1.

INTRODUCCION
1.1 Introduccin:
En los ltimos aos, el vertiginoso avance de la electrnica digital y especialmente de
los microprocesadores ha trado como consecuencia un aumento considerable en el
nmero de aplicaciones, tanto a nivel Industrial como domstico.
En el nivel Industrial, los microprocesadores han entrado de lleno en el campo de la
instrumentacin y del control. En este ltimo, los controladores digitales basados en
microprocesador han reemplazado a los otrora robustos controladores neumticos y
electrnicos anlogos de componentes discretos.
Ms recientemente, el auge de la informtica y especialmente de las computadoras
personales, ha propiciado que muchas compaas desarrollen tecnologa para el
control de procesos continuos y de manufactura utilizando como plataforma principal
el PC. La gama de nuevos productos para el control, va desde los controladores
lgicos programables, hasta las tarjetas de adquisicin de datos y control, as como el
software especializado para este tipo de aplicaciones.
En el campo de control, las computadoras se utilizan para dos fines concretos. En
primer lugar, para el anlisis y sntesis de sistemas de control, emplendose como
herramienta para la simulacin y el clculo de controladores digitales. En segundo
lugar, para la realizacin fsica del propio sistema de control.
Un esquema de control en el que una computadora digital se introduce en un lazo de
control para procesar una seal del modo deseado recibe el nombre de: Control
digital directo.
El control digital directo se aplica desde los sesenta en sistemas de control de
procesos a gran escala; en la industria qumica y en otros procesos ha contribuido en
gran medida en el mejoramiento de la productividad y al aumento en la calidad de
los productos.
El control digital de un proceso tiene las siguientes ventajas frente al correspondiente
control analgico:

Potencia:
El procesamiento de datos en un controlador digital se ejecuta
fcilmente a pesar de la complejidad en los algoritmos de clculo.
Versatilidad: Las estrategias de control pueden cambiarse fcilmente para
adaptarse a diversas situaciones.
Precisin: Los controladores digitales tienen una alta inmunidad al ruido
elctrico y a los efectos de deriva (variacin en los parmetros de los
componentes).
Eficacia: En un controlador digital se pueden implementar varios algoritmos de
control simultneamente en un mismo computador.

Sin embargo, el control digital tiene algunos inconvenientes:

El proceso de control no resulta instantneo en el tiempo, lo cual da lugar

alteraciones no previstas en su comportamiento.
El proceso de muestreo y cuantificacin genera muchos errores que degradan la
bondad de los clculos.
El diseo de controladores digitales que compensen tal degradacin es ms
complejo que el diseo de controladores analgicos.

La figura 1. Muestra un diagrama de bloques de un sistema de control digital:

Controlador Digital
Entrada

+-

S/H y
A/D

Computador
digital

D/A

Retenedor

Actuador

Planta

Reloj
Sensor

FIGURA 1. Sistema de control digital.

1.3.

Elementos de un sistema de control digital:

Cada uno de los elementos del sistema de control digital mostrado en la Figura 1
cumple una funcin especfica:
Muestreador y retenedor (S/H): Este es un circuito amplificador de muestreo y
retencin (Sample and Hold), el cual recibe como entrada una seal analgica y
mantiene dicha seal en un valor constante durante un tiempo especfico.

Salida

Convertidor analgico-digital (A/D): El convertidor analgico digital o ADC es un

dispositivo electrnico que codifica una seal analgica en una secuencia de
nmeros binarios. Los convertidores A/D comerciales, generalmente integran el
circuito de muestreo y retencin.
Hay que tener en cuenta que la salida de un A/D es aproximada, ya que la
correspondiente seal analgica puede adoptar un nmero infinito de valores. Este
proceso de aproximacin recibe el nombre de cuantificacin.
Convertidor digital-analgico (D/A): El convertidor D/A o DAC (por sus siglas en
ingls) es un dispositivo que decodifica la seal digital binaria proveniente de un
computador o microproccesador en una seal analgica.
El proceso de convertir una secuencia de nmeros binarios en una seal analgica se
denomina retencin.
Planta o proceso: La planta o proceso es cualquier sistema fsico, qumico o
biolgico, el cual es susceptible de ser controlado, como en el caso de los hornos,
reactores o mquinas.
Sensor: El sensor es el elemento que est en contacto con la variable fsica a ser
controlada y que generalmente la transforma en una seal ms adecuada para el
procesamiento, bien sea de corriente o de voltaje.
Rata de muestreo ( sampling rate ) : Uno de los factores ms crticos cuando se
selecciona una tarjeta A/D es la rata ( velocidad ) de muestreo . La rata de muestreo
es una medida de cun rpido la tarjeta A/D puede registrar el canal de entrada e
identificar el valor discreto presente con respecto a la seal de referencia.
Para un mejor entendimiento de la rata de muestreo, considere el siguiente ejemplo:
Si se desea adquirir una onda senoidal que tiene una frecuencia de 1 Hz ( 1 ciclo por
segundo ), cuntos puntos deben ser necesarios para reconstruir aproximadamente la
forma de onda?
Si la rata de muestreo es muy baja, entonces una forma de onda completamente
diferente de una frecuencia baja es reconstruida a partir de los datos adquiridos. Este
efecto es llamado aliasing . Para prevenir el aliasing, es necesario que la rata de
muestreo sea al menos dos veces la frecuencia ms alta esperada en la entrada, y que
la seal sea de banda limitada. As, para muestrear una onda senoidal de 1 HZ, la rata
de muestreo debe ser al menos de 2 Hz. Sin embargo, una rata de muestreo de 8 a 16
Hz resultar en una ms exacta representacin de la seal que est siendo adquirida.
la figura 4 ilustra el efecto del muestreo a diferentes ratas.

6 muestras por
ciclo

9 muestras por
ciclo

Forma de onda anloga

16 muestras por
ciclo

FIGURA 12. Efecto de la Rata de muestreo

El muestreo de al menos dos veces la mxima componente de frecuencia en la seal,

para prevenir el aliasing tiene sus fundamentos en el teorema de Nyquist.
La
frecuencia cuyo valor es la mitad de la frecuencia de muestreo se denominada
frecuencia de Nyquist. Por ejemplo, seales de audio que son convertidas en
seales elctricas por un micrfono, comnmente tienen componentes de frecuencia
de hasta 20 KHz. Una tarjeta con una rata de muestreo mayor de 40K muestras/seg (
40 KS/s) es necesaria para adquirir adecuadamente la seal.

3. SISTEMAS MUESTREADOS
3.1 SEALES DE MUESTREO:
Cuando se incorpora un procesador digital a un bucle de control, el funcionamiento
difiere sensiblemente del que tendra un sistema de control analgico:

Entrada

Controlador
continuo

+-

Actuador

Salida

Planta

Sensor

FIGURA 16. Lazo de control continuo realimentado

Entrada

+-

Procesador
digital

Actuador

Planta

Salida

Sensor

FIGURA 17. Lazo de control realimentado mediante un procesador digital

El controlador analgico proporciona continuamente al actuador una seal de control
para el proceso a partir de la seal de error.
Un controlador digital trabaja secuencialmente, de manera que el error le llega en un
instante dado, se procesa en un algoritmo de control y genera una seal para el
actuador.

El error se muestrea a intervalos regulares de tiempo llamados perodos de muestreo,

y la seal que le llega al actuador es actualizada generalmente a la misma frecuencia
de muestreo. El retardo entre el muestreo del error y la accin sobre el proceso fsico
suele considerarse despreciable. Los interruptores que aparecen en la Figura 17, se
implementan fsicamente con los convertidores y marcan el flujo de la informacin.
Al hacer un muestreo de la seal a intervalos discretos, se obtienen una serie de
impulsos cuya amplitud es proporcional al valor de la variable de entrada en el
instante del muestreo y que reciben el nombre de seal muestreada.
El proceso de muestreo puede considerarse como una modulacin en amplitud de
pulso de la seal continua de entrada que se muestrea. Dicha entrada es modulada por
un tren de pulsos de amplitud la unidad.

3.2 Muestreador ideal:

El muestreador ideal se representa mediante un interruptor:

T
f(t)

f*(t)

FIGURA 18. Representacin del muestreador ideal.

El muestreador ideal es comnmente llamado muestreador mediante impulsos.

La salida del muestreador es un tren de impulsos que comienza en t=0, con el perodo
de muestreo T y la magnitud de cada impulso es igual al valor muestreado de la seal
en tiempo continuo en el instante de muestreo correspondiente.
El proceso de muestreo puede considerarse como una modulacin en amplitud de
pulso de la seal continua de entrada que se muestrea. Dicha entrada ser modulada
por un tren de impulsos de amplitud la unidad. (Figura 19)

p(t)

portadora

f(t)

f*(t)

t
Muestreador
Seal muestreada

Seal moduladora

FIGURA 19. Muestreador mediante impulsos como modulador.

Si disminuye el perodo el perodo de muestreo, la seal de salida ser ms fiel a la

original, si bien el proceso de muestreo ser ms costoso al requerir un mayor nmero
de valores.
3.3 Reconstruccin de seales muestreadas: concepto de retenedor
Si se considera un lazo de control digital como el que se muestra en la figura 20, en
el que el algoritmo de control, es una constante de proporcionalidad, de valor 2:
u*(t)= 2.e*(t)
e

r +

ADC

e*

2.0

u*

ADC

reloj

FIGURA 20. Diagrama de bloques de un control por computador.

Actuador
Proceso
sensor

Al analizar el flujo de informacin a los largo del computador, se tienen las siguientes
seales:
e*(t

e(t

a. Seal de entrada

b. Seal del ADC

u(

u*(t)

2a

c. Entrada al DAC

2a

d. Salida del DAC

FIGURA 21. Seales en varios puntos del computador

El hecho de que el computador tome datos del exterior solamente en los instantes de
muestreo, origina retardos en la toma de acciones correctoras.
El ADC muestrea la seal continua, transformndola en digital; este proceso va
asociado a una cuantificacin de la informacin.
El ADC "retiene" el valor de la seal durante un perodo de muestreo, hasta que
llegue el siguiente dato de control, dando como salida una seal escalonada u(t).

La funcin que desempea el ADC comercial es la de un retenedor de orden cero

(Z.O.H.), el cual se comporta as: Al llegarle una seal impulso, da como resultado
un escaln de la misma amplitud y anchura igual al perodo de muestreo T, tal como
se muestra en la Figura 22.

0
0
FIGURA 22. Respuesta de un retenedor de orden cero

Esta es la respuesta en el dominio del tiempo y es una combinacin de dos escalones

unitarios:
a. Un escaln positivo u(t)
b. Un escaln negativo u(t-T) retrasado un perodo de muestreo tras aplicar un
impulso.

yR(t)

u(t)

u(t-T)

Dicha respuesta puede expresarse en el dominio del tiempo como:

yZOH = u(t) - u(t -T)
Aplicando transformada de Laplace a la ecuacin anterior:
YZOH(s) = U(s) - e-sT .U(s) =

1 e sT
s

10

Como a la entrada del retenedor se tiene un impulso unitario (delta de dirac), ER(s), la
funcin de transferencia del retenedor de orden cero ser:

GZOH ( s ) =

GZOH

YZOH ( s )
E R (s)

1 e sT
=
s

3.4 Teorema del muestreo:

Si una seal f(t) es una seal con ancho de banda limitado en frecuencia; es decir,
tiene componentes nulos o despreciables para frecuencias superiores a un valor dado
c, como se muestra en la figura 26. Donde |F(j)|=0 para ||>c.

|F(j)|

1
0

-c

-8

-6

-4

-2

c
0

Hz

FIGURA 26. Espectro de la seal original f(t)

El teorema de muestreo, tambin conocido como teorema de Shanon-Nyquist, da una
cota inferior de la frecuencia de muestreo adecuada para poder reconstruir una seal
original a partir de sus muestras.
Si s>2c, siendo s la frecuencia de muestreo, F*(j) tiene la forma de la figura 27
y no hay solapamiento de componentes. La seal original puede ser reconstruida
pasando un f*(t) por un filtro pasa baja ideal con una frecuencia de corte c, que
eliminar las altas frecuencias indeseables introducidas en el proceso de muestreo.

|F*(j)|

1
0

s
2

-s

-c

s
2

-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
FIGURA 28. Espectro de salida muestreada F*(j) con s 2c

Hz

11

Si s<2c o f(t) no tiene un ancho de banda limitado en frecuencia, las distintas

componentes se solapan ( Figura 28) y la seal original no puede ser reconstruida de
ninguna forma a partir de f*(t).

|F*(j)|

1
0
-8

-s -c

-6

-4

-2

c
0

s
4

Hz

FIGURA 29. Espectro de la salida muestreada cuando s<2c

Este fenmeno es conocido como aliasing

El teorema fundamental del muestreo queda como sigue:
"Si una seal f(t) tiene un espectro de frecuencia limitado por c y la frecuencia de
muestreo s=2/T es mayor o igual que 2c, entonces la seal muestreada f*(t)
caracteriza por completo la seal continua f(t) y es tericamente posible reconstruir la
seal continua a partir de la muestreada."
El mayor problema que se encuentra, es el de fijar c ; ya que una vez conocido c se
sabe que s 2c y el perodo de muestreo ser: T= 2/s.

12

4. Controladores digitales
Los reguladores digitales se constituyen hoy en da como la forma ms verstil y
efectiva para el control de procesos y plantas industriales. Estos controladores
digitales pueden implementarse mediante

computadores, microprocesadores,

microcontroladores o procesadores digitales de seales (DSP).

En comparacin con los controladores continuos, los digitales ofrecen muchas

ventajas, entre las cuales se cuentan la facilidad para cambiar el algoritmo de control
y los parmetros del controlador, cosa que es bien difcil en los continuos, ya que
implica el cambio de componentes fsicos.

Sin embargo, podemos aprovechar la

experiencia que se tiene en el diseo de

controladores PID continuos, los cuales se usaron de manera exitosa durante ms de

medio siglo en muchas industrias alrededor del mundo.

En general, la funcin de transferencia de un controlador digital puede realizarse por

medio de un programa de computador, obtenido a partir de la discretizacin del PID
continuo.

5.1 Mtodos de discretizacin:

El problema de la discretizacin consiste en encontrar la funcin de transferencia del

regulador discreto o algoritmo tal que el sistema se comporte de manera euivalente al
controlador continuo.
Para encontrar el algoritmo GR(z) del controlador discreto existen dos posibles
plantemientos:
a. Disear GR(z) mediante un mtodo directo, generando soluciones exactas.

13

b. Obtener un controlador continuo GR(s) y posteriormente discretizarlo; es decir,

encontrar la mejor funcin de transferencia discreta GR(z) equivalente a GR(s).
Este segundo mtodo, es el que nos interesa por ahora y se basa en mtodos
aproxiamados. Esta aproximacin es mejor en tanto menor sea el tiempo de
muestreo.

A continuacin se muestra un esquema de los dos planteamientos:

DISCRETIZACION DEL SISTEMA

G(s)

G(z)

DISEO EN
TIEMPO
CONTINUO

DISEO EN
TIEMPO
DISCRETO

GR(z)

GR(s)
DISCRETIZACION DEL REGULADOR

Figura 5. Planteamiento de la discretizacin de un controlador

El problema de discretizacin es independiente de la estrategia de control utilizada,

puesto que se asume que en sta ltima ya habr influido el diseo del controlador
continuo.

Discretizacin de PIDs continuos:

Si partimos de la ecuacin de un PID continuo cuya ecuacin en el dominio del

tiempo viene dada por:

14

1
de(t)
u(t) = Kp e(t) +
e(t)dt + Td

Ti 0
dt

existen dos formas posibles de obtener la discretizacin:

a. Forma posicional:

Tomando la derivada como la pendiente de la recta que une el error en un punto con
el del anterior, se puede aproximar por el cociente incremental e/T :

e [ kT] - e [ (k - 1)T]
de(t)
=
T
dt
e(t)

e(kT)

e(kT) - e(k-1)T

e(k-1)T

t
(k-1)T

kT

Figura 7. Aproximacin de la derivada

La ecuacin del PID anlogo, se divide en tres partes:

u (t) = u p (t) + ui (t) + u d (t)

u p (t) = K p e (t)

[ kT ] = K p e [ kT ]

15

Kp

ui (t) =

Ti
Kp

d u i (t)
=
dt

Ti

e(t) dt
0

e(t)

u i [ kT ] - u i [ (k-1 )T ]
T

u i [ kT ]

Kp
Ti

= u i [ (k-1 )T ] + K p

u d = K p Td

e [ kT ]

T
e [ kT ]
Ti

d e(t)
dt

= K p Td

= Kp

e [ kT ] - e [ (k-1 )T ]
T

Td
{ e [ kT ] - e [ (k-1 )T ] }
T

donde:

T = perodo de muestreo
Entonces, las ecuaciones que describen el PID digital en forma posicional son:

u (t) = u p (t) + u i (t) + u d (t)

u

[ kT ] = K p e [ kT ]

u i [ kT ]

= u i [ (k-1 )T ] + K p

= Kp

T
e [ kT ]
Ti

Td
{ e [ kT ] - e [ (k-1 )T ] }
T

16

b. Forma incremental:

La otra forma utilizada es el esquema conocido como forma incremental o de

velocidad .
Una de las ventajas de este esquema, es que no es necesaria la inicializacin cuando
se conmuta de operacin manual a automtica. De ste modo si existen cambios
sbitos grandes en el punto de ajuste o en el inicio de la puesta en operacin del
proceso, el esquema de control en forma incremental o de velocidad presenta mejores
caractersticas que el de la forma posicional.
Otra ventaja del esquema de control PID en la forma de velocidad es que es til en la
supresin de correcciones excesivas en sistemas de control de procesos.

La ecuacin del PID anlogo:

u(t) = Kp e(t) +

u& ( t )

u [ kT ] - u [ (k-1 )T ]
T

e& [ kT ] =

&e& [ kT ] =
u[k]

1
K p e& ( t ) +
e ( t ) + Td e&& ( t )
Ti

u& [ kT ] =

de(t)
1
e(t)dt + Td

dt
Ti 0

e [ kT ] - e [ (k-1 )T ]
T

e [ kT ] - e [ (k-1 )T ]
T

e [ kT-1 ] - e [ (k-2 )T ]
T

T
T
= K p (e [k] - e [k-1 ] ) +
e [k] + d (e [k] - 2e [k-1 ] + e [k-2 ] )
T
Ti

17

u[k]

= Kp

T Td
T
T

1 + + e [k] 1 + 2 d e [k-1 ] + d e [k-2 ]

T
T

Ti T

La funcin de transferencia para este algoritmo:

( 1 - q -1 ) u [ k ] = C(q -1 ) e [ k ]

q-1 = operador desplazamiento

C(q -1 ) = C 0 + C1 z -1 + C 2 z - 2

T T
C 0 = K p 1 + + d
Ti T
T

C1 = K p 1 + 2 d
T

T
C2 = K p d
T

u[k] = u[k + 1] + C 0 e [ k ] + C1 e [ k-1 ] + C 2 e [ k-2 ]