Control automtico

IEE351
Tarea 1 I Semestre 2015

Introduccin
En un sistema la estabilidad relativa y la respuesta transitoria de un sistema de control en
lazo cerrado estn directamente relacionadas con la localizacin de los polos de dicha
funcin de transferencia (o las races de la funcin caracterstica) en el plano complejo, por
tal razn es necesario analizar el comportamiento de los polos del sistema en lazo cerrado
a la variacin de los parmetros, en otras palabras, es importante el anlisis del Lugar
Geomtrico de las Races del sistema en lazo cerrado.
Por otro lado el LGR (Lugar Geomtrico de las Races), es el camino de las races de la
ecuacin caracterstica dibujado en el plano s cuando se vara un parmetro del sistema.
Sirve como una representacin grfica para representar alguna respuesta en frecuencia de
un sistema en una representacin grfica de funciones complejas, en nuestro caso
funciones de transferencia, dependientes de una variable real, la frecuencia angular o
lineal
En la tarea que se presenta a continuacin se utiliza la tcnica para el trazado del Lugar
Geomtrico de las Races en forma manual y con ayuda de Matlab y se analizara el error
en estado estacionario el cual est determinado por el tipo de seal de entrada y del tipo
de funcin de transferencia de lazo abierto del sistema. Tambin se realizara el clculo de
las especificaciones temporales de la funcin de transferencia ya que la respuesta del
sistema est caracterizada por estos valores.

1.- Sea la siguiente funcin de transferencia en trayectoria directa:

s
(s +1)( 2+ s +2)
2
Gp ( s ) =

Funcin de transferencia lazo cerrado:

sea K =2 FTLC :

2
2

2
s +2 s +3 s+ 4 ( s+1,65)(s +0,349 s +2,42)
3

La dinmica dominante del sistema depende de los polos conjugados, ya que estos polos
estn ms cerca del origen y tienen respuestas transitorias que disminuyen ms
lentamente y dominan el comportamiento de respuesta transitoria total. Por lo tanto, por
criterio de polos dominantes:

s 2 +0,349 s +2,42=s2 +2 n s+ n2
Por lo tanto:

n2 =2,42 n=1,56
2 n=0,349 =0,112

Sistema subamortiguado.

d=n 1 2 d =1,55
El tiempo de subida

t r=

1
1
1,55
tan1 ( d )=
tan 1 (
) t r =0,941 sg
d
n 1,55
0,1121,56

Tiempo de asentamiento al 2%

T a(2 ) =

4
4
=
T a(2 ) =22,9 sg
n 0,1121,56

Sobrepaso mximo

Mp=e

12

=e

0,112

10,112 2

Mp=0,702

Error en estado estacionario

El sistema es de tipo 0, ya que no contiene integraciones (trminos

1/s ) indicadas en la

funcin de transferencia en lazo abierto. Por lo tanto presentara un error finito solamente
para una entrada escaln.
La constante de error de posicin

K p se define como:

K p=lim GP ( s)
s0

K p=lim
s0

2
=1
2
( s+1)(s + s +2)

lim s
s 0

1+G P (s )
e ss =
s

lim 1
=

s0

1+ lim G P ( s )

=0,5

s0

Para otro tipo de entradas presenta un error en estado estacionario que tiende al infinito.

Fig.1 Plano s de la funcin de transferencia lazo cerrado.

Fig. 2 Respuesta en el tiempo para una entrada escaln

2.- Sea la funcin:

Para la funcin

P1=1

G p=

K
( s +1 ) ( s 2+ s+ 2 )

G p se tienen 3 polos y no hay ceros. Los polos son los siguientes:

P2=0,5+1,32 j

P3=0,5 1,32j

Clculo de asntotas y centroide.

Teniendo tres polos, se sabe que n= 3 y no hay ceros por lo que m = 0. Por lo tanto

( 2 k +1 )180
30

Para k = 0, 1,2

(10,50,5 ) 0 2
= =0,67
30
3

= 60, -60, 180.

Con lo anterior tenemos los datos de los ngulos de las asntotas y del punto donde estas
salen.
Criterio de Routh-Hurvitz.

Utilizaremos este criterio para definir los valores de la ganancia k, para los cuales la
respuesta seg ser estable.

s3

s2

2+K

s1

4k
2

b1 =

62K 4K
=
2
2
De acuerdo a lo calculado, el
valor de la ganancia K debe ser
s = -0,67 + Los puntos no estn sobre el
menor o 1igual
a 4 para que la
.
LGR, por lo que estos no son
respuesta
siga siendo estable
0,745j
puntos re ingreso ni de
ruptura.

Punto de ingreso y ruptura.

0

s0 2 + K

3
2
K
K = - s 2 s 3 s2

dK
=3 s2 4 s3=0
ds

Angulo de salida.
Para s= -1

((

180+tg1

0,5
+( 90+tg (
+a =180
( 1,32
)
)
)
0,5
1,32 ))
1

Para s= -0,5 + 1,32j

90+tg 1

a2=20,75

( ) )

1,32
+a2 =180
0,5

Para s= -0,5 -1,32j

( (

90+ 270+tg

( ) ))
0,5
+ a1
1,32

a1=20,75
= 180

a3 =180

Fig. 3 Lugar geomtrico de las races

El sistema es estable para valores de k < 4 por lo que se debe intentar mejorar esta
condicin para lograr controlar el sistema.
Para lograr lo antes mencionado es necesario agregar controladores o compensadores
que puedan modificar la respuesta del sistema, para as tener control de este, agregando
alguna funcin en su trayectoria directa con algn polo o cero que logre establecer el LGR
en el semiplano izquierdo. En el ejercicio 4 se representa un ejemplo de controlador y
cmo repercute en la salida del sistema.

3.- Sea la siguiente funcin de transferencia en trayectoria directa, agregando un

integrador.

s
s ( s+1)( 2+s +2)
2
Gp ( s )=
Funcin de transferencia lazo cerrado:

s
( 2+1)(s 2 +2 s+ 2)
2
2
sea K =2 4

3
2
s +2 s +3 s +2 s +2
s
Aplicando el criterio de polos dominantes ( 2+1)

s 2 +1=s2 +2 n s+ n2

Por lo tanto:

n =1 n =1
2 n=0 =0

Sistema sinusoidal constante

d=n 1 2 d =1

El tiempo de subida

t r=

1
1
1
tan1 ( d )= tan 1 (
) t r=1, 57 seg
d
n 1
01

Tiempo de asentamiento al 2%

T a(2 ) =

4
4
=
T a (2 )=Infinito oh constante
n 01

Sobrepaso mximo
(

Mp=e

12

=e

102

Mp=1

Error en estado estacionario

El sistema es de tipo 1, ya que contiene integraciones (trminos

1/s ) indicadas en la funcin de

transferencia en lazo abierto. Por lo tanto presentara un error finito solamente para una entrada de
rampa.

Kv

La constante de error de velocidad

K p=lim
s0

se define como:

s2
=1
2
s (s +1)( s + s+ 2)

lim 1
e ss =

K v =lim sGP (s)

s 0

sG P ( s)

lim 1
=

s 0

slim G P ( s )

=1

s 0

Plano s para verificar polos dominantes

Respuesta en el tiempo

s 0

Error

estado
estacionario con entrada de rampa

4.- agregando e
s

G ( s )=

bloque 1/

P1=0 ; P3=0,5+1,32 j

k
s ( s+1 ) ( s2 +s +2 )

P3=1; P 4=0,51,32 j
Calculo de asntotas y centroide.

( 2 k +1 )180
=
40

Para k = 0,1,2,3.

(10,50,5 ) 0 2
= =0,5
40
4

=45 ,45 , 135 , 225

Criterio de Ruth-Hurvitz.
4

s +2 s +3 s +2 s+ k

b1=

42 K
2

K 2

s4

s3

42 K
2

s1

K
La respuesta al sistema ser estable para una
ganancia K menor a02. Para una ganancia
igual a dos la respuesta ser crticamente
estable ya que tendr
0 dos races sobre el eje
imaginario las cuales sern s= 1j y s=-1j.

s0

Punto de ingreso y ruptura.

4

s=0,5

K=s 2 s 3 s 2 s .
s=0,5+0,87 j

dK
=4 s3 6 s 26 s2=0
ds
Son todos puntos de ruptura ya que estn sobre el lugar geomtrico de las races.
ngulos de salida.
S=0

( ( ) ( )
1

tg

0,5
1 0,5
+tg
+ 0+a 4 =180
1,32
1,32

a 4=180

S=-1

tg1

0,5
+ (270 +tg (
+180 + a =180
( 1,32
)
)
0,5
1,32 ))
1

a3 =0

S=-0,5 + 1,32j

((

90 + tg1

0,5
+90 +a =180
( 1,32
))+ tg ( 1,32
)
0,5 )
1

S=-0,5 1,32j
Al ser polo complejo conjugado

a1=90

a2=90

El controlador

1
s

no mejora el sistema ya que este no logra que la respuesta sea

estable, de hecho acota los valores de las ganancias para los cuales la salida del sistema
era estable, ya que antes del controlador el sistema era estable para todo k menor a 4 y
luego de agregarle el controlador el sistema slo es estable para una ganancia k menores
que 2. Por lo tanto no cumple el objetivo que debiese ser mejorar la salida del sistema
hacindola estable y as poder controlarla.

5.- Analizando el LGR del sistema modificado, las respuestas de los sistemas se pueden
descomponer de la siguiente manera:

Para una respuesta de comportamiento sobreamortiguado, no existen valores de K

que cumplan el criterio, ya que para estos valores no existen races reales nicas,
tanto para el primer sistema como para el segundo. Por lo tanto se infiere que el
sistema o los sistemas nunca se comportan sobreamortiguados.

Para una respuesta de comportamiento del sistema crticamente amortiguado, el

valor de K es igual a 2, ya que para ese valor de K, el sistema, con esa ganancia
tiene solo races imaginarias en el eje imaginario, siendo estas: S = 1j y s =-1j.

para una respuesta de comportamiendo subamortiguado

Conclusin
Esta experiencia se fortaleci el conocimiento del software Matlab y se pudo
comprender de mejor manera las distintas herramientas de anlisis LGR y anlisis
del sistema, las cuales proporcionan una respuesta al comportamiento de los
sistemas cuando varia la ganancia y entradas.