Sunteți pe pagina 1din 21

Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca

Facultatea Construcii de Maini


Secia: T.C.M.

Disciplina: Mecanisme

PROIECT DE SEMESTRU

Daraban Lavinia,
Grupa 1124 anul II,
An universitar 2009-2010
Varianta 2

MEMORIUL TEHNIC
1. CONSIDERATII GENERALE
Orice sistem mecanic este compus din unul sau mai multe mecanisme. In
constructia unui mecanism si prin extensiune a unei masini intra mai multe organe de
masini. Unele sunt legate rigid intre ele, altele se pot misca relativ. Organul de masina
sau organele de masini care formeaza un rigid mobil se numeste element cinematic. In
afara elementelor cinematice rigide mai exista elemente cinematice elastice si
elemente cinematice fluide.
Avind in vedere variatele forme constructive ale diferitelor organe de
masini si cu atit mai mult a elementelor cinematice in vederea simplificarii
reprezentarii lor, se face o schematizare, conforma careia elementul cinematic se
reprezinta printr-un segment de dreapta sau o figura geometrica poligonala
nedeformabila. Zona sau zonele de contact dintre doua elemente cinematice care
determina posibilitatile de miscare ale celor doua elemente se numeste cupla
cinematica. Cupla cinematica blocheaza anumite miscari relative dintre elementele
cinematice ce o formeaza, permitind, in schimb, alte miscari relative.
In analiza cinematica a mecanismelor functiile de transmitere reprezinta
acele functii care stabilesc o legatura intre starea cinematica a unui element condus si
starea cinematica a elementului conducator.
Mecanismele cu came se compun in principal, dintr-o cama si un
culegator. In vederea micsorarii pierderilor prin frecare si a uzurii, intre cama si
culegator se interpune o rola. Cama este un element profilat si poate sa aiba o forma
plana sau spatiala. In funvtie de aceasta vom distinge mecanisme cu cama plana si
mecanisme cu cama spatiala.
In cazul mecanismelor cu cama plana, cama poate executa o miscare de
rotatie, o miscare de translatie si uneori o miscare plan-paralela. La fel elementul
condus culegatorul- poate sa execute o miscare de rotatie, o miscare de translatie sau
chiar plan-paralela.
Mecanismele cu came, prin profilarea corespunzatoare a camelor, ofera
posibilitatea obtinerii la culegator a celor mai variate legi de miscare solicitate de
procesele de mecanizare si automatizare in constructia de masini.
Cercul de baza al camei este cercul pe care se afla profilul camei in faza
de repaus inferior. Pentru o cursa h a mecanismului cu cama, marimea cercului de
baza alaturi de excentricitate se definesc dimensiunile de gabarit ale mecanismului.
Deci determinarea razei cercului de baza in conditiile unei bune functionari a
mecanismului cu cama constituie o problema importanta de proiectare. Dar buna
functionare a mecanismului cu cama este conditionata de unghiul de transmitere.

2. PREZENTAREA MASINII DE MORTEZAT


Masinile de mortezat numite pe scurt si morteze, sunt asemanatoare
sepingului, se deosebesc de acesta numai prin formele constructive si in special prin
asezarea verticala a berbecului port scula.
Ele comporta in general urmatoarele parti principale:
- un batiu din fonta prevazut cu ghidaje verticale pentru culisarea
berbecului port-cutit si ghidaje orizontale pentru deplasarea masei
port-piesa;
- o masa pe care se fixeaza piesele si care se poate deplasa longitudinal,
transversal sau circular;
- un berbec cu suportul sculei, la unele morteze berbecul se poate
inclina;
- mecanismul de antrenare si mecanismul de avans.
Miscarea principala de aschiere se realizeaza prin miscarea alternativa
verticala a berbecului port-scula cu ajutorul mecanismului principal, care poate fi cu
culisa cu excentric, hidraulic, etc. La unele masini berbecul este echilibrat cu
contragreutate. Cursa berbecului este reglabila. Antrenarea se poate face mecanic (cu
con in trepte sau cutie de viteze), prin motor individual sau hidraulic. Avansul piesei
port scula se obtine cu ajutorul unei roti cu clichet si a unui angrenaj cu roti dintate.
Caracteristicile tehnice ale masinii de mortezat:
- lungimea cursei berbecului;
- numarul de curse duble pe minut (maxim si minim) ale berbecului;
- distanta de la masa pina la capatul inferior al berbecului;
- distanta de la suprafata de sprijin a sculei la marginea suportului
vertical superior si dimensiunile mesei.
Masinile de mortezat au o cursa activa urmata de o cursa in gol care se face cu
viteza marita si corespunde ridicarii berbecului port-cutit. Aschierea se produce prin
atacul continuu al cutitului in timpul cursei active. Cursa cutitului trebuie sa fie mai
lunga decit lungimea de prelucrat a piesei. Depasirile cutitului fata de lungimile de
prelucrat ale pieselor sunt aceleasi ca si pentru rabotarea la seping.
Operatia de mortezat se aplica in general la prelucrarea suprafetelor plane,
inguste si lungi, a pieselor cu contur complicat si cu generatoare drepte, a pieselor cu
caneluri strimte care nu pot fi prelucrate prin frezare si in special a suprafetelor
interioare si a gaurilor mari.
Mai exista si alte morteze cu forme constructive diferite, dupa forma,
marimea sau felul pieselor pe care le prelucreaza. Astfel exista morteze cu berbec cu
avans transversal, morteze prevazute cu doi montanti legati printr-o traversa
orizontala pe care berbecul se poate deplasa si transversal, morteze pentru taiatul
danturii la rotile dintate cilindrice, masini de mortezat prin copiere etc.
\

Se consider o main universal de mortezat a crei lan cinematic este


prezentat n figura 1.
Micarea principal de achiere este rectilinie alternativ pe direcie vertical.
Micarea alternativ a capului port-scul 5 se obine de la electromotorul EM prin
intermediul lanului cinematic principal format din transmisia prin curele avnd
aibele de diametre D1 , D2 , reductorul planetar R, roile dinate z4 ,z5 i mecanismul
cu bare O1AO2CB .
Micarea de avans a semifabricatului este realizat intermitent la sfritul cursei
pasive printr-un mecanism patrulater O1MNO3 care prin balansierul O3N , cu ajutorul
unui clichet, pune n micare de rotaie roata de clichet z6 fixat pe urubul conductor
E al saniei trasversale .
Fora rezistent de achiere se consider c acioneaz pe direcie vertical i
este constant de-a lungul cursei active de achiere.
n vederea acionrii unui dispozitiv de fixare a semifabricatului se folosete
un mecanism cu cam cu culegtor de translaie.
I. DATE INIIALE
Datele iniiale pentru cele ase variante sunt cuprinse n tabelul 1 la care se
mai adaug urmtoarele elemente generale :
20. Turaia electromagnetului de antrenare , nm=1440 rot/min.
21. Raportul de reducere al transmisiei prin curele , Ic= D2 /D1=3.
22. Poziia centrului de greutate G4 al bielei BC dat de raportul
G4=l CG4/l CB=0,33.

23. Reaciunile din cuple se vor determina pentru poziia manivelei O2C dat
de unghiul =300 .

II. SE CERE
1. S se fac sinteza mecanismului cu bare articulate.
2. S se determine spaiile, vitezele i acceleraiile capului port-scul 5 pentru
cel puin 18 poziii ale manivelei din care cel puin 8 poziii s fie situate n intervalul
de achiere. Se vor reprezenta grafic aceste mrimi n funcie de unghiul de rotaie al
elementului 1.
3. S se determine raportul de transmitere al reductorului planetar R .
4.S se calculeze elementele geometrice inclusiv gradul de acoperire al
angrenajului format din roile dinate cilindrice z4 i z5. Deplasrile de profil se vor
alege astfel nct s se asigure egalizarea alunecrilor relative .
5. S se proiecteze mecanismul cu cam cu culegtor de translaie considernd
urmtoarele legi de micare
- la naintare ( urcare ) : sinus ,
- la napoiere (coborre) : cosinus ,
i excentricitatea aceea care d raza cercului de baz minim.

Nr.
crt.
1
2
3

Denumirea parametrului

Simbolul

U. M.

Valori

lS
l tr
n

m
m
rot/min

0,11
0,018
75

0,32

O2A
k=O2A/O1O2
m5
m4
m3
I G4

m
kg
kg
kg
daNms2

0,075
4.2
42
11
22
0,012

I O2

daNms2

0,04

IrO1

daNms2

0,5

13
14

Lungimea semifabricatului
Lungimea de trecere
Turaia elementului 1
Raportul dintre
manivel i biel
Lungimea manivelei
Excentricitatea relativ
Masa saniei port-scul 5
Masa bielei 4
Masa culisei rotative 3
Momentul de inerie al bielei 4
Momentul de inerie al culisei
rotative n raport cu O2
Momentul de inerie redus al
Pieselor situate ntre motor
i manivela 1
Gradul de neregularitate
Fora rezistent de achiere

15

Numrul de dini al roilor dinate

Fa
z4
z5
m
h
a
u
r
c

daN
mm
m
grade
grade
grade
grade

0,025
900
20
42
3
0,055
43
85
110
140

4
5
6
7
8
9
10
11
12

16
17
18
19

Modulul roilor dinate z4 i z5


Cursa maxim a culegtorului camei
Unghiul de transmitere admisibil
Unghiurile de -de naintare (urcare)
-de repaus superior
Rotaie ale
Camei
-de revenire(coborre)

Memoriu justificativ de calcul


1. Sinteza mecanismului cu bare articulate
Se dau:
1. Raportul biel manivel: =0,32
1. Lungimea manivelei: O2A=0,075[m]
2. Lungimea semifabricatului:

:0,11[m]

3. Lungimea de trecere la intrare i ieire: l tr=0,018[m]


4. Excentricitatea relativ: k=O2A/O1O2=4.2

AO1=O2A-O1O2

O2A
O2A
4.2 O1O2
0.0178 [m]
O1O2
k

BC i O2C se vor determina din una din poziiile extreme pe care le ocup punctele B
i C , adic unul din capetele cursei.
0,32
OC
O C 0,073
2 l 4 BC 2
0,228125[m]
BC

0,32
2 * l tr l s 2 * 0.018 0.11
O2 C

0.073[m]
2
2
'
l 3 O2 C 0.073
* n 3.14 * 75

7.85
30
30
Mecanismul are:
1. Nr. de elemente: n=5
2. Nr. de cuple cinematice: C5=7 (dou de translaie i cinci de rotaie)
3. Gradul de mobilitate: M= 3n-2C5 = 1
4. Nr. de cicluri independente: = C5 n=2 ( O1O2AO1 i O2CBO2 )
5. Primul ciclu independent:
C5=4 ( o cupl de translaie i 3 de rotaie )
n=3
M=3n-2 C5=1
Vx

Vy

Vz

6. Al doilea ciclu independent:


C5=4 ( o cupl de translaie i 3 de rotaie )
n=3
M=3n-2 C5=1

2. Determinarea spaiului, vitezei i acceleraiei capului port-scul


n funcie de unghiul de rotaie al elementului conductor
=C5-n= 7-5=2 cicluri independente: O1O2AO1 i O2CBO2
Ecuaii de nchidere:

Pt ciclul 1:
l1 l 3 l 0 0

1 la intrare si 3 la iesire;

0 | cos 1

2
0

2
l1 cos 1 l 3 cos 3 l 0 cos 0 | ( sin 1 )

2
l1 sin 1 cos 1 l3 sin 3 cos 1 l 0 cos 1 0

l1 cos 1 sin 1 l3 cos 3 sin 1 0

l1 sin 1 l 3 sin 3 l 0 sin

l 3 sin 1 cos 1 l 0 cos 1 l 3 cos 3 sin 1 0


R3 ( ) l 3 sin 3 1 l 0 cos 1 0
1

Calculul derivatelor partiale:


R3
l 3 * cos( 3 1 ) l 0 * sin 1
1
R3
l3 * cos(3 1 )
3

2 R3
l3 * sin( 3 1 ) l 0 * cos 1
12
2 R3
l 3 * sin( 3 1 )
1 3
2 R3
l 3 * sin( 3 1 )
32
Functiile de transmitere de ordinul I si II pentru elementul 3:

R3
l * cos( 3 1 ) l 0 * sin 1

R3' 1 3
R3
l 3 * cos( 3 1 )
3

2 R3
2 R3
2 R3
'
' 2

2
*
(
R
)
*

(
R
)
*
3
3
1 3
12
32
l 0 * cos 1 l 3 * (1 R3' ) *2 sin( 3 1 )
''
R3

R3
l 3 * cos( 3 1 )
3
3 se obtine din ecuatia:

10

l0
* cos 1
l3

3 1 arctg

l0

* cos 1
l3

3 1 * R3'

3 12 * R3'
Pt ciclul 2:
l 3 ` l 4 l5 0
3 la intrare si l 5 la iesire;
l3 `* cos 3 l 4 * cos 4 l5 * cos 5 0

l3 `* sin 3 l 4 * sin 4 l5 * sin 5 0

5 0

l3 `* cos 3 l5 * cos 5 l 4 * cos 4 | 2


2
l3 `* sin 3 l5 * sin 5 l 4 * sin 4 |

l3 ` 2 * cos 2 3 2 * l3 `*l5 * cos 3 * cos 5 l5 2 * cos 2 5 l 4 2 * cos 2 4



2
2
2
2
2
2
l3 ` * sin 3 2 * l3 `*l5 * sin 3 * sin 5 l5 * sin 5 l 4 * sin 4

l3 ` 2 2 * l3 `*l5 * cos 3 * cos 5 sin 3 * sin 5 l5 2 l4 2


2
2
2
R5 : l3 ` l 4 l5 2 * l3 `*l5 * cos 3 0

Din R 5 l5 l3 * cos 3

Calculul derivatelor partiale:


R5
2 * l3 * l5 * sin 3
3
R5
2 * l 5 2 * l 3 * cos 3
l 5

2 R5
2 * l3 * l5 * cos 3
32
2 R5
2 * l3 * sin 3
3 l5
2 R5
2
l 52

11

l 4 l3

* sin 2 3

Functiile de transmitere de ordinul I si II pentru elementul 5:

R5

l * l * sin 3
R5' 3 3 5
R5
l5 l3 * cos 3
l5
2
2 R5
2 R5
'
' 2 R5
2 * ( R5 ) *
( R5 ) * 2
3l5
32
l5
l * l * cos 3 ( R5 ) 2 2 * R5 * l 3 * sin 3
''
R5
3 5
R5
l5 l3 * cos 3
l5

Viteza v5 , avansul
cu expresiile:

s , respectiv acceleratia

a5 ale saniei port-scula 5 se determina

s l 5 l 3 * cos 3 l 42 (l 3 ) 2 * sin 2 3

v5 3 * R5'

a5 32 * R5' 3 * R5'
2 * n1

75

n1 75 [rot/min]

3
194,48
222,50
247,18
270
292,82
317,50
345,52
377,50
412,82
450
487,18
522,50
554,48

sB
0,1497
0,1625
0,1847
0,2135
0,2468
0,2805
0,3046
0,3030
0,2673
0,2135
0,1706
0,1504
0,1497

1 2 = 6.28 [rad/sec]

R3'
1,0000
0,8720
0,7818
0,7500
0,7818
0,8720
1,0000
1,1280
1,2182
1,2500
1,2182
1,1280
1,0000

R3"
-0,2582
-0,2181
-0,1200
0
0,1200
0,2181
0,2582
0,2181
0,1200
0
-0,1200
-0,2181
-0,2582

3
7,3304
6,3918
5,7308
5,4978
5,7308
6,3918
7,3304
8,2689
8,9300
9,1630
8,9300
8,2689
7,3304

12

3
-13,8742
-11,7212
-6,4475
0
6,4475
11,7212
13,8742
11,7212
6,4475
0
-6,4475
-11,7212
-13,8742

vB
0,0966
0,2535
0,3618
0,4398
0,4833
0,4375
0,1966
-0,2658
-0,6949
-0,7330
-0,4435
-0,1320
0,0966

aB
2,6435
1,8038
1,2759
0,9060
0,1889
-1,7483
-5,1260
-7,1947
-3,8008
2,5168
4,7319
3,8031
2,6435

3. Determinarea raportului de transmitere al reductorului planetar R


Se dau :
1. Turaia electromotorului de antrenare: nm =1350 rot/min.
2. Raportul de reducere al transmisiei prin curele :iC = D2/ D1=3.
3. Turaia elementului 1: n1 =75 rot/min.
4. Numrul de dini ai roilor dinate: z4 =20, z5 =42.
i M ,1

n m 1350

19,2
n1
75

i M ,1 iC * i R * i Z 4 Z 5
iZ 4Z5

z5
42
19,2

2,1 i R
3,04
z4
20
3 * (2,1)
13

4.Calculul elementelor geometrice ale angrenajului format din roile


dinate cilindrice drepte z 4 , z 5
- deplasrile de profil se vor alege astfel nct s se egalizeze alunecrile relative.
Se aleg din tabelul 9.2 pagina 346:
- z4 =18, z5 =50,
- modulul roilor : 3[mm]
-

1.06

0.36

Determinarea unghiului de angrenare

0 20 normal la profilul de referinta


inv inv 0 2 x4

x5

z 4 z5

tg 0

1.42
* 0.3639
68
inv 0.029939677 24 0 59 ' 25 0
inv 0 0,0149043838673 2

Distana axial

m * z 4 z 5 cos 0
*
105.71[mm]
2
cos

Coeficientul de variaie al distanei axiale

z z
4

cos 0

1.2376

1
cos

Scurtarea specific a nlimii dintelui


x 4 x5 y 0.1824[mm] 0
nlimea dintelui
h m * ( 2,25 ) 3 * ( 2,25 0.1824) 6.2028[ mm]

Diametrele cercurilor de divizare


d 4 m * z 4 3 * 18 54[mm]
d 5 m * z 5 3 * 50 150[ mm]

Diametrele cercurilor de baz


d b 4 m * z 4 * cos 0 50.74[ mm]
d b 5 m * z 5 * cos 0 140.85[mm]

Diametrele cercurilor de rostogolire


14

d w4 m * z 4 *
d w5 m * z 5 *

cos 0

cos
cos 0
cos

55.98[mm]
155.4[mm]

Diametrele cercurilor de cap


d a 4 m * ( z 4 2 2 * x 4 2 * ) 65.2656[mm]
d a 5 m * ( z 5 2 2 * x5 2 * ) 157.0656[mm]

Diametrele cercurilor de picior


d f 4 m * ( z 4 2 2 * x 4 0.5) 52.86[ mm]
d f 5 m * ( z 5 2 2 * x 5 0.5) 144.66[ mm]

Arcele dinilor pe cercurile de divizare


*m
2 * m * x 4 * tg 0 7.0186[ mm]
2
*m
s5
2 * m * x5 * tg 0 5.494[mm]
2
s4

Corzi constante

* cos 2 0 x 4 * sin 2 * 0 6.708[mm]


2

sC 4 m *

* cos 2 0 x5 * sin 2 * 0 5.3982[mm]


2

sC 5 m *

nlimile la coarda constant

hC 4 m * x 4 * cos 2 0 1 * sin 2 *
8

3 * 1.06 * 0.999 1 0.1824 0.3925 * 0.766 4.727[ mm]

hC 5 5 * x 5 * cos 2 0 1 * sin 2 *
8

3 * 0.36 * 0.999 1 0.1824 0.3925 * 0.766 2.6292[mm]

Gradul de acoperire
1
*
2

2
2
2
2
d a 4 d b 4 d a 5 d b5 a * sin

1.2265
* m * cos 0

1.2

15

5.Proiectarea mecanismului cu cam


La urcare u=85
Repaus superior R=110
La coborre c=140
u + R + c + r =360
Pentru faza de urcare sinus
Calculul spatiului s:

1
2

* sin

u
u 2

s h *

0
1
2 *180

* sin
* 0 0
100
100 2 *180

=0

s1 0.06 *

1
2 * 180
15

* sin
* 15 0.0096
85
85 2 * 180

=15

s 2 0.055 *

=30

s3 0.055 *

=45
=60
=75
=85

1
2 * 180
30

* sin
* 30 0.019
85
2
*
180
85

1
2 * 180
45

s 4 0.055 *

* sin
* 45 0.029
85
85 2 * 180

1
2 * 180
60

s5 0.055 *

* sin
* 60 0.039
85
85 2 * 180

1
2 * 180
75

s 6 0.055 *

* sin
* 75 0.048
85
85 2 * 180

1
2 *180
85

s 7 0.055 *

* sin
* 85 0
85
85 2 * 180

Calculul vitezei v:
v

h
u

=0
=15
=30
=45

u
0.055
2 * 180

v1
* 0 0
1 cos
85
85

0.055
2 * 180

v2
* 15 0.021
1 cos
85
85

0.055
2 * 180

v3
* 30 0.059
1 cos
85
85

0.055
2 * 180

v4
* 45 0.074
1 cos
85
85

1 cos

16

0.055
2 * 180

* 60 0.047
1 cos
85
85

0.055
2 *180

v6
* 75 0.0096
1 cos
85
85

0.055
2 *180

v7
* 85 0
1 cos
85
85

=60

v5

=75
=85

Calculul acceleratiei a:
a

2 * h
2
* sin

2
u
u

2 *180 * 0.055
2 *180
* sin
*0 0
2
85
85
=15 a 2 2 * 180 *20.055 * sin 2 * 180 * 15 0.00245
85
85
2 *180 * 0.055
2 * 180
=30
a3
* sin
* 30 0.0021
2
85
85
2 * 180 * 0.055
2 * 180
=45
a4
* sin
* 45 0.0005
2
85
85
2 *180 * 0.055
2 *180
=60
a5
* sin
* 60 0.00174
2
85
85
=75 a 6 2 *180 *20.055 * sin 2 *180 * 75 0.00184
85
85
2 * 180 * 0.055
2 *180
=85
a7
* sin
* 85 0
2
85
85
Pentru faza de coborare cosinus

=0

a1

Calculul spatiului s:
s'

h

* 1 cos
2
c

=140

180

s1' 0.055 * 1 cos


*140 0.055
140

180

s 2' 0.055 * 1 cos


*125 0.053
140

180

=110 s3' 0.055 * 1 cos


* 110 0.049
140

180

=95
s 4' 0.055 * 1 cos
* 95 0.042
140

180

=80
s 5' 0.055 * 1 cos
* 80 0.034
140

180

=65
s 6' 0.055 * 1 cos
* 65 0.024
140

=125

17

180

s 7' 0.055 * 1 cos


* 50 0.016
140

180

s8' 0.055 * 1 cos


* 35 0.008
140

180

s9' 0.055 * 1 cos


* 20 0.0027
140

180

'
s10
0.055 * 1 cos
* 15 0.0007
140

180

s11' 0.055 * 1 cos


* 0 0
140

=50
=35
=20
=5
=0

Calculul vitezei v:
v'


h
* sin

2 c
c

180 * 0.055
180

* sin
* 140 0
2 * 140
140

180 * 0.055
180

v 2'
* sin
* 125 0.012
2 * 140
140

180 * 0.055
180

v3'
* sin
* 110 0.022
2 * 140
140

180 * 0.055
180

v 4'
* sin
* 95 0.03
2 *140
140

=140

v1'

=125
=110
=95

180 * 0.055
180

* sin
* 80 0.034
2 *140
140

180 * 0.055
'
180

=65
v6 2 *140 * sin 140 * 65 0.035
180 * 0.055
'
180

=50
v7 2 *140 * sin 140 * 50 0.032
180 * 0.055
'
180

=35
v8 2 *140 * sin 140 * 35 0.025
180 * 0.055
'
180

=20
v9 2 *140 * sin 140 * 20 0.015
180 * 0.055
'
180
=5
v10 2 *140 * sin 140 * 5 0.0039
180 * 0.055
'
180
=0
v11 2 *140 * sin 140 * 0 0
Calculul acceleratiei a:

=80

'

*h

2 c2

'

* cos

18

* 0.055
180 *140
180
* cos
0.045

=140

=125

a 2'

=110

a3'

'
1

=95

a 4'

=80

a5'

=65

a 6'

=50

2 *140 2
2
180 * 0.055

2 *140 2
2
180 * 0.055

2 *140 2
2
180 * 0.055

2 * 140 2
2
180 * 0.055

2 *140 2
2
180 * 0.055

a 7'

140

* cos

180 *125
0.043
140

* cos

180 *110
0.036
140

* cos

180 * 95
0.024
140

* cos

180 * 80
0.01
140

* cos

2 *140
2
180 * 0.055
2

* cos

2 *140
2
180 * 0.055

=35

a8'

=20

a9'

=5

a10'

=0

a5'

180 * 50
0.02
140

* cos

2 * 140
2
180 * 0.055

180 * 35
0.032
140

* cos

2 *140 2
2
180 * 0.055

2 * 140 2
2
180 * 0.055
2 *140 2

180 * 65
0.005
140

180 * 20
0.041
140

* cos

180 * 5
0.045
140

* cos

180 * 0
0
140

Graficele la urcare si coborare pentru


-spatiu
-viteza
-acceleratie

19

20

21