FIME

COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

UANL

Compensador en atraso-adelanto
por el mtodo de respuesta en frecuencia

CONTROL CLSICO

M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

UANL

Compensador electrnico en atraso-adelanto con amplificadores operacionales

E0 (s ) R4 R6 (R1 + R3 )C1s + 1
R2 C 2 + 1
=

Ei (s ) R3 R5
R1C1
(R2 + R4 )C 2 s + 1
T1 = (R1 + R3 )C1 T1 = R1C1 T2 = R2 C 2

E0 (s )
= K c
Ei (s )

T2 = (R2 + R4 )C 2

s+
T1s + 1 T2 s + 1
T
1

= K c

1
T1s + 1 T2 s + 1
s+
T1

R1
<1
R1 + R3

R2 + R 4
>1
R2

Kc =

s +
T
2

1
s +
T2

R2 R4 R6 (R1 + R3 )
R1 R3 R5 (R2 + R4 )

La compensacin de atraso-adelanto combina las ventajas de las compensaciones de atraso y de adelanto.

La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del sistema. La
compensacin de atraso mejora la precisin en estado estable del sistema, pero reduce la velocidad de la
respuesta.

CONTROL CLSICO

M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

UANL

Procedimiento
Determine el valor de K para que cumpla con el coeficiente esttico de error.
Grafique el diagrama de Bode.
Obtenga el Margen de fase y el Margen de ganancia con sus respectivas frecuencias.
Escoja la nueva frecuencia de transicin de ganancia n
Calcule el ngulo necesario m que deber proporcionar el compensador en adelanto, este es
m = 180 G ( j m ) + MFesp + adic
(los grados adicionales adic son aproximadamente 5, debido a la cada de ngulo proporcionada por el
compensador en atraso).
Si el compensador en adelanto no puede proporcionar este ngulo, porque m > 65 deberemos escoger otra
frecuencia (disminuir la frecuencia) de transicin de ganancia. Calcule el factor y 10 log .
1 sen m
1 + sen m

El compensador en atraso deber proporcionar suficiente atenuacin para que la magnitud en n sea de
10 log .
La atenuacin total que deber proporcionar el compensador en atraso, es la magnitud G ( j m ) ms los
10 log .

20 log = G ( j m ) 10 log

(Recuerde que el factor debe ser menor a 17).

Ubique al cero del compensador en atraso una dcada por debajo de la nueva frecuencia de transicin de
ganancia n .
1 m
=
T2
10

Y al polo como.
1
T2
El compensador en adelanto tendr el cero ubicado en
1
= m
T1
y el polo en
1
T1
El compensador en atraso- adelanto sera:

S+
T1
1
Gc ( S ) =

S +
T1

CONTROL CLSICO

S+

T2
1

1
S+

T2

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COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

UANL

Ejemplo 1
La funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es

G (s ) =

24 K
s(s + 2)(s + 6)

Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones:

El error en estado estable para una entrada rampa con pendiente 2 debe ser menor o iguala
Un margen de fase MF 45
La frecuencia de cruce de ganancia c 1 rad seg

10

Solucin

El coeficiente esttico de error de velocidad del sistema original

24 K
K v = lim sG (s ) = lim s
= 2K
s 0
s 0 s (s + 2 )(s + 6 )
Como se desea que e ss =

10

entonces

e ss =

R1

=
=
por lo que
entonces K = 10
=
K v 2K K
K 10

El sistema sera
G (s ) =
El margen de fase para este sistema es
MF = 20.78

MG = 7.93 dB

240
s(s + 2 )(s + 6 )

c = 5.3 rad / seg

= 3.47 rad / seg

Se escoge como frecuencia de transicin de ganancia la misma que la original o la que se encuentre ms
cercana a ella
m = 4.7
G ( j m ) = 195
G ( j m ) = 2.356 dB

m = 180 G ( j m ) + MFesp + adic

[los grados adicionales adic son aproximadamente 5 , debido a la cada de ngulo proporcionada por el
compensador en atraso, no se proporcionan grados adicionales debido al compensador en adelanto ya que no
existe corrimiento de frecuencia].

m = 180 ( 195) + 45 + 5 = 65
Si el compensador en adelanto no puede proporcionar este ngulo [porque m > 65 ] deberemos escoger otra
frecuencia (disminuir la frecuencia) de transicin de ganancia.
Entonces

CONTROL CLSICO

M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

1 sen m
=
1 + sen m

UANL

1 sen65
=
1 + sen65 = 0.049

10 log = 13.098 dB

Para determinar la ganancia que deber proporcionar el compensador en atraso, recuerde que en la frecuencia
de transicin de ganancia m se debe de tener una magnitud de 10 log , entonces debemos de bajar la
magnitud de G ( j m ) hasta los 10 log (Recuerde que el factor debe ser menor a 17)

20 log = G ( j m ) 10 log

= 5.925
Con los trminos de m , y , podemos determinar la ubicacin de los polos y ceros del compensador
El cero del compensador en adelanto sera
1
= m = 4.7 0.049 = 1.04
T1

El polo
1
1.04
=
= 21.232
T1 0.049

El cero del compensador en atraso sera

1 m
=
= 0.47
T2
10

El polo
1
0.47
=
= 0.079
T2 5.925

El compensador en atraso-adelanto sera

(s + 1.04)
1 (s + 0.47 ) 1

Gc (s ) =
(s + 21.232) 0.049 (s + 0.079) 5.925
El ngulo que aporta el compensador en atraso en la nueva frecuencia de transicin de ganancia m
Gc ( j m ) = tan 1

m
0.47

tan 1

m
0.079

= 84.289 89.037 = 4.75

El sistema compensado en atraso-adelanto

(s + 1.04)
240
1 (s + 0.47 ) 1

G (s )Gc (s ) =
s
s
+
2
s
+
6
s
+
21
.
232
0
.
049
(
)(
)
(
)

(s + 0.079) 5.925

CONTROL CLSICO

M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

UANL

K v = lim sG (s )Gc (s ) = 19.91 seg 1

s 0

En m = 4.7

G ( j m )Gc ( j m ) = 0.043 dB

G ( j m )Gc ( j m ) = 134.73

Para el sistema compensado

MF = 45.1
MG = 13.5 dB

CONTROL CLSICO

m = 4.72 rad / seg

f = 11.9 rad / seg

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COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

SISTEMA SIN COMPENSAR

CONTROL CLSICO

UANL

SISTEMA COMPENSADO

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COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

UANL

Ejemplo 2

Si seleccionamos una nueva frecuencia de transicin de ganancia m = 2

G ( j m ) = 153.43

m = 2

G ( j m ) = 16.532 dB

m = 180 G ( j m ) + MFesp + adic

m = 180 ( 153.43) + 45 + 5 = 23.43
Entonces
1 sen m
=
1 + sen m

1 sen 23.43
=
1 + sen 23.43 = 0.431

10 log = 3.655 dB

Para determinar la ganancia que deber proporcionar el compensador en atraso, recuerde que en la frecuencia
de transicin de ganancia m se debe de tener una magnitud de 10 log , entonces debemos de bajar la

magnitud de G ( j m ) hasta los 10 log (Recuerde que el factor debe ser menor a 17)
20 log = G ( j m ) 10 log = 16.532 + 3.655 = 20.187

= 10.218
Con los trminos de m , y , podemos determinar la ubicacin de los polos y ceros del compensador
El cero del compensador en adelanto sera
1
= m = 2 0.431 = 1.313
T1

El polo
1

T1

1.313
= 3.046
0.431

El cero del compensador en atraso sera

1 m
=
= 0. 2
10
T2

El polo
1

T2

0.2
= 0.019
10.218

El compensador en atraso-adelanto sera

(s + 1.313) 1 (s + 0.2)
1

Gc (s ) =
+
s
3
.
046
0
.
431
s
+
0
.
019
10
.
218
(
)
(
)

CONTROL CLSICO

M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

UANL

El ngulo que aporta el compensador en atraso en la nueva frecuencia de transicin de ganancia m

Gc ( j m ) = tan 1

m
0.2

tan 1

m
0.019

= 84.289 89.456 = 5.167

El sistema compensado en atraso-adelanto

(s + 1.313) 1 (s + 0.2)
240
1

G (s )Gc (s ) =
s
s
+
2
s
+
6
s
+
3
.
046
0
.
431
s
+
0
.
019
10
.
218
(
)(
)
(
)
(
)

K v = 20.606 seg 1
En m = 2

G ( j m )Gc ( j m ) = 0.043 dB

G ( j m )Gc ( j m ) = 135.17

Para el sistema compensado

m = 2 rad / seg
f = 4.71 rad / seg
MG = 11.746 dB
MF = 44.82

CONTROL CLSICO

M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

SISTEMA COMPENSADO

SISTEMA SIN COMPENSAR

CONTROL CLSICO

UANL

10

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COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

UANL

Ejemplo 3

La funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es

G (s ) =

K
s(s + 1)(s + 2)

Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones:

El coeficiente esttico de error de velocidad K v = 10 seg 1
Un margen de fase MF = 50
Un margen de ganancia de MG 10 dB
Solucin

El coeficiente esttico de error de velocidad del sistema original

K
K
K v = lim sG (s ) = lim s
=
s 0
s 0 s (s + 1)(s + 2 )
2
Como se desea que K v = 10 entonces
K
= 10 por lo que K = 20
2

El sistema sera
G (s ) =

20
s(s + 1)(s + 2)

El margen de fase para este sistema es

MF = 28.17

c = 2.43 rad / seg

MG = 10.51 dB f = 1.41 rad / seg

Se escoge como frecuencia de transicin de ganancia

m = 0.5
G ( j m ) = 130.601

m = 0.5

G ( j m ) = 24.788 dB

m = 180 G ( j m ) + MFesp + adic

m = 180 ( 130.601) + 50 + 5 = 5.601
Entonces
1 sen m
1 + sen m

1 sen 5.601
=
= 0.822

1 + sen 5.601

10 log = 0.8507 dB

CONTROL CLSICO

11

M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

UANL

Para determinar la ganancia que deber proporcionar el compensador en atraso, recuerde que en la frecuencia
de transicin de ganancia m se debe de tener una magnitud de 10 log , entonces debemos de bajar la

magnitud de G ( j m ) hasta los 10 log (Recuerde que el factor debe ser menor a 17)
20 log = G ( j m ) 10 log = 24.788 + 0.8507 = 25.639

= 19.14
Como la es mayor a 17 ser necesario aumentar la frecuencia de transicin de ganancia m elegida para
que aumente el angulo m y disminuya la .
Seleccionamos una nueva frecuencia de transicin de ganancia m = 1
G ( j m ) = 161.565

m = 1

G ( j m ) = 16.02 dB

m = 180 G ( j m ) + MFesp + adic

m = 180 ( 161.565) + 50 + 5 = 36.565
Entonces
1 sen m
=
1 + sen m

1 sen 36.565
=
= 0.253

1 + sen 36.565

10 log = 5.969 dB

Para determinar la ganancia que deber proporcionar el compensador en atraso.

20 log = G ( j m ) 10 log = 16.02 + 5.969 = 21.989

= 12.573
Con los trminos de m , y , podemos determinar la ubicacin de los polos y ceros del compensador
El cero del compensador en adelanto sera
1
= m = 0.253 = 0.503
T1

El polo
1

T1

0.503
= 1.988
0.253

El cero del compensador en atraso sera

1 m
=
= 0.1
10
T2

CONTROL CLSICO

12

M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

UANL

El polo
1

T2

0.1
= 0.0079
12.573

El compensador en atraso-adelanto sera

(s + 0.503) 1 (s + 0.1)
1

Gc (s ) =
(s + 1.988) 0.253 (s + 0.0079) 12.573
El ngulo que aporta el compensador en atraso en la nueva frecuencia de transicin de ganancia m
Gc ( j m ) = tan 1

m
0.1

tan 1

m
0.0079

= 84.289 89.547 = 5.258

El sistema compensado en atraso-adelanto

(s + 0.503) 1 (s + 0.1)
20
1

G (s )Gc (s ) =
s (s + 1)(s + 2 ) (s + 1.988) 0.253 (s + 0.0079) 12.573
K v = 10.068 seg 1

En m = 1

G ( j m )Gc ( j m ) = 0.044 dB

G ( j m )Gc ( j m ) = 130.23

Para el sistema compensado

m = 1 rad / seg
f = 2.33 rad / seg
MG = 11.37 dB
MF = 49.77

CONTROL CLSICO

13

M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

SISTEMA SIN COMPENSAR

CONTROL CLSICO

UANL

SISTEMA COMPENSADO

14

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