Robotica I - Sesion 4 - Herramientas de Localización Espacial

UCSM-EPIMMEM
ROBTICA I
Herramientas Matemticas para la
representacin de la localizacin
espacial: Matrices de
Transformacin Homognea (MTH)
JCC
Herramientas Matemticas
ROBTICA I
30-Mar-15 -- 1
UCSM-EPIMMEM
Representacin conjunta de posicin y

rotacin
Orientacin
Matrices de rotacin
Posicin
Coordendas
cartesianas
(XYZ)
Matrices de
transformacin
homognea
+
Orientacin
Cuaternios
Localizacin
ROBTICA I
Localizacin
Vectores
30-Mar-15 -- 2
UCSM-EPIMMEM
Coordenadas homogneas
ROBTICA I
30-Mar-15 -- 3
UCSM-EPIMMEM
Matrices de Transformacin
Homognea (MTH)
Matriz 4x4 que representa la transformacin de un vector en

coordenadas homogneas de un sistema de coordenadas a otro
R 3x3 p3x1 Rotacion

Traslacion
T
Perspectiva
Escalado
f 1x3 w1x1
R3x3: matriz de rotacin

p3x1: vector de traslacin
f1x3: transformacin de perspectiva ((0,0,0) en el caso de robtica)
w1x1: escalado global (1 en el caso de robtica)
ROBTICA I
30-Mar-15 -- 4
UCSM-EPIMMEM
Aplicacin de las MTH

R 3x3 p3x1 Rotacin Traslacin
T
0
1
0
1
1. Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y

trasladado O'UVW con respecto a un sistema fijo de referencia
OXYZ, que es lo mismo que representar una rotacin y traslacin
realizada sobre un sistema de referencia.
2. Transformar un vector r expresado en coordenadas con respecto a
un sistema O'UVW, a su expresin en coordenadas del sistema de
referencia OXYZ.
3. Rotar (R) y trasladar (p) un vector r con respecto a un sistema de
referencia fijo OXYZ para transformarlo en el r.
ROBTICA I
30-Mar-15 -- 5
UCSM-EPIMMEM
Usos alternativos de las MTH

Rotacin Traslacin
T
1
0
r'x
r x

r'
y
T r y
r'z
rz

1
1
r x
ru

r
y
T rv
rz
r w

1
1
T
Z
Z
X
Y
X
3
ROBTICA I
30-Mar-15 -- 6
UCSM-EPIMMEM
Propiedades de las MTH

NO son Ortonormales
n o a 1
no a
o
T
a
-1
n
o
a
0
n
o
n p
o p
a p
1
T
a
0
T-1 r xyz ruvw
r xyz T r uvw
-1
ROBTICA I
30-Mar-15 -- 7
UCSM-EPIMMEM
Traslacin con MTH

Matriz bsica de traslacin:
1 0 0
0 1 0
T( p )
0 0 1
0 0 0
Cambio de sistema de coordenadas:

r x 1
0
r y
r z 0

1 0
Desplazamiento de un vector:
r'x 1
0
r' y
r'z 0

1 0
0 0 px r u r u + px
1 0 p y r v r v + p y

0 1 pz r w r w + pz

0 0 1 1 1
px
py
pz
ROBTICA I
0 0 p x r x r x + p x
1 0 p y r y r y + p y

0 1 pz r z r z + pz

0 0 1 1 1
30-Mar-15 -- 8
UCSM-EPIMMEM
Ejemplo de traslacin (I).

Trasladar el sistema (cambio de base)
Segn la figura el sistema O'UVW est trasladado un vector p(6,-3,8) con

respeto del sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx , ry ,rz) del vector
r cuyas coordenadas con respecto al sistema O'UVW son ruvw(-2,7,3)
r x
r
y
r z

1
ROBTICA I
0
0
1 0 3
0 1
8
0 0
1
0 0
2

7
3

1
4

4
11

1
30-Mar-15 -- 9
UCSM-EPIMMEM
Ejemplo de traslacin (II)
Trasladar el vector
Calcular el vector rxyz resultante de trasladar al vector rxyz(4,4,11)
segn la transformacin T(p) con p(6,-3,8)
r' x
r'
y
r'z

1
ROBTICA I
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0 0
3
8
4

4
11

1
10
10

1
19

1
30-Mar-15 -- 10
UCSM-EPIMMEM
Rotacin con MTH

Matrices de rotacin bsicas:
0
0
1
0 cos -sen
Rotx( )
0 sen cos
0
0
0
0
cos
0
0
Roty ( )
sen
0
1
0
cos
sen
Rotz ( )
0
0
sen
cos
ROBTICA I
0
0
0 sen
1
0
0 cos
0
0
0
0
0 0
0 0
1 0
0 1
11
30-Mar-15 -- 11
UCSM-EPIMMEM
Rotacin con MTH

Cambio de sistema de coordenadas:
Rotacin de un vector:
ROBTICA I
r x
R
r y 3x3
r z 0

1
ru
03x1 r v
1 r w

1
r'x
R
r'y 3x3
r'z 0

1
r x
03x1 r y
1 r z

1
12
30-Mar-15 -- 12
UCSM-EPIMMEM
Ejemplo de rotacin
Rotar el sistema (cambio de base)

Segn la figura el sistema OUVW se encuentra girado -90
alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas del vector rxyz si ruvw = [4,8,12]T
rx 0
r - 1
y
rz 0

1 0
ROBTICA I
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
4 8
8 - 4

12 12

1 1
13
30-Mar-15 -- 13
Combinacin de rotaciones y
traslaciones
UCSM-EPIMMEM
Es posible combinar rotaciones y traslaciones bsicas

multiplicando las matrices correspondientes
El producto no es conmutativo:
rotar y trasladar trasladar y rotar
Trasladar T(p) y Girar

Rotz()
Girar Rotz() y
trasladar T(p)
Transformaciones expresadas en el sistema fijo
ROBTICA I
14
30-Mar-15 -- 14
UCSM-EPIMMEM
Orden de la combinacin de
rotaciones y traslaciones
Rotacin seguida de traslacin (expresadas en sistema fijo):
0
1
0 cos
T p Rotx( )
0 sen
0
0
0
sen
cos
0
px
p y
pz
cos
0
T p Roty( ) =
sen
0 sen
1
0
0 cos
0
0
px
p y
pz
cos
sen
T p Rotz( )
0
sen
cos
0
0
0 px
0 p y
1 pz
0 1
Traslacin seguida de rotacin (expresadas en sistema fijo):

0
1
0 cos
Rotx( )T p
0 sen
0
0
0
sen
cos
0
cos
sin
Rotz( )T p
0
cos
0
Roty( )T p
sen
px
p ycos p z sen
p y sen p zcos
sin
cos
0
0
0 sen
1
0
0 cos
0
0
p xcos p z sen
py
p zcos p x sen
p xcos p y sin
0 p x sin p ycos
1
pz
0
1
ROBTICA I
15
30-Mar-15 -- 15
Ejemplo: combinacin de
rotacin y traslacin (1)
UCSM-EPIMMEM
Rotacin Traslacin
Respecto del Sistema Fijo
Un sistema OUVW ha sido girado 90
alrededor del eje OX y posteriormente
trasladado un vector p(8,-4,12) con
respecto al sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas (rx ,ry ,rz) del vector r con
coordenadas ruvw (-3,4,-11).
SOLUCIN:
0
1
0 cos
T p Rotx( )
0 sen
0
0
0
sen
cos
0
px
p y
pz
1
ROBTICA I
r x 1
0
r y
r z 0

1 0
0 0 8 3 5
0 1 4 4 7
1 0 12 11 16

0 0 1 1 1
16
30-Mar-15 -- 16
UCSM-EPIMMEM
Ejemplo composicin de
rotacin y traslacin (2)
Traslacin Rotacin
Respecto del Sistema Fijo
Un sistema OUVW ha sido trasladado un
vector p(8,-4,12) con respecto al sistema
OXYZ y girado 90 alrededor del eje OX .
Calcular las coordenadas (rx ,ry ,rz) del
vector r de coordenadas ruvw (-3,4,-11).
SOLUCIN:
0
1
0 cos
Rotx( )T p
0 sen
0
0
0
sen
cos
0
px
p ycos p z sen
p y sen p zcos
ROBTICA I
r x 1
0
r y
r z 0

1 0
0 0
8 3 5
0 1 12 4 1
1 0 4 11 0

0 0
1 1 1
17
30-Mar-15 -- 17
UCSM-EPIMMEM
Composicin general de MTH (I)

Si las Transformaciones son definidas sobre el sistema fijo (OXYZ)
PREMULTIPLICACIN
EJEMPLO:
Obtener la matriz de transformacin que representa al sistema
O'UVW obtenido a partir del sistema OXYZ mediante
giro de ngulo - alrededor del eje OX,
traslacin de vector pxyz(5,5,10)
giro de sobre el eje OZ
0 1
1 0
T Rotz ( ) T(p) Rotx( )
0 0
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 5 1 0
0 5 0 0
1 10 0 1
0 1 0 0
ROBTICA I
0 0 0 0 1 5
1 0 1 0 0 5
0 0 0 1 0 10

0 1 0 0 0 1
18
30-Mar-15 -- 18
UCSM-EPIMMEM
Composicin general de MTH (II)

Transformacin definidas sobre el sistema mvil (OUVW)
POSMULTIPLICACIN
EJEMPLO:
Obtener la matriz de transformacin que representa las siguientes transformaciones:
Traslacin de un vector pxyz(-3,10,10);

giro de -90 sobre el eje O'U del sistema trasladado
giro de 90 sobre el eje O'V del sistema girado.
1
0
T T(p)Rotx( )Roty ( )
0
0
0 0 3 1 0
1 0 10 0 0
0 1 10 0 1
0 0 1 0 0
ROBTICA I
0 0 0
1 0 0
0 0 1
0 1 0
0 1 0 0 0
1 0 0 1 0
0 0 0 0 1

0 0 1 0 0
19
1 3
0 10
0 10
0 1
30-Mar-15 -- 19
UCSM-EPIMMEM
Reglas de composicin de MTH

Si el sistema OUVW se obtiene mediante
transformaciones definidas con respecto al:
Sistema fijo OXYZ, las MTH de cada
transformacin se deben premultiplicar
Sistema mvil OUVW, las MTH de cada
transformacin se deben postmultiplicar
ROBTICA I
20
30-Mar-15 -- 20
UCSM-EPIMMEM
Interpretacin geomtrica de las MTH

n x ox a x px
n o a p
p
n y oy a y
y
T
n z o z a z p z 0 0 0 1
0 0 0 1
p representa la posicin del origen de O'UVW con

respecto del sistema OXYZ.
n representa las coordenadas del eje O'U del
sistema O'UVW con respecto del sistema OXYZ.
o representa las coordenadas del eje OV del
a representa las coordenadas del eje O'W del
ROBTICA I
21
30-Mar-15 -- 21
UCSM-EPIMMEM
Interpretacin geomtrica de las MTH.

Aplicacin en un robot
Z
{R}
{H}
o
X
n x o x a x p x
p
o
a
n
y
y
y
y
n o a p
T
n z o z a z p 0 0 0 1
z
0
0
0
1
La localizacin del extremo del robot respecto a

su base queda definida asociando a la base del
robot un sistema de referencia fijo {R}=(OXYZ)
y al extremo un sistema de referencia {H} que
se mueva con l. Expresado en la base {R}, el
origen de {H} est en el punto p y los vectores
directores de {H} son n, o, a escogidos de
modos que:
a: vector en la direccin de aproximacin del
extremo del robot a su destino (approach).
o: vector perpendicular a a en el plano
definido por la pinza del robot.
n: vector que forme terna ortogonal con los
dos anteriores.
ROBTICA I
22
30-Mar-15 -- 22

Robotica I - Sesion 4 - Herramientas de Localización Espacial

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Representacin conjunta de posicin y

Matriz 4x4 que representa la transformacin de un vector en

R 3x3 p3x1 Rotacion

R3x3: matriz de rotacin

Aplicacin de las MTH

1. Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y

Usos alternativos de las MTH

Propiedades de las MTH

T-1 r xyz ruvw

Traslacin con MTH

Cambio de sistema de coordenadas:

Ejemplo de traslacin (I).

Segn la figura el sistema O'UVW est trasladado un vector p(6,-3,8) con

Ejemplo de traslacin (II)

Rotacin con MTH

Rotacin con MTH

Rotar el sistema (cambio de base)

Es posible combinar rotaciones y traslaciones bsicas

Trasladar T(p) y Girar

Traslacin seguida de rotacin (expresadas en sistema fijo):

Composicin general de MTH (I)

Composicin general de MTH (II)

Obtener la matriz de transformacin que representa las siguientes transformaciones:

Traslacin de un vector pxyz(-3,10,10);

Reglas de composicin de MTH

Interpretacin geomtrica de las MTH

p representa la posicin del origen de O'UVW con

Interpretacin geomtrica de las MTH.

La localizacin del extremo del robot respecto a

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