Universidad Autnoma de Occidente.

Facultad de Ingeniera
Sistemas Dinmicos - Mdulos de clase.

Anlisis de sistemas dinmicos en el dominio del tiempo.

6.

ANALISIS DE SISTEMAS DINAMICOS EN EL DOMINIO DEL

TIEMPO.

Luego de presentar las bases matemticas requeridas para el anlisis de los sistemas
dinmicos, a continuacin se estudia el desempeo de los sistemas revisados hasta ahora
(sistemas mecnicos de segundo orden). Los mtodos que se exponen se aplican a otros
tipos de sistemas (sistemas elctricos, electromecnicos, de orden uno, de orden superior,
hidrulicos, trmicos, etc.).

6.1. DESEMPEO DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN SOMETIDOS A

CONDICIONES INICIALES.
En esta seccin se estudia la vibracin libre de un sistema masa amortiguador - resorte
sometido a condiciones iniciales.
x+
K

Figura 1. Sistema masa amortiguador resorte.

El modelo matemtico y las condiciones iniciales del sistema mostrado en la Figura 1 son:
m

d2 x
dt

dx
Kx 0
dt

x 0 A 1
dx
0 A 2
dt

Para iniciar el anlisis del desempeo del sistema en el dominio del tiempo es conveniente
modificar la anterior expresin:
d2 x
dt

2n

dx
n2 x 0
dt

donde 2n C

y n2 K

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El coeficiente es utilizado en ingeniera para caracterizar los niveles de amortiguamiento.
La frecuencia natural del sistema es n . El comportamiento del sistema est determinada
por las relaciones entre estos parmetros.
Si se supone una solucin de prueba x He t (H es una constante numrica) y se
reemplaza en la ecuacin de movimiento del sistema se obtiene la ecuacin caracterstica:
H2 e t 2nHe t n2He t 0
2 2n n2 0

resolviendo para :

2n 4 2n2 4n2
n 2n2 n2 n n 2 1
2

Con lo anterior se generan tres opciones para la solucin en trminos de x(t).

CASO 1 VIBRACION SOBREAMORTIGUADA.
Cuando el interior del radical es mayor que cero ( 2 1 ), la ecuacin caracterstica tiene dos
races reales y la respuesta x(t) es:
x t H1e

n 2 1 t

H2e

n 2 1 t

Las constantes numricas H1 y H2 se determinan a partir de las condiciones iniciales:

2 1A

2
1

n 1 t
A2

x t

e
2 2 1
2n 2 1

2 1A

1

n
A2

e
2 2 1
2n 2 1

donde las condiciones iniciales son:

x 0 A 1
dx
0 A 2
dt

2 1 t

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CASO 2 VIBRACION CRTICAMENTE AMORTIGUADA.
Cuando el interior del radical es cero ( 2 1 ), la ecuacin caracterstica tiene una raz real
repetida y la respuesta x(t) es:
x t H1t H2 e nt

Aplicando las condiciones iniciales para obtener los valores de las constantes H1 y H2:

x t A 2 A 1 n t A 1 e n t
CASO 3 VIBRACION SUBAMORTIGUADA.
Cuando el interior del radical es menor que cero, la ecuacin caracterstica tiene un par
conjugado de races imaginarias:

n jn 1 2
d n 1 2
n jd
donde d se denomina la frecuencia amortiguada del sistema y j corresponde a la unidad
imaginaria. La expresin para la respuesta es:

x t e nt H1e jdt H2 e jdt

Con base en resultados obtenidos en cursos de ecuaciones diferenciales, utilizando la

ecuacin de Euler ( e jy cosy j siny ), la anterior expresin puede escribirse como:

xt e nt H1 cosdt H2 sindt
reemplazando las condiciones iniciales A1 y A2:

A A1n
x t e nt A1 cosd t 2
sind t
d

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6.2. OBTENCION EXPERIMENTAL DE .

Figura 2. Obtencin experimental de la constante de amortiguamiento.

En un sistema masa-resorte-amortiguador con sub-amortiguamiento el siguiente

procedimiento puede ser utilizado para encontrar a partir de datos experimentales la
constante de amortiguamiento .
A partir de los datos experimentales de desplazamiento se miden dos puntos sobre la curva,
(t1,x1) y (tn,xn). Ya que ambos puntos responden a la misma ecuacin para la respuesta se
puede aplicar el siguiente anlisis:

A A 1n
x1t e nt1 A 1 cosdt1 2
sindt1
d

A A 1n
x n t e ntn A 1 cosdt n 2
sindt n
d

debido a la periodicidad de las funciones seno y coseno, las partes oscilatorias de las dos
anteriores funciones son guales, ya que los puntos corresponden a picos superiores de la
oscilacin. As, el siguiente cociente puede ser desarrollado:

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x1
e n t1
n n1T t1 e n n1T
xn e
donde tn=(n-1)T+t1. Aplicando logaritmo a ambos lados de la ecuacin y conociendo que

d n 1 2 (definicin de frecuencia amortiguada) y que T

2
entonces:
d

x
ln 1 n 1nT
xn
x
ln 1
x n 2 2
n
n 1
d
1 2

ln x 1 x n
2

2
1
n 12 4 2

finalmente

lnx1 x n
n 12

lnx1 x n 2
n 12 42

6.3. RESPUESTA DE SISTEMA MASA RESORTE AMORTIGUADOR A

FUNCION ESCALON.
Los sistemas dinmicos fsicos enfrentan excitaciones que muchas veces no son fcilmente
caracterizables. Sin embargo, es frecuente que en campos como el diseo de mecanismos o
de mquinas, se requiera comparar el desempeo de dos sistemas dinmicos. Con el fin de
realizar esta comparacin, se pueden analizar la respuestas de los sistemas frente a
entradas estandarizadas como funcin escaln, funcin rampa, funcin impulso, etc.
Una funcin escaln unitario se puede definir como:

0 t 0
f t
1 t 0

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f(t)

t=0

Figura 3. Funcin escaln unitario.

Para el sistema masa-resorte-amortiguador sometido a una excitacin que siga la funcin

escaln (Figura 4), la ecuacin de movimiento es:
x+
K

Af(t)

Figura 4. Sistema masa resorte amortiguador con excitacin.

d2 x
dx
C
Kx Af
2
dt
dt

con los cambios algebraicos necesarios para incluir expresiones para la frecuencia natural y
para el amortiguamiento ():

d2 x
dx
2n
n2 x A f
2
m
dt
dt
La solucin para t>0 est compuesta de una solucin homognea y de una solucin
particular:

A
xt e nt H1 cosd t H2 sind t
mn2
Homogenea

particular

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Aplicando condiciones iniciales nulas llegamos a:

xt e nt A

A
sindt
cosdt
2
2
m
1

mn
2
n

Figura 5. Respuesta a funcin escaln.

El valor terminal corresponde a la deflexin esttica del resorte bajo la accin de la fuerza.

6.4. PARAMETROS DE INTERES EN LA RESPUESTA DE UN SISTEMA

DINAMICO ANTE UNA FUNCION ESCALON.
Se pueden definir tres parmetros para caracterizar la respuesta de un sistema sometido a
una funcin escaln.
MAXIMO PICO.
Corresponde al mximo valor alcanzado por la respuesta luego de aplicada la funcin
escaln. En el caso del sistema de la Figura 4 sometido a una funcin de excitacin escaln,
el mximo valor corresponde al pico de respuesta mostrado en la Figura 6.
TIEMPO MXIMO PICO.
Corresponde al tiempo en el cual se presenta el mximo pico en la respuesta.

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Figura 6. Parmetros de inters.

TIEMPO DE ESTABILIZACION.
La definicin ms comn de tiempo de estabilizacin corresponde al tiempo, luego de
aplicada la funcin escaln, despus del cual la respuesta del sistema est en un margen
del 2% de la respuesta final (respuesta final cuando t).
En el caso del sistema de la Figura 4 sometido a una funcin de excitacin escaln, el valor
final de la respuesta puede ser obtenido usando el teorema del valor final de la transformada
de Laplace.
La transformada de Laplace de la ecuacin de movimiento del sistema, suponiendo
condiciones iniciales nulas es:

d2 x

dx
L 2 2n
n2 x L A f
m
dt
dt

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s2 Xs 2n sXs n2 Xs A

sm

donde la transformada de Laplace de la funcin escaln es 1/s. Despejando para X(s):

Xs

Am
s s 2n s n2

El teorema del valor final indica que:

sA m
A
lim xt limsXs lim 2

2
t
s 0
s0 s s 2 s
mn2
n
n

La franja en la cual debe variar el valor de la respuesta luego del tiempo de respuesta es:

franja 0.02

A
mn2

La diferencia entre la respuesta del sistema y el valor final de la respuesta es:

A
A

dif e nt A

cos

sin

2
d
d
2
2
2
mn

1
mn mn

dif e nt A

sindt
cosdt
m
1 2

2
n

aplicando identidades trigonomtricas:

dif e n t A
cos d t tan 1
2
2
1 2

mn 1
La expresin para la diferencia est compuesta de dos partes. Una de ella (contiene coseno)
es la que le da el carcter oscilatorio a la expresin. La expresin restante (incluye la funcin
exponencial) corresponde a la atenuacin de la respuesta. Con base en la definicin del
tiempo de estabilizacin:

dif t t estabilizacin 0.02

A
mn2

Los valores en los cuales el valor de la diferencia es mayor corresponden a los tiempos
mximos del coseno (donde el coseno es 1). As:

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1
A
e n t A
0.02
2
2
mn2
mn 1

1
e n t
0.02
2
1
con lo cual:

ln 0.02 1 2
4

n
n

cuando 1