Tema 65

TEMA 65
SISTEMAS DE CONTROL:
ELEMENTOS COMPONENTES, VARIABLES,
FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y
DIAGRAMA FUNCIONAL
Tema 65. SISTEMAS DE CONTROL. Elementos componentes, variables, funcin de transferencia y diagrama funcional
INDICE
A.- CONCEPTOS BASICOS ___________________________________________________ 3
B.-
1.-
Planta _________________________________________________________________3
2.-
Proceso ________________________________________________________________3
3.-
Sistema ________________________________________________________________3
4.-
Perturbaciones __________________________________________________________3
5.-
Entrada de mando _______________________________________________________3
6.-
Selector de referencia ____________________________________________________3
7.-
Entrada de referencia ____________________________________________________4
8.-
Unidad de control _______________________________________________________4
9.-
Salida _________________________________________________________________4
10.-
Sistema de control en bucle abierto _________________________________________4
11.-
Elemento de realimentacin _______________________________________________4
12.-
Seal activa_____________________________________________________________4
13.-
Sistema de control de bucle cerrado ________________________________________4
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO _______________________________ 5

B.1.
Elementos de control _____________________________________________________5
C.-
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO ______________________________ 7
D.-
FUNCIN DE TRANSFERENCIA __________________________________________ 11
E.-
DIAGRAMAS FUNCIONALES O DE BLOQUES ______________________________ 13
F.-
E.1.-
Conexin en serie _____________________________________________________14
E.2.-
Conexin en paralelo __________________________________________________15
E.3.-
Conexin en anillo con realimentacin directa _____________________________16
E.4.-
Conexin en anillo con realimentacin a travs de un segundo elemento _______17
E.5.-
Transposicin de ramificaciones y nudos _________________________________18
ESTUDIO DE LA ESTABILIDAD DE UN SISTEMA DE CONTROL _______________ 21

F1.-
Mtodo de Routh _______________________________________________________21
F2.-
Mtodo del diagrama de Bode ____________________________________________22
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A.- CONCEPTOS BASICOS
1.-
Planta
Conjunto de componentes y piezas que van a tener un determinado
objetivo.
2.-
Proceso
Conjunto de operaciones que van a suceder y que tendrn un fin
determinado.
3.-
Sistema
Conjunto de componentes que actan juntos para realizar el control.
4.-
Perturbaciones
Seales
indeseadas que
intervienen
de
forma
adversa
en
el
funcionamiento de un sistema. Pueden ser internas (si se generan

dentro de un sistema) o externas (si se generan fuera y constituyen una
entrada).
5.-
Entrada de mando
Seal excitadora del sistema que es independiente de la salida del
mismo.
6.-
Selector de referencia
Elemento que se coloca para tener una referencia, es la unidad que
establece el valor de la entrada de referencia. Se calibra en funcin del
valor deseado en la salida del sistema.
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7.-
Entrada de referencia
Seal producida por el selector de referencia.
8.-
Unidad de control
Unidad que reacciona con la seal activa
para producir la salida
deseada. Realiza el trabajo de gobernar la salida.
9.-
Salida
Cantidad que debe mantenerse en un valor fijado de antemano. Se
considera la variable gobernada.
10.- Sistema de control en bucle abierto

Sistema en el que la salida no tiene influencia sobre la entrada.
11.- Elemento de realimentacin

Unidad que facilita medios para aumentar o disminuir la seal de salida.
12.- Seal activa

Seal que es la diferencia entre la seal de entrada de referencia y la
salida realimentada.
13.- Sistema de control de bucle cerrado

Sistema en el que la salida afecta a la entrada de tal manera que
mantenga el valor de salida deseado.
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B.- SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

Son sistemas en los que la salida no tiene efecto sobre la accin de control (es
decir, que la seal de salida no tiene influencia en la seal de entrada).
La variable que queremos controlar puede diverger considerablemente del

valor deseado debido a la presencia de perturbaciones externas, por lo que en
este tipo de sistemas interesa una buena calibracin de los componentes que
forman las diversas etapas, as como la inexistencia de dichas perturbaciones.
B.1. Elementos de control

Los elementos componentes de un sistema de control en lazo abierto son los
siguientes:
Transductor
Elementos que transmiten informacin de su entrada a su salida;
transforman o adaptan un tipo de energa a otro tipo de energa ms
apto o conveniente
para su utilizacin por parte del controlador. Su
misin consiste en transformar la seal de mando en otra seal

denominada seal de referencia.
Amplificador
Elemento que aumenta la amplitud o intensidad de un fenmeno.
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Los sistemas en lazo abierto responden al siguiente esquema:
Entrada
Elementos
de
control
Planta o
Proceso
Salida
Ejemplo.- Sistema para mantener constante la temperatura de una habitacin.
La temperatura es la variable fsica de entrada que se quiere controlar. El

control sobre el proceso puede ser efectuado de varias formas, como muestra
el diagrama de bloques siguiente:
Seal de
mando
Seal de
referencia
Transductor
Seal
controlada
Amplificador
Proceso
El operador acta sobre la seal de mando (que en este caso es la

temperatura deseada). Un componente del sistema de control, el
transductor, se encarga de transformar una determinada magnitud de
entrada en otra de salida ms adecuada para su manipulacin (seal de
referencia).
La seal de referencia pasa por un amplificador, y una vez amplificada

acta sobre el proceso para obtener la seal controlada, en este caso la
temperatura que debe tener la habitacin.
En los procesos de lazo abierto tiene mucha importancia la variable tiempo (en
nuestro ejemplo, el tiempo de funcionamiento de la caldera). Si, por ejemplo,
las condiciones de temperatura exterior cambiasen, el sistema no tendra forma
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de saberlo y, por lo tanto, estara funcionando el mismo tiempo y sin

conocimiento de esta perturbacin exterior, cuando en realidad tendra que
actuar en funcin de que la temperatura exterior subiera o bajara. Los cambios
exteriores significan perturbaciones en el sistema a nivel de Proceso en el
diagrama anterior.
De todo ello se deduce que si en un sistema de lazo abierto existen

perturbaciones no se obtiene la variable deseada, por lo que se tiene que
recurrir a otro sistema de control.
Ejemplos de sistema de control de lazo abierto:
Tostador de pan.
Mquina de lavar.
Puerta corredera automtica.
Control de velocidad en un motor derivacin.
C.- SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

Si en un proceso se presentan perturbaciones, resulta ms conveniente
cuantificar o referenciar la seal o variable controladora e intervenir en la
cadena de mando para que la variable o seal controlada se parezca lo ms
posible a la seal de mando. Por ello es necesario realizar una realimentacin
de la variable de salida a la entrada. Este procedimiento se denomina control
en lazo cerrado.
Su diagrama de bloques es el siguiente:
SEAL
DE
ENTRADA
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SEAL
DE
SALIDA
SEAL
ERROR
Elementos
de control
Planta o
proceso
Se definen los sistemas de control de lazo cerrado como aquellos sistemas en

los que existe una realimentacin de la seal de salida, es decir, aquellos
sistemas en los que la seal de salida tiene efecto sobre la accin de control.
Otra forma de representarlo sera la siguiente:
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SEAL
DE
MANDO
SEAL
DE
REFERENCIA
Transductor
SEAL
ACTIVA
SEAL
MANIPULADA
Regulador
SEAL
CONTROLADA
Proceso
Captador
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En algunas ocasiones, la seal controlada y la seal de referencia no son de la

misma naturaleza.
El instrumento encargado de detectar la seal de salida para utilizarla de nuevo

es el Captador (dispositivo que recoge una informacin y, en funcin de ella,
proporciona una seal al sistema). Este elemento mide la seal controlada y la
transforma en una seal que puedan entender el resto de los componentes del
sistema controlador. Los tipos ms habituales de seales son neumticas o
elctricas.
El siguiente paso consiste en comparar la seal de referencia con la seal

controlada (que el captador ha transformado en seal realimentada) para
determinar cual es la diferencia existente entre ambas. Esta operacin se
realiza mediante un Comparador que proporciona a su salida una seal de
error. La seal de error se denomina seal activa, y es la que entra al
Regulador o Controlador.
El regulador o controlador debe actuar de forma que la variable controlada siga

las variaciones de la variable de referencia o corrija los efectos de las
perturbaciones con la mxima rapidez, la mxima exactitud y el mnimo de
oscilaciones posible.
En este elemento se deben ajustar ptimamente una serie de parmetros para

obtener la respuesta deseada, por ello se considera el ncleo del sistema
controlador.
A la salida del controlador obtenemos la variable o seal correctora precisa

para conseguir un control ptimo del sistema. Pueden utilizarse controladores
mecnicos, elctricos, hidrulicos y neumticos.
Un ejemplo de control en bucle cerrado es el control de la temperatura de una

habitacin mediante un termostato. Este elemento compara la temperatura
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10
indicada por el selector de referencia con la temperatura ambiente de la

habitacin, proporcionando en el caso de no ser iguales una seal activa que
acta sobre la caldera para ponerla en marcha hasta que las diferencias de
temperaturas sean nulas.
La adecuacin de la variable controlada ante una variacin de la seal de

mando o una perturbacin no es instantnea, requiere un tiempo determinado.
La variacin en funcin del tiempo de la variable controlada es de gran
importancia para el diseo y dimensionado del sistema de regulacin.
La estabilidad es una condicin imprescindible en un sistema de control.
Como ejemplos de sistemas de control en lazo cerrado, podemos citar:
Mecanismo de llenado de una cisterna de agua.
Control del nivel de potencia de un reactor nuclear.
Sistemas de control de nivel de lquidos
D.- FUNCIN DE TRANSFERENCIA

El comportamiento de un elemento puede describirse matemticamente
mediante la funcin de transferencia o respuesta en frecuencia.
Conocidas las ecuaciones que definen el comportamiento de los elementos de

un sistema, ste puede estudiarse por el mtodo operacional de Laplace,
segn el cual, si son conocidas las relaciones entradas-salidas de cada uno de
los bloques, pueden deducirse otras relaciones de entrada-salida para stos en
el dominio de Laplace, denominadas funciones de transferencia.
Funcin de transferencia (G(s)) de un sistema o componente se define como el

cociente de la transformada de Laplace de la seal de salida y la transformada
de Laplace de la seal de entrada.
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11
C(s)
G(s) =
R(s)
siendo s la variable compleja de Laplace. Es decir, dado un sistema cuya

funcin de transferencia sea conocida, y obtenida la transformada de Laplace
C(s) de la salida (o respuesta del sistema en el dominio de la variable compleja
s), para hallar la respuesta temporal hay que calcular la inversa de la
transformada de Laplace.
La funcin de transferencia se obtiene transformando al dominio complejo la

ecuacin diferencial que caracteriza el comportamiento del sistema en el
dominio temporal.
La funcin de transferencia viene dada por un cociente de polinomios N(s) y

D(s) en el dominio de la variable compleja s de Laplace (se pasa de una
ecuacin diferencial a una ecuacin algebraica).
El denominador D(s) se conoce como Ecuacin Caracterstica, ya que incluye a

travs de sus coeficientes todas las caractersticas fsicas de los elementos que
componen el sistema.
Las races, que son los valores para los que se hace cero la ecuacin,
determinan la estabilidad del sistema y la naturaleza de su respuesta para
cualquier tipo de entrada.
Un sistema lineal se dice que es estable cuando su respuesta a una entrada

tiene un valor finito de reposo una vez desaparecida la seal de entrada, lo que
equivale a decir que la respuesta en rgimen permanente ha de tener un valor
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finito cuando el tiempo tienda a infinito (en otras palabras, un sistema es

estable cuando mantiene su salida constante en un valor prefijado).
Para que un sistema de regulacin sea estable, las races de la ecuacin

caracterstica o polos de la funcin de transferencia (valores para los que la
funcin de transferencia se hace infinita) han de estar situados en el lado
izquierdo del semiplano complejo de Laplace.
E.- DIAGRAMAS FUNCIONALES O DE BLOQUES

Una de las ventajas de la funcin de transferencia es la posibilidad de
representar el comportamiento de cada uno de los componentes del sistema de
control mediante un bloque funcional, caracterizado por su funcin de
transferencia G(s).
Un bloque funcional es un elemento que indica la funcin que realiza un

dispositivo o componente en un sistema. El sistema queda as configurado
como un conjunto de bloques unidos entre s mediante flechas que indican el
sentido de la circulacin del flujo de la seal.
La ventaja de los diagramas de bloques es que la funcin de transferencia del

conjunto puede ser deducida a partir de las G(s) parciales, cuyo clculo es ms
sencillo.
Adems de los bloques definidos mediante la funcin de transferencia,

intervienen los comparadores o detectores de error, cuya misin es efectuar la
suma o diferencia de las seales, segn el signo que indiquen las entradas. Un
comparador puede ser un potencimetro, un amplificador diferencial, etc.
Existen una serie de combinaciones bsicas de bloques segn la forma de

conexin:
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13
E.1.- Conexin en serie

Se caracteriza por que la seal de salida de un bloque constituye la entrada del
siguiente:
Y(s)
U(s)
G1(s)
V(s)
G2(s)
Para obtener la funcin de transferencia global, se determina la funcin de

cada bloque:
Y(s) = G1(s) U(s)

V(s) = G2(s) Y(s) = G1(s) G2(s) U(s)
La funcin de transferencia total ser:
V(s)
= G1(s) G2(s)
U(s)
Por tanto, la funcin de transferencia de un circuito serie se obtiene
multiplicando las funciones de transferencia de cada uno de los elementos.
U(s)
G1(s) G2(s)
V(s)
Puede modificarse el orden de factores, por lo que es posible alterar la posicin

de los diferentes elementos.
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14
E.2.- Conexin en paralelo

Al conectar elementos en paralelo, se debe disponer un nudo o punto sumador
a la salida.
V1(s)
G1(s)
U(s)
V(s)
G2(s)
V2(s)
Como se puede observar, un punto de suma es el lugar del sistema de control

en el cual confluyen varias seales, siendo la seal de salida el resultado de
realizar una serie de operaciones matemticas con las seales de entrada.
Las funciones de cada bloque son las siguientes:

V1(s) = G1(s) U(s)
V2(s) = G2(s) U(s)
Estas seales se suman y dan lugar a la variable de salida V(s):

V(s) = V1(s) + V2(s) = G1(s) U(s) + G2(s) U(s)
La funcin de transferencia total ser la suma de las distintas funciones de

transferencia de cada uno de los elementos:
V(s)
= G1(s) + G2(s)
U(s)
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15
U(s)
V(s)
G1(s) + G2(s)
E.3.- Conexin en anillo con realimentacin directa

Cuando hablamos de realimentacin directa, aplicamos la seal de salida
directamente al comparador, o lo que es lo mismo, la funcin de transferencia
del lazo de realimentacin es 1.
El montaje sera el siguiente:
U(s)
R(s)
G(s)
V(s)
Las ecuaciones seran las siguientes:
R(s) = U(s) - V(s)

V(s) = G(s) R(s)
V(s) = G(s) [ U(s) - V(s) ] = G(s) U(s) - G(s) V(s)
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16
V(s) + G(s) V(s) = G(s) U(s)

V(s) [ 1+G(s) ] = G(s) U(s)
La funcin de transferencia total en lazo cerrado con realimentacin directa

sera:
G(s)
V(s)
=
U(s)
U(s)
1+ G(s)
G(s)
1+ G(s)
V(s)
E.4.- Conexin en anillo con realimentacin a travs de un

segundo elemento
Cuando hablamos de realimentacin a travs de un elemento, la seal de
salida se compara con la de entrada una vez multiplicada por la funcin de
transferencia del lazo de realimentacin. Esta conexin requiere un montaje
como el que se muestra a continuacin:
U(s)
R(s)
V(s)
G(s)
X(s)
H(s)
En un sistema en lazo cerrado como ste, a la funcin de transferencia G(s) se
la denomina funcin de transferencia directa, y a la funcin H(s) funcin de
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17
transferencia del lazo de realimentacin. Las funciones correspondientes a

cada elemento seran las siguientes:
R(s) = U(s) X(s)

X(s) = H(s) V(s)
V(s) = G(s) R(s)
Sustituimos R(s) por su valor:
V(s) = G(s) [ U(s) X(s) ] = G(s) U(s) G(s) X(s)

Sustituimos X(s) por su valor en la ecuacin anterior:
V(s) = G(s) U(s) G(s) H(s) V(s)

V(s) + G(s) H(s) V(s) = G(s) U(s)
V(s) [ 1+G(s) H(s) ] = G(s) U(s)
La funcin de transferencia total de un sistema en lazo cerrado con

realimentacin a travs de un elemento sera la siguiente:
V(s)
G(s)
=
U(s)
1 + H(s) G(s)
El sistema equivalente sera el siguiente:
U(s)
G(s)
1+ G(s) H(s)
V(s)
E.5.- Transposicin de ramificaciones y nudos
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18
En el proceso de reduccin de diagramas de bloques, a veces interesa

transponer un punto de bifurcacin. El punto de bifurcacin, como su nombre
indica, es un punto de un sistema de control del cual parten varias ramas y en
cada una de ellas tenemos la misma seal.
V1(s) = G(s) U(s)

U(s)
G(s)
V2(s) = G(s) U(s)
El sistema sera equivalente a:
V1(s) = G(s) U(s)

G(s)
U(s)
G(s)
V2(s) = G(s) U(s)
La transformacin puede realizarse tambin en sentido inverso; esto resulta

tambin vlido para todas las dems transformaciones.
Con los puntos de suma ocurre lo mismo. A veces interesa transponer un

sumador hacia la derecha o hacia la izquierda:
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19
U1(s)
V(s)
G(s)
U2(s)
El sistema equivalente sera:
U1(s)
G(s)
V(s)
U2(s)
G(s)
Resumiendo, para simplificar un sistema de control se debe determinar la

funcin de transferencia de los bloques agrupados en serie, paralelo o en
anillo, y en ocasiones se deben transponer ramificaciones y nudos para que los
sistemas queden con las agrupaciones comentadas anteriormente.
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20
F.-
ESTUDIO DE LA ESTABILIDAD DE UN SISTEMA DE

CONTROL
Habamos comentado que la estabilidad de
un sistema de control queda
determinada por la posicin de los polos en el plano complejo: si stos estn

situados en el semiplano de la parte real negativa, el sistema ser estable.
Pero si alguno de ellos se localiza en el semiplano de la parte real positiva, el
sistema ser inestable. Veamos cmo se puede abordar esto.
La estabilidad de un sistema se determina por su respuesta a las entradas o

perturbaciones. Un sistema estable es aquel que permanece en reposo a no
ser que se excite por una fuente externa, y puede volver al reposo una vez que
desaparezcan todas las excitaciones.
La estabilidad se puede definir de las siguientes formas:
1. Un sistema es estable si su respuesta al impulso tiende a cero a medida

que el tiempo tiende a infinito.
2. Un sistema es estable si cada entrada limitada produce una salida

limitada.
Para determinar si un sistema es o no estable, se emplean varios mtodos

(Bode, Routh, Nyquist, Nichols). Los ms utilizados son:
F1.- Mtodo de Routh

Da una idea global del sistema. Dice si el sistema es estable o no,
pero no indica nada sobre lo prximos que estamos a la estabilidad o
inestabilidad. Refleja la estabilidad absoluta.
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21
Recordemos que la ecuacin que nos indica si un sistema es estable

o no es la ecuacin caracterstica (denominador de la funcin de
transferencia en el dominio de Laplace). Para que un sistema sea
estable, las races de dicha ecuacin (polos de la funcin de
transferencia) han de estar situadas en el semiplano real negativo.
El criterio de estabilidad de Routh indica si hay o no races positivas

en la ecuacin polinmica sin tener que resolverla.
F2.- Mtodo del diagrama de Bode

Mtodo en el que se representan la ganancia y el ngulo de fase en
funcin de la frecuencia. Se puede ver lo prximos que estamos a la
estabilidad o inestabilidad. Proporciona, por tanto, la estabilidad
relativa.
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Entrada de mando _______________________________________________________3

Selector de referencia ____________________________________________________3

Entrada de referencia ____________________________________________________4

Unidad de control _______________________________________________________4

Sistema de control en bucle abierto _________________________________________4

Elemento de realimentacin _______________________________________________4

Sistema de control de bucle cerrado ________________________________________4

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO _______________________________ 5

Elementos de control _____________________________________________________5

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO ______________________________ 7

FUNCIN DE TRANSFERENCIA __________________________________________ 11

DIAGRAMAS FUNCIONALES O DE BLOQUES ______________________________ 13

Conexin en serie _____________________________________________________14

Conexin en paralelo __________________________________________________15

Conexin en anillo con realimentacin directa _____________________________16

Conexin en anillo con realimentacin a travs de un segundo elemento _______17

Transposicin de ramificaciones y nudos _________________________________18

ESTUDIO DE LA ESTABILIDAD DE UN SISTEMA DE CONTROL _______________ 21

Mtodo de Routh _______________________________________________________21

Mtodo del diagrama de Bode ____________________________________________22

A.- CONCEPTOS BASICOS

funcionamiento de un sistema. Pueden ser internas (si se generan

para producir la salida

deseada. Realiza el trabajo de gobernar la salida.

10.- Sistema de control en bucle abierto

11.- Elemento de realimentacin

12.- Seal activa

13.- Sistema de control de bucle cerrado

B.- SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

La variable que queremos controlar puede diverger considerablemente del

B.1. Elementos de control

para su utilizacin por parte del controlador. Su

misin consiste en transformar la seal de mando en otra seal

Los sistemas en lazo abierto responden al siguiente esquema:

Ejemplo.- Sistema para mantener constante la temperatura de una habitacin.

La temperatura es la variable fsica de entrada que se quiere controlar. El

El operador acta sobre la seal de mando (que en este caso es la

La seal de referencia pasa por un amplificador, y una vez amplificada

de saberlo y, por lo tanto, estara funcionando el mismo tiempo y sin

De todo ello se deduce que si en un sistema de lazo abierto existen

Ejemplos de sistema de control de lazo abierto:

Puerta corredera automtica.

Control de velocidad en un motor derivacin.

C.- SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

Su diagrama de bloques es el siguiente:

Se definen los sistemas de control de lazo cerrado como aquellos sistemas en

En algunas ocasiones, la seal controlada y la seal de referencia no son de la

El instrumento encargado de detectar la seal de salida para utilizarla de nuevo

El siguiente paso consiste en comparar la seal de referencia con la seal

El regulador o controlador debe actuar de forma que la variable controlada siga

En este elemento se deben ajustar ptimamente una serie de parmetros para

A la salida del controlador obtenemos la variable o seal correctora precisa

Un ejemplo de control en bucle cerrado es el control de la temperatura de una

indicada por el selector de referencia con la temperatura ambiente de la

La adecuacin de la variable controlada ante una variacin de la seal de

La estabilidad es una condicin imprescindible en un sistema de control.

Como ejemplos de sistemas de control en lazo cerrado, podemos citar:

Mecanismo de llenado de una cisterna de agua.

Control del nivel de potencia de un reactor nuclear.

Sistemas de control de nivel de lquidos

D.- FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Conocidas las ecuaciones que definen el comportamiento de los elementos de

Funcin de transferencia (G(s)) de un sistema o componente se define como el