 10
Dlai entre les trames (ms) 10

Port srie 2
Protocole
Modbus
Repre
2
Dbit
19200
Bits de donnes
8 (RTU)
Parit
Aucune
Bit d'arrt
1
Dlai de rponse (x 100 ms) 100
Dlai entre les trames (ms) 10

Dans les applications matre et esclave, les ports EIA RS-485 optionnels sont
configurs. Assurez-vous que les paramtres de communication de l'automate sont
modifis en protocole Modbus et des repres diffrents.
Dans cet exemple, le matre est rgl sur un repre 1 et l'esclave sur 2. Le nombre
de bits est rgl sur 8, ce qui indique que le mode Modbus RTU sera utilis. S'il avait
t de 7, le mode Modbus ASCII aurait t utilis. La seule autre valeur par dfaut
modifie concerne l'augmentation du dlai de rponse 1 seconde.
Note : Etant donn que le mode Modbus RTU a t slectionn, le paramtre "Fin
de trame" a t ignor.

142

TWD USE 10AE

Communications

Etape 4 : Ecriture d'une application :


LD 1
[%MW0 := 16#0106]
[%MW1 := 16#0300]
[%MW2 := 16#0203]
[%MW3 := 16#0000]
[%MW4 := 16#0004]
LD 1
AND %MSG2.D
[EXCH2 %MW0:11]
LD %MSG2.E
ST %Q0.0
END

LD 1
[%MW0 := 16#6566]
[%MW1 := 16#6768]
[%MW2 := 16#6970]
[%MW3 := 16#7172]
END

A l'aide de TwidoSoft, un programme d'application est crit pour le matre et


l'esclave. Pour l'esclave, il suffit de dfinir certains mots mmoire sur un ensemble
de valeurs connues. Dans le matre, la table de mots de l'instruction EXCHx est
initialise afin de lire quatre mots de l'esclave au repre Modbus 2 qui dmarre
l'emplacement %MW0.
Note : Remarquez l'utilisation du dcalage rcepteur dfini dans %MW1 du matre
Modbus. Le dcalage de trois ajoute un octet (valeur = 0) la troisime position de
la zone de rception de la table. Il permet d'aligner les mots dans le matre de faon
ce qu'ils entrent correctement dans les limites de mot. Sans ce dcalage, chaque
mot de donnes serait fractionn en deux mots dans le bloc d'change. Ce
dcalage est utilis pour des raisons de commodit.
Avant d'excuter l'instruction EXCH2, l'application vrifie le bit de communication
associ %MSG2. Finalement, l'tat d'erreur du %MSG2 est dtect et stock sur
le premier bit de sortie sur l'E/S de la base automate locale. Il est galement
possible d'ajouter une recherche d'erreurs supplmentaire l'aide de %SW64 pour
rendre celle-ci plus prcise.
Etape 5 : Initialisation de l'diteur de tables d'animation dans le matre :
Repre Courant Mmoris Format
1 %MW5 0203 0000 Hexadcimal
2 %MW6 0008 0000 Hexadcimal
3 %MW7 6566 0000 Hexadcimal
4 %MW8 6768 0000 Hexadcimal
5 %MW9 6970 0000 Hexadcimal
6 %MW10 7172 0000 Hexadcimal

Aprs le dchargement et la configuration de tous les automates en vue de leur excution,


ouvrez une table d'animation sur le matre. Examinez la section rponse de la table pour
vrifier que le code de rponse correspond 3 et que le nombre d'octets lus est correct.
Notez galement, dans cet exemple, que les mots lus de l'esclave (commenant par
%MW7) sont correctement aligns avec les limites de mot dans le matre.

TWD USE 10AE

143

Communications

Exemple 2 de
liaison Modbus

L'illustration suivante reprsente l'utilisation de la requte Modbus 16 pour crire


des mots de sortie sur un esclave. Cet exemple utilise deux automates Twido.
Etape 1 : Configuration du matriel :
Automate 1 Port 1 EIA RS-485
Matre
Modbus Port 2 EIA RS-485

Vers COM 1 srie


TSX PCX 1031
2
1
3
0

Automate 2 Port 1 EIA RS-485


Esclave
Modbus Port 2 EIA RS-485

La configuration matrielle est identique celle de l'exemple prcdent.


Etape 2 : Connexion du cble de communication Modbus (RS-485) :
Connexion mini DIN
Matre Modbus
Twido

Esclave Modbus
Twido

D1(A+) D0(B-) COM


1

D1(A+) D0(B-) COM

Connexion bornier
Matre Modbus
Twido

Esclave Modbus
Twido

D1(A+) D0(B-) 0V
A

D1(A+) D0(B-) 0V

SG

Le cblage de communication Modbus est identique celui de l'exemple prcdent.


Etape 3 : Configuration du port :
Matriel -> Ajouter une option
TWDNOZ485-

Matriel -> Ajouter une option


TWDNOZ485-

Matriel => Paramtre Comm. de l'automate

Matriel => Paramtre Comm. de l'automate

Port srie 2
Protocole
Modbus
Repre
1
Dbit
19200
Bits de donnes
8 (RTU)
Parit
Aucune
Bit d'arrt
1
Dlai de rponse (x 100 ms) 10
Dlai entre les trames (ms) 10

Port srie 2
Protocole
Modbus
Repre
2
Dbit
19200
Bits de donnes
8 (RTU)
Parit
Aucune
Bit d'arrt
1
Dlai de rponse (x 100 ms) 100
Dlai entre les trames (ms) 10

Les configurations du port sont identiques celles de l'exemple prcdent.


144

TWD USE 10AE

Communications

Etape 4 : Ecriture d'une application :


LD 1
[%MW0 := 16#010C]
[%MW1 := 16#0007]
[%MW2 := 16#0210]
[%MW3 := 16#0010]
[%MW4 := 16#0002]
[%MW5 := 16#0004]
[%MW6 := 16#6566]
[%MW7 := 16#6768]
LD 1
AND %MSG2.D
[EXCH2 %MW0:11]
LD %MSG2.E
ST %Q0.0
END

LD 1
[%MW18 := 16#FFFF]
END

A l'aide de TwidoSoft, un programme d'application est cr pour le matre et l'esclave. Pour


l'esclave, crivez un seul mot mmoire %MW18. Cette action permet d'allouer de l'espace sur
l'esclave pour les repres mmoire de %MW0 %MW18. Sans allocation d'espace, la
requte Modbus essaie d'crire des emplacements inexistants sur l'esclave.
Dans le matre, la table de mots de l'instruction EXCH2 est initialise afin d'crire
4 octets vers l'esclave d'adresse Modbus 2 au repre %MW16 (10 hexadcimal).
Note : Remarquez l'utilisation du dcalage mission dfini dans %MW1 de
l'application du matre Modbus. Le dcalage de sept permet de supprimer l'octet
de poids fort dans le sixime mot (valeur 00 hexadcimale dans %MW5). Cette
action permet d'aligner les valeurs de donnes dans la table d'mission de la table
de mots de faon ce qu'elles entrent correctement dans les limites de mot.
Avant d'excuter l'instruction EXCH2, l'application vrifie le bit de communication
associ %MSG2. Finalement, l'tat d'erreur du %MSG2 est dtect et stock sur
le premier bit de sortie sur l'E/S de la base automate locale. Vous pouvez galement
effectuer l'aide de %SW64 une recherche d'erreurs supplmentaire pour rendre
celle-ci plus prcise.

TWD USE 10AE

145

Communications

Etape 5 : Initialisation de l'diteur de tables d'animation :


Cration de la table d'animation suivante dans le matre :
Repre Courant Mmoris Format
1 %MW0 010C 0000 Hexadcimal
2 %MW1 0007 0000 Hexadcimal
3 %MW2 0210 0000 Hexadcimal
4 %MW3 0010 0000 Hexadcimal
5 %MW4 0002 0000 Hexadcimal
6 %MW5 0004 0000 Hexadcimal
7 %MW6 6566 0000 Hexadcimal
8 %MW7 6768 0000 Hexadcimal
9 %MW8 0210 0000 Hexadcimal
10 %MW9 0010 0000 Hexadcimal
11 %MW10 0004 0000 Hexadcimal

Cration de la table d'animation suivante dans l'esclave :


Repre Courant Mmoris Format
1 %MW16 6566 0000 Hexadcimal
2 %MW17 6768 0000 Hexadcimal

Aprs le dchargement et la configuration de tous les automates en vue de la mise


en RUN, ouvrez une table d'animation sur l'automate esclave. Les deux valeurs de
%MW16 et %MW17 sont crites sur l'esclave. Dans le matre, il est possible
d'utiliser la table d'animation afin d'examiner la partie table de rception des
donnes d'change. Ces donnes affichent le repre de l'esclave, le code de
rponse, le premier mot crit et le nombre de mots crits partir de %MW8 dans
l'exemple ci-dessus.

146

TWD USE 10AE

Communications

Requtes Modbus standard


Introduction

Ces requtes permettent d'changer des mots ou bits mmoire entre les
priphriques. Le format de table utilis est le mme pour le mode RTU et pour le
mode ASCII.
Format

Matre Modbus :
Lecture de N bits

Rfrence

Bit

%Mi

Mot

%MWi

Le tableau suivant reprsente les requtes 01 et 02.


Index de la table

Table de contrle

Table d'mission

Table de rception
(aprs rponse)

Octet de poids fort

Octet de poids faible

01 (Emission/Rception)

06 (Longueur mission) (*)

03 (Dcalage rception)

00 (Dcalage mission)

Esclave@(1..247)

01 ou 02 (Code de requte)

Repre du premier bit lire

N1 = Nombre de bits lire

Esclave@(1..247)

00 (octet ajout la suite d'une


action de Dcalage rception)

01 ou 02 (Code de rponse)
N2
= Nombre d'octets des donnes
lire
= [1+(N1-1)/8],
o [] signifie partie intgrale

Valeur du 1er octet (valeur = 00


ou 01)

Valeur du 3me octet


(si N1>1)

Valeur du 2me octet (si N1>1)

...
(N2/2) + 6 (si N2 est pair)

Valeur du N2me octet (si N1>1)

(N2/2+1) + 6 (si N2 est impair)

(*) Cet octet reoit galement la longueur de la chane mise aprs rponse

TWD USE 10AE

147

Communications

Matre Modbus :
Lecture de N
mots

Le tableau suivant reprsente les requtes 03 et 04.

Index de la table Octet de poids fort


Table de contrle

Table d'mission

Table de rception
(aprs rponse)

Octet de poids faible

01 (Emission/Rception)

06 (Longueur mission) (*)

03 (Dcalage rception)

00 (Dcalage mission)

Esclave@(1..247)

03 ou 04 (Code de requte)

Repre du premier mot lire

N = Nombre de mots lire

Esclave@(1..247)

03 ou 04 (Code de rponse)

00 (octet ajout la suite d'une action


de Dcalage rception)

2*N (nombre d'octets lus)

Premier mot lu

Deuxime mot lu (si N>1)

...
N+6

Nime mot lu (si N>2)

(*) Cet octet reoit galement la longueur de la chane mise aprs rponse
Note : L'opration Dcalage rception = 3 ajoute un octet (valeur = 0) la troisime
position de la table de rception, ce qui assure un bon positionnement dans la
table, du nombre d'octets lus et des valeurs des mots lus.

148

TWD USE 10AE

Communications

Matre Modbus :
Ecriture d'un bit

Table de contrle

Table d'mission

Table de rception
(aprs rponse)

Le tableau suivant reprsente la requte 05.


Index de la table

Octet de poids fort

Octet de poids faible

01 (Emission/Rception)

06 (Longueur mission) (*)

00 (Dcalage rception)

00 (Dcalage mission)

Esclave@(1..247)

05 (Code de requte)

Repre du bit crire

Valeur du bit crire

Esclave@(1..247)

Repre du bit crit

Valeur crite

05 (Code de rponse)

(*) Cet octet reoit galement la longueur de la chane mise aprs rponse
Note :
z Il n'est pas ncessaire d'utiliser le dcalage pour cette requte.
z La trame de la rponse est identique celle de cette requte (dans un cas
normal).
z Pour affecter la valeur 1 un bit, le mot associ dans la table d'mission doit
contenir la valeur FF00H, et 0 pour affecter la valeur 0 un bit.

TWD USE 10AE

149

Communications

Matre Modbus :
Ecriture d'un mot

Le tableau suivant reprsente la requte 06.


Index de la table

Table de contrle

Table d'mission

Table de rception
(aprs rponse)

Octet de poids fort

Octet de poids faible

01 (Emission/Rception)

06 (Longueur mission) (*)

00 (Dcalage rception)

00 (Dcalage mission)

Esclave@(1..247)

06 (Code de requte)

Repre du mot crire

Valeur du mot crire

Esclave@(1..247)

Repre du mot crit

Valeur crite

06 (Code de rponse)

(*) Cet octet reoit galement la longueur de la chane mise aprs rponse
Note :
z Il n'est pas ncessaire d'utiliser le dcalage pour cette requte.
z La trame de la rponse est identique celle de cette requte (dans un cas normal).

150

TWD USE 10AE

Communications

Matre Modbus :
Ecriture de N bits

Le tableau suivant reprsente la requte 15.


Index de la table

Table de contrle

Table d'mission

Octet de poids fort

Octet de poids faible

01 (Emission/Rception) 8 + nombre d'octets (mission)

00 (Dcalage rception)

07 (Dcalage mission)

Esclave@(1..247)

15 (Code de requte)

Numro du premier bit crire

N1 = Nombre de bits crire

00 (octet non envoy,


effet de dcalage)

N2
= Nombre d'octets des donnes crire
= [1+(N1-1)/8],
o [] signifie partie intgrale

Valeur du

Valeur du 3me octet

1er

octet

Valeur du 2me octet


Valeur du 4me octet

...
(N2/2) + 5 (si N2 est pair)

Valeur du N2me octet

(N2/2+1) + 5 (si N2 est impair)


Table de rception
(aprs rponse)

Esclave@(1..247)
Repre du

1er

15 (Code de rponse)

bit crit

Repre des bits crits (= N1)

Note :
z L'opration Dcalage mission = 7 supprime le 7me octet de la trame
envoye. Elle permet galement d'assurer une bonne correspondance entre les
valeurs des mots de la table d'mission.

TWD USE 10AE

151

Communications

Matre Modbus :
Ecriture de N
mots

Le tableau suivant reprsente la requte 16.

Index de la table
Table de contrle

Table d'mission

Octet de poids fort

Octet de poids faible

01 (Emission/Rception)

8 + (2*N) (Longueur mission)

00 (Dcalage rception)

07 (Dcalage mission)

Esclave@(1..247)

16 (Code de requte)

Repre du premier mot crire

N = Nombre de mots crire

00 (octet non envoy, effet de dcalage) 2*N = Nb d'octets crire

Premire valeur du mot crire

Deuxime valeur crire

...

Table de rception
(aprs rponse)

N+5

N valeurs crire

N+6

Esclave@(1..247)

N+7

Repre du premier mot crit

N+8

Repre des mots crits (= N)

16 (Code de rponse)

Note : L'opration Dcalage mission = 7 supprime le 5me octet MMSB de la


trame envoye. Elle permet galement d'assurer une bonne correspondance entre
les valeurs des mots de la table d'mission.

152

TWD USE 10AE

Communications

Classe d'implmentation Transparent Ready (Twido srie A05, Ethernet A15)


Vue d'ensemble

Les codes de fonction Modbus suivants sont pris en charge par le protocole Modbus
srie et le protocole Modbus TCP/IP. Pour plus d'informations sur le protocole
Modbus, reportez-vous au document Protocole d'application Modbus disponible
l'adresse http://www.modbus-ida.org

Codes de
fonction Modbus
pris en charge
par Twido
(MB FC)

Le tableau suivant dcrit les codes de fonction pris en charge par le protocole srie
Twido et le protocole Modbus TCP/IP :

TWD USE 10AE

MB FC pris
en charge

Code Sub-fc pris


en charge

Fonction

Lire plusieurs bits internes %M

Lire plusieurs bits internes %M

Lire plusieurs registres internes %MW

Lire plusieurs registres internes %MW

Forcer un seul bit interne %M

Ecrire un seul registre interne %MW

00 uniquement

Diagnostic de l'cho

15

Ecrire plusieurs bits internes %M

16

Ecrire plusieurs registres internes %MW

23

Lire/Ecrire plusieurs registres internes %MW

43

14

Lire l'identification de l'quipement (service normal)

153

Communications

Vue d'ensemble des communications TCP/IP Ethernet


Fonctionnalits
Ethernet

Ce sous-chapitre dcrit les fonctionnalits de la base automate Twido


TWDLCAE40DRF prenant en charge Ethernet.
La base automate TWDLCAE40DRF prend en charge Ethernet et implmente le protocole
d'application Modbus (MBAP) sur TCP/IP. Le protocole Modbus TCP/IP autorise les
communications poste poste via le rseau dans une topologie client/serveur.

Format de trame

L'automate compact Twido TWDLCAE40DRF prend uniquement en charge le


format de trame Ethernet II. Il ne prend pas en charge la trame IEEE802.3.
Remarque : D'autres automates disponibles auprs de Schneider Electric, par
exemple les gammes Premium et Quantum, prennent en charge la fois les formats
de trame Ethernet II et IEEE802.3. Ils peuvent galement tre slectionns selon
leur format de trame. Par consquent, si vous souhaitez associer votre automate
Twido avec des automates Premium ou Quantum, vous devrez les configurer pour
l'utilisation du format de trame Ethernet II afin d'obtenir une compatibilit optimale.

Connexions TCP

L'automate compact TWDLCAE40DRF est un dispositif 4 voies simultanes


prenant en charge la communication sur un rseau Ethernet 100Base-TX. Il
implmente l'autongociation 100Base-TX et peut galement fonctionner sur un
rseau 10Base-T. De plus, il permet une connexion IP repre, telle que configure
dans le programme d'application TwidoSoft (pour plus d'informations sur le format
IP repre, voir Onglet IP repre, p. 172).
Le nombre maximum de transactions serveur prises en charge par l'automate Twido
est de 1 par connexion TCP.

Adresse IP

Une adresse IP statique est affecte en tant qu'adresse par dfaut chaque base
automate TWDLCAE40DRF. L'adresse IP par dfaut du priphrique est drive de
l'adresse physique MAC unique (adresse internationale IEEE) qui est stocke en
permanence dans l'automate compact.
Pour augmenter la flexibilit de votre rseau sans recourir l'adresse IP par dfaut, le
programme TwidoSoft vous permet de configurer une adresse IP statique diffrente pour ce
priphrique et de dfinir les adresses IP du sous-rseau et de la passerelle.

154

TWD USE 10AE

Communications

Modbus TCP
Client/Serveur

TWD USE 10AE

Un automate TWDLCAE40DRF peut tre la fois Client et Serveur Modbus TCP/


IP selon qu'il interroge ou rpond un priphrique distant. Le service de
messagerie TCP est implment via le port TCP 502.
z Le serveur Modbus implmente le standard TR A15 de messagerie de classe Schneider
Transparent Ready.
z Le client Modbus est implment via l'instruction EXCH3 et la fonction %MSG3. Vous
pouvez programmer plusieurs instructions EXCH3, mais une seule instruction EXCH3
peut tre active en mme temps. La connexion TCP est automatiquement ngocie par
l'automate compact ds que l'instruction EXCH3 est active.
Le client Modbus implmente le standard TR A10 de messagerie de classe Schneider
Transparent Ready.

155

Communications

Guide de configuration rapide TCP/IP pour les communications Ethernet PC


vers l'automate
Champ
d'application

Ce guide de configuration rapide TCP/IP fournit des informations sur la connexion


Ethernet et la configuration TCP/IP, et facilite ainsi la configuration des
communications entre le PC excutant l'application TwidoSoft et l'automate Twido
sur un rseau Ethernet autonome.

Vrification des
paramtres IP en
cours du PC

La procdure suivante indique comment vrifier les paramtres IP en cours de votre


PC. Elle s'applique toutes les versions du systme d'exploitation Windows.

156

Etape Action
1

Cliquez sur Excuter du menu Dmarrer de Windows.

Saisissez "command" dans la zone de saisie Ouvrir de la bote de dialogue


Excuter.
Rsultat : L'invite C:\WINDOWS\system32\command.com apparat.

Saisissez "ipconfig" l'invite.

La fentre Configuration IP de Windows apparat et contient les paramtres


suivants :
Adresse IP :
Masque de sous-rseau :
Passerelle par dfaut :
Remarque : Les paramtres IP ci-dessus ne peuvent tre modifis directement
l'invite. Ils sont disponibles uniquement pour consultation. Pour modifier la
configuration IP de votre PC, reportez-vous la section suivante.

TWD USE 10AE

Communications

Configuration
des paramtres
TCP/IP du PC

Les informations suivantes expliquent comment configurer les paramtres TCP/IP


de votre PC excutant l'application TwidoSoft pour la programmation et le contrle
de l'automate Twido sur le rseau. La procdure dcrite ci-dessous s'applique un
PC quip du systme d'exploitation Windows XP, et est donne titre d'exemple
uniquement. (Pour les autres systmes d'exploitation, reportez-vous aux
instructions de configuration TCP/IP prsentes dans le guide utilisateur du systme
d'exploitation install sur votre PC.)

Etape Action
Remarque : Si votre PC est dj install et que la carte Ethernet est configure sur le rseau autonome
existant, vous n'avez pas besoin de modifier les paramtres de l'adresse IP (passez les tapes 1 6 et
reprenez la section suivante). Suivez les tapes 1 6 si vous voulez modifier les paramtres TCP/IP de votre
PC.
1

Cliquez sur Panneau de configuration > Connexions rseau du menu Dmarrer de Windows.

Cliquez avec le bouton droit sur l'icne Connexion au rseau local (le rseau autonome) sur laquelle vous
voulez installer l'automate Twido, puis cliquez sur Proprits.

Slectionnez TCP/IP dans la liste des composants de rseau installs, puis cliquez sur Proprits.
Remarque : Si le protocole TCP/IP ne figure pas dans la liste des composants installs, reportez-vous au
guide utilisateur de votre systme d'exploitation pour installer le composant de rseau TCP/IP.

La bote de dialogue Proprits de Protocole Internet (TCP/IP) apparat. Elle contient les paramtres TCP/
IP actuels de votre PC, y compris l'adresse IP et le masque de sous-rseau.
Remarque : Sur un rseau autonome, n'utilisez pas l'option Obtenir une adresse IP automatiquement. La
case d'option Spcifier une adresse IP doit tre slectionne et les champs Adresse IP et Masque de sousrseau doivent tre renseigns avec des paramtres IP valides.

Saisissez une adresse IP statique valide en notation dcimale spare par des points. Sur un rseau
autonome, nous vous recommandons de spcifier une adresse IP rseau de classe C (voir Adressage IP,
p. 163). Par exemple, 192.168.1.198 est une adresse IP de classe C.
Remarque : L'adresse IP spcifie doit tre compatible avec l'ID de rseau du rseau existant. Par exemple,
si le rseau existant prend en charge les adresses IP de type 192.168.1.xxx (o 192.168.1 est l'ID de
rseau et xxx = 0-255 est l'ID d'hte), vous pouvez spcifier 191.168.1.198 comme adresse IP valide
sur votre PC. (Assurez-vous que l'ID de l'hte 198 est unique sur le rseau).

Saisissez un masque de sous-rseau valide en notation dcimale spare par des points. Si le masque de
sous-rseau n'est pas utilis dans votre rseau de classe C, nous vous recommandons de spcifier un
masque de sous-rseau de rseau de classe C par dfaut tel que 255.255.255.0.

TWD USE 10AE

157

Communications

Configuration
des paramtres
TCP/IP de
l'automate Twido

Aprs avoir configur les paramtres TCP/IP du PC excutant l'application TwidoSoft,


vous devez configurer les paramtres TCP/IP de l'automate Twido qui communiquera
sur le rseau via cette application. Pour ce faire, procdez comme suit :
Etape Action
1

Connectez le PC excutant TwidoSoft au port console RS-485 de l'automate Twido


l'aide d'un cble srie (TSXPCX 1031).

Lancez le programme d'application TwidoSoft sur votre PC.

Slectionnez un nouveau matriel dans le Navigateur application TwidoSoft et


choisissez l'automate TWDLCAE40DRF.

Slectionnez Automate > Slectionner une connexion dans la barre de menus


TwidoSoft, puis choisissez le port COM1.

Cliquez deux fois sur l'icne Port Ethernet dans le navigateur d'application
TwidoSoft (ou slectionnez Matriel > Ethernet dans la barre de menus) pour
afficher la bote de dialogue Configuration Ethernet, comme illustr ci-dessous :
Configuration Ethernet
Configurer adresse IP

IP repre

Dlai

Priphriques distants

Adresse IP par dfaut


Configur
Adresse IP :

192

168

101

Masque de sous-rseau :

255

255

255

Passerelle :

192

168

OK

158

101

Annuler

Aide

Dans l'onglet Configurer adresse IP, slectionnez la case d'option Configur et


configurez l'adresse IP, le masque de sous-rseau et l'adresse da la passerelle
comme indiqu dans les tapes 7 9.
Remarque : A ce stade, nous traitons uniquement la configuration de base d'une
communication entre un PC et un automate sur le rseau Ethernet. Par consquent,
nous n'allons pas configurer les onglets IP repre, Dlai et Priphriques distants
pour l'instant.

TWD USE 10AE

Communications

Etape Action

TWD USE 10AE

Saisissez une adresse IP statique valide pour l'automate Twido en notation


dcimale spare par des points. Cette adresse IP doit tre compatible avec celle
du PC que vous avez configure dans la section prcdente.
Remarque :Les adresses IP de l'automate Twido et du PC doivent partager le
mme ID de rseau. Cependant, l'ID d'hte de l'automate Twido doit unique sur le
rseau et diffrent de celui du PC. Par exemple, si l'adresse IP de classe C du PC
est 192.168.1.198, l'adresse valide de l'automate Twido est 192.168.1.xxx
(o 192.168.1 est l'ID de rseau et xxx = 0-197, 199-255 est l'ID de l'hte).

Saisissez un masque de sous-rseau valide en notation dcimale spare par des


points. L'automate Twido et le PC excutant TwidoSoft doivent se trouver sur le
mme segment de rseau. Par consquent, vous devez saisir un masque de sousrseau identique celui spcifi pour le PC.
Remarque : Si le masque de sous-rseau n'est pas utilis dans votre rseau de
classe C, nous vous recommandons de spcifier un masque de sous-rseau de
rseau de classe C par dfaut tel que 255.255.255.0.

Saisissez une adresse de passerelle valide en notation dcimale spare par des
points.
Remarque : Si aucune passerelle n'est relie au rseau autonome, saisissez dans
ce champ l'adresse IP de votre automate Twido que vous avez configure l'tape
6.

10

Cliquez sur OK pour enregistrer les paramtres de configuration Ethernet de


l'automate Twido.

159

Communications

Configuration
d'une nouvelle
connexion TCP/
IP dans
TwidoSoft

Vous allez maintenant configurer une nouvelle connexion TCP/IP dans l'application
TwidoSoft. La nouvelle connexion TCP/IP ddie permettra au PC excutant
TwidoSoft et l'automate Twido de communiquer sur le rseau Ethernet.
Slectionnez Fichier Prfrences dans la barre de menus TwidoSoft pour
afficher la bote de dialogue Gestion des connexions :
Gestion des connexions
Nom
COM1

Ajouter

Type de connexion IP/Tlphone


srie
COM1

Modifier

Supprimer

P-Unit/Repre
P-Unit

P-Unit
@
1
2
3
4
5

Dbit

Parit

Bits d'arrt Dlai


5000

Break timeout
20

Aide

OK

Etape Action

160

Cliquez sur le bouton Ajouter dans la bote de dialogue Gestion des connexions.
Rsultat : Une ligne de connexion supplmentaire est ajoute. Elle comprend les
paramtres de connexion par dfaut conseills. Vous devez modifier ces paramtres.
Remarque : Deux mthodes vous sont proposes pour modifier la valeur d'un champ :
z Slectionnez le champ souhait, puis cliquez sur le bouton Modifier.
z Cliquez deux fois dans le champ voulu.

Dans le champ Nom, saisissez un nom descriptif pour la nouvelle connexion. Un nom
valide contient au maximum 32 caractres alphanumriques.

Cliquez dans le champ Type de connexion pour drouler la liste qui inclut les
lments suivants : TCP/IP, Srie, Modem (le cas chant) et USB (le cas chant).
Slectionnez TCP/IP puisque vous configurez une nouvelle connexion Ethernet
entre un PC et un automate Twido prenant en charge Ethernet.

Dans le champ IP/Tlphone, saisissez une adresse IP qui correspond aux informations IP
de l'automate Twido TWDLCAE40DRF auquel vous souhaitez vous connecter.
Adresse IP : Saisissez l'adresse IP statique de votre automate Twido spcifie dans
la section prcdente.

Vous pouvez renseigner le champ P-Unit/Repre une fois que vous avez
slectionn le champ IP/Tlphone.
Pour une connexion de type TCP/IP, la valeur par dfaut est Direct. Pour une connexion de
type srie, la valeur par dfaut est P-Unit. Lorsqu'un de ces champs est slectionn, les trois
champs suivants (Dbit, Parit et Bits d'arrt) sont dsactivs.
Si vous ne connaissez pas l'adresse de l'automate, @ vous permet de la slectionner
plus tard, une fois que le programme a t tlcharg. (Une fentre s'affiche avant
la premire connexion et vous permet de choisir l'automate vers lequel vous allez
effectuer un transfert, avec une plage comprise entre 1 et 247, et 1 comme la valeur
d'adresse par dfaut.)

TWD USE 10AE

Communications

Etape Action

TWD USE 10AE

La valeur du dbit est : 1 200, 2 400, 4 800, 9 600, 19 200 et 38 400.


Remarque : Si, dans le champ P-Unit/Repre, Direct ou P-Unit a t slectionn, le
champ Dbit est dsactiv.

La valeur de la parit est : Aucune, Paire, Impaire.


Remarque : Si, dans le champ P-Unit/Repre, Direct ou P-Unit a t slectionn, le
champ Parit est dsactiv.

La valeur des bits d'arrt est : 1, 2.


Remarque : Si, dans le champ P-Unit/Repre, Direct ou P-Unit a t slectionn, le
champ Bits d'arrt est dsactiv.

Utilisez les paramtres par dfaut dans les champs Dlai et Break timeout, moins
que vous n'ayez des besoins spcifiques. (Pour plus d'informations, reportez-vous
la section Gestion des connexions Ethernet, p. 179.)

10

Cliquez sur OK pour enregistrer les nouveaux paramtres de connexion et fermer la


bote de dialogue Gestion des connexions.
Rsultat : Les noms de toutes les nouvelles connexions sont ajouts la liste
droulante des connexions dans la bote de dialogue Fichier Prfrences ou
dans le menu Automate Slectionner une connexion.

161

Communications

Connexion de l'automate au rseau


Prsentation

Les informations suivantes dcrivent l'installation de votre automate compact


TDWLCAE40DRF sur votre rseau Ethernet.

Dtermination du
groupe
d'adresses IP
appropri

Contactez votre administrateur rseau pour dterminer si vous devez configurer un


nouvel ensemble d'adresses IP, d'adresses de passerelle et de masque de sous-rseau
pour vos quipements. Si l'administrateur affecte de nouveaux paramtres d'adresse IP,
vous devez saisir ces informations manuellement dans l'application TwidoSoft. Suivez
les instructions de la section Configuration TCP/IP, p. 168 ci-dessous.

Connexion par
rseau Ethernet

Note : Mme si la connexion directe par cble ( l'aide d'un cble inverseur ) est prise
en charge entre l'automate Twido TWDLCAE40DRF et le PC excutant le logiciel de
programmation TwidoSoft, nous dconseillons cette mthode. Par consquent,
prfrez toujours une connexion via un concentrateur/commutateur rseau Ethernet.
L'illustration suivante reprsente une connexion rseau Twido via un concentrateur/
commutateur Ethernet :
Twido TWDLCAE40DRF
Port Ethernet RJ-45

Concentrateur/
commutateur
Ethernet

Port rseau Ethernet PC


RJ-45

Cble Ethernet RJ45 Cat5 SFTP


connecteur mle
RJ-45

connecteur mle
RJ-45

L'automate Twido TWDLCAE40DRF dispose d'un connecteur RJ-45 pour la liaison


au rseau Ethernet 100 BASE-TX prenant en charge l'autongociation. Il prend en
charge les vitesses de connexion rseau de 100 Mbit/s et 10 Mbit/s.
Note : Utilisez toujours un cble Ethernet catgorie 5 pour connecter l'automate
Twido un rseau 100Base-TX.

162

TWD USE 10AE

Communications

Adressage IP
Prsentation

Ce sous-chapitre fournit des informations relatives la notation des adresses IP et


aux concepts de sous-rseau et de passerelle.

Adresse IP

Une adresse IP est une quantit 32 bits exprime en notation dcimale spare par des
points. Elle consiste en quatre groupes de nombres dont la valeur est comprise entre 0
et 255 et qui sont spars les uns des autres par un point. Par exemple, 192.168.2.168
est une adresse IP en notation dcimale spare par des points (remarquez que cette
adresse IP rserve est donne titre d'exemple uniquement).
Sur les rseaux habituels, les adresses IP sont regroupes en trois catgories : les
rseaux de classe A, B et C. Les classes se diffrencient selon la valeur de leur
premier numro (cf. tableau ci-dessous).

Masque de sousrseau IP

Premier numro

Classe IP

0-127

Classe A

128-191

Classe B

192-223

Classe C

Une adresse IP est constitue de deux parties, l'ID de rseau et l'ID d'hte. Le masque
de sous-rseau est utilis pour sparer la partie rseau de l'adresse IP afin de crer
artificiellement des sous-rseaux avec des ID d'hte plus nombreux. Ainsi, le sousrseau permet de connecter plusieurs rseaux physiques des rseaux logiques. Tous
les priphriques d'un mme sous-rseau partagent le mme ID de rseau.
Tous les priphriques du mme sous-rseau partagent le mme ID de rseau.
Note : Si vous faites partie d'une grande socit, il est trs probable que les
rseaux de votre entreprise utilisent des sous-rseaux. Lors de l'installation de
votre nouvel automate Twido sur le rseau existant, consultez votre administrateur
rseau pour obtenir des informations sur les sous-rseaux.

Adresse de
passerelle

La passerelle est un priphrique de sous-rseau (galement appel routeur) qui


permet votre segment rseau d'accder d'autres segments rseau du rseau
global de votre entreprise, Internet ou un Intranet distant.
L'adresse de passerelle utilise le mme format en notation dcimale spare par
des points que celui de l'adresse IP dcrit ci-dessus.
Note : Lors de l'installation de votre nouvel automate Twido sur le rseau existant, consultez
votre administrateur rseau pour obtenir des informations sur les passerelles.

TWD USE 10AE

163

Communications

Affectation d'adresses IP
Vue d'ensemble

Ce sous-chapitre fournit des informations concernant la dtermination du type


d'adresse IP affecter l'automate Twido TWDLCAE40DRF que vous voulez
installer sur le rseau.

Installation sur
un rseau
autonome

L'automate Twido TWDLCAE40DRF est conu pour tre install sur un rseau
Ethernet autonome.
Note : Un rseau est autonome lorsqu'il n'est pas reli Internet ou au rseau
Intranet d'une entreprise.

Adresse MAC et
adresse IP par
dfaut de
l'automate

Adresse MAC : Chaque automate Twido TWDLCAE40DRF dispose de sa propre


adresse MAC dfinie en usine. Il s'agit d'une adresse mondiale unique de 48 bits
affecte chaque priphrique Ethernet.
Adresse IP par dfaut : L'adresse IP par dfaut de l'interface Ethernet de
l'automate Twido est drive de son adresse MAC unique.
L'adresse IP par dfaut, exprime en notation dcimale spare par des points, se
dfinit comme suit :
085.016.xxx.yyy, o :
085.016. est un en-tte dfini partag par toutes les adresses IP drives d'une
adresse MAC,
z xxx et yyy sont les deux derniers nombres de l'adresse MAC du priphrique.
Par exemple, l'adresse IP drive de l'adresse MAC 00.80.F4.81.01.11 est
085.016.001.17.
z

164

TWD USE 10AE

Communications

Vrification de
l'adresse MAC et
de l'adresse IP
actuelle de
l'automate

Pour vrifier l'adresse MAC et l'adresse IP actuelle de l'automate Twido, ainsi que
les paramtres de configuration IP (adresses de masque de sous-rseau et de
passerelle) et l'tat de la connexion Ethernet, procdez comme suit :
Etape Action
1

Slectionnez Automate dans la barre de menus du programme d'application TwidoSoft.

Slectionnez Vrifier l'automate dans la liste des lments de menu.


Rsultat : La bote de dialogue Actions automate apparat. Elle affiche les voyants
Twido sur une face avant et se prsente de la manire suivante :
Actions automate
Etat
E/S forces
RAM excutable
RAM protge

Interrupteurs
Pt rgl. analog. 0102
:
Pt de rgl.
0
analog. 1 :

Horodateur automate
Date (jj/mm/aaaa) :

Temps de scrutation (ms)

Max : Passerelle
Actuel :
Min :

Heure (hh:mm:ss) :

2
1
0

10

11 12

13

14

Correction RTC :
0
15

16

17

18

19

20

21

22

Arrter
Initialiser
Dfinir heure

23
0

Fermer
Excuter

23

Configurer RTC

Ethernet
Avanc...
0

OUT

RUN ERR STAT BAT

TWD USE 10AE

LAN
ACT

10

11 12

13

14

15

Aide

LAN
ST

165

Communications

Etape Action
3

Cliquez sur le bouton Ethernet situ dans la partie droite de l'cran pour accder aux
paramtres de connexion.
Rsultat : Le tableau Actions automate - Ethernet apparat. Il contient les
informations concernant l'adresse MAC, l'adresse IP actuelle, le sous-rseau et la
passerelle, ainsi que des informations sur la connexion Ethernet. Le tableau se
prsente de la manire suivante :
Actions automate - Ethernet
Adresse MAC Ethernet
Adresse IP
Passerelle par dfaut
Masque de sous-rseau
CH1 status
CH2 status
CH3 status
CH4 status
Paquets reus
Paquets envoys
Erreurs de paquets reus
Paquets mis sans rponse0
Ethernet STAT
Vitesse de connexion

166

00 80 f4 10 00 3a
192.168.2.168

Fermer
Aide

255.255.255.0
Serveur passif, utilis par P-Unit (@ 192.168.2.2)
Serveur au repos
Serveur au repos
Serveur au repos
198
197
0

Effacer
statistiques

Fonctionnement normal
100M

Remarque : L'adresse MAC unique de l'automate Twido apparat dans la premire


ligne du tableau.

Les informations IP affiches dans ce tableau varient en fonction des paramtres


dfinis par l'utilisateur dans l'onglet Configurer IP de la bote de dialogue
Configuration Ethernet (voir l'Onglet Configurer adresse IP, p. 170) :
z Si vous avez slectionn Adresse IP par dfaut dans l'onglet Configurer
adresse IP, le tableau ci-dessus affichera l'adresse IP par dfaut (drive de
l'adresse MAC) de l'automate Twido, ainsi que le sous-rseau et la passerelle par
dfaut.
z Si vous avez slectionn Configur dans l'onglet Configurer adresse IP, le
tableau ci-dessus affichera les paramtres de l'adresse IP actuelle, du sousrseau et de la passerelle dfinis prcdemment dans l'onglet Configurer
adresse IP.
Remarque : Les champs restants fournissent des informations sur l'tat actuel de la
connexion Ethernet. Pour plus d'informations, reportez-vous au chapitre (Voir Guide
de fonctionnement de TwidoSoft - Aide en ligne).

TWD USE 10AE

Communications

Adresses IP
prives

Affectation d'une
adresse IP
l'automate

Si votre rseau est autonome (non reli Internet), vous pouvez affecter une
adresse IP votre nud de rseau (automate Twido) de manire arbitraire (tant
que l'adresse IP est conforme la rgle de notation de l'IANA et qu'elle n'entre pas
en conflit avec l'adresse IP d'un autre priphrique connect au rseau).
Les adresses IP prives satisfont aux besoins d'adressage IP arbitraire sur un
rseau autonome. Remarque : Les adresses situes dans cet espace d'adresses
prives ne sont uniques qu'au sein de l'entreprise.
Le tableau suivant prsente l'espace rserv aux adresses IP prives :
Rseau

Plage valide d'adresses IP prives

Classe A

10.0.0.0 -> 10.255.255.255

Classe B

172.16.0.0 -> 172.31.255.255

Classe C

192.168.0.0 -> 192.168.255.255

Les rseaux actuels sont rarement totalement isols par rapport Internet ou au
reste du rseau Ethernet d'une entreprise. Par consquent, si vous installez et
connectez votre base automate Twido sur un rseau existant, n'affectez pas
d'adresse IP de manire arbitraire sans consulter auparavant votre administrateur
rseau. Vous devrez suivre les instructions dcrites ci-aprs lorsque vous affectez
une adresse IP l'automate.
Note : Il est recommand d'utiliser les adresses IP de Classe C sur les rseaux
autonomes.

TWD USE 10AE

167

Communications

Configuration TCP/IP
Vue d'ensemble

Ce sous-chapitre fournit les instructions dtailles de configuration TCP/IP Ethernet


de votre automate compact Twido TWDLCAE40DRF.
Note : La configuration TCP/IP peut tre effectue uniquement lorsque le
programme d'application TwidoSoft est en mode local.

ATTENTION
FONCTIONNEMENT ACCIDENTEL DE L'EQUIPEMENT
Le fait que deux quipements possdent la mme adresse IP peut entraner un
fonctionnement imprvisible de votre rseau.
z Assurez-vous que cet quipement reoit une seule adresse IP.
z Demandez toujours votre administrateur systme de vous fournir une adresse
IP pour viter d'avoir une adresse double.
Le non-respect de cette prcaution peut entraner des lsions corporelles ou
des dommages matriels.

168

TWD USE 10AE

Communications

Appel de la bote
de dialogue
Configuration
Ethernet

Les tapes suivantes dcrivent en dtail l'appel de la bote de dialogue


Configuration Ethernet.
Etape
1

Action
Ouvrez le Navigateur application, comme le montre l'illustration suivante.
Rsultat :
Sans titre
TWDLCAE40DRF
Matriel
Port 1 : Liaison distante, 1
Bus d'expansion
RTC
TWDXCPRTC
ETH
Port Ethernet

Remarque : Assurez-vous qu'un priphrique prenant en charge Ethernet,


TWDLCAE40DRF par exemple, est slectionn en tant que matriel courant
afin que l'option matrielle Port Ethernet apparaisse.
2

Cliquez deux fois sur l'icne Port Ethernet afin d'ouvrir la bote de dialogue
Configuration Ethernet. Voir ci-dessous.
Rsultat :
Configuration Ethernet
Configurer adresse IP

IP repre

Dlai

Priphriques distants

Adresse IP par dfaut


Configur
Adresse IP :

192

168

101

Masque de sous-rseau :

255

255

255

Passerelle :

192

168

OK

101

Annuler

Aide

Remarque : Il existe deux mthodes pour ouvrir l'cran Configuration


Ethernet :
1. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l'icne Port Ethernet et
slectionnez Editer partir de la liste contextuelle.
2. Slectionnez Matriel > Ethernet dans la barre de menus TwidoSoft.

Configuration
TCP/IP

TWD USE 10AE

Les sections suivantes dcrivent de faon dtaille la configuration des paramtres


TCP/IP de Twido TWDLCAE40DRF l'aide des onglets Configurer adresse IP, IP
repre, Dlai et Priphriques distants.

169

Communications

Onglet Configurer adresse IP


Vue d'ensemble

Ce sous-chapitre explique comment configurer l'onglet Configurer adresse IP de la


bote de dialogue Configuration Ethernet.
Note : L'adresse IP de l'automate Twido peut tre configure uniquement lorsque
le programme d'application TwidoSoft est en mode local.

Onglet
Configurer
adresse IP

L'illustration suivante prsente une capture de l'onglet Configurer adresse IP,


contenant des exemples d'adresse IP, de passerelle et de sous-rseau configurs
manuellement par l'utilisateur :
Configuration Ethernet
Configurer adresse IP

IP repre

Dlai

Priphriques distants

Adresse IP par dfaut


Configur
Adresse IP :

192

168

101

Masque de sous-rseau :

255

255

255

Passerelle :

192

168

OK

170

101

Annuler

Aide

TWD USE 10AE

Communications

Configuration de
l'onglet
Configurer
adresse IP

Les informations suivantes expliquent comment configurer les diffrents champs de


l'onglet Configurer adresse IP :

Champ

Configuration

Adresse IP
par dfaut

Slectionnez cette case d'option si vous ne voulez pas dfinir l'adresse IP de votre automate Twido
manuellement (les zones de texte Adresse IP, Masque de sous-rseau et Passerelle sont grises).
L'automate Twido utilise alors l'adresse IP par dfaut de l'interface Ethernet drive de son adresse MAC.
Remarque : Pour plus d'informations sur l'adresse MAC, reportez-vous la rubrique Affectation d'adresses IP, p. 164.

Configur

Slectionnez cette case d'option pour configurer manuellement les adresses IP, de sous-rseau et de passerelle.
Remarque : Consultez votre administrateur rseau ou systme pour obtenir les paramtres IP valides du rseau.

Adresse IP

Saisissez l'adresse IP statique de votre automate en notation dcimale spare par des points.
Attention : Pour une bonne communication entre les priphriques, les adresses IP du PC excutant
l'application TwidoSoft et de l'automate doivent partager le mme ID de rseau.
Remarque : Pour une bonne communication sur le rseau, les priphriques connects doivent avoir une
adresse IP unique. Lorsque l'automate Twido est connect au rseau, il recherche la prsence d'adresses
IP doubles. Si une adresse IP double est dtecte sur le rseau, le voyant LAN ST de l'automate clignote
4 fois intervalles rguliers. Vous devez alors renseigner ce champ avec une adresse IP unique.

Masque de
sous-rseau

Saisissez le masque de sous-rseau valide affect l'automate par votre administrateur rseau.
Notez que ce champ ne peut rester vierge ; vous devez le renseigner.
Par dfaut, l'application TwidoSoft calcule automatiquement et affiche le masque de sous-rseau par
dfaut en fonction de la classe de l'adresse IP dfinie dans le champ prcdent. Selon la catgorie
d'adresse IP rseau de l'automate, les valeurs du masque de sous-rseau par dfaut respectent la
rgle suivante :
Rseau de classe A -> Masque de sous-rseau par dfaut : 255.0.0.0
Rseau de classe B -> Masque de sous-rseau par dfaut : 255.255.0.0
Rseau de classe C -> Masque de sous-rseau par dfaut : 255.255.255.0
Attention : Pour une bonne communication entre les priphriques, le masque de sous-rseau
configur sur le PC excutant l'application TwidoSoft et celui de l'automate Twido doivent
correspondre.
Remarque : Utilisez le masque de sous-rseau par dfaut, sauf si votre automate Twido a des
exigences particulires en matire de sous-rseau.

Passerelle

Saisissez dans ce champ l'adresse IP de la passerelle. Sur le rseau LAN, la passerelle doit se trouver
sur le mme segment que l'automate Twido. En rgle gnrale, cette information vous est fournie par
votre administrateur rseau. Notez que l'application ne fournit aucune valeur par dfaut ; vous devez
renseigner ce champ avec une adresse de passerelle valide.
Remarque : Si aucune passerelle n'est relie au rseau, saisissez simplement l'adresse IP de votre
automate Twido dans le champ Passerelle.

TWD USE 10AE

171

Communications

Onglet IP repre
Vue d'ensemble

Ce sous-chapitre dcrit la configuration de l'onglet IP repre de la bote de dialogue


Configuration Ethernet.
Note :
z Cet onglet peut tre configur uniquement lorsque le programme d'application
TwidoSoft est en mode local.
z Vous ne pouvez utiliser l'adresse IP repre que si vous avez configur
manuellement l'adresse IP de l'automate Twido dans l'onglet Configurer
adresse IP. L'adresse IP repre ne fonctionne pas avec l'adresse IP par
dfaut.

Dfinition de la
fonction
d'adresse IP
repre

Cette fonction permet de rserver une des quatre voies de connexion TCP Ethernet prises en
charge par l'automate Twido un hte client particulier appel adresse IP repre.
Cette adresse garantit qu'une voie TCP est rserve et toujours disponible pour une
communication avec le priphrique distant spcifi, mme si la dure d'inactivit
est dsactive (dfinie sur "0").

Onglet IP repre

L'illustration suivante prsente une capture de l'onglet IP repre, contenant un


exemple d'adresse IP repre saisie par l'utilisateur :
Configuration Ethernet
Configurer adresse IP

IP repre

Spcifier une
adresse IP repre

Dlai

Spcifiez une adresse IP pour une


connexion repre.

192

OK

172

Priphriques distants

168

Annuler

50

Aide

TWD USE 10AE

Communications

Configuration de
l'onglet IP
repre

TWD USE 10AE

Pour configurer l'onglet IP repre, procdez comme suit :


Etape Action
1

Cochez la case Spcifier une adresse IP repre pour activer la fonction


correspondante. Par dfaut, l'adresse IP repre est dsactive.
Rsultat : La zone Adresse IP s'active dans la partie droite du cadre, comme illustr
dans la figure prcdente.

Saisissez l'adresse IP de l'hte client dont vous voulez reprer l'IP dans la zone
prvue cet effet.
Remarque : Il n'existe aucune valeur par dfaut dans ce champ. Vous devez dfinir
l'adresse IP du priphrique repr ou dcocher la case Spcifier une adresse IP
repre pour dsactiver cette fonction.

173

Communications

Onglet Dlai
Vue d'ensemble

Ce sous-chapitre dcrit la configuration de l'onglet Dlai de la bote de dialogue


Configuration Ethernet.
Note : Le dlai de l'automate Twido peut tre configure uniquement lorsque le
programme d'application TwidoSoft est en mode local.

Dfinition du
dlai

Le dlai applique un dlai d'inactivit toutes les connexions TCP Ethernet


courantes de l'automate Twido. Le dlai d'inactivit correspond au temps pendant
lequel une des quatre voies de connexion TCP Ethernet peut rester inactive avant
que la connexion hte client distante cette voie ne soit interrompue.
Remarque : Le temporisateur d'inactivit est rinitialis lorsqu'un trafic de donnes
est dtect sur la voie de connexion surveille.

Onglet Dlai

L'illustration suivante reprsente l'onglet Dlai, avec la valeur par dfaut de 10 min
du temporisateur d'inactivit :
Configuration Ethernet
Configurer adresse IP

IP repre

Dlai

Priphriques distants

Dfinissez la dure d'inactivit maximum de la connexion TCP.


10

min(s)

Par dfaut

Remarque : L'automate dtecte les connexions TCP passives en cours,


puis interrompt celles pour lesquelles le dlai est expir. Si la dure
d'inactivit maximale est 0 minute, l'automate n'effectue aucune dtection.

OK

174

Annuler

Aide

TWD USE 10AE

Communications

Configuration de
l'onglet Dlai

Pour configurer le temporisateur d'inactivit, saisissez directement la dure en


minutes dans la zone de texte min(s) comme indiqu sur la figure ci-dessus.
Note :
1. La dure par dfaut est gale 10 minutes. Aprs avoir saisi la valeur, si vous
souhaitez rinitialiser la dure sur 10 minutes, cliquez sur le bouton Par dfaut.
2. Pour dsactiver la fonction Dlai, dfinissez le temps coul sur 0. L'automate
Twido n'effectue plus de contrle d'inactivit. Par consquent, les connexions
TCP sont conserves indfiniment.
3. La dure d'inactivit maximum autorise est gale 255 minutes.

TWD USE 10AE

175

Communications

Onglet Priphriques distants


Vue d'ensemble

Ce sous-chapitre dcrit la procdure de configuration de l'onglet Priphriques


distants de la bote de dialogue Configuration Ethernet lorsque vous souhaitez
utiliser l'instruction EXCH3 afin que l'automate Twido fonctionne en tant que client
Modbus TCP/IP.
Note : L'onglet Priphriques distants de l'automate Twido peut tre configur
uniquement lorsque le programme d'application TwidoSoft est en mode local.

Informations
pralables

Il n'est pas ncessaire de configurer les priphriques distants sur les automates
autres que celui avec lequel vous souhaitez utiliser l'instruction (EXCH3) du client
Modbus TCP/IP (matre Modbus hrit).

Tableau des
priphriques
distants

Le tableau des priphriques distants contient des informations relatives aux


automates distants (fonctionnant en tant que serveurs Modbus TCP/IP) sur un
rseau Ethernet qui peut tre interrog par le client Modbus TCP/IP via l'instruction
EXCH3. Vous devez donc configurer le tableau des priphriques distants de faon
ce que l'automate client Modbus TCP/IP puisse interroger les automates serveur
Modbus TCP/IP sur le rseau.

Onglet
Priphriques
distants

L'illustration suivante reprsente l'onglet Priphriques distants configur de


l'automate Twido fonctionnant en tant que client Modbus TCP/IP.
Configuration Ethernet
Configurer adresse IP

IP repre

Dlai

Priphriques distants

Priphriques distants
Index
1
2
3
4
5
6

Adresse IP
de l'esclave
192.168.1.11
192.168.1.30

ID d'unit
255
5

OK

176

Dlai
connexion
(100 ms)
100
100

Annuler

Aide

TWD USE 10AE

Communications

Configuration de
l'onglet
Priphriques
distants

Les informations suivantes expliquent comment configurer les diffrents champs de


l'onglet Priphriques distants :

Champ

Configuration

Index

Ce champ en lecture seule contient l'index du protocole d'application Modbus (MBAP - Modbus
Application Protocol) associ l'adresse IP du rseau Ethernet du priphrique distant (serveur
Modbus TCP/IP spcifi dans le champ Adresse IP esclave). L'instruction EXCH3 appelle l'index
MBAP comme l'un des arguments de la fonction afin d'identifier quel automate distant spcifi dans
le tableau est interrog par le client Modbus TCP/IP.
Remarque : Vous pouvez spcifier jusqu' 16 priphriques distants diffrents qui sont indexs de
1 16 dans ce tableau.

Adresse IP
esclave

Saisissez l'adresse IP du priphrique distant (serveur Modbus TCP/IP) dans ce champ.


Remarque : Vous devez configurer les adresses IP esclaves conscutivement, dans l'ordre
croissant et en commenant par l'index 1. Par exemple, vous ne pouvez pas configurer l'IP esclave
de l'index 3 aprs celui de l'index 1. Vous devez auparavant configurer l'index 2.

ID unit

Saisissez l'ID de l'unit Modbus (ou adresse de protocole) dans ce champ. La plage d'ID d'unit
doit tre comprise entre 0 et 255. Le paramtre par dfaut est 255.
Un ID d'unit (diffrent de 255) permet la communication avec un priphrique distant via un pont
ou une passerelle Modbus. Si le priphrique cible est un autre automate Twido ou un priphrique
Modbus hrit install sur un autre bus (adresse de liaison srie via une passerelle), vous pouvez
alors dfinir l'ID d'unit de ce priphrique distant en consquence.
Dans ce champ, vous devez dfinir l'adresse IP esclave en tant qu'adresse IP de la passerelle ou
du pont et dfinir l'ID d'unit en tant qu'adresse de liaison srie Modbus de votre priphrique cible.

Dlai connexion Spcifiez la dure (par 100 ms) pendant laquelle l'automate Twido tente d'tablir une connexion
(100 ms)
TCP avec le priphrique distant. Si la connexion n'est toujours pas tablie aprs l'expiration du
dlai, l'automate Twido ne tente plus de se connecter jusqu' la prochaine requte de connexion
via une instruction EXCH3.
La plage valide de dlai est comprise entre 0 et 65 535 (soit entre 0 et 6 553,5 s) Le paramtre par
dfaut est 100.

TWD USE 10AE

177

Communications

Affichage de la configuration Ethernet


Vue d'ensemble

Utilisez l'Editeur de configuration pour afficher la configuration Ethernet actuelle


de l'automate Twido.

Affichage de la
configuration
Ethernet

Pour afficher les paramtres de configuration Ethernet actuels l'aide de l'diteur


de configuration, procdez comme suit :
Etape

Action

Slectionnez Programme > Editeur de configuration dans la barre de menus


TwidoSoft.

Cliquez sur le raccourci ETH dans la barre des tches de l'diteur de configuration
ou cliquez deux fois sur le raccourci Port Ethernet du navigateur d'application.

Les paramtres de configuration TCP/IP Ethernet apparaissent dans un tableau,


comme illustr ci-dessous :
3
3
3

2
2
1
1
12

3
3
3

2
1
1
12

JUL

3
3

2
2
1
12

1
0

1
0

Configuration Ethernet
Configuration adresses IP
Adresse IP
Masque de sous-rseau
Adresse passerelle

192 . 168 . 1 . 101


255 . 255 . 255 . 0
192 . 168 . 1 . 101

IP repre
Serveur distant
Adresse IP esclave

192 . 168 . 1 . 50

192 . 168 . 1 . 11
192 . 168 . 1 . 30
192 . 168 . 1 . 50
192 . 168 . 1 . 16
192 . 168 . 1 . 20

178

ID unit
255
5
255
255
255

Dlai
connexion
100
100
1500
1500
100

A ce stade, si vous venez d'apporter des modifications aux paramtres de


configuration TCP/IP Ethernet de votre automate Twido, vous pouvez soit les
valider, soit les ignorer et restaurer la configuration prcdente en procdant
comme suit :
z Slectionnez Outils > Accepter les modifications dans la barre de menus
TwidoSoft pour conserver les modifications apportes la configuration TCP/IP
Ethernet.
z Slectionnez Outils > Annuler les modifications pour ignorer les modifications
et restaurer les paramtres de la configuration TCP/IP Ethernet prcdente.
z Slectionnez Outils > Editer... pour revenir la bote de dialogue Configuration
Ethernet et modifier les paramtres de configuration TCP/IP.
z Slectionnez Automate > Transfert PC => Automate... pour tlcharger la
totalit du fichier de configuration automate dans l'automate Twido.

TWD USE 10AE

Communications

Gestion des connexions Ethernet


Vue d'ensemble

Ce sous-chapitre explique comment configurer/ajouter/supprimer/slectionner une


connexion TCP/IP Ethernet entre un PC et un automate.

Configuration
d'une nouvelle
connexion TCP/IP

Suivez les instructions ci-dessous pour configurer une connexion TCP/IP Ethernet
entre le PC excutant l'application TwidoSoft et un automate TWDLCAE40DRF
install sur votre rseau.
Slectionnez Fichier Prfrences dans la barre de menus TwidoSoft pour
afficher la bote de dialogue Gestion des connexions :
Gestion des connexions
Nom
COM1

Ajouter

Type de connexion IP/Tlphone


srie
COM1

Modifier

Supprimer

P-Unit/Repre
P-Unit

P-Unit
@
1
2
3
4
5

Dbit

Parit

Bits d'arrt Dlai


5000

Break timeout
20

Aide

OK

Etape Action
1

Cliquez sur Ajouter dans la bote de dialogue Gestion des connexions.


Rsultat : Une ligne de connexion supplmentaire est ajoute. Elle comprend les paramtres de connexion
par dfaut conseills. Vous devez modifier ces paramtres.
Remarque : Deux mthodes vous sont proposes pour modifier la valeur d'un champ :
z Slectionnez le champ souhait, puis cliquez sur Modifier.
z Cliquez deux fois sur le champ souhait.

Dans le champ Nom, saisissez un nom descriptif pour la nouvelle connexion. Un nom valide contient au
maximum 32 caractres alphanumriques.

Cliquez sur le champ Type de connexion pour drouler la liste qui inclut les lments suivants : TCP/IP,
Srie, Modem (le cas chant) et USB (le cas chant).
Slectionnez TCP/IP puisque vous configurez une nouvelle connexion Ethernet entre un PC et un automate
Twido prenant en charge Ethernet.

Dans le champ IP/Tlphone, saisissez une adresse IP qui correspond aux informations IP de l'automate
Twido TWDLCAE40DRF auquel vous souhaitez vous connecter.
Adresse IP : Saisissez l'adresse IP statique de votre automate Twido spcifie dans une section prcdente.

TWD USE 10AE

179

Communications

Etape Action
5

Vous pouvez renseigner le champ P-Unit/Repre une fois que vous avez slectionn le champ IP/Tlphone.
Pour une connexion de type TCP/IP, la valeur par dfaut est Direct. Pour une connexion de type srie, la
valeur par dfaut est P-Unit. Lorsqu'un de ces champs est slectionn, les trois champs suivants (Dbit,
Parit et Bits d'arrt) sont dsactivs.
Si vous ne connaissez pas le repre de l'automate, @ vous permet de le slectionner plus tard, une fois que
le programme a t tlcharg. (Une fentre s'affiche avant la premire connexion et vous permet de choisir
l'automate vers lequel vous allez effectuer un transfert, avec une plage comprise entre 1 et 247 et 1 comme
la valeur du repre par dfaut.)

La valeur du dbit est : 1 200, 2 400, 4 800, 9 600, 19 200 et 38 400.


Remarque : Si, dans le champ P-Unit/Repre, Direct ou P-Unit a t slectionn, le champ Dbit est dsactiv.

La valeur de la parit est : Aucune, Paire, Impaire.


Remarque : Si, dans le champ P-Unit/Repre, Direct ou P-Unit a t slectionn, le champ Parit est dsactiv.

La valeur des bits d'arrt est : 1, 2.


Remarque : Si, dans le champ P-Unit/Repre, Direct ou P-Unit a t slectionn, le champ Bits d'arrt est dsactiv.

Dans le champ Dlai, saisissez une valeur de dlai en millisecondes (ms) pour tablir une connexion avec
l'automate Twido. Aprs expiration du dlai, si le PC n'a pas russi se connecter l'automate, l'application
TwidoSoft ne tente plus d'tablir la connexion. Pour reprendre les tentatives de connexion, slectionnez
Automate Slectionner une connexion dans la barre de menus TwidoSoft.
Remarque : La valeur du dlai par dfaut est gale 500 ms. La valeur du dlai maximal est 65 535 x 100 ms (6 553,5 s).

10

La valeur de l'option Break timeout est gale la dure maximale autorise entre la requte Modbus TCP/
IP et la rception de la trame de rponse. Si la valeur Break timeout est dpasse sans rception de la trame
de rponse requise, l'application TwidoSoft interrompt la connexion entre le PC et l'automate.
Remarque : La valeur par dfaut de l'option Break timeout est gale 20 ms. Vous devez dfinir une valeur diffrente de zro.

11

Cliquez sur OK pour enregistrer les nouveaux paramtres de connexion et fermer la bote de dialogue
Gestion des connexions.
Rsultat : Les noms de toutes les nouvelles connexions sont ajouts la liste droulante des connexions dans la
bote de dialogue Fichier Prfrences ou dans le menu Automate Slectionner une connexion.

Modification et
suppression
d'une connexion
TCP/IP

180

Pour supprimer ou modifier les paramtres des connexions TCP/IP Ethernet


existantes, procdez comme suit :
z Pour supprimer une connexion de la bote de dialogue Gestion Ethernet, slectionnez
un nom de connexion, puis cliquez sur Supprimer. Une fois la connexion supprime,
tous les paramtres correspondants sont dfinitivement perdus.
z Pour modifier les paramtres d'une connexion existante, slectionnez le champ
appropri, puis cliquez sur Modifier. Vous pouvez ensuite saisir la nouvelle
valeur dans le champ slectionn.

TWD USE 10AE

Communications

Voyants Ethernet
Vue d'ensemble

Deux voyants de communication Ethernet se trouvent sur le panneau d'affichage


des voyants, situ sur la face avant de l'automate TWDLCAE40DRF. Ils sont
galement reprsents dans l'application TwidoSoft sous Automate > Vrifier
l'automate. Ils sont libells ainsi :
z LAN ACT
z LAN ST
Les voyants Ethernet permettent de surveiller de manire continue l'tat et le
diagnostic des connexions du port Ethernet.

Etat des voyants

Le tableau suivant prsente l'tat des voyants Ethernet LAN ACT et LAN ST.

Voyant

Etat

Couleur Description

LAN ACT

Eteint

Allum en continu

Vert

Clignotant
Allum en continu

Allum en continu

Signal de battement de liaison 10BASE-TX indiquant une connexion de 10 Mbit/s.


Paquets de donnes envoys ou reus via une connexion 10BASE-TX.

Orange

Signal de battement de liaison 100BASE-TX indiquant une connexion


de 100 Mbit/s.

Vert

Base automate sous tension. Le port Ethernet est prt communiquer


sur le rseau.

Clignotant
LAN ST

Aucun signal Ethernet sur le port RJ-45.

Paquets de donnes envoys ou reus via une connexion 100BASE-TX.

Clignotement
rapide

Initialisation d'Ethernet lors de la mise sous tension.

2 clignotements,
puis dconnexion

Aucune adresse MAC valide.

3 clignotements /
puis dconnexion

Il existe trois causes possibles :


z Aucun battement de liaison dtect.
z Le cble rseau Ethernet n'est pas branch correctement ou est dfectueux.
z Le priphrique rseau (concentrateur/commutateur) est

dfectueux ou n'est pas correctement configur.

TWD USE 10AE

4 clignotements /
puis dconnexion

Adresse IP double dtecte sur le rseau. (Pour y remdier, essayez


d'affecter une nouvelle adresse IP l'automate Twido.)

6 clignotements /
puis dconnexion

Utilisation d'une adresse IP par dfaut valide et convertie ; mode FDR sr.

9 clignotements /
puis dconnexion

Panne matrielle d'Ethernet.

181

Communications

Messagerie Modbus TCP


Vue d'ensemble

Vous pouvez utiliser la messagerie Modbus TCP pour permettre au client Modbus
TCP (automate matre) d'envoyer des messages Ethernet vers le serveur Modbus
TCP (automate esclave) et d'en recevoir. Modbus TCP tant un protocole de
communication poste poste, un automate Twido prenant en charge Ethernet peut
tre client ou serveur selon qu'il envoie des requtes ou qu'il y rpond.

Echange de
messages sur le
rseau Ethernet

L'change de messages sur Ethernet est gr par l'instruction EXCH3 et le bloc


fonction %MSG3 : le routage vers un hte Ethernet ou via une passerelle est
galement pris en charge par EXCH3.
z Instruction EXCH3 : pour mettre/recevoir des messages.
z Bloc fonction %MSG3 : pour contrler les changes de messages.

Instruction
EXCH3

L'instruction EXCH3 permet l'automate Twido d'envoyer et/ou recevoir des


informations vers/depuis des nuds du rseau Ethernet. L'utilisateur dfinit une
table de mots (%MWi:L) contenant des informations de contrle, ainsi que les
donnes envoyer et/ou recevoir (jusqu' 128 octets en mission et/ou rception).
Le format des tables de mots fait l'objet d'une description dtaille dans la section
suivante.
Un change de messages s'effectue l'aide de l'instruction EXCH3 :
Syntaxe : [EXCH3 %MWi:L]
o :
L = nombre de mots dans les tables de mots de commande, d'mission et
de rception

L'automate Twido doit terminer l'change de la premire instruction EXCH3 avant


de pouvoir en lancer un second. Le bloc fonction %MSG3 doit tre utilis lors de
l'envoi de plusieurs messages.
Le traitement de l'instruction EXCH3 en langage liste d'instructions se produit
immdiatement, toutes les missions tant dmarres sous contrle d'interruptions
(la rception des donnes est galement sous contrle d'interruptions). Ce
traitement est considr comme un traitement en arrire-plan.
Note : L'instruction EXCH3 s'utilise de la mme manire que l'instruction EXCHx
(o x = 1 ou 2) utilise avec un Modbus hrit. Les syntaxes de ces instructions
sont galement identiques. Cependant, il existe une diffrence essentielle
concernant les informations contenues dans l'octet 1 des tables d'mission et de
rception. Alors que l'octet 1 du Modbus hrit transporte l'adresse de liaison srie
de l'automate esclave, l'octet 1 du Modbus TCP transporte le numro d'index de
l'automate client Modbus TCP. Le numro d'index est dfini et stock dans la table
Priphriques distants de la bote de dialogue Configuration Ethernet de TwidoSoft
(pour plus d'informations, voir Onglet Priphriques distants, p. 176).

182

TWD USE 10AE

Communications

Table de mots
EXCH3

La taille maximale des trames mises et/ou reues est de 128 octets (notez que
cette limite s'applique uniquement au client Modbus TCP, car le serveur Modbus
TCP prend en charge la longueur de PDU Modbus standard de 256 octets). En
outre, la table de mots associe l'instruction EXCH3 se compose des tables de
contrle, d'mission et de rception, comme dcrit ci-dessous :

Table de contrle

Table d'mission

Octet de poids fort

Octet de poids faible

Commande

Longueur (Emission/Rception)

Dcalage rception

Dcalage mission

Octet 1 mis (Index comme indiqu dans le tableau des


priphriques distants de la bote de dialogue
Configuration Ethernet de TwidoSoft)

Octet 2 mis comme Modbus srie

...

Octet n mis

Octet n+1 mis


Table de rception

Octet 1 reu (Index comme indiqu dans le tableau des


priphriques distants de la bote de dialogue
Configuration Ethernet de TwidoSoft)

Octet 2 reu comme Modbus srie

...

Octet p reu

Octet p+1 reu

Bloc fonction
%MSG3

La fonction %MSG3 s'utilise de la mme manire que la fonction %MSGx utilise


avec le Modbus hrit. Elle permet de grer les changes de donnes de la manire
suivante :
z Vrification des erreurs de communication
z Coordination des messages multiples
z Emission de messages prioritaires
Le bloc fonction %MSGx dispose d'une entre et de deux sorties qui lui sont associes :

Entre/Sortie

Dfinition

Description

Entre RAZ

Mise 1 : rinitialise la communication ou le bloc (%MSGx.E = 0 et %MSGx.D = 1)

%MSGx.D

Communication termine 0: requte en cours


1: communication termine en cas de fin d'mission, de rception du
caractre de fin, d'erreur ou de rinitialisation du bloc

%MSGx.E

Erreur

TWD USE 10AE

0: longueur du message et liaison corrects


1: en cas de mauvaise commande, de table configure de manire
incorrecte, de mauvais caractre reu (vitesse, parit, etc.) ou de
saturation de la table de rception

183

Communications

Code d'erreur
EXCH3

Lorsqu'une erreur survient avec l'instruction EXCH3 :


z les bits %MSG3.D et %MSG3.E sont mis 1, et
z le code d'erreur de la communication Ethernet est enregistr dans le mot
systme %SW65.
Le tableau suivant prsente le code d'erreur EXCH3 :
Code d'erreur EXCH3 (enregistr dans le mot systme %SW65)
Codes d'erreur standard communs toutes les instructions EXCHx (x = 1, 2, 3) :
0 - opration russie
1 - nombre d'octets mettre trop important (> 128)
2 - table d'mission trop petite
3 - table de mots trop petite
4 - dbordement de la table de rception
5 - dlai coul (Remarque : le code d'erreur 5 est invalid par l'instruction EXCH3 et
remplac par les codes d'erreur 109 et 122 spcifiques Ethernet qui sont dcrits cidessous.)
6 - mission
7 - mauvaise commande dans la table
8 - port slectionn non configur/disponible
9 - erreur de rception
10 - impossible d'utiliser %KW en cas de rception
11 - dcalage d'mission plus important que la table d'mission
12 - dcalage de rception plus important que la table de rception
13 - interruption du traitement EXCH par l'automate
Codes d'erreur Ethernet pour EXCH3 :
101 - aucune adresse IP de ce type
102 - la connexion TCP est interrompue
103 - aucun socket disponible (toutes les voies de connexion sont occupes)
104 - le rseau ne fonctionne pas
105 - le rseau est inaccessible
106 - le rseau a interrompu la connexion lors de la rinitialisation
107 - la connexion a t abandonne par le poste
108 - la connexion a t rinitialise par le poste
109 - dlai coul pour la connexion
110 - rejet de la tentative de connexion
111 - l'hte ne fonctionne pas
120 - index inconnu (le priphrique distant n'est pas index dans le tableau de
configuration)
121 - erreur fatale (MAC, puce, adresse IP double) 122 - dlai de rception coul aprs
l'envoi des donnes
123 - initialisation d'Ethernet en cours

184

TWD USE 10AE

Fonctions analogiques intgres

7
Prsentation
Objet de ce
chapitre

Cette rubrique dcrit la gestion de la voie analogique et des potentiomtres


analogiques intgrs.

Contenu de ce
chapitre

Ce chapitre contient les sujets suivants :

TWD USE 10AE

Sujet

Page

Point de rglage analogique

186

Voie analogique

188

185

Fonctions analogiques intgres

Point de rglage analogique


Introduction

Les automates Twido possdent :


z un point de rglage analogique sur les automates TWDLCA10DRF et
TWDLCA16DRF et sur tous les automates modulaires (TWDLMDA20DTK,
TWDLMDA20DUK, TWDLMDA20DRT, TWDLMDA40DTK et
TWDLMDA40DUK),
z deux points de rglage sur les automates TWDLCA42DRF et TWDLCA40DRF.

Programmation

Les valeurs numriques, allant de 0 1 023 pour le point de rglage analogique 1


et de 0 511 pour le point de rglage analogique 2, correspondant aux valeurs
analogiques donnes par ces points de rglage analogiques sont contenues dans
les deux mots d'entre suivants :
z %IW0.0.0 pour le point de rglage analogique 1 (situ gauche)
z %IW0.0.1 pour le point de rglage analogique 2 (situ droite)
Ces mots peuvent tre utiliss dans les oprations arithmtiques et pour n'importe
quel type de rglage (prslection d'une temporisation ou d'un compteur,
ajustement de la frquence du gnrateur d'impulsions ou de la dure de
prchauffage d'une machine, etc.).

186

TWD USE 10AE

Fonctions analogiques intgres

Exemple

Utilisation du point de rglage analogique 1 pour modifier la dure de temporisation


de 5 10 secondes :
Ce rglage utilise la quasi-totalit de la
plage du point de rglage analogique 1
(0 1 023).

10s

5s

1023

Les paramtres suivants sont slectionns au moment de la configuration du bloc


de temporisation %TM0 :
z Type TON
z Base temps : 10 ms
La valeur de prslection de la dure de temporisation est calcule partir de la
valeur du point de rglage analogique, l'aide de l'quation suivante : %TM0.P :=
(%IW0.0.0/2)+500.
Code pour l'exemple prcdent :

%MW0:=%IW0.0.0/2
%TM0.P:=%MW0+500
%I0.0

%TM0
IN

TWD USE 10AE

%Q0.0
Q

LD
1
[%MW0:=%IW0.0.0/2]
[%TM0.P:=%MW0+500]
BLK %TM0
LD
%I0.0
IN
OUT_BLK
LD
Q
ST
%Q0.0
END_BLK
...................

187

Fonctions analogiques intgres

Voie analogique
Introduction

Tous les automates modulaires (TWDLMDA20DTK, TWDLMDA20DUK,


TWDLMDA20DRT, TWDLMDA40DTK et TWDLMDA40DUK) possdent une voie
analogique. La tension en entre est comprise entre 0 et 10 V et entre 0 et 511 pour
le signal numris. La voie analogique utilise un schma de calcul de moyennes
simple qui s'applique sur huit chantillons.

Principe

Un convertisseur de donnes analogiques en donnes numriques chantillonne


une tension comprise entre 0 et 10 V en une valeur numrique comprise entre 0 et
511. Cette valeur est stocke dans le mot systme %IW0.0.1. La valeur est linaire
sur l'intgralit de la plage, et chaque incrment est de 20 mV (10 V/512). Ds que
le systme dtecte la valeur 511, la voie est considre comme sature.

Exemple de
programmation

Rgulation de la temprature d'un four : La temprature de cuisson est rgle sur


350C. Une variation de +/- 2,5C engendre une disjonction des sorties %Q0.0 et
%Q0.2. La quasi-totalit de la plage de paramtres possibles de la voie analogique
(de 0 511) est utilise dans cet exemple. Les paramtres analogiques des
diffrentes tempratures sont les suivants :
Temprature (C)

Tension

Mot systme %IW0.0.1

347,5

7,72

395

350

7,77

398

352,5

7,83

401

450

10

511

Code pour l'exemple prcdent :


%Q0.0
%IW0.0.1 = 395
%Q0.1
%IW0.0.1 <= 398
%Q0.2
%IW0.0.1 >= 401

188

LD
ST

[%IW0.0.1 = 395]
%Q0.0

LD
ST

[%IW0.0.1 <= 398]


%Q0.1

LD
ST

[%IW0.0.1 >= 401]


%Q0.2

TWD USE 10AE

Gestion des modules analogiques

8
Prsentation
Objet de ce
chapitre

Ce chapitre offre une prsentation des procdures de gestion des modules


analogiques des automates Twido.

Contenu de ce
chapitre

Ce chapitre contient les sujets suivants :

TWD USE 10AE

Sujet

Page

Prsentation des modules analogiques

190

Adressage d'entres et de sorties analogiques

191

Configuration d'entres et de sorties analogiques

192

Informations sur l'tat du module analogique

198

Exemples d'utilisation de modules analogiques

199

189

Gestion des modules analogiques

Prsentation des modules analogiques


Introduction

Nom

Outre le point de rglage analogique 10 bits et la voie analogique 9 bits, l'ensemble


des automates Twido prenant en charge l'expansion d'E/S sont galement capables
de communiquer avec des modules d'E/S analogiques.
Ces modules analogiques sont les suivants :
Voies

Plage du signal

Codage

TWDAMI2HT

2 en entre

0 10 V ou 4 20 mA

12 bits

TWDAMO1HT

1 en sortie

0 10 V ou 4 20 mA

12 bits

TWDAMM3HT 2 en entre, 1 en sortie

0 10 V ou 4 20 mA

12 bits

TWDALM3LT

2 en entre, 1 en sortie

0 10 V, Entres Th ou PT100, Sorties de 4 20 mA 12 bits

TWDAVO2HT

2 en sortie

+/- 10 V

11 bits + signe

TWDAMI4LT

4 en entre

0 10 V, 0 20 mA, capteurs 3 fils NI ou PT 3

12 bits

TWDAMI8HT

8 en entre

0 10 V ou 0 20 mA

10 bits

TWDARI8HT

8 en entre

Capteurs NTC ou PTC

10 bits

Fonctionnement
des modules
analogiques

Les mots en entre et en sortie (%IW et %QW) sont utiliss pour changer des
donnes entre l'application utilisateur et les voies analogiques. La mise jour de ces
mots est effectue de manire synchronise avec la scrutation de l'automate en
mode RUN.

ATTENTION
MISE EN ROUTE D'QUIPEMENTS INOPINE
Lorsque l'automate est en position STOP, la sortie analogique se trouve en position
de repli. Dans le cas d'une sortie numrique, la consigne par dfaut est zro.
Le non-respect de cette prcaution peut entraner des lsions corporelles ou
des dommages matriels.

190

TWD USE 10AE

Gestion des modules analogiques

Adressage d'entres et de sorties analogiques


Introduction

Des repres sont affects aux voies analogiques en fonction de leur emplacement
sur le bus d'expansion.

Exemple
d'adressage d'E/S
analogique

Dans cet exemple, un module TWDLMDA40DUK prsente un point de rglage


analogique 10 bits intgr, ainsi qu'une voie analogique 9 bits intgre. Les
modules suivants sont configurs sur le bus d'expansion : un module analogique
TWDAMM3HT, un module relais numrique d'E/S TWDDMM8DRT, ainsi qu'un
second module analogique TWDAMM3HT.

Embase

Module 1

Module 2

Module 3

Le tableau suivant prsente une description dtaille de l'adressage de chaque sortie.


Description

Base

Module 1

Module 2

Module 3

Point de rglage analogique 1 %IW0.0.0


Voie analogique intgre

%IW0.0.1

Voie 1 d'entre analogique

%IW0.1.0

Voie 2 d'entre analogique

%IW0.1.1

%IW0.3.0
%IW0.3.1

Voie 1 de sortie analogique

%QW0.1.0

%QW0.3.0

Voies d'entre numrique

%I0.2.0 - %I0.2.3

Voies de sortie numrique

%Q0.2.0 -%Q0.2.3

TWD USE 10AE

191

Gestion des modules analogiques

Configuration d'entres et de sorties analogiques


Introduction

Ce sous-chapitre prsente des informations sur la configuration des entres et des


sorties du module analogique.

Configuration
d'E/S
analogiques

La bote de dialogue Configurer un module permet de grer les paramtres des


modules analogiques.
Vous pouvez y accder via le Navigateur application ou le menu Matriel.
Dans le Navigateur application

Dans le menu Matriel

1. Slectionnez un module.

1. Slectionnez Configurer un module.

2. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur Configurer pour


ouvrir directement la bote de dialogue Configurer un module (rfrence et position du module).

2. La bote de dialogue Configurer un module


Slectionner un module s'ouvre.
3. Ajustez les paramtres dans la bote de
dialogue Configurer un module - (rfrence et
position du module).

Note : Vous pouvez modifier ces paramtres uniquement en mode local, c'est-dire lorsque vous n'tes pas connect un automate.

Barre de titre et
contenu

La barre de titre affiche la rfrence du module et sa position sur le bus d'expansion.


La partie suprieure de la bote de dialogue affiche une zone Description.
Un tableau affiche les lments suivants : Repre, Symbole, Type, Etendue,
Minimum, Maximum et Units
z Dans TWDAMI4LT et TWIDAMI8HT, le tableau est prcd d'une zone de liste
Type d'entre.
z Dans TWDAVO2HT et TWDAMI8HT, la colonne Type est remplace par une
colonne Utilise comportant des cases cocher.
z Dans TWDARI8HT, chaque voie (0 7) est configure individuellement partir
d'un onglet dans lequel vous pouvez choisir la mthode de configuration Graphe
ou Formule. Vous pouvez visualiser le tableau dans l'onglet Rcap..

Description

La zone Description dcrit brivement ce module.

192

TWD USE 10AE

Gestion des modules analogiques

Repre

Symbole

TWD USE 10AE

Chaque ligne du tableur reprsente une voie d'entre ou de sortie du module.


Les repres sont identifis dans le tableau ci-dessous, o le "i" reprsente
l'emplacement du module sur le bus d'expansion.
Nom du module

Repre

TWDALM3LT

2 entres (%IWi.0, %IWi.1), 1 sortie (%QWi.0)

TWDAMM3HT

2 entres (%IWi.0, %IWi.1), 1 sortie (%QWi.0)

TWDAMI2HT

2 entres (%IWi.0, %IWi.1)

TWDAMO1HT

1 sortie (%QWi.0)

TWDAVO2HT

2 sorties (%QWi.0, %QWi.1)

TWDAMI4LT

4 entres (%IWi.0 %IWi.3)

TWDAMI8HT

8 entres (%IWi.0 %IWi.7)

TWDARI8HT

8 entres (%IWi.0 %IWi.7)

Affichage en lecture seule d'un symbole du repre, si ce dernier a t affect.

193

Gestion des modules analogiques

Type d'entre et/


ou type

Identifie le mode d'une voie. Le choix dpend de la voie et du type du module.


Vous pouvez configurer le type de voie de sortie unique de TWDAMO1HT,
TWDAMM3HT et TWDALM3LT, comme suit :
Type
Non utilis
0 10 V
4 20 mA

Vous pouvez configurer les deux types de voie d'entre de TWDAMI2HT et


TWDAMM3HT comme suit :
Type
Non utilis
0 10 V
4 20 mA

Vous pouvez configurer les deux types de voie d'entre de TWDALM3LT comme
suit :
Type
Non utilis
Thermocouple K
Thermocouple J
Thermocouple T
PT 100

Pour TWDAVO2HT, aucun type n'est disponible pour le rglage.


Vous pouvez configurer les quatre types d'entre de TWDAMI4LT comme suit :

194

Type d'entre

Type

Tension

Non utilis
0 10 V

Courant

Non utilis
0 20 mA

Temprature

Non utilis
PT 100
PT 1000
NI 100
NI 1000

TWD USE 10AE

Gestion des modules analogiques

Vous pouvez configurer les huit types d'entre de TWDAMI8HT comme suit :
Type d'entre
0 10 V
0 20 mA

Pour TWDARI8HT, vous pouvez configurer chaque voie d'entre (0 7) individuellement dans le champ Opration situ dans la partie infrieure de la fentre.
Choisissez directement un Mode et une Etendue, le cas chant. Vous pouvez
ensuite afficher un rsum de toutes les informations dans l'onglet Rcap., avec une
colonne Type indiquant :
Type
Non utilis
NTC / CTN
PTC / CTP

ATTENTION
DTRIORATION DU MATRIEL
Si vous avez install votre entre en fonction d'une mesure de tension et que vous
configurez TwidoSoft pour un type de configuration courant, vous risquez
d'endommager dfinitivement le module analogique. Assurez-vous que le
raccordement est conforme la configuration TwidoSoft.
Le non-respect de cette prcaution peut entraner des lsions corporelles ou
des dommages matriels.

TWD USE 10AE

195

Gestion des modules analogiques

Etendue

Etendue
(capteurs NTC)

Identifie l'tendue de valeurs d'une voie. Les choix dpendent du type spcifique de
voie et de module.
Une fois le Type configur, vous pouvez dfinir l'Etendue correspondante. Un
tableau affiche les valeurs Minimum et Maximum acceptes (fixes ou dfinies par
l'utilisateur), ainsi que l'Unit, le cas chant.
Minimum

Maximum

Celsius

Fahrenheit

196

Aucun

TWDALM3LT
TWDAMO1HT
TWDAMM3HT
TWDAMI2HT
TWDAMI4LT

-2048

2047

TWDAVO2HT

1023

TWDAMI8HT
TWDARI8HT

Dfini par l'utilisateur


avec un minimum de
32 768

Dfini par l'utilisateur


avec un maximum de
32 767

-1000

5000

Mise--jour dynamique par TwidoSoft suivant


les paramtres dfinis par lutilisateur.

Aucun

Tous les modules


analogiques d'E/S
TWDALM3LT
TWDARI8HT

0,1C

-2000

6000

TWDAMI4LT (capteur Pt)

-500

1500

TWDAMI4LT (capteur Ni)

-1480

9320

TWDALM3LT

Mise--jour dynamique par TwidoSoft suivant


les paramtres dfinis par lutilisateur.
-3280

Rsistance

Modules analogiques d'E/S

4095

Normal

Personnalis

Units

TWDARI8HT
0,1F

11120

TWDAMI4LT (capteur Pt)

-580

3020

TWDAMI4LT (capteur Ni)

100

10000

TWDARI8HT

74

199

742

1987

TWDAMI4LT (Ni100)
Ohm

TWDAMI4LT (Ni1000)

18

314

TWDAMI4LT (Pt100)

184

3138

TWDAMI4LT (Pt1000)

TWD USE 10AE

Gestion des modules analogiques

Mthode graphe
ou formule

Dans le module TWDARI8HT, chaque voie (0 7) est configure individuellement


dans un onglet. Cochez la case Utilise, puis choisissez entre la mthode de
configuration Graphe ou Formule.
z Mthode graphe (graphique)
(R1, T1) et (R2, T2) correspondent aux coordonnes de deux points appartenant
la courbe, ces coordonns tant exprimes au format en virgule flottante.
Les valeurs R1(8 700 par dfaut) et R2 (200 par dfaut) sont exprimes en
Ohms.
L'unit des valeurs T1 (233,15 par dfaut) et T2 (398,15 par dfaut) peut tre
dfinie dans la zone de liste Unit : Kelvin (par dfaut), Celsius ou Fahrenheit.
Remarque : La modification de l'unit de temprature aprs avoir dfini les
valeurs T1 et T2 n'entrane pas un calcul automatique des valeurs T1 et T2 avec
la nouvelle unit.
z Mthode formule
Si vous connaissez les paramtres Rref, Tref et B, vous pouvez utiliser cette
mthode pour dfinir les caractristiques du capteur.
Rref (330 par dfaut) est exprim en Ohms.
B est 3 569 par dfaut (min. 1, max. 32 767).
L'unit de la valeur Tref (298,15 par dfaut) peut tre dfinie dans la zone de liste
Unit : Kelvin (par dfaut), Celsius ou Fahrenheit.
Voici un tableau des valeurs Tref minimales et maximales en fonction des units :
Unit

Valeur min.

Valeur max.

Kelvin

650

Celsius

-272

376

Fahrenheit

-457

710

Dans les deux fentres Graphe et Formule, vous pouvez importer des valeurs
depuis une autre voie dans la voie en cours de configuration :
1. Slectionnez un numro de voie dans la zone N de voie.
2. Appuyez sur le bouton Importer des valeurs.
Certains messages d'avertissement ou d'erreur peuvent tre associs ces fentres.
Note : Si vous commencez dfinir ces valeurs et que vous dcidez de basculer
de la mthode Graphe la mthode Formule ou de la mthode Formule la
mthode Graphe, un message d'avertissement apparat et indique que les valeurs
par dfaut seront appliques et que toute valeur modifie sera perdue.

TWD USE 10AE

197

Gestion des modules analogiques

Informations sur l'tat du module analogique


Tableau d'tat

Le tableau suivant contient les informations ncessaires pour contrler l'tat des
modules d'E/S analogique.

Mot
systme

Fonction

Description

%SW80

Etat de l'E/S de
base

Bit [0] Voies en fonctionnement normal (pour toutes ses voies).


Bit [1] Module en cours d'initialisation (ou initialisation des informations de toutes les
voies).
Bit [2] Dfaut matriel (dfaut d'alimentation externe, commun toutes les voies)
Bit [3] Dfaut de configuration de l'automate
Bit [4] Conversion de la voie d'entre des donnes 0 en cours
Bit [5] Conversion de la voie d'entre des donnes 1 en cours
Bit [6] Voie thermocouple d'entre 0 non configure
Bit [7] Voie thermocouple d'entre 1 non configure
Bit [8] Non utilis
Bit [9] Non utilis
Bit [10] Voie des donnes d'entre analogique 0 au dessus de la plage
Bit [11] Voie des donnes d'entre analogique 1 au dessus de la plage
Bit [12] Liaison incorrecte (voie des donnes d'entre analogique 0 au-dessous de la
plage courante, boucle de courant ouverte)
Bit [13] Liaison incorrecte (voie des donnes d'entre analogique 1 au-dessous de la
plage courante, boucle de courant ouverte)
Bit [14] Non utilis
Bit [15] Voie de sortie non disponible

%SW81

Module d'expansion d'E/S 1 Etat : Dfinitions identiques %SW80

%SW82

Module d'expansion d'E/S 2 Etat : Dfinitions identiques %SW80

%SW83

Module d'expansion d'E/S 3 Etat : Dfinitions identiques %SW80

%SW84

Module d'expansion d'E/S 4 Etat : Dfinitions identiques %SW80

%SW85

Module d'expansion d'E/S 5 Etat : Dfinitions identiques %SW80

%SW86

Module d'expansion d'E/S 6 Etat : Dfinitions identiques %SW80

%SW87

Module d'expansion d'E/S 7 Etat : Dfinitions identiques %SW80

198

TWD USE 10AE

Gestion des modules analogiques

Exemples d'utilisation de modules analogiques


Introduction

Ce sous-chapitre prsente un exemple d'utilisation des modules analogiques des


automates Twido.

Exemple : entre
analogique

Cet exemple compare le signal d'entre analogique avec cinq valeurs de seuil
distinctes. Une comparaison de l'entre analogique est effectue et un bit est rgl
sur la base automate si le signal d'entre est infrieur ou gal au seuil.
%Q0.0

LD [%IW1.0 < 16]


ST %Q0.0

%Q0.1

LD [%IW1.0 < 32]


ST %Q0.1

%IW1.0 < 16

%IW1.0 < 32
%Q0.2

LD [%IW1.0 < 64]


ST %Q0.2
LD [%IW1.0 < 128]
ST %Q0.3

%IW1.0 < 64
%Q0.3
%IW1.0 < 128

LD [%IW1.0 < 256]


ST %Q0.4

%Q0.4
%IW1.0 < 256

TWD USE 10AE

199

Gestion des modules analogiques

Exemple : sortie
analogique

Dans le programme ci-dessous on utilise une carte analogique dans lemplacement


1 et 2. La carte utilise dans lemplacement 1 a une sortie 10 volts avec la gamme
"normal" :
LD 1
[%QW0.1.0:=4095
LD 1
[%QW0.2.0:=%MW0

%QW0.1.0:=4095

%QW0.2.0:=%MW0

Exemple de valeurs de sorties pour %QW1.0=4095 (cas normal) :


Le tableau ci-dessous donne la valeur de la tension de sortie suivant la valeur
maximale attribue %QW1.0 :

valeur numrique

valeur analogique (volt)

Minimum

Maximum

4095

10

Valeur 1

100

0,244

Valeur 2

2460

Exemple de valeurs de sorties pour pour une gamme personnalise (minimum


=0, maximum =1000) :
Le tableau ci-dessous donne la valeur de la tension de sortie suivant la valeur
maximale attribue %QW1.0 :

200

valeur numrique

valeur analogique (volt)

Minimum

Maximum

1000

10

Valeur 1

100

Valeur 2

600

TWD USE 10AE

Mise en uvre du bus ASInterface V2

Prsentation
Objet de ce
chapitre

Ce chapitre fournit les informations sur la mise en uvre logicielle du module matre
AS-Interface TWDNOI10M3 et de ses esclaves.

Contenu de ce
chapitre

Ce chapitre contient les sujets suivants :

TWD USE 10AE

Sujet

Page

Prsentation du bus AS-Interface V2

202

Description fonctionnelle gnrale

203

Principes de mise en uvre logicielle

206

Description de l'cran de configuration du bus AS-Interface

207

Configuration du bus AS-Interface

209

Description de lcran de mise au point

215

Modification de ladresse dun esclave

218

Mise jour de la configuration du bus AS-Interface en mode connect

220

Adressage automatique dun esclave AS-Interface V2

225

Comment insrer un quipement esclave dans une configuration AS-Interface


V2 existante

226

Remplacement automatique dun esclave AS-Interface V2 dfectueux

227

Adressage des entres/sorties associes aux quipements esclaves


connects sur bus AS-Interface V2

228

Programmation et diagnostic du bus AS-Interface V2

230

Mode de fonctionnement du module interface bus AS-Interface V2

235

201

Mise en uvre du bus AS-Interface

Prsentation du bus AS-Interface V2


Introduction

Le bus AS-Interface (Actuator Sensor-Interface) permet l'interconnexion, sur un


cble unique, de capteurs/actionneurs au niveau le plus bas de l'automatisation.
Ces capteurs/actionneurs seront dfinis dans la documentation comme
priphriques esclaves.
La mise en uvre de AS-Interface ncessite de dfinir le contexte physique de
l'application dans laquelle il sera intgr (bus d'expansion, alimentation, processeur,
modules, priphriques esclaves AS-Interface connects sur le bus) puis d'en
assurer sa mise en uvre logicielle.
Cette mise en uvre logicielle sera ralise depuis les diffrents diteurs de
TwidoSoft :
z soit en mode local,
z soit en mode connect.

Bus AS-Interface
V2

202

Le module matre AS-interface TWDNOI10M3 intgre les fonctionnalits suivantes :


z Profil M3 : ce profil offre toutes les fonctionnalits dfinies par la norme ASInterface V2, mais ne prend pas en charge pas les profils analogiques S7-4.
z Une voie AS-Interface par module
z Reprage automatique de l'esclave avec le repre 0
z Gestion des profils et paramtres
z Protection contre l'inversion de polarit sur les entres de bus
Le bus AS-Interface permet alors :
z jusqu' 31 esclaves de type reprage standard et 62 de type reprage tendu,
z jusqu' 248 entres et 186 sorties,
z jusqu' 7 esclaves analogiques (4 E/S max. par esclave),
z un temps de cycle de 10 ms maximum.
Deux modules matres AS-Interface maximum peuvent tre connects sur un
automate modulaire Twido, un automate compact TWDLCA24DRF ou
TWDLCA40DRF.

TWD USE 10AE

Mise en uvre du bus AS-Interface

Description fonctionnelle gnrale


Prsentation
gnrale

TWD USE 10AE

Pour la configuration AS-Interface, le logiciel TwidoSoft permet lutlisateur :


z de configurer le bus (dclaration des esclaves et attribution des adresses sur le
bus) de faon manuelle,
z dadapter la configuration par rapport ce qui est prsent sur le bus,
z de prendre en compte les paramtres des esclaves,
z de contler ltat du bus.
Pour cela toutes les informations en provenance ou destination du matre ASInterface sont stockes dans des objets (mots et bits) spcifiques.

203

Mise en uvre du bus AS-Interface

Structure du
matre ASInterface

Le coupleur AS-Interface intgre des champs de donnes qui permettent de grer


des listes d'esclaves et les images des donnes d'entres / sorties. Ces
informations sont stockes en mmoire volatile.
La figure ci-dessous prsente larchitecture du coupleur TWDNOI10M3.
TWDNOI10M3
1

Donnes dE/S

Paramtres
actuels

Configuration /
Identification

LDS

LAS

LPS

LPF

bus AS-Interface

Lgende :
Repre Elment

204

Description

Donnes dE/S
(IDI, ODI)

Images des 248 entres et des 186 sorties du Bus AS-Interface V2.

Paramtres actuels
(PI, PP)

Image des paramtres de tous les esclaves.

Configuration/Identification Ce champ contient tous les codes E/S et les codes identification de tous les
(CDI, PCD)
esclaves dtects.

LDS

Liste de tous les esclaves dtects sur le bus.

LAS

Liste des esclaves activs sur le bus.

LPS

Liste des esclaves prvus sur le bus et configurs par TwidoSoft.

LPF

Liste des esclaves ayant un dfaut priphrique.

TWD USE 10AE

Mise en uvre du bus AS-Interface

Structure des
quipements
esclaves

Les esclaves en adressage standard disposent chacun de :


z 4 bits dentre/sortie,
z 4 bits de paramtrage.
Les esclaves en adressage tendu disposent chacun de :
z 4 bits dentre/sortie (dernier bit rserv lentre uniquement),
z 3 bits de paramtrage.
Chaque esclave possde sa propre adresse, ainsi quun profil et sous-profil
(dfinition de lchange des variables).
La figure ci-dessous prsente la structure dun esclave en adressage tendu :
Esclave AS-Interface
(D3)

Donnes dE/S

Paramtres

Configuration/
Identification

Adresse

Bit dentre uniquement

D0
P2
P0

bus AS-Interface

Lgende :
Repre Elment

Description

Donnes
dentres/sorties

Les donnes dentres sont mmorises par lesclave et mises la disposition du


matre AS-Interface.
Les donnes de sorties sont mises jour par le coupleur matre.

Paramtres

Les paramtres permettent le pilotage et la commutation des modes de marche


internes au capteur ou actionneur.

Configuration/
Identification

Ce champ contient :
z le code correspondant la configuration des entres/sorties (I/O),
z le code didentification de lesclave (ID),
z les sous-codes didentification de lesclave (ID1 et ID2).

Adresse

Adresse physique de lesclave.

Remarque : Les paramtres de fonctionnement, adresse, donnes de configuration et didentification sont


sauvegards dans une mmoire non volatile.

TWD USE 10AE

205

Mise en uvre du bus AS-Interface

Principes de mise en uvre logicielle


Prsentation

Pour respecter la philosophie adopte dans TwidoSoft, lutilisateur doit procder par
tapes pour crer une application AS-Interface.

Principe de mise
en oeuvre

Lutilisateur doit savoir comment configurer de faon fonctionnelle son bus ASInterface (Voir Comment insrer un quipement esclave dans une configuration ASInterface V2 existante, p. 226).
Le tableau ci-dessous prsente les diffrentes phases de mise en uvre logicielle
du bus AS-Interface V2.

Mode

Phase

Description

Local

Dclaration du coupleur

Choix de lemplacement du module matre AS-Interface


TWDNOI10M3 sur le bus dexpansion.

Configuration de la voie du module Choix des modes "matre".


Dclaration des quipements
esclaves

Choix pour chaque quipement :


z de son numro demplacement sur le bus,
z du type desclave adressage standard ou adressage tendu.

Validation des paramtres de


configuration

Validation au niveau esclave.

Validation globale de lapplication

Validation de niveau application.

Local ou
connect

Symbolisation (optionnel)

Symbolisation des variables associes aux quipements esclaves.

Programmation

Programmation de la fonction AS-Interface V2.

Connect

Transfert

Transfert de lapplication dans l'automate.

Mise au point

Mise au point de lapplication laide :


z de lcran de mise au point permettant dune part la

visualisation des esclaves (adresse, paramtres), et dautre


part ladressage des esclaves aux adresses souhaites.
z des crans de diagnostic permettant d'identifier les dfauts.

Note : La dclaration et la suppression du module matre AS-Interface sur le bus


dexpansion se droule comme pour un autre module dexpansion. Mais une fois
deux modules matre AS-Interface dclars sur le bus dexpansion, TwidoSoft ne
permet plus den dclarer un autre.

Prcautions
avant la
connexion

206

Avant de connecter (de faon logicielle) le PC lautomate et pour viter tout


problme de dtection :
z assurez-vous quil ny a pas desclave prsent physiquement sur le bus ladresse 0,
z assurez-vous quil ny a pas 2 esclaves prsents physiquement la mme adresse.

TWD USE 10AE

Mise en uvre du bus AS-Interface

Description de l'cran de configuration du bus AS-Interface


Prsentation

L'cran de configuration du module matre AS-Interface donne accs aux


paramtres associs au coupleur et aux quipements esclaves.
Il permet la visualisation et la modification des paramtres en mode local.

Illustration en
mode local

Illustration de l'cran de configuration en mode local :

Configurer un module - TWDNOI10M3

[Position 1]

Description
Module d'expansion Matre AS-Interface
Configuration
Configuration AS-interface
Esclaves std /A
XVBC21A

Esclaves /B

Esclave 1A
Caractristiques
IO

00

Profil :

01

Commentaire :

ID

ID1

ID2

Embase colonne lumineuse XVB

02
03

ASI20MT4IE

Paramtres
Bits

04
05
06
WXA36

07

INOUT24/12

Dcimal

Clignotement e1

Clignotement e3

Clignotement e2

Clignotement e4

08

Entres/Sorties

09

Entres

Repre

Sorties

Repre

10

%IA1.1A.0

%QA1.1A.0

11

%IA1.1A.1

%QA1.1A.1

12
13

Mode matre

14

Activation change de donnes

15

Arrt rseau

16

Adressage automatique

OK

TWD USE 10AE

Annuler

Aide

207

Mise en uvre du bus AS-Interface

Description de
l'cran en mode
local

Cet cran regroupe la totalit des informations constituant le bus en proposant trois
blocs d'informations :

Blocs

Description

Configuration AS-interface

Image du bus souhaite par l'utilisateur : visualisation des esclaves adressage


standard et tendu projets (prvus) sur le bus. Il faut descendre le curseur de la barre
verticale pour accder aux adresses suivantes.
Les adresses grises correspondent des adresses indisponibles pour y configurer un
esclave. Si par exemple un nouvel esclave standard est dclar l'adresse 1A,
l'adresse 1B est alors automatiquement grise.

Esclave xxA/B

Configuration de l'esclave slectionn :


z Caractristiques : codes IO, ID, ID1 et ID2 (profiles), et commentaire sur l'esclave,
z Paramtres : liste des paramtres (modifiables), sous forme binaire (4 cases

cocher) ou dcimale (1 case) au choix de l'utilisateur,


z Entres/Sorties : liste des Entres/Sorties disponibles, et leur repre (adresse).

Mode matre

Activation ou dsactivation possible des deux fonctionnalits disponibles pour ce


coupleur AS-Interface (comme par exemple l'adressage automatique).
La fonction "Arrt du rseau" vous permet de forcer le bus AS-Interface pour entrer en
mode local.
Le mode "Adressage automatique" est coch par dfaut.
Remarque : La fonction "Activation change de donnes" n'est pas encore disponible.

L' cran propose galement 3 boutons :


Boutons

Description

OK

Permet de sauvegarder la configuration du bus AS-Interface visible l'cran de


configuration.
Retour ensuite l'cran principal.
La configuration peut alors tre transfre vers l'automate Twido.

Annuler

Retourne l'cran principal sans prendre en compte les modifications en cours.

Aide

Ouvre une fentre d'aide l'cran.

Note : Les modifications dans l'cran de configuration ne sont possibles qu'en


mode local.

208

TWD USE 10AE

Mise en uvre du bus AS-Interface

Configuration du bus AS-Interface


Introduction

TWD USE 10AE

La configuration du bus AS-Interface seffectue dans lcran de configuration en


mode local.
Une fois le matre AS-Interface et les modes matre slectionns, la configuration
du bus AS-Interface consiste configurer les quipements esclaves.

209

Mise en uvre du bus AS-Interface

Procdure de
dclaration et
configuration
dun esclave

Marche suivre pour crer ou modifier un esclave sur le bus AS-Interface V2 :


Etape
1

Action
Sur la cellule de ladresse dsire (non grise) dans limage du bus :
z Faites un double-clic : accs ltape 3
OU
z Faites un clic droit de la souris :
Rsultat :
Configurer un module - TWDNOI10M3

[Position 1]

Description
Module dexpansion Matre AS-Interface
Configuration
Configuration AS-interface V2
Esclaves std /A

Esclaves /B
00
01

XVBC21A

02
03
Nouveau ...
Ouvrir ...

WXA36

Couper
Copier

04
05
06
07

ASI20MT4IE
Ctrl+N
INOUT24/12
Ctrl+O
Ctrl+X
Ctrl+C
Ctrl+V

Coller

08

Effacer

09

Suppr

Accepter Conf 10

Ctrl+A

11
12
13
14
15
16

Remarque :
Un menu contextuel apparat. Il permet :
z de configurer un nouvel esclave sur le bus,
z de modifier la configuration de lesclave dsir,
z de copier (ou Ctrl+C), couper (ou Ctrl+X), coller un esclave (ou Ctrl+V),
z de supprimer un esclave (ou Suppr).

210

TWD USE 10AE

Mise en uvre du bus AS-Interface

Etape
2

Action
Choisissez dans le menu contextuel :
z "Nouveau" pour crer un nouvel esclave : un cran de configuration de lesclave
apparat , le champ "Adresse" indique ladresse slectionne, les champs de
"Profil" sont F par dfaut et tous les autres champs de lcran sont vides.
z "Ouvrir" pour crer un nouvel esclave ou pour modifier la configuration de
lesclave slectionn. Dans le cas dun nouvel esclave, un nouvel cran pour
configurer lesclave apparat, le champ "Adresse" indique ladresse
slectionne, les champs de "Profil" sont F par dfaut et tous les autres
champs de lcran sont vides. Dans le cas dune modification, lcran de
configuration de lesclave apparat avec les champs contenant les valeurs
pralablement dfinies de lesclave slectionn.
Illustration dun cran de configuration pour un nouvel esclave :
Configurer un esclave AS-Interface
Esclave 3A

Nom

Adresse

3A

Caractristiques Permanentes
Profil :

IO

Commentaire :

ID

ID1

ID2

Commentaire

Paramtres Permanents
Bits

Dcimal

Paramtre 1

Paramtre 3

Paramtre 2

Paramtre 4

Entres/Sorties
Entres

Catalogue ...

TWD USE 10AE

Sorties

OK

Annuler

Saisissez ou modifiez dans lcran de configuration de lesclave qui est alors affich
:
z le nom du nouveau profil (limit 13 caractres),
z un commentaire (optionnel)
ou cliquez sur le bouton "Catalogue..." et choisissez un esclave de la famille de
profils AS-Interface pr-configur.

211

Mise en uvre du bus AS-Interface

Etape
4

Action
Saisissez :
z le code IO (correspond la configuration entre/sortie),
z le code ID (identificateur), plus ID1 et ID2 pour un type tendu.
Remarque :
Les champs "Entres" et "Sorties" indiquent le nombre de voie dentre et de sortie.
Ils sont implments automatiquement lors de la saisie du code IO.

Dfinissez pour chaque paramtre :


z sa prise en compte par le systme (case coche en vue"Bits", ou valeur

dcimale entre 0 et 15 en vue "Dcimal"),


z un libell plus significatif que "Paramtre X" (optionnel).

Remarque :
Les paramtres slectionns sont limage des paramtres permanents fournir au
matre AS-Interface.
6

Modifiez "Adresse" si ncessaire (dans la limite des adresses disponibles sur le


bus), en cliquant sur les flches haut/bas gauche de ladresse(accs alors aux
adresses autorises) ou en saisissant directement ladresse au clavier.

Validez la configuration de lesclave en cliquant sur le bouton "OK".


Le rsultat est la vrification que :
z les codes IO et ID sont autoriss,
z ladresse de lesclave est autorise (en cas de saisie clavier) selon le code ID
(les esclaves "banque" /B sont seulement disponibles si le code ID est gal A).
En cas derreur, un message avertit lutilisateur du type derreur (exemple :
"Lesclave ne peut avoir cette adresse") et lcran est raffich avec les valeurs
initiales (dans profil ou adresse selon lerreur).

Note : Le logiciel limite le nombre de dclaration desclave analogique 7.

Note : A propos du catalogue Schneider AS-Interface : lorsque vous cliquez sur le


bouton Catalogue, "Vous pouvez crer et configurer des esclaves dans "Famille
prive" (autre que ceux du catalogue Schneider AS-Interface.

212

TWD USE 10AE

Mise en uvre du bus AS-Interface

Catalogue ASInterface

Le bouton catalogue sert faciliter la configuration des esclaves sur le bus. Lorsque
vous utilisez un esclave de la famille Schneider utilisez ce bouton, la configuration
sera trs simple et rapide
Lorsque vous cliquez sur le bouton "Catalogue" de la fentre "Configurer un esclave
AS-Interface", vous ouvrez la fentre suivante :
Catalogue AS-Interface
Famille de profils AS-Interface:
6 : Colonnes lumineuses
Compteur/Dcompteur
Catalogue AS-Interface: Colonnes lumineuses
Profil
7.F.F.F
8.F.F.F

Nom AS-Interface
XVBC21A
XVA-S102

@
std
std

Commentaire
Embase colonne lumineuse XVB.
Embase colonne lumineuse XVA.

Dtails...

TWD USE 10AE

OK

Annuler

213

Mise en uvre du bus AS-Interface

Dans le menu droulant, vous avez accs toutes les familles du catalogue ASInterface Schneider :
Catalogue AS-Interface
Famille de profils AS-Interface:
5 : Claviers
Compteur/Dcompteur
5 : Claviers
6 : Colonnes lumineuses
7 : Commande et signalisation
4 : Dparts moteurs
11 : Dtecteurs inductifs
9 : Dtecteurs photo-lectriques
1 : Famille prive
18 : Interfaces IP20 compactes
12 : Interfaces IP20 Telefast

Dtails...

OK

Annuler

Lorsque vous avez choisi votre famille, la liste des esclaves correspondant saffiche.
Cliquez sur lesclave dsir et validez en cliquant sur "Ok"
Note : Vous pouvez affichez les caractristiques dun esclave en cliquant sur le
bouton "Dtails".

Note : Vous pouvez rajouter et configurer des esclaves qui ne font pas partie du
catalogue Schneider. Il vous suffit de choisir la famile prive et de configurer ce
nouvel esclave.

214

TWD USE 10AE

Mise en uvre du bus AS-Interface

Description de lcran de mise au point


Prsentation

Quand le PC est connect au contrleur (aprs chargement de lapplication vers


lautomate), longlet de "Mise au point" apparat droite de celui de "Configuration",
il permet laccs lcran de mise au point.
Lcran de mise au point fournit, de faon dynamique, une image du bus physique incluant :
z la liste des esclaves prvus (saisis) pendant la configuration avec leur nom, et la
liste des esclaves dtects (de nom inconnu si non prvus),
z ltat du coupleur AS-Interface et des quipements esclaves,
z limage du profil, des paramtres et des valeurs des entres/sorties des esclaves
slectionns.
Il permet galement lutilisateur :
dobtenir un diagnostic des esclaves en erreur (Voir Visualisation des tats des
esclaves, p. 217),
z de modifier ladresse dun esclave en mode connect (Voir Modification de
ladresse dun esclave, p. 218),
z de transmettre limage des esclaves lcran de configuration (Voir Mise jour
de la configuration du bus AS-Interface en mode connect, p. 220),
z dadresser tous les esclaves aux adresses souhaites (lors de la premire mise
au point).
z

TWD USE 10AE

215

Mise en uvre du bus AS-Interface

Illustration de
lcran "Mise au
point"

Lillustration de lcran de mise au point (en mode connect uniquement) se


prsente ainsi :

Configurer un module - TWDNOI10M3

[Position 2]

Description
Module dexpansion Matre AS-Interface
Configuration

Mise au point

Configuration AS-interface V2
Esclaves std /A
XVBC21A

Esclaves /B

Esclave 1A
Caractristiques
Profil :

01

Commentaire :

02
03
04
05

ASI20MT4IE

07
08

ID

ID1 f

ID2 f

Paramtres
Dcimal

Entres/Sorties

09

Entres

10

%IA1.1A.0
%IA1.1A.1

11
12
13

Embase colonne lumineuse XVB

Bits

INOUT24/12

06
WXA36

IO

00

Inconnu

Valeur Format
0
0

Dc
Dc

Sorties
%QA1.1A.0
%QA1.1A.1

Valeur Format
Dc
0
Dc
0

Erreur sur le rseau

14
15
16
Bus AS-Interface
Configuration OK
Esclaves OK

OFF
ON

Adressage auto possible OFF


Mode protg
OFF

Esclave adr 0 dtect


Adressage auto actif

OFF
ON
OK

216

Coupure alim
Arrt rseau
Annuler

OFF
OFF
Aide

TWD USE 10AE

Mise en uvre du bus AS-Interface

Description de
lcran de mise
au point

Lcran de "Mise au point" fournit les mmes informations que lcran de


configuration (Voir Description de l'cran en mode local, p. 208).
Les diffrences sont listes dans le tableau suivant :

Bloc

Description

Configuration ASinterface V2

Image du bus physique.


Inclut ltat des esclaves :
z voyant vert : lesclave cette adresse est actif.
z voyant rouge : lesclave cette adresse est en erreur, et un message informe du type
derreur dans la fentre "Erreur sur le rseau".

Esclave xxA/B

Image de la configuration de lesclave slectionn :


z Caractristiques : image du profil dtect (grises, non modifiable),
z Paramtres : image des paramtres dtects. Lutilisateur peut uniquement choisir le format

daffichage des paramtres,


z Entres/Sorties : les valeurs des entres/sorties dtectes sont affiches, non modifiables.

Erreur sur le rseau


Bus AS-Interface

Informe du type derreur si lesclave slectionn est en erreur.


Informations rsultantes dune commande implicite "Read Status".
z indique ltat du bus : par exemple "Configuration OK = OFF" indique que la configuration

prvue par lutilisateur ne correspond la configuration physique du bus,


z indique les fonctionnalits autorises au module matre AS-Interface : par exemple

"Adressage auto actif = ON" indique que le mode matre adressage automatique est autoris.

Visualisation des
tats des
esclaves

TWD USE 10AE

Lorsque le voyant associ une adresse est rouge, lesclave associ cette
adresse est en erreur. La fentre "Erreur sur le rseau" fournit alors le diagnostic de
lesclave slectionn.
Descriptif des erreurs :
z le profil prvu par lutilisateur en configuration une adresse donne, ne
correspond pas au profil rel dtect cette adresse sur le bus (diagnostic :
Erreur de profil"),
z un nouvel esclave non prvu en configuration, est dtect sur le bus : un voyant
rouge est alors affich pour cette adresse et le nom de lesclave affich est
"Inconnu" (diagnostic : "Esclave non projet"),
z dfaut priphrique si lesclave dtect le supporte (diagnostic : "Dfaut
priphrique"),
z un profil est prvu en configuration mais aucun esclave est dtect cette
adresse sur le bus (diagnostic : "Esclave non dtect").

217

Mise en uvre du bus AS-Interface

Modification de ladresse dun esclave


Prsentation

Modification de
ladresse dun
esclave

Lutilisateur peut, travers lcran de mise au point, modifier ladresse dun esclave
en mode connect.

Le tableau suivant prsente la procdure pour modifier ladresse dun esclave :


Etape

Dsignation

Accdez lcran de "Mise au point".

Slectionnez un esclave dans la zone "Configuration AS-interface V2"

Excutez un "glisser et dposer" laide de la souris vers la cellule correspondant


ladresse dsire.
illustration : glisser-dposer de lesclave 3B vers ladresse 15B
Configuration

Mise au point

Configuration AS-interface V2
Esclaves std /A

Esclaves /B
00

XVBC21A

01
02
03

ASI20MT41E

04
05

INOUT24/12

06
WXA36

07
08

ASI20MT41E

09
10
11

Inconnu

12
13
14
15
16

218

TWD USE 10AE

Mise en uvre du bus AS-Interface

Etape

Dsignation

Rsultat :
Un contrle de tous les paramtres de lesclave seffectue automatiquement pour vrifier si
lopration est possible.
illustration du rsultat :
Configuration

Mise au point

Configuration AS-interface V2
Esclaves std /A

Esclaves /B
00

XVBC21A

01
02
03

ASI20MT41E

04
05

INOUT24/12

06
WXA36

07
08
09
10
11

Inconnu

12
13
14
15

Inconnu

16

Aprs lopration, le diagnostic de lesclave ladresse 3B affiche "esclave non dtect"


indiquant que lesclave prvu cette adresse nest plus prsent. En slectionnant ladresse
15B, on retouve bien le profil et les paramtres de lesclave dplac, le nom de lesclave
reste, quant lui, inconnu car il ntait pas prvu cette adresse l.

Note : Le profil et les paramtres dun esclave ne sont pas attachs son nom.
Plusieurs esclaves de noms diffrents peuvent avoir les mmes profils et
paramtres.

TWD USE 10AE

219

Mise en uvre du bus AS-Interface

Mise jour de la configuration du bus AS-Interface en mode connect


Prsentation

En mode connect, aucune modification de lcran de configuration nest autorise


et la configuration physique et la configuration logicielle peuvent tre diffrentes.
Toute diffrence de profil ou paramtres dun esclave prvu ou non en configuration
peut tre prise en compte dans lcran de configuration, il est en effet possible de
transmettre toute modification lcran de configuration avant de transfrer la
nouvelle application vers lautomate.
La procdure suivre pour prendre en compte la configuration physique, est la suivante :
Etape Dsignation

220

Transfert de la configuration de lesclave dsir vers lcran de configuration.

Acceptation de la configuration dans lcran de configuration.

Validation de la nouvelle configuration.

Transfert de lapplication au coupleur.

TWD USE 10AE

Mise en uvre du bus AS-Interface

Transfert de
limage dun
esclave vers la
configuration

Dans le cas de la dtection dun esclave sur le bus non prvu dans la configuration,
un esclave "Inconnu" apparat dans la zone "Configuration AS-interface V2" de
lcran de mise au point ladresse dtecte.
Le tableau suivant indique la procdure pour transfrer limage de lesclave
"Inconnu" dans lcran de configuration :
Etape Dsignation
1

Accdez lcran de "Mise au point"

Slectionnez lesclave dsir dans la zone "Configuration AS-interface V2".

Excutez un clic droit sur la souris pour choisir "Transfert Conf".


illustration :
Configuration

Mise au point

Configuration AS-interface V2
Esclaves std /A

Esclaves /B
00

XVBC21A

01
02
03

ASI20MT4IE

04
05

INOUT24/12

06
WXA36

07
08
09
10
11
12

Inconnu
Transfert Conf

Ctrl+T

13
14
15

Inconnu

16

Rsultat :
Limage de lesclave slectionn (image du profil et paramtres) est alors transfr
lcran de configuration.
4

TWD USE 10AE

Recommencez lopration pour chacun des esclaves dont on veut transfrer limage
vers lcran de configuration.

221

Mise en uvre du bus AS-Interface

Retour lcran
de configuration

Quand lutilisateur revient dans lcran de configuration, tous les nouveaux esclaves
(non prvus) transfrs sont visibles.
Illustration de lcran de configuration aprs le transfert de tous les esclaves :
Configuration

Mise au point

Configuration AS-interface V2
Esclaves std /A

Esclaves /B
00

XVBC21A

01
02
03

ASI20MT4IE

04
05

INOUT24/12

06
WXA36

07
08
09
10
11

Inconnu

12
13
14
15

Inconnu

16

Lgende :
z la croix signifie quil y a des diffrences entre limage du profil de lesclave
transfr, et le profil souhait initialement dans lcran de configuration.
z le point dexclamation signifie quun nouveau profil a t introduit dans lcran de
configuration.
Explication :
Lcran de configuration prsente toujours limage permanente de la configuration
souhaite (do la prsence de lesclave en 3B malgr le changement dadresse
(Voir Modification de ladresse dun esclave, p. 218)), complte de limage
courante du bus.
Les profils et paramtres des esclaves prvus qui sont affichs correspondent
ceux qui taient prvus. Les profils et paramtres des esclaves inconnus qui sont
affichs correspondent aux images de ceux dtects.

222

TWD USE 10AE

Mise en uvre du bus AS-Interface

Procdure pour
le transfert de
lapplication
dfinitive vers le
coupleur

Avant de transfrer une nouvelle application vers le coupleur, lutilisateur peut pour
chacun des esclaves prendre en compte limage du profil et paramtres dtecte
(transfre lcran de configuration) ou modifier la configuration " la main" (Voir
Procdure de dclaration et configuration dun esclave, p. 210).
Le tableau suivant dcrit la marche suivre pour la validation et le transfert de la
configuration dfinitive vers le coupleur :
Etape Action
1

Dconnectez de faon logicielle le PC du coupleur.


remarque :
Aucune modification dans lcran de configuration nest possible si le PC est
connect au coupleur.

Faites un clic droit souris sur lesclave dsir.

2 choix :
z choisissez "Accepter Conf" pour accepter le profil dtect de lesclave
slectionn.
illustration :
Configuration
Configuration AS-interface V2
Esclaves std /A

Esclaves /B
00

XVBC21A

01
02
03

ASI20MT4IE

04
05
06
WXA36

07
08
09
10
11

INOUT24/12
Ouvrir ...

Ctrl+N
Ctrl+O

Couper
Copier
Coller

Ctrl+X
Ctrl+C
Ctrl+V

Effacer

Suppr

Accepter Conf

Ctrl+A

Nouveau ...

Inconnu

12
13
14
15

Inconnu

16

Pour chacun des esclaves marqus dune croix, un message avertit lutilisateur que
cette opration crasera le profil initial (affich dans lcran) de lesclave.
z choisissez les autres choix du menu contextuel pour configurer la main
lesclave slectionn.
TWD USE 10AE

223

Mise en uvre du bus AS-Interface

Etape Action

224

Recommencez lopration pour chacun des esclaves dsirs dans la configuration.

Pressez sur le bouton "OK" pour valider et crer la nouvelle application.


Rsultat : retour automatique lcran principal.

Transfrez lapplication vers le coupleur.

TWD USE 10AE

Mise en uvre du bus AS-Interface

Adressage automatique dun esclave AS-Interface V2


Prsentation

Chaque esclave prsent sur le bus AS-Interface doit se voir affecter (par
configuration) une adresse physique unique. Celle-ci doit tre limage de celle
dclare dans TwidoSoft.
Le logiciel TwidoSoft offre un service dadressage automatique des esclaves qui
vite ainsi dutiliser une console AS-Interface.
Le service dadressage automatique est utilis pour :
z remplacer un esclave dfaillant,
z insrer un nouvel esclave.

Marche suivre

Le tableau ci-dessous prsente la marche suivre pour dfinir le paramtre


Adressage automatique.
Etape Action

TWD USE 10AE

Accdez lcran de configuration du module matre AS-Interface V2.

Cliquez sur la case cocher Adressage automatique situe dans la zone Mode matre.
Rsultat : Le service Adressage automatique sera actif (case coche) ou non actif
(case non coche).
Remarque : Le paramtre Adressage automatique est slectionn par dfaut
dans lcran de configuration.

225

Mise en uvre du bus AS-Interface

Comment insrer un quipement esclave dans une configuration AS-Interface


V2 existante
Prsentation

Il est possible dinsrer un quipement dans une configuration AS-Interface V2


existante sans avoir recours lutilisation du programmateur de poche.
Cette opration est possible ds lors que :
z le service Adressage automatique du mode de configuration est actif (Voir
Adressage automatique dun esclave AS-Interface V2, p. 225),
z un seul esclave est absent dans la configuration physique,
z lesclave insrer est prvu dans lcran de configuration,
z lesclave possde le profil attendu par la configuration,
z lesclave possde ladresse 0(A).
Ainsi, le coupleur AS-Interface V2 affectera automatiquement lesclave la valeur
prdfinie dans la configuration.

Marche suivre

Le tableau ci-dessous prsente la marche suivre pour que linsertion automatique


dun nouvel esclave soit effective.
Etape Action
1

Ajoutez le nouvel esclave dans lcran de configuration en mode local.

Faites un transfert de configuration vers lautomate en mode connect.

Raccordez physiquement le nouvel esclave dadresse 0(A) sur le bus AS-Interface V2.

Note : Il est possible de modifier une application en ralisant la manipulation cidessus autant de fois que ncessaire.

226

TWD USE 10AE

Mise en uvre du bus AS-Interface

Remplacement automatique dun esclave AS-Interface V2 dfectueux


Principe

Lorsquun esclave est dclar en dfaut, il est possible de le remplacer de faon


automatique par un esclave de mme type.
Le remplacement seffectue sans arrt du bus AS-Interface V2 et sans manipulation
particulire ds lors que le service Adressage automatique du mode de configuration
est actif (Voir Adressage automatique dun esclave AS-Interface V2, p. 225).
Deux possibilits peuvent se prsenter :
z lesclave venant en remplacement est programm avec la mme adresse laide
du programmateur de poche et possde le mme profil et sous-profil que
lesclave dfectueux. Il sera donc insr automatiquement dans la liste des
esclaves dtects (LDS) et dans la liste des esclaves actifs (LAS),
z lesclave venant en remplacement est vierge (adresse 0(A), esclave neuf) et
possde le mme profil que lesclave dfectueux. Il prendra automatiquement
ladresse de lesclave remplac et sera donc insr dans la liste des esclaves
dtects (LDS) et dans la liste des esclaves actifs (LAS).

TWD USE 10AE

227

Mise en uvre du bus AS-Interface

Adressage des entres/sorties associes aux quipements esclaves connects


sur bus AS-Interface V2
Prsentation

Cette page prsente les spcificits de ladressage des entres/sorties TOR ou


analogiques des quipements esclaves.
Pour viter toute confusion avec les E/S dports, de nouveaux symboles sont
proposs avec une syntaxe AS-Interface : %IA par exemple.

Illustration

Rappel du principe dadressage :

Valeurs
spcifiques

228

IA, QA, IWA, QWA

Symbole

Type dobjet

adresse du
module
dexpansion

adresse
esclave

i
N voie

Le tableau ci-dessous donne les valeurs spcifiques aux objets des esclaves ASInterface V2 :
Elment

Valeurs

Commentaire

IA

Image de lentre physique TOR de lesclave.

QA

Image de la sortie physique TOR de lesclave.

IWA

Image de lentre physique analogique de lesclave.

QWA

Image de la sortie physique analogique de lesclave.

17

Adresse du module AS-Interface sur le bus dexpansion

0A 31B

Lemplacement 0 nest pas configurable.

03

TWD USE 10AE

Mise en uvre du bus AS-Interface

Exemples

Le tableau prsente quelques exemples dadressage des E/S :


Objet dE/S

Description

%IWA4.1A.0

entre analogique 0 de lesclave1A du module AS-Interface positionn en 4


sur le bus dexpansion.

%QA2.5B.1

sortie TOR 1 de lesclave 5B du module AS-Interface positionn en 2 sur le


bus dexpansion.

%IA1.12A.2

entre TOR 2 de lesclave 12A du module AS-Interface positionn en 1 sur


le bus dexpansion.

Echanges
implicites

Les objets dcrits ci-dessus sont changs de faon implicite, cest dire quils sont
changs de faon automatique chaque cycle automate.

TWD USE 10AE

229

Mise en uvre du bus AS-Interface

Programmation et diagnostic du bus AS-Interface V2


Echanges
explicites

Des objets (mots et bits) associs au bus AS-Interface apportent des informations
(ex : fonctionnement du bus, tat des esclaves...) et des commandes supplmentaires pour effectuer une programmation avance de la fonction AS-Interface.
Ces objets sont changs de faon explicite entre lautomate Twido et le matre ASInterface par le bus dexpansion :
z sur demande du programme utilisateur laide de linstruction : ASI_CMD (voir
plus bas "Prsentation de linstruction ASI_CMD"),
z via lcran de mise au point ou la table danimation.

Mots systmes
spcifiques
rservs

Les mots systmes rservs dans lautomate Twido pour les modules matres ASInterface permettent de connatre ltat du rseau : %SW73 est rserv pour le
premier module dexpansion AS-Interface, et %SW74 pour le second. Seules les 5
premiers bits de ces mots sont utiliss, ils sont en lecture seule.
Le tableau suivant prsente les bits utiliss :
Mots systme
%SW73
et
%SW74

Bit

Description

tat du systme ( = 1 si configuration OK, 0 sinon)

change de donnes ( = 1 si change de donnes active, 0 si en


mode Data Exchange Off (Voir Mode de fonctionnement du module
interface bus AS-Interface V2, p. 235))

systme en stop ( = 1 si le mode Offline (Voir Mode Offline, p. 235)


est activ, 0 sinon)

instruction ASI_CMD termine ( = 1 si termine, 0 si en cours)

erreur instruction ASI_CMD ( = 1 si erreur dans instruction, 0 sinon)

Exemple dutilisation (pour le premier module dexpansion AS-Interface):


Avant dutiliser une instruction ASI_CMD, le bit %SW73:X3 doit tre vrifi pour
savoir si une instruction nest pas en cours : vrifier que %SW73:X3 = 1.
Pour savoir, si linstruction sest ensuite bien excute, vrifier que le bit %SW73:X4
est gal 0.

230

TWD USE 10AE

Mise en uvre du bus AS-Interface

Prsentation de
linstruction
ASI_CMD

Par programme utilisateur, linstruction ASI_CMD permet lutilisateur de


programmer son rseau et dobtenir le diagnostic des esclaves. Les paramtres de
linstruction sont passs par mots internes (mmoires) %MWx.
La syntaxe de linstruction est la suivante :
ASI_CMDn %MWx:l
lgende :
Symble Dsignation

TWD USE 10AE

adresse du module dexpansion AS-Interface (1 7).

numro du premier mot interne (mmoire) pass en paramtre (0 254).

longueur de linstruction en nombre de word (2).

231

Mise en uvre du bus AS-Interface

Utilisation de
linstruction
ASI_CMD
%MWx

Le tableau suivant dcrit laction de linstruction ASI_CMD en fonction de la valeur


des paramtres %MW(x), et %MW(x+1) quand ncessaire. Pour les demandes de
diagnostic des esclaves, le rsultat est retourn dans %MW(x+1).

%MWx+1

Action

quitte le mode Offline.

passe en mode Offline.

interdit lchange de donnes entre le matre et ses esclaves (entre dans le mode Data Exchange Off).

autorise lchange de donnes entre le matre et ses esclaves (sort du mode Data Exchange Off).

rserv

Rsultat

lit la liste des esclaves actifs (table LAS) de ladresse 0A 15A (1 bit par esclave).

Rsultat

lit la liste des esclaves actifs (table LAS) de ladresse 16A 31A (1 bit par esclave).

Rsultat

lit la liste des esclaves actifs (table LAS) de ladresse 0B 15B (1 bit par esclave).

Rsultat

lit la liste des esclaves actifs (table LAS) de ladresse 16B 31B (1 bit par esclave).

Rsultat

lit la liste des esclaves dtects (table LDS) de ladresse 0A 15A (1 bit par esclave).

Rsultat

lit la liste des esclaves dtects (table LDS) de ladresse 16A 31A (1 bit par esclave).

10

Rsultat

lit la liste des esclaves dtects (table LDS) de ladresse 0B 15B (1 bit par esclave).

11

Rsultat

lit la liste des esclaves dtects (table LDS)de ladresse 16B 31B (1 bit par esclave).

12

Rsultat

lit la liste des dfauts priphriques des esclaves (table LPF) de ladresse 0A 15A (1 bit par esclave).

13

Rsultat

lit la liste des dfauts priphriques des esclaves (table LPF) de ladresse 16A 31A (1 bit par esclave).

14

Rsultat

lit la liste des dfauts priphriques des esclaves (table LPF) de ladresse 0B 15B (1 bit par esclave).

15

Rsultat

lit la liste des dfauts priphriques des esclaves (table LPF) de ladresse 16B 31B (1 bit par esclave).

16

Rsultat

lit ltat du bus.


Voir dtail du rsultat dans le paragraphe suivant.

Note : Ltat du bus est mis jour chaque cycle automate. Mais le rsultat de
linstruction ASI_CMD de lecture du bus nest disponible quau cycle automate
suivant.

232

TWD USE 10AE

Mise en uvre du bus AS-Interface

Dtail du rsultat
de linstruction
ASI_CMD pour
lire ltat du bus

Dans le cas dune lecture de ltat du bus par linstruction ASI_CMD (valeur du
paramtre %MWx gale 16), le format du rsultat dans le mot %MWx+1 est la
suivante :
%MWx+1
poids faible

poids fort

TWD USE 10AE

Dsignation (1=OK, 0=NOK)


bit 0

Configuration OK

bit 1

LDS.0 (esclave prsent ladresse 0)

bit 2

Auto addressage actif

bit 3

Auto adressage disponible

bit 4

Mode Configuration actif

bit 5

Normal opration active

bit 6

APF (problme dalimentation)

bit 7

Offline prt

bit 0

Dfaut priphrique

bit 1

Echange de donnes actif

bit 2

Mode Offline

bit 3

Mode normal (1)

bit 4

Defaut communication avec le matre AS-Interface

bit 5

Instruction ASI_CMD en cours

bit 6

Instruction ASI_CMD en erreur

233

Mise en uvre du bus AS-Interface

Dtail du rsultat
de linstruction
ASI_CMD pour
lire ltat des
esclaves

Dans le cas dun diagnostic des esclaves par linstruction ASI_CMD (valeur %MWx
comprise entre 4 et 15), ltat des esclaves est retourn dans les bits (1=OK) du mot
%MWx+1. Le tableau suivant donne le dtail du rsultat en fonction de la valeur du
mot %MWx :

%MWx

%MWx+1

valeur

octet poids fort

octet poids faible

bit7

bit6

bit5

bit4

bit3

bit2

bit1

bit0

bit7

bit6

bit5

bit4

bit3

bit2

bit1

bit0

4, 8, 12

15A

14A

13A

12A

11A

10A

9A

8A

7A

6A

5A

4A

3A

2A

1A

0A

5, 9, 13

31A

30A

29A

28A

27A

26A

25A

24A

23A

22A

21A

20A

19A

18A

17A

16A

6, 10, 14

15B

14B

13B

12B

11B

10B

9B

8B

7B

6B

5B

4B

3B

2B

1B

0B

7, 11, 15

31B

30B

29B

28B

27B

26B

25B

24B

23B

22B

21B

20B

19B

18B

17B

16B

Pour lire si lesclave 20B est actif, linstruction ASI_CMD doit tre excute avec le
mot interne %MWx de valeur 7. Le rsultat est retourn dans le mot interne
%MWx+1, ltat de lesclave 20B est donn par la valeur du bit 4 de loctet de poids
faible : si le bit 4 est gal 1 alors leclave 20B est actif.
Exemples de
programmation
de linstruction
ASI_CMD

Pour forcer le passage du matre AS-Interface (positionn en 1 sur le bus


dexpansion) en mode Offline :
LD 1
[%MW0 := 16#0001]
[%MW1 := 16#0001]
LD %SW73:X3
//Si aucune instruction ASI_CMD est en cours, on continue
[ASI_CMD1 %MW0:2]
//pour forcer le passage en mode Offline
Pour lire la table des esclaves actifs de ladresse 0A 15A :
LD 1
[%MW0 := 16#0004]
[%MW1 := 16#0000
//optionnel]
LD %SW73:X3 //Si aucune instruction ASI_CMD est en cours, on continue
[ASI_CMD1 %MW0:2]
//pour lire la table LAS de ladresse 0A 15A

234

TWD USE 10AE

Mise en uvre du bus AS-Interface

Mode de fonctionnement du module interface bus AS-Interface V2


Prsentation

Le module interface bus AS-Interface TWDNOI10M3 dispose de trois modes de


fonctionnement rpondant chacun des besoins particuliers. Ces modes sont :
z le mode protg,
z le mode Offline
z le mode Data Exchange Off.
Lutilisation de linstruction ASI_CMD (Voir Prsentation de linstruction ASI_CMD,
p. 231) dans un programme utilisateur permet de rentrer ou de sortir de ces modes.

Mode protg

Le mode de fonctionnement protg est le mode gnralement utilis pour une


application en exploitation. Il implique que le coupleur AS-Interface V2 soit configur
dans TwidoSoft. Celui-ci :
z vrifie en permanence que la liste des esclaves dtects est gale la liste des
esclaves prvus,
z surveille lalimentation.
Dans ce mode, un esclave ne sera activ que sil a t dclar dans la configuration
et dtect.
A la mise sous tension ou pendant la phase de configuration, lautomate Twido force
le module AS-Interface en mode protg.

Mode Offline

A larrive dans le mode Offline, le coupleur effectue dabord une remise zro de
tous les esclaves prsents et arrte les changes sur le bus. Pendant le mode
Offline, les sorties sont forces zro.
En dehors de lusage du bouton PB2 sur le module AS-Interface TWDNOI10M3, le
mode Offline est accessible de faon logicielle par linstruction ASI_CMD (Voir
Exemples de programmation de linstruction ASI_CMD, p. 234), de mme pour
quitter le mode et revenir au mode protg.

Mode Data
Exchange Off

A larrive dans le mode Data Exchange Off, les changes sur le bus continuent
fonctionner, mais les donnes ne sont plus rafrachies.
Ce mode nest accessible que par linstruction ASI_CMD (Voir Utilisation de
linstruction ASI_CMD, p. 232).

TWD USE 10AE

235

Mise en uvre du bus AS-Interface

236

TWD USE 10AE

Installation et configuration du
bus de terrain CANopen

10

Aperu
Objet de ce
chapitre

Ce chapitre dcrit les procdures d'installation et de configuration du module matre


CANopen TWDNCO1M et de ses quipements esclaves sur le bus de terrain
CANopen.

Contenu de ce
chapitre

Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :

TWD USE 10AE

Souschapitre

Sujet

Page

10.1

Prsentation du bus de terrain CANopen

239

10.2

Mise en uvre du bus CANopen

253

237

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

238

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

10.1

Prsentation du bus de terrain CANopen

Aperu
Objet de cette
section

Cette section est destine vous apporter des connaissances gnrales sur la
technologie du bus de terrain CANopen et vous prsenter la terminologie CAN
utilise dans le reste du chapitre.

Contenu de ce
sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :


Sujet
Base de connaissances CANopen

TWD USE 10AE

Page
240

A propos de CANopen

241

Boot-Up CANOpen

244

Transmission d'un objet PDO (Process Data Object)

247

Accs aux donnes l'aide d'changes explicites (SDO)

249

Node Guarding et Life Guarding

250

Gestion du bus interne

252

239

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Base de connaissances CANopen


Introduction

Les explications des termes techniques et acronymes ci-dessous permettent de


matriser les connaissances de base ncessaires aux communications rseau
CANopen.

Fichier EDS

EDS (Electronic Data Sheet, document de description lectronique)


Un fichier EDS comporte une description des proprits de communication d'un
quipement d'un rseau CAN (dbits, types de transmission, offre E/S, etc.). Il est
fourni par le fabricant de l'quipement et est utilis dans l'outil de configuration lors
du paramtrage d'un nud (par exemple, un pilote dans un systme d'exploitation).

PDO

PDO (Process Data Object, objet donnes de traitement)


Trame CANopen contenant des donnes d'E/S.
On distingue :
z les Transmit-PDOs (TPDO avec des donnes fournies par un nud) ;
z les Receive PDOs (RPDO avec des donnes utilises par un nud).
Le sens de la transmission est toujours considr par rapport un nud. Un PDO
ne contient pas ncessairement l'image complte des donnes d'un nud (qu'il
s'agisse de TPDO ou de RPDO). En gnral, les donnes d'entre analogique et les
donnes d'entre TOR sont rparties dans diffrents TPDO. Cette caractristique
est galement valable pour les sorties.

SDO

SDO (Service Data Object, objet de donnes de service)


Trame CANopen contenant des paramtres.
Les SDO sont gnralement utiliss pour lire ou crire des paramtres sur des
lecteurs, lorsqu'une application est en cours.

COB-ID

COB-ID (Communication Object Identifier, identifiant de l'objet de


communication)
Chaque trame CANopen commence par un COB-ID faisant office d'identifiant dans
la trame CAN. Au cours de la phase de configuration, chacun des nuds reoit le
COB-ID de la trame (ou des trames) dont il est le rcepteur ou l'metteur.

240

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

A propos de CANopen
Introduction

CANopen est un protocole bus de terrain standard destin aux systmes de contrle
industriels. Il est particulirement adapt aux automates en temps rel, car il
constitue une solution efficace et conomique pour les applications industrielles
mobiles et embarques.

Protocole
CANopen

Le protocole CANopen a t cr en tant que sous-ensemble de la couche CAL


(couche application base sur le rseau CAN). Grce sa fonction de dfinition de
profils, il est en mesure de s'adapter au mieux aux composants industriels standard.
CANopen est une norme CiA (CAN in Automation) qui a t largement adopte ds
sa mise sur le march. CANopen est dsormais reconnue comme norme
europenne pour les systmes industriels bass sur le rseau CAN.

Couche
physique

La couche CAN fait appel une ligne de bus bifilaire diffrentielle (retour commun).
Le signal CAN correspond la diffrence de tension entre les deux lignes (CAN
High et CAN Low). (Voir schma ci-dessous.)
Le schma suivant prsente les composants de la couche physique d'un bus CAN
bifilaire :

Ligne CAN High (tat haut)

Ligne CAN Low (tat bas)

Diffrence potentielle entre les signaux CAN High et CAN Low

Rsistance de 120

Nud

La paire de fils du bus peut tre blinde, torsade ou parallle, tant que les
exigences en matire de compatibilit lectromagntique sont respectes. Une
structure compose d'une seule ligne permet de limiter la rflexion.

TWD USE 10AE

241

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Profils CANopen

Profil de communication
La famille de profils CANopen s'appuie sur un profil de communication , qui
dtermine les principaux mcanismes de communication et fournit leur description
(DS301).
Profil des quipements
Les types d'quipement les plus utiliss dans le domaine de l'automatisation
industrielle sont prsents dans les profils d'quipement (Device profiles). Ces
profils dcrivent galement les fonctionnalits d'un quipement.
Voici quelques exemples d'quipements standard pris en charge :
z Modules d'E/S TOR et analogiques (DS401)
z Moteurs (DS402)
z Contrleurs (DSP403)
z Automates asservis (DSP404)
z Automates (DS405)
z Codeurs (DS406)

Configuration
des quipements
via le bus CAN

La capacit configurer les quipements via le bus CAN constitue l'un des principes
de base de l'autonomie rclame par les fabricants (pour chaque famille de profils).

Caractristiques
gnrales des
profils CANopen

CANopen constitue un ensemble de profils destins aux systmes CAN


comprenant les caractristiques suivantes :
z systme bus ouvert ;
z change de donnes en temps rel sans surcharge du protocole ;
z conception modulaire avec possibilit de redimensionnement ;
z interoprabilit et interchangeabilit des quipements ;
z prise en charge par un grand nombre de fabricants partout dans le monde ;
z configuration rseau normalise ;
z accs l'ensemble des paramtres d'quipement ;
z synchronisation et circulation de donnes de traitement cycliques et/ou de
donnes d'vnement (possibilit de temps de rponse systme courts).

Certification des
produits
CANopen

La totalit des fabricants mettant sur le march des produits certifis CANopen est
membre de l'organisation CiA. En tant que membre actif de cette organisation,
Schneider Electric Industries SAS dveloppe ses produits conformment aux
spcifications publies par cet organisme.

242

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Normes CAN

Les spcifications CANopen sont dfinies par l'organisation CiA et sont accessibles
(avec quelques restrictions) partir du site : http://www.can-cia.com. Les codes
sources des quipements matre et esclave sont disponibles auprs des diffrents
fournisseurs.
Note : Pour obtenir plus d'informations sur les spcifications et les mcanismes de
CANopen, consultez la page d'accueil de l'organisation CiA (http://www.cancia.de/).

Communication
sur un rseau
CANopen

TWD USE 10AE

Le profil de communication est tabli en fonctions des protocoles et services CAL


(couche application base sur le rseau CAN).
Il permet l'utilisateur d'accder deux types d'change : SDO et PDO.
Lors de la mise sous tension, l'quipement entre dans une phase d'initialisation, puis
passe en mode pr-oprationnel. A ce stade, seules les communications SDO sont
autorises. Aprs rception d'une instruction de dmarrage, l'quipement bascule
en mode oprationnel. Il est alors possible d'effectuer des changes PDO, mais la
communication SDO reste galement autorise.

243

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Boot-Up CANOpen
Boot-up
Procedure

La configuration minimale requise pour les quipements inclut une procdure de


dmarrage rapide. Celle-ci est illustre dans le schma suivant :
1

Initialization
Reset Application

Reset Communication

Init
2

Pre-operational

Stopped
4

3
5
7

Operational

Lgende
Numro

244

Description

Mise sous tension du module

Aprs l'initialisation, le module passe automatiquement en mode PRE-OPERATIONAL .

Indication du service NMT (Network Management, gestion rseau) : START REMOTE NODE

Indication du service NMT : PRE-OPERATIONAL

Indication du service NMT : STOP REMOTE NODE

Indication du service NMT : RESET NODE

Indication du service NMT : RESET COMMUNICATION

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Activation des
objets CANOpen
en fonction de la
machine d'tat

Les croix affiches dans le tableau ci-dessous indiquent les objets CANopen actifs
pour chaque tat de la machine.
Initialization

Pre-operational Operational

Objet PDO

Objet SDO

Emergency
Boot-Up
NMT

Stopped

X
X

X
X
X

Reset
Application

L'quipement passe l'tat Reset Application :


z aprs avoir dmarr ;
z suite l'utilisation de la fonction Reset Node de la gestion rseau NMT.
Dans cet tat, le profil de l'quipement est initialis et toutes les informations
relatives au profil sont rinitialises avec les valeurs par dfaut. Une fois l'initialisation termine, l'quipement passe l'tat Reset Communication .

Reset
Communication

L'quipement passe l'tat Reset Communication :


z aprs tre pass par l'tat Reset Application ;
z suite l'utilisation de la fonction Reset Communication de la gestion rseau
NMT.
Dans cet tat, tous les paramtres (valeur standard, selon la configuration de
l'quipement) des objets de communication pris en charge relatifs l'identification
de l'quipement (type, heartbeat, etc. : 1000H - 1FFFH) sont enregistrs dans le
rpertoire d'objets. L'quipement passe ensuite automatiquement l'tat Init .

Init

L'quipement passe en mode Init aprs avoir t en mode Reset


Communication .
Cet tat permet d'effectuer les oprations suivantes :
z dfinir les objets de communication requis (SDO, PDO, Emergency) ;
z installer les services CAL (couche application base sur le rseau)
correspondants ;
z configurer CAN-Controller.
L'initialisation est termine et l'quipement passe automatiquement l'tat PreOperational .
Note : Le module matre CANopen TWDNCO1M ne prend pas en charge le mode
SYNC.

TWD USE 10AE

245

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Pre-Operational

L'quipement passe en mode Pre-Operational :


z aprs avoir t en mode Init ;
z rception de l'indication Enter Pre-Operational de la gestion rseau NMT,
si elle tait en mode Operational .
Dans cet tat, il est possible de modifier la configuration de l'quipement.
Cependant, vous pouvez uniquement utiliser les objets SDO pour lire ou crire des
donnes relatives aux quipements.
Une fois la configuration termine, l'quipement passe l'un des tats suivants,
selon l'indication reue :
z Stopped , aprs rception de l'indication NMT STOP REMOTE NODE ;
z Operational , aprs rception de l'indication NMT START REMOTE
NODE .

Stopped

L'quipement passe l'tat Stopped , aprs rception de l'indication Node


stop du service NMT, s'il tait en mode Pre-Operational ou Operational .
Dans cet tat, il est impossible de modifier la configuration de l'quipement. Aucun
service ne permet de lire ou d'crire des donnes relatives aux quipements (SDO).
Seule la fonction de surveillance de l'esclave ( Node guarding ) reste active.

Operational

L'quipement passe l'tat Operational , s'il tait en mode Pre-Operational


lors de la rception de l'indication Start Remote Node .
Lors du dmarrage du rseau CANopen l'aide du service NMT Node start , en
mode Operational , la totalit des fonctionnalits de l'quipement est disponible.
Les communications peuvent utiliser les objets PDO et SDO.
Note : Des effets inattendus peuvent se produire suite la modification de la
configuration lorsque l'quipement est en mode Operational . Par consquent,
les modifications doivent tre apportes uniquement en mode Pre-Operational .

246

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Transmission d'un objet PDO (Process Data Object)


Dfinition d'un
objet PDO

Les objets PDO fournissent une interface de communication avec les donnes de
traitement, permettant le transfert de ces donnes en temps rel. L'ensemble des
objets PDO d'un quipement CANopen dcrit les changes implicites entre
l'quipement et ses partenaires de communication sur le rseau.
Ces changes sont autoriss lorsque l'quipement est en mode Operational .

Types d'objets
PDO

Il existe deux types d'objets PDO :


z les objets PDO transmis par l'quipement (Transmit PDO, Tx-PDO ou TPDO) ;
z les objets PDO reus par l'quipement (Receive PDO, Rx-PDO ou RPDO).

Objets PDO
Producers and
Consumers

Les objets PDO s'appuient sur le modle Producer/Consumer . L'quipement


charg de transmettre le message PDO est appel Producer , tandis que celui
qui est charg de le recevoir est appel Consumer .
Par consquent, l'criture d'une sortie dans le module matre TWDNCO1M gnre
l'envoi d'un TPDO associ au matre, contenant la valeur de la sortie mettre jour.
Dans ce cas, le matre correspond au PDO Producer et l'quipement esclave au
Consumer .
Par opposition, une entre est mise jour par le biais de la transmission d'un
objet RPDO par le module matre, qui correspond alors au Consumer .

Mode de
transmission
d'un PDO

Outre le transfert des donnes, il est galement possible de configurer le type


d'change de chaque objet PDO.
Les objets PDO peuvent tre changs par le module matre TWDNCO1M avec le
mode de transmission suivant :
Numro de
mode

Type de mode

Nom de mode

254 ou 255

Asynchrone

Change of state

Change of state

producer

consumer(s)

TWD USE 10AE

247

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Change of state
(modes 254
et 255)

Ce mode correspond la modification de la valeur d'une entre (contrle


d'vnement). Les donnes sont transmises au bus ds qu'une modification est
apporte. La fonction de contrle d'vnement optimise l'utilisation de la bande
passante du bus, car seules les donnes modifies sont transmises, et non la
totalit de l'image. Il est alors possible d'obtenir un temps de rponse relativement
court (lorsque la valeur d'une entre est modifie, il n'est pas ncessaire d'attendre
la prochaine requte de communication du matre).
Lors de la slection d'une transmission PDO de type Change of state , plusieurs
vnements peuvent se produire simultanment, retardant la transmission du PDO
vers le bus en raison de sa faible priorit. Evitez les situations dans lesquelles la
modification continuelle d'une entre avec un PDO de priorit leve risque de
bloquer le bus ( babbling idiot en anglais).
Note : Il est conseill de choisir la transmission PDO avec modules d'entre
analogique uniquement si le mode Delta (objet 6426H) ou le temps d'inhibition
(objets entre 1800H et 1804H, sous-index 3) sont configurs de manire viter
les surcharges de bus.

248

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Accs aux donnes l'aide d'changes explicites (SDO)


Qu'est-ce qu'un
objet SDO ?

Les objets SDO (Service Data Objects) permettent d'accder aux donnes d'un
quipement l'aide de requtes explicites.
Le service SDO est disponible lorsque l'tat de l'quipement est Operational ou
Pre-Operational .

Types d'objets
SDO

Il existe deux types d'objets SDO :


z les objets pouvant tre lus (objets de type Download SDO ) ;
z les objets pouvant tre crits (objets de type Upload SDO ).

Modle client/
serveur

Le protocole SDO repose sur un modle client/serveur .


Pour un objet de type Download SDO
Le client transmet une requte indiquant l'objet lire.
Le serveur renvoie les donnes contenues dans cet objet.
Pour un objet de type Upload SDO
Le client envoie une requte indiquant l'objet crire et la valeur souhaite.
Une fois l'objet mis jour, le serveur renvoie un message de confirmation.
Pour un objet SDO non trait
Dans un cas comme dans l'autre, si un objet SDO n'a pas pu tre trait, le serveur
renvoie un code d'erreur (abort code).

TWD USE 10AE

249

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Node Guarding et Life Guarding


Dfinition de la
notion Life-Time

Le paramtre Life-Time est calcul comme suit :


Life-Time = Guard Time x Life Time Factor
L'objet 100CH comprend le paramtre Guard Time , exprim en millisecondes.
L'objet 100DH comprend le paramtre Life Time Factor .

Activation de la
surveillance

Si l'un de ces deux paramtres est dfini sur 0 (valeur par dfaut), le module de
surveillance n'est pas utilis (la fonction Life Guarding est dsactive).
Pour l'activer, vous devez au moins indiquer la valeur 1 dans l'objet 100DH et
spcifier une dure en millisecondes dans l'objet 100CH.

Garantie
d'oprations
fiables

Pour garantir la fiabilit des oprations, il est conseill de dfinir le paramtre Life
time factor sur 2.
Dans le cas contraire, lorsque le module matre subit un retard (par exemple en
raison du traitement des messages dont le niveau de priorit est le plus lev ou
d'un traitement interne li au Node Guarding ), son tat devient PreOperational sans qu'aucune erreur ne soit gnre.

Importance de la
surveillance

Ces deux mcanismes de surveillance sont particulirement importants pour le


systme CANopen, tant donn que les quipements fonctionnent gnralement
dans un mode avec contrle des vnements.

Surveillance de
l'esclave

La surveillance est effectue de la faon suivante :

250

Phase Description
1

Le matre dfinit l'option Remote Frames (remote transmit requests) sur


Guarding COB-IDs pour les esclaves surveiller.

Les esclaves concerns rpondent en envoyant le message Guarding . Celui-ci


contient le Status Code de l'esclave et le Toggle Bit dont la valeur doit
changer entre deux rponses conscutives.

Le matre compare les informations Status et Toggle Bit .


Si elles ne correspondent pas ce que le matre NMT attendait ou si aucune rponse
n'est reue, le matre considre qu'une erreur s'est produite au niveau de l'esclave.

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Surveillance du
matre

Si des messages de type Guarding sont uniquement requis de faon cyclique,


l'esclave peut dtecter un dysfonctionnement du matre.
Si l'esclave ne reoit pas de requte du matre dans l'intervalle Life Time imparti
(erreur de type Guarding ), il considre qu'un dysfonctionnement du matre s'est
produit (mcanisme de surveillance Watchdog ).
Dans ce cas, les sorties correspondantes passent l'tat d'erreur et l'esclave
revient en mode Pre-Operational .
Note : La requte Remote du matre obtient une rponse, mme si aucune
valeur n'a t saisie pour les paramtres Guard Time et Life Time Factor .
La surveillance de la dure n'est active que lorsque les valeurs de ces deux
paramtres sont suprieures 0. En gnral, les valeurs du paramtre Guard
Time sont comprises entre 250 millisecondes et 2 secondes.

Protocole
Guarding

TWD USE 10AE

La valeur du paramtre Toggle Bit (t) envoye dans le premier message


Guarding est 0 .
Ensuite, le bit change ( toggles ) dans les messages de surveillance suivants, ce
qui permet de savoir si un message a t perdu.
L'en-tte du bus indique l'tat du rseau (s) dans les sept bits restants :
Etat du rseau

Rponse

Stopped

0x04 ou 0x84

Pre-operational

0x7F ou 0xFF

Operational

0x05 ou 0x85

251

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Gestion du bus interne


Basculement du
bus interne vers
l'tat Stop

Le bus interne passe automatiquement de l'tat Stop l'tat Run lorsque le


module de communication passe de l'tat Pre-operational Operational .
Lorsque le bus interne passe l'tat Stop , toutes les sorties du module
d'expansion sont dfinies sur zro.
L'tat des sorties du module de communication reste inchang.

Configuration
des modules
dexpansion

Le bus interne est utilis pour mettre jour la configuration des paramtres du
module d'expansion TOR et analogiques.
Les paramtres sont envoys au module de communication lorsque l'tat du bus est Stop .
Ces nouveaux paramtres de configuration sont reconnus lorsque le bus passe
l'tat Run .

252

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

10.2

Mise en uvre du bus CANopen

Vue d'ensemble
Introduction

Cette section dcrit la procdure de mise en uvre du bus de terrain CANopen sur
l'automate Twido, l'aide du module matre CANopen TWDNCO1M.

Contenu de ce
sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

TWD USE 10AE

Sujet

Page

Vue d'ensemble

254

Configuration matrielle

255

Mthode de configuration

256

Dclaration du module matre CANopen

258

Dclaration des quipements esclaves CANopen sur le rseau

259

Mappage des objets CANopen

263

Liaison des objets CANopen

267

Symbolisation des objets CANopen

269

Adressage des PDO du module matre CANopen

271

Programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen

272

253

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Vue d'ensemble
Configuration
matrielle et
logicielle requise

Les solutions matrielles et logicielles ci-dessous sont requises pour la mise en


uvre d'un bus CANopen sur l'automate Twido :

Matriel

Configuration requise

Automate Twido (base compacte ou modulaire) Base compacte :


z TWDLC24DRF
z TWDLCA40DRF
Base modulaire :
z TWDLMDA20
z TWDLMDA40
Module matre CANopen

1 module matre CANopen : TWDNCO1M

Equipements esclaves CANopen

16 esclaves CANopen maximum

Connecteurs et cbles CANopen


Cble de programmation de lautomate Twido
Logiciel

Configuration requise

Logiciel de configuration de l'automate Twido

TwidoSoft version 3.0 ou suprieure

Procdure de
mise en uvre
du rseau
CANopen

La procdure ci-dessous est destine vous guider lors de l'installation, de la


configuration et de l'utilisation du rseau CANopen :
Etape

Description

Configuration matrielle

Mthode de configuration

Dclaration du module matre CANopen

Dclaration des quipements esclaves CANopen sur le rseau

Mappage des objets CANopen

Liaison des objets CANopen

Symbolisation des objets CANopen

Diagnostics du rseau CANopen

Les sous-sections ci-aprs fournissent une description dtaille de chacune des


tapes de la procdure.

254

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Configuration matrielle
Installation du
module
matre TWDNCO
1M

Installez le module matre TWDNCO1M sur un automate Twido (montage sur


panneau ou sur rail DIN) et connectez-le au bus interne de l'automate (pour plus de
dtails, voir la rubrique TwdoHW - Installation d'un module d'expansion). Pour ce
faire, suivez les instructions des tapes ci-dessous :

Etape Action

Description

Prparation de l'installation Consultez le guide de rfrence du matriel d'automates programmables Twido


(TWD USE 10AE) pour plus de dtails sur :
z les positions de montage correctes des modules Twido ;
z l'ajout de composants Twido sur un rail DIN, ou leur suppression ;
z le montage direct sur un panneau ;
z les dgagements minimaux des modules dans un panneau de commande.

Montage du module
TWDNCO1M

Installez le module matre TWDNCO1M sur un panneau ou sur un rail DIN. Pour
plus de dtails, voir la rubrique TwdoHW - Installation d'un module d'expansion.

Connexion du module au
bus de l'automate Twido

Connectez le module matre CANopen au bus interne de l'automate Twido (pour


plus de dtails, voir la rubrique TwdoHW - Installation d'un module d'expansion).

Cblage et raccordement
CANopen

Pour connecter l'alimentation lectrique du bus CAN au circuit de transmission,


suivez les instructions relatives au cblage et au raccordement contenues sous
la rubrique Cblage et raccordement CANopen.

TWD USE 10AE

255

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Mthode de configuration
Vue d'ensemble

La configuration CANopen est effectue par l'intermdiaire de l'outil CANopen


Configuration Tool disponible sous TwidoSoft version 3.0 ou suprieure.
Note :
1. La configuration de l'esclave, du matre et du rseau CANopen ainsi que celle
des paramtres de communication sont effectues en mode local uniquement.
2. Aucune modification de la configuration CANopen n'est autorise en mode
connect.
3. Seuls certains paramtres peuvent tre ajusts en mode connect, tels que les
paramtres d'adressage des objets PDO %IWC et %QWC.

Mthode de
configuration

Le tableau ci-dessous prsente les diffrentes phases de mise en uvre logicielle


du bus CANopen.

Mode

Phase

Local

Dclaration du module Choisissez un numro d'emplacement disponible pour installer le


TWDNCO1M
module matre TWDNCO1M sur le bus d'expansion Twido.

Description

Configuration du
rseau CANopen

Configurez le rseau CANopen comme suit :


z importez les fichiers EDS de tous les quipements esclaves dans le
catalogue du rseau ;
z ajoutez les quipements esclaves du catalogue dans le rseau CANopen.

Mappage des PDO

Effectuez le mappage des objets TPDO et RPDO de chaque


quipement esclave dclar sur le rseau.

Liaison des PDO

Associez chaque objet PDO esclave au PDO du module matre correspondant.

Local ou connect Symbolisation (optionnel) Symbolisation des variables associes aux quipements esclaves.
Programmation
Connect

256

Programmation de la fonction CANopen.

Transfert

Transfert de lapplication dans l'automate.

Mise au point

Mise au point de lapplication laide :


z de lcran de mise au point permettant dune part la visualisation des
esclaves (adresse, paramtres), et dautre part ladressage des
esclaves aux adresses souhaites.
z des crans de diagnostic permettant d'identifier les dfauts.

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Note : La dclaration et la suppression du module matre TWDNCO1M CANopen


sur le bus dexpansion se droulent comme pour un autre module dexpansion.
Toutefois, seul un module matre CANopen peut tre install sur le bus
d'expansion Twido. Le programme d'interface utilisateur TwidoSoft n'accepte
aucun module CANopen supplmentaire.

Prcautions
avant la
connexion

TWD USE 10AE

Avant de connecter (de faon logicielle) le PC lautomate et pour viter tout


problme de dtection :
z Assurez-vous qu'aucun esclave n'est install sur le bus l'adresse 127 (il s'agit
d'une adresse rserve et prdfinie qui est attribue au module matre
TWDNCO1M).
z Assurez-vous quaucun esclave n'est install sur le bus CANopen avec des
adresses en double.

257

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Dclaration du module matre CANopen


Procdure

Le tableau ci-dessous prsente les diffrentes tapes ncessaires la dclaration


du module matre CANopen.

Etape Action
1

A partir du navigateur de l'application TwidoSoft,


cliquez avec le bouton droit sur
Bus d'expansion Ajouter un module.

Commentaire

sans titre
TWDLCAA24DRF
Matriel
Port 1 : Liaison distante, 1
Bus dexpansion
Logiciel Ajouter un module...
Constantes

Lorsque la bote de dialogue Ajouter un module Seuls les automates TWDCA24DRF, TWDCA40DRF,
apparat :
TWDLMDA20 et TWDLMDA40 sont pris en charge.
z Slectionnez TWDNCO1M.
Ajouter un module
z Cliquez sur Ajouter.
Module :
Adresse de
Ajouter
1
z Vous pouvez continuer ajouter au
TWDNC01M
l'expansion :
Termin
TWDNOI10M3
systme Twido les modules d'expansion de
TWDDDI8DT
Aide
TWDDAI8DT
votre choix (7 max.).
TWDDRA8RT
Remarque : Vous ne pouvez utiliser qu'un
TWDDDO8UT
TWDDDO8UT
seul module matre CANopen TWDNCO1M.
Description :
z Cliquez sur Termin.
Module matre d'expansion CANopen (50 mA)

258

Une structure de bus d'expansion similaire cet


exemple apparat.
Remarque : Vous pouvez insrer un module
matre TWDNCO1M dans l'un des
emplacements d'expansion disponibles
numrots de 1 7 sur le bus d'expansion
Twido.

sans titre
TWDLCAA24DRF
Matriel
Port 1 : Liaison distante, 1
Bus dexpansion
1:TWDDDI8DT
2:TWDDDI8DT
3:TWDNC01M

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Dclaration des quipements esclaves CANopen sur le rseau


Vue d'ensemble

La dclaration des quipements esclaves CANopen sur le rseau est un processus


en trois tapes qui consiste effectuer les oprations suivantes :
1. importer les fichiers EDS des quipements esclaves CANopen dans le catalogue
du configurateur CANopen Twido ;
2. dvelopper le rseau CANopen en lui ajoutant jusqu' 16 quipements esclaves
du catalogue ;
3. configurer les paramtres de gestion du rseau (vitesse du rseau et protocole
de gestion des erreurs).

Configurateur
CANopen

A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur le


nom du module matre pour slectionner Matriel Bus d'expansion
TWDNCO1M Configurer
Rsultat : L'outil CANopen Configuration Tool apparat l'cran, comme illustr
dans la sous-section suivante.

Bote de dialogue
Network

La dclaration des quipements esclaves et la configuration du rseau CANopen


sont ralises par l'intermdiaire de la bote de dialogue Network du configurateur
CANopen de TwidoSoft, comme indiqu ci-dessous :
CANopen Configuration Tool
Network

Mapping

Linking

Symbol

Catalogue

Network

(DS-401) I/O Modules


MIDU 401 (V2.1)
(DS-403) Human Machine Interface
MIDU 403 (V2.0)

Slave

Type

Supervision

MIDU 4011

MIDU 401 (V2.1)

Guard Time

MIDU 4031

MIDU 403 (V2.0)

Guard Time

MIDU 4032

MIDU 403 (V2.0)

Guard Time

MIDU 4012

MIDU 401 (V2.1)

Guard Time
Heart Beat

None

7
8
9
10
11
12
Properties Value
Vendor

CROUZET AUTOMATISMES 401

Description Description 401


Author

Author 401

Creation

07-09-99

13
14
15
16
Baudrate

125

Kbit/s

OK

TWD USE 10AE

Supervision

Cancel

1000

ms

Apply

259

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Importation des
profils des
quipements
esclaves

Le tableau ci-dessous indique comment importer les profils (fichiers .EDS) des
quipements esclaves CANopen dans le catalogue de l'outil CANopen
Configuration Tool :

Etape Action
1
Dans la section Catalog de la bote de dialogue Network, cliquez sur l'icne Import
Rsultat : La bote de dialogue Open du systme d'exploitation s'affiche.

Recherchez le dossier contenant les fichiers EDS des quipements esclaves CANopen ajouter au catalogue.
Rsultat : Le nom des fichiers EDS disponibles apparat dans la bote de dialogue Open :

Choisissez un fichier EDS ("nomfichier".EDS) dans la liste et cliquez sur Open.


Rsultat : L'outil CANopen Configuration Tool charge le dictionnaire des objets de l'quipement slectionn.
Remarque : Selon la taille du fichier EDS slectionn, ce processus peut prendre plusieurs minutes. Une
barre de progression indique l'avancement du chargement, comme illustr dans l'exemple ci-dessous :
MIDU 401 (V2.1) - Object Dictionary Loading

55%

Une fois le chargement termin, rptez la procdure des tapes 2 et 3 pour chacun des profils d'quipement
esclave que vous souhaitez ajouter au catalogue.
Remarque : Il n'est ncessaire de raliser cette procdure qu'une seule fois, car tous les profils
d'quipement et dictionnaires d'objets rpertoris dans le catalogue sont stocks par TwidoSoft.

Pour afficher les proprits d'un quipement esclave CANopen :


1. Cliquez deux fois sur le type d'quipement rpertori dans le catalogue.
Exemple :

Rsultat :

(DS-401) I/O Modules


(DS-401) I/O Modules
MIDU 401 (V2.1)

2. Cliquez sur le profil de l'quipement esclave (par exemple, MIDU 401 V2.1).
Rsultat : Les proprits de l'quipement esclave CANopen slectionn s'affichent dans la partie
infrieure de la section Catalog. Elles fournissent les informations suivantes :
z le nom du fournisseur (par exemple, Crouzet Automatismes 401) ;
z le profil de l'quipement esclave (par exemple, Description 401) ;
z le nom de l'auteur (par exemple, Author 401) ;
z la date de cration du profil (par exemple, 07-09-99).
6

Pour supprimer le profil d'un quipement esclave du catalogue, slectionnez le nom de l'quipement dans la
fentre Catalog et cliquez sur l'icne Delete
.
Remarque : Vous pouvez stocker dans le catalogue CANopen du rseau plus de profils que ncessaire pour la configuration
de votre bus CANopen. Les profils dj chargs dans le catalogue peuvent tre configurs pour une utilisation ultrieure.

260

Cliquez sur le bouton Apply pour valider les modifications apportes au catalogue et enregistrer les profils dans le projet TwidoSoft.

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Dveloppement
du rseau
CANopen

Le tableau ci-dessous explique comment dclarer les quipements esclaves sur le


rseau CANopen Twido. (Notez que vous ne devez dclarer que les quipements
dont les profils EDS figurent dj dans le catalogue ou que vous avez vous-mme
dj ajouts au catalogue.)

Etape Action
1

Dans la section Catalog de la bote de dialogue Network, slectionnez le profil de l'quipement esclave dans
la liste des quipements disponibles dj enregistrs dans le catalogue.
Rsultat : L'icne Add

apparat dans le coin suprieur droit du cadre du catalogue.

2
Cliquez sur l'icne Add
.
Rsultat : L'quipement esclave est ajout dans la table des quipements esclaves du rseau.
Remarques :
z Vous pouvez dclarer jusqu' 16 quipements esclaves sur le rseau CANopen Twido.
z L'quipement esclave nouvellement dclar prend l'adresse de nud dote du plus petit index
disponible. (Par exemple, si des quipements esclaves sont dclars aux adresses de nud 1, 2 et 4,
l'quipement que vous ajouterez prendra l'adresse 3 par dfaut.)
3

Vous pouvez attribuer n'importe quelle adresse de nud disponible (entre 1 et 16) l'quipement esclave.
Pour dplacer un quipement vers l'adresse souhaite, utilisez les flches vers lehaut/bas

Rptez les tapes 1 3 pour chaque quipement esclave dclarer sur le rseau CANopen.

Pour supprimer un quipement esclave du rseau, slectionnez son nom dans la table des esclaves et
cliquez sur l'icne Delete

Cliquez sur le bouton Appliquer pour valider les modifications et enregistrer la configuration du rseau dans
le projet TwidoSoft.

TWD USE 10AE

261

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Configuration
des paramtres
de gestion du
rseau

La procdure ci-dessous explique comment configurer les paramtres de gestion du


rseau, notamment les paramtres Baudrate (vitesse du rseau), life-time (dure de
vie) et le protocole de gestion des erreurs.)

Etape Action
1

Dans la bote de dialogue Rseau, slectionnez le paramtre Baudrate (vitesse du rseau) dans la liste
droulante : 10, 20, 50, 100, 125 (valeur par dfaut), 250, 500, 800 ou 1 000 Kbit/s.
Remarque : Veillez configurer le paramtre Baudrate de chacun des quipements esclaves dclars sur
le rseau de sorte qu'il corresponde exactement la vitesse du rseau dfinie ici. Sans cette opration, les
communications du rseau CANopen risqueraient de ne pas fonctionner correctement.

Configurez la valeur Life-time. Ce paramtre dfinit le temps de cycle des communications qui sera
implment dans le champ de supervision de chaque quipement esclave, comme expliqu plus bas
l'tape 3.
Remarque : La valeur 0 n'est pas autorise dans ce champ.

Cliquez dans le champ Supervision pour configurer les options relatives au protocole de gestion des erreurs
des quipements esclaves dclars dans la table des esclaves du rseau.
Rsultat : Les options de supervision disponibles prises en charge par l'quipement slectionn
apparaissent dans une liste, comme indiqu ci-dessous :
4

MIDU 4012

MIDU 401 (V2.1)

Guard Time

Heart Beat

None

262

Choisissez le protocole de gestion des erreurs utiliser pour grer les communications entre le module
matre TWDNCO1M et l'quipement esclave slectionn :
z Guard Time
z Heartbeat
z Aucun

Si l'option de supervision est dfinie sur None dans la table des esclaves du rseau, les sorties ne sont pas
rtablies leurs valeurs de repli dans le cas d'une interruption de la connexion (*) entre cet esclave et le
module matre TWDNCO1M.
(*) cette dconnexion peut avoir pour origine :
z une dconnexion du cble du bus d'expansion reliant le module matre CANopen TWDNCO1M la base
automate Twido ;
z une dconnexion de cet esclave CANopen du bus CANopen Twido ;
z un cble de bus dfectueux ;
z une commande de remise zro de TwidoSoft (Mode connect Microprogramme / Remise zro) ;
z une commande de configuration de tlchargement TwidoSoft (Mode connect Tlcharger) ;
z une commande de tlchargement de microprogramme sur le module matre TWDNCO1M via TwidoSoft
(Mode connect Tlcharger microprogramme).

Cliquez sur le bouton Appliquer pour valider les modifications et enregistrer la configuration du rseau dans
le projet TwidoSoft.

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Mappage des objets CANopen


Vue d'ensemble

La bote de dialogue Mapping de l'outil CANopen Configuration Tool vous permet


de configurer les objets PDO de chaque quipement esclave dclar sur le rseau.

Bote de dialogue
Mapping

A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur le


nom du module matre pour slectionner Matriel Bus d'expansion
TWDNCO1M Configurer, puis slectionnez l'onglet Mapping dans l'outil
CANopen Configuration Tool.
Rsultat : L'outil CANopen Configuration Tool apparat l'cran, comme illustr
ci-dessous :
CANopen Configuration Tool
Mapping

Network
Slaves
#

Slave

MIDU 4011

MIDU 4031

MIDU 4032

MIDU 4012

5
6
7
8
9

Linking

Symbol
Available Objects
2000 - Mots de donnes UES0
2001 - Mots de donnes UES1
2002 - Mots de donnes UES2
2003 - Mots de donnes UES3
2004 - Mots de donnes UES4
2005 - Mots de donnes UES5
2006 - Mots de donnes UES6
2007 - Mots de donnes UES7
6300 - Write State 16 output Lines
6414 - Read Input Manufacturer spec

PDO
Type
Name

COB-ID

PDO RX 1

1600

201

PDO RX 2

1601

301

Mapped Object
64
#

Name

Index

Size

10

Write 16 Outputs UES0

6300sub01

11

Write 16 Outputs UES1

6300sub02

Write 16 Outputs UES2

6300sub02

Write 16 Outputs UES3

6300sub04

Write 16 Outputs UES4

6300sub05

Write 16 Outputs UES5

6300sub06

Write 16 Outputs UES6

6300sub07

Write 16 Outputs UES7

6300sub08

21
13
14
15
16

SDO
Memory space

0%

OK

TWD USE 10AE

Receive

Index

Cancel

Apply

263

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Mappage des
objets

Pour connatre les modalits d'utilisation de la bote de dialogue Mapping afin de


configurer les objets TPDO et RPDO de chacun des quipements esclaves, suivez
les instructions ci-dessous :

Etape Action
1

Dans le cadre des esclaves, cliquez sur le nom de l'quipement pour slectionner l'esclave pour lequel vous
voulez configurer les objets PDO.

Exemple : Le module DS-401 E/S est appel MIDU 4011. Notez que les noms d'esclave et les adresses de
nud apparaissent tels qu'ils ont t dfinis l'tape prcdente de configuration du rseau (voir
Dclaration des quipements esclaves CANopen sur le rseau, p. 259).
Slaves
#

Slave

MIDU 4011

MIDU 4031

MIDU 4032

MIDU 4012

264

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Etape Action
3

Rsultat :
1. Les objets CANopen pris en charge par l'esclave slectionn sont affichs dans la fentre Available
Objects, comme indiqu dans l'exemple ci-dessous :
Available Objects
2000 - Mots de donnes UES0
2001 - Mots de donnes UES1
2002 - Mots de donnes UES2
2003 - Mots de donnes UES3
2004 - Mots de donnes UES4
2005 - Mots de donnes UES5
2006 - Mots de donnes UES6
2007 - Mots de donnes UES7
6300 - Write State 16 output Lines
6414 - Read Input Manufacturer spec

2. La fentre PDO indique les Transmit-PDOs (PDO TX) prdfinis par dfaut pour l'esclave slectionn.
En outre, vous pouvez utiliser la liste Type pour afficher les Receive-PDOs (PDO RX) prdfinis. Dans
cet exemple, le module MIDU 4011 DS-401 E/S prend en charge deux Transmit-PDOs (PDO TX) et deux
Receive-PDOs (PDO RX), comme indiqu ci-dessous :
PDO
Type
Name

Transmit

Index

COB-ID

PDO TX 1

1A00

181

PDO TX 2

1A01

281

PDO
Type
Name

Receive

Index

COB-ID

PDO RX 1

1600

201

PDO RX 2

1601

301

3. Le mappage prdfini de chacun des PDO slectionns est galement affich dans la fentre Mapped
Objects. :
Mapped Object
64
#

TWD USE 10AE

Name

Index

Size

Write 16 Outputs UES0

6300sub01

Write 16 Outputs UES1

6300sub02

Write 16 Outputs UES2

6300sub02

Write 16 Outputs UES3

6300sub04

Write 16 Outputs UES4

6300sub05

Write 16 Outputs UES5

6300sub06

Write 16 Outputs UES6

6300sub07

Write 16 Outputs UES7

6300sub08

265

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Etape Action
4

Il vous est possible de personnaliser le mappage de l'objet PDO dans la fentre Mapped Objects.
Un objet RPDO ou TPDO constitue un objet de 64 octets pouvant comporter jusqu' huit objets mots de
8 octets ou quatre objets mots de 16 octets chacun ou toute autre combinaison de ces deux types d'objets
mots condition que la limite totale autorise (64 octets) ne soit pas dpasse.
Pour personnaliser le mappage d'un objet PDO, reprenez l'tape 5 et poursuivez jusqu' la dernire tape
en tenant compte de ces considrations.

Slectionnez l'objet PDO de l'esclave slectionn (voir tape 2) pour lequel vous souhaitez modifier le
mappage partir de la fentre PDO.
Exemple : Slectionnez le premier Transmit-PDO (PDO TX 1).
Rsultat : Le mappage prdfini de l'objet PDO (ou le mappage personnalis actif) apparat dans la fentre
Mapped Objects.

Pour supprimer un objet mot inutilis de la structure de mappage des objets PDO, slectionnez-le (objet
index de 1 8) et cliquez sur l'icne Supprimer

A partir de la fentre Available Objects, slectionnez l'objet mot dans la famille d'objets mapper, puis
cliquez sur l'icne Ajouter
pour l'ajouter la structure Mapped Objects.
Remarque : Pour restituer la structure de mappage par dfaut de l'objet PDO slectionn, cliquez sur l'icne
Par dfaut

Pour modifier l'adresse d'un objet mot dans la structure de l'objet PDO mappe, utilisez les flches vers le
haut/bas

Cliquez sur le bouton Appliquer pour valider les modifications apportes la structure mappe de l'objet
PDO et enregistrer le projet TwidoSoft.

10

Rptez les tapes 5 9 pour chaque mappage d'objet PDO configurer.

11

Remarques sur l'utilisation de la mmoire :


z Utilisation de la mmoire du PDO :
L'utilisation de la mmoire du PDO peut tre contrle par l'intermdiaire de la barre d'tat situe dans
56
l'angle suprieur droit de la fentre Mapped Objects :
.
z Utilisation de la mmoire supplmentaire du SDO :
Les objets mots et PDO prdfinis n'utilisent pas de mmoire SDO supplmentaire.
Cependant, les oprations d'ajout et de suppression d'objets mots associes la structure de mappage
PDO requirent l'utilisation de mmoire systme supplmentaire. L'utilisation actuelle de la mmoire
SDO est indique dans la barre d'tat situe dans l'angle infrieur de la bote de dialogue

Mapping :

266

SDO
Memory space

5%

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Liaison des objets CANopen


Vue d'ensemble

La bote de dialogue Linking de l'outil CANopen Configuration Tool permet d'tablir


une liaison physique entre les objets PDO des quipements esclaves slectionns
et ceux du module matre CANopen TWDNCO1M.

Bote de dialogue
Linking

A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur le


nom du module matre pour slectionner Matriel Bus d'expansion
TWDNCO1M Configurer, puis slectionnez l'onglet Linking de l'outil CANopen
Configuration Tool.
Rsultat : L'outil CANopen Configuration Tool apparat l'cran, comme illustr
ci-dessous :
CANopen Configuration Tool
Mapping

Network

Linking

Symbol
Master PDO

Slaves PDO
Type

Type

Receive

Slave

Name

COB-ID

MIDU 4031

PDO RX 2

302

MIDU 4032

PDO RX 1

203

MIDU 4032

PDO RX 2

303

MIDU 4012

PDO RX 1

204

MIDU 4012

PDO RX 2

304

Slave

Transmit

Name

COB-ID

MIDU 4011

PDO RX 1

201

MIDU 4011

PDO RX 2

301

MIDU 4031

PDO RX 1

202

4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16

OK

TWD USE 10AE

Cancel

Apply

267

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Liaison des
objets

Pour connatre les modalits d'utilisation de la bote de dialogue Linking permettant


de dfinir une liaison physique entre les objets PDO de l'quipement esclave et ceux
du module matre, suivez les instructions ci-dessous :

Etape Action
1

A partir de la fentre des objets PDO esclaves, slectionnez le type Receive ou Transmit.
Rsultat : Tous les objets PDO esclaves appartenant au type slectionn sont affichs dans la fentre
correspondante, comme indiqu ci-dessous :
Slaves PDO
Type

Receive

Slave

Name

COB-ID

MIDU 4031

PDO RX 2

302

MIDU 4032

PDO RX 1

203

MIDU 4032

PDO RX 2

303

MIDU 4012

PDO RX 1

204

MIDU 4012

PDO RX 2

304

Remarque : Lorsque vous slectionnez Receive ou Transmit dans la fentre des objets PDO esclaves, la
fentre des objets PDO matres affiche automatiquement le type inverse : Transmit ou Receive,
respectivement.
2

A partir de la fentre des objets PDO esclaves, slectionnez l'objet PDO pour lequel vous souhaitez crer
un lien avec le module matre CANopen TWDNCO1M, puis cliquez sur l'icne Ajouter
pour l'ajouter
la liste des liaisons Objets PDO matres.
Remarque : Le module matre TWDNCO1M prend en charge 16 liens TPDO et 16 liens RPDO maximum.

Pour modifier l'indexation du repre d'une liaison PDO dans la fentre des objets PDO matres, utilisez les
flches vers le haut/bas

Pour supprimer une liaison PDO inutilise de la fentre des objets PDO matres, slectionnez l'objet en
question (index de 1 16) et cliquez sur l'icne Supprimer

268

Cliquez sur le bouton Apply pour valider les modifications apportes la structure mappe de l'objet PDO et
enregistrer le projet TwidoSoft.

Rptez les tapes 1 5 pour chaque objet PDO esclave lier au module matre CANopen.

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Symbolisation des objets CANopen


Vue d'ensemble

La bote de dialogue Symbol permet de fixer la symbolisation des variables


associes au module matre CANopen.

Bote de dialogue
Symbol

A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur le


nom du module matre pour slectionner Matriel Bus d'expansion
TWDNCO1M Configurer, puis slectionnez l'onglet des symboles de l'outil
CANopen Configuration Tool.
Rsultat : L'outil CANopen Configuration Tool apparat l'cran, comme illustr
ci-dessous :
CANopen Configuration Tool
Mapping

Network

Linking

Symbol

Symbol
I_O_MODULE1_WRITE16OUTPUTS_UES0

Slave

Object

Size

Write 16 Outputs UES0

%IWC1.0.0

MIDU 4011

1er mots UES 4

16

%IWC1.0.1

MIDU 4011

1er mots UES 4

16

%IWC1.0.2

MIDU 4011

1er mots UES 4

16

%IWC1.0.3

MIDU 4011

1er mots UES 4

16

%IWC1.0.4

MIDU 4011

Output 0 UES 0

16

%IWC1.1.0

MIDU 4011

Output 1 UES 0

16

%IWC1.1.1

MIDU 4011

Output 2 UES 0

16

%IWC1.1.2

MIDU 4011

Output 3 UES 0

16

%IWC1.1.3

MIDU 4031

Write 16 Outputs UES0

%IWC1.2.0

MIDU 4031

Write 16 Outputs UES1

%IWC1.2.1

MIDU 4031

Write 16 Outputs UES2

%IWC1.2.2

MIDU 4031

Write 16 Outputs UES3

%IWC1.2.3

MIDU 4031

Write 16 Outputs UES4

%IWC1.2.4

MIDU 4031

Write 16 Outputs UES5

%IWC1.2.5

MIDU 4031

Write 16 Outputs UES6

%IWC1.2.6

MIDU 4031

Write 16 Outputs UES7

%IWC1.2.7

OK

TWD USE 10AE

Access

MIDU 4011

Cancel

Apply

269

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Symbolisation
des objets

Pour connatre les modalits d'utilisation de la bote de dialogue Symbole


permettant de dfinir des symboles pour les variables d'objets CANopen, suivez les
instructions ci-dessous :

Etape Action
1
A partir du champ Symbole, double-cliquez sur l'icne d'dition
correspondant la variable
reprsenter par un symbole.
Rsultat : La zone de texte associe au symbole est active et le curseur est align droite.

270

Saisissez un nom explicite.


Les symboles valides peuvent comporter jusqu' 32 caractres et doivent contenir uniquement des lettres (A
Z), des chiffres (0 9) et des traits de soulignement (_) (les caractres "/", "%", les espaces et les caractres
spciaux ne sont pas autoriss).
Remarque : Pour plus d'informations sur l'dition des symboles, consultez la section Symbolisation d'objets, p. 50.

Cliquez sur le bouton Apply pour valider les modifications apportes la table des symboles et enregistrer
le projet TwidoSoft.

Rptez les tapes 1 3 pour chaque variable reprsenter par un symbole.

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Adressage des PDO du module matre CANopen


Aperu

Cette sous-section dcrit l'adressage des entres et sorties des PDO du module matre CANopen.
Pour viter toute confusion avec les E/S distantes, une nouvelle dsignation est
utilise pour la syntaxe des objets CANopen : %IWC par exemple.

Illustration

Rappel des principes dadressage :


%

IWC, QWC, IWCD,

Symbole QWCD, IWCF, QWCF


Type dobjet

Valeurs
spcifiques

Exemple

Echanges
implicites

TWD USE 10AE

Adresse du
module
dexpansion

Numro
du PDO

i
Numro
de voie

Le tableau ci-dessous attribue des valeurs spcifiques aux objets des esclaves CANopen :
Elment

Valeurs

Commentaire

IWC

Image de lentre physique des PDO.

QWC

Image de la sortie physique des PDO.

IWCD

Mme utilisation qu'IWC, mais au format double mot.

QWCD

Mme utilisation que QWC, mais au format double mot.

IWCF

Mme utilisation qu'IWC, mais au format en virgule flottante.

QWCF

Mme utilisation que QWC, mais au format en virgule flottante.

17

Adresse d'un module matre CANopen TWDNCO1M install sur le


bus d'expansion Twido.

0 15

Numro de PDO (selon l'index PDO)

07

Numro de voie (selon le sous-index PDO)

Le tableau suivant prsente un exemple dadressage des PDO :


Objet d'E/S

Description

%IWC4.1.0

PDO numro 1, entre 0 du sous-index du module CANopen situ l'adresse 4


du bus d'expansion Twido.

Les objets dcrits ci-dessous sont changs de faon implicite, cest--dire quils
sont changs de faon automatique chaque scrutation de l'automate.

271

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen


Echanges
explicites

Des objets (mots et bits) associs au bus de terrain CANopen apportent des
informations (ex : fonctionnement du bus, tat des esclaves, etc.) et des
commandes supplmentaires pour effectuer une programmation avance de la
fonction CANopen.
Ces objets sont changs de faon explicite entre l'automate Twido et le module
matre CANopen par le bus d'expansion :
z sur demande de l'utilisateur du programme l'aide de l'instruction CAN_CMD
(voir Prsentation de l'instruction CAN_CMD) ;
z via l'cran de mise au point ou la table d'animation.

Mots systme
spcifiques
rservs au
module matre
CANopen

Les mots systme rservs dans l'automate Twido pour les modules matres
CANopen permettent de connatre l'tat du rseau : %SW8x (x=1-7) est rserv au
module matre CANopen l'adresse d'expansion x du bus Twido. Seuls les
5 premiers bits de ces mots sont utiliss, ils sont en lecture seule.
Le tableau suivant prsente les bits utiliss :
Mots systme
%SW8x
(x=1-7)

Bit Description
0

Etat de la configuration du module matre CANopen ( = 1 si


configuration OK, sinon 0)

Mode de fonctionnement du module matre CANopen ( = 1 si change


de donnes activ, sinon 0)

Systme en mode d'arrt ( = 1 si le mode local est activ, sinon 0)

Instruction CAN_CMD termine ( = 1 si commande termine, sinon 0


si commande en cours)

Erreur instruction CAN_CMD ( = 1 si erreur dans instruction, sinon 0)

Exemple d'utilisation (pour le module matre CANopen install l'adresse


d'expansion 1 du bus Twido) :
Avant d'utiliser une instruction CAN_CMD, le bit %SW81:X3 doit tre vrifi pour
savoir si une instruction n'est pas en cours : vrifiez que %SW81:X3 = 1.
Pour savoir si l'instruction a ensuite t correctement excute, vrifiez que le bit
%SW81:X4 est gal 0.

272

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Mots systme
spcifiques
rservs au
systme esclave
CANopen

Mots systme

Les mots systme rservs de %SW20 %SW27 permettent de connatre l'tat


actuel des 16 modules esclaves CANopen avec des adresses de nud comprises
entre 1 et 16. Le contenu de ces mots est en lecture seule.
Le tableau suivant dcrit les mots systme de %SW20 %SW27 :

Adresse du nud
(numro de l'esclave)
Bit
[0-7]

Bit
[8-15]

%SW20

%SW21

%SW22

%SW23

%SW24

10

%SW25

11

12

%SW26

13

14

%SW27

15

16

Prsentation de
l'instruction
CAN_CMD

Description/contenu des mots

z 0 = esclave prsent, mais non configur.

1 = esclave prsent et configur, mais en mode d'arrt (Stop).


2 = esclave prsent, configur et en mode d'excution (Run).
3 = esclave prsent et configur, mais dfaut de heartbeat ou de node-guarding.

Pour chaque programme utilisateur, l'instruction CAN_CMD permet l'utilisateur de


programmer son rseau et d'obtenir le diagnostic des esclaves. Les paramtres de
l'instruction sont passs par mots internes (mmoires) %MWx.
La syntaxe de l'instruction est la suivante :
CAN_CMDn %MWx:l
Lgende :

Symbole

Description

Adresse d'expansion du module matre CANopen install sur le bus Twido (1 7).

Numro du premier mot interne (mmoire) pass en paramtre (0 254).

Longueur de l'instruction en nombre de mots (2).

TWD USE 10AE

273

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Utilisation de
l'instruction
CAN_CMD

%MWx

L'instruction CAN_CMD permet de programmer et de grer le rseau CANopen et


d'effectuer des vrifications de diagnostic des services esclaves individuels. Les
paramtres de commande sont passs via les mots mmoire %MWx.
Le tableau suivant dcrit l'action de l'instruction CAN_CMD en fonction de la valeur
des paramtres %MW(x), et %MW(x+5) si ncessaire.

%MWx+1
Bit
[0-7]

Bit
[8-15]

%MWx+2
Bit
[0-7]

Bit
[8-15]

%MWx+3
Bit
[0-7]

%MWx+4

Bit
[8-15]

Bit
[0-7]

%MWx+5

Bit
Bit
[8-15] [0-7]

Bit
[8-15]

Action
Passage du mode Init au mode
Pre-Operational.

Passage du mode Operational


au mode Pre-Operational.

Passage au mode Operational.

Passage au mode Init.

3 => Dmarre la lecture de la


commande SDO.
4 => Dmarre l'criture de la
commande SDO.

3 ou 4

Nud

Nud = 1-16 => adresse du nud


Index

Index des objets PDO.

Len

Sub = 0-255 => sous-index des


objets
Len = longueur des donnes en
octets

Sub

Charge selon la valeur du champ


relatif la longueur (Len)

Data 1
Data 2

Charge selon la valeur du champ


relatif la longueur (Len)

Note : L'tat du bus est mis jour chaque scrutation de l'automate. Toutefois, le
rsultat de l'instruction CAN_CMD de lecture du bus n'est disponible qu' la
scrutation suivante.

274

TWD USE 10AE

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

Exemples de
programmation
de l'instruction
CAN_CMD

Exemple 1 :
Pour forcer le passage du matre CANopen (situ l'adresse 1 sur le bus
d'expansion Twido) en mode Init :
LD 1
[%MW0 := 16#0001]
[%MW1 := 16#0001]
LD %SW81:X3
// Si aucune instruction CAN_CMD n'est en cours, continuez.
[CAN_CMD1 %MW0:2] // Pour forcer le passage du module matre CANopen en
mode Init.
LD %SW81:X4
// (optionnel) Pour savoir si l'instruction CAN_CMD a t
correctement effectue, avant d'en envoyer une nouvelle.
Exemple 2 :
Pour lire la variable suivante : SDO_Slave:1_index:24576_sub-index:1_length:4
LD 1
[%MW6 := %MW4]
// Enregistre le rsultat de la dernire commande SDO.
[%MW7 := %MW5]
// Enregistre le rsultat de la dernire commande SDO.
LD %SW81:X3 // Si aucune instruction CAN_CMD n'est en cours, continuez.
[%MW0 := 16#0003]
[%MW1 := 16#0001]
// Lecture SDO l'adresse de nud 1.
[%MW2 := 16#6000]
// Accs l'index numro 24 576.
[%MW3 := 16#0104]
// Accs au sous-index numro 1 et la valeur de
longueur 4.
[CAN_CMD1 %MW0:6] // Dmarre la commande SDO.
Exemple 3 :
Pour modifier la variable suivante : SDO_Slave:1_index:24576_subindex:1_length:4
LD 1
[%MW0 := 16#0004]
[%MW1 := 16#0001]
// Ecriture SDO l'adresse de nud 1.
[%MW2 := 16#6000]
// Accs l'index numro 24 576.
[%MW3 := 16#0104]
// Accs au sous-index numro 1 et la valeur de
longueur 4.
[%MW4 := 16#1234]
// Valeur de Data 1.
[%MW5 := 16#1234]
// Valeur de Data 2.
LD %SW81:X3 // Si aucune instruction CAN_CMD n'est en cours, continuez.
[CAN_CMD1 %MW0:6] // Dmarre la commande SDO.

TWD USE 10AE

275

Installation et configuration du bus de terrain CANopen

276

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle
Ethernet TwidoPort

11

Aperu
Objet de ce
chapitre

Ce chapitre fournit des informations sur la configuration logicielle du module de


passerelle Ethernet TwidoPort ConneXium.

Contenu de ce
chapitre

Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :

TWD USE 10AE

Sous-chapitre Sujet

Page

11.1

Configuration normale et connexion du module TwidoPort

279

11.2

Configuration Telnet de TwidoPort

287

11.3

Fonctions de communication

302

277

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

278

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

11.1

Configuration normale et connexion du module


TwidoPort

Prsentation
Objet de ce souschapitre

Ce sous-chapitre explique comment configurer normalement le module TwidoPort


ConneXium avec l'application TwidoSoft et contient galement des informations sur
la configuration BootP et la connexion du module.

Contenu de ce
sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

TWD USE 10AE

Sujet

Page

Configuration normale avec TwidoSoft

280

Configuration BootP

286

279

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Configuration normale avec TwidoSoft


Avant-propos

Si vous disposez de TwidoSoft (version 3.0 ou suprieure), configurez TwidoPort


avec ces instructions :
Note : Fonction Plug-and-Play
Lorsque vous configurez le module TwidoPort avec TwidoSoft, la configuration IP
du module est stocke dans l'automate Twido. Ds lors, l'quipe de maintenance
peut changer les modules TwidoPort sans effectuer de configuration
supplmentaire.
Pour utiliser la fonctionnalit Plug and Play, utilisez TwidoSoft version 3.0 ou
suprieure et migrez le microprogramme Twido vers la version 3.0 ou suprieure.
Utilisez Telnet pour configurer manuellement TwidoPort avec les anciennes
versions de TwidoSoft.

280

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Installation du
module
TwidoPort 499T
WD01100

Pour installer le module TwidoPort sur un automate Twido (montage sur panneau
ou sur rail DIN) et le connecter au bus interne de l'automate, procdez comme suit :

Etape Description

Action

Prparation de l'installation

Consultez le guide de rfrence du matriel d'automates programmables


Twido (TWD USE 10AE), pour obtenir des instructions sur :
z les positions de montage correctes des modules Twido ;
z l'ajout de composants Twido sur un rail DIN, ou leur suppression ;
z le montage direct sur un panneau ;
z les dgagements minimaux des modules dans un panneau de commande.

Montage du module
TwidoPort 499TWD01100

Installez le module sur un panneau ou sur un rail DIN. Pour plus de dtails,
reportez-vous la section (Voir TwdoHW Guide de mise en oeuvre matrielle).

Prise de terre de protection (PE) Connectez un fil de terre au bornier vis M3 en bas du module TwidoPort.

Connexions Ethernet et srie


Connecteur suprieur :
Twido (srie)

Connectez l'extrmit avec prise modulaire du cble TwidoPort/Twido


(fourni) au port srie du module TwidoPort et l'autre extrmit du cble, au
port srie RS-485 de l'automate Twido.

Reliez le connecteur RJ-45 du cble rseau Ethernet standard (non fourni)


au port Ethernet du module TwidoPort.

Connecteur infrieur :
Ethernet (cble crois
ou droit)

TWD USE 10AE

281

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Dclaration du
module
TwidoPort 499T
WD01100
Etape
1

Le tableau ci-dessous prsente les diffrentes tapes ncessaires la dclaration


d'un module TwidoPort 499TWD01100.

Action
Lorsque vous utilisez TwidoSoft
(version 3.0 ou suprieure), configurez
les options de communication de
l'automate Twido en cliquant avec le
bouton droit sur Port 1 : xxxxxx , 1
Paramtrer les communications de l'a
utomate, partir du navigateur de
l'application TwidoSoft.
(Voir remarque 1.)

Commentaire
sans titre
TWDLMDA40DUK
Matriel
Port 1 : Liaison distante,
BusParamtrer
d'expansionles communications de l'auto
Logiciel Ajouter un automate distant...
Constantes
Ajouter un modem
Supprimer

A partir de la bote de dialogue


Paramtrage des communications de
l'automate, paramtrez le protocole de
communication sur Modbus.

Notez que vous ne pouvez pas ajouter le module


TwidoPort 499TWD01100 au matriel Twido, si le
protocole de communication n'est pas dfini sur Modbus.

Configurez les paramtres de


communication Modbus.

Le port Modbus RS-485 de l'automate Twido doit tre


paramtr sur 9 600, 19 200 ou 38 400 bauds, afin qu'il
puisse prendre en charge la fonction de dtection
automatique de la vitesse de modulation (autobaud) de
TwidoPort. (Voir les remarques 1 et 2.)

A partir du navigateur de l'application


TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit
sur Matriel Ajouter une option....

sans titre
TWDLCAA24DRF
Matriel
Port
1 : une
Liaison
distante, 1
Ajouter
option...
Bus d'expansion

Remarque 1
Remarque 2

282

Logiciel
Tout port Modbus RS-485 situ sur l'automate Twido peut tre utilis.
Pour obtenir la dtection automatique de la vitesse de modulation initiale la plus rapide,
choisissez 19200-8-N-1, en paramtrant l'adresse Modbus de Twido sur 1.

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Etape
5

Action

Commentaire

Lorsque la bote de dialogue Ajouter une Tous les automates Twido sont pris en charge,
l'exception de la srie TWDLCAE40DRF, dote d'une
option apparat :
interface Ethernet intgre.
z Slectionnez 499TWD01100.
z Cliquez sur Ajouter.
Ajouter une option
z Vous pouvez continuer ajouter
Option matrielle :
Ajouter
autant de modules optionnels que
TWDNOZ485T
vous le souhaitez, du moment qu'ils
Termin
TWDXCPRTC
sont pris en charge par l'automate
TWDXCPMFK64
Aide
Twido.
TWDXCPODM
499TWD01100
Remarque : Vous ne pouvez
connecter qu'un seul module
Description :
TwidoPort 499TWD01100.
Interface Ethernet pour les automates Twido.
z Cliquez sur Termin.
BTC

64K

ETH

Remarque 1

Tout port Modbus RS-485 situ sur l'automate Twido peut tre utilis.

Remarque 2

Pour obtenir la dtection automatique de la vitesse de modulation initiale la plus rapide,


choisissez 19200-8-N-1, en paramtrant l'adresse Modbus de Twido sur 1.

TWD USE 10AE

283

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Configuration du
module
TwidoPort 499T
WD01100

Note : Vous pouvez dfinir les paramtres Ethernet du module TwidoPort


uniquement lorsque le programme d'application TwidoSoft est en mode local.
Pour dfinir les paramtres Ethernet du module TwidoPort, suivez les instructions
de la procdure ci-dessous :

Etape

Action

Commentaire

Avant-propos Pour obtenir plus d'informations sur les paramtres IP (adresse IP, masque de sous-rseau et adresse de
passerelle), reportez-vous aux sections Adressage IP, p. 163 et Adresses IP prives, p. 167.
1

A partir du navigateur d'application,


cliquez avec le bouton droit sur l'icne de
TwidoPort pour dfinir les paramtres IP
de TwidoPort.

Rsultat :La bote de dialogue Configuration Ethernet


apparat, comme illustr ci-dessous :
Configuration de TwidoPort

Adresse IP

192

168

100

Masque de sous-rseau

255

255

255

Adresse de passerelle

192

168

OK

Annuler

Aide

Entrez l'adresse IP statique de TwidoPort en


notation dcimale spare par des points.
(Voir les remarques 1 et 2.)

Remarque 1

Consultez votre administrateur rseau ou systme pour obtenir les paramtres IP valides du rseau.

Remarque 2

Pour une bonne communication sur le rseau, les quipements connects doivent avoir une
adresse IP unique. Lorsque TwidoPort est connect au rseau, il recherche la prsence de
doublons d'adresse IP. Si un doublon est dtect sur le rseau, le voyant d'tat clignote 4 fois
intervalles rguliers. Vous devez alors renseigner ce champ avec une adresse IP unique.

Remarque 3

Utilisez le masque de sous-rseau par dfaut, moins que le module TwidoPort ne comporte
des exigences particulires en matire de sous-rseau.

Remarque 4

S'il n'existe aucune passerelle sur le rseau, saisissez simplement l'adresse IP de TwidoPort
dans le champ Adresse passerelle.

284

Attention : Pour une bonne communication entre


quipements, les adresses IP de l'ordinateur excutant
l'application TwidoSoft et du module TwidoPort doivent
partager le mme ID rseau.

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Etape

Action

Commentaire

Saisissez le masque de sous-rseau


valide affect au module TwidoPort par
l'administrateur rseau. Notez que ce
champ est obligatoire.
(Voir les remarques 1 et 3.)

Attention : Pour une bonne communication entre


quipements, le masque de sous-rseau configur sur
l'ordinateur excutant l'application TwidoSoft et celui du
module TwidoPort doivent correspondre.
Par dfaut, l'application TwidoSoft calcule et affiche
automatiquement le masque de sous-rseau par dfaut en
fonction de la classe de l'adresse IP dfinie dans le champ
prcdent. Selon la catgorie d'adresse IP rseau de
TwidoPort, les valeurs du masque de sous-rseau par
dfaut respectent la rgle suivante :
Rseau de classe A -> Masque de sous-rseau par
dfaut : 255.0.0.0
Rseau de classe B -> Masque de sous-rseau par
dfaut : 255.255.0.0
Rseau de classe C -> Masque de sous-rseau par
dfaut : 255.255.255.0

Saisissez l'adresse IP de la passerelle.


(Voir les remarques 1 et 4.)

Sur le rseau LAN, la passerelle doit se trouver sur le


mme segment que TwidoPort. En rgle gnrale, cette
information vous est fournie par votre administrateur
rseau. Notez que l'application ne fournit aucune valeur
par dfaut ; vous devez renseigner ce champ avec une
adresse de passerelle valide.

Validez la configuration et tlchargez-la


vers l'automate Twido.

Remarque 1

Consultez votre administrateur rseau ou systme pour obtenir les paramtres IP valides du rseau.

Remarque 2

Pour une bonne communication sur le rseau, les quipements connects doivent avoir une
adresse IP unique. Lorsque TwidoPort est connect au rseau, il recherche la prsence de
doublons d'adresse IP. Si un doublon est dtect sur le rseau, le voyant d'tat clignote 4 fois
intervalles rguliers. Vous devez alors renseigner ce champ avec une adresse IP unique.

Remarque 3

Utilisez le masque de sous-rseau par dfaut, moins que le module TwidoPort ne comporte
des exigences particulires en matire de sous-rseau.

Remarque 4

S'il n'existe aucune passerelle sur le rseau, saisissez simplement l'adresse IP de TwidoPort
dans le champ Adresse passerelle.

TWD USE 10AE

285

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Configuration BootP
Processus
BootP

Le module TwidoPort attend une rponse du serveur BootP dans les deux minutes
suivant la transmission de la requte BootP. En cas d'chec, TwidoPort utilise la
configuration IP par dfaut, labore partir d'une adresse MAC de ce type :

Adresse MAC

La structure de l'adresse MAC se prsente comme suit :


MAC[0] MAC[1] MAC[2] MAC[3] MAC[4] MAC[5].
Par exemple, si l'adresse MAC est 0080F4012C71, l'adresse IP par dfaut est
85.16.44.113.

286

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

11.2

Configuration Telnet de TwidoPort

Prsentation
Objet de ce souschapitre

Ce sous-chapitre explique la procdure de configuration du module TwidoPort


ConneXium avec une session Telnet.

Contenu de ce
sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

TWD USE 10AE

Sujet

Page

Prsentation de la configuration Telnet

288

Menu principal Telnet

289

Paramtres IP/Ethernet

290

Configuration des paramtres srie

292

Configuration de la passerelle

293

Configuration de la scurit

294

Statistiques Ethernet

295

Serial Statistics

296

Enregistrement de la configuration

297

Restauration des paramtres par dfaut

298

Mise niveau du microprogramme TwidoPort

299

Vous avez oubli votre mot de passe et/ou votre configuration IP ?

301

287

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Prsentation de la configuration Telnet


Vue d'ensemble
de la
configuration
Telnet
Conditions
pralables la
configuration
Telnet

Configurez le module TwidoPort au cours d'une session Telnet ( l'aide d'un client
Telnet compatible VT100) lorsqu'une configuration Twido spcifique est introuvable
ou lorsqu'une requte BootP ne reoit pas de rponse au bout de deux minutes
(entranant l'utilisation de l'adresse IP par dfaut).

Note : Exigences lies Telnet TwidoPort


Lorsque vous configurez TwidoPort avec Telnet, assurez-vous que :
z TwidoPort est aliment ( partir d'un automate Twido) via sa connexion srie.
z L'cho local de Telnet est dsactiv.
Pour pouvoir utiliser Telnet, ajoutez l'adresse IP par dfaut de TwidoPort (ou celle
configure) la table de routage de votre ordinateur en utilisant la commande :
C:\> route add 85.0.0.0 mask 255.0.0.0 local_IP_address_of_PC
Exemple :
Si l'adresse IP de votre ordinateur est 192.168.10.30 et que l'adresse IP par
dfaut (ou configure) du module TwidoPort est 85.16.44.113, la commande
approprie est la suivante :
C:\> route add 85.0.0.0 mask 255.0.0.0 192.168.10.30

288

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Menu principal Telnet


Ouverture du
menu principal
Telnet

TWD USE 10AE

Lorsque vous ouvrez une session Telnet (en tapant par exemple telnet
85.16.44.113 l'invite ou en utilisant le programme HyperterminalTM de
WindowsTM), le menu principal Telnet apparat aprs avoir appuy sur Entre :

289

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Paramtres IP/Ethernet
Configuration
des paramtres
IP/Ethernet
Etape

Pour modifier les paramtres IP/Ethernet, procdez comme suit :

Action

Commentaire

Dmarrez une session Telnet.

Suivez les instructions indiques pour ouvrir le menu


principal Telnet (Voir Menu principal Telnet, p. 289).

Slectionnez (type) 1 pour modifier la source La valeur STORED est peut-tre dj slectionne.
IP sur STORED, puis appuyez sur Entre.

Dfinissez les paramtres IP appropris


manuellement. (Voir Paramtres Ethernet
TwidoPort aprs ce tableau.)

Exemples de paramtres complmentaires :


z Adresse IP
z Passerelle par dfaut
z Masque rseau
z Type de trame Ethernet

Slectionnez R, puis appuyez surEntre.

Le menu principal Telnet apparat. (Il est peut-tre ncessaire


d'appuyer de nouveau sur Entre pour mettre jour l'cran.)

IP Source

L'option Source IP slectionne indique l'emplacement partir duquel la


configuration IP est obtenue :
z STORED : mmoire flash locale.
z SERVED : serveur BootP.
z TWIDO : automate Twido.
L'adresse IP par dfaut (DEFAULT) est drive de l'adresse MAC. (Par dfinition, la
valeur par dfaut ne peut pas tre slectionne.)
Note : Une configuration IP correcte dans l'automate Twido annule la slection de
l'utilisateur.

290

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Exemples de
paramtres
Ethernet

TWD USE 10AE

L'illustration suivante est un exemple des paramtres Ethernet TwidoPort :

291

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Configuration des paramtres srie


Avant-propos
Note : Dans des conditions d'utilisation normales, vous n'tes pas oblig de
configurer les paramtres srie de TwidoPort, car ce module prend en charge un
algorithme de dtection automatique (autobaud) rendant toute configuration srie
inutile.

Configuration
des paramtres
srie

Exemple de
paramtres srie

292

Pour configurer les paramtres srie TwidoPort


Etape

Action

Commentaire

Dmarrez une session Telnet.

Suivez les instructions fournies pour ouvrir


le menu principal Telnet (Voir Menu
principal Telnet, p. 289).

Slectionnez (type) 2 pour modifier les Voir l'illustration ci-dessous.


paramtres srie.

Vrifiez ou rinitialisez les paramtres. Exemples de paramtres


complmentaires :
z Dbit
z Bits de donnes
z Parit
z Bits d'arrt
z Protocole

Slectionnez R, puis appuyez surEntre. Le menu principal Telnet apparat. (Il est
peut-tre ncessaire d'appuyer de nouveau
sur Entre pour mettre jour l'cran.)

L'illustration suivante est un exemple des paramtres srie TwidoPort :

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Configuration de la passerelle
Avant-propos
Note : Gnralement, vous n'tes pas oblig de configurer les paramtres de la
passerelle TwidoPort.

Configuration
des paramtres
de la passerelle
Etape

Pour configurer la passerelle TwidoPort

Action

Commentaire

Dmarrez une session Telnet.

Suivez les instructions fournies pour ouvrir le menu principal


Telnet (Voir Menu principal Telnet, p. 289).

Slectionnez (type) 3 pour modifier


les paramtres de la passerelle.

Voir l'illustration ci-dessous.

Les paramtres de passerelle suivants sont disponibles :


FIXED

Si la source de l'adresse esclave est dfinie sur FIXED,


utilisez l'adresse Modbus de l'automate Twido. Les
adresses valides sont comprises entre 1 et 247.

UNIT_ID

L'ID d'unit de la trame Modbus/TCP est utilis.

(2) Mode passerelle

SLAVE

Seule option disponible pour cette version.

(3) Diffusions MB

DISABLED

Aucun message diffusion gnrale n'est envoy


sur le port srie TwidoPort.

ENABLED

Des messages diffusion gnrale sont envoys


depuis le port srie de l'automate TwidoPort. (Voir
la section Remarque ci-dessous.)

(1) Source de l'adresse esclave

Slectionnez R, puis appuyez


surEntre.

Le menu principal Telnet apparat. (Il est peut-tre ncessaire


d'appuyer de nouveau sur Entre pour mettre jour l'cran.)

Remarque Twido ne prend pas en charge les messages Modbus diffusion gnrale.

Exemple de
paramtres de la
passerelle

TWD USE 10AE

L'illustration suivante est un exemple des paramtres de la passerelle TwidoPort :

293

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Configuration de la scurit
Configuration
des paramtres
de scurit
Etape

Pour modifier le mot de passe par dfaut, procdez comme suit :

Action

Commentaire

Dmarrez une session Telnet.

Suivez les instructions indiques pour ouvrir le menu


principal Telnet (Voir Menu principal Telnet, p. 289).

Slectionnez (type) 4, puis appuyez sur Entre. L'cran Configuration de la scurit apparat.

Slectionnez C, puis appuyez surEntre.

Saisissez l'ancien mot de passe.

Les utilisateurs autoriss connaissent dj ce mot


de passe (par dfaut, USERUSER).

Entrez le nouveau mot de passe.

Entrez de nouveau le nouveau mot de passe. (Voir


la section Remarque ci-dessous.)

Entrez de nouveau le nouveau mot de passe.

Lisez la remarque ci-dessous concernant les mots


de passe accepts.

Slectionnez R, puis appuyez surEntre.

Le menu principal Telnet apparat. (Il est peut-tre


ncessaire d'appuyer de nouveau sur Entre pour
mettre jour l'cran.)

Remarque Informations sur le mot de passe :


z longueur minimale : 4 caractres
z longueur maximale : 10 caractres
z caractres autoriss : de 0 9, de a z, de A Z (pas d'espace)

294

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Statistiques Ethernet
Affichage des
statistiques
Ethernet

Pour afficher les statistiques Ethernet du module TwidoPort :

Etape Action

Commentaire

Dmarrez une session Telnet.

Suivez les instructions indiques pour ouvrir le menu principal


Telnet (Voir Menu principal Telnet, p. 289).

Slectionnez (type) 5 pour afficher l'cran


Ethernet Module Statistics.

Reportez-vous l'illustration figurant sous ce tableau.

Appuyez sur Entre pour rafrachir l'cran.

Appuyez sur C pour effacer les statistique,


puis appuyez sur Entre.

Tous les compteurs sont remis zro.

Slectionnez R, puis appuyez surEntre.

Le menu principal Telnet apparat. (Il est peut-tre ncessaire


d'appuyer de nouveau sur Entre pour mettre jour l'cran.)

L'cran Ethernet
Module Statistics

TWD USE 10AE

Ecran Ethernet Module Statistics de TwidoPort :

295

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Serial Statistics
Affichage de
l'cran Serial
Statistics

Pour afficher les statistiques srie du module TwidoPort :

Etape Action
1

Dmarrez une session Telnet.

Suivez les instructions indiques pour ouvrir le menu


principal Telnet (Voir Menu principal Telnet, p. 289).

Slectionnez (type) 6 pour afficher l'cran Serial


Statistics, puis appuyez sur Entre.

Reportez-vous l'illustration figurant sous ce tableau.


Les statistiques de l'interface srie sont mises jour.

Appuyez sur C pour effacer les statistiques, puis


appuyez sur Entre.

Tous les compteurs sont remis zro.

Slectionnez R, puis appuyez surEntre.

Le menu principal Telnet apparat. (Il est peut-tre


ncessaire d'appuyer de nouveau sur Entre pour
mettre jour l'cran.)

L'cran Serial
Statistics

296

Commentaire

Ecran Serial Statistics du module TwidoPort :

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Enregistrement de la configuration
Enregistrement
de la
configuration
Etape

Pour enregistrer les modifications apportes votre configuration, entrez le mot de


passe de la configuration :

Action

Commentaire

Dmarrez une session Telnet.

Suivez les instructions indiques pour ouvrir le menu


principal Telnet (Voir Menu principal Telnet, p. 289).

Slectionnez S, puis appuyez surEntre.

Entrez le mot de passe de la configuration. Le mot de passe par dfaut est USERUSER.
(Voir la section Remarque ci-dessous.)

Remarque Pour obtenir davantage d'informations sur la dfinition d'un mot de passe de scurit
personnalis, reportez-vous la section Configuration de la scurit, p. 294.

Ecran de
confirmation
Save
Configuration

TWD USE 10AE

Ecran de confirmation Save Configuration du module TwidoPort :

297

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Restauration des paramtres par dfaut


Restauration des
paramtres par
dfaut

Pour restaurer les paramtres par dfaut du module TwidoPort :

Etape Action
1

Dmarrez une session Telnet.

Suivez les instructions indiques pour ouvrir le menu


principal Telnet (Voir Menu principal Telnet, p. 289).

Slectionnez D pour afficher l'cran Default


Configuration.

Reportez-vous l'illustration figurant sous ce tableau.

Appuyez sur Entre.

Appuyez sur Entre pour afficher le menu principal.

Enregistrez la configuration par dfaut.

Voir la section Enregistrement de la configuration (Voir


Enregistrement de la configuration, p. 297) prcdente.

L'cran Default
Configuration

298

Commentaire

Ecran Default Configuration du module TwidoPort :

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Mise niveau du microprogramme TwidoPort


Avant-propos
Note :
1. Procurez-vous une version plus rcente du microprogramme TwidoPort avant
d'essayer de le mettre niveau l'aide de ces instructions.
2. Arrtez le processus avant de mettre niveau le microprogramme.
3. La communication Modbus ne sera pas disponible pendant la mise niveau du
microprogramme.

Mise niveau du
microprogramme
Etape

Pour mettre niveau le microprogramme TwidoPort actuel avec la dernire version


que vous avez obtenue, procdez comme suit :

Action

Commentaire

Dmarrez une session Telnet.

Suivez les instructions indiques pour ouvrir le menu


principal Telnet (Voir Menu principal Telnet, p. 289).

Slectionnez (type) F pour lancer la mise


niveau du microprogramme.

Cinq secondes aprs que vous avez slectionn F (mise


niveau du microprogramme), le module TwidoPort est
rinitialis et vous perdez la connexion Telnet.

Sur la ligne de commande, saisissez :


Par exemple : ftp 85.16.44.113
ftp et l'adresse IP du module TwidoPort.

Entrez : ftptwd

A l'invite du nom de connexion.

Entrez : cd fw

Le rpertoire fw s'affiche.

Entrez : put App.out.


(Voir les remarques 1 et 2.)

Un message indiquant que la commande ftp a russi


s'affiche. (Voir remarque 3.)

Remarque 1 Les noms de fichier prennent en compte les majuscules et les minuscules.
Remarque 2 Assurez-vous que App.out se trouve dans le rpertoire de travail courant du client ftp.
Remarque 3 Un message indiquant que le module TwidoPort redmarrera automatiquement 5 secondes
aprs une commande ftp russie s'affiche.

TWD USE 10AE

299

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Firmware
Upgrade InProgress

L'illustration suivante reprsente l'cran Firmware Upgrade In-Progress type :

Mode noyau

En l'absence d'un microprogramme valide, le module TwidoPort passe en mode


noyau. Si vous essayez d'utiliser Telnet pour vous connecter au module TwidoPort
alors que le mode noyau est actif, les informations suivantes s'affichent l'cran :

300

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Vous avez oubli votre mot de passe et/ou votre configuration IP ?


Connexion en
mode de backup
Etape

Suivez les instructions suivantes pour vous connecter au module TwidoPort en


mode de backup.

Action

Commentaire

Connectez la broche 3 la broche 6 (mise la


terre) du connecteur srie.

Schneider recommande l'utilisation d'un connecteur


RJ-45 T 170 XTS 04 100. (Voir l'illustration ci-aprs.)

Connectez-vous au module TwidoPort via une


connexion FTP. (Voir la remarque.)

Le module TwidoPort utilise la configuration IP par


dfaut suivante :
z Adresse IP : 192.168.2.102
z Masque de sous-rseau : 255.255.0.0
z Adresse de passerelle : 192.168.2.102
z Type de trame : Ethernet II

Localisez le fichier fw/Conf.dat.

Ouvrez le fichier Conf.dat dans un diteur de texte.

Vous trouverez la configuration IP et le mot de passe


dans le fichier Conf.dat.

Remarque Aucun mot de passe n'est requis.

Connexion FTP

L'illustration suivante explique comment se connecter au module TwidoPort via une


connexion FTP en mode de backup :
vert/blanc
vert

TWD USE 10AE

301

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

11.3

Fonctions de communication

Aperu
Objet de cette
section

Cette section prsente les fonctions de communication prises en charge par la


passerelle Ethernet du module TwidoPort ConneXium.

Contenu de ce
sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

302

Sujet

Page

Fonctionnalits Ethernet

303

Protocole de communication Modbus/TCP

304

Codes de fonction Modbus pris en charge localement

305

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Fonctionnalits Ethernet
Introduction

Le module TwidoPort ConneXium ajoute une connexion Ethernet la gamme de


produits Twido (Tlmcanique). Il s'agit de la passerelle entre un quipement
Modbus/RTU (RS-485) Twido et la couche physique des rseaux Modbus/TCP en
mode esclave. Le module TwidoPort ne requiert pas d'alimentation distincte, car il
est aliment via le port srie de l'automate Twido. Ce module passerelle prend en
charge le mode esclave uniquement.

Fonctionnalits
Ethernet

TwidoPort prend en charge les fonctions Ethernet suivantes :


z Autongociation
TwidoPort prend en charge l'autongocation 10/100TX. Il ne communique qu'en
mode semi-duplex.
z Auto-MDI/MDI-X
TwidoPort prend en charge la commutation automatique des paires de cbles de
transmission et de rception pour tablir la communication avec l'quipement
final (auto-MDI/MDI-X). Il tablit donc une interconnexion claire entre
l'infrastructure ou les terminaux et les cbles croiss ou droits.

TWD USE 10AE

303

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Protocole de communication Modbus/TCP


A propos de
Modbus

Le protocole Modbus est un protocole matre/esclave permettant un matre de


demander des rponses auprs des esclaves ou d'agir en fonction de leurs
demandes. Le matre peut s'adresser chaque esclave ou envoyer un message de
diffusion gnrale l'ensemble des esclaves. Les esclaves renvoient un message
(rponse) aux requtes qui leur sont adresses individuellement. Les rponses aux
requtes de diffusion gnrale du matre ne sont pas renvoyes.

A propos des
communications
Modbus/TCP

TwidoPort prend en charge jusqu' 8 connexions Modbus/TCP simultanes. Si vous


tentez d'utiliser plus de 8 connexions, cela rduit les performances, car TwidoPort ferme
la connexion la plus ancienne afin de prendre en charge la nouvelle connexion.

Fonctionnement

Les clients Modbus/TCP peuvent communiquer avec Twido via TwidoPort, qui
constitue un pont entre les quipements Twido (Modbus/RTU sur une liaison srie
RS-485) et Modbus/TCP sur les rseaux Ethernet.
Note : Lors de la mise en uvre de TwidoPort sur un rseau, la configuration
systme requise doit tre adapte la bande passante limite inhrente associe
aux connexions en srie. Les performances maximales devraient atteindre environ
40 transactions Modbus par seconde. Il est plus efficace de demander plusieurs
registres dans une seule requte que d'effectuer des requtes spares pour
chaque registre.
Vous ne pouvez pas initier les requtes en lecture ou en criture partir de
l'automate Twido via TwidoPort.

304

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Codes de fonction Modbus pris en charge localement


Liste des codes
de fonction

TwidoPort rpond aux codes de fonction Modbus ci-dessous, pris en charge


localement, uniquement lorsque l'ID d'unit est paramtr sur 254. (Les codes de
fonction pris en charge localement sont ceux qui obtiennent une rponse
directement de TwidoPort et non de l'automate Twido.)

Code de fonction
Modbus

Code de
sous-fonction

OPCODE

Description

N/A

Renvoie les donnes de requte.

10

N/A

Remet les compteurs zro.

11

N/A

Renvoie le nombre de messages du bus.

12

N/A

Renvoie le nombre d'erreurs de communication du bus.

13

N/A

Renvoie le nombre d'erreurs d'exception du bus.

14

N/A

Renvoie le nombre de messages de l'esclave.

15

N/A

Renvoie le nombre de messages sans rponse de l'esclave.

21

Fournit les statistiques Ethernet.

21

Efface les statistiques Ethernet.

43

14

N/A

Lit l'ID de l'quipement (voir remarque 1.)

Remarque 1

TwidoPort ne prend en charge que les ID d'objet de base du code de fonction


permettant de lire l'identifiant de l'quipement, avec un accs individuel ou en continu.

Note : Voir les spcifications Modbus relatives au format des messages et aux
classes d'accs, l'adresse www.modbus.org.

TWD USE 10AE

305

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

306

TWD USE 10AE

Fonctionnement de l'afficheur

12
Prsentation
Objet de ce
chapitre

Ce chapitre offre des informations sur l'utilisation de l'afficheur optionnel Twido.

Contenu de ce
chapitre

Ce chapitre contient les sujets suivants :

TWD USE 10AE

Sujet

Page

Afficheur

308

Informations d'identification et tats de l'automate

311

Variables et objets systme

313

Paramtres de port srie

321

Horloge calendaire

322

Facteur de correction de l'horodateur

323

307

Fonctionnement de l'afficheur

Afficheur
Introduction

L'afficheur est une option de Twido qui permet d'afficher et de contrler les donnes
de l'application et quelques fonctions de l'automate, telles que l'tat de fonctionnement et l'horodateur (RTC). Cette option est disponible sous la forme d'une
cartouche (TWDXCPODC) pour les automates compacts ou d'un module
d'expansion (TWDXCPODM) pour les automates modulaires.
L'afficheur dispose de deux modes de fonctionnement :
z Mode affichage : affiche simplement les donnes.
z Mode dition : permet de modifier les donnes.
Note : L'afficheur est mis jour selon un intervalle dfini dans le cycle de scrutation
de l'automate. Cela peut provoquer des erreurs d'interprtation de l'affichage des
sorties ddies pour les impulsions %PLS et %PWM. Au moment o ces sorties
sont chantillonnes, leur valeur est toujours gale zro et est affiche.

Ecrans et
fonctions

L'afficheur propose diffrents crans partir desquels vous pouvez accder aux
fonctions associes.
z Informations sur l'identification et l'tat de l'automate : Afficheur
Affiche la rvision du microprogramme et l'tat de l'automate. Modifie l'tat de
l'automate l'aide des commandes d'excution, d'initialisation et d'arrt.
z Variables et objets systme : cran Donnes
Slection des donnes de l'application par le repre : %I, %Q et tous les autres
objets logiciels de la base automate. Contrle et modification de la valeur de
l'objet donne logicielle slectionn.
z Paramtres du port srie : cran Communications
Affichage et modification des paramtres du port de communication.
z Horloge calendaire : cran Date/Heure
Affichage et configuration de la date et de l'heure courantes (lorsque l'horodateur est install).
z Correction de l'horodateur : facteur RTC
Affichage et modification de la valeur de correction de l'horodateur en option.
Note :
1. Les automates compacts de la srie TWDLCA40DRF disposent d'un
horodateur intgr.
2. Pour tous les autres automates, l'horloge calendaire et la correction du RTC ne sont
disponibles que lorsque la cartouche horodateur en option (TWDXCPRTC) est installe.

308

TWD USE 10AE

Fonctionnement de l'afficheur

Illustration

L'illustration suivante prsente une vue de l'afficheur. Il est compos d'une zone
d'affichage (ici en mode normal) et de quatre touches d'entre.
Zone d'affichage

T
V

1 2 3
1 2 3 4

MOD/
ENTER

ECHAP

Touches d'entre

Zone d'affichage

L'afficheur est compos d'un cran cristaux liquides pouvant afficher jusqu' deux
lignes de caractres.
z La premire ligne de l'cran est compose de trois caractres de 13 segments et
de quatre caractres de 7 segments.
z La seconde ligne est compose d'un caractre de 13 segments, d'un caractre de
3 segments (pour les signes plus et moins) et de cinq caractres de 7 segments.
Note : En mode normal, la premire ligne indique un nom d'objet et la deuxime
ligne affiche sa valeur. En mode de donnes, la premire ligne affiche la valeur
%SW68 et la deuxime ligne la valeur %SW69.

TWD USE 10AE

309

Fonctionnement de l'afficheur

Touches d'entre

Les fonctions des quatre touches d'entre dpendent du mode de l'afficheur.


Touche
ESC

En mode affichage

En mode dition
Annulation des modifications et retour l'cran
prcdent.
Accs la valeur suivante d'un objet en cours
de modification.

Passage l'cran suivant. Accs au type d'objet suivant modifier.


MOD/ENTER Passage en mode dition. Validation des modifications et retour l'cran
prcdent.

Slection et
navigation entre
les crans

310

L'affichage ou l'cran initial de l'afficheur prsente des informations sur l'identification et l'tat de l'automate. Appuyez sur la touche
pour passer d'un affichage
l'autre. Les crans de l'horloge calendaire ou le facteur de correction RTC
apparaissent uniquement lorsque la cartouche horodateur en option
(TWDXCPRTC) est dtecte sur l'automate.
Appuyez sur la touche ECHAP pour revenir l'cran initial. Dans la plupart des
crans, le fait d'appuyer sur la touche ECHAP permet de revenir l'cran relatif aux
informations d'identification et d'tat de l'automate. Le fait d'appuyer sur la touche
ECHAP permet de revenir la saisie du premier objet systme ou de l'objet systme
initial uniquement lors de la modification de variables et d'objets systme autres que
l'entre initiale (%I0.0.0).
Pour modifier la valeur d'un objet, appuyez nouveau sur la touche MOD/ENTER
au lieu d'appuyer sur la touche
pour accder au premier chiffre de la valeur.

TWD USE 10AE

Fonctionnement de l'afficheur

Informations d'identification et tats de l'automate


Introduction

L'cran initial de l'afficheur optionnel Twido prsente des informations sur l'identification et sur l'tat de l'automate.

Exemple

Comme l'illustre le schma suivant, la version du microprogramme est affiche dans


le coin suprieur droit de la zone d'affichage, l'tat de l'automate dans le coin
suprieur gauche.

R U N
Etat de
l'automate

Etats de
l'automate

TWD USE 10AE

1 0 0
Rvision du
microprogramme

L'automate peut se trouver dans l'un des tats suivants :


z NCF : Non configur
L'automate demeure en tat NCF jusqu' ce qu'une application soit charge.
Aucun autre tat n'est permis avant le chargement du programme de
l'application. Vous pouvez tester les E/S en modifiant le bit systme S8 (reportezvous la rubrique Bits systme (%S), p. 596).
z STP : Arrt
Ds qu'une application est charge sur l'automate, ce dernier passe l'tat STP. Dans cet
tat, l'application ne fonctionne pas. Les entres sont mises jour et les valeurs des
donnes restent inchanges. Les sorties ne sont pas mises jour dans cet tat.
z INI : Initial
Seul un automate se trouvant l'tat STP peut passer l'tat INI. L'application n'est pas
en cours d'excution. Les entres de l'automate sont mises jour et les valeurs des
donnes retrouvent leur tat initial. Aucune sortie n'est mise jour dans cet tat.
z RUN : En cours d'excution
Dans cet tat, l'application fonctionne. Les entres de l'automate sont mises
jour et les valeurs des donnes sont rgles par l'application. Il s'agit du seul tat
au cours duquel les sorties sont mises jour.
z HLT : Halt (Erreur d'application utilisateur)
L'excution de l'application est arrte ds que l'automate passe l'tat ERR. Les entres
sont mises jour et les valeurs des donnes restent inchanges. Dans cet tat, les sorties
ne sont pas mises jour. Dans ce mode, le code de l'erreur est affich dans la partie
infrieure droite de l'afficheur. Ce code prend la forme d'une valeur dcimale sans signe.
z NEX : Not Executable (non excutable)
Une modification en ligne a t apporte la logique utilisateur. Consquence :
l'application n'est plus excutable. Elle ne retrouvera cet tat qu'une fois que
toutes les causes de l'tat Non Exec auront t rsolves.

311

Fonctionnement de l'afficheur

Affichage et
modification des
tats de
l'automate

L'afficheur vous permet de faire passer l'automate de l'tat STP l'tat INI, de l'tat
STP l'tat RUN, ou de l'tat RUN l'tat STP. Pour modifier l'tat de l'automate,
procdez comme suit :

Etape Action

312

Appuyez sur la touche


jusqu' ce que l'cran Affichage des tats de l'automate apparaisse (ou appuyez sur
la touche ESC). L'tat courant de l'automate apparat dans le coin suprieur gauche de la zone d'affichage.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode dition.

Appuyez sur la touche

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour accepter la valeur modifie, ou sur la touche ESC pour ignorer les
modifications apportes en mode dition.

pour slectionner un tat de l'automate.

TWD USE 10AE

Fonctionnement de l'afficheur

Variables et objets systme


Introduction

L'afficheur optionnel permet de contrler et d'ajuster les donnes de l'application


l'aide des fonctionnalits suivantes :
z slection des donnes de l'application par le repre (%I ou %Q, par exemple) ;
z contrle de la valeur de l'objet/variable logiciel(le) slectionn(e) ;
z modification de la valeur de l'objet donne actuellement affich (y compris le
forage des entres et des sorties).

Variables et
objets systme

Le tableau suivant rpertorie, dans leur ordre d'accs, les variables et objets
systme qui peuvent tre affichs et modifis via l'afficheur.

Objet

Variable/Attribut Description

Accs

Entre

%Ix.y.z

Valeur

Lecture/Forage

Sortie

%Qx.y.z

Valeur

Lecture/Ecriture/Forage

Temporisateur

%TMX.V
%TMX.P
%TMX.Q

Valeur courante
Valeur de prslection
Termin

Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture

Compteur

%Cx.V
%Cx.P
%Cx.D
%Cx.E
%Cx.F

Valeur courante
Valeur de prslection
Termin
Vide
Plein

Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture
Lecture

Bit mmoire

%Mx

Valeur

Lecture/Ecriture

Mmoire mots

%MWx

Valeur

Lecture/Ecriture

Mot constant

%KWx

Valeur

Lecture

Bit systme

%Sx

Valeur

Lecture/Ecriture

Mot systme

%SWx

Valeur

Lecture/Ecriture

Entre analogique

%IWx.y.z

Valeur

Lecture

Sortie analogique

%QWx.y.z

Valeur

Lecture/Ecriture

Compteur rapide (FC)

%FCx.V
%FCx.VD*
%FCx.P
%FCx.PD*
%FCx.D

Valeur courante
Valeur courante
Valeur de prslection
Valeur de prslection
Termin

Lecture
Lecture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture

TWD USE 10AE

313

Fonctionnement de l'afficheur

Objet

Variable/Attribut Description

Compteur trs rapide (VFC)

%VFCx.V
%VFCx.VD*
%VFCx.P
%VFCx.PD*
%VFCx.U
%VFCx.C
%VFCx.CD*
%VFCx.S0
%VFCx.S0D*
%VFCx.S1
%VFCx.S1D*
%VFCx.F
%VFCx.T
%VFCx.R
%VFCx.S

Valeur courante
Valeur courante
Valeur de prslection
Valeur de prslection
Sens de comptage
Valeur de capture
Valeur de capture
Valeur seuil 0
Valeur seuil 0
Valeur seuil 1
Valeur seuil 1
Dbordement
Base temps
Activation sortie rflexe
Activation entre rflexe

Accs
Lecture
Lecture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture
Lecture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture

Mot entre rseau

%INWx.z

Valeur

Lecture

Mot sortie rseau

%QNWx.z

Valeur

Lecture/Ecriture

Grafcet

%Xx

Bit pas

Lecture

Gnrateur d'impulsions

%PLS.N
%PLS.ND*
%PLS.P
%PLS.D
%PLS.Q

Nombre d'impulsions
Nombre d'impulsions
Valeur de prslection
Termin
Sortie courante

Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture

Modulateur de largeur d'impulsion

%PWM.R
%PWM.P

Rapport
Valeur de prslection

Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture

Programmateur cyclique

%DRx.S
%DRx.F

Numro du pas courant Plein Lecture


Lecture

Fonction pas pas

%SCx.n

Bit de fonction pas pas

Lecture/Ecriture

Registre

%Rx.I
%Rx.O
%Rx.E
%Rx.F

Entre
Sortie
Vide
Plein

Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture

Registre bits dcalage

%SBR.x.yy

Bit de registre

Lecture/Ecriture

Message

%MSGx.D
%MSGx.E

Termin
Erreur

Lecture
Lecture

Entre esclave AS-Interface

%IAx.y.z

Valeur

Lecture/Forage

Entre analogique esclave AS-Interface

%IWAx.y.z

Valeur

Lecture

Sortie esclave AS-Interface

%QAx.y.z

Valeur

Lecture/Ecriture/Forage

Sortie analogique esclave AS-Interface

%QWAx.y.z

Valeur

Lecture/Ecriture

Entre PDO d'un esclave CANopen

%IWCx.y.z

Valeur de mot simple

Lecture

Sortie PDO d'un esclave CANopen

%QWCx.y.z

Valeur de mot simple

Lecture/Ecriture

314

TWD USE 10AE

Fonctionnement de l'afficheur

Remarques :
1. (*) correspond une variable de mot double 32 bits. L'option de mot double est
disponible sur tous les automates l'exception des automates Twido
TWDLCA10DRF.
2. Etant donn que Twido utilise l'affectation de mmoire dynamique, les variables
n'apparatront pas si elles ne sont pas utilises dans une application.
3. Si la valeur de %MW est suprieure +32 767 ou infrieure -32 768, l'afficheur
continue de clignoter.
4. Si la valeur de %SW est suprieure 65 535, l'afficheur continue de clignoter,
sauf pour %SW0 et %SW11. Si la valeur saisie est suprieure la limite, elle est
remplace par la valeur configure.
5. Lorsqu'une valeur dpassant les limites est entre pour %PLS.P, la valeur crite
est la valeur de saturation.

TWD USE 10AE

315

Fonctionnement de l'afficheur

Affichage et
modification des
objets et des
variables
Etape

Vous pouvez accder chaque type d'objet systme en commenant par l'objet
entre (%I), en progressant de faon squentielle jusqu' l'objet message (%MSG)
et en revenant finalement l'objet entre (%I).
Pour afficher un objet systme, procdez comme suit :

Action

Appuyez sur la touche


jusqu' ce que l'cran Affichage des donnes apparaisse.
L'objet Entre ( I ) apparat dans le coin suprieur gauche de la zone d'affichage. La lettre I (ou le nom
de l'objet prcdemment visualis en donne) ne clignote pas.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode dition.


La lettre I de l'objet Entre (ou le nom de l'objet prcdemment visualis en donne) commence
clignoter.

Appuyez sur la touche

pour progresser de faon squentielle dans la liste des objets.

Appuyez sur la touche

pour progresser de faon squentielle dans le champ d'un type d'objet et sur la

touche
pour incrmenter la valeur de ce champ. Utilisez les touches
tous les champs de l'objet affich.

316

et

pour consulter et modifier

Rptez les tapes 3 et 4 jusqu' ce que l'dition soit termine.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour accepter les valeurs modifies.


Remarque : Le nom et le repre de l'objet doivent tre valids pour pouvoir accepter ces modifications. Cela
signifie qu'ils doivent exister dans la configuration de l'automate avant de pouvoir utiliser l'afficheur.
Appuyez sur la touche ECHAP pour annuler les modifications apportes en mode dition.

TWD USE 10AE

Fonctionnement de l'afficheur

Valeurs des
donnes et
formats
d'affichage

En gnral, la valeur des donnes pour un objet ou une variable est affiche comme
un entier avec signe ou sans signe dans la partie infrieure droite de la zone
d'affichage. En outre, les zros non significatifs sont supprims de tous les champs
pour l'affichage des valeurs. Le repre de chaque objet apparat dans l'afficheur
dans l'un des sept formats suivants :
z Format E/S
z Format E/S des esclaves AS-Interface
z Format E/S des esclaves CANopen
z Format bloc fonction
z Format simple
z Format E/S rseau
z Format fonction pas pas
z Format registre bits dcalage

Format E/S

Les objets entre/sortie (%I, %Q, %IW et %QW) prsentent un repre en trois
parties (ex. : %IX.Y.Z) et apparaissent sous la forme suivante :
z type d'objet et repre de l'automate dans la partie suprieure gauche ;
z repre de l'expansion dans la partie suprieure centrale ;
z voie d'E/S dans la partie suprieure droite.
Dans le cas d'une entre (%I) et d'une sortie (%Q) simples, la lettre U pour un
bit non forc (unforced) ou la lettre F pour un bit forc (forced) apparat dans la
partie infrieure gauche de l'cran. La valeur de forage apparat dans la partie
infrieure droite de l'cran.
L'objet sortie %Q0.3.11 apparat dans la zone d'affichage sous la forme suivante :
Q
F

TWD USE 10AE

1 1
1

317

Fonctionnement de l'afficheur

Format E/S des


esclaves ASInterface

Les objets E/S des esclaves AS-Interface (%IA, %QA, %IWA et %QWA) prsentent
un repre en quatre parties (ex. : %IAx.y.z) et apparaissent sous la forme suivante :
z type d'objet dans la partie suprieure gauche ;
z repre du matre AS-Interface sur le bus d'expansion dans la partie suprieure
gauche ;
z repre de l'esclave sur le bus AS-Interface dans la partie suprieure droite ;
z voie d'E/S de l'esclave dans la partie suprieure droite.
Dans le cas d'une entre (%IA) et d'une sortie (%QA) simples, la lettre U pour
un bit non forc (unforced) ou la lettre F pour un bit forc (forced) apparat dans
la partie infrieure gauche de l'cran. La valeur de forage apparat dans la partie
infrieure droite de l'cran.
L'objet sortie %QA1.3A.2 apparat dans la zone d'affichage sous la forme suivante :
QA

3A

Format E/S des


esclaves
CANopen

Les objets E/S PDO des esclaves CANopen (%IWC et %QWC) disposent d'un
repre en quatre parties (ex. : %IWCx.y.z) et apparaissent sous la forme suivante :
z type d'objet dans la partie suprieure gauche ;
z repre du matre CANopen sur le bus d'expansion dans la partie suprieure
gauche ;
z repre de l'esclave sur le bus CANopen dans la partie suprieure droite ;
z voie d'E/S PDO de l'esclave dans le coin suprieur droit ;
z valeur avec signe de l'objet dans la partie infrieure.
Dans l'exemple ci-dessous, l'objet de sortie PDO %QWC1.3.2 contient la valeur
signe +24 680 :
QWC 1
+

318

24680

TWD USE 10AE

Fonctionnement de l'afficheur

Format bloc
fonction

Les blocs fonction (%TM, %C, %FC, %VFC, %PLS, %PWM, %DR, %R et %MSGj)
disposent d'un repre en deux parties comprenant le numro de l'objet et le nom
d'une variable ou d'un attribut. Ils apparaissent sous la forme suivante :
z nom du bloc fonction dans la partie suprieure gauche ;
z numro (ou instance) du bloc fonction dans la partie suprieure droite ;
z variable ou attribut dans la partie infrieure gauche ;
z valeur de l'attribut dans la partie infrieure droite.
Dans l'exemple suivant, la valeur courante du temporisateur numro 123 est rgle
sur 1 234.
T

1 2 3

Format simple

1 2 3 4

Un format simple est utilis pour les objets %M, %MW, %KW, %MD, %KD, %MF,
%KF, %S, %SW et %X :
z numro de l'objet dans la partie suprieure droite ;
z valeur avec signe pour les objets dans la partie infrieure.
Dans l'exemple suivant, le mot mmoire numro 67 contient la valeur +123.

M W

6 7

Format E/S
rseau

Les objets E/S rseau (%INW et %QNW) apparaissent dans la zone d'affichage
sous la forme suivante :
z nom de l'objet dans la partie suprieure gauche ;
z repre de l'automate dans la partie suprieure centrale ;
z numro de l'objet dans la partie suprieure droite ;
z valeur avec signe de l'objet dans la partie infrieure.
Dans l'exemple suivant, le premier mot d'entre ou mot rseau de l'automate distant
configur au repre distant n 2 a pour valeur -4.
I

N W

TWD USE 10AE

1 2 3

0
4

319

Fonctionnement de l'afficheur

Format fonction
pas pas

Le format fonction pas pas (%SC) affiche le numro de l'objet et le bit de fonction
pas pas sous la forme suivante :
z nom et numro de l'objet dans la partie suprieure gauche ;
z numro du bit de fonction pas pas dans la partie suprieure droite ;
z valeur du bit de fonction pas pas dans la partie infrieure.
Dans l'exemple suivant, le bit numro 129 de la fonction pas pas numro 3 est
rgl sur 1.
S C 3

1 2 9
1

Format registre
bits dcalage

Le registre bits dcalage (%SBR) apparat dans la zone d'affichage sous la forme
suivante :
z nom et numro de l'objet dans la partie suprieure gauche ;
z numro du bit de registre dans la partie suprieure droite ;
z valeur du bit de registre dans la partie infrieure droite.
Vous trouverez ci-aprs un exemple de l'affichage du registre bit dcalage
numro 4.

S B R

9
1

320

TWD USE 10AE

Fonctionnement de l'afficheur

Paramtres de port srie


Introduction

Affichage et
modification des
paramtres d'un
port srie
Etape

L'afficheur vous permet de visualiser les paramtres du protocole et de modifier les


repres de tous les ports srie configurs l'aide de TwidoSoft. Un maximum de
deux ports srie peut tre utilis. Dans l'exemple suivant, le premier port est
configur pour le protocole Modbus et porte le repre 123. Le second port est
configur en tant que liaison distante et porte le repre 4.
M

1 2 3

Les automates Twido peuvent grer un maximum de deux ports srie. Pour
visualiser les paramtres des ports srie sur l'afficheur :

Action

Appuyez sur la touche


jusqu' ce que l'cran Communications apparaisse. Une lettre, correspondant au
paramtre de protocole du premier port (M, R ou A), est affiche dans le coin suprieur gauche de l'afficheur.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode dition.

Appuyez sur la touche

jusqu' ce que vous vous trouviez dans le champ modifier.

Appuyez sur la touche

pour incrmenter la valeur de ce champ.

Rptez les tapes 3 et 4 jusqu' ce que tous les paramtres de l'adresse aient t dfinis.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour enregistrer les modifications apportes en mode dition ou sur
ESC pour les ignorer.

Remarque : Le repre fait partie des donnes de configuration de l'automate. Le changement de ses valeurs
l'aide de l'afficheur signifie que vous ne pouvez plus vous connecter l'aide de TwidoSoft. TwidoSoft
requiert un tlchargement pour tre de nouveau niveau.

TWD USE 10AE

321

Fonctionnement de l'afficheur

Horloge calendaire
Introduction

Les paramtres de date et d'heure ne peuvent tre mis jour depuis l'afficheur que
si la cartouche optionnelle de l'horodateur (TWDXCPRTC) est installe sur votre
automate Twido. Le mois apparat dans la partie suprieure gauche de l'cran IHM.
La valeur "RTC" figurera dans ce champ jusqu' ce que des paramtres de date et
d'heure valides aient t entrs. Le jour du mois apparat dans la partie suprieure
droite de l'cran. Cette heure est affiche au format dit "militaire". Les heures et les
minutes sont affiches dans le coin infrieur droit de l'cran et sont spares par la
lettre "h". L'exemple suivant illustre ce qu'indiquerait l'cran, le 28 mars 14:22.

M A R

2 8
1 4 h 2 2

Note :
1. Les automates compacts TWDLCA40DRF disposent d'un horodateur intgr.
2. Pour tous les autres automates, l'horloge calendaire et la correction RTC ne
sont disponibles que lorsque la cartouche horodateur en option (TWDXCPRTC)
est installe.

Affichage et
modification de
l'horloge
calendaire
Etape

322

Pour afficher et modifier l'horloge calendaire, procdez comme suit :

Action

Appuyez sur la touche


jusqu' ce que l'cran de date et heure apparaisse. Le code du mois ("JAN" ou
"FEV", par exemple) apparat dans le coin suprieur gauche de la zone d'affichage. La mention "RTC" est
affiche dans ce mme coin tant que le mois n'a pas t dfini.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode dition.

Appuyez sur la touche

jusqu' ce que vous vous trouviez dans le champ modifier.

Appuyez sur la touche

pour incrmenter la valeur de ce champ.

Rptez les tapes 3 et 4 jusqu' ce que tous les paramtres de date et d'heure aient t dfinis.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour enregistrer les modifications apportes en mode dition ou sur
ECHAP pour les ignorer.

TWD USE 10AE

Fonctionnement de l'afficheur

Facteur de correction de l'horodateur


Introduction

L'afficheur vous permet de visualiser et de modifier le facteur de correction de


l'horodateur (RTC). Pour chaque module option horodateur (RTC), une valeur de
correction permet de corriger les imprcisions du cristal du module horodateur. Ce
facteur prend la forme d'un nombre entier sans signe, compos de trois chiffres,
compris entre 0 et 127. Cette valeur apparat dans le coin infrieur droit de
l'afficheur.
L'exemple suivant illustre un facteur de correction de 127.
R T C

C o r r
1 2 7

Affichage et
modification de
la correction de
l'horodateur
Etape

Pour afficher et modifier le facteur de correction de l'horodateur :

Action

Appuyez sur la touche


jusqu' ce que l'cran Affichage du facteur de correction RTC apparaisse. "RTC
Corr" s'affiche dans la ligne suprieure de l'afficheur.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode dition.

Appuyez sur la touche

jusqu' ce que vous vous trouviez dans le champ modifier.

Appuyez sur la touche

pour incrmenter la valeur de ce champ.

Rptez les tapes 3 et 4 jusqu' ce que la valeur de correction du RTC ait t dfinie.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour enregistrer les modifications apportes en mode dition ou sur
ESC pour les ignorer.

TWD USE 10AE

323

Fonctionnement de l'afficheur

324

TWD USE 10AE

Description des langages Twido

III
Prsentation
Objet de cette
partie

Cette rubrique fournit des instructions d'utilisation des langages de programmation


Grafcet, schma contacts et liste dinstructions permettant de crer des
programmes pour des automates programmables Twido.

Contenu de cette
partie

Cette partie contient les chapitres suivants :

TWD USE 10AE

Chapitre

Titre du chapitre

Page

13

Langage schma contacts

327

14

Langage liste d'instructions

349

15

Grafcet

361

325

Langages Twido

326

TWD USE 10AE

Langage schma contacts

13
Prsentation
Objet de ce
chapitre

Ce chapitre dcrit la programmation l'aide du langage schma contacts.

Contenu de ce
chapitre

Ce chapitre contient les sujets suivants :

TWD USE 10AE

Sujet

Page

Introduction aux schmas contacts

328

Principes de programmation en langage schma contacts

330

Blocs de schmas contacts

332

Elments graphiques du langage schma contacts

335

Instructions spciales OPEN et SHORT du langage schma contacts

338

Conseils de programmation

339

Rversibilit schma contacts/liste

343

Recommandations pour la rversibilit entre le langage schma contacts et


le langage liste dinstructions

344

Documentation du programme

346

327

Langage schma contacts

Introduction aux schmas contacts


Introduction

Les schmas contacts utilisent la mme reprsentation graphique que celle des
circuits de relais en logique programme, ceci prs que, dans un schma
contacts :
z Toutes les entres sont reprsentes par des symboles de contacts (
).
z Toutes les sorties sont reprsentes par des symboles de bobines (
).
z Les oprations numriques sont comprises dans le jeu d'instructions graphiques
du schma contacts.

Reprsentations
de schmas
contacts
correspondant
aux circuits de
relais

L'illustration suivante prsente un schma simplifi de cblage de relais en logique


programme, et son quivalent en langage schma contacts.

LS1

PB1

CR1

LS2

SS1

M1

Circuit de relais en logique programme

LS1
%I0.0

PB1
%I0.2

CR1
%I0.4

LS2
%I0.1

SS1
%I0.7

M1
%Q0.4

Schma contacts

Dans l'illustration prcdente, toutes les entres associes un priphrique de


commutation dans le circuit de relais en logique programme sont reprsentes
sous la forme de contacts dans le schma contacts. La bobine de sortie M1 du
circuit logique de relais est reprsente par un symbole de bobine dans le schma
contacts. Les numros des repres apparaissant au-dessus du symbole de
chaque contact et de chaque bobine dans le schma contacts sont des rfrences
aux emplacements des connexions externes en entre et en sortie vers l'automate.

328

TWD USE 10AE

Langage schma contacts

Rseaux schma
contacts

Un programme en langage schma contacts est compos de "rseaux",


reprsentant des ensembles d'instructions graphiques et apparaissant entre deux
barres verticales. Les rseaux sont excuts de manire squentielle par
l'automate.
L'ensemble des instructions graphiques reprsente les fonctions suivantes :
z Entres/sorties de l'automate (boutons de commande, capteurs, relais, voyants,
etc.)
z Fonctions de l'automate (temporisateurs, compteurs, ...)
z Oprations mathmatiques et logiques (addition, division, AND, XOR, etc.)
z Oprateurs de comparaison et autres oprations numriques (A<B, A=B,
dcalage, rotation, etc.)
z Variables internes de l'automate (bits, mots, etc.)
Ces instructions sont disposes graphiquement selon des connexions verticales et
horizontales, dbouchant ventuellement sur une ou plusieurs sorties et/ou actions.
Un rseau ne peut pas contenir plus d'un groupe d'instructions lies.

Exemple de
rseaux schma
contacts

L'exemple suivant illustre un programme en langage schma contacts compos


de deux rseaux.

%I0.1

%M42

Exemple de rseau 1
%I0.3

%M42

%Q1.2

Exemple de rseau 2
%MW22:=%MW15+%KW1

TWD USE 10AE

329

Langage schma contacts

Principes de programmation en langage schma contacts


Grille de
programmation

Chaque rseau schma contacts se compose dune grille comportant sept lignes
et onze colonnes organises en deux zones, comme l'indique l'illustration suivante :
1

Colonnes
6
7

10

11

Lignes
1
2
3
4
5

Cellules

Barres
verticales

6
7

Zone de test
Zone d'action

Zones de la grille

330

La grille de programmation en langage schma contacts est divise en deux


zones :
z Zone de test
Contient les conditions testes avant d'effectuer des actions. Comprend les
colonnes 1 10 et contient les contacts, les blocs fonctions et les blocs
comparaisons.
z Zone d'action
Contient la sortie ou l'opration qui sera effectue en fonction des rsultats des
tests raliss sur les conditions dans la zone de test. Comprend les colonnes 8
11 et contient les bobines et les blocs oprations.

TWD USE 10AE

Langage schma contacts

Saisie
d'instructions
dans la grille

La grille de sept lignes sur onze colonnes que constitue le rseau schma
contacts se lit partir de la cellule situe en haut gauche. La programmation
consiste entrer des instructions dans les cellules de la grille. Les instructions de
test, de comparaison et de fonctions sont entres dans les cellules de la zone de
test et sont justifies gauche. La logique du test permet d'assurer la continuit
dans la zone d'action, o les bobines, les oprations numriques et les instructions
de gestion du programme sont entres et justifies droite.
Le rseau est trait ou excut (tests effectus et sorties affectes) dans la grille de
haut en bas et de gauche droite.

En-tte rseau

Un en-tte apparat directement au-dessus du rseau. Vous pouvez l'utiliser pour


donner des informations sur la finalit logique du rseau. L'en-tte de rseau peut
contenir les informations suivantes :
z le numro du rseau ;
z des tiquettes (%Li) ;
z des dclarations de sous-programme (SRi:) ;
z le titre du rseau ;
z des commentaires sur le rseau.
Pour obtenir davantage d'informations sur l'utilisation d'un en-tte rseau pour
documenter vos programmes, reportez-vous la rubrique Documentation du
programme, p. 346.

TWD USE 10AE

331

Langage schma contacts

Blocs de schmas contacts


Introduction

Les schmas contacts se composent de blocs correspondant des actions et/ou


des fonctions dun programme, telles que :
z des contacts
z des bobines
z des instructions de droulement du programme
z des blocs fonctions
z des blocs comparaisons
z des blocs oprations

Contacts,
bobines et
droulement du
programme

Les contacts, bobines et les instructions de droulement du programme (sauts et


appels) noccupent quune seule cellule dans la grille de programmation du schma
contacts. Les blocs fonctions, les blocs comparaisons et les blocs oprations
peuvent en revanche occuper plusieurs cellules.
Les exemples suivants illustrent un contact et une bobine.

Contact

332

Bobine

TWD USE 10AE

Langage schma contacts

Blocs fonctions

Les blocs fonctions sont placs dans la zone de test de la grille de programmation.
Le bloc doit figurer sur la premire ligne ; aucune instruction de schma contacts
ou aucune ligne de continuit ne peut apparatre au-dessus ou en dessous du bloc
fonction. Les instructions de test du schma contacts mnent lentre du bloc
fonction, alors que les instructions de test et/ou les instructions daction proviennent
de la sortie du bloc.
Les blocs fonctions sont orients de manire verticale et occupent deux colonnes
sur quatre lignes dans la grille de programmation.
Lexemple suivant illustre un bloc fonction temporisateur.

%C0
R

S ADJ Y
%C0.P 9999

CU

CD

TWD USE 10AE

333

Langage schma contacts

Blocs
comparaisons

Les blocs comparaisons sont placs dans la zone de test de la grille de


programmation. Le bloc peut apparatre sur nimporte quelle ligne ou colonne de la
zone de test. Lintgralit de linstruction doit rsider dans cette zone.
Les blocs comparaisons sont orients de manire horizontale et occupent deux
colonnes sur une ligne dans la grille de programmation.
Lexemple suivant prsente un bloc comparaison.

%MW0=%SW50

Blocs oprations

Les blocs oprations sont placs dans la zone daction de la grille de programmation. Le
bloc peut apparatre sur nimporte quelle ligne de la zone daction. Linstruction est
justifie droite ; elle apparat droite et se termine dans la dernire colonne.
Les blocs oprations sont orients de manire horizontale et occupent quatre
colonnes sur une ligne dans la grille de programmation.
Lexemple suivant illustre un bloc opration.

%MW120 := SQRT (%MW15)

334

TWD USE 10AE

Langage schma contacts

Elments graphiques du langage schma contacts


Introduction

Les instructions des schmas contacts sont constitues d'lments graphiques.

Contacts

Les lments graphiques des contacts sont programms dans la zone de test et
occupent une cellule (une ligne sur une colonne).
Nom

Elments de
liaison

Instruction

Fonction

Contact ouverture

LD

Contact passant lorsque l'objet bit


de contrle se trouve l'tat 1.

Contact fermeture

LDN

Contact passant lorsque l'objet bit


de contrle se trouve l'tat 0.

LDR

Front montant : dtecte le passage


de 0 1 de l'objet bit de contrle.

LDF

Front descendant : dtecte le


passage de 1 0 de l'objet bit de
contrle.

Contact de dtection
d'un front montant

Contact de dtection
d'un front descendant

Les lments de liaison graphique s'utilisent pour connecter les lments


graphiques de test et d'action.
Nom

TWD USE 10AE

Elment
graphique

Elment
graphique

Fonction

Connexion horizontale

Relie en srie les lments graphiques de test et


d'action entre les deux barres verticales.

Connexion verticale

Relie les lments graphiques de test et d'action


en parallle.

335

Langage schma contacts

Bobines

Les lments graphiques des bobines sont programms dans la zone d'action et
occupent une cellule (une ligne sur une colonne).
Nom

Elment
graphique

Instruction

Fonction

Bobine directe

ST

L'objet bit associ prend la valeur du


rsultat de la zone de test.

Bobine inverse

STN

L'objet bit associ prend la valeur du


rsultat inverse de la zone de test.

L'objet bit associ est rgl sur 1


lorsque le rsultat de la zone de test est
1.

L'objet bit associ est rgl sur 0


lorsque le rsultat de la zone de test est
1.

JMP
SR

Se connecte une instruction portant


une tiquette, en amont ou en aval.

Bobine
d'enclenchement

Bobine de
dclenchement

Appel de saut ou de
sous-programme

->>%Li
->>%SRi

Bobine dise

Langage Grafcet. Utilise lorsque la


programmation des conditions de
transition associes aux transitions
provoque une permutation sur l'tape
suivante.

Retour d'un sousprogramme

RET

Plac la fin des sous-programmes


pour retourner au programme principal.

END

Dfinit la fin du programme.

<RET>

Arrt du programme

<END>

336

TWD USE 10AE

Langage schma contacts

Blocs fonction

Les lments graphiques des blocs fonction sont programms dans la zone de test
et occupent quatre lignes sur deux colonnes (except les compteurs rapides (VFC),
qui requirent cinq lignes sur deux colonnes).
Nom

Elment
graphique

Temporisateurs,
compteurs, registres,
etc.

Blocs oprations
et comparaisons

Chaque bloc fonction utilise les entres et les


sorties permettant la liaison aux autres lments
graphiques.
Remarque : Les sorties des blocs fonction ne
peuvent pas tre connectes les unes aux autres
(liaisons verticales).

Les blocs comparaisons sont programms dans la zone de test et les blocs
oprations, dans la zone d'action.
Nom

TWD USE 10AE

Fonction

Elment
graphique

Fonction

Bloc comparaison

Compare deux oprandes. La sortie prend la valeur


1 lorsque le rsultat est vrifi.
Taille : Une ligne sur deux colonnes

Bloc opration

Effectue des oprations arithmtiques et logiques.


Taille : Une ligne sur quatre colonnes

337

Langage schma contacts

Instructions spciales OPEN et SHORT du langage schma contacts


Introduction

Les instructions OPEN et SHORT permettent de dboguer rapidement et


simplement des programmes en langage schma contacts. Ces instructions
spciales modifient la logique dun rseau, soit en raccourcissant, soit en ouvrant la
continuit dun rseau, conformment aux explications fournies dans le tableau
suivant.
Instruction

Description

Instruction en langage
liste dinstructions

OPEN

Cre un arrt dans la continuit dun rseau


schma contacts, et ce, quels que soient les
rsultats de la dernire opration logique.

AND 0

SHORT

Permet la continuit de traverser le rseau


schma contacts, et ce, quels que soient les
rsultats de la dernire opration logique.

OR 1

En langage liste dinstructions, les instructions OR et AND sont utilises pour crer
les instructions OPEN et SHORT l'aide des valeurs immdiates respectives de 0
et 1.
Exemples

Les exemples suivants illustrent lutilisation des instructions SHORT et OPEN.


%I0.1

%M3

%Q0.1
OPEN

%Q1.5
%I0.9

%Q1.6

LD
OR
ANDN
AND
ST
LD
OR
ST

%I0.1
%Q1.5
%M3
0
%Q0.1
%I0.9
1
%Q1.6

SHORT

338

TWD USE 10AE

Langage schma contacts

Conseils de programmation
Gestion des
sauts de
programme

Utilisez les sauts de programme avec la plus grande prcaution, car ils peuvent tre
l'origine de boucles qui ralentiront considrablement les oprations de scrutation.
Evitez d'insrer des sauts pointant vers des instructions situes en amont. (Une
instruction en amont apparat avant un saut dans un programme. A l'inverse, une
instruction en aval apparat aprs un saut dans un programme).

Programmation
des sorties

Les bits de sortie, tout comme les bits internes, ne doivent tre modifis quune
seule fois dans le programme. Pour les bits de sortie, seule la dernire valeur
scrute est prise en compte lors de la mise jour des sorties.

Utilisation de
capteurs d'arrt
d'urgence
liaison directe

Les capteurs utiliss en cas d'arrt d'urgence ne doivent pas tre grs par
l'automate. Ces capteurs doivent tre raccords directement aux sorties
correspondantes.

Gestion des
reprises de
l'alimentation

Conditionner une reprise secteur une opration manuelle. Un redmarrage


automatique peut entraner un fonctionnement non dsir de linstallation (utilisez
les bits systme %S0, %S1 et %S9).

Gestion de
lheure et des
blocs horodateur

Il est ncessaire de vrifier l'tat du bit systme %S51, qui signale dventuels
dfaut de lhorodateur.

Vrification de la
syntaxe et
recherche
d'erreurs

Lors de la saisie d'un programme, TwidoSoft vrifie la syntaxe de ses instructions


et oprandes, ainsi que leur association.

TWD USE 10AE

339

Langage schma contacts

Remarques
complmentaires sur
l'utilisation des
parenthses

Les oprations d'affectation ne doivent pas tre placs entre parenthses :


%I0.0

%I0.1

%I0.2

%Q0.1

%I0.3

LD
AND
OR(
ST
AND
)
ST

%I0.0
%I0.1
%I0.2
%Q0.0
%I0.3
%Q0.1

%Q0.0

Afin d'effectuer la fonction correspondante, les quations suivantes doivent tre


programmes :

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%I0.2

340

%Q0.1

%I0.3

%Q0.0

LD
MPS
AND(
OR(
AND
)
)
ST
MPP
AND
ST

%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%Q0.1
%I0.2
%Q0.0

TWD USE 10AE

Langage schma contacts

Si plusieurs mises en parallle de contact sont effectues, elles devront tre


imbriques les unes dans les autres ou compltement dissocies :

%I0.0

%I0.0

TWD USE 10AE

%I0.1

%I0.5

%I0.2

%I0.3

%I0.6

%I0.7

%I0.1

%I0.5

%I0.2

%I0.4

%Q0.1

%Q0.1

341

Langage schma contacts

Les schmas suivants ne peuvent pas tre programms :


%I0.0

%I0.1

%I0.2

%Q0.1

%I0.3

%I0.4

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%I0.5

%Q0.1

%I0.3

%I0.4

Afin d'excuter les schmas quivalents, modifiez-les comme illustr ci-dessous :

%I0.0

%I0.2

%I0.4

%I0.0

%I0.3

%I0.3

%I0.1

%I0.2

%I0.2

342

%Q0.1

%I0.1

%I0.5

%I0.3

%I0.4

%Q0.1

LD
AND(
OR(
AND
)
)
OR(
AND
)
ST

%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3

LD
AND(
OR(
AND
)
AND
OR(
AND
)
)
ST

%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3

%I0.4
%I0.3
%Q0.1

%I0.5
%I0.2
%I0.4
%Q0.1

TWD USE 10AE

Langage schma contacts

Rversibilit schma contacts/liste


Introduction

La fonctionnalit de rversibilit du logiciel de programmation TwidoSoft permet de


convertir des programmes par schmas contacts en programmes par listes
d'instructions, et vice versa.
Les prfrences utilisateur rgles dans TwidoSoft permettent de choisir la mthode d'affichage
par dfaut des programmes : soit au format liste, soit au format schma contacts. TwidoSoft
permet galement de basculer entre les affichages par liste et par schma contacts.

Qu'est-ce que la
"rversibilit" ?

Pour bien comprendre quoi correspond la fonction de rversibilit du programme,


il convient d'examiner avec attention les relations existant entre le rseau d'un
schma contacts et la squence de la liste d'instructions correspondante :
z Rseau de schma contacts : ensemble d'instructions par schmas
contacts formant une expression logique.
z Squence de liste : ensemble d'instructions d'un programme par listes, correspondant
aux instructions par schmas contacts et relatif la mme expression logique.
L'illustration suivante prsente un rseau de schma contacts courant, ainsi que la
logique du programme quivalente, exprime sous la forme d'une liste d'instructions.
%I0.5

%I0.4

%Q0.4

LD
OR
ST

%I0.5
%I0.4
%Q0.4

Un programme d'application est stock en interne sous la forme d'une liste d'instructions,
et ce, que le programme ait t rdig en langage par schmas contacts ou par listes.
TwidoSoft utilise les similarits de structure de programme existant entre les deux
langages, ainsi que l'image liste interne du programme pour l'afficher soit sous la forme
d'une liste d'instructions (forme lmentaire), soit de manire graphique, sous la forme
d'un schma contacts, en fonction des prfrences slectionnes par l'utilisateur.
Garantie de
rversibilit

TWD USE 10AE

Tout programme cr sous forme de schma contacts peut tre converti en une liste
d'instructions. En revanche, certaines logiques du langage par listes ne peuvent pas tre
converties en langage par schmas contacts. Pour garantir une rversibilit totale
entre le langage par listes et le langage par schmas contacts, il est important
d'observer les directives prsentes la section Recommandations pour la rversibilit
entre le langage schma contacts et le langage liste dinstructions, p. 344.

343

Langage schma contacts

Recommandations pour la rversibilit entre le langage schma contacts et le


langage liste dinstructions
Instructions
requises pour la
rversibilit

La structure d'un bloc fonction rversible dans le langage liste dinstructions requiert
l'utilisation des instructions suivantes :
z BLK marque le dbut du bloc et dfinit le dbut du rseau, ainsi que celui de la
portion d'entre dans le bloc.
z OUT_BLK marque le dbut de la portion de sortie du bloc.
z END_BLK marque la fin du bloc et du rseau.
Il n'est pas ncessaire d'utiliser des instructions de blocs fonctions rversibles pour
un programme liste d'instructions qui fonctionne correctement. Certaines
instructions permettent une programmation liste d'instructions non rversible. Pour
obtenir des informations compltes sur la programmation liste d'instructions non
rversible de blocs fonctions, reportez-vous la rubrique Principes de
programmation de blocs fonction standards, p. 394.

Instructions
sans
quivalences
viter

Evitez d'utiliser certaines instructions en langage liste ou certaines associations


d'instructions et d'oprandes, pour lesquelles les schmas contacts ne possdent
pas d'quivalents. Par exemple, l'instruction N (permettant d'inverser la valeur de
l'accumulateur boolen) n'a pas d'quivalent dans le langage schmas contacts.
Le tableau suivant rpertorie toutes les instructions de programmation liste
d'instructions qui ne s'inversent pas dans le langage schma contacts :

344

Instruction par liste

Oprande

Description

JMPCN

%Li

Not saut conditionnel

aucun

Ngation (Not)

ENDCN

aucun

Not fin conditionnelle

TWD USE 10AE

Langage schma contacts

Rseaux
inconditionnels

La programmation des rseaux inconditionnels requiert galement l'application des


recommandations de programmation liste d'instructions suivantes pour que la
rversibilit liste dinstructions/schma contacts puisse s'oprer. Les rseaux
inconditionnels ne sont soumis aucun test ou condition. Les sorties ou les
instructions d'action sont toujours actives ou excutes.
Le diagramme suivant prsente des exemples de rseaux inconditionnels, ainsi que
la squence en langage liste dinstructions quivalente.

%Q0.4

%MW5 := 0

LD
1
ST
%Q0.4
LD
1
[%MW5 := 0]
JMP %L6

>>%L6

Vous noterez que chacune des squences liste dinstructions inconditionnelles cidessus commence par une instruction de chargement suivie d'un 1, except pour
l'instruction JMP. Cette combinaison crit la valeur de l'accumulateur boolen 1,
et met par consquent la bobine (instruction de stockage) 1 et %MW5 0 lors de
chaque scrutation du programme. L'exception est l'instruction de saut liste
inconditionnel (JMP %L6), qui est excute quelle que soit la valeur de
l'accumulateur et ne ncessite pas l'criture de l'accumulateur un.
Rseau schma
contacts / liste
dinstructions

TWD USE 10AE

Si un programme liste d'instructions qui n'est pas totalement rversible est invers, les parties
rversibles sont affiches dans la visualisation par schmas contacts et celles qui sont
irrversibles sont affiches sur les rseaux schma contacts en liste dinstructions.
Un rseau schma contacts en liste dinstructions fonctionne exactement comme
un petit diteur liste dinstructions. Il permet en effet l'utilisateur de visualiser et de
modifier les parties irrversibles d'un programme schma contacts.

345

Langage schma contacts

Documentation du programme
Documentation
de votre
programme

Vous pouvez documenter votre programme en y ajoutant des commentaires l'aide


des diteurs liste d'instructions et schma contacts :
z Dans l'diteur de listes, des commentaires de lignes vous permettent de documenter
votre programme. Ces commentaires peuvent figurer sur la mme ligne que les
instructions de programmation, ou sur des lignes individuelles distinctes.
z Dans l'diteur de schmas contacts, des en-ttes rseau vous permettent de
documenter votre programme. Ces en-ttes se situent juste au-dessus du rseau.
Le logiciel de programmation TwidoSoft utilise ces commentaires des fins de
rversibilit. Lors de la conversion d'un programme par listes en programme par
schmas contacts, TwidoSoft utilise certains des commentaires liste pour crer un
en-tte rseau. Pour ce faire, les commentaires insrs entre les squences de liste
sont utiliss comme en-ttes rseau.

Exemple de
commentaires de
ligne de liste

L'exemple suivant illustre un programme par listes comportant des commentaires de lignes.

Conversion de
commentaires de
liste en en-tte
rseau de
schma
contacts

Lorsque qu'un programme par listes est converti en programme par schmas
contacts, les commentaires de ligne de liste sont affichs dans l'diteur de schmas
contacts selon les rgles suivantes :
z Le premier commentaire figurant sur une ligne individuelle est utilis comme en-tte rseau.
z Les commentaires suivants sont utiliss pour former le corps du rseau.
z Lorsque les lignes du corps de l'en-tte sont toutes remplies, les commentaires de ligne compris
entre les squences de liste sont ignors, tout comme les autres commentaires situs dans des
lignes de liste et qui contiennent galement des instructions.

346

---- ( * TITRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 0 * )


---- ( * PREMIER COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 0 * )
---- ( * DEUXIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 0 * )
0 LD % I0. 0 ( * COMMENTAIRE DE LIGNE *)
1 OR %I0. 1 ( * LIGNE DE COMMENTAIRE IGNOREE LORS DE LA CONVERSION EN
SCHEMA CONTACTS * )
2 ANDM %M10
3 ST
M101
---- ( * EN-TETE DU RESEAU 1 * )
---- ( * CE RESEAU CONTIENT UNE ETIQUETTE * )
---- ( * DEUXIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 1 * )
---- ( * TROISIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 1 * )
---- ( * QUATRIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 1 * )
4 % L5:
5 LD %M101
6 [ %MW20 := %KW2 * 16]
---- ( * CE RESEAU NE CONTIENT QUE LE TITRE DUN EN-TETE * )
7 LD %Q0. 5
8 OR %I0. 3
9 ORR I0. 13
10 ST %Q0.5

TWD USE 10AE

Langage schma contacts

Exemple de
commentaires
d'en-ttes rseau

L'exemple suivant illustre un programme par schmas contacts comportant des


commentaires d'en-ttes rseau.
Rseau 0

%I0.0

Cest le titre den-tte du rseau 0


Cest le premier commentaire pour le rseau 0
M101

%M10

%I0.1
Rseau 1

Cest le fichier den-tte pour le rseau 1


Ce rseau contient une tiquette
%MW20 :- %KW2*16

%M101
Rseau 2

%Q0.5

Ce rseau contient seulement un titre den-tte

%Q0.5

%I0.3

Conversion de
commentaires de
schmas
contacts en
commentaires de
listes

TWD USE 10AE

Lorsqu'un schma contacts est converti en une liste d'instructions, les commentaires d'enttes rseau sont affichs dans l'diteur de listes selon les rgles suivantes :
z Tous les commentaires d'en-tte rseau sont insrs entre les squences de liste associes.
z Toutes les tiquettes (%Li:) ou les dclarations de sous-programme (SRi:) sont places
sur la ligne suivant l'en-tte et prcdant immdiatement la squence de liste.
z Si le programme avait dj t converti du format liste au format schma contacts, tous les
commentaires prcdemment ignors seront de nouveau affichs dans l'diteur de listes.

347

Langage schma contacts

348

TWD USE 10AE

Langage liste d'instructions

14
Prsentation
Objet de ce
chapitre

Ce chapitre dcrit la programmation l'aide du langage liste d'instructions.

Contenu de ce
chapitre

Ce chapitre contient les sujets suivants :

TWD USE 10AE

Sujet

Page

Vue d'ensemble des programmes en langage liste d'instructions

350

Fonctionnement des listes d'instructions

352

Instructions en langage liste d'instructions

353

Utilisation de parenthses

356

Instructions de pile (MPS, MRD, MPP)

358

349

Langage liste d'instructions

Vue d'ensemble des programmes en langage liste d'instructions


Introduction

Un programme crit en langage liste d'instructions est constitu d'une srie


d'instructions excutes en squence par l'automate. Chaque instruction est
reprsente par une seule ligne de code et se compose de trois lments :
z Numro de ligne
z Code d'instruction
z Oprande(s)

Exemple de
programme liste
d'instructions

L'illustration suivante est un exemple de programme liste d'instructions.

0
1
2
3
4
5
6
7

Numro de ligne

350

LD
ST
LDN
ST
LDR
ST
LDF
ST

%I0.1
%Q0.3
%M0
%Q0.2
%I0.2
%Q0.4
%I0.3
%Q0.5

LD

%I0.1
Oprande(s)
Code d'instruction

Numro de ligne

Les numros de ligne sont gnrs automatiquement lorsque vous saisissez une
instruction. Les lignes vides et les lignes de commentaires n'ont pas de numro de ligne.

TWD USE 10AE

Langage liste d'instructions

Code
d'instruction

Le code d'instruction est un symbole dsignant un oprateur qui identifie l'opration


effectuer l'aide des oprandes. Les oprateurs types spcifient les oprations
boolennes et numriques.
Par exemple, dans l'chantillon de programme prsent ci-dessus, LD est
l'abrviation de LOAD en code d'instruction. L'instruction LOAD place (charge) la
valeur de l'oprande %I0.1 dans un registre interne nomm accumulateur.
Il existe deux types d'instructions de base :
z Instructions de test
Il s'agit de tests des conditions ou rsultat d'quation ncessaires l'accomplissement d'une action. Par exemple, LOAD (LD) et AND.
z Instructions d'action
Elles permettent d'effectuer les actions autorises lorsque les conditions de test
sont remplies. Par exemple, des instructions d'affectation telles que STORE (ST)
et RESET (R).

Oprande

Un oprande est un nombre, un repre ou un symbole reprsentant une valeur


qu'un programme peut manipuler au sein d'une instruction. Par exemple, dans
l'chantillon de programme prsent ci-dessus, l'oprande %I0.1 est un repre
auquel on a affect la valeur d'une entre de l'automate. Une instruction peut avoir
entre zro et trois oprandes selon le type de code d'instruction.
Les oprandes peuvent reprsenter les lments suivants :
z les entres/sorties de l'automate, telles que les capteurs, boutons poussoirs et relais ;
z les fonctions systme prdfinies, telles que les temporisateurs et les compteurs ;
z les oprations arithmtiques, logiques, de comparaisons et numriques ;
z les variables internes de l'automate, telles que les bits et les mots.

TWD USE 10AE

351

Langage liste d'instructions

Fonctionnement des listes d'instructions


Introduction

Les listes d'instructions ne possdent qu'un seul oprande explicite, l'autre tant
implicite. L'oprande implicite correspond la valeur de l'accumulateur boolen. Par
exemple, dans l'instruction LD %I0.1, %I0.1 est l'oprande explicite. Un oprande
implicite est stock dans l'accumulateur et se voit cras par la valeur de %I0.1.

Fonctionnement

Une instruction en langage liste d'instructions excute une opration spcifie sur
le contenu de l'accumulateur et sur l'oprande explicite, puis remplace le contenu
de l'accumulateur par le rsultat obtenu. Par exemple, l'opration AND %I1.2
effectue un AND logique entre le contenu de l'accumulateur et celui de l'entre 1.2
et remplace le contenu de l'accumulateur par ce rsultat.
L'ensemble des instructions boolennes, l'exception des instructions de
chargement, de stockage et les instructions NOT, fonctionnent avec deux
oprandes. La valeur des deux oprandes peut tre True ou False et l'excution des
instructions par le programme gnre une valeur unique : soit True, soit False. Les
instructions de chargement placent la valeur de l'oprande dans l'accumulateur,
tandis que les instructions de stockage transfrent la valeur de l'accumulateur vers
l'oprande. L'instruction NOT ne comporte aucun oprande explicite et a seulement
pour effet d'inverser l'tat de l'accumulateur.

Instructions en
langage liste
d'instructions
prises en charge

Le tableau suivant reprsente quelques instructions en langage liste :

352

Type d'instruction

Exemple

Fonction

Instruction sur bit

LD %M10

Lit le bit interne %M10

Instruction sur bloc

IN %TM0

Dmarre le temporisateur %TM0

Instruction sur mot

[%MW10 := %MW50+100]

Opration d'addition

Instruction sur programme SR5

Appelle le sous-programme n5

Instruction Grafcet

Etape n8

-*-8

TWD USE 10AE

Langage liste d'instructions

Instructions en langage liste d'instructions


Introduction

Le langage liste d'instructions comprend les types d'instructions suivants :


z Instructions sur test
z Instructions sur action
z Instructions sur bloc fonction
Ce sous-chapitre identifie et dcrit les instructions Twido de programmation en
langage liste d'instructions.

Instructions sur test

Le tableau suivant dcrit les instructions sur test du langage liste d'instructions.

Nom

Elment
graphique
correspondant

Fonction

LD

Le rsultat boolen correspond l'tat de l'oprande.

LDN

Le rsultat boolen correspond l'tat invers de l'oprande.

LDR
P

Le rsultat boolen prend la valeur 1 lorsque le passage de l'oprande (front montant)


de 0 1 est dtect.

Le rsultat boolen devient 1 lorsque le passage de l'oprande (front descendant) de 1


0 est dtect.

LDF

AND

Le rsultat boolen est gal la logique AND entre le rsultat boolen de l'instruction
prcdente et l'tat de l'oprande.

ANDN

Le rsultat boolen est gal la logique AND entre le rsultat boolen de l'instruction
prcdente et l'tat invers de l'oprande.

ANDR
P

Le rsultat boolen est gal la logique AND entre le rsultat boolen de l'instruction
prcdente et la dtection du front montant de l'oprande (1 = front montant).

Le rsultat boolen est gal la logique AND entre le rsultat boolen de l'instruction
prcdente et la dtection du front descendant de l'oprande (1 = front descendant).

ANDF

OR

Le rsultat boolen est gal la logique OR entre le rsultat boolen de l'instruction


prcdente et l'tat de l'oprande.

AND(

Logique AND (8 niveaux de parenthses)

TWD USE 10AE

353

Langage liste d'instructions

Nom

Elment
graphique
correspondant

OR(

Fonction

Logique OR (8 niveaux de parenthses)

XOR,
XORN,
XORR,
XORF

OR exclusif

XOR
XORN
XORR
XORF

Commutation vers les bobines

MPS
MRD
MPP

Ngation (NOT)

Instructions sur
action
Nom

Le tableau suivant dcrit les instructions sur action du langage liste d'instructions.

Elment
graphique
correspondant

Fonction

ST

L'oprande associ prend la valeur du rsultat de la zone de test.

STN

L'oprande associ prend la valeur inverse du rsultat de la zone de test.

L'oprande associ est rgl sur 1 lorsque le rsultat de la zone de test est 1.

S
R

L'oprande associ est rgl sur 0 lorsque le rsultat de la zone de test est 1.

R
JMP

Se connecte inconditionnellement une squence portant une tiquette, en amont ou en aval.

->>%Li

354

TWD USE 10AE

Langage liste d'instructions

Nom

Elment
graphique
correspondant

SRn

Fonction

Connexion au dbut d'un sous-programme.

->>%SRi
RET

Retour d'un sous-programme.

<RET>
END

Fin de programme.

<END>
ENDC

Fin du programme conditionn avec un rsultat boolen de 1.

<ENDC>
ENDCN

Fin du programme conditionn avec un rsultat boolen de 0.

<ENDCN>

Instructions de
blocs fonction

Le tableau suivant dcrit les instructions sur bloc fonction du langage liste
d'instructions.

Nom

Temporisateurs,
compteurs, registres, etc.

TWD USE 10AE

Elment
graphique
correspondant

Fonction

Il existe des instructions de rgulation de bloc pour chaque bloc fonction.


Une forme structure est utilise pour raccorder directement les
entres et les sorties du bloc.
Remarque : Les sorties des blocs fonction ne peuvent pas tre
connectes les unes aux autres (liaisons verticales).

355

Langage liste d'instructions

Utilisation de parenthses
Introduction

Dans les instructions logiques AND et OR, les parenthses permettent de spcifier
des divergences dans des schmas contacts. Les parenthses sont associes
des instructions, de la manire suivante :
z Louverture des parenthses est associe linstruction AND ou OR.
z La fermeture des parenthses correspond une instruction requise pour chaque
parenthse ouverte.

Exemple
dutilisation
dune instruction
AND

Les schmas suivants illustrent lutilisation des parenthses dans une instruction
AND : AND(...).
%I0.1

%Q0.0

%I0.0 %I0.1

%Q0.1

%I0.0
%I0.2

%I0.2

Exemple
dutilisation
dune instruction
OR

%I0.0
%I0.1
%I0.2
%Q0.0

LD
AND(
OR
)
ST

%I0.0
%I0.1
%I0.2
%Q0.1

Les schmas suivants illustrent lutilisation des parenthses dans une instruction
OR : OR(...).

%I0.0 %I0.1

%I0.2 %I0.3

356

LD
AND
OR
ST

%Q0.0

LD
AND
OR(
AND
)
ST

%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%Q0.0

TWD USE 10AE

Langage liste d'instructions

Modificateurs

Le tableau suivant rpertorie les modificateurs pouvant tre associs des


parenthses.
Modificateur Fonction

Exemple

Ngation

AND(N ou OR(N

Front descendant

AND(F ou OU(F

Front montant

AND(R ou OU(R

Comparaison

Reportez-vous la rubrique Instructions de


comparaison, p. 420

Imbrication de
parenthses

Il est possible dimbriquer un maximum de huit niveaux de parenthses.


Veuillez appliquer les rgles suivantes lors de limbrication de parenthses :
z Chaque parenthse ouverte doit tre obligatoirement referme.
z Les tiquettes (%Li:), les sous-programmes (SRi:), les instructions de saut (JMP) et les instructions
de bloc fonction ne doivent pas tre placs dans des expressions comprises entre parenthses.
z Les instructions de stockage ST, STN, S et R ne doivent pas tre programmes entre parenthses.
z Les instructions de pile MPS, MRD et MPP ne peuvent pas tre utilises entre parenthses.

Exemples
dimbrication de
parenthses

Les schmas suivants illustrent limbrication de parenthses.


%I0.0

%I0.2

%I0.1

%M3

%I0.2 %I0.3

%I0.5 %I0.6

%I0.7 %I0.8

TWD USE 10AE

%Q0.0

%I0.1

%I0.4

%Q0.0

LD
AND(
OR(N
AND
)
)

%I0.0
%I0.1
%I0.2
%M3

LD
AND(
AND
OR(
AND
)
AND
OR(
AND
)
)
ST

%I0.1
%I0.2
%I0.3
%I0.5
%I0.6
%I0.4
%I0.7
%I0.8

%Q0.0

357

Langage liste d'instructions

Instructions de pile (MPS, MRD, MPP)


Introduction

Les instructions de pile permettent de traiter le routage vers des bobines .Les
instructions MPS, MRD et MPP utilisent une zone de stockage temporaire appele
pile . Cette pile peut stocker un maximum de huit expressions boolennes.
Note : Ces instructions ne peuvent pas tre utilises dans une expression
comprise entre parenthses.

Fonctionnement
des instructions
de pile

Le tableau suivant dcrit le fonctionnement des trois instructions de pile.

Instruction Description

Fonction

MPS

Abrviation de Memory Push onto


Stack (Mise en mmoire sur la pile)

Stocke le rsultat de la dernire instruction logique (contenu


de laccumulateur) en haut de la pile. Ceci a pour effet de
dcaler les autres valeurs de la pile vers le bas.

MRD

Abrviation de Memory Read from


stack (Lecture mmoire depuis la pile)

Lit la valeur stocke en haut de la pile et la transmet


laccumulateur.

MPP

Abrviation de Memory Pop from Stack Lit la valeur situe dans le haut de la pile, la transmet
(Extraction mmoire depuis la pile)
laccumulateur et dplace les autres valeurs de la pile vers le haut.

Exemples
dinstructions de
pile

358

Les schmas suivants illustrent lutilisation dinstructions de pile.


%I0.0

%I0.1

%Q0.0

MPS

%I0.2

%Q0.1

MRD

%I0.3

%Q0.2

MPP

%I0.4

%Q0.3

%M1

LD
AND
MPS
AND
ST
MRD
AND
ST
MRD
AND
ST
MPP
AND
ST

%I0.0
%M1
%I0.1
%Q0.0
%I0.2
%Q0.1
%I0.3
%Q0.2
%I0.4
%Q0.3

TWD USE 10AE

Langage liste d'instructions

Exemples du
fonctionnement
de la pile

Les schmas suivants illustrent le fonctionnement des instructions de pile.


%I0.0 %I0.1 %I0.3

%Q0.0

%M0

%M1

TWD USE 10AE

%Q0.1

%I0.4

%Q0.2

%M10

%Q0.3

LD
MPS
AND
MPS
AND(
OR
)
ST
MPP
ANDN
ST
MRD
AND
ST
MPP
AND
ST

%I0.0
%I0.1
%I0.3
%M0
%Q0.0
%M1
%Q0.1
%I0.4
%Q0.2
%M10
%Q0.3

359

Langage liste d'instructions

360

TWD USE 10AE

Grafcet

15
Prsentation
Objet de ce
chapitre

Ce chapitre dcrit la programmation l'aide du langage Grafcet.

Contenu de ce
chapitre

Ce chapitre contient les sujets suivants :

TWD USE 10AE

Sujet

Page

Description des instructions Grafcet

362

Description de la structure d'un programme Grafcet

366

Actions associes aux tapes Grafcet

369

361

Grafcet

Description des instructions Grafcet


Introduction

Les instructions Grafcet de TwidoSoft offrent une mthode simple de traduction de


squences de contrle (graphe Grafcet).
Le nombre maximum d'tapes Grafcet dpend du type d'automate Twido. Le nombre d'tapes
pouvant tre actives simultanment est uniquement limit par le nombre total d'tapes.
Pour les automates TWDLCAA10DRF et TWDLCAA16DRF, vous disposez des
tapes 1 62. Les tapes 0 et 63 sont rserves pour le traitement antrieur et
postrieur. Pour tous les autres automates, vous disposez des tapes 1 95.

Instructions
Grafcet

Le tableau suivant rpertorie toutes les instructions et les objets requis pour la
programmation d'un graphe Grafcet.

Reprsentation graphique (1) Transcription en langage TwidoSoft Fonction


Illustration :
Etape initiale

Transition
Etape

Xi

Xi

=*= i

Lance l'tape initiale (2).

#i

Active l'tape i aprs avoir dsactiv l'tape courante.

-*- i

Lance l'tape i et valide la transition associe (2).

Dsactive l'tape courante sans activer d'autre tape.

#Di

Dsactive l'tape i et l'tape courante.

=*= POST

Lance le traitement postrieur et termine le


traitement squentiel.

%Xi

Bit associ l'tape i. Peut tre test et crit (le


nombre maximum d'tapes dpend de l'automate).

LD %Xi, LDN %Xi


AND %Xi, ANDN %Xi,
OR %Xi, ORN %Xi
XOR %Xi, XORN %Xi

Teste l'activit de l'tape i.

S %Xi

Active l'tape i.

R %Xi

Dsactive l'tape i.

S
Xi
R

(1) La reprsentation graphique n'est pas prise en charge.


(2) La premire tape =*=i ou -*-i crite indique le lancement du traitement
squentiel et, par consquent, la fin du prtraitement.

362

TWD USE 10AE

Grafcet

Exemples
Grafcet

Squence linaire :
%I0.5

%I0.5

%Q0.1

=*=1
%I0.1

-*-2
%I0.2
%Q0.2
%I0.2

2
#

%I0.1

%S21

3
#

-*-2
%I0.3

1
#

%Q0.3
= * = POST
%I0.3

Non pris en charge

TWD USE 10AE

%X1

%Q0.1

%X2

%Q0.2

%X3

%Q0.3

Programme schma
contacts Twido

LD
%I0.5
ST
%S21
=*=
1
LD
%I0.1
#
2
-*2
LD
%I0.2
#
3
-*3
LD
%I0.3
#
1
=*= POST
LD
%X1
ST
%Q0.1
LD
%X2
ST
%Q0.2
LD
%X3
ST
%Q0.3

Programme liste
d'instructions Twido

363

Grafcet

Squence de divergences :
=* = 4

%I0.3
%I0.3

%I0.4

#
%I0.4

5
%I0.5

6
#

%I0.6

-*-5
%I0.5

=*=
LD
#
LD
#

4
%I0.3
5
%I0.4
6

-*LD
#

5
%I0.5
7

-*LD
#

6
%I0.6
7

7
-*-6
%I0.6

7
#

Non pris en charge

364

Programme schma
contacts Twido

Programme liste
d'instructions Twido

TWD USE 10AE

Grafcet

Squences simultanes :
8

-*-8
%I0.7

%I0.7

9
#
10

10

9
%I0.8

%I0.9

-*-9
%I0.8

11

11
#

12

%M0

- * - 10
%I0.9

12
#

13
- * - 11
%M0

%X12

12

-*LD
#
#

8
%I0.7
9
10

-*LD
#

9
%I0.8
11

-*LD
#

10
%I0.9
12

-*LD
AND
#D
#

11
%M0
%X12
12
13

-*LD
AND
#D
#

12
%M0
%X11
11
13

#D
13
#
- * - 12
%M0

%X11

11
#D
13
#

Non pris en charge

Programme schma
contacts Twido

Programme liste
d'instructions Twido

Note : Pour qu'un graphe Grafcet soit oprationnel, au moins une tape active doit tre
dclare l'aide de l'instruction =*=i (tape initiale) ou le graphe doit tre prpositionn
lors du prtraitement l'aide du bit systme %S23 et de l'instruction S %Xi.

TWD USE 10AE

365

Grafcet

Description de la structure d'un programme Grafcet


Introduction

Un programme TwidoSoft Grafcet se droule en trois phases :


z Pr-traitement
z Traitement squentiel
z Traitement postrieur

Pr-traitement

Le pr-traitement gre les lments suivants :


z les reprises de l'alimentation ;
z les dfauts ;
z les changements du mode de fonctionnement ;
z le pr-positionnement des tapes Grafcet ;
z Logique d'entre
Le front montant de lentre %I0.6 met 1 le bit %S21. Cela a pour effet de
dsactiver les tapes actives et dactiver les tapes intitiales.
%I0.6

%S22

S
%M0

%I0.6

%S21

000
001
002
003
004

LDN
S
ST
LDR
S

%I0.6
%S22
%M0
%I0.6
%S21

Le pr-traitement commence la premire ligne du programme et se termine la


premire occurrence d'une instruction "= * =" ou "- * -".
Trois bits systme sont ddis au contrle du Grafcet : %S21, %S22 et %S23.
Chaque bit systme est mis 1 (si ncessaire) par l'application, lors du prtraitement gnralement. La fonction associe est excute par le systme la fin
du pr-traitement et le bit systme est remis 0 par le systme.
Bit systme

Nom

Description

%S21

Initialisation du Grafcet

Toutes les tapes actives sont dsactives et les tapes initiales sont actives.

%S22

Rinitialisation du Grafcet

Toutes les tapes sont dsactives.

%S23

Prpositionnement du Grafcet

Ce bit doit tre mis 1 si les objets %Xi sont explicitement crits par
l'application lors du pr-traitement. Si ce bit est maintenu sur 1 lors du
pr-traitement sans changement explicite des objets %Xi, le Grafcet est
fig (aucune mise jour n'est prise en compte).

366

TWD USE 10AE

Grafcet

Traitement
squentiel

Le traitement squentiel est excut dans le graphe (instructions reprsentant le graphe) :


z tapes
z actions associes aux tapes
z transitions
z conditions de transition
Exemple :
=*= 1
%I0.2

%I0.3

%I0.3

%I0.2

-*- 2
%I0.4

1
#

-*- 3
%I0.5

005
006
007
008
009
010
011
012
013
014
015
016
017

=*=
LD
ANDN
#
LD
ANDN
#
-*LD
#
-*LD
#

1
%I0.2
%I0.3
2
%I0.3
%I0.2
3
2
%I0.4
1
3
%I0.5
1

1
#

Le traitement squentiel se termine par l'excution de l'instruction "= * = POST" ou


par la fin du programme.

TWD USE 10AE

367

Grafcet

Traitement
postrieur

Le traitement postrieur gre les lments suivants :


z les commandes du traitement squentiel pour la rgulation des sorties ;
z le verrouillage de scurit spcifique aux sorties.
Exemple :

=*= POST
%X1

%Q0.1

%X2

%Q0.2

%X3

%Q0.3

%M1

%I0.2

%I0.7

018
019
020
021
022
023
024
025
026
027
028

=*=
LD
ST
LD
ST
LD
OR(
ANDN
AND
)
ST

POST
%X1
%Q0.1
%X2
%Q0.2
%X3
%M1
%I0.2
%I0.7
%Q0.3

368

TWD USE 10AE

Grafcet

Actions associes aux tapes Grafcet


Introduction

Un programme Grafcet TwidoSoft offre deux modes de programmation des actions


associes aux tapes :
z dans la section de traitement postrieur ;
z dans les listes dinstructions ou les rseaux schma contacts des tapes
mmes.

Association des
actions dans le
traitement
postrieur

Si des contraintes de scurit ou de mode d'excution sont appliques, il est


prfrable de programmer les actions dans la section de traitement postrieur d'une
application Grafcet. Vous pouvez utiliser les instructions en langage liste
dinstructions SET et RESET ou activer les bobines d'un programme schma
contacts pour lancer les tapes Grafcet (%Xi).
Exemple :

TWD USE 10AE

%X1

%Q0.1

%X2

%Q0.2

%X2

%Q0.3

018
019
020
021
022
023
024

=*=
LD
ST
LD
ST
LD
ST

POST
%X1
%Q0.1
%X2
%Q0.2
%X3
%Q0.3

369

Grafcet

Association
d'actions partir
d'une application

Vous pouvez programmer les actions associes aux tapes sous forme de listes
d'instructions ou de rseaux schma contacts. Dans ce cas, la liste dinstructions
ou le rseau schma contacts n'est pas scrut(e), tant que l'tape n'est pas active.
Ce mode d'utilisation du langage Grafcet est le plus efficace, le plus lisible et le plus
facile grer.
Exemple :
-*- 3

%Q0.5
S
4
#

-*- 4
%Q0.5

020
021
022
023
024
025
026
027
028
029

-*LD
S
LD
#
-*LD
R
...
...

3
1
%Q0.5
%M10
4
4
1
%Q0.5

370

TWD USE 10AE

Description des instructions et


des fonctions

IV

Prsentation
Objet de cette
partie

Cette partie fournit des descriptions dtailles des instructions lmentaires et


avances, ainsi que des bits et des mots systme des langages Twido.

Contenu de cette
partie

Cette partie contient les chapitres suivants :

TWD USE 10AE

Chapitre

Titre du chapitre

Page

16

Instructions lmentaires

373

17

Instructions avances

439

18

Bits systme et mots systme

595

371

Instructions et fonctions

372

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

16
Prsentation
Objet de ce
chapitre

Ce chapitre fournit des dtails sur les instructions et les blocs fonctions utiliss pour
crer des programmes de rgulation lmentaires des automates Twido.

Contenu de ce
chapitre

Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :

TWD USE 10AE

Sous-chapitre

Sujet

Page

16.1

Traitement boolen

375

16.2

Blocs fonctions lmentaires

391

16.3

Traitement numrique

413

16.4

Instructions sur programme

432

373

Instructions lmentaires

374

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

16.1

Traitement boolen

Prsentation
Objet de ce souschapitre

Ce sous-chapitre offre une introduction au traitement boolen. Elle s'appuie sur des
descriptions et des directives de programmation d'instructions boolennes.

Contenu de ce
sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

TWD USE 10AE

Sujet

Page

Instructions boolennes

376

Explication du format de description des instructions boolennes

378

Instructions de chargement (LD, LDN, LDR, LDF)

380

Instructions daffectation (ST, STN, R, S)

382

Instructions AND logique (AND, ANDN, ANDR, ANDF)

384

Instructions OR logique (OR, ORN, ORR, ORF)

386

OR exclusif, instructions (XOR, XORN, XORR, XORF)

388

Instruction NOT (N)

390

375

Instructions lmentaires

Instructions boolennes
Introduction

Les instructions boolennes s'apparentent aux lments graphiques du langage


schma contacts. Ces instructions sont prsentes dans le tableau suivant.

Elment

Instruction

Elments de test

L'instruction de chargement (LD) LD %I0.0


quivaut un contact ouvert.

Exemple

Elments d'action L'instruction de stockage (ST)


quivaut une bobine.

Description
Le contact est ferm lorsque le bit %I0.0 se trouve
l'tat 1.

ST %Q0.0 L'objet bit associ prend la valeur logique de


l'accumulateur de bit (rsultat de la logique prcdente).

Le rsultat boolen des lments de test est appliqu aux lments d'action,
comme l'illustrent les instructions suivantes.
LD %I0.0
AND %I0.1
ST
%Q0.0

Test des entres


de l'automate

Des instructions sur test boolennes peuvent tre utilises pour dtecter des fronts
montants ou descendants sur les entres de l'automate. Un front est dtect lorsque
l'tat d'une entre est pass de la valeur "scrutation n-1" la valeur "scrutation n"
courante. La dtection de ce front reste effective pendant la scrutation courante.

Front montant,
dtection

L'instruction LDR (Load Rising Edge - chargement du front montant) quivaut un


contact de dtection d'un front montant. Le front montant dtecte le passage de la
valeur dentre de 0 1.
Un contact de dtection de transition positive est utilis pour dtecter un front
montant, comme l'illustre le schma suivant.
%I0.0

LDR %I0.0

376

P: contact de dtection de transition positive

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Dtection dun
front descendant

L'instruction LDF (Load Falling Edge - chargement du front descendant) quivaut


un contact de dtection d'un front descendant. Le front descendant dtecte le
passage de la valeur dentre de rgulation de 1 0.
Un contact de dtection de transition ngative est utilis pour dtecter un front
descendant, comme l'illustre le schma suivant.
%I0.0

LDF %I0.0

Dtection dun
front

N : contact de dtection de transition ngative

Le tableau suivant rsume les instructions de dtection de fronts et leurs


chronogramme :
Front

Instruction
sur test

Front
montant

LDR %I0.0

Schma
contacts

Chronogramme

Front montant
%I0.0
P

temps

%I0.2
T

Rsultat
boolen
Front
descendant

T=1 scrutation de
l'automate
temps

LDF %I0.0
Front descendant
%I0.0
N

%I0.2
Rsultat
boolen

temps
T

T=1 scrutation de
l'automate
temps

Note : il est dornavant possible dappliquer les instructions sur front aux bits
internes %Mi.

TWD USE 10AE

377

Instructions lmentaires

Explication du format de description des instructions boolennes


Introduction

Chaque instruction boolenne de ce sous-chapitre est dcrite l'aide des


informations suivantes :
z Description rapide
z Exemple reprsentant l'instruction et le schma contacts correspondant
z Liste d'oprandes autoriss
z Chronogramme
Les explications ci-dessous prsentent plus en dtails le mode de description des
instructions boolennes de ce sous-chapitre.

Exemples

L'illustration suivante prsente le mode d'affichage des exemples pour chaque


instruction.
%I0.1

%Q0.3

%M0

%Q0.2

%I0.1

%Q0.4

%I0.3

%Q0.5

Equivalents dans le langage


schma contacts

Oprandes
autoriss

378

LD
ST
LDN
ST
LDR
ST
LDF
ST

%I0.1
%Q0.3
%M0
%Q0.2
%I0.1
%Q0.4
%I0.3
%Q0.5

Instructions en langage
liste d'instructions

Le tableau suivant dfinit les types d'oprandes autoriss et utiliss dans les
instructions boolennes.
Oprande

Description

0/1

Valeur immdiate de 0 ou 1

%I

Entre automate %Ii.j

%Q

Sortie automate %Qi.j

%M

Bit interne %Mi

%S

Bit systme %Si

%X

Bit tape %Xi

%BLK.x

Bit bloc fonction (%TMi.Q, par exemple)

%:Xk

Bit mot (%MWi:Xk, par exemple)

Expression de comparaison ([%MWi<1000], par exemple)

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Chronogrammes

L'illustration suivante prsente le mode d'affichage des chronogrammes pour


chaque instruction.
LD
Etat de l'entre
%I0.1
Etat de la sortie
%Q0.3
Chronogramme pour
l'instruction LD

TWD USE 10AE

LD

LDN

LDR

LDF

%I0.1

%M0

%I0.2

%I0.3

%Q0.3

%Q0.2

%Q0.4

%Q0.5

Les chronogrammes pour les quatre


types d'instructions de chargement sont
regroups.

379

Instructions lmentaires

Instructions de chargement (LD, LDN, LDR, LDF)


Introduction

Les instructions de chargement LD, LDN, LDR et LDF correspondent respectivement aux contacts ouverts, ferms, front montant et front descendant (les
instructions LDR et LDF ne sont utilises qu'avec des entres et des mots internes
de l'automate et des entres desclaves AS-Interface et PDO CANopen).

Exemples

Les schmas suivants sont des exemples d'instructions de chargement.


%I0.1

%Q0.3

%M0

%Q0.2

%I0.2

%Q0.4

%I0.3

%Q0.5

Oprandes
autoriss

LD
ST
LDN
ST
LDR
ST
LDF
ST

%I0.1
%Q0.3
%M0
%Q0.2
%I0.2
%Q0.4
%I0.3
%Q0.5

Le tableau suivant rpertorie les types d'instructions de chargement, leurs


quivalents dans le langage schma contacts, ainsi que les oprandes autoriss.
Instruction en
langage liste

Symbole quivalent dans


un schma contacts

Oprandes autoriss

LD

0/1, %I, %IA, %IWCx.y.z:Xk, %Q, %QA,


%M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk,[

LDN

0/1, %I, %IA, %IWCx.y.z:Xk, %Q, %QA,


%M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk,[

LDR

LDF

%I, %IA, %M

%I, %IA, %M
N

380

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Chronogramme

TWD USE 10AE

L'illustration suivante montre le chronogramme des instructions de chargement :

LD

LDN

LDR

LDF

%I0.1

%M0

%I0.2

%I0.3

%Q0.3

%Q0.2

%Q0.4

%Q0.5

381

Instructions lmentaires

Instructions daffectation (ST, STN, R, S)


Introduction

Les instructions daffectation ST, STN, S et R correspondent respectivement aux


bobines directes, inverses, d'enclenchement et de dclenchement.

Exemples

Les schmas suivants sont des exemples d'instructions daffectation.


%Q0.3

%I0.1

%Q0.2
/

LD
ST

%I0.1
%Q0.3

STN
S

%Q0.2
%Q0.4

LD
R

%I0.2
%Q0.4

%Q0.4
S

%Q0.4

%I0.2

Oprandes
autoriss

Le tableau suivant rpertorie les types d'instructions daffectation, leurs quivalents


dans le langage schma contacts, ainsi que les oprandes autoriss.
Instruction en
langage liste

Symbole quivalent dans


un schma contacts

Oprandes autoriss

ST

%Q,%QA,%M,%S,%BLK.x,%:Xk

STN

%Q,%QA%M,%S,%BLK.x,%:Xk

%Q,%QA,%M,%S,%X,%BLK.x,%:Xk
S

382

%Q,%QA,%M,%S,%X,%BLK.x,%:Xk

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Chronogramme

TWD USE 10AE

Lillustration suivante montre le chronogramme des instructions daffectation.

ST

STN

%I0.1

%I0.1

%I0.1

%I0.2

%Q0.3

%Q0.2

%Q0.4

%Q0.4

383

Instructions lmentaires

Instructions AND logique (AND, ANDN, ANDR, ANDF)


Introduction

Les instructions AND effectuent une opration de liaison AND logique entre
l'oprande (ou son inverse, ou son front montant ou descendant) et le rsultat
boolen de l'instruction prcdente.

Exemples

Les schmas suivants sont des exemples d'instructions AND.


%I0.1

%M1

%Q0.3

%M2

%I0.2

%Q0.2

%I0.3

%I0.4

%Q0.4

%I0.5

%Q0.5

%M3

Oprandes
autoriss

LD
AND
ST
LD
ANDN
ST
LD
ANDR
S
LD
ANDF
S

%I0.1
%M1
%Q0.3
%M2
%I0.2
%Q0.2
%I0.3
%I0.4
%Q0.4
%M3
%I0.5
%Q0.5

Le tableau suivant rpertorie les types d'instructions AND, leurs quivalents dans le
langage schma contacts, ainsi que les oprandes autoriss.
Instruction en
langage liste

Symbole quivalent dans


un schma contacts

Oprandes autoriss

AND

0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X,


%BLK.x, %:Xk, [

ANDN

0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X,


%BLK.x, %:Xk, [

ANDR

ANDF

%I, %IA, %M

%I, %IA, %M
N

384

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Chronogramme

TWD USE 10AE

L'illustration suivante montre le chronogramme des instructions AND.

AND

ANDN

ANDR

ANDF

%I0.1

%M2

%I0.3

%M3

%M1

%I0.2

%I0.4

%I0.5

%Q0.3

%Q0.2

%Q0.4

%Q0.5

385

Instructions lmentaires

Instructions OR logique (OR, ORN, ORR, ORF)


Introduction

Les instructions OR effectuent une opration de liaison OR logique entre l'oprande


(ou son inverse, ou son front montant ou descendant) et le rsultat boolen de
l'instruction prcdente.

Exemples

Les schmas suivants sont des exemples d'instructions OR.


%I0.1

%Q0.3

%M1
%M2

%I0.4
P

%I0.6
N

386

LD
ORN
ST

%M2
%I0.2
%Q0.2

LD
ORR
S

%M3
%I0.4
%Q0.4

LDF
ORF
S

%I0.5
%I0.6
%Q0.5

%Q0.4
S

%I0.5
N

%I0.1
%M1
%Q0.3

%Q0.2

%I0.2
%M3

LD
OR
ST

%Q0.5
S

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Oprandes
autoriss

Le tableau suivant rpertorie les types d'instructions OR, leurs quivalents dans le
langage schma contacts, ainsi que les oprandes autoriss.
Instruction en
langage liste

Symbole quivalent dans


un schma contacts

Oprandes autoriss

OR

0/1, %I,%IA, %Q, %QA, %M, %S, %X,


%BLK.x, %:Xk

ORN

0/1, %I,%IA, %Q, %QA, %M, %S, %X,


%BLK.x, %:Xk

ORR

%I, %IA, %M
P

ORF

%I, %IA, %M
N

Chronogramme

TWD USE 10AE

L'illustration suivante montre le chronogramme des instructions OR.

OR

ORN

ORR

ORF

%I0.1

%M2

%M3

%I0.5

%M1

%I0.2

%I0.4

%I0.6

%Q0.3

%Q0.2

%Q0.4

%Q0.5

387

Instructions lmentaires

OR exclusif, instructions (XOR, XORN, XORR, XORF)


Introduction

Les instructions XOR effectuent une opration de liaison OR exclusif entre


l'oprande (ou son inverse, ou son front montant ou descendant) et le rsultat
boolen de l'instruction prcdente.

Exemples

Lexemple suivant illustre l'utilisation d'instructions XOR.


Schma avec instruction XOR :
%M1

%I0.1

%Q0.3

XOR

LD
XOR
ST

%I0.1
%M1
%Q0.3

Schma quivalent sans instruction XOR :

Oprandes
autoriss

388

%I0.1

%M1

%M1

%I0.1

%Q0.3

LD
ANDN
OR(
ANDN
)
ST

%I0.1
%M1
%M1
%I0.1
%Q0.3

Le tableau suivant rpertorie les types d'instructions XOR, ainsi que les oprandes
autoriss.
Instruction langage liste

Oprandes autoriss

XOR

%I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk

XORN

%I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk

XORR

%I, %IA, %M

XORF

%I, %IA, %M

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Chronogramme

Le diagramme suivant illustre la temporisation des instructions XOR.


XOR

%I0.1

%M1

%Q0.3

Cas spcifiques

Veuillez observer les prcautions suivantes lors de l'utilisation d'instructions XOR


dans des programmes en langage schma contacts :
z Ne commencez jamais un rseau par un contact XOR.
z N'insrez jamais de contacts XOR paralllement d'autres lments du schma
contacts (reportez-vous l'exemple suivant.)
Comme l'illustre l'exemple suivant, l'insertion d'un lment parallle un contact
XOR gnrera une erreur de validation.
%M13

%I1.5

%Q1.10

XOR
%M10

TWD USE 10AE

389

Instructions lmentaires

Instruction NOT (N)


Introduction

Linstruction NOT (N) inverse le rsultat boolen de linstruction prcdente.

Exemple

Lexemple suivant illustre lutilisation de linstruction NOT.


LD
OR
ST
N
AND
ST

%I0.1
%M2
%Q0.2
%M3
%Q0.3

Note : Linstruction NOT nest pas rversible.

Oprandes
autorises

Sans objet.

Chronogramme

L'illustration suivante montre le chronogramme de linstruction NOT.


NOT

%I0.1

%M2

%Q0.2

%M3

%Q0.3

390

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

16.2

Blocs fonctions lmentaires

Prsentation
Objet de ce souschapitre

Ce sous-chapitre prsente des descriptions et des conseils de programmation


relatifs aux blocs fonctions lmentaires.

Contenu de ce
sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

TWD USE 10AE

Sujet

Page

Blocs fonctions standards

392

Principes de programmation de blocs fonction standards

394

Bloc fonction temporisateur (%TMi)

396

Type de temporisateur TOF

398

Type de temporisateur TON

399

Type de temporisateur TP

400

Programmation et configuration de temporisateurs

401

Bloc fonction compteur/dcompteur (%Ci)

404

Programmation et configuration des compteurs

407

Bloc fonction registre bits dcalage (%SBRi)

409

Bloc fonction pas pas (%SCi)

411

391

Instructions lmentaires

Blocs fonctions standards


Introduction

Les blocs fonctions sont les sources des objets bits et des mots spcifiques utiliss
par les programmes. Les blocs fonctions lmentaires comportent des fonctions
simples telles que des temporisateurs ou des compteurs/dcompteurs.

Exemple de bloc
fonction

Lillustration suivante prsente un exemple de bloc fonction compteur/dcompteur.

R
S
CU
CD

%Ci

ADJ Y
%Ci.P 9999

E
D

Bloc compteur/dcompteur

Objets bits

Les objets bits correspondent aux sorties des blocs. Les instructions boolennes de
test peuvent accder ces bits selon l'une ou l'autre de ces mthodes :
z directement (LD E, par exemple) s'ils sont lis au bloc par une programmation
rversible (voir rubrique Principes de programmation de blocs fonction
standards, p. 394).
z en spcifiant le type de bloc (LD %Ci.E, par exemple).
Les entres sont accessibles sous forme d'instructions.

Objets mots

Les objets mots correspondent aux :


z Paramtres de configuration du bloc : Le programme peut accder certains
paramtres (paramtres de pr-slection, par exemple), mais pas d'autres
(base temps, par exemple).
z Valeurs courantes : %Ci.V, la valeur de comptage courante, par exemple.

392

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Objets bits et
objets mots
accessibles

Le tableau suivant dcrit les objets bits et les objets mots de blocs fonctions
auxquels le programme a accs.

Bloc fonction
standard

Symbole Plage (i) Types


d'objets

Description

Adresse

Accs en mode
criture

Temporisateur

%TMi

Valeur courante

%TMi.V

non

Valeur de prslection

%TMi.P

oui

Sortie du temporisateur

%TMi.Q

non

0 - 127

Mot

Bit
Compteur/
Dcompteur

%Ci

0 - 127

Mot

Bit

TWD USE 10AE

Valeur courante

%Ci.V

non

Valeur de prslection

%Ci.P

oui

Sortie pour dpassement par


valeur infrieure (vide)

%Ci.E

non

Sortie prdfinie atteinte

%Ci.D

non

Sortie pour dbordement (plein)

%Ci.F

non

393

Instructions lmentaires

Principes de programmation de blocs fonction standards


Introduction

Pour programmer des blocs fonction standards, appliquez l'une des mthodes suivantes :
z Instructions sur bloc fonction (par exemple BLK %TM2) : Cette mthode de
programmation en langage schma contacts rversible permet l'excution
d'oprations sur le bloc, un emplacement unique du programme.
z Instructions spcifiques (par exemple CU %Ci) : Cette mthode non rversible
permet l'excution d'oprations sur les entres du bloc, plusieurs
emplacements du programme (par exemple, line 100 CU %C1, line 174 CD
%C1, line 209 LD %C1.D).

Programmation
rversible

Utilisez les instructions BLK, OUT_BLK et END_BLK pour une programmation


rversible :
z BLK : Indique le dbut du bloc.
z OUT_BLK : Utilis pour cbler directement les sorties du bloc.
z END_BLK : Indique la fin du bloc.

Exemple avec
des sorties
cbles

Vous trouverez ci-dessous un exemple de programmation rversible d'un bloc


fonction compteur avec des sorties cbles.

%I1.1
N

%C8

E
%M1 %Q0.4

S
%I1.2 %M0

ADJ Y
D
%Ci.P
9999
CU
CD

394

BLK %C8
LDF %I1.1
R
LD
%I1.2
AND %M0
CU
OUT_BLK
LD
D
AND %M1
ST
%Q0.4
END_BLK

Traitement
en entre

Traitement
en sortie

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Exemple sans
sortie cble

Vous trouverez ci-dessous un exemple de programmation rversible d'un bloc


fonction compteur dpourvu de sortie cble.
%I1.1
N

%C8

S
%I1.2

%M0
CU
CD

%C8.D %M1

ADJ Y
D
%Ci.P 9999

F
%Q0.4

BLK %C8
LDF %I1.1
R
LD
%I1.2
AND %M0
CU
END_BLK
LD
%C8.D
AND %M1
ST
%Q0.4

Traitement
en entre

Traitement
en sortie

Note : Seules les instructions de test et d'entre sur le bloc correspondant peuvent
tre places entre les instructions BLK et OUT_BLK (ou entre BLK et END_BLK
lorsque OUT_BLK n'est pas programm).

TWD USE 10AE

395

Instructions lmentaires

Bloc fonction temporisateur (%TMi)


Introduction

Il existe trois types de blocs fonction temporisateur :


z TON (temporisateur de retard lenclenchement) : ce type de temporisateur
permet de grer les retards lenclenchement.
z TOF (temporisateur de retard au dclenchement) : ce type de temporisateur
permet de grer les retards au dclenchement.
z TP (temporisateur - Impulsion) : ce type de temporisateur permet de gnrer des
impulsions d'une dure prcise.
TwidoSoft permet de programmer et de modifier les retards de ces temporisateurs
et/ou les dures des impulsions qu'ils gnrent.

Illustration

L'exemple suivant illustre l'utilisation du bloc fonction temporisateur.


%TMi
Q

IN
TYPE TON
TB 1min
ADJ Y
%TMi.P 9999

Bloc fonction temporisateur

396

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Paramtres

Le bloc fonction temporisateur possde les paramtres suivants :

Paramtre

Etiquette Valeur

Numro du temporisateur %TMi

0 63 : TWDLCAA10DRF et TWDLCAA16DRF
0 127 pour tous les autres automates.

Type

TON

retard lenclenchement (par dfaut)

TOF

retard au dclenchement

TP

impulsion (monostable)

Base de temps

TB

1 min (par dfaut), 1 s, 100 ms, 10 ms, 1 ms

Valeur courante

%TMi.V

Mot avec des incrments allant de 0 %TMi.P lorsque le temporisateur est


en cours d'excution. Peut tre lu et test, mais pas crit par le programme.
%TMi.V peut tre modifi par l'diteur de tables d'animation.

Valeur de prslection

%TMi.P

0 - 9999. Mot pouvant tre lu, test et crit par le programme. La valeur par
dfaut est 9999. La priode ou le dlai gnr est gal %TMi.P x TB.

Editeur de tables
d'animation

Y/N

Y : Oui, la valeur %TMi.P de prslection peut tre modifie l'aide de


l'diteur de tables d'animation.
N : Non, la valeur %TMi.P de prslection ne peut pas tre modifie.

Entre validation (ou de


l'instruction)

IN

Dmarre le temporisateur sur le front montant (types TON ou TP) ou


descendant (type TOF).

Sortie du temporisateur

Le bit associ %TMi.Q est rgl sur 1 en fonction de la fonction excute :


TON, TOF ou TP

Note : Plus la valeur de prslection est grande, plus le temporisateur sera prcis.

TWD USE 10AE

397

Instructions lmentaires

Type de temporisateur TOF


Introduction

Le type de temporisateur TOF (Timer Off-Delay, temporisateur retard de


dclenchement) permet de grer des retards au dclenchement. TwidoSoft permet
de programmer ce retard.

Chronogramme

Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du type de temporisateur TOF.

(1)

(1)

(3)

IN
(2)

(5)

Q
%TMi.P
(4)
%TMi.V

Fonctionnement

Le tableau suivant dcrit le fonctionnement du type de temporisateur TOF.


Phase Description

398

La valeur courante %TMi.V prend la valeur 0 sur un front montant en entre IN, et
ce, mme si le temporisateur est en cours dexcution.

Le bit de sortie %TMi.Q passe 1 lorsquun front montant est dtect en entre IN.

Le temporisateur dmarre sur le front descendant de lentre IN.

La valeur courante %TMi.V augmente jusqu %TMi.P, par incrments dune unit
chaque pulsation de la base temps TB.

Le bit de sortie %TMi.Q est remis 0 lorsque la valeur courante atteint %TMi.P.

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Type de temporisateur TON


Introduction

Le type de temporisateur TON (Timer On-Delay, temporisateur retard


l'enclenchement) permet de grer des retards l'enclenchement. TwidoSoft permet
de programmer ce retard.

Chronogramme

Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du type de temporisateur TON.


(1)

IN

(5)

(3)
(4)

%TMi.P
(2)
%TMi.V

Fonctionnement

Le tableau suivant dcrit le fonctionnement du type de temporisateur TON.


Phase Description

TWD USE 10AE

Le temporisateur dmarre sur le front montant de lentre IN.

La valeur courante %TMi.V augmente de 0 %TMi.P, par incrments dune unit


chaque pulsation de la base temps TB.

Le bit de sortie %TMi.Q passe 1 lorsque la valeur courante a atteint %TMi.P.

Le bit de sortie %TMi.Q conserve la valeur 1 tant que la valeur de lentre IN est 1.

Lorsquun front descendant est dtect en entre IN, le temporisateur sarrte, et ce,
mme sil na pas atteint %TMi.P et que %TMi.V est rgl sur 0.

399

Instructions lmentaires

Type de temporisateur TP
Introduction

Le type de temporisateur TP (Timer Pulse, Temporisateur Impulsion) permet de


gnrer des impulsions dune dure spcifique. TwidoSoft permet de programmer
cette dure.

Chronogramme

Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du type de temporisateur TP.

(1)

IN
(2)

(6)
(4)

Q
%TMi.P
(3)

(5)

%TMi.V

Fonctionnement

Le tableau suivant dcrit le fonctionnement du type de temporisateur TP.


Phase

400

Description

Le temporisateur dmarre sur le front montant de lentre IN. La valeur courante


%TMi.V est mis 0 si le temporisateur na pas encore dmarr.

Le bit de sortie %TMi.Q est mis 1 lorsque le temporisateur dmarre.

La valeur courante %TMi.V du temporisateur augmente de 0 %TMi.P, par


incrments dune unit chaque pulsation de la base temps TB.

Le bit de sortie %TMi.Q est mis 0 lorsque la valeur courante atteint %TMi.P.

La valeur courante %TMi.V est mis 0 lorsque %TMi.V gale %TMi.P et que
lentre IN retrouve la valeur 0.

Le temporisateur ne peut pas tre remis zro. Lorsque %TMi.V gale %TMi.P et
que lentre IN est mis 0, %TMi.V est rgl sur 0.

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Programmation et configuration de temporisateurs


Introduction

Tous les blocs fonction temporisateur (%TMi) sont programms de la mme faon,
indpendamment de leur mode d'utilisation. La fonction temporisateur (TON, TOF
ou TP) est slectionne au moment de la configuration.

Exemples

L'illustration suivante reprsente un bloc fonction temporisateur et affiche des


exemples de programmation rversible et non rversible.

%I0.1

%Q0.3

%TMi
IN

TYPE TON
TB 1min
ADJ Y
%TMi.P 9999

Programmation rversible
BLK
%TM1
LD
%I0.1
IN
OUT_BLK
LD
Q
ST
%Q0.3
END_BLK

Configuration

TWD USE 10AE

Programmation non rversible


LD
IN
LD
ST

%I0.1
%TM1
%TM1.Q
%Q0.3

Les paramtres suivants doivent tre saisis au moment de la configuration :


z Type de temporisateur : TON, TOF ou TP
z Base temps (TB) : 1 min, 1 s, 100 ms, 10 ms ou 1 ms
z Valeur de prslection (%TMi.P) : 0 9 999
z Rglage : coch ou non coch

401

Instructions lmentaires

Cas particuliers

Le tableau suivant prsente une liste des cas spcifiques de programmation du bloc
fonction temporisateur.

Cas spcifique

Description

Effet d'un redmarrage froid (%S0=1) Force la valeur courante sur 0. Rgle la sortie %TMi.Q sur 0. La valeur de
prslection reprend la valeur rgle au moment de la configuration.
Effet d'une reprise chaud (%S1=1)

N'a aucun effet sur la valeur courante et la valeur de prslection du temporisateur.


La valeur courante n'est pas modifie lors d'une coupure d'alimentation secteur.

Effet d'un arrt de l'automate

L'arrt de l'automate ne provoque pas le gel de la valeur courante.

Effet d'un saut de programme

Le saut d'un bloc temporisateur ne provoque pas le gel du temporisateur.


L'incrmentation du temporisateur se poursuit jusqu' ce que la valeur de
prslection (%TMi.P) soit atteinte. A ce stade, l'tat du bit Termin (%TMi.Q) affect
la sortie Q du bloc temporisateur est modifi. Cependant, la sortie associe, lie
directement la sortie du bloc, n'est ni active, ni scrute par l'automate.

Test par bit %TMi.Q (bit termin)

Nous conseillons de ne tester le bit %TMi.Q qu'une seule fois dans le programme.

Effet de la modification de la valeur de


prslection de %TMi.P

La modification de la valeur de prslection l'aide d'une instruction ou


d'un rglage ne prend effet qu' la prochaine activation du temporisateur.

Temporisateurs
avec base temps
de 1 ms

402

La base temps de 1 ms n'est disponible qu'avec les cinq premiers temporisateurs.


Les quatre mots systme %SW76, %SW77, %SW78 et SW79 peuvent tre utiliss
comme des "sabliers". Ces quatre mots sont dcrments de manire individuelle
par le systme toutes les millisecondes, si leur valeur est positive.
Il est possible de crer une temporisation multiple en chargeant successivement un
de ces mots ou en testant les valeurs intermdiaires. Les valeurs ngatives de ces
quatre mots ne seront pas modifies. Un temporisateur peut tre "gel" en rglant
le bit 15 sur la valeur 1, puis "dgel" en remettant zro cette valeur.

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Exemple de
programmation

L'exemple suivant illustre la programmation d'un bloc fonction temporisateur.

LDR
%I0.1
%I0.1)
[%SW76:=XXXX]
LD
%I0.2
ST
%SW76:X15
LD
[%SW76=0]
ST
%M0
..............

(Lancement du temporisateur sur le front montant de


(XXXX = valeur requise)
(gestion optionnelle du gel, gel de l'entre I0.2)
(test du temporisateur de fin)

%I0.1
P

%SW76:=XXXX

%I0.2

%SW76:X15

%M0
%SW76=0

TWD USE 10AE

403

Instructions lmentaires

Bloc fonction compteur/dcompteur (%Ci)


Introduction

Le bloc fonction compteur (%Ci) permet de compter ou de dcompter des


vnements. Ces deux oprations peuvent tre ralises simultanment.

Illustration

L'illustration suivante prsente un exemple de bloc fonction compteur/dcompteur.

R
S
CU
CD

%Ci

ADJ Y
%Ci.P 9999

E
D

Bloc fonction compteur/dcompteur

404

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Paramtres

Le bloc fonction compteur possde les paramtres suivants :

Paramtre

Etiquette

Valeur

Numro du compteur

%Ci

0 127

Valeur courante

%Ci.V

La valeur du mot est augmente ou diminue d'une unit en fonction des


entres (ou des instructions) CU et CD. Peut tre lue et teste, mais pas
crite par le programme. Utilisez l'diteur de donnes pour modifier %Ci.V.

Valeur de prslection

%Ci.P

0 %Ci.P 9999. Le mot peut tre lu, test et crit (valeur par dfaut : 9999).

Edition l'aide de l'Editeur


de tables d'animation

ADJ

z Y : Oui, la valeur de prslection peut tre modifie l'aide de l'diteur

de tables d'animation.
z N : Non, la valeur de prslection ne peut pas tre modifie l'aide de

l'diteur de tables d'animation.


Entre (ou instruction) RAZ R

A l'tat 1 : %Ci.V = 0.

Entre (ou instruction) de S


prslection

A l'tat 1 : %Ci.V = %Ci.P.

Entre (ou instruction) de CU


comptage

Augmente la valeur de %Ci.V d'une unit sur un front montant.

Entre (ou instruction) de CD


dcomptage

Diminue la valeur de %Ci.V d'une unit sur un front montant.

Sortie dbordement
dcomptage

E (vide)

Le bit associ %Ci.E est gal 1, lorsque la valeur du dcompteur %Ci.V passe de 0
9999 (mis 1 lorsque %Ci.V atteint 9999 et remis zro si le dcomptage se poursuit).

Sortie prdfinie atteinte

D (Termin) Le bit associ %Ci.D est gal 1, lorsque %Ci.V est gal %Ci.P.

Sortie dbordement
comptage

F (plein)

TWD USE 10AE

Le bit associ %Ci.F est gal 1, lorsque la valeur de %Ci.V passe de 9999 0 (mis
1 lorsque %Ci.V atteint 0 et remis zro si le comptage croissant se poursuit).

405

Instructions lmentaires

Fonctionnement

Le tableau suivant dcrit les tapes principales des oprations de comptage et de


dcomptage.

Fonctionnement

Action

Rsultat

Comptage

Un front montant apparat sur lentre comptage


CU (ou l'instruction CU est active).

La valeur courante de %Ci.V est augmente


d'une unit.

La valeur courante de %Ci.V est gale la valeur Le bit de sortie "prslection atteinte" %Ci.D
de prslection de %Ci.P.
passe 1.
La valeur courante de %Ci.V passe de 9999 0. Le bit de sortie %Ci.F (dbordement
comptage) passe 1.
Si le comptage se poursuit.
Dcomptage

Le bit de sortie %Ci.F (dbordement


comptage) est remis zro.

Un front montant apparat sur lentre


La valeur courante de %Ci.V est diminue
dcomptage CD (ou l'instruction CD est active). d'une unit.
La valeur courante de %Ci.V passe de 0 9999. Le bit de sortie %Ci.E (dbordement
dcomptage) passe 1.
Si le dcomptage se poursuit.

Le bit de sortie %Ci.F (dbordement


dcomptage) est remis zro.

Comptage/
Dcomptage

Pour utiliser simultanment les fonctions de comptage et de dcomptage (ou pour activer les deux instructions
CD et CU), les deux entres CU et CD correspondantes doivent tre commandes simultanment. Ces deux
entres sont ensuite scrutes. Si leur valeur est gale 1, la valeur courante n'est pas modifie.

Remise zro

Mise 1 de lentre R (ou l'instruction R est active).

Force la remise zro de la valeur %Ci.V. Les


sorties %Ci.E, %Ci.D et %Ci.F sont mises 0.
L'entre remise zro est prioritaire.

Prslection

Si l'entre S est mis 1 (ou si l'instruction S est


active) et que l'entre de remise zro est
ltat 0 (ou que l'instruction R est inactive).

La valeur courante %Ci.V prend la valeur de


%Ci.P et la sortie %Ci.D est mis 1.

Cas spcifiques

Le tableau suivant prsente une liste de cas spcifiques de fonctionnement et de


configuration des compteurs.

Cas spcifique

Description

Effet d'un redmarrage froid (%S0=1) z La valeur courante de %Ci.V est mise 0.
z Les bits de sortie %Ci.E, %Ci.D et %Ci.F sont mis sur 0.
z La valeur de prslection est initialise avec la valeur dfinie au moment
de la configuration
Effet d'une reprise chaud (%S1=1)
d'un arrt de l'automate (STOP)

N'a aucun effet sur la valeur courante du compteur (%Ci.V).

Effet de la modification de la valeur de


prslection de %Ci.P

La modification de la valeur de prslection l'aide d'une instruction ou


d'un rglage ne prend effet qu'au moment du traitement du bloc par
l'application (activation de l'une des entres).

406

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Programmation et configuration des compteurs


Introduction

Lexemple suivant illustre un compteur permettant de compter un maximum de 5000


articles. Chaque impulsion sur lentre %I1.2 (lorsque le bit interne %M0 est mis
1) incrmente la valeur du compteur %C8 dune unit, jusqu la valeur de
prslection finale (bit %C8.D=1). Le compteur est remis zro par lentre %I1.1.

Exemple de
programmation

Lillustration suivante reprsente un bloc fonction compteur et affiche des exemples


de programmation rversible et non rversible.

%I1.1
R

%C8

S
%I1.2 %M0
CU
CD

ADJ Y
D
%Ci.P 9999

%C8.D

%Q0.0

Schma contacts
BLK %C8
LD
%I1.1
R
LD
%I1.2
AND %M0
CU
END_BLK
LD
%C8.D
ST
%Q0.0
Programmation rversible

TWD USE 10AE

LD
R
LD
AND
CU
LD
ST

%I1.1
%C8
%I1.2
%M0
%C8
%C8.D
%Q0.0

Programmation non rversible

407

Instructions lmentaires

Configuration

Les paramtres suivants doivent tre saisis au moment de la configuration :


z Valeur de prslection (%Ci.P) : fixe 5000 dans cet exemple
z Rglage : Oui

Exemple dun
compteur/
Dcompteur

Lillustration suivante reprsente un bloc fonction compteur / dcompteur.


%M0 %I0.0
R

%C1

%M0
R

%M0
S

S
CU
%M0

%I0.0
CD

Schma contacts
Dans cet exemple, si on prends %C1.P 4, la valeur courante du compteur %C1.V
sera incrment de 0 jusqu 3 puis dcrment de 3 jusqu 0.Tant que %I0.0=1
%C1.V oscille entre 0 et 3.

408

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Bloc fonction registre bits dcalage (%SBRi)


Introduction

Le bloc fonction registre bits dcalage (%SBRi) effectue un dcalage vers la


gauche ou vers la droite des bits de donnes binaires (0 ou 1).

Illustration

L'exemple suivant illustre un bloc fonction registre dcalage :

%SBRi
R

CU

CD

Paramtres

Le bloc fonction registre bits dcalage possde les paramtres suivants :

Paramtre

Etiquette

Valeur

Numro de registre

%SBRi

07

Bit de registre

%SBRi.j

Les bits 0 15 (j = 0 15) du registre dcalage peut tre test par une
instruction de test et crit l'aide d'une instruction d'affectation.

Entre (ou instruction)


de prslection

Lorsque le paramtre fonction R est 1, ceci dfinit les bits de registre 0


15 %SBRi.j sur 0.

Entre (ou l'instruction)


dcalage gauche

CU

Sur un front montant, dcale un bit du registre vers la gauche.

Entre (ou l'instruction)


dcalage droite

CD

Sur un front montant, dcale un bit du registre vers la droite.

TWD USE 10AE

409

Instructions lmentaires

Fonctionnement

L'illustration suivante prsente une configuration binaire avant et aprs une


opration de dcalage.
Fonctionnement
Etat initial

Bit 15

0
Bit 0

CU %SBRi effectue un
dcalage vers la
gauche

Le bit 15 est perdu

Bit 15

Bit 0

Cet exemple peut galement s'appliquer une requte de dcalage d'un bit vers la
droite (Bit 15 Bit 0) l'aide de l'instruction CD. Le bit 0 est perdu.
Si un registre de 16 bits n'est pas adapt, il est possible d'utiliser le programme pour
afficher en cascade plusieurs registres.
Programmation

Dans l'exemple suivant, un bit est dcal vers la gauche chaque seconde et le
bit 0 prend l'tat oppos au bit 15.
Programmation
rversible
%SBR0.15

%SBR0.0

%SBR0
R
%S6

Programmation
non rversible

CU

LDN
ST
LD
CU

CD

Cas particuliers

410

LDN %SBR0.15
ST
%SBR0.0
BLK %SBR0
LD
%S6
CU
END_BLK

%SBR0.15
%SBR0.0
%S6
%SBR0

Le tableau suivant prsente une liste des cas spciaux de fonctionnement.


Cas spcial

Description

Effet d'un redmarrage froid (%S0=1)

Rgle tous les bits du mot registre sur 0.

Effet d'une reprise chaud (%S1=1)

N'a aucun effet sur les bits du mot registre.

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Bloc fonction pas pas (%SCi)


Introduction

Un bloc fonction pas pas (%SCi) permet d'accomplir une srie d'tapes auxquelles des
actions peuvent tre affectes. Le passage d'une tape l'autre dpend d'vnements
internes ou externes. Chaque fois qu'une tape est active, le bit associ est rgl sur 1.
Une seule tape d'une fonction pas pas peut tre active la fois.

Illustration

L'exemple suivant illustre un bloc fonction pas pas.

%SCi
R

CU

CD

Paramtres

Le bloc fonction pas pas possde les paramtres suivants :

Paramtre

Etiquette Valeur

Numro de fonction pas pas

%SCi

0-7

Bit de fonction pas pas

%SCi.j

Les bits de fonction pas pas 0 255 (j = 0 255) peuvent tre tests par une
instruction logique de chargement et crits l'aide d'une instruction d'affectation.

Entre (ou instruction) de prslection

Lorsque le paramtre fonction R est 1, ceci rinitialise la fonction pas pas.

Entre (ou instruction) d'incrmentation CU

Sur un front montant, incrmente la fonction pas pas d'une tape.

Entre (ou instruction) de


dcrmentation

Sur un front montant, dcrmente la fonction pas pas d'une tape.

Chronogramme

CD

Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du bloc fonction pas pas.


Entre CU
Entre CD
Numro du
pas actif

TWD USE 10AE

411

Instructions lmentaires

Programmation

L'exemple suivant illustre un bloc fonction pas pas.


z La fonction pas pas 0 est incrmente par l'entre %I0.2.
z La fonction pas pas 0 est remise 0 par l'entre %I0.3 ou lorsqu'elle arrive l'tape 3.
z L'tape 0 commande la sortie %Q0.1, l'tape 1 commande la sortie %Q0.2 et
l'tape 2 commande la sortie %Q0.3.
L'illustration suivante prsente la programmation rversible et non rversible
correspondant cet exemple.
Programmation
rversible
BLK %SC0
LD
%SC0.3
OR
%I0.3
R
LD
%I0.2
CU
END_BLK
LD
%SC0.0
ST
%Q0.1
LD
%SC0.1
ST
%Q0.2
LD
%SC0.2
ST
%Q0.3

%SC0.3

%SC0

%I0.3
R
%I0.2
CU

CD

%SC0.0

Cas spcifique

%SC0.1

%Q0.2

%SC0.2

%Q0.3

LD
OR
R
LD
CU
LD
ST
LD
ST
LD
ST

%SC0.3
%I0.3
%SC0
%I0.2
%SC0
%SC0.0
%Q0.1
%SC0.1
%Q0.2
%SC0.2
%Q0.3

Le tableau suivant prsente une liste des cas spcifiques de fonctionnement du bloc
fonction pas pas.
Cas spcifique

412

%Q0.1

Programmation
non rversible

Description

Effet d'un redmarrage froid (%S0=1)

Initialise la fonction pas pas.

Effet d'une reprise chaud (%S1=1)

N'a aucun effet sur la fonction pas pas.

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

16.3

Traitement numrique

Prsentation
Objet de ce souschapitre

Ce sous-chapitre offre une introduction au traitement numrique, qui s'appuie sur


des descriptions et des directives de programmation.

Contenu de ce
sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

TWD USE 10AE

Sujet

Page

Introduction aux instructions numriques

414

Instructions d'affectation

415

Instructions de comparaison

420

Instructions arithmtiques sur entiers

422

Instructions logiques

426

Instructions de dcalage

427

Instructions de conversion

429

Instructions de conversion entre mots simples et doubles

431

413

Instructions lmentaires

Introduction aux instructions numriques


Prsentation

414

Les instructions numriques s'appliquent gnralement aux mots de 16 bits (voir


section Objets mots, p. 29) et aux doubles mots de 32 bits (Voir Objets flottants et
mots doubles, p. 32). Ces instructions apparaissent entre crochets. Si le rsultat de
l'opration logique prcdente est Vraie (accumulateur boolen = 1), l'instruction
numrique est excute. Si ce rsultat est Faux (accumulateur boolen = 0),
l'instruction numrique n'est pas excute et l'oprande reste inchang.

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Instructions d'affectation
Introduction

Les instructions d'affectation permettent de charger l'oprande Op2 dans l'oprande


Op1.

Affectation

Syntaxe des instructions d'affectation

[Op1:=Op2]

<=>

Op2 -> Op1

Les oprations d'affectation peuvent tre excutes sur :


z des chanes de bits
z Mots
z Doubles mots
z Flottants
z des tables de mots
z des tables de doubles mots
z des tables de flottants
Affectation de
chanes de bits

TWD USE 10AE

Les oprations peuvent tre excutes sur les chanes de bits suivantes (voir souschapitre Objets structurs, p. 45) :
z Chane de bit -> chane de bit (Exemple 1)
z Chane de bit -> mot (Exemple 2) ou double mot (index)
z Mot ou double mot (index) -> chane de bit (Exemple 3)
z Valeur immdiate -> chane de bit

415

Instructions lmentaires

Exemples

Exemples d'affectations de chanes de bits


LD
1
[%Q0:8:=%M64:8]

(Ex. 1)

%MW100:=%I0:16

LD
%I0.2
[%MW100:=%I0:16]

(Ex. 2)

%M104:16:=%KW0

LDR %I0.3
[%M104:16:=%KW0]

(Ex. 3)

%Q0:8:=%M64:8
%I0.2

%I0.3
P

Rgles d'utilisation :
z Pour l'affectation chane de bit -> mot : les bits de la chane sont transfrs vers
le mot en commenant par la droite (premier bit de la chane vers bit 0 du mot) et
les bits mot non concerns par le transfert (longueur 16) sont rgls sur 0.
z Pour l'affectation mot -> chane de bits : les bits mot sont transfrs en partant de
la droite (bit mot 0 vers premier bit de la chane).
Affectations de
chanes de bits

Syntaxe des affectations de chanes de bits

Oprateur

Syntaxe

:=

[Op1 : = Op2 ]

Oprande 1 (Op1)

%MWi,%QWi,
%QWAi,%SWi
L'oprande 1 (Op1) prend la %MWi[%MWi], %MDi,
valeur de l'oprande 2 (Op2). %MDi[%MWi]
%Mi:L, %Qi:L, %Si:L, %Xi:L

Oprande 2 (Op2)
Valeur immdiate, %MWi, %KWi,
%IW,%IWAi, %INWi, %QWi, %QWAi
%QNWi, %SWi, %BLK.x,
%MWi[%MWi], %KWi[%MWi],
%MDi[%MWi], %KDi[%MWi],
%Mi:L,%Qi:L, %Si:L, %Xi:L, %Ii:L

Note : L'abrviation %BLK.x (%C0.P, par exemple) est utilise pour dcrire tout
mot de bloc fonction.

416

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Affectation de
mots

Les oprations d'affectation peuvent tre excutes sur les mots et doubles mots
suivants :
z Mot (index) -> mot (Exemple 2) (index ou non)
z Double mot (index) -> Double mot (index ou non)
z Valeur entire immdiate -> mot (Exemple 3) ou double mot (indexs ou non)
z Chane de bit -> mot ou double mot
z Flottant (index ou non)-> flottant (index ou non)
z Mot ou double mot -> chane de bit
z Valeur flottante immdiate -> flottant (index ou non)

Exemples

Exemples d'affectations de mots


%SW112:=%MW100
%I0.2
%MW0[%MW10]:=%KW0[%MW20]

LD
1
[%SW112:=%MW100]
LD
%I0.2
[%MW0[%MW10]:=
%KW0[%MW20]]

(Ex. 1)

(Ex. 2)

%I0.3
P

TWD USE 10AE

%MW10:=100

LDR %I0.3
[%MW10:=100]

(Ex. 3)

417

Instructions lmentaires

Syntaxe

Syntaxe des affectations de mots


Oprateur

Syntaxe

:=

[Op1 : = Op2 ]
L'oprande 1 (Op1) prend la valeur de l'oprande 2 (Op2).

Le tableau suivant dtaille les oprandes :


Type

Oprande 1 (Op1)

Oprande 2 (Op2)

mot, double
mot, chane
de bits

%BLK.x, %MWi, %QWi,


%QWAi, %SWi
%MWi[MWi, %MDi,
%MDi[%MWj]],
%Mi:L, %Qi:L, %Si:L, %Xi:L

Valeur immdiate, %MWi, %KWi, %IW,


%IWAi, %QWi, %QWAi, %SWi, %MWi[MWi],
%KWi[MWi], %MDi, %MDi[%MWj], %KDi,
%KDi[MWj] , %INW, %Mi:L, %Qi:L, %QNW,
%Si:L, %Xi:L, %Ii:L

Flottant

%MFi, %MFi[%MWj]

valeur flottante immdiate, %MFi,


%MFi[%MWj], %KFi, %KFi[%MWj]

Note : L'abrviation %BLK.x (%R3.I, par exemple) est utilise pour dcrire tout mot
de bloc fonction. Pour les chanes de bits %Mi:L, %Si:L et %Xi:L, le repre de base
du premier bit de la chane doit tre un multiple de 8 (0, 8, 16, ..., 96, ...).

Affectation de
tables de mots,
doubles mots ou
flottants

418

Les oprations d'affectation peuvent tre excutes sur les tables dobjets suivantes
(voir sous-chapitre Tables de mots, p. 46) :
z Valeur entire immdiate -> table de mots (Exemple 1) ou de mots doubles
z Mot -> table de mots (Exemple 2)
z Table de mots -> table de mots (Exemple 3)
La longueur de la table (L) doit tre la mme pour les deux tables.
z Double mot -> table de doubles mots
z Table de doubles mots -> table de doubles mots
La longueur de la table (L) doit tre la mme pour les deux tables.
z Valeur flottante immdiate -> table de flottants
z Flottant -> table de flottants
z Table de flottants -> table de flottants
La longueur de la table (L) doit tre la mme pour les deux tables.

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Exemples

Exemples d'affectations de tables de mots

%MW0:10:=100
%I0.2
%MW0:10:=%MW11
%I0.3
P

Syntaxe

%MW10:20:=%KW30:20

LD
1
[%MW0:10:=100]

(Ex. 1)

LD
%I0.2
[%MW0:10:=%MW11]

(Ex. 2)

LDR %I0.3
[%MW10:20:=%KW30:20]

(Ex. 3)

Syntaxe des affectations de tables de mots, doubles mots et flottants


Oprateur

Syntaxe

:=

[Op1 : = Op2 ]
L'oprande 1 (Op1) prend la valeur de l'oprande 2 (Op2).

Le tableau suivant dtaille les oprandes :


Type

Oprande 1 (Op1)

Oprande 2 (Op2)

tableau de mots

%MWi:L, %SWi:L

%MWi:L, %SWi:L, Valeur entire


immdiate, %MWi, %KWi, %IW, %QW,
%IWA, %QWA, %SWi, %BLK.x

tableau de
doubles mots

%MDi:L

valeur entire immdiate, %MDi,


%KDi,%MDi:L, %KDi:L

tableau de
flottants

%MFi:L]

valeur flottante immdiate, %MFi,


%KFi, %MFi:L, %KFi:L

Note : L'abrviation %BLK.x (%R3.I, par exemple) est utilise pour dcrire tout mot
de bloc fonction.

TWD USE 10AE

419

Instructions lmentaires

Instructions de comparaison
Introduction

Structure

Les instructions de comparaison permettent de comparer deux oprandes.


Le tableau suivant rpertorie les diffrents types d'instructions de comparaison.
Instruction

Fonction

>

Teste si l'oprande 1 est suprieur l'oprande 2.

>=

Teste si l'oprande 1 est suprieur ou gale l'oprande 2.

<

Teste si l'oprande 1 est infrieur l'oprande 2.

<=

Teste si l'oprande 1 est infrieur ou gal l'oprande 2.

Teste si l'oprande 1 est gal l'oprande 2.

<>

Teste si l'oprande 1 est diffrent de l'oprande 2.

La comparaison s'effectue entre les crochets qui suivent les instructions LD, AND et
OR. Le rsultat est 1 lorsque le rsultat de la comparaison requise est Vrai.
Exemples d'instructions de comparaison
%Q0.3

LD
ST

%MW10>100

%M0

%Q0.2

LD %M0
AND [%MW20 < %KW35]
ST
%Q0.2

%Q0.4

LD
OR
ST

%MW20<%KW35
%I0.2

[%MW10 > 100]


%Q0.3

%I0.2
[%MF30>=%MF40]
%Q0.4

%MF30>=%MF40

420

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Syntaxe

Syntaxe des instructions de comparaison :


Oprateur

Syntaxe

>, >=, <, <=, =, <>

LD [Op1 Oprateur Op2]


AND [Op1 Oprateur Op2]
OR [Op1 Oprateur Op2]

Oprandes :
Type

Oprande 1 (Op1)

Mots

%MWi, %KWi, %INWi, %IW,


Valeur immdiate, %MWi, %KWi, %INWi,
%IWAi, %QNWi, %QWi, %QWAi, %IW, %IWAi, %QNWi, %QW, %QWAi, %SWi,
%QNWi, %SWi, %BLK.x
%BLK.x, %MWi [%MWi], %KWi [%MWi]

Oprande 2 (Op2)

Doubles mots %MDi, %KDi

Valeur immdiate, %MDi, %KDi, %MDi


[%MWi], %KD [%MWi]

Flottants

Valeur flottante immdiate, %MFi, %KFi,


%MFi [%MWi], %KFi [%MWi]

%MFi, %KFi

Note : Les instructions de comparaison peuvent tre utilises au sein de


parenthses.
Exemple d'utilisation d'une instruction de comparaison entre parenthses
LD
AND(
OR
)
ST

TWD USE 10AE

%M0
[%MF20 > 10.0]
%I0.0
%Q0.1

421

Instructions lmentaires

Instructions arithmtiques sur entiers


Introduction

Structure

Les instructions arithmtiques permettent d'effectuer des oprations arithmtiques


entre deux oprandes entiers ou sur un oprande entier.
Le tableau suivant rpertorie les diffrents types d'instructions arithmtiques.
Instruction

Fonction

Addition de deux oprandes

Soustraction de deux oprandes

Multiplication de deux oprandes

Division de deux oprandes

REM

Reste de la division de deux oprandes

SQRT

Racine carre d'un oprande

INC

Incrmentation d'un oprande

DEC

Dcrmentation d'un oprande

ABS

Valeur absolue d'un oprande

Les oprations arithmtiques sont effectues de la faon suivante :


%M0
%MW0:=%MW10+100
%I0.2
%MW0:=SQRT(%MW10)
%I0.3
P

422

INC %MW100

LD
%M0
[%MW0:=%MW10 + 100]
LD
%I0.2
[%MW0:=SQRT(%MW10)]
LDR %I0.3
[INC %MW100]

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Syntaxe

La syntaxe dpend des oprateurs utiliss, tel que l'indique le tableau ci-dessous.
Oprateur

Syntaxe

+, -, *, /, REM

[Op1: = Op 2 Oprateur Op3]

INC, DEC

[Oprateur Op1]

SQRT (1)

[Op1: = SQRT(Op2)]

ABS (1)

[Op1: = ABS(Op2)]

Oprandes :
Type

Oprande 1 (Op1) Oprandes 2 et 3 (Op2 & 3) (1)

Mots

%MWi, %QWi,
%QWAi, %SWi

Valeur immdiate , %MWi, %KWi, %INW, %IW,


%IWAi, %QNW, %QW, %QWAi, %SWi, %BLK.x

Doubles mots

%MDi

Valeur immdiate, %MDi, %KDi

Note : (1) Avec cet oprateur, Op2 ne peut pas tre une valeur immdiate.
La fonction ABS n'est utilisable qu'avec des doubles mots (%MD et %KD) et des
flottants (%MF et %KF). Par consquent OP1 et OP2 doivent tre des doubles
mots ou des flottants.

TWD USE 10AE

423

Instructions lmentaires

Dbordement et
conditions
d'erreurs

Addition
z Dbordement pendant l'opration sur mots
Si le rsultat dpasse les limites de -32 768 ou de +32 767, le bit %S18
(dbordement) est mis 1. Le rsultat est alors non significatif (voir Exemple 1
page suivante). Le programme utilisateur gre le bit %S18.
Remarque :
Pour les doubles mots, les limites sont -2 147 483 648 et 21 474 836 487.
Multiplication
z Dbordement pendant l'opration
Si le rsultat dpasse la capacit du mot de rsultat, le bit %S18 (dbordement)
est mis 1 et le rsultat n'est pas significatif.
Division / reste
z Division par 0
Si le dividende est 0, la division est impossible et le bit systme %S18 est mis
1. Le rsultat est alors incorrect.
z Dbordement pendant l'opration
Si le quotient de la division dpasse la capacit du mot de rsultat, le bit systme
%S18 est mis 1.
Calcul de la racine carre
z Dbordement pendant l'opration
Le calcul de la racine carre est uniquement effectu sur les valeurs positives. Le
rsultat est, par consquent, toujours positif. Si l'oprande de racine carre est
ngatif, le bit systme %S18 est mis 1 et le rsultat est incorrect.
Note : Le programme utilisateur gre les bits systme %S17 et %S18. L'automate
les rgle sur 1. Ils doivent tre remis 0 par le programme afin de pouvoir tre
rutiliss (voir exemple page prcdente).

424

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Exemples

Exemple 1 : dbordement lors de l'addition


%M0

LD
%M0
[%MW0:=%MW1 + %MW2]

%MW0:=%MW1+%MW2
%S18
/

LDN
%S18
[%MW10:=%MW0]

%MW10:=%MW0

%S18

LD
%S18
[%MW10:=32767]
R
%S18

%MW10:=32767
%S18
R

Si %MW1 =23 241 et %MW2=21 853, le rsultat rel (45 094) ne peut pas tre
exprim par un mot de 16 bits, le bit %S18 est rgl sur 1 et le rsultat obtenu (20 442) est incorrect. Dans cet exemple, la valeur est fixe 32 767 lorsque le
rsultat est suprieur cette valeur.

TWD USE 10AE

425

Instructions lmentaires

Instructions logiques
Introduction

Structure

Les instructions logiques permettent d'effectuer des oprations logiques entre deux
oprandes ou sur un oprande.
Le tableau suivant rpertorie les diffrents types d'instructions logiques :
Instruction

Fonction

AND

AND (bit bit) entre deux oprandes

OR

OR logique (bit bit) entre deux oprandes

XOR

OR exclusif (bit bit) entre deux oprandes

NOT

Complment logique (bit bit) d'un oprande

Les oprations logiques sont effectues de la faon suivante :


%M0

LD
%M0
[%MW0:=%MW10 AND 16#FF00]

%MW0:=%MW10 AND 16#FF00

LD
1
[%MW0:=%KW5 OR %MW10]

[%MW0:=%KW5 OR %MW10]

%I0.3

LD
%I0.3
[%MW102:=NOT(%MW100)]

%MW102:=NOT (%MW100)

Syntaxe

La syntaxe dpend des oprateurs utiliss :

Oprateur

Syntaxe

AND, OR, XOR

[Op1: = Op2 Oprateur Op3] %MWi, %QWi,


%QWAi, %SWi
[Op1:=NOT(Op2)]

NOT

Oprande 1 (Op1) Oprandes 2 et 3 (Op2 et 3)


Valeur immdiate (1), %MWi, %KWi, %IW,
%IWAi, %QW, %QWAi, %SWi, %BLK.x

Note : (1) Avec NOT, Op2 ne peut pas tre une valeur immdiate.

Exemple

426

L'exemple suivant prsente une instruction AND logique.


[%MW15:=%MW32 AND %MW12]

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Instructions de dcalage
Introduction

Les instructions de dcalage dplacent les bits d'un oprande d'un certain nombre
de positions vers la droite ou vers la gauche.
Le tableau suivant rpertorie les diffrents types d'instructions de dcalage.
Instruction

Fonction

Dcalage logique
SHL(op2,i)

Dcalage logique de i
positions vers la gauche

%S17
SHR(op2,i)

Dcalage logique de i
positions vers la droite

%S17
Dcalage circulaire
ROL(op2,i)

Dcalage circulaire de i
positions vers la gauche
F

%S17
ROL(op2,i)

Dcalage circulaire de i
positions vers la droite

%S17

Note : Le bit systme %S17 (Voir Bits systme (%S), p. 596) est utilis pour le
dpassement de capacit.

TWD USE 10AE

427

Instructions lmentaires

Structure

Les oprations de dcalage sont effectues de la faon suivante :


%I0.1
P

%MW0:=SHL(%MW10, 5)

%I0.2
P

Syntaxe

%MW10:=ROR(%KW9, 8)

LDR %I0.1
[%MW0 :=SHL(%MW10, 5)]
LDR %I0.2
[%MW10 :=ROR(%KW9, 8)]

La syntaxe dpend des oprateurs utiliss, tel que l'indique le tableau ci-dessous.
Oprateur

Syntaxe

SHL, SHR

[Op1 : = Oprateur (Op2,i)]

ROL, ROR

Oprandes :

428

Types

Oprande 1 (Op1)

Oprande 2 (Op2)

Mots

%MWi, %QWi,
%QWAi, %SWi

%MWi, %KWi, %IW, %IWAi, %QW,


%QWAi, %SWi, %BLK.x

Double mots

%MDi

%MDi, %KDi

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Instructions de conversion
Introduction

Rvision du code
BCD

Les instructions de conversion permettent d'effectuer la conversion entre les


diffrentes reprsentations numriques.
Le tableau suivant rpertorie les diffrents types d'instructions de conversion.
Instruction

Fonction

BTI

BCD --> Conversion binaire

ITB

Binaire --> Conversion BCD

Le codage BCD (Binary Coded Decimal - dcimal cod binaire) reprsente les
dcimaux (entre 0 et 9) par un code quatre bits. Un objet mot de 16 bits peut ainsi
contenir un nombre exprim par quatre chiffres (0000 - 9999), et un objet double mot
de 32 bits peut ainsi contenir un nombre exprim par huit chiffres.
Lors d'une conversion, le bit systme %S18 est mis 1 si la valeur n'est pas BCD.
Ce bit doit tre test et remis 0 par le programme.
Reprsentation BCD des dcimaux :
Dcimal
BCD

0000

0001

0010

0011

0100

0101

0110

0111

1000

1001

Exemples :
z Le mot %MW5 exprime la valeur BCD "2450", qui correspond la valeur binaire
: 0010 0100 0101 0000
z Le mot %MW12 exprime la valeur dcimale "2450", qui correspond la valeur
binaire : 0000 1001 1001 0010
Le mot %MW5 est converti en mot %MW12 l'aide de l'instruction BTI.
Le mot %MW12 est converti en mot %MW5 l'aide de l'instruction ITB.
Structure

Les oprations de conversion sont effectues de la faon suivante :


%M0
%MW0:=BTI(%MW10)

%I0.2
%MW10:=ITB(%KW9)

TWD USE 10AE

LD
%M0
[%MW0 :=BTI(%MW10)]
LD %I0.2
[%MW10 :=ITB(%KW9)]

429

Instructions lmentaires

Syntaxe

La syntaxe dpend des oprateurs utiliss, tel que l'indique le tableau ci-dessous.
Oprateur

Syntaxe

BTI, ITB

[Op1 : = Oprateur (Op2)]

Oprandes :

Exemples
d'application :

430

Type

Oprande 1 (Op1) Oprande 2 (Op2)

Mots

%MWi, %QWi,
%QWAi, %SWi

%MWi, %KWi, %IW, %IWAi,


%QW, %QWAi, %SWi, %BLK.x

Mots double

%MDi

%MDi, %KDi

L'instruction BTI peut tre utilise pour traiter une valeur de consigne aux entres
de l'automate via des roues codeuses en BCD.
L'instruction peut tre utilise pour afficher des valeurs numriques sur des
afficheurs cods en BCD (rsultat d'un calcul, valeur courante d'un bloc fonction, par
exemple).

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Instructions de conversion entre mots simples et doubles


Inroduction

Le tableau suivant dcrit les instructions de conversions entre les mots simples et
doubles :

Structure

Instruction

Fonction

LW

Extrait loctet de poids faible dun double mot vers un mot.

HW

Extrait loctet de poids fort dun double mot vers un mot.

CONCATW

Concatne deux mots pour constituer un double mot.

DWORD

Convertit un mot de 16 bits en un double mot de 32 bits.

Les oprations de conversion sont effectues de la faon suivante :


%M0

LD
%M0
[%MW0 :=HW(%MD10)]

%MW0:=HW(%MD10)

%I0.2

LD %I0.2
[%MD10 :=DWORD(%KW9)]

%MD10:=DWORD(%KW9)
%I0.3
%MD11:=CONCATW(%MW10, %MW5)

Syntaxe

LD %I0.3
[%MD11:=CONCATW(%MW10,%MW5)]

La syntaxe dpend des oprateurs utiliss, tele que lindique le tableau suivant : l

Oprateur

Syntaxe

Oprande 1 (Op1) Oprande 2 (Op2)

LW, HW

Op1 = Oprateur (Op2)

%MWi

Oprande 3 (Op3)

%MDi, %KDi

[-]

CONCATW Op1 = Oprateur (Op2, Op3)) %MDi

%MWi, %KWi, valeur


immdiate

%MWi, %KWi, valeur


immdiate

DWORD

%MWi, %KWi

[-]

TWD USE 10AE

Op1 = Oprateur (Op2)

%MDi

431

Instructions lmentaires

16.4

Instructions sur programme

Prsentation
Objet de ce souschapitre

Ce sous-chapitre prsente une introduction aux instructions sur programme.

Contenu de ce
sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

432

Sujet

Page

Instructions END

433

Instruction NOP

435

Instructions de saut

436

Instructions de sous-programme

437

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Instructions END
Introduction

Les instructions END dfinissent la fin de l'excution de la scrutation d'un


programme.

END, ENDC et
ENDCN

Il existe trois instructions END diffrentes :


z END : fin de programme inconditionnelle
z ENDC : fin de programme si le rsultat boolen de l'instruction sur test
prcdente est 1
z ENDCN : fin de programme si le rsultat boolen de l'instruction sur test
prcdente est 0
Par dfaut (en mode Normal), des sorties sont gnres et la scrutation suivante est
lance ds la fin d'un programme.
Si la scrutation est priodique, des sorties sont gnres et la scrutation suivante
est lance ds que la fin de priode est atteinte.

TWD USE 10AE

433

Instructions lmentaires

Exemples

Exemple d'instruction END inconditionnelle


%M1

%Q0.1

%M2

%Q0.2

LD
ST
LD
ST

%M1
%Q0.1
%M2
%Q0.2

...................
END

END

Exemple d'instruction END conditionnelle


%M1

%Q0.1

%M2

%Q0.2

LD
ST
LD
ST

%M1
%Q0.1
%M2
%Q0.2

...................
%I0.2
END

%M2

LD
%I0.2
ENDC
LD
%M2
ST
%Q0.2

%Q0.2

...................
END

434

END

Si %I0.2 = 1, fin de
scrutation du
programme
Si %I0.2 = 0, continue
la scrutation du
programme jusqu' la
nouvelle instruction
END

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Instruction NOP
NOP

TWD USE 10AE

L'instruction NOP n'effectue aucune opration. Utilisez cette instruction pour


rserver des lignes dun programme afin de pouvoir insrer ultrieurement des
instructions, sans modifier les numros de ligne.

435

Instructions lmentaires

Instructions de saut
Introduction

Les instructions de saut ont pour effet d'interrompre immdiatement l'excution d'un
programme et de le reprendre partir de la ligne suivant la ligne contenant
l'tiquette %Li (i = 1 16 pour un compact et de 1 63 pour les autres).

JMP, JMPC et
JMPCN

Trois instructions de saut diffrentes sont disponibles :


z JMP : saut de programme inconditionnel
z JMPC : saut de programme si le rsultat boolen de la logique prcdente est 1.
z JMPCN : saut de programme si le rsultat boolen de la logique prcdente est 0.

Exemples

Exemples d'instructions de saut


000 LD
001 JMPC
002 LD
003 ST
004 JMP
005 %L8 :
006 LD
007 AND
008 ST
009 JMPCN
010 OR
011 S
012 %L12 :
013 LD

%M15
%L8
[%MW24>%MW12]
%M15
%L12
%M12
%M13
%M12
%L12
%M11
%Q0.0

Saut vers l'tiquette %L8 si


la valeur %M15 est 1
Saut inconditionnel vers
l'tiquette %L12 :

Saut vers l'tiquette %L12


si la valeur %M12 est 0

%I0.0

...............

Directives

z
z
z
z

436

Les instructions de saut sont interdites entre parenthses et ne doivent pas tre
places entre les instructions AND(, OR( et une parenthse fermante ")".
L'tiquette peut uniquement tre place devant une instruction LD, LDN, LDR,
LDF ou BLK.
Le numro de l'tiquette %Li doit tre dfini une seule fois dans un programme.
Le saut de programme est effectu vers une ligne de programmation en amont
ou en aval. Lorsque le saut est en amont, le temps de scrutation doit tre
contrl. Un temps de scrutation trop long peut provoquer le dclenchement du
chien de garde.

TWD USE 10AE

Instructions lmentaires

Instructions de sous-programme
Introduction

Les instructions de sous-programme dclenchent l'excution d'un sous-programme,


puis le retour vers le programme principal.

SRn, SRn: et RET

Les sous-programmes se composent de trois tapes :


z L'instruction SRn appelle le sous-programme rfrenc par l'tiquette SRn, si le
rsultat de l'instruction boolenne prcdente est 1.
z Le sous-programme est rfrenc par l'tiquette SRn:, n pouvant prendre une
valeur comprise entre 0 15 pour TWDLCAA10DRF, TWDLCAA16DRF et 0
63 pour tous les autres automates.
z L'instruction RET place la fin du sous-programme provoque le retour au
programme principal.

Exemple

Exemples d'instructions de sous-programme

000
001
002
003
004
005
006
007
008
009
010

LD
AND
ST
LD
SR8
LD
AND
_
_
_
END

011
012
013
014
015
010

SR8:
LD
IN
LD
ST
RET

%M15
%M5
%Q0.0
[%MW24>%MW12]
%I0.4
M13

Saut vers le sous-programme SR8

1
%TM0
%TM0.Q
%M15
Retour au programme principal

.....................

TWD USE 10AE

437

Instructions lmentaires

Directives

Un sous-programme ne doit pas appeler un autre sous-programme.


Les instructions de sous-programme sont interdites entre parenthses et ne
doivent pas tre places entre les instructions AND(, OR( et une fermeture de
parenthse ")".
z L'tiquette peut uniquement tre place devant une instruction LD ou BLK pour
marquer le dbut d'une quation boolenne (ou d'un rseau boolen).
z L'appel du sous-programme ne doit pas tre suivi d'une instruction d'affectation.
En effet, le sous-programme risque de modifier le contenu de l'accumulateur
boolen. Aussi celui risque d'avoir une valeur de retour diffrente de celle qu'il
avait avant l'appel. Voir l'exemple suivant.
Exemple de programmation d'un sous-programme
z
z

%I0.0
>>%SR0
%Q0.0

438

LD
SR0
ST
LD
ST
SR0

%I0.0
%Q0.0
%I0.0
%Q0.0

TWD USE 10AE

Instructions avances

17
Prsentation
Objet de ce
chapitre

Ce chapitre offre des informations sur les instructions et les blocs fonctions
avances utiliss pour crer des programmes destins aux automates Twido.

Contenu de ce
chapitre

Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :

TWD USE 10AE

Sous-chapitre Sujet

Page

17.1

Blocs fonctions avancs

441

17.2

Fonctions horodateur

482

17.3

Guide de dmarrage rapide du PID de l'automate Twido

491

17.4

Fonction PID

514

17.5

Instructions sur flottants

567

17.6

Instructions sur tableaux dobjets

577

439

Instructions avances

440

TWD USE 10AE

Instructions avances

17.1

Blocs fonctions avancs

Prsentation
Objet de ce souschapitre

Ce sous-chapitre offre une prsentation des blocs fonctions avancs et contient des
exemples de programmation.

Contenu de ce
sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

TWD USE 10AE

Sujet

Page

Objets mots et objets bits associs des blocs fonction avancs

442

Principes de programmation de blocs fonctions avancs

444

Bloc fonction registre LIFO/FIFO (%Ri)

447

LIFO, fonctionnement

448

FIFO, fonctionnement

449

Programmation et configuration des registres

450

Bloc fonction %PWM (modulation de la largeur d'impulsion)

453

Bloc fonction sortie du gnrateur d'impulsions (%PLS)

456

Bloc fonction programmateur cyclique (%DR)

459

Fonctionnement du bloc fonction programmateur cyclique %DRi

460

Programmation et configuration des programmateurs cycliques

462

Bloc fonction compteur rapide (%FC)

464

Bloc fonction compteur rapide (%VFC)

467

Emission/rception de messages - Instruction d'change (EXCH)

478

Bloc fonction de contrle d'change (%MSGx)

479

441

Instructions avances

Objets mots et objets bits associs des blocs fonction avancs


Introduction

442

Les blocs fonction avancs utilisent des mots et des bits ddis de mme type que
les blocs fonction standards. Les blocs fonction avancs comprennent :
z les registres LIFO/FIFO (%R) ;
z les programmateurs cycliques (%DR) ;
z les compteurs rapides (%FC) ;
z les compteurs rapides (%VFC) ;
z la sortie de modulation de la largeur de l'impulsion (%PWM) ;
z la sortie du gnrateur d'impulsions (%PLS) ;
z le registre bits dcalage (%SBR) ;
z la fonction pas pas (%SC) ;
z le bloc contrle message (%MSG).

TWD USE 10AE

Instructions avances

Objets
accessibles par
le programme

Le tableau suivant prsente les mots et les bits accessibles par le programme
associs aux diffrents blocs fonction avancs. Veuillez noter que l'accs en
criture mentionn dans le tableau suivant dpend du paramtre " Rglable ",
slectionn au moment de la configuration. Ce rglage permet d'autoriser ou de
refuser l'accs aux mots ou aux bits par TwidoSoft ou par l'interface oprateur.

Bloc fonction avanc Mots et bits associs


%R

Repre

Accs en mode criture

Mot

Entre du registre

%Ri.I

Oui

Mot

Sortie du registre

%Ri.O

Oui

Bit

Sortie registre plein

%Ri.F

Non

Bit

Sortie registre vide

%Ri.E

Non

%DR

Mot

Numro du pas courant

%DRi.S

Oui

Bit

Dernier pas gal au pas courant

%DRi.F

Non

%FC

Mot

Valeur courante

%FCi.V

Oui

Mot

Valeur de prslection

%FCi.P

Oui

Bit

Termin

%FCi.D

Non

Mot

Valeur courante

%VFCi.V

Non

Mot

Valeur de prslection

%VFCi.P

Oui

Bit

Sens de comptage

%VFCi.U

Non

Mot

Valeur de capture

%VFCi.C

Non

Mot

Valeur de seuil 0

%VFCi.S0

Oui

Mot

Valeur de seuil 1

%VFCi.S1

Oui

Bit

Sortie pour

%VFCi.F

Non

Bit

Sortie rflexe 0 active

%VFCi.R

Oui

Bit

Sortie rflexe 1 active

%VFCi.S

Oui

Bit

Sortie seuil 0

%VFCi.TH0 Non

Bit

Sortie seuil 1

%VFCi.TH1 Non

Bit

Base temps de la mesure de frquence

%VFCi.T

Oui

Mot

Pourcentage d'impulsions au pas 1 par


rapport la priode totale.

%PWMi.R

Oui

Mot

Priode prrgle

%PWMi.P

Oui

Mot

Nombre d'impulsions

%PLSi.N

Oui

Mot

Valeur de prslection

%PLSi.P

Oui

Bit

Sortie courante active

%PLSi.Q

Non

Bit

Gnration termine

%PLSi.D

Non

Bit

Bit de registre

%SBRi.J

Non

%VFC

%PWM

%PLS

%SBR
%SC

Bit

Bit de compteur pas

%SCi.j

Oui

%MSG

Bit

Termin

%MSGi.D

Non

Bit

Erreur

%MSGi.E

Non

TWD USE 10AE

443

Instructions avances

Principes de programmation de blocs fonctions avancs


Prsentation

Les applications Twido sont stockes sous la forme de programmes par listes, et ce,
mme si ces applications ont t rdiges l'aide d'un diteur schma contacts.
Les automates Twido peuvent ainsi tre considres comme des "machines
listes". Le terme "rversibilit" se rapporte la capacit de TwidoSoft convertir une
application liste d'instructions en application schmas contacts, et vice versa. Par
dfaut, tous les programmes schmas contacts sont rversibles.
Tout comme les blocs fonctions lmentaires, les blocs fonctions avancs doivent se
conformer des rgles de rversibilit. La structure des blocs fonctions rversibles
dans le langage liste d'instructions requiert l'utilisation des instructions suivantes :
z BLK : marque le dbut du bloc et la section d'entre du bloc fonction.
z OUT_BLK : marque le dbut de la section de sortie du bloc fonction.
z END_BLK : marque la fin du bloc fonction.
Note : Il n'est pas ncessaire d'utiliser ces instructions de blocs fonctions
rversibles pour un programme par listes d'instructions qui fonctionne
correctement. Certaines instructions permettent une programmation en langage
liste d'instructions non rversible.

444

TWD USE 10AE

Instructions avances

Entres et
sorties ddies

Les fonctions avances Compteur rapide (FC), Compteur trs rapide (VFC), PLS et
PWM utilisent des entres et des sorties ddies. Ces bits ne sont toutefois pas
rservs une utilisation exclusive par un bloc unique. Il faut donc grer
correctement l'utilisation de ces bits.
Lorsque vous utilisez des fonctions avances, il est ncessaire que vous griez la
mthode d'allocation des entres et des sorties ddies. TwidoSoft vous assiste lors
de la configuration de ces ressources en affichant des informations de configuration
d'E/S et en vous avertissant si une entre ou une sortie ddie est dj utilise par
un bloc fonction configur.
Le tableau suivant rsume les dpendances des entres et des sorties ddies,
ainsi que les fonctions spcifiques.
En cas d'utilisation avec des fonctions de comptage :
Entres

Utilisation

%I0.0.0

%VFC0 : Gestion Haut/Bas ou Phase B

%I0.0.1

%VFC0 : Entre d'impulsion ou phase A

%I0.0.2

%FC0 : Entre d'impulsion ou entre de prslection %VFC0

%I0.0.3

%FC1 : Entre d'impulsion ou entre de capture %VFC0

%I0.0.4

%FC2 : Entre d'impulsion ou entre de capture %VFC1

%I0.0.5

Entre de prslection %VFC1

%I0.0.6

%VFC1 : Gestion Haut/Bas ou Phase B

%I0.0.7

%VFC1 : Entre d'impulsion ou phase A

En cas d'utilisation avec des fonctions de comptage ou des fonctions spciales :


Sorties

Utilisation

%Q0.0.0

Sortie %PLS0 ou PWM0

%Q0.0.1

Sortie %PLS1 ou PWM1

%Q0.0.2

Sorties rflexes pour %VFC0

%Q0.0.3
%Q0.0.4

Sorties rflexes pour %VFC1

%Q0.0.5

TWD USE 10AE

445

Instructions avances

Utilisation
d'entres et de
sorties ddies

TwidoSoft utilise les rgles suivantes lors de l'utilisation d'entres et de sorties


ddies.
z Chaque bloc fonction utilisant des E/S ddies doit tre configur puis utilis
dans l'application. L'E/S est uniquement alloue lors de la configuration d'un bloc
fonction. Elle ne l'est pas lors de son utilisation dans un programme.
z Aprs qu'un bloc fonction a t configur, son entre et sa sortie ddies ne peuvent
pas tre utilises par l'application ou par un autre bloc fonction.
Par exemple, si vous configurez %PLS0, vous ne pouvez pas utiliser %Q0.0.0 dans
%DR0 (programmateur cyclique) ou dans la logique de l'application (ST %Q0.0.0).
z Si une entre ou une sortie ddie est requise par un bloc fonction dj utilis par
l'application ou par un autre bloc fonction, il n'est pas possible de configurer ce bloc fonction.
Par exemple, si vous configurez %FC0 comme compteur, %VFC0 ne pourra pas
tre configur pour utiliser %I0.0.2 comme entre de capture.
Note : Pour modifier l'utilisation des E/S ddies, vous devez d'abord supprimer la
configuration du bloc fonction en dfinissant le type d'objet sur "non utilis", puis
supprimer les rfrences au bloc fonction dans votre application.

446

TWD USE 10AE

Instructions avances

Bloc fonction registre LIFO/FIFO (%Ri)


Introduction

Un registre est un bloc mmoire qui permet de stocker jusqu' 16 mots de 16 bits
de deux manires diffrentes :
z par une file d'attente, appele "FIFO" (First In, First Out Premier entr, Premier sorti) ;
z par une pile, appele "LIFO" (Last In, First Out Dernier entr, Premier sorti).

Illustration

L'exemple suivant illustre l'utilisation du bloc fonction registre.

%Ri
R

F
TYPE FIFO

Bloc fonction registre

Paramtres

Le bloc fonction registre possde les paramtres suivants :

Paramtre

Etiquette

Valeur

Numro de registre

%Ri

03

Type

FIFO ou LIFO

File d'attente ou Pile)

Mot d'entre

%Ri.I

Mot d'entre du registre. Peut tre lu, test et crit.

Mot de sortie

%Ri.O

Mot de sortie du registre. Peut tre lu, test et crit.

Entre (ou instruction)


de stockage

I (In, Entre)

Sur un front montant, stocke le contenu du mot %Ri.I dans le registre.

Entre (ou instruction)


de rcupration

O (Out, Sortie)

Sur un front montant, charge un mot de donnes du registre dans le mot %Ri.O.

Entre (ou instruction)


RAZ

R (Remise zro) A l'tat 1, initialise le registre.

Sortie "Vide"

E (vide)

Le bit %Ri.E associ indique que le registre est vide. Peut tre test.

Sortie "Plein"

F (plein)

Le bit %Ri.F associ indique que le registre est plein. Peut tre test.

TWD USE 10AE

447

Instructions avances

LIFO, fonctionnement
Introduction

En fonctionnement LIFO (Last In, First Out - Dernier entr, Premier sorti), la dernire
information entre est la premire tre rcupre.

Fonctionnement

Le tableau suivant dcrit le fonctionnement LIFO.

Etape Description
1

A la rception d'une demande de stockage (front montant sur


l'entre I ou activation de l'instruction I), le contenu du mot d'entre
%Ri.I (qui a pralablement t charg) est stock au plus haut de
la pile (fig. a). Lorsque la pile est pleine (sortie F=1), plus aucun
lment ne peut tre stock.

Exemple
Stockage du contenu de %Ri.I
en haut de la pile.

20
%Ri.I
(a)

448

A la rception d'une demande de rcupration (front montant sur


l'entre
O ou activation de l'instruction O), le mot de donnes le plus haut
(le dernier avoir t entr) est charg dans le mot %Ri.0 (fig. b).
Lorsque le registre est vide (sortie E=1), plus aucun lment ne
peut tre rcupr. Le mot de sortie %Ri.O n'est pas modifi et sa
valeur reste inchange.
La pile peut tre rinitialise tout moment (tat 1 sur l'entre R
ou activation de l'instruction R). L'lment indiqu par le pointeur
est alors le plus haut dans la pile.

20
80
50

Rcupration du mot de donnes


au plus haut de la pile.

20
80
50

%Ri.O
20
(b)

80
50

TWD USE 10AE

Instructions avances

FIFO, fonctionnement
Introduction

En fonctionnement FIFO (First In, First Out - Premier entr, Premier sorti), la
premire information entre est la premire tre rcupre.

Fonctionnement

Le tableau suivant dcrit le fonctionnement FIFO.

Etape Description
1

A la rception d'une demande de stockage (front montant sur


l'entre I ou activation de l'instruction I), le contenu du mot d'entre
%Ri.I (qui a pralablement t charg) est stock au plus haut de
la file d'attente (fig. a). Lorsque la file d'attente est pleine (sortie
F=1), plus aucun lment ne peut tre stock.

Exemple
Stockage du contenu de %Ri.I
en haut de la file d'attente.

20
%Ri.I
(a)

A la rception d'une demande de rcupration (front montant sur


l'entre O ou activation de l'instruction O), le mot de donnes le
moins haut dans la file d'attente est charg dans le mot de sortie
%Ri.O et le contenu du registre est dplac d'une place vers le
bas, dans la file d'attente (fig. b).
Lorsque le registre est vide (sortie E=1), plus aucun lment ne
peut tre rcupr. Le mot de sortie %Ri.O n'est pas modifi et sa
valeur reste inchange.
La file d'attente peut tre rinitialise tout moment (tat 1 sur
l'entre R ou activation de l'instruction R).

TWD USE 10AE

20
80
50

Rcupration de la premire
information qui est ensuite
charge dans %Ri.O.

20
80
50

(b)

%Ri.O
50

20
80

449

Instructions avances

Programmation et configuration des registres


Introduction

450

L'exemple de programmation suivant illustre le chargement du contenu d'un mot


mmoire (%MW34) dans un registre (%R2.I) lors dune demande de stockage (%I0.2),
si le registre %R2 n'est pas plein (%R2.F = 0). La demande de stockage dans le
registre est effectue par %M1. La demande de rcupration est effectue par l'entre
%I0.3 et %R2.O est charg dans %MW20, si le registre n'est pas vide (%R2.E = 0).

TWD USE 10AE

Instructions avances

Exemple de
programmation

L'illustration suivante reprsente un bloc fonction registre et prsente des exemples


de programmation rversible et non rversible.

%R2

%M1
I

F
TYPE FIFO

%I0.3

O
%I0.3

%R2.E
%MW20:=%R2.O

%I0.2

%R2.F
%R2.I:=%MW34
%M1

Schma contacts
BLK
%R2
LD
%M1
I
LD
%I0.3
O
END_BLK
LD
%I0.3
ANDN
%R2.E
[%MW20:=%R2.O]
LD
%I0.2
ANDN
%R2.F
[%R2.I:=%MW34]
ST
%M1

Programme rversible

TWD USE 10AE

LD
%M1
I
%R2
LD
%I0.3
O
%R2
ANDN
%R2.E
[%MW20:=%R2.O]
LD
%I0.2
ANDN
%R2.F
[%R2.I:=%MW34]
ST
%M1

Programme non rversible

451

Instructions avances

Configuration

Seul le type du registre devra tre entr au cours de la configuration.


z FIFO (par dfaut), ou
z LIFO

Cas spcifiques

Le tableau suivant prsente une liste de cas spcifiques de fonctionnement :


Cas spcifique

Description

Effet d'un redmarrage froid (%S0=1) Provoque l'initialisation du contenu du registre. Le


bit de sortie %Ri.E associ la sortie E est mis 1.
Effet d'une reprise chaud (%S1=1)
d'un arrt de l'automate

452

N'a aucun effet sur la valeur courante du registre


ou sur l'tat de ses bits de sortie.

TWD USE 10AE

Instructions avances

Bloc fonction %PWM (modulation de la largeur d'impulsion)


Introduction

Le bloc fonction de modulation de la largeur d'impulsion (%PWM) gnre un signal


rectangulaire sur des voies de sortie ddies (%Q0.0.0 ou %Q0.0.1), dont on peut
faire varier la largeur, et, par consquent, le rapport cyclique. Les automates
disposant de sorties relais pour ces deux voies ne prennent pas en charge cette
fonction, en raison d'une limitation de frquences.
Deux blocs %PWM sont disponibles. Le bloc %PWM0 utilise la sortie ddie
%Q0.0.0 et le bloc %PMW1 utilise la sortie ddie %Q0.0.1. Les blocs fonction
%PLS se partagent les mmes sorties ddies. Il est donc ncessaire de choisir
l'une ou l'autre des fonctions.

Illustration

Bloc PWM et chronogramme :

IN

%PWM0
largeur programmable
Tp

TB
%PWMi.P

priode fixe
configurable
T

TWD USE 10AE

453

Instructions avances

Paramtres
Paramtre

Le tableau suivant prsente les diffrents paramtres du bloc fonction PWM.


Etiquette

Description

Base temps

TB

0,142 ms, 0,57 ms, 10 ms, 1 s (valeur par dfaut)

Prslection de la
priode

%PWMi.P 0 < %PWMi.P <= 32767 avec une base temps de 10 ms ou 1 s


0 < %PWMi.P <= 255 avec une base temps de 0,57 ms ou 0.142 ms
0 = Fonction non utilise

Rapport cyclique

%PWMi.R Cette valeur donne le pourcentage du signal l'tat 1 au cours d'une priode. Le
Tp de largeur est ainsi gal :
Tp = T * (%PWMi.R/100). L'application utilisateur crit la valeur de %PWMi.R. Ce
mot contrle le rapport cyclique de la priode. Pour plus d'informations sur la
dfinition T, reportez-vous la section suivante, intitule "Plage de priodes".
La valeur par dfaut est 0 et les valeurs suprieures 100 sont considres comme
tant gales 100.

Entre gnration
de l'impulsion

IN

A l'tat 1, le signal de modulation de la largeur d'impulsion est gnr sur la voie de


sortie. A l'tat 0, la voie de sortie est mis 0.

Plage de
priodes

La valeur de prslection et la base temps peuvent tre modifies au moment de la


configuration. Ces paramtres sont utiliss pour fixer la priode du signal
T=%PWMi.P * TB. L'obtention de rapports bas ncessite que le %PWMi.P
slectionn soit d'autant plus lev. Plage de priodes disponibles :
z 0,142 ms 36,5 ms en pas de 0,142 ms (27,4 Hz 7 kHz)
z 0,57 ms 146 ms en pas de 0,57 ms (6,84 Hz 1,75 kHz)
z 10 ms 5,45 min en pas de 10 ms
z 1 s 9,1 heures en pas de 1 s

Fonctionnement

La frquence du signal de sortie est rgle au moment de la configuration en


slectionnant la base temps et le %PWMi.P prrgl. La modification du rapport
cyclique % PWMi.R dans le programme permet de moduler la largeur du signal.
L'illustration suivante reprsente un diagramme d'impulsion du bloc fonction PWM
avec diffrents rapports cyclique.
Entre IN
80%
50%
Ratio

20%

Sortie ddie

454

TWD USE 10AE

Instructions avances

Programmation
et configuration

Dans cet exemple, la largeur du signal est modifie par le programme en fonction
de l'tat des entres %I0.0.0 et %I0.0.1 de l'automate.
Si %I0.0.1 et %I0.0.2 sont rgls sur 0, le rapport %PWM0.R est rgl sur 20 % et
la dure du signal l'tat 1 est alors gale : 20 % x 500 ms = 100 ms.
Si %I0.0.0 est rgl sur 0 et %I0.0.1 est rgl sur 1, le rapport %PWM0.R est rgl
sur 50 % (dure de 250 ms).
Si %I0.0.0 et %I0.0.1 sont rgls sur 1, le rapport %PWM0.R est rgl sur 80 %
(dure de 400 ms).
Exemple de programmation :
%I0.0

%I0.1

%I0.0

%I0.1

%PWM0.R:=20

%PWM0.R:=50

/
%I0.0

%I0.1
%PWM0.R:=80
%PWM0

%I0.2

IN

LDN
%I0.0
ANDN %I0.1
[%PWM0.R:=20]
LD
%I0.0
ANDN %I0.1
[%PWM0.R:=50]
LD
%I0.0
AND
%I0.1
[%PWM0.R:=80]
BLK
%PWM0
LD
%I0.2
IN
END_BLK

TB
%PWMi0.P

Cas spcifiques

TWD USE 10AE

Le tableau suivant prsente une liste de cas spcifiques de fonctionnement du bloc


fonction PWM.
Cas spcifique

Description

Effet d'un redmarrage froid


(%S0=1)

Rgle le rapport %PWMi.R sur 0. En complment, la valeur


de %PWMi.P est rtablie sur sa valeur configure d'origine
et prvaudra sur toute modification apporte dans l'diteur
de tables d'animation ou l'afficheur optionnel.

Effet d'un redmarrage chaud


(%S1=1)

Aucun effet.

Incidence du fait que les sorties


sont ddies au bloc %PWM

Le fait de forcer la sortie %Q0.0.0 ou %Q0.0.1 l'aide d'un


priphrique de programmation n'interrompt pas la
gnration du signal.

455

Instructions avances

Bloc fonction sortie du gnrateur d'impulsions (%PLS)


Introduction

Le bloc fonction %PLS est utilis pour gnrer des signaux carrs. Il existe deux
fonctions %PLS disponibles sur les voies de sortie ddies %Q0.0.0 ou %Q0.0.1.
Le bloc fonction %PLS autorise seulement une largeur de signal unique ou un cycle
d'activit de 50 %. Vous pouvez choisir de limiter le nombre d'impulsions ou le
moment o le train d'impulsion est excut. Cela peut tre dtermin au moment de
la configuration et/ou de la mise jour par l'application utilisateur.
Note : Les automates disposant de sorties relais pour ces deux voies ne prennent
pas en charge cette fonction %PLS.

Reprsentation

Exemple de bloc fonction du gnrateur d'impulsions en mode standard :

%PLS0
IN

TON
Q

TB
SINGLE
ADJ
%PLSi.P
R

z
z

456

Priode variable
T
D

TON=T/2 pour les bases temps 0,142 ms et 0,57 ms


= (%PLSi.P*TB)/2
TON=[partie entire (%PLSi.P)/2]*TB pour les bases temps 10 ms 1 s.

TWD USE 10AE

Instructions avances

Caractristiques
Fonction

Le tableau suivant prsente les caractristiques du bloc fonction PLS :


Objet

Description

Base temps

TB

0,142 ms, 0,57 ms, 10 ms, 1 s

Priode prrgle

%PLSi.P

Les impulsions sur la sortie %PLS1 ne sont pas arrtes lorsque %PLS1.N
ou %PLS1.ND* est atteint pour les bases temps 0,142 ms et 0,57 ms.
z 1 < %PLSi.P <= 32767 pour une base temps de 10 ms ou 1 sec
z 0 < %PLSi.P <= 255 pour une base temps de 0,57 ms ou 0,142 ms
z 0 = Fonction non utilise.
Pour obtenir une bonne prcision de rapport cyclique avec les bases temps
de 10 ms et 1 s, il est conseill davoir un %PLSi >= 100 si P est impaire.

Nombre d'impulsions

Le nombre d'impulsions gnrer sur une priode T peut tre limit 0 <=
%PLSi.N
%PLSi.ND %PLSi.N <= 32 767 en mode standard ou
0 <= %PLSi.ND <= 4 294 967 295 en mode double mot. La valeur par dfaut
*
est mise 0.
Pour produire un nombre illimit d'impulsions, rglez %PLSi.N ou %PLSi.ND
sur zro. Il est toujours possible de modifier le nombre d'impulsions sans tenir
compte du paramtrage de l'option Rglable.

Rglable

Y/N

Lorsque dfini sur Y (Oui), il est possible de modifier la valeur de prslection


%PLSi.P via l'IHM ou l'diteur de tables d'animation. Lorsque dfini sur N
(Non), il est impossible d'accder cette prslection.

Entre gnrateur
d'impulsions

IN

A l'tat 1, la gnration des impulsions se fait sur la voie de sortie ddie. A


l'tat 0, la voie de sortie est paramtre sur 0.

Entre RAZ

A l'tat 1, les sorties %PLSi.Q et %PLSi.D sont paramtres sur 0. Le nombre


d'impulsions gnres sur une priode T est paramtr sur 0.

Gnration d'impulsions %PLSi.Q


sur sortie courante

A l'tat 1, le signal des impulsions est gnr sur la voie de sortie ddie
configure.

Sortie de gnration
d'impulsions termine

A l'tat 1, la gnration du signal est termine. Le nombre voulu d'impulsions


a t gnr.

%PLSi.D

Note : (*) correspond une variable de double mot.

TWD USE 10AE

457

Instructions avances

Plage de
priodes

La valeur de prslection et la base temps peuvent tre modifies au moment de la


configuration. Ces paramtres sont utiliss pour fixer la priode du signal
T=%PLSi.P * BT. Plage de priodes disponible :
z 0,142 ms 36,5 ms en pas de 0,142 ms (27,4 Hz 7 kHz)
z 0,57 ms 146 ms en pas de 0,57 ms (6,84 Hz 1,75 kHz)
z 20 ms 5,45 min en pas de 10 ms
z 2 s 9,1 heures en pas de 1 s

Fonctionnement

L'exemple suivant illustre le bloc fonction %PLS.

Entre IN

Nombre d'impulsions
Sortie ddie
%PLSi.Q
%PLSi.D

Cas particuliers
Cas particulier

Description

Effet d'une reprise froid (%S0=1)

Rgle la fonction %PLSi.P sur la valeur dfinie au cours de la configuration.

Effet d'une reprise chaud (%S1=1)

Aucun effet

Effet de la modification de la valeur de


prslection (%PLSi.P)

Prend effet immdiatement

Incidence du fait que les sorties sont


ddies au bloc %PLS

Le fait de forcer la sortie %Q0.0.0 ou %Q0.0.1 l'aide d'un dispositif de


programmation n'interrompt pas la gnration du signal.

Note : %PLSx.D est dfini lorsque le nombre voulu d'impulsions a t gnr. Il


est ensuite remis zro en rinitialisant les entres IN ou R sur 1.

458

TWD USE 10AE

Instructions avances

Bloc fonction programmateur cyclique (%DR)


Introduction

Le fonctionnement des programmateurs cycliques est semblable celui des


programmateurs cycliques lectromcaniques qui permettent la modification de pas
en fonction d'vnements externes. A chaque pas, le point haut d'une came donne
une commande excute par lautomatisme. Dans le cas d'un programmateur
cyclique, ces points hauts sont symboliss par l'tat 1 pour chacun des pas et sont
affects aux bits de sortie %Qi.j ou aux bits internes %Mi, appels "bits de contrle".

Illustration

L'exemple suivant illustre l'utilisation du bloc fonction programmateur cyclique.

%DRi
R

U
PAS 8

Bloc fonction programmateur cyclique

Paramtres
Paramtre

Le bloc fonction programmateur cyclique possde les paramtres suivants.


Etiquette

Valeur

Numro

%DRi

0 3 automates compacts 0 7 automates modulaires

Numro du pas
courant

%DRi.S

0<%DRi.S<7. Mot pouvant tre lu et crit. La valeur crite doit tre une valeur dcimale immdiate.
Une fois crite, la valeur sera prise en compte la prochaine excution du bloc fonction.

Nombre de pas

1 8 (par dfaut)

Entre retour au pas 0


(ou l'instruction)

R (Reset)

A l'tat 1, rgle le programmateur cyclique sur le pas 0.

Entre (ou instruction)


avance

U (haut)

Sur un front montant, provoque le passage du programmateur cyclique au pas


suivant et met jour les bits de contrle.

Sortie

F (plein)

Indique que le pas courant est gal au dernier pas dfini. Le bit associ %DRi.F peut
tre test (par exemple, %DRi.F=1, si %DRi.S= nombre de pas configurs - 1).

Bits de contrle

TWD USE 10AE

Bits de sortie ou bits internes associs au pas (16 bits de contrle) et dfinis
dans l'diteur de configuration.

459

Instructions avances

Fonctionnement du bloc fonction programmateur cyclique %DRi


Introduction

Fonctionnement

460

Le programmateur cyclique comprend :


z Une matrice de donnes constantes (des cames), organise en huit pas
(numrots de 0 7) et 16 bits de donnes (tat du pas), disposs en colonnes
numrotes de 0 F.
z Une liste des bits de contrle est associe une sortie configure (%Qi.j.k) ou
un mot mmoire (%Mi). Au cours du pas courant, les bits de contrle prennent
les tats binaires dfinis pour ce pas.
L'exemple prsent dans le tableau suivant rsume les caractristiques principales
du programmateur cyclique.
Colonne

Bits de
contrle

%Q0.1

%Q0.3

%Q1.5

%Q0.6

%Q0.5

%Q1.0

Pas 0

Pas 1

Pas 5

Pas 6

Pas 7

Dans l'exemple prcdent, le pas 5 est le pas courant, les bits de contrle %Q0.1,
%Q0.3 et %Q1.5 sont l'tat 1 ; les bits de contrle %Q0.6, %Q0.5 et %Q1.0 sont
l'tat 0. Le numro du pas courant est incrment d'une unit sur chaque front
montant de l'entre U (ou lors de l'activation de l'instruction U). Le pas courant peut
tre modifi par le programme.

TWD USE 10AE

Instructions avances

Chronogramme

Cas particuliers

TWD USE 10AE

Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du programmateur cyclique.

Entre

U:

Entre

R:

Pas n

%DRi.S

Sortie

%DRi.F

L-1

Le tableau suivant prsente une liste des cas spcifiques de fonctionnement du


programmateur cyclique.
Cas spcifique

Description

Effets d'un redmarrage


froid (%S0=1)

Provoque la rinitialisation du programmateur cyclique au pas 0


(mise jour des bits de contrle).

Effet d'une reprise


chaud (%S1=1)

Met jour les bits de contrle d'aprs le pas courant.

Effet d'un saut de


programme

Le fait de ne plus scruter le programmateur cyclique ne remet pas


les bits de contrle zro.

Mise jour des bits de


contrle

Survient uniquement en cas de changement de pas ou lors d'un


dmarrage froid ou d'un redmarrage chaud.

461

Instructions avances

Programmation et configuration des programmateurs cycliques


Introduction

Dans l'exemple suivant de programmation et de configuration d'un programmateur


cyclique, les six premires sorties (%Q0.0 %Q0.5) sont actives les unes la suite
des autres, chaque fois que l'entre %I0.1 est mise 1. L'entre I0.0 remet les
sorties zro.

Exemple de
programmation

L'illustration suivante reprsente un bloc fonction programmateur cyclique et


prsente des exemples de programmation rversible et non rversible.

%I0.0
R

%DR1

%Q0.8
F

%I0.1
U

STEPS 6

Schma contacts

BLK
%DR1
LD
%I0.0
R
LD
%I0.1
U
OUT_BLK
LD
F
ST
%Q0.8
END_BLK

462

TWD USE 10AE

Instructions avances

Configuration

Les informations suivantes sont dfinies au moment de la configuration :


z nombre de pas : 6
z tats de sortie (bits de contrle) pour chaque pas du programmateur cyclique
1

10

11

12

13

14

15

Etape 1 : 0

Etape 2 : 1

Etape 3 : 0

Etape 4 : 0

Etape 5 : 0

Etape 6 : 0

TWD USE 10AE

affectation des bits de contrle

1:

%Q0.0

4:

%Q0.1

2:

%Q0.2

5:

%Q0.3

3:

%Q0.4

6:

%Q0.5

463

Instructions avances

Bloc fonction compteur rapide (%FC)


Introduction

Le bloc fonction compteur rapide (%FC) sert la fois de compteur et de dcompteur.


Il peut compter le front montant des entres TOR pour des frquences allant jusqu'
5 kHz en mode de calcul mot simple ou mot double. Etant donn que les compteurs
rapides (FC) sont grs par des interruptions matrielles spcifiques, le maintien du
taux d'chantillonnage maximal des frquences peut varier en fonction de la
configuration de votre application et de votre matriel.
Les automates compacts TWDLCA40DRF peuvent contenir jusqu' quatre
compteurs rapides alors que toutes les autres gammes d'automates compacts ne
peuvent tre configures que pour utiliser au maximum trois compteurs rapides.
Quant aux automates modulaires, ils ne peuvent en comporter que deux. Les blocs
fonction compteur rapide %FC0, %FC1, %FC2 et %FC3 utilisent respectivement les
entres ddies %I0.0.2, %I0.0.3, %I0.0.4 et %I0.0.5. Ces bits ne sont pas
exclusivement rservs ces blocs fonction. L'affectation de ces bits doit tre
dtermine selon l'utilisation de ces ressources ddies par d'autres blocs fonction.

Illustration

L'illustration suivante prsente un exemple de bloc fonction compteur rapide (FC)


en mode mot simple.
%FC0
IN

D
TYPE UP
SINGLE
ADJ
%FC0.P

464

TWD USE 10AE

Instructions avances

Paramtres

Le tableau suivant prsente les diffrents paramtres du bloc fonction compteur


rapide (FC).

Paramtre

Etiquette

Description

Fonction

TYPE

Paramtre dfini lors de la configuration et permettant de choisir entre le compteur et le


dcompteur.

Valeur de
prslection

%FCi.P
%FCi.PD

Valeur initiale dfinie :


->entre 1 et 65 635 en mode standard,
->entre 1 et 4 294 967 295 en mode mot double.

Rglable

O/N

Lorsqu'il est dfini sur O, il est possible de modifier la valeur de prslection %FCi.P ou %FCi.PD
et la valeur courante %FCi.V ou %FCi.VD l'aide de l'afficheur ou de l'diteur de tables
d'animation. Lorsqu'il est dfini sur N, il n'est pas possible d'accder cette prslection.

Valeur
courante

%FCi.V
%FCi.VD

La valeur courante volue de manire croissante ou dcroissante selon la fonction


slectionne (comptage ou dcomptage). Pour le comptage, la valeur de comptage
courante est mise jour. Elle peut atteindre 65 535 en mode standard (%FCi.V) et
4 294 967 295 en mode mot double (%FCi.VD). Pour le dcomptage, la valeur courante
est la valeur de prslection %FCi.P ou %FCi.PD. Elle peut dcrotre jusqu' zro.

Entre pour
valider

IN

A l'tat 1, la valeur courante est mise jour selon les impulsions appliques l'entre
physique. A l'tat 0, la valeur courante reste inchange.

Remise zro %FCi.R

Paramtre utilis pour initialiser le bloc. A l'tat 1, la valeur courante est remise 0 lorsque
le bloc est configur en tant que compteur, ou dfinie sur %FCi.P ou %FCi.PD lorsqu'il est
configur en tant que dcompteur. Le bit Termin %FCi.D reprend sa valeur par dfaut.

Termin

Ce bit est rgl sur 1 lorsque %FCi.V ou %FCi.VD atteint %FCi.P ou %FCi.PD (bloc
configur en tant que compteur) ou lorsque %FCi.V ou %FCi.VD atteint zro (bloc
configur en tant que dcompteur).
Ce bit en lecture seule est remis 0 uniquement lorsque le paramtre %FCi.R est rgl sur 1.

Remarque

TWD USE 10AE

%FCi.D

Lorsque le bloc est configur comme rglable, l'application peut modifier la valeur
de prslection %FCi.P ou %FCi.PD et la valeur courante %FCi.V ou %FCi.VD
tout moment. Cependant, une nouvelle valeur est prise en compte uniquement
lorsque la rinitialisation de l'entre est active ou sur le front montant de la sortie
%FCi.D. Cela permet d'effectuer plusieurs comptages successifs sans perdre une
seule impulsion.

465

Instructions avances

Fonctionnement

Lorsque le bloc est configur comme compteur, la valeur courante est incrmente
de 1 ds qu'un front montant apparat au niveau de l'entre ddie. Lorsque la
valeur de prslection %FCi.P ou %FCi.PD est atteinte, le bit de sortie Termin
%FCi.D est mis 1.
Lorsque le bloc est configur comme dcompteur, la valeur courante est diminue
de 1 ds qu'un front montant apparat au niveau de l'entre ddie. Lorsque la
valeur est zro, le bit de sortie Termin %FCi.D est dfini sur 1 et la valeur courante
%FCi.V ou %FCi.VD devient gale la valeur de prslection.

Configuration et
programmation

Dans l'exemple ci-dessous, l'application compte le nombre d'lments (5 000


maximum) pendant que %I1.1 est mis 1. L'entre pour %FC0 est l'entre ddie
%I0.0.2. Lorsque la valeur de prslection est atteinte, %FC0.D est dfini sur 1 et
conserve la mme valeur jusqu' ce que %FC0.R soit command par le rsultat de
l'opration boolenne "AND" sur %I1.2 et %M0.
%I1.1

%Q0.0
IN

I1.2

%M0
R

Cas particuliers

466

%FC0

TYPE UP
SINGLE
ADJY
%FC0.P 5000

BLK
%FC0
LD
%I1.1
IN
LD
%I1.2
AND
%M0
R
OUT_BLK
LD D
ST %Q0.0
END_BLK

Le tableau suivant prsente une liste de cas spcifiques de fonctionnement du bloc


fonction %FC.
Cas spcifique

Description

Effet d'une reprise froid (%S0=1)

Rinitialise les attributs %FC sur les valeurs


configures par l'utilisateur ou l'application utilisateur.

Effet d'une reprise chaud


(%S1=1)

Aucun effet.

Effet de l'arrt de l'automate

%FC continue compter selon les paramtres activs


au moment de l'arrt de l'automate.

TWD USE 10AE

Instructions avances

Bloc fonction compteur rapide (%VFC)


Introduction

Le bloc fonction compteur rapide (%VFC) peut tre configur l'aide de TwidoSoft
pour excuter l'une des fonctions suivantes :
z Compteur/dcompteur
z Compteur/dcompteur bi-phases
z Compteur simple
z Dcompteur simple
z Frquencemtre
Le bloc %VFC prend en charge le comptage des entres TOR pour des frquences
allant jusqu' 20 kHz en mode de calcul mot simple ou mot double. Les automates
compacts TWDLCA40DRF peuvent contenir jusqu' deux compteurs rapides (VFC)
alors que les autres gammes d'automates compacts ne peuvent en comporter qu'un
seul. Quant aux automates modulaires, ils peuvent en configurer jusqu' deux.

Affectations des
E/S ddies

Les blocs fonction compteur rapide (%VFC) utilisent des entres ddies et des entres et
sorties auxiliaires. Ces entres et ces sorties ne sont pas exclusivement rserves ces
blocs fonction. Leur affectation doit tre dtermine selon l'utilisation de ces ressources
ddies par d'autres blocs fonction. Le tableau ci-aprs rcapitule les affectations :

%VFC0 Utilisation choisie

Entres principales

Entres auxiliaires

Sorties rflexes

Entre IA Entre IB

IPres

Sortie 0

Ica

Sortie 1

Compteur/
dcompteur

%I0.0.1

%I0.0.0
%I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)
(CO = 0/DE = 1)

Compteur/
Dcompteur biphases

%I0.0.1

%I0.0.0
(Impulsion)

%I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)

Compteur simple

%I0.0.1

(2)

%I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)

Dcompteur simple

%I0.0.1

(2)

%I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)

Frquencemtre

%I0.0.1

(2)

(2)

(2)

(2)

(2)

IPres

Ica

Sortie 0

Sortie 1

%VFC1 Utilisation choisie

Entre IA Entre IB)

Compteur/
dcompteur

%I0.0.7

%I0.0.6
%I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)
(CO = 0/DE = 1)

Compteur/
Dcompteur biphases

%I0.0.7

%I0.0.6
(Impulsion)

%I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)

Compteur simple

%I0.0.7

(2)

%I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)

Dcompteur simple

%I0.0.7

(2)

%I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)

Frquencemtre

%I0.0.7

(2)

(2)

TWD USE 10AE

(2)

(2)

(2)

467

Instructions avances

Entres principales

Entres auxiliaires

Sorties rflexes

Commentaires :
(1) = facultatif
Entre IA = entre d'impulsion
(2) = non utilis
Entre IB = impulsions ou UP/DO
Ipres = entre de prslection
UP/DO = Comptage / Dcomptage
Ica= entre de capture
Lorsqu'elle n'est pas utilise, l'entre ou la sortie reste une E/S TOR normale gre par
l'application au cours du cycle principal.
Si %I0.0.2 est utilis, %FC0 n'est pas disponible.
Si %I0.0.3 est utilis, %FC2 n'est pas disponible.
Si %I0.0.4 est utilis, %FC3 n'est pas disponible.

Illustration

La figure suivante reprsente le compteur rapide (%VFC) en mode mot simple :

%VFC0
IN

TYPE UP/DN
SINGLE
U
T_OUT0
T_OUT1
ADJ
TH0
%VFC0.P
TH1
S

468

TWD USE 10AE

Instructions avances

Caractristiques

Le tableau suivant rpertorie les caractristiques du bloc fonction compteur rapide


(%VFC).
Utilisation Accs en
cours
du bloc
d'excution
%VFC

Fonction

Description

Valeurs

Valeur
courante
(%VFCi.V)
(%VFCi.VD*)

La valeur courante est augmente ou diminue en


fonction des entres physiques et de la fonction
slectionne. Cette valeur peut-tre prslectionne ou
initialise l'aide de l'entre de prslection (%VFCi.S).

CM
%VFCi.V : 0 ->
65 535
%VFCi.VD : 0 ->
4 294 967 295

Valeur de
prslection
(%VFCi.P)
(%VFCi.PD*)

CM ou FM
Uniquement utilise par la fonction compteur/dcompteur %VFCi.P : 0 ->
et par le comptage ou le dcomptage simple.
65 535
%VFCi.PD : 0 ->
4 294 967 295

Valeur de
capture
(%VFCi.C)
(%VFCi.CD*)

Uniquement utilise par la fonction de comptage/


dcomptage et par le comptage/dcomptage simple.

Sens de
comptage
(%VFCi.U)

Dfini par le systme, ce bit est utilis par la fonction de


0 (Dcomptage)
comptage/dcomptage pour indiquer le sens de comptage : 1 (Comptage)
Pour un compteur/dcompteur simple, %I0.0.0 dtermine le
sens de %VFC0, et %I0.0.6 dtermine le sens de %VFC1.
Pour un compteur/dcompteur bi-phases, la diffrence de phase
entre les deux signaux dtermine le sens de comptage.
Pour %VFC0, %I0.0 est ddi IB et %I0.1 IA. Pour
%VFC1, %I0.6 est ddi IB et %I0.7 IA.

CM

Lecture

Activation de
la sortie
rflexe 0
(%VFCi.R)

Validation de la sortie rflexe 0

0 (Dsactiv)
1 (Activ)

CM

Lecture et
criture (2)

Activer sortie
rflexe 1
(%VFCi.S)

Validation sortie rflexe 1

0 (Dsactiv)
1 (Activ)

CM

Lecture et
criture (2)

Valeur seuil S0 Contient la valeur de seuil 0. Sa signification est dfinie


lors de la configuration du bloc fonction. Remarque :
(%VFCi.S0)
Cette valeur doit tre infrieure %VFCi.S1.
%VFCi.S0D

%VFCi.S0 : 0 -> CM
65 535
%VFCi.S0D : 0 > 4 294 967 295

Lecture et
criture (1)

Valeur seuil S1 Contient la valeur de seuil 0. Sa signification est dfinie


lors de la configuration du bloc fonction. Remarque :
(%VFCi.S1)
(%VFCi.S1D*) Cette valeur doit tre suprieure %VFCi.S0.

%VFCi.S1 : 0 -> CM
65 535
%VFCi.S1D : 0 > 4 294 967 295

Lecture et
criture (1)

1 000 ou 100

Lecture et
criture (1)

Base temps
de la mesure
de frquence
(%VFCi.T)
TWD USE 10AE

Elment de configuration de la base temps (100 ou


1 000 millisecondes).

%VFCi.C : 0 -> CM
65 535
%VFCi.CD : 0 ->
4 294 967 295

MF

Lecture

Lecture et
criture (1)

Lecture

469

Instructions avances

Fonction

Description

Valeurs

Rglable
(Y/N)

Elment de configuration qui, lorsqu'il est slectionn, N (Non)


Y (Oui)
permet l'utilisateur de modifier les valeurs de
prslection, de seuil et de base temps de la mesure
de frquence en cours d'excution.

CM ou FM

Non

Entre pour
valider
(IN)

Utilise pour valider ou inhiber la fonction courante.

CM ou FM

Lecture et
criture (3)

Entre de
prslection
(S)

Dpend de la configuration l'tat 1 :


0 ou 1
z comptage/dcomptage ou dcomptage : initialise
la valeur courante avec la valeur de prslection.
z comptage simple : remet la valeur courante 0.
Cette fonction permet galement d'initialiser la commande
des sorties seuils et prend en compte toutes les
modifications apportes par un utilisateur aux valeurs seuils
dfinies par l'afficheur ou le programme utilisateur.

MC ou MF

Lecture et
criture

Sortie
dbordement
(F)

de 0 65 535 ou de 65 535 0 en mode standard


de 0 4 294 967 295 ou de 4 294 967 295 0 en
mode mot double

0 ou 1

CM

Lecture

Seuil
Bit 0
(%VFCi.TH0)

A l'tat 1 lorsque la valeur courante est suprieure ou gale 0 ou 1


la valeur seuil %VFCi.S0. Nous conseillons de tester ce
bit une seule fois dans le programme, car il est mis jour
en temps rel. L'application utilisateur est responsable de
la validit de la valeur au moment de son utilisation.

CM

Lecture

Seuil
Bit 1
(%VFCi.TH1)

A l'tat 1 lorsque la valeur courante est suprieure ou gale 0 ou 1


la valeur seuil %VFCi.S1. Nous conseillons de tester ce
bit une seule fois dans le programme, car il est mis jour
en temps rel. L'application utilisateur est responsable de
la validit de la valeur au moment de son utilisation.

MC

Lecture

0 (Non)

Utilisation Accs en
du bloc
cours
%VFC
d'excution

(*)Correspond une variable de double mot 32 bits. L'option de double mot est
disponible sur tous les automates l'exception des automates Twido
TWDLCA10DRF.
(1) Accessible en criture uniquement si la fonction Rglable est rgle sur un.
(2) Accs disponible si configur uniquement.
(3)Accs en lecture et en criture seulement partir de l'application. Accs
impossible partir de l'afficheur ou de l'diteur de tables d'animation.
MC = Mode Comptage
MF = Mode Frquencemtre

470

TWD USE 10AE

Instructions avances

Description de la
fonction de
comptage
Fonction

La fonction de comptage trs rapide (%VFC) fonctionne une frquence maximale de


20 kHz et pour une plage de valeurs allant de 0 65 535 en mode standard et de 0
4 294 967 295. Les impulsions de comptage sont appliques de la manire suivante.
Tableau :

Description

%VFC0

%VFC1

IA

IB

IA

IB

Compteur/
Dcompteur

Les impulsions sont appliques l'entre physique ;


l'opration courante (comptage/dcomptage) est dfinie
par l'tat de l'entre physique IB.

%I0.0.1

%I0.0.0 %I0.0.7

%I0.0.6

Compteur/
Dcompteur
bi-phases

Les deux phases du codeur sont appliques aux entres


physiques IA et IB.

%I0.0.1

%I0.0.0 %I0.0.7

%I0.0.6

Compteur
simple

Les impulsions sont appliques l'entre physique IA. IB


n'est pas utilise.

%I0.0.1

ND

%I0.0.7

ND

Dcompteur
simple

Les impulsions sont appliques l'entre physique IA. IB


n'est pas utilise.

%I0.0.1

ND

%I0.0.7

ND

Remarques sur
les blocs
fonction

Les oprations de comptage ou de dcomptage sont effectues sur le front montant


des impulsions et ce, uniquement lorsque le bloc compteur est activ.
Deux entres facultatives sont utilises en mode de comptage : ICa et IPres. ICa est
utilise pour capturer la valeur courante (%VFCi.V ou %VFCi.VD) et la stocker dans
%VFCi.C ou %VFCi.CD. Les entres ICa sont dfinies sur %I0.0.3 pour %VFC0 et
sur %I0.0.4 pour %VFC1, le cas chant.
Lorsque l'entre IPres est active, la valeur courante est affecte de la manire suivante :
z Pour le comptage, %VFCi.V ou %VFCi.VD sont remis 0.
z Pour le dcomptage, %VFCi.V ou %VFCi.VD sont crits respectivement avec le
contenu de %VFCi.P ou %VFCi.PD.
z Pour le comptage de frquence, %VFCi.V ou %VFCi.PD sont mis 0.
Avertissement : %VFCi.F sera galement mis 0. Les entres IPres sont dfinies
sur %I0.0.2 pour %VFC0 et sur %I0.0.5 pour %VFC1 si cette valeur est disponible.

Remarques sur
les sorties des
blocs fonction

Pour toutes les fonctions, les valeurs courantes sont compares aux deux seuils
(%VFCi.S0 ou %VFCi.S0D et %VFCi.S1 ou %VFCi.S1D). Les deux objets bits
(%VFCi.TH0 et %VFCi.TH1) sont fonction des rsultats de cette comparaison.
C'est--dire qu'ils sont rgls sur 1 lorsque la valeur courante est suprieure ou
gale au seuil correspondant ou remis 0 dans le cas contraire. Les sorties rflexes
(si elles sont configures) sont rgles sur 1 en fonction de ces comparaisons.
Remarque : Aucune, une ou deux sorties peuvent tre configures.
%VFC.U est une sortie du bloc fonction. Elle indique le sens de variation du
compteur (1 pour comptage, 0 pour dcomptage).

TWD USE 10AE

471

Instructions avances

Schma de la
fonction de
comptage

L'illustration suivante reprsente un schma de fonction de comptage en mode


standard (en mode double mot, vous utiliserez en consquence les variables de la
fonction de doubles mots) :

IA = Entre compteur
(Signal unique ou phase 1)

&
%VFCi.U

IN %VFCi

Sens de
comptage

Compteur %VFC
IB = (Balise Comptage/

&

Dcomptage ou phase 2)
%VFCi.F
Sortie pour
dbordement

%VFCi.P
IPres = (Entre de prslection)

%VFCi.V

>1

Valeur courante

Valeur
courante

S %VFCi
%ICa = Entre de capture

VFCi.C
Valeur
de capture

>1
Lecture instruction
%VFCi.V
%VFCi.S0
Valeur
seuil 0
%VFCi.S1
Seuil
de seuil 1
%VFCi.R
ou
%VFCi.S
valid

%VFCi.TH0

Comparaison

%VFCi.TH1
&

%Q0.0.x
Sortie
rflexe 0

&

%Q0.0.y
Sortie
rflexe 1

Note : Les sorties sont gres indpendamment du temps de cycle automate. Le


temps de rponse est compris entre 0 et 1 ms.

472

TWD USE 10AE

Instructions avances

Opration de
comptage simple

Sortie rflexe

Voici un exemple de l'utilisation de %VFC en mode comptage simple. Les lments


de configuration suivants ont t dfinis pour cet exemple :
La valeur de prslection, %VFC0.P, est gale 17. Le seuil infrieur, %VFC0.S0,
est gal 14 et le seuil suprieur, %VFC0.S1, 20.
valeur < %VFC.S0

%VFC0.S0 <= valeur < %VFC0.S1

%Q0.0.2

valeur >= %VFC0.S1

%Q0.0.3

Exemple de chronogramme :
%VFC0.P = 17
%VFC0.S0 = 14
%VFC0.S1 = 20
1

IN
S
65 535
20
17
14
%VFC0.V 0
F
TH0
TH1
Sortie
rflexe 0
Sortie
rflexe 1

TWD USE 10AE

: %VFC0.U = 1 car %VFC est un compteur

: modification de %VFC0.S1 sur 17

: l'activation de l'entre S permet d'accorder la nouvelle valeur du seuil S1 lors du comptage suivant

: une interception de la valeur courante a lieu, ainsi, %VFC0.C = 17

473

Instructions avances

Opration de
dcomptage
simple
Sortie rflexe

Voici un exemple de l'utilisation de %VFC en mode dcomptage simple. Les


lments de configuration suivants ont t dfinis pour cet exemple :
La valeur de prslection, %VFC0.P, est gale 17. Le seuil infrieur, %VFC0.S0,
est gal 14 et le seuil suprieur, %VFC0.S1, 20.
valeur < %VFC.S0

%Q0.0.2

%VFC0.S0 <= valeur < %VFC0.S1

valeur >= %VFC0.S1

%Q0.0.3

Exemple :
%VFC0.P = 17
%VFC0.S0 = 14
%VFC0.S1 = 20
1

IN
S
65 535
20
17
14
%VFC0.V 0
F
TH0
TH1
Sortie
rflexe 0
Sortie
rflexe 1

474

: %VFC0.U = 0 car %VFC est un dcompteur

: modification de %VFC0.P sur 20

: modification de %VFC0.S1 sur 17

: L'activation de l'entre S permet d'accorder la nouvelle valeur du seuil S1 lors du dcompte suivant

: une capture de la valeur courante a lieu, ainsi, %VFC0.C = 17

TWD USE 10AE

Instructions avances

Opration de
comptage/
dcomptage
Sortie rflexe

Voici un exemple de l'utilisation de %VFC en mode comptage/dcomptage. Les


lments de configuration suivants ont t dfinis pour cet exemple :
La valeur de prslection, %VFC0.P, est gale 17. Le seuil infrieur, %VFC0.S0,
est gal 14 et le seuil suprieur, %VFC0.S1, 20.
valeur < %VFC.S0

%VFC0.S0 <= valeur < %VFC0.S1

valeur >= %VFC0.S1

%Q0.0.2

%Q0.0.3

Exemple :
%VFC0.P = 17
%VFC0.S0 = 14
%VFC0.S1 = 20
1

IN
S
65 535
20
17
14
%VFC0.V 0
F

U
TH0
TH1
Sortie
rflexe 0
Sortie
rflexe 1

TWD USE 10AE

: entres IN et S mises 1

: modification de %VFC0.P sur 20

: modification de %VFC0.S1 sur 17

: L'activation de l'entre S permet d'accorder la nouvelle valeur du seuil S1 lors du dcompte suivant

: une capture de la valeur courante a lieu, ainsi, %VFC0.C = 17

475

Instructions avances

Description de la
fonction
Frquencemtre

La fonction Frquencemtre d'un %VFC est utilise pour mesurer la frquence en


Hz d'un signal priodique sur l'entre IA. La plage de frquences pouvant tre
mesures est comprise entre 10 et 20 kHz. L'utilisateur peut choisir entre deux
bases temps. Ce choix est effectu via un nouvel objet %VFC.T (Base temps). Une
valeur de 100 correspond une base temps de 100 ms et une valeur de 1 000
correspond une base temps d'une seconde.

Base temps

Plage de mesure

Prcision

Mise jour

100 ms

100 Hz 20 kHz

0,05 % pour 20 kHz, 10 % pour 100 Hz

10 fois par seconde

1s

10 Hz 20 kHz

0,005 % pour 20 kHz, 10 % pour 10 Hz

Une fois par seconde

Schma de la
fonction
Frquencemtre

Exemple de schma de fonction Frquencemtre :

IA
Signal mesurer

+
&

Compteur %VFC

IN %VFCi

%VFCi.F
Sortie pour
dbordement
S %VFCi
Rgler la
valeur
sur 0

%VFCi.V

Valeur courante
courante
valeur

Frquence
mesure

%VFCi.T

Slectionner
base
temps

476

1 000 ms

100 ms

TWD USE 10AE

Instructions avances

Opration
Frquencemtre

Voici un exemple de chronogramme de l'utilisation de %VFC en mode


Frquencemtre :
1

IN

Base temps
f1

%VFC0.V

Cas particuliers

f2

f3

: la mesure de la premire frquence dbute ici

: la valeur de la frquence courante est mise jour

: entres IN et S mises 1

: modification de %VFC0.T sur 100 ms : cette modification annule la mesure courante


et en commence une autre

f3

f4 f5

Le tableau suivant prsente une liste de cas spcifiques de fonctionnement du bloc


fonction %VFC.

Cas spcifique

Description

Effet d'une reprise froid (%S0=1)

Utilise les valeurs configures par l'utilisateur ou par l'application utilisateur


pour rgler tous les attributs %VFC.

Effet d'une reprise chaud (%S1=1) Aucun effet


Effet de l'arrt de l'automate

TWD USE 10AE

Le %VFC s'arrte et les sorties maintiennent leur tat courant.

477

Instructions avances

Emission/rception de messages - Instruction d'change (EXCH)


Introduction

Il est possible de configurer un automate Twido afin qu'il puisse communiquer avec
des priphriques esclaves Modbus ou envoyer et/ou recevoir des messages en
mode ASCII (mode caractres).
TwidoSoft propose les fonctions suivantes pour ces communications :
z Instruction EXCH pour l'mission/la rception de messages
z Bloc fonction de contrle d'change %MSG assurant le contrle des changes
de donnes
L'automate Twido utilise le protocole configur pour le port spcifi lors du
traitement d'une instruction EXCH. Il est possible d'affecter un protocole diffrent
chaque port de communication. Pour accder aux ports de communication, ajoutez
le numro de port la fonction EXCH ou %MSG (EXCH1, EXCH2, %MSG1,
%MSG2).
De plus, les automates TWDLCAE40DRF implmentent la messagerie Modbus
TCP sur le rseau Ethernet l'aide de l'instruction EXCH3 et de la fonction %MSG3.

Instruction EXCH

L'instruction EXCH permet un automate Twido d'envoyer et/ou recevoir des


informations vers/depuis des priphriques ASCII. L'utilisateur dfinit une table de
mots (%MWi:L) contenant les donnes envoyer et/ou recevoir (jusqu' 250 octets
de donnes en mission et/ou rception). Le format des tables de mots fait l'objet
d'une description dans les sections relatives chaque protocole. Un change de
message est excut l'aide de l'instruction EXCH.

Syntaxe

La syntaxe utiliser pour l'instruction EXCH est la suivante :


[EXCHx %MWi:L]
O : x = numro de port srie (1 ou 2), x = port Ethernet (3), L = nombre total de
mots de la table de mots (121 maximum). Les valeurs contenues dans la table de
mots interne %MWi:L prennent la forme i+L <= 255.
L'automate Twido doit terminer l'change ordonn par la premire instruction
EXCHx avant qu'une nouvelle instruction d'change puisse tre lance. Le bloc
fonction %MSG doit tre utilis lors de l'envoi de plusieurs messages.
Note : Pour plus d'informations sur l'instruction EXCH3 de messagerie Modbus
TCP, voir Messagerie Modbus TCP, p. 182.

478

TWD USE 10AE

Instructions avances

Bloc fonction de contrle d'change (%MSGx)


Introduction
Note : Le "x" de %MSGx dsigne le port de l'automate : "x = 1 ou 2"
z x = 1 ou 2 correspond respectivement au port srie 1 ou 2 de l'automate ;
z X = 3 correspond au port rseau Ethernet de l'automate (sur l'automate
TWDLCAE40DRF uniquement). Pour plus d'informations sur la fonction
%MSG3, voir Messagerie Modbus TCP, p. 182.
Le bloc fonction %MSGx assure la gestion des changes de donnes. Ce bloc a
trois fonctions :
z Vrification des erreurs de communication
Cette fonction a pour but de s'assurer que la longueur du bloc (table de mots)
programme avec l'instruction EXCH est suffisante pour le stockage du message
envoyer (comparaison de la longueur programme dans l'octet de poids faible
du premier mot de la table de mots).
z Coordination de plusieurs messages
Afin d'assurer la coordination de l'envoi de plusieurs messages, le bloc fonction
%MSGx contient des informations permettant de s'assurer que l'mission de
chaque message est bien termine.
z Emission de messages prioritaires
Le bloc fonction %MSGx vous permet de suspendre l'mission d'un message afin
d'envoyer un message plus urgent.
La programmation du bloc fonction %MSGx est facultative.
Illustration

L'exemple suivant illustre le bloc fonction %MSGx.


%MSG1
R

TWD USE 10AE

479

Instructions avances

Paramtres
Paramtre

Le tableau suivant prsente les diffrents paramtres du bloc fonction %MSGx.


Etiquette

Valeur

Entre (ou instruction) RAZ R

A l'tat 1, rinitialise la communication : %MSGx.E = 0 et %MSGx.D = 1.

Sortie Communication
termine

%MSGx.D

A l'tat 1, la communication est termine si :


z fin d'mission (si mission)
z fin de rception (rception du caractre de fin)
z erreur
z rinitialisation du bloc
A l'tat 0, une requte est en cours.

Sortie Dfaut (Erreur)

%MSGx.E

A l'tat 1, la communication est termine si :


z commande incorrecte
z table configure de manire incorrecte
z rception d'un caractre incorrect (vitesse, parit, etc.)
z table de rception pleine (non mise jour)

l'tat 0, la longueur du message et la liaison sont correctes.

Si une erreur survient lors de l'excution d'une instruction EXCH, les bits %MSGx.D
et %MSGx.E sont mis 1. Le mot systme %SW63 contient le code de l'erreur du
port 1 et le mot systme %SW64 celui du port 2. Voir Mots systme (%SW), p. 604.
Entre RAZ (R)

Lorsque l'entre RAZ est mise 1 :


z L'mission de tous les messages est interrompue.
z La sortie Dfaut (Erreur) est remise 0.
z Le bit Termin est mis 1.
Un nouveau message peut tre envoy.

Sortie Dfaut
(Erreur)
(%MSGx.E)

La sortie Dfaut est mise 1 en cas d'erreur de programmation des communications


ou d'erreur d'mission d'un message. La sortie Dfaut est mise 1 si le nombre
d'octets dfinis dans le bloc de donnes associ l'instruction EXCH (mot 1, octet
de poids faible) est suprieur 128 (+80 en hexadcimal par FA).
La sortie Dfaut est galement mise 1 en cas de problme lors de l'envoi d'un
message Modbus vers un priphrique Modbus. Dans ce cas, l'utilisateur devra
vrifier la connexion et s'assurer que le priphrique de destination peut recevoir
des communications Modbus.

Sortie
Communication
termine
(%MSGx.D)

Lorsque la sortie Communication termine est mise 1, l'automate Twido est prt
envoyer un autre message. L'utilisation de la sortie %MSGx.D est recommande en
cas d'envoi de plusieurs messages. Si cette sortie n'est pas utilise, les messages
pourront tre perdus.

480

TWD USE 10AE

Instructions avances

Emission de
plusieurs
messages
successifs

L'excution de l'instruction EXCH permet d'activer un bloc message dans le programme


d'application. Le message est mis si le bloc message n'est pas dj actif (%MSGx.D = 1). Lorsque
plusieurs messages sont envoys au cours du mme cycle, seul le premier message est mis. La
gestion de l'mission de plusieurs messages l'aide du programme incombe l'utilisateur.
Exemple d'mission de deux messages successifs sur le port 2 :
%I0.0

%MSG2.D
EXCH2%MW2:4

%M0
S
%MSG.D

%M0
EXCH2%MW8:3
%M0

LDR
%I0.0
AND %MSG2.D
[EXCH2 %MW2:4]
S
%M0
LD
%MSG2.D
AND %M0
[EXCH2 %MW8:3]
R
%M0

Rinitialisation
des changes

L'annulation d'un change survient lors de l'activation de l'entre (ou de l'instruction) R. Cette
entre initialise la communication, remet 0 la sortie %MSGx.E et met la sortie %MSGx.D
1. Notez qu'il est possible de rinitialiser une communication si une dfaillance est dtecte.
Exemple de rinitialisation d'un change :

%M0

%MSG1
R

BLK %MSG1
LD
%M0
R
END_BLK

Cas particuliers

Le tableau prsente les cas particuliers de fonctionnement du bloc fonction %MSGx.

Cas particulier

Description

Effet d'un redmarrage froid (%S0=1)

Force la rinitialisation de la communication.

Effet d'un redmarrage chaud (%S1=1) Aucun effet.


Effet d'un arrt de l'automate

TWD USE 10AE

Si un message est en cours d'mission, l'automate interrompt le transfert


et rinitialise les sorties %MSGx.D et %MSGx.E.

481

Instructions avances

17.2

Fonctions horodateur

Prsentation
Objet de ce souschapitre

Ce sous chapitre offre une description des fonctions de gestion du temps des
automates Twido.

Contenu de ce
sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

482

Sujet

Page

Fonctions horloges

483

Blocs horodateurs

484

Horodatage

486

Rglage de la date et de l'heure

488

TWD USE 10AE

Instructions avances

Fonctions horloges
Introduction

Les automates Twido possdent une fonction Date/Heure. Cette fonction requiert
l'option Horodateur (RTC) et permet d'utiliser :
z Des blocs horodateurs, pour la programmation d'actions des moments
prdfinis ou calculs.
z Une fonctionnalit d'horodatage, pour la consignation des dures et des
calendriers d'vnements et la mesure de la dure de ces derniers.
Pour accder l'horloge Date/Heure Twido, slectionnez Blocs horodateurs dans le
menu Logiciel de TwidoSoft. Notez que cette horloge peut galement tre rgle
l'aide d'un programme. En cas d'extinction de l'automate, les rglages de l'horloge sont
conservs en mmoire pendant un maximum de 30 jours, si la batterie de l'automate
tait en charge pendant les six heures qui ont prcd l'extinction de l'automate.
L'affichage de l'horloge Date/Heure se fait au format 24 heures et tient compte
des annes bissextiles.

Valeur de
correction de
l'horodateur

La dfinition de la valeur de correction de l'horodateur est ncessaire son bon


fonctionnement. Chaque horodateur possde sa propre valeur de correction,
figurant au sein mme de l'unit. Pour configurer cette valeur dans TwidoSoft,
slectionnez l'option Configurer RTC dans la bote de dialogue Actions automate.

TWD USE 10AE

483

Instructions avances

Blocs horodateurs
Introduction

Les blocs horodateurs permettent de programmer et de contrler des actions selon


un calendrier prcis (mois, jour et heure). Un maximum de 16 blocs horodateurs
peuvent tre programms. Ces blocs ne requirent aucune saisie programme.
Note : Vrifiez le bit systme %S51 et le mot systme %SW118 afin de vous assurer
que l'option horodateur (RTC) est installe. Reportez-vous la rubrique Bits systme
(%S), p. 596. L'option RTC est requise pour l'utilisation de blocs horodateurs.

Paramtres

Le tableau suivant rpertorie les paramtres d'un bloc horodateur :

Paramtre

Format

Fonction/Plage

Numro du bloc
horodateur

n = 0 15

Configur

Case cocher

Cochez cette case pour configurer le bloc horodateur slectionn.

Bit de sortie

%Qx.y.z

L'affectation de la sortie est active par le bloc horodateur : %Mi ou %Qj.k.


Cette sortie est mise 1 lorsque les paramtres de date et d'heure courants sont
compris entre les paramtres de dbut et de fin de la priode active.

Mois de dbut

janvier
dcembre

Mois au cours duquel dbute le bloc horodateur.

Mois de fin

janvier
dcembre

Mois au cours duquel s'achve le bloc horodateur.

Date de dbut

1 - 31

Jour au cours duquel dbute le bloc horodateur.

Date de fin

1 - 31

Jour au cours duquel s'achve le bloc horodateur.


Heure laquelle dbute le bloc horodateur. Dfinie par l'heure (0 23), suivie des minutes (0 59).

Heure de dbut

hh:mn

Heure d'arrt

hh:mn

Heure laquelle s'achve le bloc horodateur. Dfinie par l'heure (0 23), suivie des minutes (0 59).

Jour de la
semaine

lundi
dimanche

Cases cocher permettant de dfinir les jours au cours desquels sera activ le
bloc horodateur.

Activation de
blocs
horodateurs

Les bits du mot systme %SW114 activent (lorsqu'ils sont mis 1) ou dsactivent
(lorsqu'ils sont mis 0) le fonctionnement des 16 blocs horodateurs.
Affectation des blocs horodateurs dans %SW114 :
%SW114
Bloc
horodateur n15

Bloc
horodateur n0

Par dfaut (ou aprs un dmarrage froid), tous les bits de ce mot systme sont
mis 1. L'utilisation de ces bits par le programme est optionnelle.

484

TWD USE 10AE

Instructions avances

Sortie des blocs


horodateurs

Si la mme sortie (%Mi ou %Qj.k) est affecte par plusieurs blocs, c'est le OU des
rsultats de chacun des blocs qui est finalement affect cet objet (notez que la
mme sortie peut disposer de plusieurs plages de fonctionnement ).

Exemple

Le tableau suivant prsente les paramtres d'un programme d'arrosage pendant la priode d't:

Paramtre

Valeur

Description

Bloc horodateur

Bloc horodateur numro 6

Bit de sortie

%Q0.2

Activer la sortie %Q0.2

Mois de dbut

Juin

Dbuter l'activit en juin

Mois de fin

Septembre

Arrter l'activit en septembre

Date de dbut

21

Dbuter l'activit le 21me jour de juin

Date de fin

21

Arrter l'activit le 21me jour de septembre

Jour de la semaine

lundi, mercredi, vendredi

Excuter l'activit les lundis, mercredis et vendredis

Heure de dbut

21:00

Dbuter l'activit 21:00

Heure d'arrt

22:00

Arrter l'activit 22:00

Le programme suivant permet de dsactiver le bloc horodateur grce un


commutateur ou un dtecteur d'humidit li l'entre %I0.1.
%I0.1

%SW114:X6

LD
ST

%I0.1

Le chronogramme suivant illustre l'activation de la sortie %Q0.2.


%I0.1

21 juin
%Q0.2

L M V

Gestion de plage
horaire par
programme

TWD USE 10AE

L M V

L M V

Les paramtres de date et d'heure sont disponibles dans les mots systme %SW50
%SW53 (reportez-vous la rubrique Mots systme (%SW), p. 604). Il est ainsi
possible d'effectuer un horodatage dans le programme de l'automate en effectuant
des comparaisons arithmtiques entre la date et l'heure courantes et les valeurs
immdiates ou les mots %MWi (ou %KWi), qui peuvent contenir des consignes.

485

Instructions avances

Horodatage
Introduction

Les mots systme %SW49 %SW53 contiennent les paramtres de date et d'heure
au format BCD (reportez-vous la section Rvision du code BCD, p. 429), qui est
utile pour l'affichage sur un priphrique ou la transmission vers ce priphrique. Ces
mots systme peuvent tre utiliss pour stocker les paramtres de date et d'heure
d'un vnement (reportez-vous au sous-chapitre Mots systme (%SW), p. 604.
Note : Les paramtres de date et d'heure peuvent galement tre rgls l'aide
de l'afficheur optionnel (reportez-vous au sous-chapitre Horloge calendaire,
p. 322).

Datage d'un
vnement

Pour dater un vnement, il suffit d'utiliser des oprations d'affectation, pour


transfrer le contenu de mots systme vers des mots internes et de traiter ces mots
internes (par exemple, la transmission vers l'afficheur l'aide de l'instruction EXCH).

Exemple de
programmation

L'exemple suivant montre comment dater un front montant sur l'entre %I0.1.
%I0.0
P

%MW11:5 := %SW49.5

LDR
%I0.0
[%MW11:5 := %SW49:5]

Ds qu'un vnement est dtect, la table de mots contient :


Codage

Octet de poids fort

%MW11

Octet de poids faible


Jour de la semaine1

%MW12

00

Seconde

%MW13

Heure

Minute

%MW14

Mois

Jour

%MW15

Sicle

Anne

Note : (1) 1 = lundi, 2 = mardi, 3 = mercredi, 4 = jeudi, 5 = vendredi, 6 = samedi, 7


= dimanche.

486

TWD USE 10AE

Instructions avances

Exemple de table
de mots

Date et heure du
dernier arrt

TWD USE 10AE

Exemple de donnes pour le lundi 19 avril 2002, 13:40:30 :


Mot

Valeur (hexa.)

Signification

%MW11

0001

Lundi

%MW12

0030

30 secondes

%MW13

1340

13 heures, 40 minutes

%MW14

0419

04 = avril, le 19

%MW15

2002

2002

Les mots systme %SW54 %SW57 contiennent les paramtres de date et d'heure
du dernier arrt et le mot %SW58 contient le code affichant la cause du dernier arrt,
au format BCD (reportez-vous au sous-chapitre Mots systme (%SW), p. 604).

487

Instructions avances

Rglage de la date et de l'heure


Introduction

Pour mettre jour les paramtres de date et d'heure, vous pouvez utiliser l'une des
mthodes suivantes :
z TwidoSoft
Utilisez la bote de dialogue Dfinir heure. Celle-ci est accessible depuis la bote
de dialogue Actions automate. Pour afficher cette bote de dialogue,
slectionnez Actions automate dans le menu Automate.
z Mots systme
Utilisez les mots systme %SW49 %SW53 ou le mot systme %SW59.
Les paramtres de date et d'heure peuvent tre mis jour uniquement lorsque la cartouche
optionnelle de l'horodateur (TWDXCPRTC) est installe sur l'automate. Remarque : Les
automates compacts TWDLCA40DRF disposent d'un horodateur intgr.

Utilisation des
mots %SW49
%SW53

Pour utiliser les mots systme %SW49 %SW53 afin de paramtrer la date et
l'heure, le bit %S50 doit tre mis 1. Cela a pour consquence :
z l'annulation de la mise jour des mots %SW49 %SW53 via l'horloge interne ;
z le transfert des valeurs crites dans les mots %SW49 %SW53 vers l'horloge interne.
Exemple de programmation :
%S50

%S50
R

LD
R

%S50
%S50

%I0.1
P

LDR
%I0.1
[%SW49 := %MW10]
[%SW50 := %MW11]
[%SW51 := %MW12]
[%SW52 := %MW13]
[%SW53 := %MW14]
S
%S50

%SW49 := %MW10

%SW50 := %MW11

%SW51 := %MW12

%SW52 := %MW13

%SW53 := %MW14
%S50
S

488

TWD USE 10AE

Instructions avances

Les mots %MW10 %MW14 contiendront les nouveaux paramtres de date et


d'heure au format BCD (voir Rvision du code BCD, p. 429) et correspondront au
codage des mots %SW49 %SW53.
La table de mots doit contenir les nouveaux paramtres de date et d'heure :
Codage

Octet de poids fort

Octet de poids faible

%MW10

Jour de la semaine1

%MW11

Seconde

%MW12

Heure

Minute

%MW13

Mois

Jour

%MW14

Sicle

Anne

Note : (1) 1 = lundi, 2 = mardi, 3 = mercredi, 4 = jeudi, 5 = vendredi, 6 = samedi, 7


= dimanche.
Exemple pour le lundi 19 avril 2002 :

Utilisation du
mot %SW59

TWD USE 10AE

Mot

Valeur (hex.)

Signification

%MW10

0001

Lundi

%MW11

0030

30 secondes

%MW12

1340

13 heures, 40 minutes

%MW13

0419

04 = avril, le 19

%MW14

2002

2002

Pour mettre jour la date et l'heure, vous pouvez galement utiliser le bit systme
%S59 et le mot systme %SW59 de rglage de la date.
La mise du bit %S59 1 permet de rgler les paramtres de date et d'heure
courants l'aide du mot %SW59 (voir Mots systme (%SW), p. 604). Le mot
systme %SW59 permet d'incrmenter ou de dcrmenter chacun des composants
de date et d'heure sur un front montant.

489

Instructions avances

Exemple de mise
en uvre

Le panneau avant ci-dessous permet de modifier le rglage de l'horloge interne


(heures, minutes et secondes).
Heure Minute
13

Seconde

40

Heures

30
Minutes

Secondes

Description des commandes :


z Le commutateur Heures/Minutes/Secondes permet de slectionner l'heure
modifier, respectivement l'aide des entres %I0.2, %I0.3 et %I0.4.
z Le bouton + permet d'incrmenter l'affichage de l'heure slectionne, l'aide de l'entre %I0.0.
z Le bouton - permet de dcrmenter l'affichage de l'heure slectionne, l'aide de l'entre %I0.1.
Le programme suivant lit les entres du panneau et rgle l'horloge interne.

%S59

%M0

%I0.2

%I0.0

%SW59:X3

P
%I0.2

%I0.1

%SW59:X11

P
%I0.3

%I0.0

%SW59:X2

P
%I0.3

%I0.1

%SW59:X10

P
%I0.4

%I0.0

%SW59:X1

P
%I0.4

%I0.1

LD
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST

%M0
%S59
%I0.2
%I0.0
%SW59:X3
%I0.2
%I0.1
%SW59:X11
%I0.3
%I0.0
%SW59:X2
%I0.3
%I0.1
%SW59:X10
%I0.4
%I0.0
%SW59:X1
%I0.4
%I0.1
%SW59:X9

(Heure)

(Minute)

(Seconde)

%SW59:X9

490

TWD USE 10AE

Instructions avances

17.3

Guide de dmarrage rapide du PID de l'automate


Twido

Prsentation
Vue d'ensemble

Ce sous-chapitre contient des informations sur le dmarrage rapide avec le contrle


PID et les fonctions d'auto tuning disponibles sur les automates Twido.

Contenu de ce
sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

TWD USE 10AE

Sujet

Page

Objectif du document

492

Etape 1 - Configuration des voies analogiques utilises pour la rgulation

494

Etape 2 - Pr-requis la configuration du PID

496

Etape 3 - Configuration du PID

498

Etape 4 - Initialisation de la mise en uvre de la rgulation

505

Etape 5 - Mise en uvre de la rgulation AT + PID

508

Etape 6 - Mise au point des rglages

511

491

Instructions avances

Objectif du document
Introduction

Ce guide de dmarrage rapide a pour but de vous guider, via un exemple


dutilisation, travers toutes les tapes ncessaires la configuration et la bonne
mise en oeuvre des fonctions de rgulation PID de lautomate Twido.
Note : La mise en uvre de la fonction PID de Twido ne ncessite pas de
connaissances particulires mais demande une certaine rigueur afin d'obtenir le
meilleur rsultat, dans un temps rduit.

Ce document
contient

492

Ce document dveloppe les tapes suivantes :


Etape Description
1

Configuration des voies analogiques utilises pour la rgulation

Prrequis la configuration du PID

Configuration du PID

Initialisation de la mise en uvre de la rgulation

Mise en uvre de la rgulation AT + PID

Mise au point et rglages

TWD USE 10AE

Instructions avances

A propos de
l'exemple utilis
dans ce guide

Dans le cas de cet exemple, nous choisissons un ThermoCouple Type K, 0-200.


Nous utiliserons un pilotage par relais statique; la sortie sera donc une sortie de la
base automate commande en PWM directement par le rgulateur PID (voir Etape
3 - Configuration du PID, p. 498
Le schma ci-dessous reprsente le montage exprimental utilis dans cet exemple
dapplication :

TWDLMDA20DRT

TWDALM3LT
1/L1

2/T1

4/A2- +3/A1
%Q0.1
Com(+)
-V
+24V
0V

IN0+
IN0-

+24V

Rsistance

Vert
Blanc

Vers ThermoCouple 0-200

0V

230 VAC

TWD USE 10AE

493

Instructions avances

Etape 1 - Configuration des voies analogiques utilises pour la rgulation


Introduction

En gnral, un rgulateur PID se sert d'un signal analogique de retour (appel


"valeur de mesure") pour mesurer la valeur rgler.
Cette valeur peut tre un niveau, une temprature, une distance, ou autre suivant
les applications.

Exemple de
signal
analogique de
mesure

Nous prendrons lexemple dune mesure de temprature.


Le capteur utilis renvoie l'automate une mesure analogique qui dpend de la
valeur mesure. Pour la temprature et avec des capteurs comme les PT100 ou
Thermocouples, le signal mesur augmente avec la temprature en cours.

Ajouter une carte


analogique
(module
dextension)

En mode local, une fois que la base automate est choisie, ajouter une carte
analogique en extension de la base. Le reprage des voies de la carte va dpendre
de son emplacement dans la configuration.

Configurer les
voies
analogiques

Le tableau suivant expose la marche suivre pour configurer les voies analogiques
du module dextension :

494

Etape Action
1

Cliquer droit sur l'item Bus d'expansion Ajouter un module.

Choisir la carte souhaite dans la liste. Par exemple, TWDALM3LT pour une mesure
de temprature par PT100 ou Thermocouple.

Cliquer sur Ajouter puis sur Terminer si la configuration se limite ce seul module
d'expansion.

Cliquer droit sur la carte ajoute puis sur le menu Configurer.

Dans la colonne Type, choisir le type d'entre en fonction du capteur utilis


(ThermoCouple K, si le capteur est de ce type).

Dans la colonne Etendue, choisir l'unit de mesure du capteur. Il est plus facile pour les
capteurs de temprature de choisir Celsius, permettant ainsi d'avoir un facteur direct
entre le nombre de points renvoys par la carte analogique et la mesure relle.

Reprer le symbole de l'entre de la carte analogique ainsi configure. Il servira


renseigner les champs du PID (%IW1.0, pour cet exemple).

Procder de mme pour une sortie analogique si celle ci doit tre utilise pour piloter
le systme de commande.

TWD USE 10AE

Instructions avances

Exemple de
configuration de
voie analogique

Plusieurs types de configuration sont possibles selon le type de mesure mis en


oeuvre, comme indiqu ci-dessous :
z Dans le cas de lexemple dapplication trait dans ce document, nous choisissons
un ThermoCouple Type K, 0-200. La lecture de la valeur de mesure sera
directement comprhensible (2000 pts = 200 puisque le facteur d'unit est de
0,1).
z Pour d'autres type de mesure, on peut choisir 0-10V ou 4-20 mA dans la colonne
Type, ainsi que Personnalise dans la colonne Etendue. Rgler alors l'chelle
des valeurs (entrer 0 dans la colonne Minimum, et 10000 dans la colonne
Maximum) pour avoir une lecture directe de la valeur de mesure (10 V = 10000
points).
Lexemple ci-dessous illustre une configuration de voie analogique de type
ThermoCouple K :
Configurer un module - TWDALM3LT [Position 1]
Description
Module d'expansion avec 2 entres analogiques (sonde rsistance - Th) et 1 sortie (0 - 10 V, 4 - 20 mA),
12 bits, bornier vis dbrochable. Thermocouple K, J, T et PT100 3 fils. (50mA)
Symbole

TWD USE 10AE

Type

Etendue

Minimum

Maximum

Units

13000

0.1 C

%IW1.0

Thermocouple K

Celcius

%IW1.1

Non utilis

Normal

4095 Aucun

%QW1.0

Non utilis

Normal

4095 Aucun

OK
Annuler
Rtablir
Aide

495

Instructions avances

Etape 2 - Pr-requis la configuration du PID


Introduction

Avant de configurer le PID, s'assurer que les phases suivantes ont t ralises :
Phase

Validation du PID
dans le
programme

Description

Validation du PID dans le programme

Configuration de la priode de scrutation

Le rgulateur PID doit tre valid dans le programme par une instruction. Cette
instruction peut tre permanente ou conditionne par une entre ou un bit interne.
Dans l'exemple suivant, le PID est valid par l'instruction %M0 :
z En Ladder :
RUNG 0

%M0

PID 0

En Langage List :
---0 LD
%M0
1 [ PID 0 ]

Note : Attention la syntaxe!


Vrifier la prsence de l'espace entre les caractres "PID" et le numro de PID
(comme PID<espace>0).

496

TWD USE 10AE

Instructions avances

Configuration de
la priode de
scrutation

Lors de l'utilisation des rgulateurs PID, il est fortement conseill de configurer le


mode de scrutation du cycle automate en mode priodique. Le tableau ci-dessous
expose la marche suivre pour configurer le mode de scrutation.

Etape Action
1

Dans la barre des menus de TwidoSoft, choisir Programme Editer le mode de scrutation.

Cocher la case Priodique.

Rgler le temps de cycle comme indiqu dans l'cran ci dessous :


Mode de scrutation

Mode de scrutation

OK

Normal

Dure (2 - 150 ms):

50

ms

Annuler

Priodique

Chien de garde (10 - 150 ms): 250

ms

Aide

Mode de
Dmarrage automatique en

Evnement priodique
Non
Priode (5 - 255 ms)

Numro sous-programme

ms

Note: Le temps de cycle est adapter en fonction de la taille du programme et des performances
recherches. (Un temps de 50 ms semble un bon compromis).

TWD USE 10AE

497

Instructions avances

Etape 3 - Configuration du PID


Introduction

Pour cet exemple, nous avons choisi de mettre en uvre le plus grand nombre des
fonctions du rgulateur PID pour Twido. Certains choix ne sont pas indispensables
et peuvent tre simplifis.

Fonction AutoTuning (AT)

Le rgulateur PID dispose d'une fonction Auto-Tuning permettant de rendre le


rglage de la boucle de rgulation plus simple (cette fonction est note AT dans la
suite du document).

Modes de
fonctionnement

Le rgulateur PID de lautomate Twido offre quatre modes de fonctionnment


distincts, configurables dans longlet Gnral de la bote de dialogue PID :
z PID = Rgulateur PID simple.
z AT + PID = La fonction Auto-Tuning sera active au dmarrage du PID et
permettra de renseigner automatiquement les valeurs de gains Kp, Ti, Td (onglet
PID) et le type d'action du PID (onglet Sortie). En fin de squence d'Auto-Tuning,
le rgulateur passera en mode PID sur la consigne rgle et avec les paramtres
rgls par AT.
z AT = La fonction Auto-Tuning sera active au dmarrage du PID et permettra de
renseigner automatiquement les valeurs de gains Kp, Ti, Td (onglet PID) et le
type d'action du PID (onglet Sortie). En fin de squence, le PID s'arrte et attend.
Les valeurs de gains Kp, Ti, Td (onglet PID) et le type d'action du PID (onglet
Sortie) sont renseigns.
z Adresse mot = Le choix du mode de fonctionnement du PID peut tre pilot par
le programme en affectant la valeur souhaite l'adresse mot associe ce
choix :
z %MWxx=1 : Le rgulateur fonctionne en mode PID simple.
z %MWxx=2 : Le rgulateur fonctionne en mode AT + PID.
z %MWxx=3 : Le rgulateur fonctionne en mode AT seul.
Ce type de configuration via ladresse mot offre lutilisateur la possibilit de
grer par le programme applicatif le mode de fonctionnement du rgulateur PID
et ouvre ainsi les possibilits d'adaptation au besoin final.

498

TWD USE 10AE

Instructions avances

Lancement de la
bote de dialogue
du PID

Le tableau ci-dessous prsente la bote de dialogue du PID ainsi que la marche


suivre pour accder aux diffrents onglets de configuration de paramtres du PID :
Etape Action
1

Double cliquer sur l'item PID dans le navigateur de configuration dans la partie
gauche de la fentre TwidoSoft comme indiqu dans la figure ci-dessous :
Port 2: Modbus, 1
Bus dexpansion
1 : TWDALM3LT
Logiciel
Constantes

Constantes (KD)

Constantes (KF)
Compteurs
Programmateurs cycliques

Compteurs rapides (FC)


Registres LIFO/FIFO
%PLS/%PWM
Blocs horodateur

77

Temporisateurs
1

PID

Compteur rapides (VFC)


PID

Programme
Symboles
Tables danimation
Documentation

TWD USE 10AE

499

Instructions avances

Etape Action
2

La bote de dialogue PID apparat en avant plan et va permettre de renseigner les


diffrents paramtres du rgulateur comme indiqu dans la figure ci-dessous . Cet
cran fait apparatre en mode local plusieurs onglets : Gnral, Entre, PID, AT,
Sortie :
PID

PID number 0
General

Input

PID

AT

Operating mode:

Output

Animation

Trace

PID

Configured

PID States
Word address:

PID

Output

Setpoint

PID controller

D/I

Input
Mes

AT
PV
Limit

OK

AT

Cancel

Previous

Next

Help

Important : Il faudra renseigner les onglets dans l'ordre o ils apparaissent dans la
bote de dialogue du PID : dabord Gnral, Entre, PID, AT puis Sortie.
Remarque : En mode connect, cet cran s'enrichira de deux onglets
supplmentaires, Animation et Trace, permettant respectivement le diagnostic et la
visualisation du fonctionnement du rgulateur.

Modification
dynamique des
paramtres

500

Pour une modification dynamique des paramtres du PID (en cours de fonctionnement et en mode connect), il est conseill de renseigner des adresses mmoire
dans les champs associs, vitant ainsi le passage en mode dconnect pour tout
changement de valeurs la vole.

TWD USE 10AE

Instructions avances

Paramtrage de
l'onglet Gnral
Etape

Le tableau suivant prsente la marche suivre pour paramtrer l'onglet Gnral de


la bote de dialogue du PID :

Action

Dans l'onglet Gnral, cocher la case Configur pour rendre le PID actif et pouvoir rgler les onglets suivants.

Dans la liste droulante Mode de marche, choisir le type de fonctionnement souhait (Voir Modes de
fonctionnement, p. 498).
Dans lexemple : Nous choisirons le mode Adresse mmoire et renseignerons le mot %MW17 dans le
champ associ. Le mode de fonctionnement du PID sera donc li la valeur prsente dans %MW17.

Paramtrage de
l'onglet Entre

Le tableau suivant prsente la marche suivre pour paramtrer l'onglet Entre de


la bote de dialogue du PID :

Etape Action
1

Dans l'onglet Entre, renseigner la voie analogique servant de mesure dans le champ associ.
Dans lexemple : Nous choisirons %IW1.0 puisqu'elle sert de mesure de temprature.

Autoriser les alarmes sur les seuils bas et haut de la mesure si ncessaire en cochant la case et en remplissant les champs associs.
Note : Les valeurs saisies peuvent tre des valeurs fixes (renseignes dans les champs associs) ou des
valeurs modifiables (en renseignant dans les champs associs des adresses mmoires : %MWxx).

Paramtrage de
l'onglet PID

Le tableau suivant prsente la marche suivre pour paramtrer l'onglet PID de la


bote de dialogue du PID :

Etape Action
1

Dans l'onglet PID, renseigner la valeur servant fixer la consigne du rgulateur. En gnral, cette valeur est
une adresse mmoire ou une consigne issue d'une entre analogique
Dans lexemple : Nous renseignons %MW0 qui servira de mot de consigne.

Rgler les paramtres Kp, Ti, Td.


Important : Si le mode AT ou AT+PID est choisi, les champs Kp, Ti et Td doivent absolument tre remplis avec des
adresses mmoires, permettant la fonction Auto-Tuning de renseigner automatiquement les valeurs trouves.
Dans lexemple : Nous renseignerons %MW10 pour Kp, %MW11 pour Ti et %MW12 pour Td.
Remarque : Il est priori assez difficile de dterminer les valeurs optimum de rglage de Kp, Ti et Td pour
une application qui n'a pas dj t ralise. En consquence, nous conseillons vivement de rgler dans ces
champs des adresses de mots mmoire, permettant de rgler ces valeurs en mode connect, vitant ainsi le
passage en mode dconnect pour tout changement de valeurs la vole.

Rgler la Priode d'chantillonnage du PID. Cette valeur est celle utilise par le rgulateur pour faire
l'acquisition des mesures et la mise jour des sorties.
Dans lexemple : Nous rglerons la priode d'chantillonnage du PID 100 soit 1s. Le systme rgl ayant une
constante de temps de plusieurs minutes, l'ordre de grandeur de la priode d'chantillonnage semble correct.
Important : Il est conseill de rgler la priode dchantillonnage un multiple de la priode de scrutation
automate et cohrente vis vis du systme rgl.

TWD USE 10AE

501

Instructions avances

Paramtrage de
l'onglet AT
Etape

Le tableau suivant prsente la marche suivre pour paramtrer l'onglet AT de la


bote de dialogue du PID :

Action

Dans l'onglet AT, cocher la case Autoriser si vous comptez utiliser la fonction AT.

Renseigner la valeur Limite de la mesure. Il sagit de la valeur limite ne pas dpasser par la mesure
lors de la procdure d'AT.

Renseigner la valeur Consigne de sortie qui est la valeur envoye en sortie de rgulateur pour gnrer
la procdure d'AT.

Remarque Pour plus de dtails sur le rglage de ces valeurs, se rfrer la section Onglet Auto tuning de
la fonction PID, p. 531.
Conseil

502

Nous conseillons vivement de rgler dans ces champs des adresses de mots mmoire,
permettant de rgler ces valeurs en mode connect vitant ainsi le passage en mode dconnect
pour tout changement de valeurs la vole.

TWD USE 10AE

Instructions avances

Paramtrage de
l'onglet Sortie

Le tableau suivant prsente la marche suivre pour paramtrer l'onglet Sortie de


la bote de dialogue du PID :

AVERTISSEMENT
RISQUE DE SURCHARGE DU SYSTEME
Nous rappelons ici, que le mode manuel agit directement sur la sortie du
rgulateur. En consquence, l'envoi d'une consigne manuelle (champ Sortie) agit
directement sur le systme command en boucle ouverte. Il convient donc de
manier ce mode de fonctionnement avec prcaution.
Le non-respect de cette prcaution peut entraner la mort, des lsions
corporelles graves ou des dommages matriels.
Etape Action
1

Dans l'onglet Sortie, renseigner le choix de la liste droulante Action.


Ce choix dpend du systme rgl :
z Action directe : La sortie du rgulateur diminue lorsque la valeur de l'cart (consigne - mesure) augmente
(rgulateur froid).
z Action inverse : La sortie du rgulateur augmente lorsque la valeur de l'cart (consigne - mesure) diminue
(rgulateur chaud).
Important : Dans le cas d'utilisation de la fonction AT, le choix de cette liste est positionn sur Adresse bit
automatiquement. Le mode de fonctionnement sera dtermin par la fonction AT et renseign dans le bit
associ ce champ dans ce cas.

Rgler si besoin dans le champs Alarmes, les limites de la valeur de sortie du rgulateur. Cette fonction peut
tre ncessaire sur certaines applications pour grer les alarmes process en cas de dpassement des
seuils.

Rgler le mode de fonctionnement du mode Manuel.


La liste droulante propose plusieurs choix :
z Inhiber = pas de mode manuel.
z Autoriser = le rgulateur fonctionne en mode manuel seulement.
z Adresse bit = la valeur du bit permet de changer le fonctionnement du mode manuel (bit 0 = mode
automatique, bit 1 = mode manuel).
Dans lexemple : Nous choisirons %M2 pour activer le choix et %MW18 pour le rglage de la valeur de
consigne manuelle.

Rgler le mot Sortie numrique. Ce mot est utilis par le rgulateur pour envoyer la consigne de rgulation.
Elle peut tre envoye directement sur une voie analogique de sortie (%QW..) ou sur un mot mmoire
(%MWxx) en vue d'un traitement complmentaire.
Important : Dans le cas d'utilisation de la fonction PWM, renseigner une adresse mmoire (%MWxx) dans
ce champ.

TWD USE 10AE

503

Instructions avances

Etape Action
5

Rgler la Sortie PWM si le systme le ncessite :


1. Cocher la case Autoriser si vous comptez piloter le systme par un actionneur PWM.
2. Renseigner la Priode de commande PWM dans le champ associ.
3. Renseigner la Sortie utilise pour le pilotage de l'actionneur PWM. Il est conseill d'utiliser les sorties
transistors des bases automate pour cette fonction (par exemple, %Q0.0 ou %Q0.1 pour la base
automate TWDLMDA20DRT).

Valider la configuration du rgulateur en appuyant sur le bouton OK en bas au gauche de l'cran.

Si plusieurs rgulateurs PID doivent tre configurs, utiliser le bouton Suivant pour incrmenter le numro
du PID rgler.

Editeur de
Configuration du
PID

Aprs validation du paramtrage du PID, il vous faudra valider lditeur de


configuration du PID qui rsume lensemble des paramtres de chaque PID
configur.
Pour valider l'cran de l'diteur de configuration, presser licne Accepter dans la
barre des raccourcis, comme indiqu dans la figure ci-dessous :
1

PID 0

configur

Mode de marche :

%MW17

77

1
0

PID

1
0

GENERAL
ENTREE

Mesure
Conversion
Alarmes
Conversion

:
:
:
:

%IW1.0
Inhiber
Inhiber
Inhiber

Consigne
:
Kp
:
Priode dchant:

%MW0
%MW10
100

Mode AT

504

Autoriser

Action
:
Limites
:
Mode manuel
:
Sortie numrique :
PWM
:

%M1
Inhiber
%M2
%MW15
Autoriser

Min
Basse
Haute
PID

:
:
:

Ti

AT
Consigne :
SORTIE

Max
Sortie
Sortie

:
:
:

%MW11

Td

%MW12

%MW13

Sortie

%MW14

Max

Sortie

Min
Sortie

:
:

%MW18

Priode

%MW16

%Q0.1

TWD USE 10AE

Instructions avances

Etape 4 - Initialisation de la mise en uvre de la rgulation


Prrequis la
mise en oeuvre
Etape

Avant la mise en uvre, respecter les tapes ci-dessous :

Action

Connecter le PC l'automate et effectuer le transfert de l'application.

Passer l'automate en mode RUN .

Note : Avant de passer l'automate en RUN, vrifier si les conditions de


fonctionnement de la machine le permettent sur le reste de l'application.

Marche suivre
Etape
1

Linitialisation de la mise en oeuvre de la rgulation, requiert les tapes suivantes :

Action
Crer une table d'animation contenant les principaux objets utiles au diagnostic.
Dans lexemple :
z %MW0 : consigne rgulateur,
z %IW1.0 : mesure,
z %M0 : validation du rgulateur,
z %M1 : type action rgulateur (positionn par la fonction AT),
z %M2 : choix du mode Automatique ou Manuel,
z %MW10 %MW12 : coefficients du rgulateur PID,
z %MW13 : limite de la mesure ne pas dpasser en mode AT,
z %MW14 : consigne de sortie du rgulateur en mode AT,
z %MW15 : sortie numrique du rgulateur PID (renseigne par le rgulateur),
z %MW16 : rglage de la priode PWM,
z %MW17 : choix du mode de fonctionnement du rgulateur PID,
z %MW18 : consigne manuelle associe au choix du bit %M2.

TWD USE 10AE

505

Instructions avances

Etape

506

Action

Vrifier la cohrence de la valeur mesure dans le champ de %IW1.0.


Dans lexemple :
1. Nous mesurons 248 pts lorsque le systme est stable et froid.
2. Cette valeur semble cohrente puisque nous avons un coefficient multiplicateur de 10 entre la temprature et
la valeur lue. On peut aussi, pour tre sr, influencer extrieurement la mesure pour s'assurer que sa lecture
est cohrente (faire monter la temprature autour de la sonde pour vrifier l'augmentation de la mesure).
Remarque : Ce test est assez important car le fonctionnement du rgulateur dpend essentiellement de la
qualit et de la vracit de la mesure.
3. Si vous avez un doute sur la vracit de la mesure, passer l'automate en mode STOP et vrifier le cblage
sur les entres de la carte analogique (voltmtre ou ampremtre pour des entres 0-10V / 4-20mA, ohmmtre pour les PT100 (100 ohms 20) ou Thermocouple (quelques dizaines d'ohms) :
z Dbrancher au pralable la sonde des bornes de la carte analogique.
z Vrifier qu'il n'y a pas d'inversion du cblage (les couleurs des fils connects aux entres, cble de
compensation pour les PT100).
Attention : Les voies d'entres IN0 et IN1 ont un potentiel commun sur les bornes (-).
z Vrifier que la carte analogique est alimente par du 24VCC sur ses deux premires bornes.
z Vrifier que les capteurs d'entres en 4-20 mA sont aliments. Les cartes d'entres analogiques de Twido
ne sont pas source de courant.

Afin de dmarrer le rgulateur, il faut commencer par piloter le rgulateur PID en mode Manuel afin
d'apprcier les valeurs limites ncessaires la fonction AT.
Pour positionner le rgulateur en mode Manuel :
1. Placer lautomate en mode RUN.
2. Renseigner les adresses mmoires avec les valeurs suivantes dans la table d'animation :
z %M2 : Choix du mode manuel = 1
(M2=1 => Mode Manuel, M2=0 => Mode Automatique),
z %MW16 : rglage de la priode PWM = 10,
z %MW17 : Choix du mode de fonctionnement du rgulateur PID = 1 (PID simple),
z %MW18 : Consigne manuelle associe au choix du bit %M2 = 1000.
Le choix de cette valeur de consigne peut se faire en plusieurs fois sous rserve d'attendre que le
systme revienne son tat initial.
Dans lexemple : Nous avons choisi la valeur 1000 qui correspond une valeur moyenne de monte
en temprature (rappel, 2000 pts = 200). A froid, le systme dmarre de 250 pts sur la mesure.

Vrifier que l'automate est en mode RUN.


(%M0 : validation rgulateur = 1, renseigner dans la table d'animation.)

Double cliquer sur l'item PID dans le navigateur de configuration.

TWD USE 10AE

Instructions avances

Etape
6

Action
Activer l'onglet Animation pour le numro de PID souhait et vrifier que lanimation est conforme lcran ci-dessous :
PID

PID number
Gnral

0
Entre PID

Mode de marche
PID

AT

Sortie

0
Entre

Trace

Liste des tats PID


11/04/2004 18:39 Action PID en cours

PID

Cons

Animation

Sortie
Ts
100
Automate PID
Ti
Td
Kp
100 0
0

Priode
10

Inv
1000

1000
Sortie

Mes
285

Remarque : Les crans du rgulateur PID ne sont rafrachis que si le rgulateur est valid (et API en RUN).
7

Activer l'onglet Trace pour le numro de PID souhait, puis :


1. Rgler la liste droulante de dfilement du temps sur 15mn pour voir apparatre la trace de la progression du signal de mesure.
2. Vrifier que la valeur de mesure reste dans des valeurs acceptables pour le systme. C'est ce qui est vrifi sur l'onglet Trace o
l'on peut visualiser la monte de la mesure.Lorsque la mesure est stabilise, relever la valeur correspondante la stabilisation de
la courbe de mesure (350 pts pour l'exemple correspondant 35, soit une progression de 10 par rapport l'tat initial).

Rgler la liste droulante de dfilement du temps sur 15mn pour voir apparatre la trace de la progression du signal de mesure.
Vrifier que la valeur de mesure reste dans des valeurs acceptables pour le systme :Sur l'onglet "Trace" o l'on peut
vrifier la monte de la mesure ; lorsque la mesure est stabilise, relever la valeur correspondante la stabilisation de
la courbe de mesure (350 pts pour l'exemple correspondant 35, soit une progression de 10 par rapport l'tat initial).

Si lon constate que l'actionneur n'est pas command, il faut vrifier le circuit de sortie :
z Si sortie analogique, alors vrifier la tension ou le courant en sortie de la carte analogique.
z Si sortie PWM, alors vrifier :
z
z
z

10

l'allumage du voyant de la sortie concerne (%Q0.1, dans l'exemple),


le cblage des alimentations et circuit 0V pour les sorties de la base TWDLMDA20DRT,
l'alimentation en puissance de l'actionneur.

Fermer l'cran de visualisation du PID et arrter le mode manuel en positionnant dans la table d'animation les valeurs suivantes :
z %M0 : Validation rgulateur = 0 (Arrt du rgulateur)
z %M2 : Choix du mode Automatique ou Manuel = 0 (Arrt du mode manuel)
z %MW17 : Choix du mode de fonctionnement du rgulateur PID = 0
z %MW18 : Consigne manuelle associe au choix du bit %M2 = 0

TWD USE 10AE

507

Instructions avances

Etape 5 - Mise en uvre de la rgulation AT + PID


Introduction

Dans cette section, nous abordons le paramtrage du rgulateur pour le lancement


du fonctionnement en mode AT+PID. Dans ce mode de fonctionnement, le
rgulateur va excuter automatiquement le rglage du rgulateur sur les
coefficients Kp, Ti, Td.
Note : Il convient pendant la squence de ne pas perturber le systme par des variations
extrieures qui drangeraient les rglages finaux. De mme, avant le lancement de la
squence AT, il conviendra de s'assurer que le systme est en rgime stabilis.

Rappel sur le
paramtrage de
Kp, Ti, Td

Pour que ce fonctionnement en mode AT+PID soit possible, il faut que les deux
condictions suivantes soient remplies :
z Le paramtrage des coefficients Kp, Ti, Td doit tre rgl sur des adresses
mmoires (%MWxx).
z Le paramtrage du type d'Action dans l'onglet Sortie doit tre rgl sur une
adresse mmoire bit (%Mxx).
Pour positionner le rgulateur en mode AT+PID, suivre ces tapes :

Etape Action
1

Renseigner ou vrifier les adresses mmoire avec les valeurs suivantes dans la table d'animation :
z %M2 : choix du mode Automatique ou manuel = 0,
z %MW0 : consigne rgulateur = 600 (dans l'exemple, la consigne sera active aprs la squence AT et le

rgulateur assurera une temprature de 60),


z %MW10 %MW12 : coefficients du rgulateur PID (laisser 0, la squence AT les renseignera),
z %MW13 : limite de la mesure ne pas dpasser en mode AT = 900 (dans l'exemple, ne pas dpasser

90, sinon erreur AT),


z %MW14 : consigne de sortie du rgulateur en mode AT = 2000 (issue de l'essai en mode manuel.)

z
z
z
z

508

Il s'agit de la valeur du changement d'tape applique au processus. En mode AT, la consigne de sortie est applique
directement en sortie du rgulateur.
Cette valeur peut tre un mot interne (%MW0 %MW2999), une constante interne (%KW0 %KW255) ou une valeur
directe. La valeur doit donc tre comprise entre 0 et 10 000.
Remarque: La consigne de sortie d'auto tuning doit toujours tre suprieure la dernire sortie applique au processus.
%MW15 : sortie numrique du rgulateur PID (renseigne par le rgulateur),
%MW16 : rglage de la priode PWM (laisser la valeur 10 rgle prcdemment),
%MW17 : choix du mode de fonctionnement du rgulateur PID = 2 (AT + PID),
%MW18 : consigne manuelle associe au choix du bit %M2 = 0.

Configurez l'automate Twido de faon ce qu'il effectue une scrutation en mode priodique.

TWD USE 10AE

Instructions avances

Etape Action
3

Rgler la Dure de la priode de scrutation de lautomate Twido de telle faon que la valeur de la Priode
d'chantillonnage (Ts) du rgulateur PID en soit un multiple exact.
Remarque: Pour plus de dtails sur la dtermination de la priode dchantillonnage, voir Conditions de
l'auto tuning, p. 549 et Mthodes pour dterminer la priode d'chantillonnage (Ts), p. 550.

Vrifier que l'automate est en mode RUN.

Renseigner le bit mmoire %M0.


%M0 : validation rgulateur = 1 dans la table d'animation.

Double cliquer sur l'item PID dans le navigateur de configuration.

Activer l'onglet Animation pour le numro de PID souhait et vrifier que lanimation est conforme lcran ci-dessous :
PID

PID number 0
Gnral

Entre PID

AT

Mode de marche
PID + AT

Sortie

800

Trace

Liste des tats PID


11/04/2004 19:40 Phase 4 dauto tuning en cours

PID

Consigne

Animation

Sortie
Ts
100
Automate PID
Kp
Ti
Td
0
0
0

Priode
10

D/I
0

0
Sortie

Entre
Mes
259
AT
Consigne de sortie
PV
Limite
900

5000
AT
Crer un fichier
table danimation

Remarque : Les crans du rgulateur PID ne sont rafrachis que si le rgulateur est valid (et API en RUN).

TWD USE 10AE

509

Instructions avances

Etape Action
8

Cliquer sur l'onglet Trace et attendre que le systme dmarre la squence d'AT.
PID

PID number 0
Gnral

Entre PID

Mode de marche
PID + AT

AT

Sortie

Animation

Trace

Liste des tats PID


11/04/2004 20:09 Phase 4 dauto tuning en cours

Remarque : Le temps d'attente peut durer une dizaine de minutes avant que la procdure d'AT volue.

Stockage des
coefficients
calculs Kp, Ti,
Td

Une fois la squence d'Auto-Tuning termine, les mots mmoire affects aux
coefficients Kp, Ti, Td sont renseigns par les valeurs calcules. Ces valeurs sont crites
en mmoire RAM et sauvegardes dans l'automate tant que l'application est valide (mise
hors tension infrieure 30 jours) et quil ny a pas de reprise froid (%S0).
Note : Si le systme n'est pas influenc par des fluctuations extrieures, les
valeurs peuvent tre crites en dur dans le paramtrage du rgulateur PID et le
rgulateur passer en mode PID seul.

Rptition de la
squence AT

510

La squence d'Auto-Tuning est rpte chaque mise en RUN ou redmarrage froid (%S0).
Il convient ainsi de tester les mots de diagnostic par le programme pour dterminer
la conduite tenir en cas de redmarrage.

TWD USE 10AE

Instructions avances

Etape 6 - Mise au point des rglages


Accs la table
danimation

Pour faciliter la mise au point du systme, l'accs la table anime est toujours
possible lorsque les crans des rgulateurs PID sont en avant plan.
Note :
Dans le cas o la visualisation des courbes de consigne et de mesure seules via
le bouton Dtacher de longlet Trace (voir fentre de longlet Trace ci-dessous),
laccs la table danimation est alors possible via le menu Fentre Editeur de
tables danimation - Animation...
PID

PID numro

Gnral

Entre

PID

AT

Sortie

Animation

Trace
15 min

900
800
700
600
500
400
Initialiser

300
200

Dtacher

100
0
15

Consigne

OK

TWD USE 10AE

Annuler

Mesure

Prcdent

Suivant

Aide

511

Instructions avances

Retour aux
crans PID

Pour revenir dans les crans du rgulateur PID sans perdre l'historique du trac des
courbes, suivre ces tapes :
Etape
1

Action
Double cliquer sur l'item PID dans le navigateur situ dans la partie gauche de
l'cran TwidoSoft (voir fentre du navigateur ci-dessous) :
Port 2: Modbus, 1
Bus dexpansion
1 : TWDALM3LT
Logiciel
Constantes

Constantes (KD)

Constantes (KF)
Compteurs
Programmateurs cycliques

Compteurs rapides (FC)


Registres LIFO/FIFO
%PLS/%PWM
Blocs horodateur

77

Temporisateurs
1

PID

Compteur rapides (VFC)


PID

Programme
Symboles
Tables danimation
Documentation
2

512

Lorsque la fentre du rgulateur PID apparat, slectionner le numro de PID


souhait dans longlet Gnral.

TWD USE 10AE

Instructions avances

Historique des
tats PID

Dans l'onglet Animation des rgulateurs PID, l'accs aux 15 derniers tats du
rgulateur en cours est disponible en cliquant sur la liste droulante comme indiqu
dans la figure ci-dessous :
PID

PID number

Gnral

Entre PID

AT

Sortie

Mode de marche
PID

PID

Animation

Trace

Liste des tats PID


12/04/2004 17:35 La consigne PID est atteinte
12/04/2004
17:29 Consigne
Le contrlePID
PIDatteinte
est en cours
12/04/2004 17:29
12/04/2004 17:29 Processus d'auto tuning termin
12/04/2004 17:20 Phase 4 d'auto tuning en cours
Sortie tuning en cours
12/04/2004 17:15 Phase 3 d'auto
12/04/2004
Ts17:10 Phase 2 d'auto tuning en cours
12/04/2004 17:02 Phase 1 d'auto tuning en cours
100
Automate PID

Priode
10

Note : Les tats PID sont mmoriss lorsque le PC et TwidoSoft sont en mode
connect l'automate.

TWD USE 10AE

513

Instructions avances

17.4

Fonction PID

Prsentation
Objet de ce souschapitre

Ce sous-chapitre dcrit le comportement, les fonctionnalits et la mise en oeuvre de


la fonction PID.
Note : Pour obtenir des informations de configuration sur l'automate PID, ainsi que
sur l'auto tuning PID, consultez le Guide de dmarrage rapide du PID de l'automate
Twido, p. 491.

Contenu de ce
sous-chapitre

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :


Sujet
Vue d'ensemble

514

Page
515

Principe de la boucle de rgulation

516

Mthodologie de dveloppement dune application de rgulation

517

Compatibilits et performances

518

Caractristiques dtailles de la fonction PID

519

Comment accder la configuration du PID

522

Onglet Gnral du PID

524

Onglet Entre du PID

527

Onglet PID

529

Onglet Auto tuning de la fonction PID

531

Onglet Sortie du PID

536

Comment accder la mise au point du PID

539

Onglet Animation du PID

541

Onglet Trace du PID

543

Etats du PID et codes d'erreurs

545

Rglage PID avec la fonction d'auto tuning (AT)

549

Mthode de rglage du paramtre PID

557

Rle et influence des paramtres dun PID

559

Annexe 1 : Notions fondamentales de la thorie PID

563

Annexe 2 : Premier ordre avec modle de temporisation

565

TWD USE 10AE

Instructions avances

Vue d'ensemble
Gnralits

La fonction de rgulation PID est une fonction du langage de programmation TwidoSoft.


Elle permet de programmer des boucles de rgulation PID sur des automates
compatibles avec TwidoSoft version 2.0 ou suprieure.
Cette fonction est particulirement adapte pour :
z rpondre aux besoins de process squentiels ncessitant des fonctions de
rgulation auxiliaire (exemples : machines demballage film plastique,
machines de traitement de surface, presses...),
z rpondre aux besoins des process de rgulation simple (exemples : fours de
traitements de mtaux, fours cramiques, petits groupes frigorifiques...),
Sa mise en oeuvre est trs simple car elle seffectue par des crans de :
configuration,
z et de mise au point,
associs une ligne de programme (bloc opration en langage contact ou simple
appel de PID en liste d'instruction) qui indique le numro du PID utilis.
Exemple de ligne de programme en langage contact :
z

PID 0

Note : dans une mme application d'automatisme Twido, le nombre maximum de


fonctions PID configurables est de 14.

Principales
fonctionnalits

TWD USE 10AE

Les principales fonctionnalits sont les suivantes :


z entre analogique,
z conversion linaire de la mesure configurable,
z alarme haute et basse en entre configurable,
z sortie analogique ou PWM,
z crtage de la sortie configurable,
z action directe ou inverse configurable.

515

Instructions avances

Principe de la boucle de rgulation


Prsentation

Le fonctionnement dune boucle de rgulation comprend trois phases distinctes :


z lacquisition des donnes :
z mesure(s) provenant des capteurs du process (analogiques, codeurs),
z consigne(s) provenant gnralement de variables internes de lautomate ou
de donnes issues dune table danimation TwidoSoft.
z lexcution de lalgorithme de rgulation PID,
z lenvoi des commandes adaptes aux caractristiques des actionneurs piloter
via des sorties TOR (PWM) ou analogiques.
Lalgorithme PID labore le signal de commande partir :
de la mesure chantillonne par le module dentre,
z de la valeur de la consigne fixe soit par loprateur, soit par programme,
z des valeurs des diffrents paramtres du correcteur.
z

Le signal issu du correcteur est soit trait directement par une carte de sortie
analogique de lautomate raccord lactionneur, soit trait via une adaptation
PWM sur une sortie TOR de lautomate.
Illustration

Lillustration ci-dessous schmatise le principe dune boucle de rgulation.

516

Automate

Process commander

COMMANDE

Adaptateur

SORTIES

Correcteur

ACTIONNEURS

ENTREES
CAPTEURS

MESURE

Table danimation sous


TwidoSoft

TWD USE 10AE

Instructions avances

Mthodologie de dveloppement dune application de rgulation


Schma de
principe

Le schma ci-dessous prsente lensemble des tches effectuer lors de la


cration et la mise au point dune application de rgulation.
Note : lordre dfini dpend de votre propre mthode de travail, il est donn titre indicatif.

Application / Configuration PID


Configuration des interfaces
TOR, Analogiques

Application / Data
Saisie des donnes
constantes, mnmoniques,
valeurs numriques

Programmation : Ladder, List


Fonctions rgulation,
Dialogue oprateur

API / Connecter
Transfert de lapplication
dans lautomate

Tables danimation
Table de variables

Fichier / Enregistrer
Archivage de
lapplication

Mise au point
programme
et rglage

Exploitation
des boucles
de rgulation

Mise au point
PC

Exploitation du
process via PC

Documentation
Dossier de
lapplication

TWD USE 10AE

517

Instructions avances

Compatibilits et performances
Prsentation

La fonction PID du Twido est une fonctionnalit disponible pour les automates
compatibles avec TwidoSoft version 2.0 minimum, cest pourquoi sa mise en oeuvre
est sujette un certain nombre de compatibilits matrielles et logicielles dcrites
dans les paragraphes suivants.
Dautre part cette fonctionnalit ncessite des ressources qui sont prsentes dans
le paragraphe Performances.

Compatibilits

La fonction PID du Twido est disponible sur les automates Twido de version
logicielle suprieure ou gale 2.0.
Si vous disposez de Twidos de version logicielle infrieure, vous pouvez mettre
jour le firmware afin de pouvoir utiliser cette fonction PID.

Note : les modules dentres et de sorties analogiques de version 1.0 sont


utilisables en entres ou sorties de PID sans ncessiter de mise jour.
Pour pouvoir configurer et programmer un PID sur ces diffrentes versions de
matriel, vous devez possder la version 2.0 minimum du logiciel TwidoSoft.
Performances

518

Les boucles de rgulation PID possdent les performances suivantes :


Description

Dure

Temps d'excution dune boucle

0,4 ms

TWD USE 10AE

Instructions avances

Caractristiques dtailles de la fonction PID


Gnral

La fonction PID ralise une correction PID partir d'une mesure et d'une consigne
analogiques au format par dfaut [0 10 000] et fournit une commande analogique
au mme format ou une modulation de largeur (PWM) sur une sortie TOR.
Tous les paramtres PID sont dcrits dans les fentres qui permettent de les
configurer. Nous nous contentons ici de faire une synthse des fonctions
disponibles, d'indiquer leurs mesures et de dcrire leur intgration la fonction PID
dans un synoptique de fonctionnement.
Note : Pour une utilisation en pleine chelle (rsolution optimale), vous pouvez
configurer votre entre analogique connecte la branche mesure du PID en 010 000, Toutefois, l'automate fonctionne correctement si vous utilisez la
configuration par dfaut (0-4 095).

Note : Pour que la rgulation puisse fonctionner correctement l'automate Twido


doit imprativement tre en mode priodique. La fonction PID est alors excute
priodiquement chaque cycle et l'chantillonnage des donnes d'entre PID
respecte la priode dfinie dans la configuration (voir tableau suivant).

TWD USE 10AE

519

Instructions avances

Dtails des
fonctions
disponibles

Le tableau suivant indique les diffrentes fonctions disponibles et les chelles


correspondantes :

Fonction

Echelle et commentaire

Conversion linaire de
l'entre

Cette opration permet de convertir une valeur respectant le format 0 10 000 (rsolution
module d'entre analogique) une valeur comprise entre -32 768 et 32 767.

Gain proportionnel

Associ un facteur de 100, sa valeur est comprise entre 1 et 10 000. Cela correspond
un gain variant de 0,01 100.
Remarque : Si vous saisissez une valeur de gain incorrecte (gain ngatif ou nul),
TwidoSoft ignore ce rglage utilisateur et affecte automatiquement la valeur par dfaut de
100 ce facteur.

Temps d'intgrale

Associe une base temps de 0,1 seconde, sa valeur est comprise entre 0 et 20 000.
Cela correspond un temps d'intgrale compris entre 0 et 2 000,0 secondes.

Temps de drive

Associe une base temps de 0,1 seconde, sa valeur est comprise entre 0 et 10 000.
Cela correspond un temps de driv compris entre 0 et 1 000,0 secondes.

Priode
d'chantillonnage

Associe une base temps de 0,01 seconde, sa valeur est comprise entre 1 et 10 000.
Cela correspond une priode comprise entre 0,01 et 100 secondes.

Sortie PWM

Associe une base temps de 0,1 seconde, sa valeur est comprise entre 1 et 500. Cela
correspond une priode de modulation comprise entre 0,1 et 50 secondes

Sortie analogique

Valeur comprise entre 0 et +10 000

Alarme haute sur la


mesure

Cette alarme est dfinie aprs la conversion. Elle est dfinie sur une valeur comprise entre
-32 768 et 32 767 si la conversion est active et entre 0 et 10 000 dans le cas contraire.

Alarme basse sur la


mesure

Cette alarme est dfinie aprs la conversion. Elle est dfinie sur une valeur comprise entre
-32 768 et 32 767 si la conversion est active, et entre 0 et 10 000 dans le cas contraire.

Limite haute sur la sortie

Cette limite est comprise entre 0 et 10 000 pour une sortie analogique. Lorsque la fonction
PWM est active, la limite correspond un pourcentage de la priode module. 0% pour
0 et 100% pour 10 000.

Limite basse sur la sortie

Cette limite est comprise entre 0 et 10 000 pour une sortie analogique. Lorsque la fonction
PWM est active, la limite correspond un pourcentage de la priode module. 0 % pour
0 et 100 % pour 10 000.

Mode manuel

Lorsque le mode manuel est activ, la sortie est gale une valeur fixe paramtre par
l'utilisateur. Cette sortie est comprise entre 0 et 10 000 (0 100 % pour sortie PWM).

Action directe ou inverse

L'action directe ou inverse est disponible et agit directement sur la sortie.

Auto tuning

Cette fonction permet de rgler automatiquement les paramtres de Kp, Ti, Td et de


l'action directe/inverse afin d'obtenir une convergence optimum de la rgulation.

Note : Pour une meilleur comprhension de l'action de chacune des fonctions


dcrites dans le tableau prcdent reportez-vous au synoptique qui suit.

520

TWD USE 10AE

Instructions avances

Principes de
fonctionnement

Le schma suivant prsente le principe de fonctionnement de la fonction PID.

Priode
dchantillonnage
CORRECTEUR PID

TI

CONSIGNE

Drivation Consigne

Intgrale

Ecart

CONSIGNE
S.P

+
+

KP
+

TD
d
dt

Drivation Mesure

Drive
MESURE

Alarme haute
Conversion

MESURE
P.V

Alarme basse

Action PID

MESURE
UTILISEE

Modes de fonctionnement de la fonction PID


Limite haute

Limiteur
Limite basse

AUTO
Sortie analogique

PWM
Manuel

Priode de
modulation

DIALOGUE OPERATEUR
PC TwidoSoft

Remarque : La description des paramtres utiliss est prsente dans le tableau


de la page prcdente et dans les crans de configuration.

TWD USE 10AE

521

Instructions avances

Comment accder la configuration du PID


Prsentation

522

Laccs aux crans de configuration dun PID sur automates TWIDO est dcrit dans
les paragraphes qui suivent.

TWD USE 10AE

Instructions avances

Marche suivre

Le tableau suivant prsente la marche suivre pour accder aux crans de


configuration dun PID :
Etape Action
1

Vrifiez que vous tes en mode local.

Ouvrez le navigateur.
Rsultat :
TwidoSoft - sans titre
Fichier Edition Affichage Outils Matriel Logiciel

sans titre
TWDLMDA40DUK
Matriel
Port 1 : Liaison distante, 1
Bus dexpansion
Logiciel
Constantes
12

Compteurs
Programmateurs cycliques

12

Compteurs rapides (FC)


Registres LIFO/FIFO
PLS/PWM

77

Blocs horodateurs
Temporisateurs

12

Compteurs rapides (VFC)

PID PID
Programmes
Symboles
Tables danimation
Documentation

TWD USE 10AE

Double cliquez sur PID.


Rsultat : la fentre de paramtrage des PID souvre, elle est par dfaut positionne
sur longlet Gnral (Voir Onglet Gnral du PID, p. 524).
Note : vous pouvez galement effectuer un clic droit sur PID et choisir loption Editer
ou slectionner le menu Logiciel PIDou utiliser le menu Programme Editeur
de configuration Icne PID ou bien, dans ce dernier cas, choisir le PID et cliquer
sur licne loupe pour slectionner un PID prcis.

523

Instructions avances

Onglet Gnral du PID


Prsentation

Lorsque vous ouvrez la fonction PID partir du navigateur, la fentre de


configuration correspondante apparat. A partir de cette fentre, vous pouvez :
z configurer chaque PID de l'automate Twido ;
z mettre au point chaque PID de l'automate Twido.
Lorsque vous affichez cet cran et que vous tes :
en mode local : vous accdez l'onglet par dfaut Gnral et aux paramtres de
configuration ;
z en mode connect : vous accdez l'onglet Animation et aux paramtres de
mise au point et de rglage.
z

Note : Dans certains cas, les onglets et les champs griss ne sont pas accessibles
pour une des deux raisons suivantes : Le mode "PID uniquement" est slectionn
ce qui interdit l'accs aux paramtres de l'onglet AT qui ne sont plus ncessaires.
z Le mode de fonctionnement (local ou connect) qui est actuellement activ ne
permet pas d'accder ces paramtres.
z Le mode "PID uniquement" est slectionn, interdisant ainsi l'accs aux
paramtres de l'onglet Auto tuning qui ne sont plus ncessaires.
Les paragraphes qui suivent dcrivent l'onglet Gnral.

524

TWD USE 10AE

Instructions avances

Onglet Gnral
de la fonction
PID

L'cran suivant permet de renseigner les paramtres gnraux du PID.


PID

Numro PID

Gnralits

Entre PID

AT

Mode de fonctionnement :

Sortie

Animation

Trace

PID

Configur

Etats du PID
Adresse mot :

PID

Sortie

Consigne

Automate PID

D/I

Entre
Mes

AT
PV
Limite

OK

TWD USE 10AE

AT

Annuler

Prcdent

Suivant

Aide

525

Instructions avances

Description

Le tableau suivant dcrit les paramtres que vous pouvez dfinir.

Champ

Description

Numro PID

Indiquez ici le numro de la fonction PID configurer.


La valeur est comprise entre 0 et 13, soit 14 PID maximum par application.

Configur

Cette case doit tre coche pour pouvoir configurer la fonction PID. Si tel n'est pas le cas, aucune
action ne peut tre effectue dans ces crans et la fonction PID, bien qu'existant dans
l'application, ne peut pas tre utilise.

Mode de marche Indiquez ici le mode de fonctionnement dsir. Vous pouvez choisir entre trois modes de
fonctionnement et une adresse de mot, comme suit :
z PID
z AT
z PID+Auto tuning
z Adresse Mot
Adresse Mot

Vous pouvez dfinir un mot interne (%MW0 %MW2999) dans la zone de texte. Ce mot est
utilis pour dfinir le mode de fonctionnement par programme. Le mot interne accepte trois
valeurs possibles selon le mode de fonctionnement que vous souhaitez dfinir :
z %MWx = 1 (pour dfinir PID uniquement)
z %MWx = 2 (pour dfinir PID+Auto tuning)
z %MWx = 3 (pour dfinir Auto tuning uniquement)

Etats du PID

Si vous cochez cette option, vous pouvez dfinir un mot mmoire dans cette zone de texte
(%MW0 %MW2999). Ce mot est utilis par l'automate PID pour enregistrer l'tat PID courant
lors de l'excution de l'automate PID et/ou la fonction d'auto tuning (pour plus de dtails, reportezvous la section Etats du PID et codes d'erreurs, p. 545.)

Schma

Le schma vous permet de visualiser les diffrentes configurations possibles de la fonction PID.

526

TWD USE 10AE

Instructions avances

Onglet Entre du PID


Prsentation

Cet onglet permet de renseigner les paramtres d'entre du PID.

Note : Il est accessible en mode local.

Onglet Entre de
la fonction PID

L'cran suivant permet de renseigner les paramtres d'entre du PID.


PID

Numro PID

Gnralits

Entre

Mesure

Conversion

PID

AT

Sortie

Trace

Autoriser

Autoriser
%IW1.0

Animation

Alarmes

Valeur min :

Basse :

Sortie :

Valeur max :

Haute :

Sortie :

PID

Sortie

Consigne

Automate PID

D/I

Entre
Mes

OK

TWD USE 10AE

Annuler

Prcdent

Suivant

Aide

527

Instructions avances

Description

Le tableau suivant dcrit les paramtres que vous pouvez dfinir.

Champ

Description

Numro PID

Indiquez ici le numro de la fonction PID configurer.


La valeur est comprise entre 0 et 13, soit 14 PID maximum par application.

Mesure

Indiquez ici la variable qui contiendra la valeur de la mesure du processus rguler.


L'chelle par dfaut est 0 10 000. Vous pouvez saisir soit un mot interne (%MW0 %MW2999) soit
une entre analogique (%IWx.0 %IWx.1).

Conversion

Cochez cette case si vous dsirez effectuer une conversion de la variable du processus indique en
entre du PID.
Si cette case est coche, les deux champs Valeur min et Valeur max sont accessibles.
La conversion est linaire et convertit une valeur comprise entre 0 et 10 000 en une valeur dont les
minimums et maximums peuvent tre compris entre -32 768 et +32 767.

Valeur min
Valeur max

Indiquez les valeurs minimum et valeurs maximum de l'chelle de conversion. La variable du


processus est ensuite rvalue automatiquement dans l'intervalle [Valeur min valeur max].
Remarque : la Valeur min doit obligatoirement tre infrieur la Valeur max.
Valeur min ou Valeur max peuvent tre soit des mots internes (%MW0 %MW2999) soit des
constantes internes (%KW0 %KW255) soit une valeur comprise entre -32 768 et +32 767.

Alarmes

Cochez cette case si vous dsirez activer des alarmes sur des variables d'entre.
Remarque : les valeurs d'alarme sont dterminer par rapport la variable obtenue aprs la phase
de conversion. Elles doivent par consquent tre comprises entre Valeur min et Valeur max lorsque
la conversion est active, sinon elles seront compris entre 0 et 10 000.

Basse
Sortie

Indiquez la valeur d'alarme haute dans le champ Basse.


Cette valeur peut tre un mot interne (%MW0 %MW2999), une constante interne (%KW0
%KW255) ou une valeur directe.
Sortie doit contenir l'adresse du bit qui sera mis 1 lorsque la limite basse est atteinte. Sortie peut
tre soit un bit interne (%M0 %M255) soit une sortie (%Qx.0 %Qx.32).

Haute
Sortie

Indiquez la valeur d'alarme basse dans le champs Haute.


Cette valeur peut tre un mot interne (%MW0 %MW2999), une constante interne (%KW0
%KW255) ou une valeur directe.
Sortie doit contenir l'adresse du bit qui sera mis 1 lorsque la limite haute est atteinte. Sortie peut
tre soit un bit interne (%M0 %M255) soit une sortie (%Qx.0 %Qx.32).

Synoptique

Le schma vous permet de visualiser les diffrentes configurations possibles de la fonction PID.

528

TWD USE 10AE

Instructions avances

Onglet PID
Prsentation

Cet onglet permet de renseigner les paramtres internes de la fonction PID.

Note : Il est accessible en mode local.

Onglet PID de la
fonction PID

L'cran suivant permet de renseigner les paramtres internes du PID.


PID

Numro PID

Gnralits

Entre

Consigne

PID

AT

Sortie

Animation

Paramtres

Trace

Priode d'chantillonnage

Kp (x 0.01)

(10 ms)

Ti (0,1 s)

500

Td (0,1 s)
PID

Sortie

Consigne

Automate PID

D/I

Prcdent

Suivant

Entre
Mes

OK

TWD USE 10AE

Annuler

Aide

529

Instructions avances

Description

Le tableau suivant dcrit les paramtres que vous pouvez dfinir.

Champ

Description

Numro PID

Indiquez ici le numro de la fonction PID configurer.


La valeur est comprise entre 0 et 13, soit 14 PID maximum par application.

Consigne

Saisissez ici la valeur de consigne de la fonction PID. Cette valeur peut tre un mot interne
(%MW0 %MW2999), une constante interne (%KW0 %KW255) ou une valeur directe.
Elle doit donc tre comprise entre 0 et 10 000 lorsque la conversion est inhibe. Dans les autres
cas, la valeur doit tre comprise en la valeur minimale et la valeur maximale pour la
conversion.

Kp * 100

Indiquez ici le coefficient proportionnel de la fonction PID multipli par 100.


Cette valeur peut tre un mot interne (%MW0 %MW2999), une constante interne (%KW0
%KW255) ou une valeur directe.
La plage valide pour la paramtre Kp est : 0 < Kp < 10 000.
Remarque : Si le paramtre Kp est dfini par erreur sur 0 (Kp 0 est invalide), la valeur par
dfaut Kp=100 est automatiquement affecte par la fonction PID.

Ti (0,1 s)

Indiquez ici le coefficient d'action intgrale par rapport une base temps de 0,1 seconde.
Cette valeur peut tre un mot interne (%MW0 %MW2999), une constante interne (%KW0
%KW255) ou une valeur directe.
Elle doit tre comprise entre 0 et 20 000.
Remarque : Pour dsactiver l'action intgrale du PID, rglez ce coefficient sur 0.

Td (0,1 s)

Indiquez ici le coefficient d'action drive par rapport une base temps de 0,1 seconde.
Cette valeur peut tre un mot interne (%MW0 %MW2999), une constante interne (%KW0
%KW255) ou une valeur directe.
Elle doit tre comprise entre 0 et 10 000.
Remarque : Pour dsactiver l'action drive du PID, rglez ce coefficient sur 0.

Priode
Indiquez ici la priode d'chantillonnage du PID par rapport une base de temps de 10d'chantillonnage 2
secondes (10 ms).
Cette valeur peut tre un mot interne (%MW0 %MW2999), une constante interne (%KW0
%KW255) ou une valeur directe.
Elle doit tre comprise entre 1 (0,01 s) et 10 000 (100 s).
Schma

Le schma vous permet de visualiser les diffrentes configurations possibles de la fonction PID.

Note : Lorsque la fonction d'auto tuning est active, les paramtres Kp, Ti et Td ne
sont plus dfinis par l'utilisateur, car ils sont dfinis automatiquement et par
programme par l'algorithme d'auto tuning. Dans ce cas, vous devez saisir dans ces
champs un mot interne uniquement (%MW0 %MW2999).
Attention : Ne saisissez pas de constante interne ou de valeur directe lorsque la
fonction d'auto tuning est active, car cela dclencherait une erreur lors de
l'excution de la fonction PID.

530

TWD USE 10AE

Instructions avances

Onglet Auto tuning de la fonction PID


Prsentation

La configuration des paramtres de la fonction PID peut se rvler une tche ardue,
laborieuse et propice la cration d'erreurs. Toutes ces raisons rendent la
rgulation difficile raliser pour les personnes exprimentes, mais pas ncessairement expertes en matire de rgulation. Il est ainsi parfois difficile d'effectuer un
rglage parfait.
L'algorithme d'auto tuning de la fonction PID permet de dterminer automatiquement et correctement les quatre lments du PID suivants :
z le facteur de gain,
z la valeur de l'intgrale,
z la valeur de la drive,
z et l'action directe ou inverse.
La fonction d'auto tuning permet ainsi de rgler rapidement et efficacement la
boucle du processus.

Exigences
relatives la
fonction d'auto
tuning

L'auto tuning de la fonction PID est particulirement adapt la rgulation de


temprature.
D'une manire gnrale, les processus utiliss par la fonction d'auto tuning pour
rguler la temprature doivent rpondre aux exigences suivantes :
z la rgulation doit tre principalement linaire sur toute la plage de
fonctionnement ;
z la rponse de la rgulation une modification de niveau de sortie analogique doit
suivre un schma transitoire asymptotique ;
z trs peu de perturbations doivent se produire au sein des variables de rgulation.
(Dans le cas d'une rgulation de temprature, vous ne devez pas constater de
taux anormalement levs d'change de temprature entre la rgulation et son
environnement.)

TWD USE 10AE

531

Instructions avances

Principe de
fonctionnement
de l'auto tuning

Le schma suivant dcrit le principe de fonctionnement de la fonction Auto tuning,


ainsi que son interaction avec les boucles PID.
SAMPLING
PERIOD

DIRECT/REVERSE
ACTION

Analog output

PID controller
Operation mode

CONTROL
PERIOD

Integral
TI

dt

HIGH LIMIT

+
+

SETPOINT

KP

NUMERICAL
OUTPUT

OUTPUT
VARIABLE

LIMITER

Digital
output

AT SETPOINT

Operation mode

TD d
dt

LOW LIMIT

Derivative

Auto/manual

CONVERSION

Autotuning algorithm
External
measurement

ALARM
LOW

MANUAL
OUTPUT
ALARM HIGH

SAMPLING
PERIOD

532

TWD USE 10AE

Instructions avances

Onglet Auto
tuning de la
fonction PID

L'cran suivant permet d'activer/dsactiver la fonction d'auto tuning et de


paramtrer cette dernire.
Note : Il est accessible en mode local uniquement.

PID

Numro PID

Gnralits

Entre PID

Mode AT

AT

Sortie

Animation

Limite de la variable
de rgulation

Trace

Consigne de sortie
d'auto tuning

Autoriser

PID

Sortie

Consigne

Automate PID

D/I

Entre
Mes

AT
PV
Limite

OK

TWD USE 10AE

AT

Annuler

Prcdent

Suivant

Aide

533

Instructions avances

Description

AVERTISSEMENT
LA LIMITE DE LA VARIABLE DE RGULATION ET LES VALEURS DE
CONSIGNE DE SORTIE DOIVENT TRE DFINIES AVEC ATTENTION.
L'auto tuning de la fonction PID est un processus de boucle ouverte qui agit
directement sur le processus de contrle sans rgulation ni autre limitation que
celles dfinies par la limite de la mesure et la consigne de sortie. Vous devez donc
slectionner soigneusement les deux valeurs avec des valeurs comprises dans la
plage autorise, conformment au processus, et ce afin d'viter toute ventuelle
surcharge.
Le non-respect de cette prcaution peut entraner la mort, des lsions
corporelles graves ou des dommages matriels.
Le tableau suivant dcrit les paramtres que vous pouvez dfinir.
Champ

Description

Autoriser

Cochez cette case si vous souhaitez activer le mode Auto tuning.


Vous pouvez utiliser la case cocher de deux faons, suivant que vous dfinissez le mode de
fonctionnement manuellement ou via une adresse mot dans l'onglet Gnral de la fonction PID.
z Si vous dfinissez le Mode de fonctionnement sur PID+Auto tuning ou sur Auto tuning dans
l'onglet Gnral (voir Onglet Gnral du PID, p. 524), l'option Autoriser est automatiquement
coche et grise (vous ne pouvez pas la dcocher).
z Si vous dfinissez le mode de fonctionnement via une adresse mot %MWx (%MWx = 2: PID+AT;
%MWx = 3: AT), vous devez cocher l'option Autoriser manuellement pour autoriser la configuration
des paramtres d'auto tuning.
Rsultat : Dans ces deux cas, tous les champs de l'cran de configuration de l'onglet Auto tuning sont
activs et vous devez saisir les valeurs adquates dans les champs de la consigne et de la sortie.

Limite de la
variable de
rgulation

Spcifiez la limite de la variable de rgulation au cours du processus d'auto tuning. Ce paramtre offre
une scurit au systme de contrle, l'auto tuning tant un processus boucle ouverte.
Cette valeur peut tre un mot interne (%MW0 un maximum de %MW2999, selon la quantit de
mmoire systme disponible), une constante interne (%KW0 %KW255) ou une valeur directe.
Cette valeur doit donc tre comprise entre 0 et 10 000 lorsque la conversion est inhibe. Dans les
autres cas, la valeur doit tre comprise entre les valeurs minimum et maximum pour la conversion.

Consigne de
sortie d'auto
tuning

Saisissez ici la valeur de la sortie d'auto tuning. Il s'agit de la valeur du changement d'tape applique
au processus.
Cette valeur peut tre un mot interne (%MW0 %MW2999), une constante interne (%KW0
%KW255) ou une valeur directe.
La valeur doit donc tre comprise entre 0 et 10 000.
Remarque : La consigne de sortie d'auto tuning doit toujours tre suprieure la dernire sortie
applique au processus.

534

TWD USE 10AE

Instructions avances

Note : Lorsque la fonction d'auto tuning est active, les constantes (%KWx) ou les
valeurs directes ne sont plus autorises. Seuls les mots mmoire sont autoriss
dans les champs PID suivants :
z Les paramtres Kp, Ti et Td doivent tre dfinis en tant que mots mmoire
(%MWx) dans l'onglet PID.
z Le champ Action est automatiquement dfini sur Bit adresse dans l'onglet
Sortie de la fonction PID.
z La case Bit doit tre complte par un bit mmoire (%Mx) appropri dans
l'onglet OUT.

Coefficients
calculs Kp, Ti et
Td

TWD USE 10AE

Lorsque le processus d'auto tuning est termin, les coefficients PID calculs Kp, Ti et Td :
z sont stocks dans leurs mots mmoire (%MWx) respectifs ;
z et apparaissent dans l'onglet Animation, en mode TwidoSoft connect uniquement.

535

Instructions avances

Onglet Sortie du PID


Prsentation

Cet onglet permet de renseigner les paramtres de sortie de la fonction PID.

Note : Il est accessible en mode local.

Onglet Sortie de
la fonction PID

L'cran suivant permet de renseigner les paramtres internes du PID.


PID

Numro PID
Gnralits

0
Entre PID

Action

Limites

Bit adresse

Autoriser

Bit
%I

Bit

AT

Animation

Mode manuel
Autoriser

Min %IW1.0
Max

Sortie

Bit

%IW

PID

Sortie
%IW

Trace

Sortie
analogique
%IW

Sortie PWM
Autoriser
Priode
%IW
(0,1 s)
Sortie

%IW

Sortie

Consigne

Automate PID

D/I

Entre
Mes

AT
Consigne
AT

OK

536

AT

Annuler

Prcdent

Suivant

Aide

TWD USE 10AE

Instructions avances

Description

Le tableau suivant dcrit les paramtres que vous pouvez dfinir.

Champ

Description

Numro PID

Indiquez ici le numro de la fonction PID configurer.


La valeur est comprise entre 0 et 13, soit 14 PID maximum par application.

Action

Indiquez ici le type d'action de la fonction PID sur le processus. Trois options sont disponibles :
Inverse , Directe ou adresse bit.
Si vous avez slectionn adresse bit, vous pouvez modifier ce type par programme, en modifiant
le bit associ qui est soit un bit interne (%M0 %M255), soit une entre (%Ix.0 %Ix.32).
L'action est directe si le bit est 1, et inverse dans le cas contraire.
Remarque : Lorsque la fonction AT est active, l'algorithme d'auto tuning dtermine
automatiquement le type d'action appropri (directe ou inverse) pour le processus de contrle.
Dans ce cas, une seule option est disponible dans la liste droulante Action : Bit adresse.
Vous devez ensuite saisir dans la zone de texte du Bit associ, un mot interne (%MW0
%MW2999). Ne tentez pas de saisir une constante interne ou une valeur directe dans la zone
de texte Bit, car cela dclenche une erreur d'excution.

Limites
Bit

Indiquez ici si vous dsirez limiter la sortie de la fonction PID. Trois options sont disponibles :
Autoriser, Inhiber ou adresse bit.
Si vous avez slectionn adresse bit, vous pouvez autoriser (bit 1) ou inhiber (bit 0) la
gestion des limites par programme, en modifiant le bit associ qui est soit un bit interne (%M0
%M255) soit une entre (%Ix.0 %Ix.32).

Min.
Max.

Dfinissez ici les limites haute et basse pour la sortie du PID.


Remarque : La valeur Mini doit obligatoirement tre infrieure la valeur Maxi.
Min. ou Max. peuvent tre soit des mots internes (%MW0 %MW2999), soit des constantes
internes (%KW0 %KW255), soit une valeur comprise entre 1 et 10 000.

Mode manuel
Bit
Sortie

Indiquez ici si vous dsirez activer le mode manuel pour la fonction PID. Trois options sont
disponibles : Autoriser, Inhiber ou adresse bit.
Si vous avez slectionn adresse bit, vous pouvez passer en mode manuel (bit 1) ou passer
en mode automatique (bit 0) par programme, en modifiant le bit associ qui est soit un bit
interne (%M0 %M255) soit une entre (%Ix.0 %Ix.32).
La Sortie du mode manuel doit contenir la valeur que vous dsirez affecter la sortie
analogique lorsque le PID est en mode manuel.
Cette Sortie peut tre soit un mot (%MW0 %MW2999) soit une valeur directe au format [0-10 000].

Sortie analogique

Indiquez ici la sortie de la fonction PID en mode automatique.


Cette Sortie analogique peut tre de type %MW (%MW0 %MW2999) ou %QW (%QWx.0).

Sortie PWM active Cochez la case si vous souhaitez utiliser la fonction PWM de PID.
Priode (0,1 s)
Spcifiez la priode de modulation dans Priode (0,1 s). Cette priode doit tre comprise
Sortie
entre 1 et 500. Elle peut tre un mot interne (%MW0 %MW2999) ou une constante interne
(%KW0 %KW255).
Indiquez dans la valeur Sortiele bit de sortie PWM. Il peut s'agir d'un bit interne (%M0
%M255) ou d'une sortie (%Qx.0 %Qx.32).
Synoptique

TWD USE 10AE

Le synoptique vous permet de visualiser les diffrentes configurations possibles du PID.

537

Instructions avances

Note : Le terme Inverse dans le champ action est


utilis pour atteindre une consigne haute (ex. : pour
chauffer)

C
consigne

t
Le terme Directe dans le champ Action est utilis pour
atteindre une consigne basse (ex. : pour refroidir)

consigne

538

TWD USE 10AE

Instructions avances

Comment accder la mise au point du PID


Prsentation

Laccs aux crans de mise au point dun PID sur automates TWIDO est dcrit dans
les paragraphes qui suivent.

Marche suivre

Le tableau suivant prsente la marche suivre pour accder aux crans de mise au
point dun PID :
Etape Action
1

Vrifiez que vous tes en mode connect.

Ouvrez le navigateur.
Rsultat :
TwidoSoft - sans titre
Fichier Edition Affichage Outils Matriel Logiciel

sans titre
TWDLMDA40DUK
Matriel
Port 1 : Liaison distante, 1
Bus dexpansion
Logiciel
Constantes
12

12

Compteurs
Programmateurs cycliques
Compteurs rapides (FC)
Registres LIFO/FIFO
PLS/PWM

77

Blocs horodateurs
Temporisateurs

12

Compteurs rapides (VFC)

PID PID
Programmes
Symboles
Tables danimation
Documentation

TWD USE 10AE

539

Instructions avances

Etape Action
3

540

Double cliquez sur PID.


Rsultat : la fentre de paramtrage des PID souvre, elle est par dfaut
positionne sur longlet Animation (Voir Onglet Animation du PID, p. 541).
Note : vous pouvez galement effectuer un clic droit sur PID et choisir loption Editer
ou slectionner le menu Logiciel PIDou utiliser le menu Programme Editeur
de configuration Icne PID ou bien, dans ce dernier cas, choisir le PID et cliquer
sur licne loupe pour slectionner un PID prcis.

TWD USE 10AE

Instructions avances

Onglet Animation du PID


Prsentation

Cet onglet permet d'effectuer la mise au point du PID.


Le synoptique affich dpend du type de PID que vous avez cr, seuls les
lments configurs apparaissent.
La visualisation est dynamique, les liaisons actives apparaissent en rouge, les
liaisons inactives apparaissent en noir.
Note : Il est accessible en mode connect.

Onglet
Animation du PID

L'cran suivant permet de visualiser et de mettre au point le PID.


PID

Numro PID

Gnralits

PID

Entre

AT

Sortie

Mode de fonctionnement

Animation

Trace

Liste des tats du PID


22/03/04 14:35 Auto tuning phase 4 en cours

PID

PID

Sortie

Priode

Ts

20

150
Automate PID
Kp
Ti
Td

Consigne
0

D/I

Entre

0
Sortie

Mes
236
AT
Consigne de sortie
PV
Limite

10000
AT

1500

OK

TWD USE 10AE

Crer un fichier
table d'animation
Annuler

Prcdent

Suivant

Aide

541

Instructions avances

Description

Le tableau suivant dcrit les diffrentes zones de la fentre.

Champ

Description

Numro PID

Indiquez ici le numro du PID que vous dsirez mettre au point.


La valeur est comprise entre 0 et 13, soit 14 PID maximum par application.

Mode de
marche

Ce champ affiche le mode de marche courant du PID.

Liste des tats


du PID

Cette liste droulante permet de visualiser e