PSI III Fase III 2013 Essssssssssssssssssssssssssssssssssssssss

Repblica Bolivariana de Venezuela
Ministerio del Poder Popular para la Educacin Universitaria

Universidad Politcnica Territorial del Estado Aragua
FEDERICO BRITO FIGUEROA``
La Victoria-Estado Aragua
REDISEO Y CONSTRUCCIN DEL BRAZO

ROBTICO PERTENECIENTE AL PROTOTIPO
IMITIUN II PARA FINES ACADMICOS.
Integrantes:
Cortez Ral
C.I. : 84.303.759
Vivas Gustavo
C.I. : 18.537.084
Tutor:
Luciano Rea
La Victoria Noviembre de 2013
INDICE
CAPTULO I Propuesta del Sistema.
1.1.
Planteamiento de Problema.
1.2.1. Objetivo General
1.2.2. Objetivos Especficos
1.3. Justificacin
1.4. Alcance
1.5. Limitacin
1.6. Tareas
CAPTULO II Memoria Descriptiva.
2.1. Antecedentes de la Investigacin
2.2. Descripcin de los objetivos y las tareas:
CAPTULO III Seleccin del Sistema
3.1. Variantes Relevantes y criterios de Diseo.
3.2. Propuestas para el Diseo.
CAPTULO IV Propuesta
CONCLUSIONES
BIBLIOGRAFIA
ANEXOS
INDICE DE FIGURAS

Fig. 2.1 Estructura de un brazo robtico.
Fig. 2.2 Configuraciones comunes de un brazo robtico.
Fig. 2.3 Descripcin tcnica de las partes de un brazo robtico.
Fig. 2.4 Tipos de fuerzas (a) Fuerzas de tensin, (b) fuerzas de Flexin y (c)
fuerzas de Superficie o de corte.
Fig. 2.5 Dimensiones bsicas para la evaluacin de propiedades en el ensayo de
traccin
Fig. 2.6 Diagrama Esfuerzo-Deformacin ilustrativo de un ensayo en un
material dctil y en donde se indican una serie de puntos muy
importantes como el punto P indica el lmite proporcional, E el lmite
elstico, Y la resistencia a la fluencia corregida por corrimiento de la
curva (offset) segn la deformacin seleccionada OA, U la resistencia
ltima o mxima y F el esfuerzo de ruptura.
Fig. 2.7 Matriz para la comprobacin del doblez
Fig. 2.8 Coordenadas de los nodos (i,j,k) y desplazamiento de los nodos

Fig. 3.1 Imagen del sistema actual vista lateral izquierda
Fig. 3.2 Imagen del sistema actual vista lateral derecha.
Fig. 3.3 Imagen del sistema actual ampliada en la zona del brazo.
Fig. 3.4 Propuesta 1 del mecanismo de brazo y antes brazo.

Fig. 3.7 Propuesta 1 de la base de soporte de los motores correspondiente al
Componente de transicin de potencia de la mueca.
componente de transmisin de potencia de la mueca.
componente de transmisin de potencia de la mueca.
Fig. 3.10 Propuesta1 de la estructura base del sensor de la mueca del robot.
Fig. 3.11 Propuesta 2 de la estructura base del sensor de la mueca del robot.
Fig. 3.12 Propuesta 3 de la estructura base del sensor de la mueca del robot.
Fig. 3.13 Propuesta 1 de la estructura de la base del prototipo
Fig. 3.14 Ensamble total de la propuesta 1.
Fig. 3.15. Base cuadrada del brazo robtico
Fig. 3.16 Ensamble total de la segunda propuesta
Fig. 3.17 Estructura y Ensamble total de la propuesta 3 de la base
INDICE DE TABLAS
Tabla 1.1 Lista de precios de bajos de brazos robticos industriales

Tabla 2.1 Tipos de clasificacin segn su estructura

Tabla 3.1 Variables relevantes del rediseo con sus respectivas ponderaciones.
Tabla 3.2 Criterio del rediseo con sus respectivas ponderaciones.
Tabla 3.3 Matriz de decisiones variantes-propuesta.
Tabla 3.4 Matriz de decisiones criterio-propuesta
Tabla 3.5 Valores totales de la propuesta
Tabla 3.6 Matriz de decisiones variantes-propuesta
Tabla 3.7 Matriz de decisiones criterio-propuesta.

INTRODUCCION
Los robots por ser un mecanismo que permite manipular y transportar cargas
con movimiento programable, se ha convertido en un fenmeno que se desarrolla en
las industrias, en las reas de la medicina y en expediciones entre otros (Curiosity).
Unos de los principales motivo de su utilidad es que los robots realizan las tareas de
altos riesgo en la salud y en algunos casos imposibles de realizar por el hombre.
Los brazos robticos forman parte de una de las reas de la robtica [1,8,9],
que ms impulso han tenido en los ltimos aos por sus amplias aplicaciones. Existen
infinidad de campos de la ciencia donde es necesario sujetar objetos y moverlos de
lugar, con rapidez, precisin y cuidado, actividades que los brazos robticos
desarrollan a la perfeccin. Dentro de los mayores desafos que involucra el
desarrollo de brazos robticos se encuentra la creacin de algoritmos que rigen los
movimientos, as como el punto y la presin de agarre, los cuales deben ser diferentes
para cada objeto.
La utilizacin de brazos robticos en aulas de clases representan una forma de
incentivar el estudio y de masificar la robtica,
sacndolo de los centros de
desarrollo, visin enfocada en la ejecucin del proyecto como est contemplado en el

Plan Nacional Simn Bolvar, la Universidad Politcnica Territorial Federico Brito
Figueroa a travs de su laboratorio de robtica, pretende construir el cambio que
genera la interaccin de saberes relacionados con la mecnica y las nuevas
tecnologas. En el Laboratorio se plantea el rediseo y construccin del brazo
robtico perteneciente al prototipo INITIUN II, de esta manera adaptarlo con fines
acadmicos, en la cual permita el mejoramiento del dispositivo en el manejo de
movimientos. Con ello se estara logrando dotar al laboratorio de un instrumento
pedaggico para la poblacin estudiantil interesada en el tema y el desarrollo de
investigacin del personal acadmico del centro de robtica.
Captulo I. Propuesta del Sistema.

1.1.-Planteamiento de problema.
Existen distintas categoras de brazos robticos, tales como brazos
educacionales (ver tabla 1.2), industriales (ver tabla 1.1) o de investigacin. Todos de
fabricacin extranjera. La diferencia de costos entre modelos y fabricantes radica en
la precisin de repetitividad de los movimientos y la calidad de los sensores que
garanticen la posicin. Los elevados costos de los brazos hacen que los centros de
investigacin soliciten financiamiento y sean pocos los que puedan costear tal
inversin. En la actualidad el desarrollo de tales centros se enfoca en la creacin de
tcnicas y algoritmos que permitan efectuar acciones complejas con dichos
dispositivos, dejando la construccin del hardware a compaas comerciales.
Los ajustes fiscales que se han efectuado en Venezuela y la reduccin de
presupuestos en el desarrollo de investigacin, han generado la necesidad de
reacondicionar los objetivos tanto educativos y de ampliacin de laboratorios en las
universidades, razn por la cual se requiere un re-direccionamiento de los proyectos
que permitan la sustitucin de equipos y materiales de importacin.
Tabla 1.1 Lista de precios de bajos de brazos robticos industriales [18],
Compaa
ABB
KUKA
Mitsubishi
Adept
Motoman
Epson
Staubli
Kawasaki
Modelo de robot
IRB 120
KR 5 SIXX R650
RV-1-S650
VIPER S650
SSF 2000
C3-A601S
TX40
FS02
Precio estimado (Euro)

1700000
2000000
1700000
2700000
2000000
2500000
2000000
2000000
Tabla 1.2 Parmetros de brazos robticos educacionales econmicos. [18]

Nombre
Am trainer
AL5D
Edubot
100
RCS-6 Kit
SG6-UT
Numero
de grados
de
libertad
5
6
5
Carga
altura
Sistema de
control
Precio
subestima
do
130
110
100
510
482.6
650
Motor board
RIOS
Robtica
70.00
305.00
1.285.00
6
6
50
403
609.6
495.3
C++
PBASIC
455.00
455.00
1.2. Objetivos de la Investigacin:

1.2.1- Objetivo general
Redisear y construir el brazo robtico articulado de categora educacional basados
en el brazo robtico del prototipo IMITIUN II.
1.2.2.-Objetivos especficos
Delimitar el problema y las especificaciones.
Generar alternativas de diseo.
Desarrollar la propuesta del rediseo del prototipo IMITIUN II.
Desarrollar los planos de piezas y del ensamblaje del brazo robtico.
1.3.- Justificacin:
La falta de un prototipo de brazo robtico articulado de categora educacional
que permita realizar estructuras de programacin ya sea para el manejo o el control
de dicho dispositivo por parte del personal que integra el laboratorio de robtica para
la difusin de este tema en la universidad, motivo el rediseo y mejoras mecnicas

del brazo robtico creado para el prototipo INITUM II cuya finalidad no era la de
interactuar con el usuario sino de cumplir rutinas predeterminadas de movimiento
para la captura de objetos.
1.4.- Alcance
Se presentar una propuesta de rediseo y construccin con todos los parmetros
relevantes, asociando robustez, confiabilidad y de fcil mantenimiento, adicionalmente
permita establecer de primera instancia un costo bajo a los que se encuentran en el mercado
actualmente.
Otro aspecto a alcanzar es la ubicacin y configuracin de los sensores angulares

utilizado en el propuesta.
1.5.- Limitacin:
El brazo es de uso pedaggico
El tiempo de diseo y construccin es de un ao
No se implementaran estrategias de control si no rutinas de movimiento para

comprobar las mejoras mecnicas
La pinza se diseara de acuerdos con los criterios mecnicos de el brazo pero

no se construir
1.6.- Tareas
De cada objetivo especfico se plantea tareas o actividades lgicas y con coherencia
en la realidad econmica, acadmica y de diseo, para lograr con xito el objetivo
principal. Las tareas planteadas en este proyecto grado se describe a continuacin
con el orden correspondiente a cada objetivo especfico:
Objetivo 1: Delimitar el problema y las especificaciones.
10
Tareas:
Revisar fuentes bibliogrficas relacionadas a brazos robticos.
Diagnosticar exhaustivamente el brazo robtico de prototipo IMITION II.
Identificar los fenmenos mecnicos que interfieren con el funcionamiento del
prototipo.
Objetivo 2: Generar alternativas de diseo.
Tareas
Establecer las caractersticas de funcionamiento en concordancia con los dems
grupos.
Generacin de propuestas.
Seleccionar la alternativa que ms satisfagan las variables relevantes y los criterios de
diseo.
Objetivo 3: Analizar la propuesta del rediseo del prototipo IMITIUN II.
Tarea
Realizar los anlisis de cinemtica y esttico necesarios requerido por la propuesta.
Realizar el anlisis de ubicacin y de la estructura de base de los sensores.
Evaluar y determinar los procesos de manufacturas y los materiales de las piezas a
modificar, respecto su complejidad y su costo.
Objetivo 4: Desarrollar los planos de piezas y el ensamblaje del brazo robtico.
Tarea
Modelar todo rediseo y realizar los planos necesarios, utilizando las normas de
dibujo ISO por medio del programa Solid Works.
Realizar los procesos de fabricacin correspondiente a cada pieza.
Ensamble del sistema.
Evaluacin del funcionamiento.
11
Captulo II. MEMORIA DESCRIPTIVA.

2.1. Antecedentes de la investigacin:
Existen una variedad de informacin, la cual se debe seleccionar, en el caso de la
presente investigacin, como referencia, se seleccion el trabajo Lu et al. [2] el
mismo presenta una serie de brazos articulados y robots con una capacidad y
estrcuturas muy robustas, hechas con un proceso meticuloso, muy confiables y de
precisin, no solamente bajo este concepto, sino que ademas se proponen soluciones
especificas para una actividad o trabajo en especial, de manera particular sirvi
mucho a entender sus aplicaciones, la ingenieria de proceso y los diferentes casos
donde se pueden emplear, lo lamentable es el costo asociado y los equipos de
fabricacin que son de avanzada, que hacen casi imposible trabajar con las mismas
condiciones; en el caso que si toma en cuenta el costo se puede ver las propuesta de
Morgan et al., [3], la cual es un brazo robtico a bajo costo y con una confiabilidad
muy aceptable, claro s, con respecto a sus limitaciones de diseo y que aporta una
valiosa informacin para el desarrollo del presente prototipo educacional, el cual no
requiere de una inversin cuantiosa y permitir a la poblacin estudiantil su
manipulacin, como tambien impulsar la creatividad como tambin nuevos nuevos
diseos.
No poda faltar la informacin de control, aparte de la mecnica, en la misma el
trabajo de investigacin de Kumra et al. [4], se muestra en la conferencia de
computacin una interface de control para el diseo de un brazo robtico con seis
grados de libertad, que permite la movilidad del mismo y con bajo costo, en particular
sirve mucho como perspectivas a futuro en dado caso se requiera la parte de
12
electronica, pero en nuestro caso, por las limitantes dicha informacin veneficiar al
grupo que se encargar de la electronica y ademas de la programacin del mismo.
El trabajo presentado por Hennessey et al. [5], ilustra de una manera clara como se
efecta el diseo de un brazo Robtico y la programacin de los controles que
permitir su funcionamiento, se puede indicar que en base a lo desarrollado,
proporciona un idea clara de la relacin, mecnica y su funcionamiento elctrico,a su
ves, como es, el principio de programacin de sus movimientos, en cambio sus
debilidades es la antigedad del procesador y los grados de libertad que para el caso
fue solo dos. Las aplicaciones de los brazos robticos estan dirigidas hacia el sector
industrial ya que presentan una mayor inversin en su estudio e implementacin,
como tambin en disminuir los factores de riesgo en puestos de trabajos que ameritan
la sustitucin de mano de obra de seres humano por ser de alto riesgo, un caso muy
particular es la propuesta de: Alqasemi et al. [6], en dicho trabajo se adapta un brazo
robtico a una silla de ruedas, para ser empleado por una persona discapacitada,
dandole una mayor mobilidad como tambin un mayor rango de accin segn el
trabajo a desempear, deacuerdo a esta experiencia, se puede adaptar en todos los
ambientes y las necesidades. De alguna manera o forma, cada dia se emplean ms y
ms, y se requiere la preparacin de personas para el rea de la robotica, es por lo
tanto que el trabajo de investigacin de Qassem et al. [7], desarrollan un software el
cual se puede simular el funcionamiento de una brazo robtico, en un ambiente
AutoCAD, ademas en adicin todo el proceso de programacin del funcionamiento se
efectua por medio de Matlab/Simulink, de esta manera pretender dar a entender los
primeros pasos la movilidad del brazo robotico, como su operacin, reduciendo el
costo en la compra de un brazo comercial; el cual es muy elevado.
Este trabajo especial de grado tiene sus antecedentes en los siguientes autores:
D. JUAN CARLOS RODRGUEZ ZAMBRANA.
Modelo cinemtica y control de un brazo robtico imprimible. Trabajo especial de
grado para optar el ttulo en ingeniera electrnica y automtica industrial de la
13
Universidad Carlos III Madrid. En este trabajo el autor da a conocer los diferentes El
objetivo de este proyecto es el desarrollo del modelo cinemtica, el control y la
simulacin mediante un ordenador de un brazo robtico imprimible con propsito
final de obtener un brazo robtico imprimible, de bajo coste y con un mtodo de
control y simulacin de fcil manejo. Tanto las piezas del robot como el software que
lo controla estn en cdigo abierto. De esta forma, se posibilita la modificacin,
ampliacin o mejora del proyecto por parte de la comunidad.
JORGE TIERNO ALVITE (no se). Tesis Diseo de brazo mecnico eficiente
mediante optimizacin multi-objetivo. Proyecto fin de carrera para optar al ttulo de
ingeniera industrial, mquinas y estructura de la Universidad Carlos III Madrid. El
proyecto tiene como finalidad realizar un diseo de un brazo mecnico dando una
gran importancia a la mejora del diseo mecnico. Dicho brazo mecnico debe tener
nicamente un grado de libertad y debe poder trasladar cargas de 1 kg de peso. Se
requiere que el diseo sea lo ms simple y barato posible. Para este diseo debe
realizarse una optimizacin de modo que se asegure que la configuracin sea
eficiente con respecto a varios criterios diferentes.
2.2.- Descripcin de los objetivos y las tareas:
Esta seccin se presenta las informaciones relacionadas con los objetivos y su
concerniente tareas, describiendo sus procedimiento, recurso, obstculos y
potencialidades de
resultados que conllevaron al el alcance de los a objetivos
planteados.
Objetivo especfico I: Delimitar el problema y las especificaciones.
Actividad 1: Revisar fuentes bibliogrficas relacionadas a brazos robticos
Recursos necesarios: internet, libros y tesis.
Proceso para realizar la actividad: Utilizar el servicio del internet y emplear los
buscadores necesarios, para indagar sobre el funcionamiento y las potencialidades
que genera el estudio y ejecucin
de un brazo robtico en entes educativos e

14
industriales. Encontrar libros relacionado con la robtica en las bibliotecas o con

personas particulares que pueda obtener informacin de las caractersticas y de los
anlisis mecnicos a efectuar. Buscar tesis por internet o en hemerotecas para
adquirir antecedentes de brazo robtico con fines pedaggicos.
Obstculos presentados: Los escasos trabajos de grado encontrado en la hemeroteca
de la institucin.
Potencialidades de los resultados: Se obtuvo una amplia variedad de informacin
acerca de la fabricacin y puesta en marcha del prototipo. Se encontr dos libros
relacionado con la robtica y varias tesis digitalizada, adema una en fsica.
Actividad 2: Diagnosticar exhaustivamente el prototipo del brazo robtico IMITIUN
II.
Recursos necesarios: Calibrador, vernier, destornillador, comparador, regla,
transportador y metro.
Proceso para realizar la actividad: En primera instancia se tomaron las medidas del
prototipo en estado completo
y luego se realizo un despiece para realizar la
respectiva medicin a cada pieza.

Obstculos presentados: el nico mecanismo que no se pudo investigar de forma
precisa es el de la pinza mecnica debido a que no se encuentra dentro del sistema
actual del brazo robtico.
Potencialidades de los resultados: Se recolectaron las medidas y formas del prototipo
en su estado final y de cada sistema y pieza
Actividad 3: Identificar los fenmenos mecnicos que interfieren con el
funcionamiento del prototipo.
Recursos necesarios: Datos suministrado en le diagnostico, experiencia y
conocimiento
15
Proceso para realizar la actividad: En reunin de grupo se realiza un anlisis de cada

forma, dimensin, ensamblaje, proceso de fabricacin y materiales utilizado que no
corresponda o que afecte el servicio de destino.
Obstculos: Para esta tarea no se genero ningn contratiempo.
Potencialidades de los resultados: se determina que una de las posibles fallas del
sistema se genera debido a que las transmisin de potencia no es lo suficientemente
eficiente debido a que existen perdidas, ya que los piones presentan excentricidades
considerables, las cuales dificultan el movimiento y articulacin del brazo, adems el
prototipo no cuenta con una buen mantenimiento, ya que el diseo carece de un fcil
desmontaje, los ajustes utilizados para cada uno de los rodamientos, eje y engranajes
no son los recomendables.
Objetivo especfico II: generar alternativas de diseo.
Actividad 1: Establecer las caractersticas del funcionamiento en concordancia con
los dems grupos.
Recursos necesarios: Datos obtenidos previamente, conocimiento y experiencia.
Proceso para realizar la actividad: Reunin con los grupos de electricidad y
programacin en funcin de determinar las variables relevantes del entorno y
acadmicas del rediseo, adems se le asignaron ponderaciones por el orden de
importancia que presenta en el funcionamiento de la propuesta. Luego el grupo de
mecnica plantea los criterios de diseo a seguir con su respectiva ponderacin.
Obstculos presentados: El establece el tiempo de reunin ya que cada grupo e
integrante mantiene su horario de trabajo y estudio, lo que hace difcil determinar
que el horario de reunin concuerde con todos.
Potencialidades de los resultados: Se logra establecer seis (6) variable determinante
y cinco (5) criterio de diseo con sus ponderaciones en funcin de la funcionalidad.
Actividad 2: Generacin de propuestas:
16
Recursos necesarios: Datos adquirido anteriormente, creatividad conocimiento y

experiencia.
Proceso para realizar la actividad: Creacin de bosquejos de diferentes pieza y
sistema que se puede realizar al rediseo.
Obstculos presentados: Se sigue presentando como inconveniente fundamental, no
contar con el diseo autntico de la pinza, sin embargo a partir de los datos obtenidos
de los componentes estudiados, se produces variedad de alternativas de solucin para
alcanzar un diseo ptimo.
Potencialidades de los resultados: se obtuvieron aproximadamente cuatro propuestas,
entre las que se destaca de manera relevante una estructura de acrlico para mejorar la
esttica del brazo, tambin se propone una estructura de aluminio que favorece al
diseo debido a que el aluminio es uno de los materiales menos densos, adems de
alternativas para los ajustes y para el correcto montaje y ensamblaje.
Actividad 3: Seleccionar la alternativa que ms satisfagan las variables relevantes y
los criterios de diseo.
Recursos necesarios: Variabas relevantes y criterios de diseo con su respectiva
ponderacin, bosquejos de las alternativas, mtodo de la matriz morfolgica,
conocimiento y experiencia.
Proceso para la realizacin: Se efecta la matriz morfolgica a cada alternativa con
las variables relevantes y los criterios de diseo, para obtener una comparacin que
nos d la facilidad de realizar evaluaciones que permita seleccionar la alternativa
que ms cumpla con las variables y criterio nombrados anteriormente.
Potencialidades de los resultados: La seleccin de alternativas
que en conjunto
proporciona las caractersticas planteadas del rediseo.

Objetivo III: Analizar la propuesta del rediseo del prototipo IMITIUN II.
17
Actividad 1: Realizar los anlisis de cinemtica y esttico necesarios requerido por la

propuesta.
Recursos necesarios: Material bibliogrfico (resistencia de los materiales, mecnica,
tesis), programa SolidWorks, conocimiento y experiencia.
Proceso para la realizacin: Con la carga de trabajo y las posibles dimensiones de los
componentes ya establecidos, estos se utilizar como datos para realizar los anlisis
de esfuerzos a las diferentes partes del robot que presente mayor grado de
concentracin de cargas. Posterior a esto se realizar comparacin de varias teoras de
esfuerzo principales con el
programa de modelacin y simulacin SolidWorks.
Igualmente se utilizara estos datos en el anlisis de la cinemtica del brazo con el fin
de definir las velocidades de cada una de las partes.
Obstculos: Poco conocimiento en el rea de la robtica especficamente en los
anlisis de la cinemtica para robot.
Potencialidades de los resultados: Obtencin de resultados de los diferentes esfuerzos
que se encuentran en cada plano de estudio, proveniente de los componentes del robot
analizado, as como tambin la simulacin de comportamiento e imgenes que
indican los efectos provocados por las diferentes carga aplicadas, mediante el
programa SolidWorks.
Actividad 2: Evaluar y determinar los procesos de manufacturas y los materiales de
las piezas a modificar, respecto su complejidad y su costo.
Recursos necesarios: Material bibliogrfico (resistencia de los materiales, proceso de
fabricacin, CNC), conocimiento y experiencia.
Proceso para la realizacin: Con los anlisis mecnico ya realizado se determina los
materiales ptimos para cada componente, teniendo en presente que se encuentre en
el mercado nacional y de costo econmico o que se encuentre en la institucin. Luego
se realiza un diagnostico de los proceso de fabricacin que se puede ejecutar en la
institucin para seleccionar el ms favorable de procesar los estos materiales.
Obstculos: La institucin no tiene los materiales suficientes para la ejecucin del
proyecto.
18
Potencialidades de los resultados: Determinacin de todos los materiales y los

procesos de fabricacin, que en su totalidad se encuentra en la institucin.
Objetivo IV: Desarrollar los planos de piezas y el ensamblaje del brazo robtico.
Actividad 1: Modelar todo rediseo y realizar los planos necesarios utilizando las
normas de dibujo ISO por medio del programa SolidWorks.
Recursos necesarios: Normas de dibujo ISO, programa SolidWorks, conocimiento y
experiencia.
Proceso para la realizacin: Realizacin de las piezas con el programa SolidWorks,
programa que permite realizar un modelo digital del rediseo haciendo posible las
observaciones del ensamblaje, las dimensiones de las piezas y apariencia de la
propuesta. Posteriormente se realiza los planos utilizando el mismo programa y con la
normas dibujo ISO.
Potencialidades de los resultados: el modelo del redise en digital con los planos de
cada pieza y sistemas.
Actividad 2: Realizar los procesos de fabricacin correspondiente a cada pieza.
Recursos necesarios: Planos, Material bibliogrfico (proceso de fabricacin,
tecnologa de los materiales, taller de mecanizado, CNC), Torno convencional,
torno de control numrico computarizado, dobladora, vernier, fresa convencional
herramienta de taller, conocimiento y experiencia.
Proceso para la realizacin: Realizacin del plan de proceso de cada pieza. En el
torno MUPEN de control numrico computacional se realizo la primera etapa cuatro
unidades de la pieza de trasmisin y reduccin de velocidad del motor a correas, por
su mayor precisin debido a la forma y dimensin de la misma, se utilizo la fresa para
la el segundo proceso y ultimo de esta misma pieza en tormo convencional se se
19
procesaros las bocina. Para la realizacin de los brazo y antes braza base de los
motores y de los sensores cubierta se corto lamina de aluminio y de acero de
deferente calibre y se prosigui con su respectivo doblado.se realizo perforaciones a
el piso del brazo robtico. Se cortara platina y se doblara para luego soldarla y
realizar la estructura de la base se fijacin del brazo robtico. Modificacin del
orifico de las polea dentada.
Obstculos: El obstculo presente en esta actividad fue coordinar las hora de clase y
de los profesores encargado de los talleres para obtener un espacio de trabajo en las
maquinas.
Potencialidades de los resultados: fabricacin de todas las piezas para el rediseo
Actividad 3: Ensamble del sistema.
Recursos necesarios: Herramienta de taller mecnico, experiencia conocimiento.
Proceso para la realizacin: ensamblaje de todas las parte fabricada y modificada del
prototipo se acoplaron las bocinas al ante brazo, y del robot. Como segundo paso se
introduce el respectivo eje en la polea dentada considerando las longitudes que
permita acoplar las bases del robot.
Potencialidades de los resultados: La obtencin del la propuesta del rediseo en su
totalidad fsica.
Actividad 4: evaluacin del funcionamiento.
Recursos necesarios: conocimiento y experiencia.
Proceso para la realizacin: en reunin con los programadores y los electricista para
integral todos los sistema del brazo y realizar las prueba correspondiente
Obstculos: para esta tarea no se genero ningn contratiempo.
Potencialidades de los resultados: la observacin del funcionamiento del brazo
robtico en todos sus sistemas integrados, dando las diferencias y fallas para la
accin inmediata de la misma
20
MARCO TEORICO
Brazo Robtico
Existen cuatro configuraciones comunes de robots [1,8,9] :

1 configuracin polar
2 configuracin cilndrica
3 configuraciones de coordenadas car tecinas
4 configuraciones de brazo articulado
Cada una de estas se diferencia por el tipo de movimiento que pueden realizar.
21
Fig. 2.2 Configuraciones comunes de un brazo robtico.
Brazo Articulado
En la siguiente figura se puede apreciar un diagrama del ARMDROID con todas sus
partes detalladas:
Fig. 2.3 Descripcin tcnica de las partes de un brazo robtico.
22
Como se puede apreciar este modelo es un brazo muy completo, que posee cuatro
ejes de movimiento: Base, Hombro, Codo y Mueca. Como se ha comentado antes,
no es necesario tener todos estos movimientos en un primer diseo. Por ejemplo el
movimiento de la mueca suele complicar bastante el diseo y puede ser obviado
perfectamente sin que esto disminuya demasiado la capacidad de trabajo del brazo.
Parte de un brazo robtico
Grados de libertad
Tipo de articulaciones
Dinmica del brazo robot.
Motores paso a paso
Sensores potencimetro
Tarjeta de control
Diseo Mecnico
En ingeniera el diseo mecnico es resultado de investigaciones sobre el lmite de
fluencia de los materiales, valor de esfuerzo aplicado en el que el material comienza a
deformarse permanentemente, adquiriendo propiedades diferentes a las que tena.
Para lograr un diseo adecuado, se debe llegar a un cociente lmite de fluencia /
fuerza aplicada (en la manera ms sencilla de presentarlo) mayor a la unidad.
El proceso de diseo inicia con la identificacin de la necesidad, para luego plantear
el problema concreto, tambin se realiza de manera iterativa el anlisis y sntesis
hasta concluir con el diseo final. El diseo mecnico es el diseo de objetos y
sistemas de naturaleza mecnica; piezas, estructuras, mecanismos, mquinas y
dispositivos e instrumentos diversos.
Propiedades de Mecnicas de los Materiales.
23
Las propiedades de los metales son caractersticas del comportamiento ante fuerzas
aplicadas o cargas a los que se ven sometidos. Los materiales slo pueden ser
sometidos a tres tipos de cargas, tales son: carga del tipo de tensin, doblez y de corte
o de superficie. Tal y como se muestra en la figura 2.4
Fuerza Flexionante
Superficie
de Corte
(a)
(b)
(c)
Fig. 2.4 Tipos de fuerzas (a) Fuerzas de tensin, (b) fuerzas de Flexin y
(c) fuerzas de Superficie o de corte.
Los ensayos o pruebas mecnicos son empleados para evaluar estas fuerzas teniendo
que para el caso de el ensayo de traccin, compresin y de corte o cizalla se mide
slo un tipo de fuerza, para el caso de flexin. Dureza e impacto se tienen la
combinacin de varias fuerzas y de manera simultnea.
24
Fig. 2.6
Diagrama Esfuerzo-Deformacin ilustrativo de un ensayo en un

material dctil y en donde se indican una serie de puntos muy
importantes como el punto P indica el lmite proporcional, E el lmite
elstico, Y la resistencia a la fluencia corregida por corrimiento de la
curva (offset) segn la deformacin seleccionada OA, U la resistencia
ltima o mxima y F el esfuerzo de ruptura. [12]
Dureza en un material ( ASTM E 10 y E 18 ) se define cmo la resistencia a ser

marcado, rayado en su superficie de manera permanente. De manera general en un
material la dureza se relaciona con superficie resistente al desgaste y es una
caracterstica muy importante para muchas aplicaciones en ingeniera. Los ensayos de
dureza se usan comnmente para valorar las propiedades del material por su fcil y
rpido empleo.
Teora de Fallas. [11, 13-15]Una pieza o elemento de mquina puede fallar por
exceso de carga, por concentracin de esfuerzos locales provocados por
discontinuidades geomtricas o micro-estructurales, por grietas o por uso indebido de
la pieza o elemento.
25
Para la evaluacin existen una serie de teora o criterios de de evaluacin de la falla,

identificando de antemano en dos grandes grupos tales como: Materiales frgiles y
materiales dctiles.
Materiales Frgiles. [11, 13-15]Una de las caractersticas bsicas es que los mismos
no fluyen; se fracturan. Por eso el criterio se enfoca directamente a las circunstancias
bajo las cuales el material se romper. Se presentan tres criterios de fallas tales son: la
teora del esfuerzo normal mximo, la teora de la friccin interna y la teora
modificada de Mohr.
Teora del Esfuerzo Normal Mximo. [11, 13-15] Enuncia que un material con
cualquier combinacin de cargas fallar cuando el esfuerzo principal positivo mayor
exceda la resistencia a la fluencia a la tensin, o cuando el esfuerzo principal negativo
mayor exceda la resistencia a la fluencia a la compresin.
1 2 3
Sut
ns
(1)
Suc
ns
(2)
Esfuerzos normales principales
Sut = esfuerzo ltimo uniaxial en tensin

Suc = esfuerzo ltimo en compresin
ns = factor de seguridad.
Teora de la Friccin Interna.(Teora de Coulomb-Mohr) Es muy til para

materiales frgiles, fibrosos y vidrios, donde la micro-estructura se orientara en la
direccin del esfuerzo norma mximo antes que pudiera ocurrir la fractura.
26
Si 1 > 0 y 3 < 0,
Si 3 > 0,
Si 1 < 0,
1 3
1
Sut Suc ns
(3)
Sut
ns
(4)
Suc
ns
(5)
Donde:
1 2 3
Esfuerzos principales ordenados.
Sut = resistencia a la fractura en tensin Pa

Suc = resistencia a la fractura en compresin Pa
Teora Modificada de Mohr. Tiene una base analtica que se origin a travs de
esfuerzos para ajustar la informacin de prueba, la misma predice mejor el
comportamiento de materiales frgiles.
Si 1 > 0 y 3 < - Sut ,

Si 3 > - Sut ,
Si 1 < 0,
Sut 3
Suc Sut
Suc Sut ns Suc Sut
(6)
Sut
ns
(7)
Suc
ns
(8)
27
Materiales Dctiles. En los materiales dctiles se incluyen la mayora de los metales

y polmeros. Los materiales dctiles usualmente tienen la misma resistencia a la
tensin que a la compresin y no son tan susceptibles a los concentradores de
esfuerzos. Se presentan dos teoras ms empleadas y se explican a continuacin.
Teora del esfuerzo Cortante Mximo. Indica que los metales se deforman bajo
esfuerzos cortantes bajo deformaciones unitarias pequeas, y estn ubicados en
planos bien definidos. La evidencia experimental verifica, que esta teora es adecuada
para la prediccin de la fluencia para materiales dctiles.
2 3
Si la nomenclatura es 1
se usa para los esfuerzos principales y por tal
motivo se dice que la fluencia ocurrir cuando:
1 3
Sy
ns
(9)
Donde: Sy = esfuerzo de fluencia del material

Teora de la Energa de Distorsin. Es con0cida por el criterio de Von Mises, y el
cual indica que la falla es causada por la energa elstica asociada con la deformacin
por cortante. Esta teora es vlida para materiales dctiles y predice la fluencia bajo
cargas combinadas y con mayor exactitud que cualquier otra teora reconocida.
Si la tensin un-axial ( 1 3 0 ), entonces el esfuerzo cortante producido es:
2
3
( 10 )
Para un estado de esfuerzos biaxial se tiene, suponiendo 1 3 0
28
e ( 12 2 2 1 2 ) 2
( 11 )
Para un estado de esfuerzos triaxial se tiene:
1
( 2 1 )2 ( 3 1 ) 2 ( 3 2 ) 2
2
De esta forma, predice la falla si
1
2
( 12 )
Sy
ns
( 13 )
Mtodos Numricos. [16] Los mtodos numricos son una forma o camino de
establecer formulas matemticas aplicadas a cualquier estudio y que posteriormente
se pueda obtener una solucin aritmtica. Existen muchos mtodos numricos y que
para la presente investigacin se empleara en particular el mtodo del elemento finito
(MEF). Con la evolucin de las computadoras personales, ha permitido la utilizacin
de esta poderosa herramienta de clculo por la capacidad de cmputo.
Los mtodos numricos son herramientas poderosas de clculo capaces de manejar
sistemas de ecuaciones muy grandes y que de manera analtica sera muy difcil de
resolver. Existen paquetes de clculos a disposicin que contienen mtodos
numricos.
Mtodo del Elemento Finito (MEF). [17] El Mtodo del Elemento Finito, es un
mtodo
numrico
para
resolver
ecuaciones
diferenciales
por
medio
de
aproximaciones en problemas continuos, de tal forma que el continuo se divide en un

nmero finito de partes, elementos, cuyo comportamiento se especifica mediante
un nmero finito de parmetros asociados a ciertos puntos caractersticos
denominados nodos. Estos nodos son los puntos de unin de cada elemento con
29
sus adyacentes. La solucin del sistema completo sigue las reglas de los problemas
discretos. El sistema completo se forma por ensamble de los elementos, las incgnitas
del problema dejan de ser funciones matemticas y pasan a ser el valor de estas
funciones en los nodos.
El comportamiento en el interior de cada elemento queda definido a partir del
comportamiento de los nodos mediante las adecuadas funciones de interpolacin o
funciones de forma. El MEF, por lo tanto, se basa en transformar un cuerpo de
naturaleza continua en un modelo discreto aproximado, esta transformacin se
denomina discretizacin del modelo. El conocimiento de lo que sucede en el interior
de este modelo del cuerpo aproximado, se obtiene mediante la interpolacin de los
valores conocidos en los nodos. Es por tanto una aproximacin de los valores de una
funcin a partir del conocimiento de un nmero determinado y finito de puntos.
Aplicacin del mtodo. La forma ms intuitiva de comprender el mtodo, al tiempo
que la ms extendida, es la aplicacin a una placa sometida a tensin plana. El MEF
se puede entender, desde un punto estructural, como una generalizacin del clculo
matricial de estructuras al anlisis de sistemas continuos. De hecho el mtodo naci
por evolucin de aplicaciones a sistemas estructurales.
Un elemento finito e viene definido por sus nodos (i,j,m) y por su contorno formado
por lneas que los unen. Los desplazamientos u de cualquier punto del elemento se
r
u
aproximan por un vector columna
ur e
ai
ur
r
u N i aie Ni Nj .... ai Na e
...

30
(14)
Fig. 2.8 Coordenadas de los nodos (i,j,k) y desplazamiento de los nodos
N son funciones de posicin dadas (funcin de forma) y ae es un vector formado por

los desplazamientos nodales de los elementos considerados. Para el caso tensin
plana.
u i
ai
v i
u ( x, y )
,
v ( x, y )
donde: u : son los movimientos horizontal y vertical en un punto cualquiera del

elemento.
ai: son los desplazamientos del nodo i.
Las funciones Ni, Nj, Nm, han de escogerse de tal forma que al sustituir en (14) las
coordenadas nodales, se obtengan desplazamientos nodales.
Conocidos los desplazamientos de todos los puntos del elemento, se pueden
determinar las deformaciones ( ) en cualquier punto. Que vendrn dadas por una
relacin del tipo siguiente:
Su
(15)
Siendo S un operador lineal adecuado. Sustituyendo, la expresin (14) en (15) se

obtiene las expresiones siguientes:
31
Ba
(16)
B SN
(17)
Suponiendo que el cuerpo est sometido a unas deformaciones iniciales 0 debidas a

cambios trmicos, cristalizaciones, etc. y que tiene tensiones internas residuales 0
la relacin entre tensiones y deformaciones en el cuerpo viene dada por
D( 0 ) 0
(18)
Siendo D una matriz de elasticidad que contiene las propiedades del material o
qie

q e q ej

...
materiales y se define,
como las fuerzas que actan sobre los nodos, que son estticamente equivalentes a las
tensiones en el contorno y a las fuerzas distribuidas que actan sobre el elemento.
Cada fuerza qei debe tener el mismo nmero de componentes que el desplazamiento
nodal ai correspondiente y debe ordenarse en las direcciones adecuadas. En el caso
particular de tensin plana, las fuerzas nodales son:
U i
Vi
qie
Las fuerzas distribuidas (b) son las que actan por unidad de volumen en direcciones
correspondientes a los desplazamientos u en ese punto. La relacin entre las fuerzas
nodales y tensiones en el contorno y fuerzas distribuidas se determina por medio del
mtodo de los trabajos virtuales. El resultado es el siguiente ( Ve es el volumen del
elemento e ),
qe
. dV
32
b. dV
(19)
Esta expresin es vlida con carcter general cualesquiera que sean las relaciones
entre
tensiones
deformaciones.
qe K e ae f e
tensiones siguen una ley lineal
Si
las
cmo (18), se puede escribir la
ecuacin en la forma siguiente,

Ke
DB. dV
Ve
f e N T b. dV
V
D 0 . dV
B
T
. dV
En la expresin de fe aparecen, por este orden, las fuerzas debidas a las fuerzas
distribuidas, las deformaciones iniciales y las tensiones iniciales. K es la matriz de
rigidez.
Si existiesen fuerzas distribuidas por unidad de superficie (t), se tendra que aadir
un trmino adicional a las fuerzas nodales del elemento cuyo contorno posee una
superficie A el trmino adicional sera,
t. dA
Ae
t tendr que tener el mismo nmero de componentes que u para que la expresin
anterior sea vlida. Una vez obtenidos los desplazamientos nodales por resolucin de
las ecuaciones, se puede calcular las tensiones en cualquier punto del elemento,
DBa e D 0 0
Captulo III. Seleccin del Sistema

33
3.1. Variantes relevantes y criterios de diseo.

Variante relevante
Las variantes que se tomaron en consideracin por medio de consenso del grupo de
ingenieros. Para esta seleccin o determinacin consideraron la funcin del robot, la
capacidad de carga, los grado de libertad, la utilizacin del o componente ya existente
y la esttica del mismo. Adema se le asignaron puntuaciones correspondiente a lao
valores comprendido des 0 al 10 , relacionando la mayor cantidad con las variable
que mas determina el rediseo. Se utiliza las matrices morfolgicas. Se realizo las
modificaciones que ms se adataba o encaja con las variantes relevantes y criterios de
diseo
La variante seleccionada se presenta la tabla lll con su respectiva puntuacin.
El brazo presenta 6 grado de libertad
Su capacidad de carga mxima es de de 1 Kg.
Utilizar motores paso a paso
Utilizacin de potencimetro
Utilizacin del sistema de transmisin por correa sincronizada
Presentacin.
Criterio de diseo
Rigidez
Baja densidad
Factibilidad
Actividad 1: emplear todos los recursos de inventiva y creatividad para el desarrollo
de alternativa.
34
Recursos necesarios: acceso a internet para un estudio detallado de los antecedentes y

trabajos realizados relacionados a fabricaciones de brazos robticos, adems de
documentacin pertinente para generar nuevas propuestas a cerca de la serie de
alternativas que se deben presentar en vista de las fallas previamente detectadas.
Proceso para realizar la actividad: debido a que ya se cuenta con un diagnstico
pertinente y detallado del sistema, y se han evaluado una serie de alternativas de
solucin, se procede a ejecutar mecanismos de inventiva y creatividad que
repercutirn de manera fundamental en la esttica y optimizacin del brazo robtico,
alternando de manera coherente a cerca de medidas y posiciones de posibles dentro
del rango de variabilidad que nos ofrece el sistema atreves de requisitos tcnicos de
regularizan de forma paramtrica el plan de accin y ejecucin de los procedimientos
estudiados y propuestos.
Obstculos presentados: el tiempo es el principal obstculo debido a que a pesar de
generar una serie de alternativas deben ser ejecutadas lo ms rpido posible, lo cual
limita ciertas actividades que requieren de un trabajo mucho ms detallado.
Potencialidades de los resultados: para mejorar la esttica del brazo se considera una
estructura de acrlico, como alternativa, adems de una pinza mecnica movida por
un engranaje loco motriz, entre otras series de alternativas que se generan en el marco
de lo requerido.
El diseo se va a desenvolver en un entorno caracterizado por parmetros, que
depende del medio donde va a funcionar y su destino de servicio. En un diseo no
siempre se puede alcanzar el 100 % de estos parmetros, por consecuencia que muy
poco se puede coincidir en la obtencin y facilidad de los procesos de fabricacin, de
los materiales a utilizar, las dimensiones, el mercado, el tiempo de la ejecucin entre
otros, requerido para cumplir con la exigencia exacta.
35
La situacin mencionada hace que vari el grado de alcance de los parmetros en el

diseo, pero existe parmetro que si presentan una variacin alta, el diseo puede no
cumplir con los objetivos deseados. Los parmetros que cumplen con esta definicin
son de variantes relevantes, ya que si vara estos parmetros el diseo sufrir cambios
importantes para sus funciones y reaccin al ambiente que lo rodea.
En el proyecto las variantes relevantes que se tomaron en consideracin fueron las
que se eligieron por medio de un acuerdo del grupo multidisciplinario del laboratorio
de robtica. Para esta seleccin se consideraron los siguientes parmetros: funcin
del robot, la capacidad de carga, los grados de libertad, la utilizacin delos
componentes ya existente y la esttica del mismo. Adems se le asignaron
puntuaciones correspondiente a los valores comprendido desde 0 al 10, relacionando
la mayor cantidad con las variantes que ms determina el rediseo. Las variantes
seleccionadas se presentanen la tabla 1 con su respectiva puntuacin.
3.1.2.- Criterio de diseo.
Los criterios de diseo considerado por los autores como fundamentales para alcanzar
un diseo ptimo que cumpla con las exigencias mecnicas, se presenta en la tabla 2,
acompaado de ponderacin relacionada con el grado de intervencin favorable con
la funcin del robot.
Tabla 3.1 Variables relevantes del rediseo con sus respectivas ponderaciones.
Variantes
Descripcin
36
Puntuacin
V1
Capacidad de mxima de 1 Kg.
10
V2
Econmico
Reciclaje del material o pieza del
V3
prototipo anterior
V4
V5
fcil mantenimiento
Adaptabilidad con los componente a
utilizar del sistema anterior
V6
Esttica
8
6
6
4
Tabla 3.2 Criterio del rediseo con sus respectivas ponderaciones.
Criterio
C1
C2
C3
C4
Descripcin
Rigidez
Baja densidad
Eficiencia
Proceso de fabricacin realizable en la
institucin
Seguridad
Vibracin
C5
C6
Puntuacin
10
8
6
8
6
4
3.2.- Propuestas para el diseo.

Las figura 1, 2 y 3 se presenta las fotos del sistema actual, de las cuales se le indican
sus partes y componentes. Por el diagnstico realizado, una parte de estos
componentes muestran
una mala configuracin geomtrica, una seleccin
inadecuada de material y la ausencia de elementos complementario que ayuda a

mejorar las funciones del sistema. Las otras partes estn aptas para desempear las
funciones propuestas por el proyecto.
Los primeros componentes comprendido de mecanismo y estructura como:
Mecanismo de brazo y antes brazo, Base de soporte de los motores correspondiente al
37
componente de transicin de potencia de la mueca, Estructura base del sensor de la

mueca del robot, pinza mecnica o elemento terminal de la estructura. Requerir de
modificaciones, por tal motivo se le realizaron propuesta a cada uno de ellos,
permitiendo generar una serie de alternativas de solucin a la problemtica planteada
y por consiguiente seleccionar las que ms se acerque al diseo deseado.
Fig. 3.1 Imagen del sistema actual vista lateral izquierda
38
Fig. 3.2 Imagen del sistema actual vista lateral derecha.
Fig. 3.3 Imagen del sistema actual ampliada en la zona del brazo.
39
El orden que se plantean a continuacin es colocar el elemento a modificar seguido

de sus propuestas:
3.2.1.-Mecanismo de brazo y antes brazo
Propuesta 1: Consiste en la misma caracterstica del prototipo anterior, su formaes de
viga tipo U con cortes semi -circular en los extremos y rectangular a sus lados,
fabricado con lminas de aluminio. Esta propuesta ofrece menos densidad, pero
exhibe el sistema de transmisin por correa, el cual no se considera lo
suficientemente esttico para la propuesta deseada.
Propuesta 2: De la misma forma que la propuesta anterior, pero anexndole lmina de

acrlico como tapas a los corte de los lados, caracteriza a la propuesta con una mejor
esttica, sin embargo esta alternativa presenta ciertos aspectos desfavorables en
relacin a la propuesta ideal, debido a que las lminas de acrlico influyen en el
aumento de densidad de la estructura la cual repercute en un mayor esfuerzo para los
mecanismos de transicin.
40
Propuesta 3: Siguiendo con el mismo patrn de las propuestas anteriores, con la

diferencia que se encuentra completamente sin cortes en la caras laterales, esto
proporciona as una mayor densidad, pero sin embargo ofrece una mejora en la
esttica, es importante destacar que al aumentar la densidad de la estructura aumenta
el esfuerzo requerido por los mecanismos para movilizar el sistema, por lo tanto este
hecho es desfavorable para las condiciones del diseo, sin embargo se considera
admisible el aumento de densidad entre una propuesta y otra, y adems de eso se
toma en cuenta que la misma proporciona una mejor esttica (segn los criterios
planteados), por lo tanto se considera una propuesta ptima .
Fig. 3.6 Propuesta 3 del mecanismo de brazo y antes brazo

41
3.2.2.-Base de soporte de los motores correspondiente al componente de transicin de

potencia de la mueca.
Propuesta 1: Compuesta de dos partes fabricadas de lmina de acero, la parte inferior
es la base de la estructura doblada en forma de U, y con soportes de dobles interno.
(ver figura 3.4). La parte superior es donde se acopla los motores, los componentes de
reduccin de velocidad y la estructura base de los sensores (potencimetros). Las dos
partes de la estructura se encuentran unidas por medio de soldadura, igualmente que
la estructura de soporte el mecanismo de reduccin de velocidad. Los motores y base
de soporte de los sensores se acoplan con tornillos. Esta propuesta proporciona una
mayor rigidez y facilita la manufactura en los proceso de fabricacin, sin embargo
existe un aumento de densidad en el sistema, lo cual es perjudicial para alcanzar
condiciones ptimas y eficientes en el diseo figura 3.7.

componente de transicin de potencia de la mueca.
Propuesta 2: Realizada con lmina de aluminio e igualmente con las forma

geomtrica que la propuesta 1, pero la estructura que soporta el mecanismo de
42
reduccin de velocidad pertenece a el segmento superior , con una extensin de

forma determinada doblada a 180 y unidad a esta con remache.
Fig. 3.8 Propuesta 2 de la base de soporte de los motores correspondiente al componente de

Transmisin de potencia de la mueca.
Propuesta 3: Elaborada de pletinas de aluminio, de las cuales, dos son de doblado en

forma de C que hace la funcin de base y tres en direccin perpendicular con
dobles en forma de triangulo rectngulo. Las tres ltima pletina mencionada se le
acopla los motores, las estructuras que soportan el mecanismo de reduccin de
velocidades y los sensores con tornillos. segn figura 3.9.
43

Componente de transmisin de potencia de la mueca.
3.2.3.- Estructura base del sensor de la mueca del robot.

Propuesta 1: Lamina de forma de L que acopla el sensor en el lado ms longitudinal,
con una polea dentada en el extremo. La rueda es acoplada y colocado frente de la
polea dentada del sistema de reducen de velocidad obteniendo la variable fsica de
control.
Fig. 3.10 Propuesta1 de la estructura base del sensor de la mueca del robot.
Propuesta 2: Esta propuesta abarca tambin al sistema de reduccin de velocidad, la

idea es que el eje del sistema este acoplado al eje del sensor para obtener la seal ms
directa. Esta constituido de dos piezas, la misma presenta un agujero en donde va
colocado un rodamiento y tiene una extensin con agujerospara acoplase. Estas
pieza de coloca paralela, donde en el interior est el sistema de la polea dentada y el
44
engranaje recto helicoidal. En el exterior a un lado, eleje sobresale permitiendo

acoplarlo con al eje del sensor, este ltimo se encuentra sujeto con una base en
forma de L.
Fig.3.11 Propuesta 2 de la estructura base del sensor de la mueca del robot.
Propuesta 3: La base se encuentra encima del mecanismo de reduccin de velocidad

del motor, constituido de una lmina doblada en forma U permite sujetar una polea
dentada que se acopla a la polea del mecanismo de reduccin obteniendo la seal del
movimiento y transfirindose al eje que a su vez esta acoplado con el eje del sensor
en la zona externa de la estructura. El sensor esta empotrado con una base de lmina
doblada en forma de L.
45
Fig. 3.12: Propuesta 3 de la estructura base del sensor de la mueca del robot.
3.2.4.-Estructura de la base del prototipo

Propuesta 1: Lamina cuadrada de espesor aproximado de 5 mm de material de acero y
acoplada al robot y la mesa con tornillo.
Fig. 3.13 Propuesta 1 de la estructura de la base del prototipo
46
Fig. 3.14 Ensamble total de la propuesta 1.
Propuesta 2: Estructura de forma de cubo, fabricada de pletina y cubierta con una

lmina metlica, con un espacio interior amplio para
introducirlas
electrnica de control.
Fig. 3.15. Base cuadrada del brazo robtico
47
tarjetas
Fig. 3.16 Ensamble total de la segunda propuesta
3: Estructura de la forma de la plataforma del prototipo, fabricada de pletina y

cubierta con una lmina metlica, igualmente que la propuesta anterior con un
interior adaptado para las tarjetas electrnicas de control.
Fig. 3.17 Estructura y Ensamble total de la propuesta 3 de la base

48
3.2.5.-Mecanismo de accionamiento de la pinza

Propuesta 1: Accionada con una trasmisin de polea y cables, donde el motor se
ubica en al lodo de los motores del sistema de trasmisin de la mueca, las polea se
coloca en las articulaciones de brazo u antes brazo. Cuando se recoge el cable, este en
un en el extrema se articula con dos cable, que acciona a las pinza para cerrar, la
pinza se abre por medio de dos resortes o muelle.
Propuesta 2: Esta propuesta acciona la pinza por tres engranajes, los engranajes se
coloca, dos alos lado que son los que le trasmite movimiento a un mecanismo de
barraque son los que le dan el movimiento final a la pinza, el otro engranaje es el
motriz impulsado por un motor ubicado encima del mismo.
Propuesta 3: El movimiento se accin lo trasmite un mecanismo de motor ,engranaje
y cremallera ubicado en la misma pinza, al girar el engranaje la cremallera se mover
linealmente accionando un mecanismo de barra que a su vez le proporciona el
movimiento requerido al a pinza.
3.3.- Seleccin de Propuesta.
El rediseo del brazo robtico es una combinacin de diferentes modificaciones de
componentes que presentaban un estado deteriorado y con funcionabilidad
insuficiente del prototipo anterior. De estos mecanismo y estructura, algunos se le
determin la forma y material, otros se le formularon propuestas para obtener
alternativa de seleccin. Con la idea de facilitar la visin de seleccionar esta
propuesta se le realiz un anlisis, utilizando la matriz morfolgica, las variables
determinantes y los criterios de diseo ya establecido, as como tambin se utiliz sus
respectivas ponderaciones con el fin ayudar con la evaluacin.
49
El anlisis consiste en evaluar las propuestas con la accin de combinar las variantes
y criterios de diseo en diferentes cuadros para asignarle un valor comprendido de (0)
cero alas ponderacin es establecida de las variantes y los criterios, tomando encueta
el grado que las propuestas satisfaga a estos. La propuesta que mayor puntuacin
obtenga ser la seleccionada y se incorpora con los mecanismos ya existentes para
completar la propuesta final.
3.3.1.-Mecanismo de brazo y antes brazo
Tabla 3.3 Matriz de decisiones
variantes-propuesta.

criterio-propuesta.
Propuestas
Propuestas
Variantes
Valor
P1
P2
P3
V1
V2
10
8
10
7
10
3
10
8
V3
V4
V5
V6
Total
44
39
33
43
Crit
Valo
erios
res
P1 P2 P3
10 10 10
C1
10
C2
C3
C4
C5
C6
Total
42
36
37
39
Propuesta Valor de variantes
Valor de criterios
Total ponderacin
39
36
75
33
37
70
43
39
82
50
Base de soporte de los motores y los sensores correspondiente al componente de

transicin de potencia de la mueca de brazo robtico.


criterio-propuesta.
Propuestas
Variantes
Valor
P1
P2
P3
V1
V2
10
8
10
8
10
7
10
7
V3
V4
V5
V6
C1
10
Total
44
36
42
39
C2
C3
C4
Propuestas
Crit
Valo
erios
res
C5
P1 P2 P3
10 10 10
Propuesta
Valor de variantes
36
C6
Valor de criterios
Total
38
4
4
4
4
Total ponderacin
42
38 41 42
74
42
41
83
39
42
81
3.2.3.- Estructura base del sensor de la mueca del robot.


criterio-propuesta.
51
Propuestas
Variantes
Valor
P1
P2
P3
V1
V2
10
8
10
6
10
7
V3
8
Crite
6
rios
6
6 C1
8
6
Valo
6
6
res
6
6
10
4
Propuestos
8
V4
V5
V6
Total
44 C2 40
C3
C4
6
6
P1
7
P2
10
P3
10
6 10 4
41 8 38
C5 Tabla 3.11
6 Valores
5 totales
6
4de la propuesta
4
Propuesta ValorC6
de variantes
42
1 de 4criterios
2
Valor
32
41
32
36
Total ponderacin
Total
40
41
41
82
38
36
74
72
Estructura de la base del prototipo


criterio-propuesta.
52
Propuestas
Variantes
Criterios
Valor
P1
V1
V2
10
8
V3
V4
Valores
C1V5
C2V6
C3
C4Total
C5
C6
Total
P2
P3
10
10
8
4
Propuestos
0
4
6
P1
3
10
84
6
31
8
6
4
42
10 6
8 6
6
8 44
6
4
42
6
P2
106
55
6
835
6
4
39
10
4
4
6
P3
106
46
6
836
6
4
38
Propuesta
Valor de variantes
Valor de criterios
Total ponderacin
31
42
73
35
39
74
36
38
74
Mecanismo de accionamiento de la pinza

53

criterio-propuesta.
Propuestos
Variantes
Valor
P1
P2
P3
V1
V2
10
8
10
4
10
7
10
5
V3
V4
V5
V6
Total
44
31
40
38
Propuestos
Criter
Valor
ios
es
C1
10
P1
7
P2
10
P3
8
C2
C3
C4
C5
C6
Total
42
33
39
37
Pr
Valor
Valor
Total
op
de
de
ponder
ues
variant
criterio
acin
ta
1
es
31
s
33
64
40
39
79
38
37
75
54
Las propuestas seleccionadas son las que lograron la mayor puntuacin de la suma
obtenida de los valores proveniente de las matrices de decisiones y representada en
las diferentes tablas de valores totales, por tal monito las propuestas son
En Mecanismo de brazo y antes brazo es: PROPUESTA 3
En Base de soporte de los motores y los sensores correspondiente al componente de
transicin de potencia de la mueca de brazo robtico es: PROPUESTA 2
En la Estructura base del sensor de la mueca del robot es: propuesta 2.
Estructura de la base del prototipo es: PROPUESTA 3 (aunque tiene el mismo valor
que la propuesta 2 , obtuvo ms punto en la variantes determinantes )
En el Mecanismo de accionamiento de la pinza es: PROPUESTA 2
55
IV.- Propuesta
Descripcin de la propuesta
Brazo robtico tipo puma de estructura articulada de 6 grado de liberta, movido por
un sistema de trasmisin por correa sincronizada de modelo XL 250, XL 180 XL 120,
con motores paso a paso de la marca AMERICAN SCIENTIFIC INTRUMENT
CORP. MODELO 301A, Torque 180oz-in, DC 12 Volt, corriente 0.6 Amp y 200 Paso
/Rev.
El brazo, ante brazo. Las base de los motores son de aluminio 1100 y las otras parte
estn compuesta de acero inoxidable y acero 1020
4.2.- Clculos
4.2.1.-Clculo de la velocidad del sistema.
Velocidad mxima angular del mecanismo
La velocidad mxima es la velocidad lmite de los miembros (brazo, antes brazo,
hombro y mueca) del mecanismo que puede realizar, establecida por los diseadores
y que corresponde a un rad/ s.
Velocidad mxima del motor pas a paso
Sistema de trasmisin de potencia del brazo.
56
Como la velocidad mxima angula establecida es de rad/ s. Esta la transformamos a

RPM, permitiendo una mejor compresin en relacin a los catalogo quedando en:
* = 30RPM
Relacin de transmisin Relacin de transmisin:
i1=
Siendo Z1= Diente o filete del tornillo sin fin y Z2= Diente del engranaje helicoidal.
i1=
i2=
Siendo 1= Dimetro del engranaje recto de la correa sincronizada del sistema de
reductor de velocidad tornillo sinfn y 2= Dimetro del engranaje recto de la correa
sincronizada impulsor del brazo.
i2=
i=
= 0.136
Donde RPMS= Revoluciones por minuto que sale del sistema y
RPME= Revoluciones por minuto que entra al sistema. Se despeja RPME:

RPME =
Para calcula la velocidad del motor se tiene que seguir un orden que va del sistema de
correa al sistema de tornillo sin fin.
RPME =
RPME =
= 220.58 RPM = RPM de salida de sistema de tornillo sin fin.

= 2.980,9 RPM = RPM mxima establecido del
motor
Relacin de grado del motor con los grado del giro del brazo
57
Dividimos 1 vuelta =2 por 360 para obtener la mnima vuelta de giro.

= 0,017453292 rad = 1
Utilizando las relaciones de trasmisiones ya calcula se tiene:
i2=
Se despeje radianes que entra.

Radianes que entra =
= 0.128333033 rad
= 1.734230179 rad
1rad=
1.734230173rad *
= 99.364
Esto quiere decir que a cada 1 que se mueve el brazo, el motor tiene que girar
99.364
Sistema de trasmisin de potencia del ante brazo.
Como la velocidad mxima angula establecida = 30RPM
Relacin de transmisin
i1=
Siendo Z1= Diente o filete del tornillo sin fin y Z2= Diente del engranaje helicoidales
i1=
= 0.074
58
i2=
Siendo 1= Dimetro del engranaje recto de la correa trapezoidal del sistema de
reductor de velocidad tornillo sinfn y 2= dimetro del engranaje recto de la correa
trapezoidal impulsor del ante brazo.
i2=
= 0.348
i=
Donde RPMS= Revoluciones por minuto que sale del sistema y
RPME= Revoluciones por minuto que entra al sistema se despeja RPME:

RPME =
Para calcula la velocidad del motor se tiene que seguir un orden que va del sistema de
correa al sistema de tornillo sin fin.
RPME =
= 86,20 RPM = RPM de salido se sistema de tornillo sin
fin
RPME =
= 1.164,95 RPM = RPM mxima establecido del
motor
Relacin de grado del motor con los grado del giro del anta brazo.
Del mismo modo que el clculo del brazo se tiene:
Se Divide 1 vuelta =2 por 360 para obtener la mnima velocidad de giro
= 0,017453292 rad = 1
Utilizando las relaciones de trasmisiones ya calcula se tiene:
i2=
59
Se despeje radianes que entra.

Radianes
que
= 0, 050153137 rad
entra
0.677745107
rad
1rad=
0.677745107 rad *
= 38,83
Esto quiere decir que a cada 1 que se mueve el brazo el motor tiene que girar 38,83
Sistema de trasmisin de potencia de la mueca.
Como se aprecia la relacin i3 y i4 = 1 la relaciones y velocidad es igual a del ante
brazo, obteniendo: RPM mxima establecido del motor = 1.164,95 RPM
Relacin de grado del motor con los grado del giro del brazo: A cada 1 que se mueve
el brazo el motor tiene que girar 38,83.
Torque y fuerza aplicada al brazo y antes brazo
Se compara los torque generado por los motores y los generados por el sistema con su
carga para contrastar que los motores satisface la necesidad.
Torque generado por el sistema.
La masa y el centro de masa del brazo, ante brazo y del sistema de engranaje se
obtuvieron del anlisis de los datos suministrado por el programa Solid Works los
autores establecieron la masa de la carga, tomando como referencia la carga mxima
de 1kilogramo y un coeficiente de seguridad.
Primero se analiza el brazo con el ante brazo como un solo slido, suponiendo que los
elementos son cuerpo simtricos al plano de movimiento, los engranaje presenta
60
rodamiento acompaado con separadores de bronce, lo que hace al sistema disminuir

el roce, por tal motivo se desprecia la fuerza de roce generado por el ensamblaje .
A continuacin se presenta los datos del anlisis
w= rad/ s.
=2.1 rad/ s2.
mBRAZO= 0.19 Kg. WBRAZO =1.863 N
mS. ENG1 = 0.1 Kg. WS. ENG1=0,981 N
m ANTE BRAZO = 0.16 Kg. W ANTE BRAZO=1.5696 N
mS. ENG2 = 0.15 Kg. WS. ENG2=1.4715 N
m CARGA Y PINZA = 2 Kg. W CARGA Y PINZA=19,62 N
El mecanismo se asume que el par del brazo y ante brazo est restringido como una
sola pieza por tal motivo se le calcula el centro de masa.
x
x=0,333m =
mG=2.6Kg.
Aceleracin angular se obtiene de la formula
w2=wo2+2
= 171 la abertura que puede el brazo expandir = 2.967rad
Se despeja
w= velocidad angular es = 0
61
=
=
=1.66 rad/s2
Fuerzas ejercida cuando est a 0 con respecto al horizontal del plano (x, y).
M0=MR
(1,863Nx0,084m)+(0,981Nx0,168m)+(1,5696Nx0,251m)+
(1,4715Nx0,334m)
+(19,62Nx0,372m)
MR= 8,50Nm
Ft=
**
19.62N+1, 4715N+1, 5696N+0,981N+1,863N-Rt

= 2.6Kg.*1.66rad/s20,333m
Rt =25.5N-1.437N
Rt =24.06N
Fn=
*w2*
Rn=2.6Kg.*(rad/s) 2*0,333m
Rn=8,545N
Ft=
**
Rt = 2.6Kg.*1.66rad/s2*0,333m
Rt =1.437N
Fn=
*w2*
- (19.62N+1, 4715N+1, 5696N+0,981N+1,863N) +Rn

=2.6Kg.*(rad/s) 2*0,333m
Rn =25.5N+8,545N
Rn =34.045N
62
El segundo anlisis es el del ante brazo acoplado con la pinza y la carga como un solo
slido, el punto de pivote es el extremo superior del brazo se asume de la misma
manera los criterios del clculo anterior, realizado el mismo procedimiento:
x=
x
x=0,193m = rG
mG=2.6Kg.
Aceleracin angular se obtiene de la formula
w2=wo2+2
= 180 la abertura que puede el brazo expandir = rad
Se despeja
w= velocidad angular es = 0
=
=
=1.57 rad/s2
M0=MR
(1, 5696Nx0, 083m)+ (1, 4715Nx0, 166m) + (19, 62Nx0, 204m)
= 4,377Nm
Ft=mG **rG
19.62N+1, 4715N+1, 5696N-Rt = 2.31Kg.*1.57rad/s20,193m
Rt =22.6N-0,7N
63
Rt =21,9N
Fn=mG *w2*rG
Rn=2.31Kg.*(rad/s) 2*0,193m
Rn=4,4N
Ft=mG **rG
Rt = 2.31Kg.*1.57rad/s20,193m
Rt =0.7N
Fn=mG *w2*rG
- (19.62N+1, 4715N+1, 5696N) +Rn =2.31Kg.*(rad/s) 2*0,193m
Rn =22, 6N+4.4N
Rn =27N
Torque generador por el motor
El torque del motor es de 180 oz-in que es igual a 1.27Nm
La frmula a utilizar para obtener los torque de salida y entrada es:
TS=
Dnde:
TS= Torque de salida
TE= Torque de entrada
= Eficiencia de la trasmisin
La eficiencia de la trasmisin por correa sincronizada es = 0.97
La eficiencia de del tornillo sin fin esta dad por la formula
64
= Angulo de avance
tag =
tag =
= tag-1
= 4,96
n= Angulo de presin. Por se busca en la tabla de la figura 1111
Figura 1111: ngulo de presin y altura de diente recomendados para mecanismo de

tornillos sin fin.
n=14,5
Nw = N de filetes del tornillo sin fin = 2
px = Paso axial del tornillo = 1.5
L= Avance del tornillo
L= px* Nw L= 1.5* 2 L=3mm
dW= Dimetro de paso= 11mm = 0,433 in
= Coeficiente de friccin. Se obtiene de la grfica 1 en funcin de la VG
VG= Velocidad lnea de paso del engranaje =
65
VG=
2-
VW = Velocidad en la lnea de paso del sin fin.

VW =* dW*nW VW =* dW*nW
nW = Velocidad angular del tornillo (RPM) =
nW = 2980.9 . Para el motor del brazo
nW =1.164,95 RPM. Para el motor del ante brazo
VW para el brazo.
VW =
VW =337,912 Pie/min
VW para el ante brazo.
VW =
VW =132.057Pie/min
VS= Velocidad de deslizamiento.
VS=
VS para el brazo.
VS=
VS= 339,182
VS para ante brazo.

VS=
VS=132.55
VG del brazo
VG=
VG=29,324 Pie/min
Coeficiente de friccin =0,068

66
VG del ante brazo

VG=
VG = 5.7 Pie/min
Coeficiente de friccin =0,078
Figura 111: Grafica de los valores del coeficiente de rozamiento en funcin de VG

Eficiencia de la trasmisin del tornillo sin fin del brazo
=
=0.58
Eficiencia de la trasmisin del tornillo sin fin del brazo
=
=0.51
Torque generado por el motor del brazo
TS=
= 9, 95 Nm
67
TS=
= 51, 2 Nm
TORQUE DEL MOTOR TORQUE DEL SISTEMA. 51, 2 Nm8.50 Nm. Este
resultado indica que el motor satisface la necesidad del sistema
Torque generado por el motor del brazo
TS=
= 8, 75 Nm
TS=
= 12,8Nm
TORQUE DEL MOTOR TORQUE DEL SISTEMA. 12.8 Nm4.377 Nm. Este
resultado indica que el motor satisface la necesidad del sistema.
Sistema de control
Se explica el sistema de control del brazo con un diagrama de su programacin
genera y un diagrama de control de los motores paso a paso.
68
Diagrama de su programacin genera
Diagrama de control de un motor pas a paso
69
Falta los ejes por favor hacer a mano como en resistencia de marteriales y luego lo
efectuamos en solidword aplicando metodo de EF, tanto para elestado estaatico y
dinamico, luego se indicaran los resultados comparativos
70
COMCLUSION
Se redise y construy un brazo robtico de morfologa articulada de 6 grados de
libertad. el brazo robot, diseado y construida para fines acadmicos. Todos los
diseos electrnicos, se basaron en circuitos inteligentes con el fin de adaptar al
robot a las diversas necesidades del usuario.
Con este desarrollo se constata que es posible la generacin de tecnologa en
nuestro pas. El equipamiento utilizado en la fabricacin del robot es principalmente
maquinaria convencional, tales como: torno, fresadora, maquina, soldadora MIG o
TIG, , dobladora de chapa metlica y prensas manuales e hidrulicas entre otras. Lo
anterior hace posible que todas las fases de fabricacin mecnica del robot puedan
hacerse en el pas.
Los materiales utilizados en la fabricacin del robot son: aluminio, latn, platinas de
acero y bronce, los cuales son producidos en Venezuela y son de fcil adquisicin
en el mercado interno. Por otra parte existen elementos que son indispensable para
el funcionamiento del robot, tales como los dispositivos electrnicos: micro
controladores, integrados, diodos, transistores, resistencias y condensadores entre
otros. Aunque estos dispositivos no se fabrican en el pas son fcil adquisicin en el
mercado nacional. Todo lo anterior hace viable la elaboracin de este robot en
Venezuela.
Dentro de los componentes del robot fue necesaria la adquisicin de algunos de
ellos fuera del pas, en el caso concreto de los motores paso a paso, elementos
estos que demandan del diseo caractersticas particulares.
El ensamblado del brazo robtico requiere la coordinacin de un equipo
multidisciplinario que comprende entre otros a profesionales y estudiantes
de
mecnica, y electrnica. Estas actividades condicionan el tiempo de ensamblado de

seis meses. o de 2 trimestres
71
El diseo y la construccin del robot en Venezuela dan acceso al conocimiento en

detalle de todos los sistemas que
componen al mismo, permitiendo ampliar y
mejorar el equipo adaptndolo a nuevas exigencias por parte de los usuarios.
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Three-Finger Robotic Gripper
2011 First International Conference on Robot
Mohammed Abu Qassem Mohammed Abu Qassem Hatem Elaydi Modeling
And Simulation of 5 DOF Educational Robot Arm
2010 IEEE
74

PSI III Fase III 2013 Essssssssssssssssssssssssssssssssssssssss

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Ministerio del Poder Popular para la Educacin Universitaria

REDISEO Y CONSTRUCCIN DEL BRAZO

La Victoria Noviembre de 2013

CAPTULO II Memoria Descriptiva.

CAPTULO III Seleccin del Sistema

Fig. 3.4 Propuesta 1 del mecanismo de brazo y antes brazo.

CAPTULO II Memoria Descriptiva.

CAPTULO III Seleccin del Sistema

Tabla 3.13 Matriz de decisiones criterio-propuesta.

sacndolo de los centros de

desarrollo, visin enfocada en la ejecucin del proyecto como est contemplado en el

Captulo I. Propuesta del Sistema.

Precio estimado (Euro)

Tabla 1.2 Parmetros de brazos robticos educacionales econmicos. [18]

1.2. Objetivos de la Investigacin:

la difusin de este tema en la universidad, motivo el rediseo y mejoras mecnicas

Otro aspecto a alcanzar es la ubicacin y configuracin de los sensores angulares

El brazo es de uso pedaggico

El tiempo de diseo y construccin es de un ao

No se implementaran estrategias de control si no rutinas de movimiento para

La pinza se diseara de acuerdos con los criterios mecnicos de el brazo pero

Captulo II. MEMORIA DESCRIPTIVA.

resultados que conllevaron al el alcance de los a objetivos

de un brazo robtico en entes educativos e

industriales. Encontrar libros relacionado con la robtica en las bibliotecas o con

y luego se realizo un despiece para realizar la

respectiva medicin a cada pieza.

Proceso para realizar la actividad: En reunin de grupo se realiza un anlisis de cada

Recursos necesarios: Datos adquirido anteriormente, creatividad conocimiento y

proporciona las caractersticas planteadas del rediseo.

Actividad 1: Realizar los anlisis de cinemtica y esttico necesarios requerido por la

programa de modelacin y simulacin SolidWorks.

Potencialidades de los resultados: Determinacin de todos los materiales y los

Existen cuatro configuraciones comunes de robots [1,8,9] :

Fig. 2.2 Configuraciones comunes de un brazo robtico.

Fig. 2.3 Descripcin tcnica de las partes de un brazo robtico.

Diagrama Esfuerzo-Deformacin ilustrativo de un ensayo en un

Dureza en un material ( ASTM E 10 y E 18 ) se define cmo la resistencia a ser

Para la evaluacin existen una serie de teora o criterios de de evaluacin de la falla,

Esfuerzos normales principales

Sut = esfuerzo ltimo uniaxial en tensin

Teora de la Friccin Interna.(Teora de Coulomb-Mohr) Es muy til para

Esfuerzos principales ordenados.

Sut = resistencia a la fractura en tensin Pa

Si 1 > 0 y 3 < - Sut ,

Suc Sut ns Suc Sut

Materiales Dctiles. En los materiales dctiles se incluyen la mayora de los metales

Donde: Sy = esfuerzo de fluencia del material

Para un estado de esfuerzos biaxial se tiene, suponiendo 1 3 0

Para un estado de esfuerzos triaxial se tiene:

De esta forma, predice la falla si

aproximaciones en problemas continuos, de tal forma que el continuo se divide en un

Fig. 2.8 Coordenadas de los nodos (i,j,k) y desplazamiento de los nodos

N son funciones de posicin dadas (funcin de forma) y ae es un vector formado por

donde: u : son los movimientos horizontal y vertical en un punto cualquiera del

Siendo S un operador lineal adecuado. Sustituyendo, la expresin (14) en (15) se

Suponiendo que el cuerpo est sometido a unas deformaciones iniciales 0 debidas a

particular de tensin plana, las fuerzas nodales son:

tensiones siguen una ley lineal

cmo (18), se puede escribir la

ecuacin en la forma siguiente,

superficie A el trmino adicional sera,