Dinmica dos corpos rgidos

Captulo 6 de Dinmica e Sistemas Dinmicos

(para imprimir, use a verso PDF)

Corrida de motos.

Para conseguir dar uma curva com uma bicicleta ou uma moto, necessrio que exista suficiente
atrito entre os pneus e a estrada, porque a fora de atrito dever ser igual massa vezes a
acelerao centrpeta. Como a fora de atrito atua na superfcie dos pneus, se o condutor no se
inclinasse, a lei da inrcia implicava que a sua tendncia fosse continuar numa trajetria retilnea,
contrariando a trajetria circular da superfcie dos pneus produzindo desequilbrio. Nas corridas de
motos, as velocidades elevadas implicam ngulos de inclinao maiores; para conseguir inclinar
mais a moto, o condutor vira inicialmente o volante no sentido oposto ao sentido em que vai tomar a
curva e sai para o lado em que a moto se inclina para contrariar a tendencia da moto cair para o
lado oposto.

ndice
[esconder]

6.1. Vetores deslizantes

6.2. Adio de foras
6.3. Momentos e binrios

6.4. Corpos rgidos em equilbrio

Exemplo 6.1
6.5. Centro de massa

Exemplo 6.2
6.6. Movimento geral do corpo rgido

6.6.1 Rotao com eixo fixo

Exemplo 6.3

6.6.2 Translao sem rotao

Exemplo 6.4
6.7. Perguntas
6.8. Problemas

Respostas

6.1. Vetores deslizantes

Os vetores introduzidos no captulo 2 so vetores livres, que so considerados iguais se tiverem o
mesmo mdulo, direo e sentido, independentemente do ponto do espao onde se encontrem. No
caso das foras, no basta saber o mdulo, direo e sentido. Por exemplo, quando se aplica uma
fora numa porta para fech-la, para alm do mdulo, direo e sentido da fora, ser tambm
importante o ponto em que essa fora for aplicada. Quanto mais longe das dobradias for aplicada a
fora, mais fcil ser fechar a porta; a fora necessria para fechar a porta ser muito elevada se for
aplicada num ponto muito prximo de uma das dobradias.

Foras com o mesmo mdulo, direo e sentido.

Assim sendo, as foras so realmente vetores deslizantes, que produzem o mesmo efeito quando
aplicadas em qualquer ponto na sua linha de ao (a linha reta que passa pelo ponto onde a fora
aplicada, seguindo a direo da fora) mas produzem efeitos diferentes quando aplicadas em
diferentes linhas paralelas. No exemplo apresentado na figura, as trs foras

F 1, F 2 e F 3 tm o

mesmo mdulo, direo e sentido; F 1 e F 2 so iguais, por terem tambm a mesma linha de ao,
mas so diferentes de F 3 que atua noutra linha de ao diferente.
Contudo, no captulo 4 sempre que foi necessrio somar foras admitiu-se que podiam ser
deslocadas livremente e somadas como vetores livres. Nas prximas sees mostra-se que essa
soma de foras como se fossem vetores livres no est errada, sempre e quando seja adicionado
tambm o efeito de rotao introduzido quando se desloca uma fora para outro ponto. No
movimento de translao sem rotao, tambm importante considerar os efeitos de rotao das
vrias foras e conferir que se anulam entre sim, para que o movimento seja realmente sem rotao.

6.2. Adio de foras

Duas foras F 1 e F 2 com a mesma linha de ao podem ser deslocadas para um ponto comum e
somadas nesse ponto. A fora resultante estar na mesma linha de ao e ter mdulo ( F1+F2),
se o sentido das foras for o mesmo, ou |F1F2|, caso contrrio.
Duas foras sero concorrentes se as suas linhas de ao forem diferentes, mas com um ponto
comum, R, como no exemplo da figura . Nesse caso, as foras podem ser deslocadas e somadas
nesse ponto comum com a regra do paralelogramo; a linha de ao da fora resultante ser a reta
que passa por esse ponto comum, na direo da diagonal do paralelogramo.

Forcas_concorrentes.

Adio de foras concorrentes.

Quando as duas linhas de ao de duas foras so paralelas, como o caso na figura , podem ser
somadas usando o procedimento, ilustrado no lado direito da figura: desloca-se a fora

F 2 na sua

linha de ao L2 at o ponto R de interseo de

L2 com o plano perpendicular s linhas de ao,

que passa pelo ponto P. Nos pontos P e R adicionam-se duas foras F 3 e F 3, com a mesma
linha de ao, sem produzir nenhuma alterao j que a soma dessas duas foras nula. No ponto
P somam-se as foras F 1 e F 3 e substituem-se pela resultante F 4 e no ponto R somam-se as
foras F 2 e F 3 e substituem-se pela resultante F 5. As foras F 4 e F 5 sero concorrentes,
podendo ser somadas no ponto comum das suas linhas de ao, S, obtendo-se a fora
resultante F 6 no ponto S.

Foras paralelas.

Adio de foras paralelas.

Observe-se que a fora resultante das duas foras paralelas tambm na mesma direo das
foras originais e o seu mdulo igual soma dos mdulos das foras originais ( F6=F1+F2), se
os sentidos das foras for o mesmo, como na figura , ou igual diferena entre os mdulos ( F6=|

F1F2|), caso os sentidos sejam opostos.

Para calcular as distncias b1 e b2, entre as linhas de ao das foras originais e a linha de
ao L6 da fora resultante, observa-se na figura que a altura h dos dois tringulos com
bases b1 e b2 verifica,
h=b1tan=b1F1F3h=b2tan=b2F2F3
e, como tal,

F1b1=F2b2(1)
Esta a equao fundamental das alavancas e o procedimento usado aqui para obt-la foi

b1 e b2 chamam-se braos das

foras F 1 e F 2. Para equilibrar as foras paralelas F 1 e F 2, seria preciso aplicar uma fora
oposta, de mdulo F1+F2, na linha de ao em que os dois braos b1 e b2 verifiquem a regra das
introduzido por Newton no seu livro. As distncias

alavancas (1).

6.3. Momentos e binrios

A regra das alavancas pode ser explicada introduzindo o conceito de momento. Define-se o valor
do momento de uma fora em relao a um ponto O, como o produto do mdulo da fora pela
distncia desde o ponto O at a linha de ao da fora (brao

b),

MO=Fb
O momento MO representa o efeito de rotao produzido pela fora, se o ponto O do corpo rgido
estivesse fixo, podendo o corpo rodar volta desse ponto. Quanto mais afastada estiver a linha de
ao da fora em relao ao ponto fixo O, maior ser o efeito rotativo produzido pela fora. Isso
explica porqu mais fcil fechar a porta quanto mais longe das dobradias for aplicada a fora; a
distncia entre a linha de ao da fora e a linha das dobradias o brao e quanto maior for, maior
ser o momento da fora aplicada.

Momento de uma fora.

Sendo r o vetor posio do ponto P em que a fora

aplicada, em relao origem O, o brao

da fora em relao origem O igual a rsin, em que o ngulo o ngulo entre os

vetores r e F (figura ). Conclui-se que valor do momento da fora em relao ao ponto O igual a,

MO=Frsin(2)
Repare-se que (Fsin) a componente da fora na direo perpendicular ao vetor posio

r , ou

seja, o valor do momento da fora tambm igual ao produto da distncia desde o ponto de
aplicao at a origem, r, pela componente perpendicular da fora. O momento produzido pela fora
devido unicamente componente perpendicular da fora.
A equao (2) mostra que o momento da fora igual ao mdulo do produto vetorial entre o vetor
posio e a fora e mostra a convenincia de definir o momento em forma vetorial:

M O=r F
O vetor M O representa um efeito de rotao num plano perpendicular a ele. Na figura o momento
um vetor que aponta para fora da figura e costuma ser representado por uma seta circular, no
sentido da rotao que segue a regra da mo direita em relao ao sentido do vetor

M O.

Binrio.

Um binrio um conjunto de duas foras F e F , iguais e opostas, com linhas de ao paralelas,

como mostra a figura . O binrio no produz nenhuma translao em nenhum sentido, mas apenas
rotao. O momento total, em relao origem O, a soma dos momentos das duas foras,

r QF r PF =(r Qr P)F
Os dois vetores de posio dos pontos Q e P dependem da escolha da origem, mas a sua diferena
o vetor r PQ na figura, que no depende do ponto onde estiver a origem.
Isso quer dizer que o binrio produz um momento que no depende de nenhum ponto de referncia,

M =r PQF

Na figura seguinte o momento do binrio um vetor para fora da figura, representado pela seta
circular no sentido anti-horrio.

Procedimento para deslocar uma fora de um ponto P para outro ponto Q.

Uma fora F aplicada num ponto P pode ser deslocada para outro ponto Q, fora da sua linha de
ao, usando o procedimento ilustrado na figura . Adicionam-se duas foras
e Q e, para no alterar nada, adiciona-se tambm um binrio

e F nos pontos P

com o mesmo mdulo do binrio

das foras introduzidas, mas no sentido oposto. No caso da figura ,

M deve ser no sentido horrio e

F pela distncia desde Q at a linha de ao da fora original; ou,

em forma vetorial, M =r QPF . No ponto P h duas foras iguais e opostas que se anulam,
ficando no fim a fora F no ponto Q e o binrio M =r QPF que igual ao momento M Q que a
com mdulo igual ao produto de

fora original, em P, produz em relao ao ponto Q.

Conclui-se que para somar um conjunto de foras num ponto Q, somam-se os momentos das foras
em relao a esse ponto, dando um binrio resultante, e somam-se as foras como vetores livres. O
resultado a fora resultante no ponto Q e o binrio resultante.
Quando as direes de todas as foras estiverem num mesmo plano, ser conveniente definir dois

x e y e a origem no ponto onde vo ser somadas

as foras. Assim sendo, o momento de cada fora F em relao origem introduz um binrio que
tem unicamente componente segundo z, dada pelo determinante,
Mz=xFxyFy
dos eixos coordenados nesse plano, por exemplo

em que x e y so as coordenadas do ponto onde est a ser aplicada a fora

binrio resultante bastar somar os valores de

F . Para obter o

Mz obtidos para cada fora.

6.4. Corpos rgidos em equilbrio

Se todas as foras externas aplicadas num corpo rgido, somadas num ponto qualquer, produzem
fora resultante e binrio resultante nulos, conclui-se que a fora resultante e o binrio resultante
tambm sero nulos em qualquer outro ponto. A justificao que, como a fora resultante obtida
somando as foras como vetores livres, ser igual em qualquer ponto; o binrio resultante sim
diferente quando a fora resultante colocada em diferentes pontos e a diferena entre o binrio em
dois pontos diferentes ser igual ao momento introduzido quando a fora resultante for deslocada
entre esses pontos. Mas no caso em que a fora resultante nula, esse deslocamento par
diferentes pontos no produz nenhum binrio adicional e o binrio devera ser igual, e nulo, em todos
os pontos.
Quando a fora resultante e o binrio resultante so nulos, diz-se que o corpo rgido est em
equilbrio. Equilbrio esse que pode ser esttico ---objeto em repouso--- ou cintico ---objeto com
movimento linear uniforme. Assim sendo, as condies para que um corpo rgido esteja em
equilbrio a soma das foras seja nula e que a soma dos momentos das foras, em relao a um
ponto qualquer, seja nula.

Exemplo 6.1
O automvel na figura desloca-se com velocidade constante de 120 km/h numa estrada
perfeitamente horizontal. Sabendo que o peso total do automvel 9000 N, determine a fora de
reao normal em cada pneu.

Resoluo. Por ter movimento retilneo e uniforme, o automvel est em equilbrio. Na figura, o
vetor R1 representa a soma das duas reaes nos pneus da frente e

R2 a soma das reaes

normais dos pneus de atrs. As foras horizontais, que so a resistncia do ar e o atrito da estrada
nos pneus, no podem ser calculadas neste problema. O nico que possvel afirmar a respeito
que essas duas foras so iguais e opostas e o atrito esttico e contraria a resistncia do ar. Por
enquanto, admite-se que essas duas foras so desprezveis em comparao com o peso e no fim
ser discutida a influncia dessas foras no resultado obtido. A condio para que a soma das
foras verticais seja nula :

R1+R2=9000

Para encontrar o valor dessas duas variveis ser necessrio considerar tambm a condio de que
o binrio resultante dever ser nulo. Por existir equilbrio, qualquer ponto pode ser usado como
referncia para calcular os momentos; conveniente escolher o ponto onde h mais foras
aplicadas, j que o momento dessas foras em relao ao ponto de referncia ser nulo. Neste caso
escolhe-se um dos pontos de contato dos pneus com a estrada, ou o centro de gravidade (CG).

R1, a soma dos momentos :

1.6R20.49000=0R2=2250N

Usando como referncia o ponto de aplicao de

A seguir podia substituir-se esse valor na condio para a soma das foras verticais, mas tambm
possvel calcular novamente soma de momentos, em relao ao ponto de aplicao de

R2,

1.290001.6R1=0R1=6750N
Admitindo que o centro de gravidade esteja a igual distncia dos lados direito e esquerdo do
automvel, se este for simtrico, as reaes nos dois pneus da frente sero iguais e, portanto, a

reao em cada pneu ser

3375 N. Nos pneus de atrs as reaes tambm sero iguais, cada

uma com mdulo 1125 N.

As foras de atrito e da resistncia do ar constituem um binrio; como a linha de ao das foras de
atrito com a estrada est por debaixo da linha de ao da resistncia do ar, esse binrio faz rodar o
automvel no sentido horrio, aumentando as reaes normais nos pneus de atrs e diminuindo as
reaes normais nos pneus da frente. Para calcular o momento da fora de resistncia do ar, seria
preciso conhecer o coeficiente aerodinmico

CD do automvel, a velocidade do vento e o ponto de

aplicao da resultante dessa fora, que est distribuda em toda a superfcie do automvel.

6.5. Centro de massa

Um corpo rgido uma distribuo contnua de massa num volume. Se a massa total do corpo
for m, e dm for a massa infinitesimal que existe em cada ponto do corpo,

m=dm(3)
em que o integral de volume, dentro do volume ocupado pelo slido, j que

dm o produto da

massa volmica pelo volume infinitesimal dxdydz.

Define-se o vetor posio do centro de massa, r cm, igual mdia, pesada pela massa, do vetor
posio no slido:

r cm=r dmm(4)

Exemplo 6.2
Encontre a posio do centro de massa do
slido homogneo representado na figura.

Resoluo. O volume do slido delimitado pelos 5

planos x=0, y=0, y=a, z=0 e z=c(1x/b).
A rea infinitesimal dm igual carga volmica vezes o volume infinitesimal em coordenas
cartesianas, dxdydz. Comea-se por calcular a massa total a partir da equao (3):

m=a0b0c(1x/b)0dzdxdy

Como o corpo homogneo, constante. No Maxima, os trs integrais pode ser calculado em
forma sequencial; p representar a massa volmica

(%i1) integrate (p, z, 0, c*(1 - x/b))$

(%i2) integrate (%, x, 0, b)$
(%i3) m: integrate (%, y, 0, a);
a b c p
(%o3)

------2

Embora os resultados intermdios no tenham sido apresentados, esto armazenados nas

variveis %o1 e %o2.
Para calcular r

dm, repete-se o mesmo integral de volume, mudando o integrando de , para

(r )

(%i4) r: [x, y, z]$

(%i5) integrate (p*r, z, 0, c*(1 - x/b))$
(%i6) integrate (%, x, 0, b)$
(%i7) rcm: integrate (%,y,0,a)/m;
b
(%o7)

[-, -, -]
3

Conclui-se que o vector posio do centro de massa \quad

r cm=b3e x+a2e y+c3e z.

Em todo corpo rgido existe sempre um nico ponto que o centro de massa. Se a origem for

r cm ser nulo e a equao (4) d,

r dm=0(5)

escolhida exatamente no centro de massa, o valor de

O integral em (5) ser nulo unicamente se a origem estiver no centro de massa. Em qualquer outro
ponto o resultado seria um vetor no nulo. Este resultado ser muito importante mais para a frente.
Derivando os dois lados da equao (4) obtm-se a expresso da o velocidade do centro de massa,

v cm=v dmm(6)
Isto , a velocidade do centro de massa a mdia das velocidades de todos os pontos do corpo,
pesada pela massa do ponto.
Derivando a equao (6), obtm-se a acelerao do centro de massa,

a cm=a dmm(7)
que a mdia, pesada pela massa, das aceleraes de todos os pontos no slido.
Se o referencial em que medida a acelerao

produto a

que atua sobre a massa dm:

dm ser igual fora resultante df

de cada ponto for um referencial inercial, o

df =a dm(8)
Repare-se que sempre que exista acelerao, dever existir uma fora infinitesimal

df

aplicada em

cada ponto do slido, para conseguir acompanhar o movimento do corpo, permanecendo rgido. Na
maioria dos pontos essa fora devida unicamente s foras internas de contato entre as partes do
corpo, foras essas que so desencadeadas em todo o corpo pela ao de

n foras

externas F1 , F 2, , F n que atuam em n pontos do corpo rgido. Nos pontos 1, 2, , n, a

fora f inclui as foras de contato mais a fora externa em cada ponto. A diferencial

df

variao da fora em todos os pontos do volume do corpo.

Substituindo a expresso (8) na equao (7), conclui-se que,

df =ma cm(9)
Na soma das foras em todos os pontos do corpo, por cada fora interna de contato que existir num
ponto, existir outra fora igual mas de sentido oposto em outro ponto vizinho, devido lei de ao e
reao. Assim sendo, no integral

df

todas as foras internas de contato sero eliminadas, ficando

unicamente a soma das foras externas,

F1 , F 2, , F n, que igual fora resultante sobre o

corpo rgido. Como tal, a equao (9) equivalente a,

i=1nF i=ma cm
Este resultado importante a lei do movimento de translao do corpo rgido:
O movimento do centro de massa de qualquer corpo rgido com massa
que teria uma partcula pontual com massa

m igual ao movimento

m e fora resultante igual soma de todas as foras

externas aplicadas sobre o corpo rgido.

Lembre-se que a soma das foras feita como se fossem vetores livres. Se a fora resultante for
nula, o centro de massa estar ou em repouso ou em estado de movimento retilneo uniforme, mas
outros pontos no corpo rgido podero ter movimentos mais complicados.
O peso um exemplo de fora externa aplicada em todos os pontos do corpo rgido. A equao (9)
nesse caso d,

g dm=ma cm
Se a acelerao da gravidade

for igual em todos os pontos do corpo, o integral no lado esquerdo

ser igual a mg e conclui-se que a acelerao do centro de massa igual acelerao da

gravidade e que o centro de gravidade ---ponto de aplicao da fora resultante do peso de todas
as partes do corpo--- coincide com o centro de massa. Existem casos em que

no constante

em todo o corpo, mas geralmente isso no acontece, sendo possvel assumir que o peso total do
objeto a fora mg aplicada no centro de massa.
Considere-se, por exemplo, uma lmina triangular. Pendurando-a por um dos vrtices, comear a
oscilar at parar numa posio em que o centro de gravidade esteja no mesmo segmento de reta

vertical que passa pelo vrtice; se esse segmento for traada no tringulo e o procedimento for
repetido para os outros dois vrtices, o ponto onde se cruzam os trs segmentos ser o centro de
gravidade e centro de massa. Se a massa volmica do tringulo for igual em todos os pontos, cada
uma dos segmento verticais ser a mediana que divide o tringulo em duas partes com a mesma
rea e, portanto, com o mesmo peso. Nos slidos com formas simtricas e massa volmica
constante, o centro de massa encontra-se no centro geomtrico. A figura seguinte mostra trs
exemplos.

Centros de massa de 3 objetos com massa volmica constante: esfera, cilindro e paraleleppedo.

6.6. Movimento geral do corpo rgido

A dinmica do corpo rgido consiste no estudo dos efeitos das foras e binrios externos na variao
dos seus seis graus de liberdade. A trajetria de um ponto qualquer no corpo, usado como
referncia, d informao sobre a variao de trs desses graus de liberdade. Os restantes 3 graus
de liberdade so 3 ngulos. No pio da figura indicam-se dois ngulos,
direo do eixo do pio; o terceiro ngulo,

e , que definem a

, determina a rotao do pio em relao ao seu eixo.

Nesse caso, dois dos ngulos, e , variam em funo do tempo e, portanto, h duas velocidades
angulares, e .

Os 3 graus de liberdade na rotao de um corpo rgido.

No pio da figura, o momento do peso em relao ao ponto de contacto no cho produz rotao no
sentido em que o ngulo aumentaria, mas como o pio j tem outra rotao no sentido indicado
para o aumento de , o eixo do pio no cai mas desloca-se no crculo indicado na figura.

6.6.1 Rotao com eixo fixo

Quando o eixo de rotao de um corpo rgido permanece fixo em relao a um sistema inercial, a
segunda lei de Newton ser vlida para as aceleraes medidas no referencial do corpo rgido.
Assim sendo, a equao a

=Re R2e R do captulo 3 permite calcular a fora que atua na

massa diferencial dm em cada ponto

df =(Re R2e R)dm

r df em relao origem, mas como o corpo
rgido pode rodar unicamente em torno do eixo fixo z, interessa unicamente calcular a
componente z, obtida usando unicamente a componente radial do vetor de posio:
dM z=(Re R)df =R2e zdm
Cada uma dessas foras produz um momento

z do binrio resultante,
dmz=R2dm(10)

Integrando no volume do corpo rgido obtm-se a componente

A acelerao angular foi colocada fora do integral, por ser igual em todos os pontos do corpo rgido.
O integral no lado direito,

Iz=R2dm(11)
o momento de inrcia, do corpo rgido, em relao ao eixo dos z.
No integral dmz todos os momentos das foras internas de contato sero eliminados, em
consequncia da lei de ao e reao, ficando unicamente a soma dos momentos produzidos pelas
foras externas, F1 , F 2, , F n. Assim sendo, a equao (10) conduz lei da rotao com eixo
de rotao fixo:

i=1nMz,i=Iz(12)

Exemplo 6.3
Determine o momento de inrcia de um cilindro homogneo, com raio

R e altura L, em relao ao

seu eixo de simetria.

Resoluo. Como o eixo de rotao o mesmo eixo do cilindro, o volume do cilindro define-se em
coordenadas cilndricas atravs das condies

0zL, 02, 0RR (usa-se R para a

coordenada cilndrica, no confundi-la com o raio do cilindro).

O elemento diferencial de volume em coordenadas cilndricas ( RdRddz) e, como
tal, dm=RdRddz, em que a massa volmica. O momento de inrcia ,

Iz=L020R0R3dRddz=LR42
Repare-se que a massa do cilindro obtida pelo integral,

m=L020R0RdRddz=LR2
Assim sendo, a expresso para o momento de inrcia :

Iz=12mR2

No movimento de rotao, o momento de inrcia joga um papel semelhante massa no movimento

de translao. Repare-se na semelhana da equao (12) com a segunda lei de Newton.
A tabela seguinte mostra as expresses do momento de inrcia de alguns slidos em relao aos
eixos que passam pelo seu centro de massa.

Momentos de inrcia de alguns slidos com massa volmica constante, para eixos que passam pelo
centro de massa.

Esfera

25mR2

Cilindro

Eixo 1: 12mR2
Eixo 2: 112m(3R2+L2)

Paraleleppedo

112m(a2+b2)

O momento de inrcia em relao a um eixo que passa pelo centro de massa permite calcular o
momento de inrcia em relao a qualquer outro eixo paralelo, a uma distncia

d do eixo no centro

de massa, usando o teorema dos eixos paralelos:

Iz=Icm+md2(13)
Tambm possvel calcular o momento de inrcia de um slido somando os momentos de inrcia
das vrias partes que constituem o slido, j que o integral (11) pode ser escrito como a soma dos
integrais nas vrias partes. O momento de uma barra suficientemente fina pode tambm ser obtido a
partir da expresso para o cilindro, no limite

R0.

Foras e binrios externos sobre uma roldana.

Uma roldana fixa um exemplo de corpo rgido com eixo de rotao fixo. Se a roldana for
homognea, o centro de massa tambm estar no eixo de rotao. A figura mostra uma roldana de
massa m e raio R, em que o fio acompanha a rotao da roldana, sem deslizar. As foras e
momentos externos so o peso, mg , as tenses na corda nos dois lados da roldana,
fora de contato no eixo da roldana,

F 1 e F 2, a

F e e o binrio M que produzido pelo atrito no eixo da

roldana, no sentido oposto rotao da roldana.

O peso da roldana e a fora de contato F e no produzem momento em relao ao eixo. Como a
roldana um cilindro, usando a expresso para o momento de inrcia na tabela acima, a equao
para o binrio resultante ,

RF1RF2M=12mR2
Quando o atrito no eixo pode ser ignorado,

F1F2=12mat
em que at=R a acelerao tangencial de um ponto na corda. Observe-se que,
independentemente do raio da roldana, quando a massa da roldana for muito menor
que F1/at e F2/at, pode admitir-se que a tenso igual nos dois lados da corda.

6.6.2 Translao sem rotao

Num corpo rgido com movimento de translao sem rotao, a cada instante a acelerao de todos
os pontos a mesma, igual acelerao do centro de massa, que igual soma das foras
externas dividida pela massa do corpo. Como o corpo no roda, a soma dos momentos de todas as
foras em relao ao centro de massa dever ser nula. H que ter ateno ao facto de que a soma
do momentos nula unicamente em relao ao centro de massa; em relao a outro ponto P, a
soma dos momentos ser igual e oposta ao momento da fora resultante, que atua no centro de
massa, em relao a P.

Exemplo 6.4

O automvel do exemplo 6.4, acelera durante 20 s, com acelerao segundo a trajetria constante,
desde o repouso at velocidade de 60 km/h. Sabendo que o centro de gravidade est a uma
altura de 35 cm por cima do cho, determine as fora de reao normal em cada pneu.
Resoluo. Ignorando a resistncia do ar, a nica fora externa horizontal a fora de atrito
esttico, F a, entre os pneus e a estrada, que dever apontar no sentido da acelerao. A figura
seguinte mostra o diagrama de foras externas.

R1 representa a soma das duas reaes nos dois pneus da frente e R2 a soma das reaes
normais dos pneus de atrs. A acelerao tangencial do automvel no sentido horizontal e igual a:

at=60/3.620=56ms2
A lei do movimento para a translao conduz s equaes:

{R1+R2=mgFa=matR1+R2=9000Fa=900059.86
Em relao ao eixo que passa pelo centro de massa, perpendicular figura, o peso no produz
nenhum momento. Os momentos de R1 e Fa so no sentido horrio e o momento de R2 no
sentido anti-horrio. Como o automvel no tem movimento de rotao, a acelerao angular nula
e a lei do movimento de rotao :

1.2R20.4R10.35Fa=0
A resoluo do sistema das 3 equaes conduz a,

Fa=765 NR1=6583 NR2=2417 N

A reao em cada pneu da frente ser

6.7. Perguntas

3291 N e em cada pneu de atrs 1209 N.

Para conferir a sua resposta, clique na letra.

1. As componentes cartesianas de uma fora so

F =3e x2e y. Em qual das posies

na lista deveria ser aplicada a fora para produzir momento no sentido horrio em relao
origem?

A. 2e x+3e y
B. 3e x+2e y
C. 2e x+3e y

2.
Sobre um disco aplicam-se duas foras externas, como se mostra na figura. Calcule o
momento resultante, em relao ao ponto O, em unidades de N m.

A. 0.57
B. 1.05

C. 4.35
D. 5.67

E. 6.15

3. Uma pea metlica com massa volmica constante e massa

cilindros da mesma altura, mas raios diferentes

m construda com dois

a>b, colados um sobre o outro de forma

que os seus eixos estejam alinhados. Calcule o momento de inrcia da pea em relao ao
seu eixo de simetria.

A. 12m(a2b2)
B. 12m(a4+b4)
C. 12m(a4+b4a2+b2)
4. Duas crianas com massas de 30 kg e 45 kg esto sentadas nos dois lados de um sobe e
desce. Se a criana mais pesada estiver sentada a 1.2 m do eixo do sobe e desce, a que
distncia do eixo dever sentar-se a outra criana para manter o sobe e desce em
equilbrio?

A. 1.5 m
B. 0.8 m

6.8. Problemas

C. 1.8 m
D. 1.2 m

1.
O martelo na figura apoia-se sobre um bloco de madeira de 40 mm de espessura, para
facilitar a extrao do prego. Sabendo que necessria uma fora de 200 N (perpendicular
ao martelo) para extrair o prego, calcule a fora sobre o prego e a reao no ponto A.
Admita que o peso do martelo pode ser desprezado e em A existe suficiente atrito para
evitar que o martelo escorregue.

2.
Um automvel com trao frontal acelera uniformemente desde o repouso atingindo uma
velocidade de 100 km/h em 11 segundos. Se o peso do automvel for 9750 N, calcule as
reaes normais e a fora de atrito sobre cada pneu. Qual ser o valor mnimo que
dever ter o coeficiente de atrito esttico entre os pneus e a estrada para que automvel
possa atingir essa acelerao?

3. Usando integrao no volume do slido, demonstre o resultado da tabela da seco 6.6.1,

para o momento de inrcia de um paraleleppedo com eixo de rotao perpendicular a uma
das faces e passando pelo centro de massa.

4.
Um tronco uniforme de 100 kg est pendurado por meio de dois cabos do mesmo
comprimento. O tronco larga-se a partir do repouso na posio representada na figura;
calcule a tenso e a acelerao angular dos cabos no preciso instante em que o tronco
largado a partir do repouso.

5.
Um armrio de 45 kg, montado sobre rodas que o deixam andar livremente sobre o cho,
acelerado por uma fora externa de 310 N.
(a) Calcule os valores mximo e mnimo que pode ter a altura

y para o armrio acelerar

sem as rodas perderem o contato com o cho.

(b) Calcule a acelerao do armrio, quando
calculados na alnea anterior.

y estiver entre os valores mnimo e mximo

6.
A escada na figura est apoiada numa superfcie horizontal (ponto A) e numa parede
vertical (ponto B). Entre a escada e a superfcie horizontal o coeficiente de atrito esttico
e, enquanto que o atrito da escada com a parede vertical desprezvel. Admitindo que
o centro de gravidade da escada se encontra a metade do seu comprimento, calcule o
valor mnimo de e, para garantir que a escada permanea em repouso.

7.
A massa do reboque na figura 750 kg e est ligado no ponto P a uma trela de um
automvel. A estrada horizontal e os dois pneus idnticos podem ser considerados como
um s, com uma nica reao normal e fora de atrito desprezvel; a resistncia do ar
tambm ser desprezada. (a) Calcule a reao normal nos pneus e a fora vertical no
ponto P, quando a velocidade for constante. (b) Quando o automvel estiver a acelerar,
com at=2 m/s2, a fora em P ter componentes horizontal e vertical. Calcule essas
componentes e a reao normal nos pneus (o momento de inrcia das rodas e o atrito com
a estrada so desprezveis).

8.
A caixa retangular homognea na figura est ligada a duas dobradias que permitem que
possa rodar fechando a janela, ou abrir ficando na posio horizontal apresentada na
figura, para dar sombra durante o dia. A corrente que mantinha a caixa na posio
horizontal quebrou-se repentinamente e a caixa caiu at bater na parede. Desprezando o
atrito nos eixos das dobradias e a resistncia do ar, qual ser a velocidade angular da
caixa quando bate na parede?

Respostas
1. O prego exerce uma fora de 1000 N, para baixo.

F A=187,9e x+931,6e y (N)

2. Pneus da frente: Rn = 3020 N, Fa = 1256 N. Pneus trazeiros: Rn = 1855 N, Fa = 0 (admitindo

que as rodas trazeiras so perfeitamente livres). O coeficiente de atrito esttico mnimo
0.416.
3. Neste caso R2 = x2 + y2 e o volume do slido definido
por a/2xa/2, b/2yb/2, c/2zc/2.
4. TA = 212.2 N, TB = 636.5 N, A = B = g/4 = 2.45 rad/s2
5. (a) Altura mnima 38.6 cm, mxima 135.4 cm (b) a

=6.89e x (m/s2)

6. 0.21
7. (a) Rn = 5455 N, Fy = 1895 N. (b) Fx = 1500 N, Fy = 1426 N, Rn = 5923 N.

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