tcnico

Un enfoque estratgico de cmo usar la informacin para

dar significado, crear conocimiento y tomar decisiones.

Control optimizante
para regulacin del

consumo floculante en
espesadores de relaves
Por:
Reynaldo Mayorca Castillo y Giancarlo Sotelo Cabrera
ABB SA., Divisin Process Automation Per.

n el presente trabajo se desarrolla una estrategia de control optimal para la regulacin de

la densidad de descarga y turbidez del agua
clarificada en una espesador de relave a travs de
la dosificacin eficiente de floculante. La estructura
de control presentada toma en cuenta los criterios
de desempeo que es una medida de la calidad del
comportamiento o evolucin de las variables. Uno de

los criterios de desempeo utilizado es el de tiempo

mnimo, es decir, se busca la accin de control que
produzca la trayectoria tal que el tiempo en alcanzar la
referencia de densidad y turbidez sea el mnimo posible conllevando a un menor consumo de floculante.
Asimismo se atribuye una penalidad a las transiciones
de estado que se alejan demasiado de los valores de
referencia o setpoint, con lo cual se trata de satisfacer un error aceptable en alcanzar las referencias.
Para el desarrollo de la estrategia de control se han
obtenido modelos del sistema basado en la respuesta

transitoria a los cambios de flujo de floculante.

Los modelos han sido tratados para determinar las ganancias del controlador ptimo y se
realizan simulaciones para verificar su funcionalidad e implementacin.
La optimizacin y control de sistemas
de espesamiento continuo sigue siendo un
problema vigente ya que la recuperacin de
agua en plantas de procesamiento mineras,
el costo de los reactivos floculantes y de los
insumos son problemas actuales que se agudizarn en el futuro.
Es bien conocido el efecto de los floculantes en la velocidad de sedimentacin del
slido a diversas concentraciones de slido
y cantidades de floculante. La experiencia ha
demostrado que hay numerosos espesadores
en muchas empresas mineras nacionales que
no operan en forma eficiente y que requieren, para mejorar su eficiencia, de un estudio de optimizacin. Este trabajo requiere el
estudio de los parmetros de espesamiento
de la pulpa, de la cuantificacin de reactivos
floculantes y su adicin, de la forma de alimentacin y dispersin del floculante, de la
autodilucin, de la forma de la descarga, de
la reologa del sedimento y del funcionamiento de las rastras, as como de la medicin de
variables como concentracin de descarga,
de presin del fondo, de nivel del sedimento
y de turbidez de agua.
Las estrategias de control tradicionales
se basan en considerar la mayor cantidad
de variables que sea posible: densidad
de la pulpa de descarga, densidad y flujo
msico de la pulpa que ingresa, nivel de
sedimento, torque de la rastra, presin
en las paredes, turbidez del agua clarificada, etc. Se configuran y se prueban
controladores basados en las estrategias
de lazo cerrado PID y sus variantes, lgica
difusa y funciones de per tenencia, etc.
El presente trabajo presenta una estrategia basada en un controlador optimal.
la cual se obtiene mediante el uso de
modelos de respuesta dinmica dentro
de los parmetros de operacin normal
de un espesador de prueba.
La estrategia LQR (Linear Quadratic
Regulator)
El controlador LQR es un control por realimentacin del vector de estado de forma:

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Donde K es el controlador, que se obtiene resolviendo un problema de optimizacin, concretamente

minimizando el siguiente funcional de coste:

Donde la matriz Q penaliza el estado y R, la que

pondera el esfuerzo de control. La solucin para el
caso de horizonte infinito puede calcularse a partir de
la resolucin de la ecuacin de Ricatti.
LQR se utiliza para calcular la realimentacin de
estados llevando el sistema al punto de equilibrio.
LQI (Linear-Quadratic-Integral)
LQI calcula la matriz ganancia ptima dado un modelo
espacio estado y dado las matrices de peso Q, R y N.
Al emplear LQI, se realiza un control ptimo basado en
realimentacin de estados a fin de llevar el sistema a
una referencia establecida
Grfico N0 1:
Diagrama de Bloques de la estructura de
realimentacin con LQI
x

+
r

-k
Integrador

SYS

Xi

La ley de control establecida para este lazo de control

es de la forma:

mineros. El tiempo necesario para que la suspensin

sedimente en su totalidad o en su defecto en un alto
porcentaje, es un factor determinante a fin de extraer
del relave, un alto porcentaje de agua en el menor
tiempo posible.
En sntesis, la cantidad de agua recuperada de
relave representa la cantidad de agua que podr ser
reutilizada en procesos posteriores. El proceso de
sedimentacin puede realizarse de forma natural (sedimentacin natural); sin embargo, requiere un tiempo
considerable para sedimentar y, debido a ello, es necesario el uso de qumicos a fin de acelerar la reaccin
en la suspensin.
La dosificacin de floculante al interior del espesador tiene la finalidad de acelerar la reaccin de sedimentacin al interior del espesador; sin embargo, el
uso del mismo, representa un alto costo que no genera
ganancias al sector minero; por lo tanto, es necesario
optimizar la dosificacin del floculante en base a un
modelo de control ptimo, con la finalidad de obtener
un alto porcentaje de agua recuperada en el menor
tiempo posible y un menor costo de dosificacin de
floculante.
En este punto es necesario especificar las variables
que afectan la dinmica del sistema a fin de optimizar
la cantidad de floculante a utilizar. En el Grfico N2
se muestra una vista general del proceso operativo de
espesamiento de relave.
La operacin de espesamiento consiste en alimentar relave al espesador, midiendo densidad y flujo para
calcular el flujomasa y tonelaje de relave slido. Las
variables de salida son la densidad de descarga en
el underflow y la turbidez del agua recuperada; otras
variables importantes son el torque de la rastra y el
bedmass. (ver grfico 2)

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Grfico N0 2:
Variables de proceso en la operacin de
espesamiento de relaves.

Donde: K es un vector que contiene la ganancia

ptima y un integrador para cada estado. Este control
asegura que la salida realice un proceso de seguimiento a la seal de referencia r.
La seal de control u minimiza la funcin de coste:

Las matrices de peso S, N y R pueden seleccionarse para penalizar ciertos estados/entradas ms

que otros. Como veremos, las matrices S y N deben
ser semi-definidas positivas, y la R definida positiva.
Modelo de la dinmica de espesamiento
Hoy en da la dinmica de sedimentacin al interior de
un espesador es de vital importancia para procesos

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Desarrollo de los modelos DensidadTurbidez-Floculante.

Las consideraciones para la obtencin del modelo se basan
en la continuidad de la operacin del espesador y son:
El proceso de espesamiento es continuo y la estrategia
de control ptima se desenvuelve a partir de condiciones operativas normales.
Se cumple la fenomenologa del proceso y las condiciones de mezcla entre el floculante y la alimentacin son
perturbaciones que no estn incluidas en el modelo.
Para la densidad, el modelo es del tipo entrada-salida
por lo se considera la densidad de descarga del espesador y no el perfil de densidades.
Para la turbidez, el modelo tambin es de entradasalida por lo que se considera la turbidez en el punto
de acopio de agua clarificada.

La dinmica descrita por cada variable en especfico representa una respuesta al escaln, donde
la amplitud de inicio y la amplitud final del escaln,
cuantifican la variacin de dosificacin de flujo de floculante (m3/hr) a fin de llevar los estados a un punto
de referencia deseado.
Considrese el siguiente modelo de primer orden
descrito por Eq. 3.

Grfico N0 5:
Modelo Integral de una solucin BI

1500
Set Point

Densidad
Modelo discreto del sistema

K Ts
z-1

+
+

Inregrador discreto

Calculando los parmetros K, L, T de la Eq. 3. para las

variables densidad y turbidez respectivamente, se obtiene:

scope
-C-

Modelo Densidad de descarga-Floculante:

-dki

-C-

underflow density

1580
1560
1540
1520

100

200 300

400

500 600

700

dosage flocculant

8
7
6
4

100

200 300

400

500 600

700

Grfico N0 4:
Respuesta transitoria en lazo abierto de la turbidez
del agua clarificada al cambio de flujo de floculante,
turbidez (%), dosificacin de floculante (l/min)

turbidity

40

10

dosage flocculant

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Modelo Turbidez-Floculante:

Estrategia de control
La estrategia de control a utilizar comienza con el clculo de ganancias ptimas con la finalidad de obtener
la trayectoria ptima de la seal de control a fin de
minimizar la dosificacin de floculante.
R: matriz que penaliza la seal de control.
X1: Densidad de relave (g/l).
X2: Turbidez de agua clarificada (%).
K: Ganancia de realimentacin de estado ptima.
Ki: Integrador.
Tabla N 1

R([X1,X2])
0

100

200 300

400

500 600

700

[5000;120000]
X1
X2

R([X1,X2])
[2000;90000]

100

200 300

400

500 600

700

La estrategia de control ptima se aplicar al sistema discretizado, por lo cual es necesario discretizar
el sistema antes de aplicar la estrategia de control. La
discretizacin del sistema se realizar por intermedio
de la herramienta de programacin MATLAB.

X1
X2

Turbidez
Modelo discreto del sistema

R([X1,X2])

20

Ganancia de realimentacin ptima del sistema Densidad

[5000;90000]

30

2.2

-dk

Los modelos a desarrollar tienen la dinmica mostrada

en los Grficos N3 y N4.
Grfico N0 3:
Respuesta transitoria en lazo abierto de la densidad de descarga al cambio de flujo de floculante,
densidad (g/l), dosificacin de floculante (l/min)

y(n) = Cx(n) + Du(n)

x(n+1) = Ax(n)+Bu(n)

X1
X2

Ki

1.9679
1.9832

-0.0283
-0.0067

Ki

1.9679
1.9831

-0.0283
-0.0058

Ki

1.9753
1.9832

-0.0447
-0.0067

88

-C-

+
+

y(n) = Cx(n) + Du(n)

x(n+1) = Ax(n)+Bu(n)

-tki

-C-

21.46

-tk
Ganancia de realimentacin ptima del sistema Turbidez

Al obtener los valores de K y Ki se simula el sistema empleando el modelo SIMULINK del Grfico N5.
Resultados
Cada grupo de valores de K y Ki se simula para obtener un resultado del valor de los estados dando la
referencia a uno de ellos.
Con R[X1,X2] :[5000;90000] el error de X1 (densidad de relave) se minimiza hasta llegar al valor
de referencia, el estado X2 (turbidez) alcanzar
valores no aceptables (ver Grfico N6).
El consumo totalizado de floculante en esta simulacin es aproximadamente 44 l durante el transitorio, luego el consumo es constante.
Con R[X1,X2] :[5000;120000] el error de X1 (densidad de relave) se minimiza hasta llegar al valor
de referencia, el estado X2 (turbidez) alcanzar
valores aceptables (ver Grfico N7).
El consumo totalizado de floculante en esta simulacin es aproximadamente 134 l durante el transitorio, luego el consumo es constante.
Con R[X1,X2] :[2000;90000] el error de X1 (densidad de relave) se minimiza hasta llegar al valor
de referencia, el estado X2 (turbidez) alcanzar
valores no aceptables (ver Grfico N8).

Grfico N6
Curva de simulacin de la respuesta de X1: Densidad (grfica superior) y X2: Turbidez (Grfica
inferior), considerando R[X1,X2] :[5000;90000].

1500
1450
1400

40
35
30
25
0

100

200

300

400

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Grfico N7
Curva de simulacin de la respuesta de X1: Densidad (grfica superior) y X2: Turbidez (Grfica
inferior), considerando R[X1,X2] :[5000;120000].
1500
1450
1400
1350
1300

40
35
30
25
20
0

100

200

300

400

Grfico N8
Curva de simulacin de la respuesta de X1: Densidad (grfica superior) y X2: Turbidez (Grfica
inferior), considerando R[X1,X2] : 2000;90000].
1500
1400
1300
1200

250
200
150
100
50
0

100

200

300

400

100

200

300

400

1500
1400
1300
1200

250
200
150
100
50

90

Conclusiones
La construccin del modelo de control optimal
basado en el empleo de una funcin costo,
permite analizar el compor tamiento del sistema de espesamiento de relaves en funcin a la
prioridad del proceso; es decir, si la prioridad
fuera el control de la turbidez se penalizara
ms el error entre la referencia de turbidez y
su estado.
Las conclusiones se basan en el cambio de la
matriz de pesos R, se obtienen diferentes comportamientos cuando se regulaN las matrices Q
y N, encontrando diferentes esquemas de penalizacin de la seal de control.
La funcin costo permite al sistema equilibrar
los objetivos, dado que asigna pesos relativos a
cada una de las variables del sistema.
El empleo de la estrategia de control optimal
presenta una clara ventaja respecto a estrategias de control basadas en acciones derivativas
e integrativas, ya que no tienen la posibilidad de
asignar un costo o penalidad a los errores o a la
seal de control.
En el proceso de espesamiento de relaves donde
no se requiere un ajuste exacto en los parmetros de proceso (densidad y turbidez), el control
optimal resulta ser una alternativa con la que se
puede equilibrar estas dos variables, racionalizando el consumo de floculante para mantener
ambas en niveles aceptables.
El consumo de floculante depende de cmo se
calculen las ganancias ptimas, y esto depende de los valores de las matrices de peso y de
penalidades.
Referencias
1. M. C. BUSTOS, F. PAIVA, AND W. WENDLAND,
Control of continuous sedimentation as an initial
and boundary value problem.
2. Brger, R., Concha, F., 1998. Mathematical
model and numerical simulation of the settling of
flocculated.
suspensions. Int. J. Multiph. Flow 24, 10051023.
3. Brger, R., Ariel Narvez, 2007. Steadystate,
control, and capacity calculations for flocculated
suspensions in clarifierthickeners.
4. Daniel Lovera, Amelia Coronado, Pedro Lpez,
2005. Modelling and simulation of metallurgical
processes: flotation, filtration, leaching and thickening.
5. P. Garrido, R. Burgos, F. Concha, R. Burger,
2002. Software for the design and simulation of
gravity thickeners. Institute of Applied Analysis and
Numerical.
Simulation, University of Stuttgart, Pfaffenwaldring
57, D-70569 Stuttgart, Germany.