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Pruebas en planta y sintona para un controlador utilizado para medir la velocidad del viento dentro de un tnel
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POLITCNICA No. 4
Autores
FREDY ALBERTO SANZ RAMREZ
Ingeniero Electricista, Universidad Nacional de Colombia sede Medelln. Maestra en Ingeniera rea en
Automtica, Universidad Pontificia Bolivariana (En curso).
Docente Universidad Nacional de Colombia Sede Medelln. (Actual). Docente Politcnico Colombiano Jaime Isaza
Cadavid. (Actual). Docente Institucin Universitaria Salazar y Herrera. (Actual). Director Grupo de investigacin en
electrnica y automtica GEA IUSH ISA E.S.P. UNAL
COLCIENCIAS (Anterior) Farviarz y Alvarez Consultores
(Anterior). Correo electronico: fredsanz@gmail.com
Ingeniero Electricista, Universidad Nacional de Colombia sede Medelln. Maestra en Ingeniera rea en Automtica, Universidad Pontificia Bolivariana (En curso). Ingeniero de diseo, Ingeniera Especializada, Blandon IEB.
Resumen
Palabras Clave
Ingeniero Mecnico, Universidad Pontificia Bolivariana. Maestra en Ingeniera rea en Automtica, Universidad Pontificia Bolivariana (En curso). Ingeniero de produccin, Calderas JPC. Ingeniero de diseo y montajes,
Ingeniera del aire. Asesor en oleohidrulica, EVCOL
Abstract
In the present study it is tried to use a data acquisition system that will register the measurements
taken in a wind tunnel, with the purpose of making
a static test in a real process to determine if this is
linear or nonlinear, and later to select the process
operation point and to make a dynamic test of step
type, to obtain an experimental model of the system,
to include/understand the effect of the actions proportional, integral and derivativo within a feedback loop
control system, finally to make a process of syntony
for controller PID.
Key Words
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Pruebas en planta y sintona para un controlador utilizado para medir la velocidad del viento dentro de un tnel
1. Caractersticas
de la planta
caso en estudio. Dado que el anlisis que se realizar no utiliza en los clculos las condiciones atmosfricas, no se tomarn mediciones para los
parmetros asociados a este tipo de variables.
2. Prueba esttica
Se establece un punto de operacin inicial de
la planta, alrededor de 300 rpm en el variador de
velocidad, se realizan cambios de 100 rpm en la
velocidad del variador hasta llegar a 1700 rpm,
esperando que el sistema se estabilice entre
cada uno de los cambios realizados, y luego se
repite el procedimiento de forma descendente.
Con los valores de los estados estacionarios
para la velocidad del viento en fpm, variable de
salida, contra los valores de la variable manipulada, velocidad del motor, se establece la zona
lineal y se determina el punto Q de operacin
para el proceso.
3. Prueba dinmica
Se lleva el proceso al valor de operacin determinado cambiando la velocidad del motor con
el variador de frecuencia. A partir de la curva esttica, se determina el valor del escaln que va a
realizar en el controlador, de tal forma que el sistema no se salga de la zona lineal de operacin.
Realizando un cambio, en la salida del controlador, del tamao determinado anteriormente,
los datos quedan registrados en un sistema de
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4. Resultados y anlisis
Con la curva esttica del sistema se determina la zona lineal, y se reporta el valor de la salida
del controlador para que el sistema opere en el
punto Q seleccionado. Con los adquiridos en el
experimento se construye la figura 1.
G ( s)
K tos
e
s 1
t1= to + 1/3
t2 = to +
Pruebas en planta y sintona para un controlador utilizado para medir la velocidad del viento dentro de un tnel
= 1.215 s y to = 1.095s
A partir de la curva esttica la ganancia que
se obtuvo fue:
K = 1,083 (fpm/rpm)
Realizando una aproximacin de Pad para el
trmino con tiempo muerto, se obtiene la nueva
funcin de transferencia.
Aproximacin de Pad :
toto
11
e eto stos 22
toto
11
22
As que la nueva funcin de transferencia es:
to to
1 1
KK
2 2
G (G
s )( s)
ss1 1 to to
1 1
2 2
1.095
1.095
1 1
1.083
1.083
2 2
G ( sG
)
(s)
1.095
1.215
1.215
s 1s 1 1.095
1 1
2 2
Posteriormente se realiza una simulacin del
comportamiento del sistema, aplicando a las
funciones de transferencia (con tiempo muerto y
con aproximacin), una entrada de tipo escaln.
El tamao del escaln simulado debe ser el mismo del escaln que realiza en la prueba real.
El escaln que se utiliz fue de 300 rpm
(600 rpm a 900 rpm) en la variable manipulada, simulando tanto la salida para la funcin de
transferencia con tiempo muerto como para la
funcin de transferencia con aproximacin de
Pad del tiempo muerto segn los parmetros
encontrados anteriormente. En la figura 3 se
grafica la respuesta de las dos funciones de
transferencia ante el escaln.
1050
1000
950
900
Velocidad en (fpm)
75
850
800
750
Funcin de transferencia con tiempo muerto
700
650
0
4
Tiempo en (s)
Figura 3. Grfica de las funciones de transferencia (con tiempo muerto y con aproximacin).
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1100
Respuesta real
1050
Funcin de transferencia
con tiempo muerto
1000
Funcin de transferencia
con aproximacin de Pad
de tiempo muerto
950
Velocidad en (fpm)
76
900
850
800
750
700
650
0
10
12
14
16
18
Tiempo en (s)
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Pruebas en planta y sintona para un controlador utilizado para medir la velocidad del viento dentro de un tnel
CONCLUSIONES
Cuando se sintoniza la constante proporcional se trata de llevar la variable controlada (en
este caso la velocidad del viento) al valor de
referencia que se haya establecido pero no
se consigue eliminar completamente el error
que existe en la variable controlada ya que no
existe un elemento de memoria.
En el caso de sintonizacin integral se vara
la constante integral que en este controlador
no es un tiempo integral sino que es proporcional a la constante integral que se presenta en la teora. Con la constante integral lo
que se logra es eliminar completamente el
error de estado estable de la variable controlada y el tamao de su valor afectar el
tiempo de estabilizacin y el sobre-impulso
inicial: si el valor de constante integral se
incrementa, el sobre-impulso es mayor y el
tiempo de estabilizacin se reduce y si la
constate integral se disminuye el sobre-impulso es menor y el tiempo de estabilizacin
aumenta. Por tal razn se debe encontrar un
equilibrio para no provocar sobre-impulsos
que puedan daar los elementos de actuacin y lograr que el tiempo de estabilizacin
sea adecuado para el sistema.
BIBLIOGRAFA
KUO, Benjamin. Sistemas de control automtico. Prentice
Hall Hispanoamrica, S.A. Irwin Sucker. Mxico 1995
OGATA, Katsuhiko. Ingeniera de control moderno. Prentice Hall Hispanoamrica, S.A. Tom Robbins. Mxico.
1997
UMEZ, Eronini. Dinmica de sistemas y control. Thomson Learning. Patricia Pantoja. Mxico. 2001