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MICROCONTROLEUR
APPLICATION AU CONTROLE DUN BRAS DE
ROBOT A 4 DEGRES DE LIBERTES
Prsent par:
IDDIR Hayet
Promoteur :
Mr : FEKHAR.H
Sommaire
Introduction1
Chapitre I
Gnralit : robot et moteurs
Partie I : Description et modlisation du robot :
I.1. Introduction ....2
I.2. Description du robot a trois degrs de libert 3
I.2.1. Unit mcanique ..3
I.3. Modlisation du bras de robot ...4
I.3.1. Modle gomtrique directe 4
I.3.1.1. Modle gomtrique directe du robot a trois degrs de libert ...5
I.3.2. Modle gomtrique inverse .9
I.3.2.1. Modle gomtrique inverse du robot a 3 degrs de libert .......9
Conclusion 1 10
Partie II : Gnralits sur les moteurs :
Introduction ...11
I.5. Actionneurs pas pas ..12
I.5. 1. Principe de fonctionnement dun moteur pas pas ..12
I.5.2 Diffrents types des moteurs ....14
I.6. Avantages et inconvnients des moteurs pas pas ....15
I.7. Modlisation classique des moteurs pas pas .....15
Conclusion 2 16
Chapitre II
Introduction 17
II.1. Structure Gnrale de la carte de commande ...17
II.1.1.Les microcontrleurs ...19
II.1.1.1.Gnralits .19
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Sommaire
II.1.1.2. Les avantages du microcontrleur . 19
II.1.1.3. Structure minimale d'un PIC . 19
II.1.1.4 .Le choix du microcontrleur ...20
II.1.1.5 Le microcontrleur PIC 18F452 .20
II.1.1.5.1 Caractristiques gnrales ....20
II.1.1.5.2 Architecteur interne du pic 18F452 ...21
II.1.1.5.3 Brochage du pic 18F452 .23
II.1.1.5.4 LOrganisation du pic 18F452 .24
II.1.2 Afficheur cristaux liquides (LCD) ..26
II.1.2.1 Introduction ...26
II.1.2.2 Schma fonctionnel 27
II.1.2.3 Brochage du LCD ...27
II.1.2.4 La mmoire du LCD .28
II.1.2.4.1 La mmoire d'affichage (DD RAM) ....29
II.1.2.4.2 La mmoire du gnrateur de caractres (CG RAM) ...29
II.1.2.5 LAffichage dun caractre ..29
II.1.2.6 Branchement de lafficheur LCD avec le PIC ...30
II.1.3 Prsentation du Clavier ...31
II.1.3.1 Principe de fonctionnement ...32
II.1.3.2 Branchement de clavier avec le PIC .32
II.1.4 Prsentation du circuit 74HC573 ...33
II.2. Carte de puissance SEQUENSEUR33
II.2.1 Les circuit L297 33
II.2.2 Reprsentation et brochage du circuit L297 .33
II.3 Ralisation de la Carte de Commande pour les moteurs pas pas .36
II.4 Carte de puissance pour un moteur pas pas 37
II.5 Reprsentation d ISIS 37
II.6 Le codeur optique incrmental ... 38
II.6.1 Description gnral du codeur optique ...39
II.6.1.1 Principes de fonctionnement .40
Conclusion .41
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Chapitre III :
Sommaire
Introduction .42
III-1 Etapes de dveloppement dun programme .42
III-2 Ecriture du programme ...43
III.3 Prestation du MikroC ...44
III.3.1 Introduction au MicroC .44
III.3.2 Editeur de code... 45
III.3.3 Outils intgrs du MikroC ...45
III.3.4 MikroC bibliothque 46
III.4 Simulation du programme ...46
III.3.5 teste des priphriques qui entour le PIC ..47
III.3.5.1 Pilotage du Clavier 16 touche ...48
III.3.5.2 Pilotage de lafficheur LCD ....51
III.3.6.Organigramme de fonctionnement ...52
III.4 Visualisation des signaux de commande55
III.5 Le circuit imprime 56
III.5.1 Connexion des composants .58
III.6 LOutil de visualisation en 3D .60
III.7 Transfert des donnes au moyen Winpic ..61
Conclusion ...62
Conclusion gnrale
Etude bibliographique
IAR/08
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Figure 1.1 : Schma qui montre les Paramtres de Danavit Hartenberg ...8
Figure 1.2 : Placement des repres et notation pour le robot ......9
Figure 1.3 : Structure dun Moteur pas pas .....14
Figure 1.4 : Position 1 des bobines pendant le fonctionnement du moteur ..14
Figure 1.5 : Position 2 des bobines pendant le fonctionnement du moteur ..15
Figure 1.6 : Position 3 des bobines pendant le fonctionnement du moteur ..15
Figure 1.7 : Position 4 des bobines pendant le fonctionnement du moteur ..15
Figure 1.8 : Principe de fonctionnement du moteur pas pas ... 16
Figure 2.1 :Schma bloque simplifier de la carte de contrle .. 19
Figure 2.2 : Schma fonctionnel 23
Figure 2.3 :Brochage du pic 18F452 24
Figure 2.4 : Brochage de loscillateur quartz... 25
Figure 2.5 : Ecran LCD .. 27
Figure 2.6 : Schma fonctionnel d'un LCD .28
Figure 2.7 : Brochage des crans LCD alphanumrique ..30
Figure 2.8 : Schma de branchement de lafficheur LCD avec le PIC ....32
Figure 2.9 : Clavier a 16 touches... 32
Figure 2.10 : Schma de branchement de clavier avec le PIC 33
Figure 2.11 : circuit 74HC573 ... 34
Figure 2 .12 : Schma interne de circuit intgr 74hc573 .35
Figure 2.13 : Circuit L297 ..36
Figure 2.14 : Brochage et structure interne du circuit L297 .36
Figure 2. 15 : Photo relle de la carte de commande finale ralise au laboratoire.. 37
Figure 2.16 : Photo relle de la carte de puissance ralise au laboratoire ...38
Figure 2.17 : Schma simplifier de la carte de commande ralis sous ISIS ..39
Figure 2. 18 : photo relle dun codeur optique au laboratoire ..40
Figure 2.19 : Photo relle dun codeur optique (vue de face ) 40
Figure 2.20 :Schma illustre la manire de gnration des signaux dans codeur ...41
Figure 2.21 : Schma fonctionnel illustre le principe de fonctionnement de codeur 41
Figure 3.1 : Cheminement de la programmation44
Figure 3.2 : fentre du compilateur MicroC45
Figure 3.3 : Editeur de code du MikroC ..46
Figure 3.4 : fentre de simulation de la carte de commande par ISIS 48
Figure 3.5 : Organigramme du programme pour scanne les 16 touche du clavier ..50
Figure 3.6 : Simulation de scanne du clavier par PROTEUS 51
Figure 3.7 : Simulation de lafficheur LCD par PROTEUS52
Figure 3.8 : Organigramme simplifi du software de commande 53
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IAR/08
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Introduction gnrale
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Introduction gnrale
Cette automatisation consiste concevoir des machines automatiques aptes
dbiter une trs grande varit de produits, les sries de longue dure tant rserves
aux industries lourdes, les sries les plus courtes tant lies linnovation, au dsir de
sloigner de luniformit, la personnalisation.
Seules des machines fondes sur un automatisme flexible, capable de diversifier la
production de faon trs rapide, de sadapter des solutions multiples, permettent de
franchir cette nouvelle tape dans la rvolution industrielle et dentrer dans lge
cyberntique.
partir des outils de conception assiste par ordinateur, des logiciels de
simulation dune vue globale de linstallation , une gestion de la production a pu tre
obtenue, sa surveillance par le biais de la dtection et du diagnostic des pannes
effectue. Le temps de la productique, de la robotique, est n avec sa cohorte de
nouveaux composants : bras articuls et robots mobiles, micro-robotique, capteurs
denvironnement et plus particulirement capteurs de vision... De nouveaux outils sont
apparus : reconnaissance des formes, classification et fusion de donnes, apprentissage,
cohrence temporelle des informations...
Mais ces robots manipulateurs ne sont pas directement teloprs par eux
mme ,mais ils doivent possder une certaines autonomie daction , leurs systmes de
commande automatique doivent connaitre et compenser les imprcisions ventuelles
puisque loperateur humain nest pas directement dans la boucle dasservissement
pour sadapter aux caractristiques des machines et de leurs environnement .
Pour la manipulation des bras , nous avons choisi comme actionneur des
moteurs pas a pas hybride , car ces derniers sont utilises dans une large varit
dapplications industrielles ,souvent les plus utiliser dans la robotique aprs les moteurs
a courant continu . Cependant leurs puissance est limits par rapport aux moteurs a
courant alternatif ou continu.
les avantages des moteurs pas a pas sont leur commande en boucle ouverte,
ainsi que leur prcision ,lorsquil sagit de contrler des positions .
Notre travail, est subdivise en trois Parties , Nous nous intressons dans la
premire partie de notre mmoire a la description du bras manipulateur avec une
modlisation gomtrique (directe et inverse) ,avec une prsentation gnrale des
moteurs pas a pas ,ce qui nous permettra un bon choix de point de fonctionnement .
Dans la seconde partie est consacre a la conception et la ralisation exprimentale des
diffrentes cartes lectronique de contrle par microcontrleur, qui reprsente l
'objectif principal de cette tude . La dernire partie concerne la partie software que
nous dvelopperons a laide du C ddie au microcontrleur.
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Chapitre I
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Chapitre I
Les robots prennent actuellement une place importante dans notre vie , on les
trouve dans toutes les entreprises ,pour acclrer la production ou pour agir l o
l'homme ne peut , de faon gnrale , les systmes robotiss ont pour objectif de se
substituer des oprateurs humains pour effectuer une tche donne.
Il existe diffrentes classe des robots, on trouve comme second type les robots
correspond ceux qui sont quips de capteurs ( les sens du robot ) , On trouve
tout type de capteurs ( temprature, photo lectronique , ultrasons pour par exemple
viter les obstacles et / ou suivre une trajectoire ).
Ces capteurs vont permettre au robot une relative adaptation son environnement afin
de prendre en compte des paramtres alatoires qui n'auraient pu tre envisags lors de
leur programmation initiale.
Des tels robots sont principalement utiliss dans lindustrie travaillent
gnralement a poste fixe , et dune manire totalement autonome pour effectuer
des manipulations rptitives , surtout lorsque le processus de fabrication est
frquemment soumis des modifications, les taches a ralis sont programmes sur
le site par apprentissage , ou bien hors ligne en utilisant un langage spcialis ou
des moyens de conception assiste par ordinateurs ( CAO ).
I.2.1.Unit mcanique :
Ce robot est constitu dun bras manipulateur plus ou moins anthropomorphe
possdant une structure sri a trois liaison rotode rpares de J1 a J3 ,de la base vers
le poignet , la cinmatique du porteur est du type R et a lextrmit possde une pince .
Les mouvements sont raliss grce a trois moteurs pas a pas de type hybride a
Aimant permanent Unipolaire .
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Chapitre I
. 1T2 .. n-1Tn
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Chapitre I
Avec :
. 1T2 . 2T3
Il est usuel de reprsenter les matrices de transformations qui font passer dun
corps au suivant , au moyen du formalisme de Danavit et Hartenberg.
Chaque articulation i est alors motorise, en pratique par un moteur linaire ou rotatif ,
il doit y avoir n moteurs .
la Figure 1.1 montre les paramtres
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Chapitre I
i0
di
i0
ri
1
2
3
0
0
0
0
90
0
0
-D2
L1
1
2
3
R1
0
0
90
-L2
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Chapitre I
X4
X3
l2
Z4
Y3
Y4
Z3
X2
Z1
d2
Y1
l1
Y2
X1
Z2
r1
Z0
Y0
X0
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Chapitre I
0T = 0T
3
1
. 1T2 . 2T3
Do :
1
1
0T =
1
0
0
1 0 0
1
1
0
0 1 1
0
0
1
3
3
0
0
3 0 1
3
0
0
0 1 0
0
0
1
2T =
3
1T =
2
3T =
4
2 2 0 2
0
0
0
1
2 2 0 0
0
0
0
1
4 4 0 0
0
0
1 2
4 4 0 0
0
0
0
1
Avec :
Sx=C1 C23 C4 +S1 S2
Sy= S1 C23 C4 C1 S4
Sz= C4 S23
ax = C1 S23
ay = S1 S23
az = - C23
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Chapitre I
-1
Aucune solution relle nexiste en dehors de ce que lon nomme lespace de travail du
robot . De plus , il peut exister plusieurs solutions en nombre fini ou en nombre infini
dans les singularits.
En dehors des singularits, et sans tenir compte des butes mcaniques, il est impossible
dans le cas gnral de savoir si un mcanisme donn est soluble et quel est le nombre de
solution quant il lest.
Pour un robot srie a six axes rotodes ,dont les trois axes du poignet sont concourants,
il peut y avoir thoriquement trente-deux solutions Q ( aspects ) pour une position
donne.
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Chapitre I
2 = arctan ( S2/C2)
Avec :
C2 = ( y z x w) / (x2 + y2 )
S2 = ( x z + y w) / (x2 + y2 )
x= -2 Pz L1
b1=Px cos (1) + Py Sin (1)
y=-2 b1 L1
z=L22 - L12 -Pz2 b12
w= 2
=1
Theta 3 = ?
3= arctan ( S3/C3)
S3 = ( -Pz S2 b1C2 +L1)/ L2
C3 = ( Pz C2 b1S2)/ L2
Theta 4 = ?
4 = - arctan ( nz/sz)
Conclusion :
Dans ce chapitre on a cite les diffrents types pour la modlisation dun robot
sous la structure anthropomorphe ,dont le modle gomtrique directe et inverse
,pour le quel on a calcul les matrices de transformation j-1Tj ,et la matrice de passage
0T .Ce modle est unique et est donn sous forme dquation .
3
Ces modle sont par ailleurs engendrs automatiquement par un grand
nombre de systmes de conception et de fabrication assistes par ordinateur
(CFAO),utiliss pour simuler le comportement de mcanismes complexes ou pour
programmer hors ligne les robots industriels .
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FHC
Chapitre I
Introduction :
La mise en mouvement des bras articuls du robot, ventuellement son
dplacement partir dordres fournis par le niveau hirarchique suprieur, sont raliss
par des organes appels actionneurs.
Ces derniers traitent lnergie primaire (lectrique, hydraulique ou pneumatique), la
convertissent en nergie mcanique, la transmettent aux articulations et organes de
transmission et contrlent certaines grandeurs caractristiques du mouvement : couples
ou efforts, positions, vitesses, etc.
Les performances des robots dpendent fortement de celles des actionneurs et
des chanes cinmatiques associes qui ont, de ce fait, une importance primordiale.
Pour contrler la dynamique du systme , il faut dabord avoir une bonne matrise,
chaque instant , les efforts transmis par les actionneurs doivent tre capable
de maintenir un couple larrt , par exemple pour maintenir une charge.
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FHC
Chapitre I
Etape 1, position 1 :
Premier bobinage (stator bleu) :
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FHC
Chapitre I
Etape 2, position 2 :
Premier bobinage :
- Phase 1 alimente.
- Phase 2 non alimente.
Second bobinage :
- Phase 1 alimente.
- Phase 2 non alimente.
Etape 3, position 3 :
Premier bobinage :
- Phase 1 alimente.
- Phase 2 non alimente.
Second bobinage :
- Phase 1 non alimente.
- Phase 2 alimente.
Figure 1.6 Position 3 des bobines
Etape 4, position 4 :
Premier bobinage :
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FHC
Chapitre I
Les impulsions lectriques sont du type tout ou rien c'est dire passage de
courant ou pas de passage de courant. Les tensions d'utilisation des moteurs sont de
3,3V 48V continues. La consommation est de 0,2 A 3 A.
L'lectronique actuelle permet de piloter la chronologie de ces impulsions avec
beaucoup de prcision et d'en comptabiliser le nombre.
Le moteur pas pas et son circuit de commande permettent donc la rotation d'un axe
avec beaucoup de prcision en vitesse et en amplitude.
Un moteur pas pas transforme une impulsion lectrique en nergie
mcanique permettant le dplacement angulaire du rotor, appel pas. La figure II.2.
prsente le principe de fonctionnement du moteur pas pas .
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FHC
Chapitre I
Inconvnients
Asservissement de position ou de
vitesse en boucle ouverte
Fort couple a basse vitesse
Simplicit de mise en uvre
Positionnement statique
Fiabilit
Faible prix
Positionnement discret
Faible vitesse maximale
Faible puissance
Bruyant ,source doscillations
Faible rendement
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FHC
Chapitre I
Avec :
R : rsistance dune phase.
L : inductance par phase.
: le pas angulaire gomtrique lmentaire.
Vr =
Ti : couple de charge.
J : moment dinertie.
F : coefficient de frottement visqueux.
Avec :
: le nombre de pas par tour.
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FHC
Chapitre I
ia =- ia +
vr Sin (ZrPr ) +
ib =- ib +
vr Sin (ZrPr ) +
vr =-
ia Sin (ZrPr ) +
Cos (ZrPr )-
Sin
(4ZrPr ) - Sin(ZrPr )- vr +
Pr = vr
Te =-Kh (Sin ia Cos )-KD Sin (4)
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FHC
Chapitre II
Introduction :
Ainsi ,aprs quelques rappels sur des notions fondamentales dans le chapitre I,
ce chapitre prsentera ltude dtaille de la carte lectronique, qui permettra le
contrle des quatre moteurs pas pas , dfinissant ainsi le comportement de notre
robot.
On abordera dans ce chapitre tout ce quest lie a la carte lectronique, celle
qui nous permettra de gnrer les signaux pour assurer le bon fonctionnement de
notre robot .
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FHC
Chapitre II
M1
Microcontrleur
Buffer
M2
M3
M4
Afficheur
LCD 4X16
Clavier 16 touches
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Chapitre II
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Chapitre II
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Chapitre II
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Chapitre II
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Chapitre II
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FHC
Chapitre II
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FHC
Chapitre II
Le TIMER :
Un timer est un registre interne au micro contrleur, celui-ci sincrmente au grs
d'une horloge, ce registre peut servir par exemple pour raliser des temporisations,
ou
bien
encore pour faire du comptage , Le PIC 18F452 possde 4 timers
configurable par logiciel.
Les ports entre/sortie :
On dispose de 32 broches d'entres/sorties , chacune configurables soit en
entre soit en sortie ( PORTA, PORTB, PORTC, PORTD ). Un registre interne au PIC,
nomm TRIS , permet de dfinir le sens de chaque broche d'un port d'entres/sorties.
En rgle gnrale, un bit positionn 0 dans le registre TRIS donnera une
configuration en sortie pour la broche concerne ; si ce bit est positionn 1 ,
ce sera une broche d'entre.
Particularit du port A :
Le 18F452 dispose de 5 canaux dentre analogique. Nous pouvons donc
chantillonner successivement jusque 5 signaux diffrents avec ce composant. Les pins
utiliss sont les pins AN0 AN5.
Particularits du port B :
Hors de sa fonction principale autant que ports dentres /sorties, on note les pins
RB0, RB1, RB2 qui, en configuration dentre, est de type trigger de Schmitt quand
elle est utilise en mode interruption INT ; La lecture simple de ces entres se fait,
de faon tout fait classique, en entre de type TTL. Encore il y a (RB3-RB6-RB7)
qui peuvent servir dans la programmation (en mode LVP).
Particularits du port C :
Cest un port d'entre sortie classique, avec deux pins quon utilisera plus tard
dans la communication srie avec le PC travers (TX et RX) (RC6 et RC7).
Particularits du port D :
Cest un port d'entre sortie classique.
Le convertisseur :
Le CAN est un priphrique intgr destin mesurer une tension et la
convertir en nombre binaire qui pourra tre utilis par un programme.
Notre 18F452 travaille avec un convertisseur analogique/numrique qui permet un
Echantillonnage sur 10 bits. Le signal numrique peut donc prendre 1024 valeurs
possibles. On sait que pour pouvoir numriser une grandeur, nous devons connatre la
valeur minimale quelle peut prendre, ainsi que sa valeur maximale, Les pics
considrent par dfaut que la valeur minimale correspond leur Vss dalimentation,
tandis que la valeur maximale correspond la tension positive dalimentation Vdd.
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FHC
Chapitre II
II.1.2.1-Introduction :
Les afficheurs cristaux liquides, appels afficheurs LCD (Liquid Crystal Display),
sont des modules compacts intelligents et ncessitent peu de composants externes pour
un bon fonctionnement. Ils consomment relativement peu (de 1 5 mA).
Plusieurs afficheurs sont disponibles sur le march et diffrent les uns des autres,
par leurs dimensions, ( de 1 4 lignes de 6 80 caractres), et aussi par leurs
caractristiques techniques et leur tension de service. Certains sont dots d'un
rtro-clairage. Cette fonction fait appel des LED montes derrire l'cran du module.
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Chapitre II
II.1.2.2-Schma fonctionnel :
II.1.2.3-Brochage du LCD :
Comment le connecter ?
Avant tout, examinons les diffrentes broches disponibles sur le LCD et expliquons leur
rle.
La broche 1 se nomme VSS et elle est cense se connecter GND.
La broche 2 se nomme VDD et correspond la broche d'alimentation de +5V.
La broche 3, appele VLC, est connecte au potentiomtre pour dfinir le contraste de
l'afficheur.
La broche 4 est la broche RS et selon sa position, l'afficheur se prpare recevoir des
instructions ou des donnes.
La broche 5 est la broche R/W qui contrle si le LCD est en mode mission ou
rception.
La broche 6 est la broche d'activation (Enable). Lorsqu'elle passe du niveau bas haut et
revient bas, le LCD lit les broches 4,5 et 7-14.
Les broches 7-14 sont les lignes de bus de donnes appeles DB0-DB7, qui sont les bits de
donnes principaux envoys au LCD et qui contrlent o et quoi crire sur l'afficheur.
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Chapitre II
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Chapitre II
10
11
12
13
14
15
16
01
41
02
42
03
43
04
44
05
45
06
46
07
47
08
48
09
49
0A
4A
0B
4B
0C
4C
0D
4D
0E
4E
0F
4F
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Chapitre II
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Chapitre II
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Chapitre II
1000
C
0100
D
0100
E
0001
F
8
4
0
9
5
1
A
6
2
B
7
3
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Chapitre II
Le choix est porter sur les circuits 74HC573 comme circuits de protection vue
leurs simple utilisation ainsi leurs disponibilit sur le march .
Lutilisation de ce circuit permet daugmenter le nombre de lignes dadressage, et
de protger notre pic en cas de court circuit , ou un appel dun courant dpassant
la capacit du pic .
Caractristiques interne et la table de fonctionnement (voir Annexe I ) .
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Chapitre II
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Chapitre II
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Chapitre II
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Chapitre II
II.5-Reprsentation dISIS :
ISIS ( Intelligent Schematic Input Systme ) est le module de saisie de schma
lectronique et de simulation de la suite logicielle Proteus. Et ARES est le module de
routage et de conception de circuit imprim de la suite logicielle Proteus.
Le schma ralis sous proteus ISIS est comme suit :
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Chapitre II
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Chapitre II
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FHC
Chapitre II
Figure 2.20 : Schma illustre la manire de gnration des signaux dans codeur
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FHC
Chapitre II
Conclusion :
Nous avons prsent dans ce chapitre les diffrents composants lectronique
permettant la ralisation des cartes lectroniques.
La carte de commande est constitue e s s e n t i e l l e m e n t dun clavier , un afficheur
LCD, le tous pilot par un microcontrleur : le PIC18F452.
Nous avons galement prsent les schmas de branchement dtailles de chaque
composants constituant cette partie matrielle de notre travail .Le dsigne de certains
schma a t effectue avec le logiciel Proteus ISIS .
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FHC
Chapitre III
Partie software
Introduction :
Le pic est le cur de la commande. Cest a lui que le fonctionnement de tout les
autres priphriques est li, et cest lui qui traite les donnes envoyes par loperateur,
et cest lui qui pilote les moteurs ,et cest lui qui communique avec loperateur grce
a lafficheur .
Mais comment assure il cette commande ?
Pour rpondre a cette question nous allons nous intresser dans ce
chapitre aux logiciels quon a utilis pour le contrle de la carte de commande
par le PIC le MikroC parce quil est simple et facile a comprendre ainsi son
manuel est complet , il nous permettra de cre le code machine qui sera
charge dans la mmoire du microcontrleur , le logiciel ISIS pour la simulation
et le teste des composants et programmes.
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Chapitre III
Partie software
Programme *hex
logiciel de
Fichier source C
Algorithme
COMPILATION
MicroC
COMPILER
Logiciel de
simulation
ISIS
Programme *hex
(Code machine + adresses)
Logiciel de transfert
Transfert du
WINPIC
programme
vers PIC
Carte programmateur
de pic
Figure 3.1 : Cheminement de la programmation.
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FHC
Chapitre III
Partie software
Pour le dveloppement de systmes embarqus ,le choix est fix sur le MicroC
puisquil fournit une trs grande prsence pour son efficacit.
La figure 3.2 : Prsente une fentre du compilateur MikroC utilis dans notre projet le
MikroC IDE:
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Chapitre III
Partie software
Avec des outils utiles mis en uvre, de nombreux exemples de code pratique,
ensemble des routines intgres, et une aide complte, le MikroC est un outil rapide et
fiable.
Le MikroC permet de dvelopper et dployer des applications complexes:
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Chapitre III
Partie software
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FHC
Chapitre III
Partie software
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Chapitre III
Partie software
IAR/08
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Chapitre III
Partie software
Configuration du Port C
TrisC=0B00001111
Initialisation du PortC
PortC=
11110000
Oui
Non
Scanne de la 1re ligne du clavier
PortC=01110000
Non
Oui
Non
PortC=
01111011
Oui
Non
PortC=
01111101
Oui
Non
PortC=
01111110
PortC=
01110111
Oui
La touche A est active
PortC=10110000
....
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Chapitre III
Partie software
Lactivation dune touche fait appelle a lexcution dun sous programme quest
dans notre cas soit un nombre de pas ou bien la valeur de la priode.
Pour sassur de bon fonctionnement de programme tablit pour le scanner le
clavier, on effectue un simple teste sur Protues ISIS .
La figure suivante reprsente le schma du Simulation sur ISIS pour scanner le clavier
On effectue un simple teste pour notre sous programme pour LCD sur Proteus ISIS .
La figure suivante reprsente le schma du Simulation pour LCD sur ISIS .
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FHC
Chapitre III
Partie software
III.3.6.Organigramme de fonctionnement :
A prsent nous pouvons laborer un programme finale globale pour le contrle de la
carte de commande final , dont lorganigramme est montre en figure 3.8 .
IAR/08
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FHC
Chapitre III
Partie software
Non
Non
Oui
Rglage priode dchantillonnage
Algorithme de contrle :
- calcule de nombres de pas effectu.
-compar a la rfrence
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FHC
Chapitre III
Partie software
Dbut
Configuration et initialisation
de LCD
Scanne de clavier
Oui
Touche D
presse
Touche 0
presse
Touche *
presse
1
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Touche#
presse
ck1= ck1+1
Oui
Te= Te+1
d1=0
Oui
Oui
d1=2
Lancer le
Compteur
2
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Chapitre III
Partie software
Aucune
touche nest
presse
...
Suivre le mme principe que le 1re
moteur pour les autres moteurs
Fin
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Chapitre III
Partie software
Pour le moteur 1 :
Figure 3.10 : Les valeurs introduite ,affich sur LCD pour le moteur 1
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Chapitre III
Partie software
Pour le moteur 2 :
Figure 3.12 : Les valeurs introduite ,affich sur LCD pour le moteur 2
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Chapitre III
Partie software
Comme le montre les figures prcdentes . On voit bien la correspondance entre les
valeurs introduite par le clavier et affich sur LCD ,et les signaux qui apparait sur
loscilloscope, cest une prouve que notre programme marche correctement .
aprs avoir place nos composants de la disposition souhaite sur la carte finale, pour
pouvoir tracer les pistes sous ARES ,il suffit de slectionner :
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Chapitre III
Partie software
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Chapitre III
Partie software
III.6-LOutil de visualisation en 3D :
Cette outil (visionneur 3D) dARES permet dextruder le circuit et de voir la carte telle
quelle sera en ralit. Ces t une aide trs utile lors de la conception et la cration du
circuit.
Parmi les fonctionnalits principale du visionneur 3D comprennent :
Reprsentation raliste du circuit imprim .
Pris en compte des empreintes 3D dans les bibliothques ARES .
Bouton de visualisation directe des vues haut /face /bas /arrire .
Description sous la forme de script simple pour une prvisualisation en
temps rel lors de la cration des empreintes 3D.
Automatisation du processus de mise a jour des modle visuels afin dappliquer
les empreintes 3D aux circuits existent.
Pour notre travail ,Sous ARES visualisation 3D. On a choisi :
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Chapitre III
Partie software
Dtection
du PIC
Effacer le
contenu
de la mmoire
du PIC
Transfert du
Fichier *.HEX
dans la mmoire
du PIC
Chargement du
Fichier *.HEX
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Chapitre III
Partie software
Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons finalise notre travail, en fusant apparaitre la fonction
de circuits lectroniques grce aux programmes tablit avec le MikroC et quon a charge
dans le PIC.
Nous avons vit la programmation par lassembleur compte-tenu de la
complexit de ces jeu dinstruction ,et notre programme ncessite dlaborer des
fonction particulire .
En premier lieu nous avons dvelopp en premier les diffrents programme
sparment pour se familiaris avec ces composants, et nous avons utilis Proteus ISIS
comme logiciel de simulation afin dviter les manipulations rels qui peuvent savr
couteuse et prennent beaucoup plus de temps afin dviter de charger et effacer la
mmoire du PIC chaque fois sachant que le cycle dcriture et deffacement en
mmoire flash et de 1000.
Pour cette partie on a prfrer de prsenter des organigrammes afin de dcrire la
logique du programmation suivi pour grer le mouvement des moteurs a travers la
carte de commande dont on a dtaill dans le chapitre prcdent.
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Conclusion gnrale
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Bibliographie
[1] : Intelligent motion system INC (INH83) operating instructions doc laboratoire
dautomatisation applique Boumerdes .
[2] :LIGEOIS (A). Les Robots. Tome 7. Analyse des performances et CAO. 248 p.
1984 Herms.
[3] :F.GIAMARCHI,Robot mobiles programmables Ed .ETSF.2002.Paris .
[4] : Site internet : http://www.123 people. fr/ Mechel +Philippine.
[5] : DOMBRE (E) et KHALIL (W). Modlisation et commande des robots. 407 p.
2eme dition 1998 Herms
Dans les Techniques de lIngnieur
[6] :CLAVEL (R.) Robots parallles. R 7 710, trait Informatique industrielle, 1994.
[7] : DOMBRE (E.) - Programmation des robots . R 7 720, trait Informatique
industrielle, 1998.
[8] :Nicolas SEGUY , S7 732. Systme de commande dun manipulateur .Anne 2000.
[9] :site internet : http://www.xcotton.fr
[10] :RAZIBAOUENE Amir, RAHMANE Khelif .Mmoire de fin dtude .Anne 2006.
[11] : Alibi Elmehdi , Jawadi Sami , Projet de fin dtudes - lUniversit de TunisAnne 2010/2011.
[12] : Manuel de microC -http://www.mikroe.com
[13] : Site internet, http:// http://www.microchip.com.
[14] : Montages pour crans graphique .
[15] : site internet . http://Simozit.ifrance.com/langages /progelectronique/cours3.htm
[16] :site internet :www.datasheetcatalog.com.
[17] : Petrice OGUIC Moteur pas a pas /2001
[18] :Ajay V Deshmukh Micocontrollers Theory and Applications Tata McGraw-Hill
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Bibliographie
[19] :Philippe LETENNEUR - GRANVILLE - 2003 [20] : Aouedj Hamza Mohamed Etude et Ralisation dun Systme de Poursuite
Solaire Automatique Base de Microcontrleur PIC, Projet de fin dtude .
[21] :site internet : http .snmaicpc.chez.com _zipMAI2coursCodeur_incremental.pdf.
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Annexe B
Philips Semi-conducteurs
Product specifiaction
74HC/HC 573
Table de fonctionnement :
Mode de
fonctionnement
Activer et lire le
registre
(mode
transparent)
Loquet et lire le
registre
Verrouillez
enregistrer et
dsactiver les
sorties
OE
L
L
L
L
H
H
Entre
LE DN
H
L
H
H
L
L
L
L
l
h
l
h
Interne
loquets
L
H
Sorties
Q0 to Q7
L
H
L
H
L
H
L
H
Z
Z
Remarques:
H = niveau de tension lev;
h = niveau de haute tension une fois mise en
place avant la HAUTE--BAS LE transition;
L = faible niveau de tension;
l = faible niveau de tension d'un temps de
prparation avant la HAUTE--BAS LE transition;
Z = haute impdance tat OFF.
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Annexe C
Symbole
VCBO
VCEO
VEBO
IC
ICP
IB
PC
TJ
TSTG
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paramtre
Collecteur-metteur Qayum
tension:
TIP120
: TIP121
: TIP122
Collector courant coup
: TIP120
: TIP121
: TIP122
Tension metteur-base
Le collecteur de courant continu
(DC)
Le collecteur de courant (Pulse)
Base du courant continu (DC)
Collecteur Dissipation (TC=25C)
base-metteur Tension d'activation
capacit de sortie
Classemen
ts
60
80
100
V
V
V
60
80
100
V
V
V
5
5
V
A
8
120
A
mA
65
150
- 65 ~ 150
W
C
C
FHC