ESCUELA POLITECNICA

NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

INDUSTRIAL
LABORATORIO DE AUTOMATIZACION

DE PROCESOS MECANICOS

LABORATORIO DE DINAMICA
DE SISTEMAS

INFORME ] 2
INTEGRANTES:
Rodriguez Lugma
na Luis Ivan
Jacome Soria Diego Fernando
HORARIO: Jueves 12:00 a 14:00
GRUPO: 3
OBJETIVOS:
Entender el concepto de diagrama de bloques para la representacion de sistemas.
Conocer la simplificacion de diagramas de bloques.
Simular el diagrama de bloques equivalente de un sistema mediante Vensim y observar su
respuesta frente a diferentes entradas.
INFORME:
1. El siguiente sistema se conoce como el p
endulo invertido, en el cual un objeto
de masa m se acopla a una varilla en uno de sus extremos y el otro se localiza
sobre una masa M en movimiento. Los datos datos del sistema son m = 1(Kg),M
= 10(Kg), l = 1(m)yg = 9, 8)m/s2. El sistema parte del reposo, se pide:

Sistema Mec
anico para Ejercicio 2.
El sistema parte del reposo se pide:
Modelar el sistema planteando las ecuaciones que describen su din
amica.
F = m
x
2x
+ ml sin
t2
(t) = M x + ml
x sin

(t) = M

(t) = M x + ml
x sin
par
ametros trigonom
etricos que se emplearon.
1

(1)
(2)
(3)
(4)


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sin = cos
t
2
sin = ( sin )2 + cos
t2

cos = sin
t
2
cos = ( cos )2 sin
t2
Reemplazando con los par
ametros anteriores.
(M + m)
x ml(sin )2 + ml(cos ) = (t)

(5)
(6)
(7)
(8)

(9)

Considerando el movimiento rotatorio del p

endulo invertido. con respecto
al punto
m

2 (l cos )
2 (l sin )
l
cos
m
l sin = mgl sin
t2
t2

cos m[l(cos)2 l(sin )]l

sin = mgl sin
m[(l sin )2 + l cos ]l

(10)

(11)

Ecuaciones obtenidas
m
x cos + ml = mg sin
(M + m)
x + ml = (t)
m
x + ml = mg
gsin l
x =
cos

(12)
(13)
(14)
(15)

despejando para x y para se tienen las siguientes ecuaciones.

x =

u(t) + ml(sin)2 mg cos sin

M + m m cos2

u(t) cos (M + m)gsin + ml(cos sin )()

=
ml cos2 (M + m)l
Determinar el diagrama de bloques del sistema.

(16)

(17)


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Figura 1: Diagrama de bloques

Reducir el diagrama de bloques y obtener la funci

on de transferencia.

Funci
on de transferencia
1
(t)
=
2
(t)
M lD (M + m)lg + 1
Implementar el diagrama de Forrester del modelo en VENSIM.
Simular el sistema con las siguientes entradas:
Para u = 10 [N]
Modelamiento en MATLAB

(18)


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El gr
afico para intervalos entre en 40 y 60 segundos y unas iteraciones
entre 0.1 da como resultado una funci
on que sale del reposo y decrece
hasta un valor negativo de desplazamiento.
Para m
as iteraciones (0.09) y un intervalo de 5 a 10 segundos se obtiene
la siguiente gr
afica.

La fuerza que se aplica obliga al sistema p

endulo invertido a dejar el reposo
y oscilar, y si la fuerza es grande existir
an mas oscilaciones disminuyendo
en el tiempo.
Para u = 10 sen (t) [N]


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En la gr
afica anterior se muestra las curvas con valores de U positivos
con las funci
on de 10 sen(t). Al aplicar la fuerza este parte del reposo
y el movimiento angular aumenta un tiempo y despu
es disminuye y se
estabiliza.

El grafico muestra que el sistema deja el reposo para moverse a un valor

negativo de U(t), es decir se opone a la direcci
on positiva de x adoptada
en el ejercicio.
Para valores aleatorios de u que oscilen entre 1 y 2 [N]

Como los gr
aficos anteriores si el intervalo de tiempo es muy cercano se
observan las perturbaciones ocasionadas por la fuerza y seg
un sus valores
estos ser
an mayores, por lo tanto el desplazamiento angular ser
a mayor.
Presentar los gr
aficos de los niveles que componen el Diagrama de Forrester para este ejercicio.


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2. Un sistema neum
atico de control de nivel se representa mediante el siguiente sistema de diagrama de bloques, simplificar y encontrar la relaci
on
de transferencia:


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CONCLUSIONES y RECOMENDACIONES:
Luis Rodrguez
Al unir las variables, seg
un los Diagrama Causales, es recomendable y
necesario, el an
alisis dimensional y de unidades, para no tener errores en
los enlaces.
Se debe tomar en cuenta las variables de entrada y salida en un sistema din
amico, ya que se puede llegar a resultados no requeridos para la
resolucion de la practica.
Dentro de la creaci
on de un sistema de control se debe tomar en cuenta
las perturbaciones exteriores podran afectar al sistema cambiando su funcionamiento o desestabiliz
andolo, para ello es importante registrar cuales
ser
an estas perturbaciones.
Las gr
aficas al realizar un an
alisis de desplazamiento angular no llegan a
mostrar una estabilidad, si no que estas dan a conocer el modo de actuar
ante perturbaciones y como al dejar de tener una fuerza se estabiliza con
el tiempo.
Las curvas y la resoluci
on del problema se realiza tambi
en mediante un
modelamiento en matlab al tomando en cuenta los tiempos y con n
umeros
de iteraciones correctos sin que estos afecten en la resoluci
on del problema
y aumento de tiempo de calculo del m
etodo num
erico en este caso el
m
etodo de Euler.
Diego J
acome
Para la realizaci
on de simplificaci
on de diagramas de bloques es necesario
utilizar el m
etodo de simplificaci
on para diagramas con entradas m
ultiples
el mismo que se muestra en el ejercicio 2.
El diagrama de Forrester que se aplica al sistema p
endulo invertido consta
de dos niveles, es decir, que habr
a una variaci
on en el
angulo con respecto
a la varilla, adem
as es evidente que existir
a un desplazamiento x de la
masa M lo cual ratifica lo mencionado.
Las gr
aficas obtenidas del sistema para cada caso se presentan en el respectivo literal, las cuales son acordes al sistema, el primer caso la gr
afica
es constante, en el segundo caso existe una funci
on seno que determina su
variaci
on y en la otra vara entre valores de 1 y 2.
Recomendaciones.
Al realizar la pr
actica sera una buena metodologa emplear mas tiempo en
el modelamiento mediante el programa VENSIM para tener un conocimiento
b
asico del funcionamiento y as realizar el informe.
En el manejo de matlab se debe tener muy en cuenta las ecuaciones a modelar
y el grado del desplazamiento angular.
BIBLIOGRAFIA:
Apuntes cuaderno Din
amica de Sistemas Semestre Enero-Julio 2014.
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Din
amica de Sistemas, Katsuhiko Ogata, 4ta edici
on