Industrial Robot

Manual de Instrucciones
Operaciones Bsicas
Modelo No.

YA-1NA series
Contenido

1. Estructura
2. Como usar el teach pendant (mando
manual)
3. Obtener ayuda mientras se trabaja
(Help)

VR Series

4. Trabajo en modo Teach

5. Trabajo en Modo AUTO
6. Men View (Visualizar)
7. Funciones de edicin
8. Iconos
9. Variables y Secuencia de Comandos

G controller

Antes de trabajar con el robot, leer las instrucciones detenidamente y guardar este manual para
futuras consultas.
Traducido : Ricardo Clapes Castro
(Panasonic FA)

OM0105045E01
(0105045)
0201

Manuales de Instrucciones para Panasonic Robot VR series

Nombre
Manual de Seguridades

Descripcin
Los robots Panasonic estn diseados y
construidos con la premisa de que los contenidos
de este manual son aceptados. El personal que
use cualquier otro manual de instrucciones de
esta tabla debe, primeramente, leer y entender
antes el contenido de este manual.

Uso
Manual de seguridad al realizar la
instalacin y durante el trabajo con
el robot. Deben seguidas por todo el
personal que realice cualquier tipo
de trabajo con los robots Panasonic.

Este manual explica paso a paso las normas

generales y regulaciones relativas a los robots
industriales y las Instrucciones bsicas de
seguridad para la instalacin, mantenimiento y
reparacin.
Sistema del Robot
Manual de
instrucciones

El manual explica la configuracin e instalacin

estndar del sistema del robot, como robot de
soldadura CO2 en general.

El manual permite entender la

configuracin del robot y la conexin
del sistema a la instalacin en
general.

Robot manipulador
Manual de
instrucciones

El manual explica el transporte, instalacin,

conexin, configuracin inicial, mantenimiento y
reparacin del manipulador del robot.

Este manual es para el personal

encargado de la instalacin y/o
mantenimiento.

El contenido del manual se limita al hardware del

equipamiento.
Robot control
Manual de
instrucciones

El manual explica el transporte, instalacin,

conexin, configuracin inicial, mantenimiento y
reparacin del control robot.

Este manual es para el personal

encargado de la instalacin y/o
mantenimiento.

El contenido del manual se limita al hardware del

equipamiento.
<Nota>
La configuracin inicial del software al instalar el
robot aparece en el Manual de instrucciones,
Funciones Avanzadas.
Equipamiento Opcional
Manual de
instrucciones

El manual explica la instalacin, conexin y

reparacin del equipamiento opcional aplicable a
la Serie G. El contenido del manual se limita al
hardware del equipamiento.
<Nota>

Manual
suministrado
equipamiento opcional.

para

el

Cada manual es para el personal

encargado de la instalacin y/o
mantenimiento.

La configuracin inicial del software al instalar el

robot aparece en el Manual de instrucciones,
Funciones Avanzadas.
Operaciones Bsicas
Manual de
instrucciones

Manual para operarios que trabajan por primera

vez con robots Panasonic G. El manual explica las
funciones bsicas del robot y operaciones bsicas
de soldadura con robot.

Esta es una gua para principiantes

con robots Serie G

Funciones Avanzadas
Manual de
instrucciones

El manual explica la configuracin del robot,

parmetros bsicos, configuracin de I/O para
ejecucin automtica y configuracin inicial del
equipamiento opcional incluyendo maquina de
soldar y ejes externos.

Consultar el manual e intentar

trabajar con el robot para entenderlo
mejor.

Explica los comandos del robot en detalle.

 Introduccin
Gracias por comprar nuestro robot industrial Panasonic series G. Este manual explica las
operaciones bsicas realizables en los controles serie G.
Para obtener ms informacin sobre los parmetros de configuracin y las secuencias de
comandos, leer el manual de Funciones avanzadas.
Los procedimientos de trabajo explicados en este manual estn basados en la versin de software B1.
Cuando se actualice el software, chequear en nuestra oficina de ventas del servicio de ingeniera si el manual actual
dispone de una actualizacin a la nueva versin de software.
<Nota>
Una versin superior de software no necesita necesariamente una revisin del manual aunque los cambios del
software produzcan cambios en los procedimientos de operacin.

Hacer Click en el icono

y men de ayuda
Version

para chequear la versin de software

Help

Seguridad
Primeramente, por favor, leer y comprender el manual adicional Manual de seguridad para
trabajar correctamente y de forma segura con nuestros robots.
Antes de trabajar, leer este manual para operar correctamente. Guardar este manual en un lugar de
fcil acceso y releer si es necesario.

El contenido del manual esta sujeto a cambios sin notificacin previa.

ii

 Advertencias y precauciones
Este manual esta estructurado con la premisa de que cualquier persona que maneje robots industriales debe
completar los programa de instruccin adecuado, el cual es un requisito recogido en las normas, regulaciones y
standard. Algunas normas de seguridad se remarcan usando smbolos adicionales.
Warnings (avisos), Cautions (advertencias), Mandatory Actions (acciones imperativas) y Prohibiciones listadas
en este manual deben seguirse sin fallo. Si las normas no son seguidas detenidamente, se pueden producir daos
potenciales no solo a los operarios sino tambin al resto del personal y al equipamiento. Es importante asegurarse
siempre del correcto funcionamiento de los equipos.
Los robots Panasonic estn diseados y construidos con la premisa de que contenido de este manual son
aceptados por el usuario. El personal que use otros manuales, primero debe leer y comprender el contenido este
manual.
Una manipulacin inadecuada de la maquina puede conducir a situaciones de riesgo clasificadas en varios
niveles segn su gravedad. Este manual clasifica las situaciones de riesgo en tres niveles, denominadas Danger,
Warning y Caution. Son indicadas usando diferentes smbolos.
Los smbolos y frases de advertencia aparecen en etiquetas fijadas en la estructura de la mquina.
Smbolo
Advertencia

Frase Advertencia

Descripcin

Danger

Este smbolo significa que el riesgo de accidente incluyendo la muerte o daos

personales graves es inminente, si las directivas no son seguidas
detenidamente.

Warning
Caution

Este smbolo significa que el riesgo de accidente incluyendo la muerte o daos

personales graves es alto, si las directivas no son seguidas detenidamente.
Este smbolo significa que el riesgo de accidente incluyendo daos personales
medios o leves y el riesgo de daos al equipamiento es alto, si las directivas no
son seguidas detenidamente.
Estos smbolos de advertencia son de uso comn.

Dao personal grave hace referencia a la perdida de la vista, quemaduras (quemaduras por Alta
temperatura o baja temperatura), shock elctrico, fracturas de huesos e intoxicacin por gas, as como todas
aquellas que produzcan efectos que requieran hospitalizacin o tratamiento medico por un largo periodo de
tiempo.
Daos personales medios o leves hace referencia a quemaduras, shock elctrico y daos que no
requieren hospitalizacin o tratamiento medico por un largo periodo de tiempo.
Daos al equipamiento hace referencia daos amplios a los elementos del entorno y el equipamiento.
Los mandatos o acciones que deben ser realizados y los que estn prohibidos aparecen indicados a
continuacin.
Smbolo
Advertencia

Frase Advertencia

Descripcin

Mandatory
Action

Accin que DEBE ser realizada sin fallo.

Prohibition

Accin que NO DEBE ser realizada.

Estos smbolos de advertencia son de uso comn.
iii

Tabla de Contenido
CAPTULO 1 ESTRUCTURA.................................1-1
1.1. IDENTIFICACIN DE LOS ELEMENTOS .................1-1
1.2. MTODO REPETIR LO ENSEADO...................1-1
CAPTULO 2 COMO USAR EL TEACH PENDANT (MANDO MANUAL)
2.1. SWITCHES Y TECLAS DE FUNCIN.....................2-1
2.1.1. Jog dial (ruleta).........................................2-2
2.1.2. Tecla Window change.................................2-2
2.2. COMO TRABAJAR EN LA PANTALLA....................2-3
2.2.1. Trabajar con Iconos...................................2-4
2.2.2. Trabajar con Cuadros de dilogo..............2-4
2.2.3. Introducir valores numricos.....................2-4
2.2.4. Introducir caracteres..................................2-5
CAPTULO 3 OBTENER AYUDA MIENTRAS SE TRABAJA (HELP)
3.1. COMO OBTENER AYUDA ONLINE........................3-1
3.2. INFORMACIN CONTENIDA EN EL MEN HELP3-2
CAPTULO 4 TRABAJO EN MODO TEACH. .4-1
4.1. POWER ON (CONECTAR ALIMENTACIN)..........4-1
4.2. CONFIGURAR EL USUARIO USER ID...............4-1
4.3. MODO TEACH Y SERVO-ON (MOTORES)...........4-2
4.4. USO TECLAS DE FUNCIN EN MODO TEACH...4-2
4.4.1. Iconos asociados a teclas de funcin.........4-2
4.4.2. Iconos asociados a teclas de usuario.........4-3
4.5. TRABAJO EN MANUAL.......................................4-4
4.6. CAMBIO DE SISTEMA DE COORDENADAS...........4-5
4.7. CREAR PROGRAMAS EN TEACHING....................4-7
4.7.1. Crear un archivo nuevo..............................4-7
4.8. ENSEAR Y SALVAR PUNTOS..............................4-8
4.8.1. Comandos de movimiento (interpolacin). 4-9
4.8.2. Cambiar la velocidad (speed)....................4-9
4.8.3. Wrist calculation (CL n) clculo configuracin mueca
4.9. GRABAR UNA SECCIN CON SOLDADURA........4-10
4.9.1. Grabar puntos welding (soldadura) y air-cut (sin sold.)
4.9.2. Parmetros salvados automticamente en el punto4-11
4.9.3. Programas Inicio y fin soldadura.............4-11
4.9.4. Hold y Reinicio del trabajo durante la soldadura 4-12
4.9.5. Wire/inching , Gas check..........................4-12
4.10. INTERPOLACIN CIRCULAR............................4-13
4.10.1. Clculo de una interpolacin circular...4-14
4.11. INTERPOLACIN WEAVING LINEAL................4-15
4.11.1. Modelos de Weaving...............................4-16
4.12. INTERPOLACIN WEAVING CIRCULAR............4-17
4.13. TRAZADO DE PROGRAMAS.............................4-18
4.13.1. Inicio/Fin Trazado..................................4-18
4.13.2. Aadir puntos.........................................4-18
4.13.3. Modificar puntos....................................4-19
4.13.4. Borrar puntos.........................................4-19
4.13.5. Posicin del Robot (Iconos)...................4-20
4.14. TRAZADO DESPUS DE EDITAR.......................4-21
4.15. EDITAR ARCHIVOS (OPERACIONES BSICAS). 4-23
4.15.1. Abrir un archivo.....................................4-23
4.15.2. Mostrar un archivo en primer plano de pantalla 4-23
4.15.3. Aadir una Secuencia de comandos......4-24
4.15.4. Modificar una secuencia de comandos. .4-24
4.15.5. Borrar una secuencia de comandos.......4-25
4.15.6. Configuracin condiciones de soldadura4-25
4.16. SALVAR UN ARCHIVO.....................................4-26
4.17. CERRAR UN ARCHIVO.....................................4-26
iv

4-10
4-10

3-1

2-1

4.18. BORRAR UN ARCHIVO....................................4-26

4.19. RENOMBRAR UN ARCHIVO.............................4-26
CAPTULO 5 TRABAJO EN MODO AUTO.........5-1
5.1. EJECUTAR UN PROGRAMA..................................5-1
5.2. LIMITACIONES EN LA EJECUCIN.......................5-2
5.3. OVERRIDE..........................................................5-2
5.4. HOLD Y REINICIO...............................................5-3
5.5. I/O MONITOR (VER ENTRADAS/SALIDAS)..........5-3
5.6. EMERGENCY STOP Y REINICIO............................5-4
5.7. FINALIZAR LA EJECUCIN..................................5-4
CAPTULO 6 MEN VIEW (VISUALIZAR)........6-1
6.1. SYSTEM LIST (LISTADO......................................6-1
6.2. WINDOW (LISTA ARCHIVOS ABIERTOS)..............6-1
6.3. DISPLAY CHANGE (MOSTRAR CAMBIOS)............6-2
6.3.1. Display Position (Ver posicin).................6-2
6.3.2. IN/OUT terminal (Ver Entradas/Salidas)...6-2
6.3.3. Status IN/OUT............................................6-2
6.3.4. Display Variable (Ver variables)................6-3
6.3.5. Load factor (factor de carga).....................6-3
6.3.6. Accumulated time (tiempo acumulado)......6-4
6.3.7. Operate state (Estado de ejecucin)..........6-4
6.3.8. Monitoring feeder (motor arrastre)...........6-4
CAPTULO 7 FUNCIONES DE EDICIN............7-1
7.1. CUT (CORTAR)...................................................7-1
7.2. COPY (COPIAR)..................................................7-1
7.3. PASTE (PEGAR)..................................................7-2
7.4. FIND (ENCONTRAR)...........................................7-2
7.5. REPLACE (SUSTITUIR)........................................7-3
7.6. JUMP (SALTAR)...................................................7-3
7.7. FILE TRANSFER (TRANSFERIR ARCHIVOS).........7-4
7.8. GLOBAL DATA (DATOS GLOBALES)....................7-5
7.9. OFFLINE EDIT (EDICIN OFFLINE).....................7-6
7.10. OPTION (OPCIONES).........................................7-6
7.11. FILE PROPERTIES (PROPIEDADES ARCHIVOS)...7-7
CAPTULO 8 ICONOS.............................................8-1
8.1. ICONOS MEN PRINCIPAL...................................8-1
8.2. ICONOS EN MODO TEACH..............................8-4
8.3. ICONOS EN MODO AUTO...............................8-4
CAPTULO 9 VARIABLES Y SECUENCIAS DE COMANDOS 9-1
9.1. VARIABLES.........................................................9-1
9.2. SECUENCIAS DE COMANDOS..............................9-2
9.2.1. Move (Interpolaciones)..............................9-2
9.2.2. Input/Output (Entradas/Salidas)................9-2
9.2.3. Flow (Control flujo)...................................9-2
9.2.4. Welding (Soldadura)..................................9-3
9.2.5. Arithmetic operation..................................9-4
9.2.6. Logic operation..........................................9-4
9.2.7. Motion assist (Ayudas al movimiento).......9-4
9.2.8. Shift (Desplazar)........................................9-4
9.2.9. Sensor.........................................................9-5
9.2.10. External axis (Ejes externos)...................9-5
9.3. SECUENCIAS ARC-ON/ARC-OFF.....................9-5

Captulo 1 Estructura
1.1. Identificacin de los elementos

Teach pendant
Robot controller main body
Operation box

<*>Operation box es una

especificacin estndar solo
para los modelos especificados.
En los dems casos es opcional.

Nombre del Eje

Definicin

RT-axis

Rotate Turn

UA-axis

Upper Arm

FA-axis

Front Arm

RW-axis

Rotate Wrist

BW-axis

Bent Wrist

TW-axis

Twist Wrist

FA axis
RW axis

BW axis

UA axis
TW axis

Robot manipulator

RT axis

El robot representado es VR-008.

1.2. Mtodo Repetir lo enseado

Es un robot que repite lo enseado.
Un programa de trabajo del robot, como la soldadura o
un proceso secuencial, puede ser creado moviendo
brazo del robot. Este proceso, conocido como
Teaching puede ser guardado en el control.
Ejecutando el programa, el robot ejecuta una serie de
operaciones enseadas (o repite una serie de
operaciones enseadas) repetidamente. Por esta razn,
es posible soldar y trabajar con precisin continuamente.

Captulo 2 Como usar el teach pendant

(mando manual)
El teach pendant (mando manual) (mando manual) es usado, en la mayora de los casos, para
trabajar con el robot. Asegurarse de entender las funciones y como usar cada switch del teach pendant
(mando manual) antes de utilizarlo.

2.1. Switches y teclas de Funcin

Jog dial
Esta ruleta es usada para controlar el
movimiento del brazo y los ejes externos o el
cursor en la pantalla. Se utiliza tambin para
cambiar datos o seleccionar opciones.
Enter
Esta tecla se usa para salvar datos, especificar un
punto enseado o una opcin en la ventana
cuando se trabaja en modo Teach.

Window change
Esta tecla permite cambiar de pantalla activa
entre las que aparecen en la pantalla.
Cancel
Esta tecla cancela la operacin que se est
realizando y muestra la pantalla anterior.

Start
Este switch inicia o reinicia las operaciones del
robot en Modo AUTO.
Hold
Este switch suspende las operaciones del robot
manteniendo conectado el SERVO (motores).
Servo-ON
Este switch energiza el SERVO (ON).
Parada Emergencia
Este switch detiene el robot y los ejes externos
inmediatamente desconectando el SERVO (OFF).
Girar para liberar.

R-Shift

Funciones Usuario
Cada tecla permite activar la funcin de
usuario indicada por el icono que aparece en
la pantalla por encima de la tecla.
Selector Modo
Selector de dos posiciones que permite
seleccionar el modo de trabajo del robot
(modo Teach o Modo AUTO).
La llave se puede quitar.
Teclas Funciones
Cada tecla permite activar la funcin indicada por
el icono que aparece en la pantalla a la derecha
de la tecla

L-shift
Permite cambiar los ejes activos del sistema
de coordenadas de movimiento o cambiar de
dgito cuando se introduce un nmero.
Los ejes son activados siguiendo el orden:
Ejes principales, Mueca, y Ejes
externos.
R-Shift
Permite intercambiar funciones o mover un
dgito cuando se introduce un nmero.
Tambin cambia las velocidades de
movimiento cuando se usa la ruleta (Jog
dial).
Deadman
Proporciona seguridad al operario en trabajo
en Manual. Desactiva el SERVO (OFF)
cuando alguno de los switches es liberado o
presionado fuertemente.
Mantener pulsado uno o ambos switches
para activar el SERVO (ON).

L-Shift

DEADMAN

2.1.1. Jog dial (ruleta)

Esta ruleta se utiliza para controlar el movimiento del brazo, de los ejes
externos o del cursor en la pantalla. Tambin permite cambiar datos o
seleccionar una opcin.

Jog dial
(1) Jog arriba/abajo

1.

2.
3.

Movimientos cortos del brazo o los ejes externos

Jog arriba: en direccin (+)
Jog abajo: en direccin (-)
Mover el cursor en la pantalla.
Cambiar datos o seleccionar una opcin.

(2) Click
Confirma el elemento seleccionado.

(3) Jog drag

Mantener pulsado y girar
la ruleta.

Movimiento continuo del brazo o ejes externos.

El grado de rotacin del jog despus de presionar, determina la

velocidad.
Parar el giro del jog para liberar.
La direccin de movimiento es la misma que la de Jog
arriba/abajo.

2.1.2. Tecla Window change

La pantalla del mando puede mostrar mas de una
ventana al mismo tiempo.
1. Cambia entre la barra de mens de iconos y
ventana de edicin.
2. Cambia entre la ventana principal y las subventanas.

Menu
esta activo

Pantalla esta activa

Window
change

Funciones Usuario

Menu
(Pantalla principal activa)

Menu
(Sub-pantalla activa)

Pantalla principal

Sub-pantalla

La ventana activa est remarcada.

Las teclas del teach pendant (mando manual) solo
son efectivas en la ventana activa.

Funciones Usuario

2.2. Como trabajar en la pantalla

El teach pendant (mando manual) proporciona una variedad de Iconos que identifican las funciones en la
pantalla para hacer el trabajo ms fcil.
Moviendo el cursor hasta el icono deseado y haciendo click con la ruleta (jog dial) aparece un submen de
Iconos o cambia de pantalla.

Teclas de
Funcin

Iconos de funcin
Function

Menu de iconos

Barra herramientas

Ventana de Edicin

Barra de Status

iconos funciones
Usuario

Auto
Teach
Teclas Funciones Usuario

Jog up/down para mover el cursor (recuadro rojo).

EXIT

EXIT

Click el jog dial para

desplagar los sub-menus

Click el jog dial

para cerrar el
sub-menu.

Click sobre un
icono para
desplegar los
sub-menus del
icono.

Colocar el cursor sobre

el icon para ver el
nombre del icono.

Mover el cursor
hacia arriba para
cerrar submenu.

2.2.1. Trabajar con Iconos

Las operaciones con iconos se indican como sigue

Click >>

View

>>

Display
change

>>

Display
I/O te rm in a l

[Operacin]
1.

Click en el icono View en la barra de mens.

2.

Click en el icono Display change.

3.

Click en el icono Display I/O terminal.

4.

Al lado de aparece el cuadro de dilogo

Select coordinate system (seleccin de
coordenadas del sistema).

2.2.2. Trabajar con Cuadros de dilogo

Operacin en un cuadro de dilogo
Cuando aparece un cuadro de dilogo con opciones:
1. Completar las opciones requeridas (seleccionar parmetros, introducir valores o caracteres)
2. Cuando todo sea correcto, hacer click sobre OK para actualizar la nueva configuracin.
Nota:
La descripcin de la configuracin de los elementos de cada cuadro de dilogo aparece cerca del cuadro de dilogo.
(Como nombres de los elementos de configuracin, se usan solo las abreviaturas).
[Ejemplo]
Botn
Descripcin
OK
Cierra este cuadro de dilogo y salva los cambios
realizados
Cancel
Cierra este cuadro de dilogo sin salvar los cambios
realizados

<Nota>
Este manual explica el procedimiento para mostrar el cuadro de
dilogo de configuracin de parmetros.

2.2.3. Introducir valores numricos

La pantalla siguiente permite introducir valores numricos.

Usar L-shift o R-shift para cambiar de dgito.

Usar la ruleta (jog dial) para cambiar el valor numrico.

Presionar Enter para cerrar la ventana y salvar el nuevo valor

numrico.

Presionar Cancel para cerrar la ventana sin salvar el nuevo valor

numrico.

2.2.4. Introducir caracteres

La pantalla siguiente permite introducir caracteres.

Cuadro de Entrada
Mayscula
s
Minscula
s
Nmeros

Smbolos
Carcteres
Los iconos de introducir caracteres aparecen a la Otras teclas para Introducir caracteres.
izquierda de las teclas de Funciones.
Mostrar maysculas.
Jog click
Insertar el carcter seleccionado en
el cuadro.
Mostrar minsculas.
(L/R) Shift
Mover el cursor izquierda (L) y
derecha (R).
Mostrar nmeros.
Enter
Para determina de introducir.
Mostrar smbolos

Cancel

Cancela
dilogo.

cierra el

cuadro

de

Captulo 3 Obtener ayuda mientras se trabaja

(Help)
Cuando se realiza una operacin y se necesita ayuda para conocer cierto procedimiento de
operacin o como actuar cuando se produce una alarma o error, hacer click sobre el icono HELP para
obtener la informacin necesaria. El men Help repasa el contenido del manual de instrucciones.

3.1. Como obtener ayuda online

Icono HELP

Window
change

Auto
Teach

1.

Mover el cursor sobre el men y hacer

click

sobre

el

icono

Help
Aparece la ventana de Ayuda.
2.

3.

Mover el cursor hasta el dato que

buscas y hacer click con la ruleta (jog
dial) para obtener la informacin.
Presionar Window change para
regresar a la ventana de operacin en
la que estabas trabajando.

Nota)
Cuando se presiona Window change, la
ventana Help se cierra manteniendo
la pantalla actual.

Funcin del teclado del teach pendant en la ventana Help

Operacin en ventana Help
Desplazarse sobre el texto remarcado

Tecla
Jog dial (abajo)

(bajar)
Desplazarse sobre el texto remarcado

Jog dial (arriba)

(subir)
Saltar al elemento seleccionado.

Jog click

Regresar a la pantalla anterior

R-Shift , L-Shift

Scroll up (avanzar lneas)

Scroll down (retroceder lneas)
Volver a la pantalla de operaciones del

Funcin
Funcin
Window change

robot
Page forward (avance pgina)

F4

Page backward (pgina atrs)

F5

Exit

Cancel

3.2. Informacin contenida en el men Help

Men
Procedimientos de operacin

Descripcin
Explica procedimientos de teaching, operacin y edicin de ficheros.

Secuencia de comandos

Explica funcin, formato y argumentos de cada secuencia de comandos.

Configuracin del control

Explica configuracin de I/O , soft limit, pitch, speed limit, tool, condiciones de
soldadura y otras configuraciones.

Errores y Alarmas

Explica cada error y alarma y muestra que elementos chequear para resolver el
problema.

Captulo 4 Trabajo en modo Teach

4.1. Power ON (Conectar alimentacin)
Cuando se conecta la alimentacin del control:
Asegurarse de dejar por lo menos 3 segundos de enfriamiento antes de conectar la
alimentacin de nuevo.
Conectar el interruptor de alimentacin del control. Los
datos de sistema almacenados en el control son
transferidos al teach pendant (mando manual) para permitir
el trabajo con el robot desde el teach pendant (mando
manual).

Transfiriendo datos del sistema

<NOTA >
El cuadro de dilogo User ID puede aparecer al conectar el sistema dependiendo de la
configuracin de la opcin Display login at power ON de la pantalla User registration . Introducir el
User ID y el password correcto .

4.2. Configurar el usuario User ID

El sistema dispone de varios niveles o tipos de usuario cada uno de los cuales tiene acceso a un
nmero determinado de funciones. Se debe fijar el tipo/nivel de usuario User ID para permitir teaching o
modificar las configuraciones del robot. El tipo de usuario activado originalmente en User ID no puede
editar.

Click >>

Set

>>

Controller

>>

User ID
[User ID]: Escribir robot.
[Password]: Escribir 0000.
[OK]: Confirma el cdigo. Entramos en el
nivel de usuario que permite teaching y
cambiar las configuraciones del robot.
<Nota>

Para ms detalles sobre el registro de

usuarios, ver la seccin Fijar y cambiar
User ID en el Manual de operaciones
Funciones avanzadas.

4.3. Modo Teach y Servo-ON (Motores)

Cuando el interruptor de seleccin de Modo est en la posicin TEACH, se activan en el teach
pendant (mando manual) una serie de funciones que permiten mover manualmente el robot y crear o editar
los programas de trabajo del robot

Danger

No activar SERVO (ON) antes de confirmar que no existen operarios en la

zona de trabajo del robot .

1.

Seleccionar el modo Teach en el mando manual .

2.

Pulsar el Deadman y la luz de Servo-ON empieza a parpadear.

Mantener pulsado el Deadman .

3.

Presionar el pulsador Servo-ON y la luz de Servo-ON permanece

encendida .

4.

Mantener pulsado el Deadman durante el trabajo. Liberando o presionando con fuerza el Deadman,
se desconecta el Servo (OFF) . Para activar de nuevo el servo, mantener presionado el Deadman y
el pulsador Servo-ON .

4.4. Uso teclas de funcin en modo Teach

Este apartado describe los iconos asociados a cada tecla de funcin en modo Teach. Tambin
explica como combinar los diferentes pulsadores del mando manual para cambiar las opciones (iconos)
asociadas a cada tecla de funcin.

4.4.1. Iconos asociados a teclas de funcin

En modo Teach las teclas de funcin permiten seleccionar el
eje o la direccin del eje de coordenadas en que se desea
mover el robot. Al pulsar L-Shift (Izquierdo) podemos
seleccionar entre ejes mayores y ejes menores (coordenadas
X,Y,Z o las orientaciones de la mueca)

Al mantener pulsado R-Shift (Derecho)

aparecen los iconos de la segunda columna.
Manteniendo presionado R-Shift (Derecho) y
pulsando L-Shift (Izquierdo) aparecen los
iconos de la tercera columna.

Pulsando sobre las teclas de Funcin se accede a las diferentes opciones de cada icono .

4.4.2. Iconos asociados a teclas de usuario

Pulsando sobre las teclas de Funcin de usuario se accede a las opciones indicadas por los iconos situados
sobre ellas.

Pulsando sobre

F5

<------->
<------->

4.5. Trabajo en Manual

El robot puede moverse usando el teach pendant (mando manual). Los datos de los movimientos
del robot hechos en manual no pueden ser salvados.

Danger

1. Pulsando

el

icono

No activar el servo (ON) sin confirmar que ninguna persona u objeto

interfiere el movimiento del robot en el rea de trabajo del robot.

R obot ,
m o t io n ON

la

lampara del icono se ilumina y es

posible mover el robot manualmente.
2. Presionando la tecla de Funcin de
movimiento deseada, accionar la
ruleta (jog dial) para mover el brazo.
3. Al liberar la tecla de Funcin , se
detiene el movimiento.

R obot
m o t io n ON

La ruleta permite
mover el brazo

R obot
m o tio n O F F

La ruleta permite
mover el cursor en
la pantalla

<Nota>

El movimiento del robot (centro del tool) aparece como un valor numrico en la esquina superior
derecha de la pantalla. Liberando la tecla de Funcin se resetea le valor a 0.
<Nota>

El sistema de coordenadas joint es el sistema de coordenadas por defecto. Para usar otro sistema de
coordenadas, ver la seccin Cambio de sistema de coordenadas.
El robot se mueve a saltos en funcin
del giro de la ruleta (jog dial).

Jog
arriba/abajo

Pulsando y girando la ruleta (Jog dial)

un poco, el robot se mueve a baja
velocidad.

Pulsando y girando la ruleta (Jog dial)

bastante, el robot se mueve a alta velocidad.

Jog
Pulsar y girar

Indicador en la esquina superior

derecha de la pantalla

Indicador en esquina superior

derecha de la pantalla

<Nota>
Usar R-shift (derecho) para cambiar los incrementos del jog (High, Middle, Low) (Alta, Media, Baja).
Para fijar los parmetros del movimiento del robot , ver el manual de Funciones avanzadas

4.6. Cambio de sistema de coordenadas

Existen cinco sistemas de coordenadas diferentes (Joint , Cartesianas , Tool , Cilndricas y User).
Manteniendo presionada R-Shift (derecha) y pulsando sobre la tecla de funcin ( I ) se puede activar
cualquiera de los sistemas disponibles . Al liberar R-Shift , los iconos de movimiento del robot cambiaran en
funcin del sistema seleccionado.
Nota >
Es posible realizar el cambio de sistema de coordenadas usando los iconos de la barra de men o
las teclas de funcin de usuario .
Men de seleccin del sistema
de coordenadas

Sistema de coordenadas Joint

[Movimiento individual de cada eje.]

Joint(ejes)
Cartesianas
Tool
Cambio de funciones (L-Shift)

Cilindricas
Usuario

Sistema de coordenadas Cartesianas

[Controla el movimiento basado en el sistema de
coordenadas del robot]

Sistema de coordenadas Tool

[Controla el movimiento basado en la direccin del
punto final del tool (herramienta)]

Direction of tool

Cambio de funciones (L-Shift)

Cambio de funciones (L-Shift)

Tz

Ty

Tx

Direction of tool

Sistema de coordenadas Cilndricas

[Movimiento basado en el sistema de coordenadas
cilndrico.]

Sistema de coordenadas User

[Movimiento basado en el sistema de coordenadas
especificado por el usuario.]

Zu

Xu
Yu

X
Cambio de funciones (L-Shift)

Cambio de funciones (L-Shift)

Zu
Z'
Y' touches the trajectory of RT.

X'

Y'

Xu
Yu

4.7. Crear programas en teaching

Este apartado describe el uso de las funciones existentes en modo Teach para crear un programa
de movimientos del robot .
[Diagrama de flujo del mtodo de trabajo]
1. Crear el archivo en el que se salvaran los datos enseados.
2. Realizar el proceso de enseanza (teaching) para crear el programa.
3. Realizar un trazado para chequear y corregir los datos enseados durante o despus del proceso de
teaching.
4. Usando el editor para completar el programa, aadiendo o modificando los datos necesarios durante
las operaciones de teaching o trazado o despus de finalizarlas.
Una vez completar el programa; ejecutarlo en Modo AUTO.

4.7.1. Crear un archivo nuevo

Antes de realizar el proceso de teaching, es necesario crear un archivo en el cual sern salvados los
datos de las posiciones y los comandos.

Click >>

File

>>

New
[File name] Inicialmente el sistema da un nombre
por defecto. Este nombre puede ser usado o
modificado.
[Tool] Especifica el nmero de tool en el cual estn
guardados los datos de offset del tool colocado en el
manipulador.
[Mechanism] Para sistemas con ejes externos. En
fabrica se fija como 1: Mech 1. Es posible crear 6
tipos de mecanismos (1 no mechanism). Esto
permite trabajar con ms de dos programas al mismo
tiempo, si tienen seleccionado diferente mecanismos
o no mecanismo.

Nota)

Para ms detalles sobre Tool y Mechanism, ver el Manual de instrucciones (Funciones avanzadas).

4.8. Ensear y salvar puntos

El movimiento del brazo es determinado por una sucesin de puntos enseados Teaching points y
salvados en un programa. Cada punto salvado contiene los datos de la orientacin del robot y tipo de
trayectoria (interpolacin, velocidad, etc.). La interpolacin o tipo de trayectoria determinan la forma en que
el robot se desplaza entre el punto anterior y el actual .
Datos que son salvados
1. Posicin de punto (datos de coordenadas)
2. Velocidad hasta el punto.
3. Operaciones a realizar por el Robot en el
punto. (Secuencia de comandos)
4. Trayectoria hasta el punto (interpolacin).
5. Con soldadura o sin soldadura.

Trayectoria
(Interpolacin, velocidad etc.) Toda esta informacin
es salvada con cada
punto.
punto

<Nota:>
Weaving y weaving-circular no estn disponibles
en aplicaciones de manipulacin.
<Nota>
Normalmente se usa como punto inicial la posicin
home del robot manipulador.

Click

1.

>>

(Edit type)

>>

<Nota>
Cuando se crea un archivo nuevo,
automticamente en Add (aadir).

Add

Activar la lampara del icono

se

para

mover el robot manualmente.

2.

Activar la pantalla de edit (edicin).

3.

Mover el robot hasta la posicin inicial y

presionar Enter . Aparece el cuadro de
dilogo Add.

4.

Cambiar los campos en si es necesario y

Pulsar Enter o hacer click en OK para salvar
el punto.

[Interpolate] Especifica el tipo de interpolacin entre los puntos. Por ejemplo, MOVEL indica movimiento
lineal.
[Air-cut]: Si el crculo est activado, indica que el movimiento ser sin soldadura .
[Weld]: Si el crculo est activado, indica que el movimiento ser con soldadura .
[Position name] Permite dar nombre de variable al punto.
[Manual speed] Especifica la velocidad del robot desde el punto anterior al actual .
[Wrist calculation] Normalmente a 0. Para clculos especiales 1, 2 o 3.(Este no aparece si el punto es
MOVEP)

fija

4.8.1. Comandos de movimiento (interpolacin)

Robots soldadura
Comandos de movimiento

Robots manipulacin

Interpolacin

Comandos de movimiento

Interpolacin

MOVEP

PTP

MOVEP

PTP

MOVEL

Lineal

MOVEL

Lineal

MOVEC

Circular

MOVEC

Circular

MOVELW

Weaving lineal

No disponible

MOVECW

Weaving circular

No disponible

Nota)
Comandos de movimiento para los puntos de amplitud en
las interpolaciones weaving es WEAVEP.

Interpolaciones
PTP
(MOVEP)
Joint movimiento
Linear
(MOVEL)
El robot sigue una lnea recta desde el punto al siguiente.
Circular
(MOVEC)
El robot sigue una trayectoria circular determinada por tres puntos
Weaving
(MOVELW)
El robot describe un zigzag a lo largo de una lnea recta.
Circular-weaving
(MOVECW)
El robot describe un zigzag a lo largo de una trayectoria circular.

4.8.2. Cambiar la velocidad (speed)

Determina la velocidad del centro del tool del
robot punto .
Usar los iconos de la barra de men para cambiar
el rango de velocidades.
LOW = Bajo
MIDDLE = Media
HIGH = Alta

L Speed (Low)
M Speed (Middle)
H Speed (High)

4.8.3. Wrist calculation (CL n) clculo configuracin mueca

Moviendo los tres ejes de la mueca (ejes RW, BW y TW) hasta cierta posicin puede alcanzarse
una orientacin singular del robot. Esto puede ocasionar un giro brusco de los ejes. Con el fin de evitar en
lo posible este efecto, existen varios tipos de clculo de interpolacin (CL n).
CL n.

Clculo (aplicacin)

Clculo Automtico

Aplicable en interpolacin circular si el plano del arco y el

vector del tool crean aproximadamente un ngulo recto
(tolerancia: 10 ).

Aplicable en interpolacin circular si el plano del arco y el

vector del tool no crean un ngulo recto (ms de 10 desde
el ngulo recto).

Tool vector

TZ

TX

4.9. Grabar una seccin con soldadura

Los robots de soldadura disponen de funciones usadas frecuentemente en soldadura para facilitar el
trabajo del operario.

4.9.1. Grabar puntos welding (soldadura) y air-cut (sin sold.)

En el cuadro de dilogo que aparece al grabar los puntos:
1. Activar la opcin Weld al grabar el punto de inicio de soldadura y los puntos intermedios.
2. Activar la opcin Air-cut al grabar el punto final de soldadura.

Inicio soldadura

Punto
Intermedio

Seccin soldada

Seccin sin soldar

fijar Weld

Final soldadura

Seccin soldada

fijar Weld

fijar Air-cut
CRATER
ARC-OFF

ARC-SET
ARC-ON
Grabar inicio soldadura

Grabar punto intermedio(s)

1.

Mover el robot hasta punto de

inicio de soldadura y Pulsar
Enter. Aparece el cuadro de
dilogo de configuracin del
punto.

1.

Mover el robot al punto dentro

de la seccin de soldadura y
pulsar Enter. Aparece el cuadro
de dilogo de configuracin del
punto.

2.

Seleccionar Weld
cuadro de dilogo.

el

2.

Comprobar que est activada la

opcin Weld.

3.

Pulsar Enter para salvar el

punto como punto inicial de
soldadura.

3.

Pulsar Enter para salvar el

punto como punto intermedio.

en

Nota)
En el punto inicial de soldadura, se
guardan
automticamente
los
comandos de inicio de soldadura;
ARC-SET (corriente, voltaje y
velocidad soldadura) y ARC-ON
(programa que inicia la soldadura
AES).

Seccin sin soldar

Nota)
Para cambiar los parmetros de
soldadura en el punto intermedio ,
salvar nuevos valores para ARCSET (cambiar corriente, voltaje y
velocidad), AMP (cambiar corriente)
o VOLT (cambiar voltaje).

Grabar fin soldadura

1.

Mover el robot hasta punto final

de soldadura y Pulsar Enter.
Aparece el cuadro de dilogo de
configuracin del punto.

2.

Seleccionar Air-cut
cuadro de dilogo.

3.

Pulsar Enter para salvar el

punto como punto final de
soldadura.

en

el

Nota)
En el punto final de soldadura, se
guardan
automticamente
los
comandos de fin de soldadura;
CRATER
(especifica
corriente,
voltaje y tiempo de soldadura en el
crater) y ARC-OFF (programa que
finaliza la soldadura).

4.9.2. Parmetros salvados automticamente en el punto

Seleccionando el icono MORE en la barra de men aparece la opcin Teach setting. Al pulsar
aparece el cuadro de dilogo Teach setting. En el se realiza la configuracin de los parmetros que son
grabados automticamente al salvar los puntos de inicio (Arc-ON)y fin de soldadura (Arc-OFF). Se
determina que programa Arc-ON y Arc-OFF se usarn y las condiciones de soldadura y del crater.

Click

>>

MORE

>> Teach
settings

[User Coordinate] Especifica el sistema de coordenadas de usuario usado por defecto cuando se
selecciona el sistema de coordenadas User. Puesto a 0 desactiva el sistema de coordenadas
User.
[Speed] Especifica la velocidad del robot (High, Middle y Low) que aparece por defecto en el cuadro de
dilogo Add a punto.
[CL] (Tipo de interpolacin de la mueca) 0: clculo automtico 1-3: clculos especiales
[Weaving pattern] Especifica el modelo de weaving por defecto.
[ARCSET No.] Especifica nmero de la tabla de soldadura por defecto que ser grabada por defecto en
el comando ARC-SET al salvar el punto inicial de soldadura.
[ARC-ON file name] Especifica el nombre del programa que ser grabado por defecto en el comando
ARC-ON al salvar el punto inicial de soldadura.
[ArcRetry No.] Especifica nmero de la tabla arc retry (reintento de arco). Un 0 indica sin arc retry.
[CRATER No.] Especifica nmero de la tabla de soldadura por defecto que ser grabada por defecto en
el comando CRATER al salvar el punto final de soldadura.
[ARC-OFF file name] Especifica el nombre del programa que ser grabado por defecto en el comando
ARC-OFF al salvar el punto final de soldadura.
[Stick release No.] Especifica nmero de la tabla stick release (hilo pegado). Un 0 indica sin stick
release.

4.9.3. Programas Inicio y fin soldadura

ArcStart1
1
2
3

GASVALVE ON
TORCHSW ON
WAIT-ARC

Descripcin
Gas ON
Soldar ON
Espera la deteccin de corriente
de soldadura (arco establecido)

1
2
3
4
5
6

ArcEnd1
TORCHSW OFF
DELAY 0.40

Descripcin
Soldar OFF

STICKCHK ON

Espera 0.4 segundos.

Deteccin hilo pegado ON

DELAY 0.30
STICKCHK OFF
GASVALVE OFF

Espera 0.3 segundos.

Deteccin hilo pegado OFF
Gas OFF

4.9.4. Hold y Reinicio del trabajo durante la soldadura

Cuando se pulsa Hold durante la soldadura , el robot suspende todas las operaciones despus de
ejecutar los comando CRATER y ARC-OFF salvados en el punto final de soldadura.
Cuando se reinicia el trabajo, el robot continua la soldadura ejecutando el comando ARC-ON
salvado en el punto inicial de soldadura.

4.9.5. Wire/inching , Gas check

Activar la lampara del icono W i r e / g a s en la

check
barra del men para usar las teclas de
funcin wire/inching y gas check.

Teclas Funcin
Wire feed (+)
Wire feed (-)
Gas check

Funcin
Al Pulsar la tecla, el motor de arrastre avanza sacando el hilo. Durante los
3 primeros segundos gira a baja velocidad . Entonces la velocidad cambia
a alta.
Al Pulsar la tecla, el motor de arrastre retrocede recogiendo el hilo.
Durante los 3 primeros segundos gira a baja velocidad . Entonces la
velocidad cambia a alta.
Cada vez que se pulsa la tecla gas ON/OFF el estado cambia. Mientras
la lampara est verde, la vlvula de gas est abierta.

4.10. Interpolacin Circular

El control del robot es capaz de seguir trayectorias circulares. La trayectoria circular debe ser creada
grabando tres puntos consecutivos con interpolacin circular (MOVEC).

Circular punto
intermedio
MOVEC?
Intermediate?

interpolacin
Linear

Circular
punto Inicial
MOVEC? Start?

Circular
punto final
MOVEC ? End?

1.

Circular punto inicial

Mover el robot hasta el punto de inicio del arco. En el men Interpolation, click Circle, y Pulsar Enter.

2.

Aparece el cuadro de dilogo para grabar puntos.

3.

Asegurarse de que MOVEC esta seleccionado como interpolation type. Fijar los dems
parmetros del cuadro. Presionar Enter para salvar el punto como inicio de circular.

Circular punto intermedio

1. Mover el robot hasta el punto intermedio del arco circular y presionar Enter.
2. Aparece el cuadro de dilogo para grabar puntos.
3. Asegurarse de que esta seleccionado MOVEC como interpolation type, Fijar los dems
parmetros del cuadro. Pulsar Enter para salvar el punto como punto intermedio de circular.
Circular end point
1. Mover el robot hasta el punto final del arco. Presionar Enter.
2. Aparece el cuadro de dilogo para grabar puntos. Pulsar Enter si no se han de cambiar los parmetros
* El punto ser grabado como punto final de circular si el siguiente punto es salvado con un tipo de
interpolacin distinta a la circular.
ERROR : Incomplete teaching of circular interpolation (Interpolacin Circular incompleta)
Deben grabarse tres puntos consecutivos como puntos circulares para completar una interpolacin
circular. Si son menos de tres puntos (consecutivos), los puntos grabados son cambiados
automticamente en puntos lineales.

4.10.1. Clculo de una interpolacin circular

El robot calcula el crculo usando los tres puntos y se mueve en una trayectoria circular. Si existe
ms de un punto intermedio circular, la trayectoria circular desde el punto actual al siguiente punto ser
determinada usando el punto actual y dos puntos circulares consecutivos. Para determinar la trayectoria
circular en el punto circular anterior al punto circular final, los tres puntos consecutivos sern el punto
circular anterior, el actual y el final.

Usar puntos a, b y c
para calcular interpolacin

Linear
interpolacin

Usar puntos
b, c y d

c
a

Usar puntos
c, d y e

Circular
punto inicial

Circular
punto final

Usar puntos
c, d y e

< Nota >

1. Al punto circular inicial se le aplica una Interpolacin lineal.
2.

Para crear un bucle formado por la combinacin de ms de una trayectoria circular, grabar un punto
con Interpolacin lineal o PTP en el punto de unin entre las dos circulares para separar las dos
trayectorias y despus grabar el punto circular inicial de la circular siguiente.

MOVEC

MOVEC
MOVEL/MOVEP
MOVEC
MOVEC

MOVEC

MOVEC
3.

Debido a que la trayectoria circular se crea con tres puntos circulares, si dos de ellos estn muy
cerca uno del otro , un pequeo cambio en la posicin de cualquiera de ellos, crea un cambio muy
importante en el arco generado.

4.11. Interpolacin Weaving lineal

Dependiendo del modelo de weaving seleccionado, es necesario grabar como mnimo 4 puntos de
weaving :
Punto inicio weaving (MOVELW)
Dos puntos para la amplitud del weaving (WEAVEP)
Punto final weaving (MOVELW)

(WEAVEP)Amplitud punto 1

trayectoria principal
(MOVELW)
punto inicial
Weaving

(MOVELW)
punto final
Weaving

(WEAVEP)Amplitud punto 2
Inicio Weaving
1. En el punto de inicio de weaving, pulsar Enter. Aparece el cuadro de dilogo de configuracin del
punto.
2. Seleccionar el tipo de interpolacin MOVELW y ajustar los parmetros adicionales.
3. Pulsar Enter o click en OK de la pantalla para salvar el punto como inicio de weaving.
Amplitud 1
1. Mover el robot hasta uno de los puntos que determinen la amplitud del weaving (Amplitude point 1).
2. Pulsar Enter, y aparece el cuadro de dilogo de configuracin del punto.
3. Seleccionar el tipo de interpolacin WEAVEP y ajustar los parmetros adicionales.
Pulsar Enter o click en OK de la pantalla para salvar el punto como Amplitud 1.
1.

Amplitud 2
Mover el robot hasta uno de los puntos que determinen la amplitud del weaving (Amplitude point 2).
Grabar el punto de Amplitud 2 de la misma manera que el punto Amplitud 1.

2.

Para los modelos de weaving 4 o 5, es necesario grabar puntos de amplitud (3 y 4).

Final weaving
1. Mover el robot hasta el punto final de weaving y pulsar Enter. Aparece el cuadro de dilogo de
configuracin del punto.
2. Fijar los parmetros adicionales.
Pulsar Enter o click OK en la pantalla para salvar el punto.
Interpolacin weaving lineal incompleta
Se deben grabar cuatro puntos weaving (seis para modelos 4 y 5) para completar una interpolacin
weaving lineal. Si no se salva alguno de los puntos, aunque los dems puntos estn grabados como
weaving, al realizar un trazado y trabajando en automtico, el robot ejecuta los movimientos como si fuese
una interpolacin lineal.
Para aadir tramos o secciones de weaving adicionales
Aadir ms puntos weaving MOVELW despus del punto final del weaving . La amplitud de los
tramos de weaving adicionales es la misma.
Para cambiar la amplitud del weaving en las secciones adicionales
Grabar nuevos puntos de amplitud (WEAVEP) en la seccin de weaving adicional.

4.11.1. Modelos de Weaving

Pattern 2 (L shape)

Pattern 1 (Single weaving)

1
2

Pattern 3 (Triangular)

Pattern 4 (Square)

1
2

3 4

Pattern 5 (Trapezoid)

Pattern 6 (High-speed single weaving)

Se mueve a los
puntos de amplitud
en PTP.

1
2
S

3 4

<Nota >
Ajustar la frecuencia del weaving en el punto final de weaving.
Ajustar el modelo de weaving en el punto inicial de weaving.
Ajustar la velocidad de movimiento en la direccin principal del trazado en el punto final de weaving.

Weaving timer
Determina cuanto tiempo (en segundos) espera el
robot antes de ir al otro punto de amplitud.
Durante el periodo especificado por el timer, el
robot se mueve en la direccin del trazado
principal.

Timer 1

Trazado principal

?
Timer 2

Condiciones
Para los modelos 1 a 5:
[Amplitud Frecuencia] no debe ser superior a 60 mm Hz
Para el modelo 6:
[Angle of swing Frecuencia] no debe ser superior a 125 Hz

[1/f x (T0 x T1+T2+T3+T4) x A] debe cumplirse.

Donde, f: Frecuencia (en Hz)
T0: Valor de Timer salvado en el punto inicio de weaving.
T1 a T4: Valor de Timer para puntos de amplitud 1 a 4.
A = 0.1 (modelos 1, 2 y 5), 0.75 (modelo 3), 0.15 (modelo 4), 0.05 (modelo 6)

4.12. Interpolacin Weaving circular

Para crear movimiento weaving circular, son necesarios tres puntos para determinar una trayectoria
circular y dos puntos de amplitud (WEAVEP).
punto intermedio Circular weaving
MOVECW (intermediate)

Amplitud punto 1
WEAVEP
Interpolacin
Lineal

P1
1.
2.
3.
4.

P2
1.
2.
3.
4.

P3
1.
2.

P4
1.
2.
3.

Amplitud punto 2
WEAVEP
MOVECW (start)
Punto inicial
Circular weaving

MOVECW (end)
Punto final
Circular weaving

Punto inicial Weaving circular

Fijar como tipo de edicin Add.
En el punto inicial de weaving circular, pulsar Enter. Aparece el cuadro de dilogo de configuracin
del punto.
Seleccionar el tipo de interpolacin Circle-Weaving y ajustar los parmetros adicionales.
Pulsar Enter o click en OK de la pantalla para salvar el punto como inicio de weaving circular.
Amplitud 1 Weaving
Mover el robot hasta uno de los puntos que determinen la amplitud del weaving (Amplitude point 1).
Pulsar Enter, y aparece el cuadro de dilogo de configuracin del punto.
Seleccionar el tipo de interpolacin WEAVEP y ajustar los parmetros adicionales.
Pulsar Enter o click en OK de la pantalla para salvar el punto como Amplitud 1.
Amplitud 2 Weaving
Mover el robot hasta uno de los puntos que determinen la amplitud del weaving (Amplitude point 2).
Grabar el punto de Amplitud 2 de la misma manera que el punto Amplitud 1.
Punto intermedio Weaving circular
Mover el robot hasta un punto intermedio de la trayectoria del weaving circular.
Pulsar Enter. Aparece el cuadro de dilogo de configuracin del punto.
Ajustar los parmetros adicionales en el cuadro de dilogo. Pulsar Enter o click en OK de la
pantalla para salvar el punto como punto intermedio del weaving circular.

P5

Punto final del Weaving circular

Mover el robot al punto final del weaving circular, y pulsar Enter. Aparece el cuadro de dilogo de
configuracin del punto.
2. Ajustar los parmetros adicionales en el cuadro de dilogo. Pulsar Enter o click en OK de la
pantalla para salvar el punto como punto final del weaving circular.
1.

Interpolacin weaving circular incompleta

Se deben grabar cinco puntos weaving (siete para modelos 4 y 5) para completar una interpolacin
weaving circular. Si no se salva alguno de los puntos, aunque los dems puntos estn grabados como
weaving, al realizar un trazado y trabajando en automtico, el robot ejecuta los movimientos como si fuese
una interpolacin lineal.
Modelo de Weaving
Hay seis modelos de weaving . Ver los modelos de weaving para interpolacin weaving lineal.

4.13. Trazado de programas

El trazado es utilizado para chequear las posiciones y las condiciones grabadas en cada punto del
programa. Cuando se realiza un trazado, es posible modificar los puntos grabados.

4.13.1. Inicio/Fin Trazado

Usar el icono de trazado y las funciones de movimiento para trazar los puntos.
Iconos de trazado

Funcin

Inicio

El Trazado es posible mientras la lampara verde est iluminada.

El Trazado esta desactivado mientras la lampara verde est apagada.
<Nota>
Es posible finalizar el trazado pulsando la tecla de funcin situada cerca del
icono de trazado.

Fin

Funcin

Teclas de Funcin
Pulsando

Trazado (+)

y el Jog dial (ruleta), el robot avanza hasta alcanzar el

siguiente punto del programa y luego se detiene.

Pulsando

Trazado (-)

y el Jog dial (ruleta), el robot retrocede hasta alcanzar el

punto anterior del programa y luego se detiene.

<Nota>
El robot realiza un trazado solo cuando se pulsa la ruleta (jog dial). Si la ruleta (jog dial) es liberada, el
robot se detiene.

4.13.2. Aadir puntos

1.

Activar el icono

2.

Realizar un trazado hasta la posicin en la

que se desea aadir el punto .

3.

El cursor en la pantalla indica el paso en

el que se va a aadir

4.

Seleccionar Aadir como tipo de edicin.

Click

>>

Edit type

>>

(punto aadido) 2

Add

<Nota>
El icono de tipo de edicin Edit Type
aparece en la barra de mens.
5.

Pulsar Enter. Aparece el cuadro de

dilogo.

6.

Ajustar los parmetros y click en OK para

aadir el punto en la lnea siguiente a la
posicin del cursor.

[Interpolate] Tipo de interpolacin entre puntos. Ejemplo : MOVEL indica movimiento lineal.
[Position name] Nombre de la variable de posicin del punto.
[Manual speed] Velocidad del robot desde el punto actual al nuevo punto.
[Wrist calculation] Normalmente a 0. 1, 2 o 3 para clculos especiales.
(No disponible si el punto es MOVEP)

4.13.3. Modificar puntos

1.

Activar el icono

2.

Realizar un trazado hasta la posicin en la

que se desea modificar el punto .

3.

El cursor en la pantalla indica el paso en

el que se va a modificar.

4.

Seleccionar
edicin.

Click

>>

Edit type

Cambiar

>>

como

tipo

de

Change

<Nota>
El icono de tipo de edicin Edit Type
aparece en la barra de mens.
5.

Pulsar Enter. Aparece el cuadro de

dilogo.

6.

Ajustar los parmetros y click en OK para

modificar el punto en indicado por la
posicin del cursor.

[Interpolate] Tipo de interpolacin entre puntos. Ejemplo : MOVEL indica movimiento lineal.
[Position name] Nombre de la variable de posicin del punto.
[Manual speed] Velocidad del robot desde el punto actual al nuevo punto.
[Wrist calculation] Normalmente a 0. 1, 2 o 3 para clculos especiales.
(No disponible si el punto es MOVEP)

4.13.4. Borrar puntos

1.

Activar el icono

2.

Realizar un trazado hasta la posicin en la que se desea

borrar el punto .

3.

El cursor en la pantalla indica el paso en que se va a borrar.

4.

Seleccionar Borrar como tipo de edicin.

Click

>>

Edit type

>>

Delete

<Nota>
El icono de tipo de edicin Edit Type aparece en la
barra de mens.
5.

Pulsar Enter. Aparece el cuadro de dilogo.

6.

Ajustar los parmetros y click en OK para borrar el punto.

4.13.5. Posicin del Robot (Iconos)

Mediante los iconos de la pantalla, se puede determinar la posicin del robot con respecto a los
puntos grabados y la trayectoria programada.

Icono

Posicin del tool del

Robot
En el punto
Fuera del punto
En la trayectoria
Fuera de la trayectoria.

Ninguna de las anteriores

Icono indica la posicin del tool del robot

(Ejemplo: En la trayectoria)

Trayectoria grabada
Movimiento Manual
Trazado

4.14. Trazado despus de editar

Los ejemplos siguientes muestran el movimiento del robot en trazado avance/retroceso despus de
editar en operaciones de trazado .
Parar el robot en el punto 4 y editar el punto .
Edicin Manual

Trazado avance

Trazado retroceso

Movimiento Original del robot

Mover el robot Manualmente

5
3

Aadir un punto

6
N e w p o in t

4
(Aadir el punto 6)
Cambiar la posicin de un punto

5
5

3
4

4
N e w p o s itio n

(Modificar el punto 4)
Borrar un punto

5
3

4
(Borrar el punto 4)
( indica la posicin punto del control del robot despus de salir o trazar avance/retroceso)

Detener el robot entre los puntos (4 y 5) y editando el punto

Edicin Manual

Trazado avance

Trazado retroceso

Movimiento Original del robot

Mover el robot Manualmente

5
4

4
Aadir un punto

4
6

(new)

(Aadir un punto (6) entre 4 y 5.)

Cambiar posicin de un punto

Borrar un punto

5
3

4
(Borrar el punto (4))
( Indica la posicin punto del control del robot despus de salir o trazar avance/retroceso.)

4.15. Chequear soldadura (Arc-Test)

Esta funcin permite ejecutar los programas en modo Teach . Permite chequear la soldadura y
simular la ejecucin en automtico teniendo en todo el momento el control desde el mando manual.
<Nota :>
La ejecucin se realiza a una velocidad inferior a la velociad en automtico .

4.15.1. Procedimiento
1.
2.
3.

Activar el modo Teach en el mando manual.

Cargar el programa que se desea chequear .
Seleccionar la funcin TEST en la barra de
mens .

4.
5.
6.
7.

Activar los motores (Servo ON).

Mientras se pulsa la tecla de funcin I TEST el
robot ejecuta el programa.
Liberar la tecla de funcin para detener y volver a
pulsar para continuar la ejecucin.
Pulsar la tecla de funcin III para finalizar el
chequeo del programa .

4.15.2. Iconos asociados

Al activar la funcin TEST aparecen una serie de nuevos iconos asociados a las teclas de funcin
y teclas de funcin de usuario
Cuando se activan los motores (Servo ON), el robot ejecuta el programa mientras se
mantiene pulsado la tecla de funcin . Al liberar la tecla, la ejecucin se detiene.
No usado
Desactiva la funcin de TEST y se retorna a la pantalla normal del modo Teach.
No usado

Desactiva la funcin de TEST y

se retorna a la pantalla normal del
modo Teach.

Weld ON/OFF : Activa/desactiva la

soldadura

4.16. Editar archivos (Operaciones bsicas)

Mientras se ensea o se traza un programa, pueden realizarse operaciones de edicin del programa
de trabajo actual usando las teclas de funcin que aparecen en el teach pendant.
Desactivar

para editar el archivo en la pantalla del teach pendant (mando manual).

< Nota :>

Las funciones de edicin solo son aplicables en los archivos que estn abiertos .

4.16.1. Abrir un archivo

Click

1.

2.

>>

File

>>

Open

PROGRAM (Programas)

ARC START PROGRAM

(Prog. Inicio Soldadura)

RECENT PROGRAM
(Ultimos Abiertos)

ARC END PROGRAM

(Prog. final Soldadura)

Usando la ruleta (Jog dial)

moverse sobre la lista de
programas y seleccionar el que
se desea abrir.
Hacer click con la ruleta (jog dial)
para abrir el programa.

[Name] Determina el nombre del archivo

a abrir.
[Type] Tipo de archivo (Programa/Arc
start/Arc end)
<Nota>
Este procedimiento es necesario si se
quiere editar un archivo diferente al
archivo de trabajo actual.

Atencin!
A pesar de lo especificado, la explicacin se basa en la premisa de que el archivo de se desea
editar esta abierto.

4.16.2. Mostrar un archivo en primer plano de pantalla

Cuando se abre ms de una pantalla, usar esta funcin para mostrar el archivo especificado en primer
plano. Solo se puede editar un archivo que aparece en primer plano de pantalla.

>>
Click

>>

View

Window

>> Operate
state

Aparece una lista de los archivos abiertos

actualmente
Mover el cursor hasta el archivo que se
desea mostrar en primer plano, y hacer click
en OK ..

4.16.3. Aadir una Secuencia de comandos

Mover el cursor hasta la lnea en la que se quiere
aadir una secuencia de comandos.
2. Seleccionar Aadir como tipo de edicin.
1.

Click

>>

(Edit type)

>>

Add

EXIT

<Nota>
El icono de tipo de edicin Edit Type aparece en la
barra de mens.
En el men de comandos hacer click sobre el tipo
de comando que se desea aadir . (Ejemplo:
Aadir un comando OUT)
4. Aparece el cuadro de dilogo Command list.
Hacer click en la secuencia de comandos que se
quiere aadir.
5. Ajustar los parmetros y hacer click en OK .
3.

[OUT No.] Especifica Terminal de salida y el No. de [Command] Indica el comando seleccionado
terminal. Click en Browse para seleccionar de [Group] Grupo al que pertenecen los comandos
que aparecen en la lista. Los Comandos
la lista.
son agrupados segn su tipo de funcin.
[Value] Valor que ser sacado
Tipo
Move Assit
I/O
Flow
Welding
Arithmetic Operation
Logic Operation
External Axis
Shift
Sensor

Funcin
Comandos adicionales de movimiento del robot .
Control de los terminales de Entrada/Salida .
Control de la ejecucin de las secuencias de comandos o condiciona su ejecucin .
Control de soldadura .
Clculo de variables usadas en comandos mediante operaciones aritmticas .
Clculo de variables usadas en comandos mediante operaciones lgicas .
Control de los ejes externos (si existen) .
Desplazamiento de puntos grabados .
Control del sensor de arco o Spin sensor (opcin) .

El listado completo de los comandos aparece en el apartado Secuencias de Comandos .

4.16.4. Modificar una secuencia de comandos

1. Mover el cursor hasta la lnea de la secuencia de
comandos que se desea modificar.
2. Seleccionar Cambiar como tipo de edicin.

Click

>>

(Edit type)

Change

>>
Cambia la secuencia de
comandos de la lnea en la que esta el cursor .
3. Aparece el cuadro de dilogo .Ajustar los nuevos
parmetros y click en OK

4.16.5. Borrar una secuencia de comandos

1.
2.

Mover el cursor hasta la lnea de la secuencia de comandos que se desea modificar.

Seleccionar Borrar como tipo de edicin. Hacer

Click

>>

(Edit type)

3.
4.
5.

>>

Delete

Colocarse sobre la lnea que se desea borrar y pulsar ENTER .

El sistema pide la confirmacin para realizar el borrado.
Hacer Click en OK para borrar.

4.16.6. Configuracin condiciones de soldadura

Los robots de soldadura estn provistos de comandos usados frecuentemente en soldadura
(secuencias de inicio/final soldadura) para facilitar la programacin.
Cuando se salva un punto como punto de soldadura, las condiciones de soldadura son grabadas
automticamente en el punto. Las condiciones de soldadura salvadas en cada punto pueden ser
modificadas durante la edicin.

Inicio Programa
Punto Inicio soldadura
Punto final soldadura
Fin Programa

Secuencia de comandos usados frecuentemente en soldadura

Comando

Definicin

ARC-ON

Secuencia inicio soldadura.

ARC-OFF

Secuencia final soldadura.

ARC-SET

Parmetros de soldadura.

CRATER

Parmetros de soldadura del crater.

AMP
VOLT

Corriente de soldadura.
Tensin de soldadura.

Como se fija
Seleccionar uno de los programas de inicio de soldadura
ArcStart1 a ArcStart5 .
Seleccionar uno de los programas de final de soldadura
ArcEnd1 a ArcEnd5 .
Especifica los valores de corriente, tensin y velocidad de
soldadura.
Especifica los valores de corriente, tensin y tiempo de
soldadura en el crater.
Especifica la corriente de soldadura.
Especifica la tensin de soldadura.

< Nota >

Ver la seccin Secuencias ArcStart ArcEnd para ms informacin sobre las secuencias de comandos.
Ver la seccin Aadir una secuencia de comandos, Modificar una secuencia de comandos o Borrar una
secuencia de comandos.

4.17. Salvar un archivo

Los datos enseados o editados en un programa , han de salvarse en un archivo. Si se cierra el
archivo sin salvar los datos, se pierden todos los datos enseados o editados.

Click

>>

File

>>

Save

/ Save as

(Cuando se selecciona Save as)

Sobreescribe los datos.
Save

Renombra el archivo y lo
salva.
Save as

4.18. Cerrar un archivo

Cuando se termina de ensear o editar puntos, es necesario cerrar el archivo.

Click

>>

File

>>

Close

4.19. Borrar un archivo

Cualquier archivo puede ser borrado pero debe tenerse en cuenta que una vez borrado no es
posible recuperarlo .

Click

>>

File

>>

Delete

Seleccionar el archivo que se desea borrar y

hacer Click en OK .
[Name]: Nombre del archivo a borrar.
[Type]: Tipo de archivo
programa/ArcStart/ArcEnd
[OK]: Borra el archivo especificado.

4.20. Renombrar un archivo

El nombre de un archivo puede cambiarse sin modificar el contenido del archivo.

Click

>>

File

>>

Rename

De la lista de archivos, seleccionar el que se desea

renombrar.

[The file name]: Escribir el nuevo nombre.

(mximo 28 caracteres.
[OK]: Cambiar el nombre.

Captulo 5 Trabajo en modo AUTO

Cuando se selecciona el interruptor en modo AUTO, es posible ejecutar un programa
creado en modo Teach.

5.1. Ejecutar un programa

Existe dos formar de ejecutar un programa (run):
1. Ejecucin manual : Usar el conmutador de inicio del teach pendant (mando manual)
2. Ejecucin automtica : Enviando una seal desde un dispositivo externo.
En este manual se explica mtodo de ejecucin manual.
<Nota>
El mtodo de ejecucin automtica se describe en la seccin Otros mtodos de ejecucin o el
manual del control del robot.

Danger

Asegurarse de que no existe ningn personal dentro de rea limitada por

el vallado de seguridad antes de ejecutar el programa.

El operario debe estar preparado para pulsar Emergency stop si el

operario observa algn peligro.

1.

Situar el selector de modo en posicin Auto .

2.

Si el robot dispone de caja de operaciones, pulsar

AUTO para activar el modo AUTO) en el robot.

3.

Abrir el programa que se desea ejecutar.

4.

Activar SERVO POWER ON.

5.

Pulsar Start,

6.

El robot inicia la ejecucin de las operaciones

programadas.

EMG STOP

AUTO

Caja Operaciones

<Nota>
La caja de operaciones es opcional en
algunos modelos de robot.
Para asegurar un trabajo seguro, la caja
de operaciones debe instalarse fuera del
vallado de seguridad.

<Notas>
1. Cada accin ejecutada se indica en el panel derecho en el orden de ejecucin.
2. El programa se inicia en la posicin del cursor.
3. Los retardos en la indicacin de cada accin son posibles dependiendo de la prioridad de cada
operacin. Algunas acciones pueden no ser indicadas dependiendo del tiempo de ejecucin.

5.2. Limitaciones en la ejecucin

El programa puede ser ejecutado imponiendo algunas limitaciones (desactivar algunas funciones,
limitar la velocidad o ejecutar el programa sin soldar) (chequear Arc lock).

Click

Limit
condition

>>

[Speed] La velocidad especificada tiene prioridad sobre

velocidad mxima fijada en el programa.
[I/O lock] Desactiva las I/O usadas en la secuencia de
comandos.
[Arc lock] Desactiva los comandos relativos a la soldadura.
[Robot lock] Desactiva el movimiento del robot.

5.3. Override
Permite el ajuste de los parmetros soldadura (corriente , tensin y velocidad) mientras se ejecuta el
programa y el robot est soldando.

Click

>>

Override

(ON)

1. Cuando se activa Override, la

velocidad mxima queda limitada al valor
usado en modo Teach.
2. Usar las teclas de funcin para determina
sobre que parmetro de soldadura se
realizar un ajuste fino.
3. Desactivar Override para finalizar el
ajuste.
Teclas de funcin
Parmetro
Corriente soldadura
(Amperios)
Tensin soldadura
(Voltios)
Velocidad

Mientras se pulsa la tecla de funcin , usar la ruleta (jog

dial) para ajustar el valor y hacer click para actualizar.
Nota)
1. Los datos modificados usando la funcin Override son salvados automticamente.
2. No es posible modificar la velocidad en secciones con weaving usando la funcin Override.
3. La funcin Override acta solo sobre el programa que aparece en la pantalla
Ver el manual de Funciones avanzadas para trabajar usando el icono Program .
change

5.4. Hold y reinicio

Nunca entrar en el arrea se seguridad de las vallas. El robot puede
moverse de improviso cuando est en HOLD .

Danger

Asegurarse de que no existe ni personas ni objetos dentro del arrea

de trabajo que puedan interferir el movimiento del robot antes de
reiniciar la ejecucin.

1. Pulsar Hold. El robot permanece inactivo pero mantiene activados los motores SERVO ON.
2. Colocar el selector de modo en posicin TEACH para mover el brazo manualmente.
3. Colocar el selector de modo en posicin AUTO y pulsar Start para reiniciar el robot.

Reinicio
Manual

Ejecucin normal

Hold

El robot continua la ejecucin desde la

posicin hasta la que el robot ha sido
desplazado manualmente durante el
estado de Hold.
Nota)

El estado de las entradas y salidas antes

del Hold se mantiene hasta que el
robot es reiniciado.

5.5. I/O monitor (ver Entradas/Salidas)

Muestra el estado de las Entradas/Salidas usuario cuando el robot est en Hold. En esta pantalla
es posible cambiar el estado ON/OFF de las salidas.
<Nota >
La funcin I/O monitor est disponible cuando el selector de modo est en posicin TEACH.
1.

Colocar el selector de modo en posicin

TEACH.

2.

Activar el icono

In/Out

y aparece la ventana

I/O monitor en la zona derecha de la

pantalla.
3.

Hacer Click en el icono

para mostrar el

cuadro de dilogo.
Seleccionar el terminal y cambiar el estado
ON/OFF.
<Nota>
El robot no mantiene el estado ON/OFF de las salidas del
terminal si el estado de una salida es cambiada usando
la funcin I/O monitor cuando el robot est en
Hold.

5.6. Emergency stop y reinicio

Pulsar Emergencia inmediatamente cuando se observe peligro o una
condicin anormal.

Danger

Asegurarse de que no existe ni personas ni objetos dentro del arrea

de trabajo que puedan interferir el movimiento del robot antes de
reiniciar la ejecucin.

1.

Pulsar la Seta de Emergencia para generar una parada de emergencia en el robot.

2.

Eliminar la causa, activar Servo-ON y pulsar start para reiniciar.

<Nota>
El estado de las entradas y salidas antes de generarse la emergencia se mantiene cuando Servo power es activado
nuevamente.

5.7. Finalizar la ejecucin

Para finalizar la ejecucin de un programa , pulsar HOLD en el robot y una vez detenida la ejecucin , cerrar el archivo.

Captulo 6 Men View (Visualizar)

Esta seccin explica las opciones de pantalla disponibles en el Men View. El Men View puede ser
utilizado en ambos modos (Modo Teach y Modo AUTO).
Botn

Descripcin
Cierra la pantalla activa actual.

X
/

Pagina anterior / pagina posterior

6.1. System list (Listado

Muestra el contenido de los dispositivos de almacenamiento como memoria o PC card en Estructura
jerrquica.

Click

>>

View

>>

File list

6.2. Window (Lista archivos abiertos)

Muestra la lista de los archivos abiertos actualmente .

Click

>>

View

>>

Window

[OK]: Muestra en primer plano el archivo especificado.

6.3. Display change (Mostrar cambios)

6.3.1. Display Position (Ver posicin)
Muestra la posicin del robot en coordenadas , ngulos de ejes o pulsos de encoder .

Click

View

>>

>> Display >> Display >>

change

position

XYZ

Angle

Pulse

[[XYZ]: Posicin del robot en el sistema de

coordenadas.
[UVW]: Orientacin del Tool.
U: Angulo de rotacin alrededor del eje paralelo al eje Z
incluyendo el robot control point mientras mantiene el
ngulo de V.
V: Angulo desde la superficie vertical.
W: Angulo de rotacin de la mueca cuando fijamos la
direccin del tool.

XYZ

Angle

Pulse

Indica los pulsos de encoder pulse para cada eje.

Indica el ngulo de cada eje.

6.3.2. IN/OUT terminal (Ver Entradas/Salidas)

Muestra el estado ON/OFF de cada puerto de entradas/salidas.

Click

>>

View

>> Display >> Display

change

I/O te r m in a l

ON en verde.
OFF en gris.

6.3.3. Status IN/OUT

Muestra el estado ON/OFF de entradas/salidas salidas del sistema (STATUS).

Click

>>

View

>> Display >> Display

change

s ta tu s IN /O U T

ON en verde.
OFF en gris.

6.3.4. Display Variable (Ver variables)

Muestra el valor de las variables salvadas como globales
Cuando se selecciona Byte.

Click

>>

Byte

View

>> Display >> Display >>

change

Integer

Long

variable

Double

Los valores almacenados en la variable aparecen

en la columna derecha.

6.3.5. Load factor (factor de carga)

Muestra el factor de carga de cada eje en la orientacin actual del robot . El valor viene dado en
forma de porcentaje.
Seleccionando Load factor

Click

>>

L o a d fa c to r

View

>> Display >>

change

Load factor

Peak
lo a d fa c to r

Factor de carga de cada eje en la

orientacin actual.

load factor

Porcentaje de Factor de carga de cada eje

en el programa ejecutado.

Peak
load factor

Factor de carga mximo de cada eje en el

programa ejecutado.

Average

Average
lo a d f a c t o r

>>
L o a d fa c to r

<Nota>
Para robot de manipulacin, asegurarse de posicionar cada eje de modo que su factor de carga no
supere el 100%.

6.3.6. Accumulated time (tiempo acumulado)

Click

>>

View

>> Display >> A c c u m u l a t e

change

time

[Controller ON time] Tiempo que el control ha estado

conectado.
[Servo ON time] Tiempo que ha estado activado el servo ON.
[Program running time] Tiempo que se ha estado ejecutando
un programa.
[Arc ON time] Time de soldadura dentro del programa.

6.3.7. Operate state (Estado de ejecucin)

Muestra el estado de ejecucin y programas incluidos en la lista. Solo aparece en modo AUTO .

Click

>>

View

>> Display >> Operate

change

state

[[Running state] Muestra el estado de ejecucin

actual. Si el programa actual llama a otros
programas, aparece una estructura jerrquica.
[Reserve state] Muestra los programas incluidos.
[Reserve state]

[Running state]

6.3.8. Monitoring feeder (motor arrastre)

Muestra el estado del motor de arrastre de la mquina de soldar digital .

Click

>>

View

>> Display >> Monitoring

change

feeder

[Rotation-speed]: Velocidad de rotacin del motor de arrastre.

[Motor Amp.]: Corriente del motor de arrastre.

Captulo 7 Funciones de edicin

Mientras se edita un archivo, es necesario desactivar

para poder usar el cursor en la pantalla

de edicin.

7.1. Cut (Cortar)

Elimina la lnea(s) seleccionada y las mueve al portapapeles.
Mover el cursor a la lnea que se desea cortar.
Si se quiere cortar ms de una, situarse sobre
la primera lnea .
2. En el men Edit seleccionar Cut .
1.

Click

Edit

>>

Cut

>>
3. Seleccionar las lneas (usar la ruleta jog dial)
que se quieren cortar. Las lneas seleccionadas
quedan remarcadas .
4. Hacer click para finalizar la seleccin.
5. Aparece un cuadro de dilogo para confirmar la
operacin
[OK] Para cortar los datos remarcados.
[Cancel] Cancela la accin.
[More] Retorna a la pantalla anterior para marcar
otra lnea a cortar.

<Nota>
El Portapapeles es una memoria temporal de datos usada cuando movemos o copiamos datos.

Si se desea insertar los datos que se acaban de cortar en una lnea o archivo diferente, ejecutar
Paste.
Los datos del portapapeles deben ser guardados antes de ejecutar de nuevo Cut.

7.2. Copy (Copiar)

Almacena la lnea(s) seleccionada en el portapapeles.
Mover el cursor a la lnea que se desea copiar. Si
se quiere copiar ms de una, situarse sobre la
primera lnea .
2. En el men Edit seleccionar Copy .
1.

Click

>>

Edit

Copy

>>
3. Seleccionar las lneas que se quieren copiar. Las
lneas seleccionadas quedan remarcadas .
4. Hacer click para finalizar la seleccin.
5. Aparece un cuadro de dilogo para confirmar la
operacin

[OK] Para copiar los datos remarcados.

[Cancel] Cancela la accin.
[More] Retorna a la pantalla anterior para marcar
otra lnea a copiar.

<Nota>

Si se desea insertar los datos que se acaban de cortar en una lnea o archivo diferente, ejecutar
Paste.
Los datos del portapapeles deben ser guardados antes de ejecutar de nuevo Copy.

7.3. Paste (Pegar)

Inserta los datos almacenados en el portapapeles por los comandos Copy y Cut.
Mover el cursor hasta la lnea donde se quieren insertar los datos. Los datos son insertados debajo de la
lnea en la que el cursor est posicionado.
Inserta los datos tal y como se
guardaron en el portapapeles.
Click

>>

Edit

>>

Copy

>>

Paste

Paste

>>/

Paste
(Reverse)

Inserta los datos en orden inverso

de como se guardaron en el
portapapeles.

<Nota>
[Paste (Reverse)] Se usa para crear programas que repiten los movimientos en sentido inverso . Se
graban las posiciones de la primera mitad del programa , se copian y se insertan en sentido inverso
Paste (Reverse) para completar la segunda mitad del programa.

Al insertar los datos del portapapeles usando Paste , estos no son borrados del portapapeles y
pueden ser pegados tantas veces como se desee.

7.4. Find (Encontrar)

Encuentra el comando especificado en el archivo que cumple las condiciones especificadas.

Click

>>

Edit

>>

Find

[Find command]: Cadena de caracteres que se ha de

buscar
[Browse]: Permite seleccionar de la lista de comandos
[Next]: Busca hacia delante , desde la posicin del cursor
hasta el fin del archivo.
[Backward]: Busca hacia atrs , desde la posicin del
cursor hasta el inicio del archivo.

7.5. Replace (Sustituir)

Sustituye los datos del programa por datos nuevos .

Click

Edit

>>

>>

Replace

[Weld condition]

[Move speed]

[Replace] Especifica los datos que se modifican.

[Replace contents] Los parmetros indicados sern aplicados al reemplazar.
[Replace section] Especifica sobre que parte o seccin del programa se aplican las modificaciones. Se
pueden usar etiquetas para definir la seccin.

7.6. Jump (Saltar)

Busca la etiqueta o punto especificado y el cursor salta hasta la posicin en la que se encuentra .

Click

>>

Edit

>>

Jump

Indicar el punto o
etiqueta de salto

[Label] Busca una etiqueta en el programa.

[Teach pt] Busca un punto en el programa.
[Partial match] Busca datos que coincidan parcialmente con el texto especificado.
[Next]: Busca hacia delante , desde la posicin del cursor hasta el fin del archivo.
[Backward]: Busca hacia atrs, desde la posicin del cursor hasta el inicio del archivo.
<Nota>

Si se selecciona Label, se puede introducir el nombre (cadena de caracteres) de la etiqueta.

El cursor salta hasta la etiqueta especificada.

7.7. File transfer (Transferir archivos)

Guarda los archivos (programas , etc.) en otro directorio o memory card.
Cerrar todos los archivos de programa activos.

Click

>>

File

>>

Transfer

1. Seleccionar y hacer click en el directorio en

el que se encuentra el archivo que se desea
transferir.
2. En la ventana de la derecha aparece el
listado de archivos del directorio.

3. Pulsar Window change para activar la

ventana.
4. Seleccionar el archivo(s) a transferir. Se
pueden seleccionar mas de un archivo.
5. Usando SET ALL se seleccionan todos los
archivos .
6. Los
archivos
seleccionados
quedan
marcados con * a la derecha del nombre.

7. Pulsar F3 (Next). Aparece el cuadro de

dilogo Select a device at the destination
(seleccionar destino).
8. Usar la ruleta (jog dial) para seleccionar el
destino (directorio) y pulsar Enter.
9. Aparece el cuadro de dilogo para confirmar
la accin.

Pulsar OK para transferir el archivo(s).

<Nota>
Si no aparece la opcin External Memory 2 en el cuadro de dilogo Select device at
destination, hacer click en el men View , hacer click en File list para mostrar el listado de archivos
y repetir el proceso anterior.
Si realizamos un backup en la SD card, asegurarse de que la SD card no esta protegida contra
escritura.

7.8. Global data (Datos globales)

Los datos globales son comunes a todos los programas. Esta seccin explica como combinar la
efectividad de las variables Robot y las variables Punto
<Nota>
[Mechanism]. Todos los elementos del equipo que son controlados por el sistema (incluido el robot
y los ejes externos), son clasificados formando grupos. Es posible controlar individualmente cada
grupo asignado a cada uno un nmero. Para ms detalles Ver el Manual de instrucciones
Funciones Avanzadas .
Para ms informacin ver las secciones de este manual Variable y Listado de comandos usados
en secuencias .
En el men Edit seleccionar Global Variable .
>>
Click

>>

Edit

G lo b a l v a r i a b le
s e t tin g s

Cuando se selecciona [Mechanism position]

Aparece el listado de variables globales
1. Seleccionar el nombre de la variable que se quiere registrar y
pulsar Enter .

[Variable name]: Nombre variable

Global.
[OK]: Registrar como dato global.
[Apply] Para cambiar el dato.
[Invalid] Para invalidar el dato.
[Cancel] Cancela la accin y cierra el cuadro de dilogo.
2. Si la variable ha sido especificada como valida, aparece el
cuadro de dilogo de la derecha.
Especificar la variable y pulsar OK .
Cuando se selecciona [Robot position]
Aparece el listado de variables globales
1.

Seleccionar el nombre de la variable que se quiere registrar y

pulsar Enter .
[Variable name]: Nombre variable
Global.
[OK]: Registrar como dato global.

[Apply] Para cambiar el dato.

[Invalid] Para invalidar el dato.
[Cancel] Cancela la accin y cierra el cuadro de dilogo.
Si la variable ha sido especificada como valida, aparece el
cuadro de dilogo de la derecha.
Especificar la variable y pulsar OK .
2.

<Como chequear la configuracin>

Se puede chequear las configuraciones moviendo el robot hasta la posicin registrada usando las
funciones de trazado.
1. Mover el cursor hasta el nmero.
2. Activar el trazado

y mientras se pulsa

, actuar sobre el jog dial (ruleta) . El robot se

mover hasta detenerse en la posicin registrada.

<Nota>

Para salir de la pantalla se ha de seleccionar FILE y CLOSE en los iconos de la barra de men
.

7.9. Offline edit (Edicin Offline)

Esta funcin permite editar el programa que se esta ejecutando . Se debe tener en cuenta que los
cambios efectuados sern aplicados la siguiente vez que se ejecute el programa .
1.

Activar el icono Offline Edit.

Offline
p r o g ra m m in g
2. Abrir el programa que se quiere editar.
>>

File

Open

El procedimiento es el mismo que en el

modo teaching excepto que no se puede
manipular el robot.
4. Cerrar el archivo despus de terminar la
edicin offline.
5. Desactivar el icono Offline Edit.
3.

Cada vez que se pulsa la tecla [

entre Add Change Delete.

Offline
p r o g ra m m in g

I ] , la funcin cambia

7.10. Option (Opciones)

Esta funcin permite la edicin avanzada .

Click

>>

Edit

>>

Option

[Conversion] Desplaza los puntos del programa.

[Compensation of tool]: Cambia a modo de compensacin de tool.
[Global variable for Adjustment..]: Cambia a configuracin de variable global para ajustas el TCP (tool
center point).
<Nota>
Solo se explica la opcin [Conversion] . Para ms informacin sobre las otras opciones ver el manual
de Funciones avanzadas.

Seleccionando
[RT shift]

Seleccionando
[Parallel shift]

[Conversion] Tipo de conversin

[Made program] Especifica el archivo en el que el
programa convertido ser salvado.
Cambiar el nombre si se quiere salvar el
programa convertido en un archivo diferente.
[Shift data] Especifica el desplazamiento .

[Conversion section] Especifica la seccin que

ser convertida.
[Calc. error] Proceso que ser aplicado si ocurre
un error de clculo. Si el punto est fuera de
rango ocurre un error.

7.11. File properties (Propiedades archivos)

Proporciona informacin sobre cada archivo, (ejemplo: cuando fue salvado o quien cre el archivo.
Permite aadir comentarios.

Click

>>

File

>>

P r o p e rtie s

Seleccionar un archivo para ver sus propiedades.

[Program name]: Nombre del programa.
[Comment]: Comentario (mx. 30 caracteres.
[Mechanism]: Mecanismo. El cambio de mecanismo
solo es posible para reducir el nmero de ejes de la
estructura.
[Program size]: Tamao del archivo
[Creator (User ID)]: User ID del creador
[Created]: Fecha de creacin.
[Modified]: Fecha ltima modificacin.
[Original program]: Nombre archivo original si se
salv usando Save as o se ha renombrado.
[Program edit]: Estado de la proteccin
[OK]: Hacer Click para actualizar el mecanismo.

Captulo 8 Iconos
8.1. Iconos men principal
Los iconos del men principal y submen (hasta el tercer nivel) aparecen listados a continuacin.

File

Edit

(Sub-1)

New

(Sub-1)

Cut

RECENT

Copy

Close

ARC START
PROG

Paste

Save

ARC END
PROG

Find

Open

PROGRAM

Save as

Replace

Transfer

Jump

P r o p e r tie s

G lo b a l v a r i a b le
s e t tin g s

Delete

Option

Rename

(Sub-2)

Paste

Paste
(Reverse)

View

File list

Display
change

Display
position

Display
I/O te rm in a l

Display
variable

Current/
Voltage

Weld
in p u t/o u tp u t

Deviation
count

Weld

CO 2/MAG

TIG

C a lc u la tio n

Numerical
calc.

Logical
calc.

Move

Move
command

Move
assist

Option

Touch
sensor

External
Axis

Operation
m anagem ent

Window

Arc weld
information

Add
command

IN/OUT

Flow

Shift

L o a d fa c to r

A c c u m u la te
time

Operate
state

Set

Real
number

Position
(Robot)

Position
(3D)

Position
(M e c h a n is m )

USER-IN
(4)

U S E R -O U T

USER-IN
(8)

U S E R -O U T

(8)

USER-IN
(16)

U S E R -O U T

(4)

Jog

Tool

Standard
tool

A re a m o n ito r
(RT, Cube)

Soft-limit

T C P a d ju s t

Status
in p u t / o u t p u t

Motion
parameter

p r o g r a m e d i tin g

System

O w ner
E n tr y

Variable

Byte

Integer

IN/OUT

USER-IN

U S E R -O U T

Coordinate

Robot

( U s e r, H a r m o n iz e )

Double
p r e c is io n inter

Controller

Start
condition

User ID

Resume

S p e e d li m i t

TP

S e le c t c o o rd in a te
s y s te m

Another
language

Screen
saver

Folder
setting

System
Informati

Error
History

Alarm
history

Back up

Save

Load

Verify

M anagem ent
tool

U ser
r e g is tr a tio n

M e m o r y c le a r
( C o n t r o ll e r )

Day/Time

A r c w e ld in g

C o n fig u r a tio n

Origin
position

D i s a b le

L o g file

(16)

8.2. Iconos en Modo Teach

Robot

(J o in t ty p e )

( I n te r p o la t io n
ty p e )

Speed

(Edit type)

Robot

Joint

PTP

Speed
(Low)

Add

External
axis

Cartesian

Linear

Speed
(Middle)

Change

Tool

Circular

Speed
(High)

Delete

C y lin d r ic a l

Weaving

User

Circleweaving

Wire/
gas check

In/Out

Trace

MORE

Teach
settings

Weld/
Aircut

Help

Help

Version

8.3. Iconos en Modo AUTO

Limit
condition

Program
unit

Program
unit

Step unit

C o n tin u o u s

C y c le tim e

Override

Program
change

Offline
p r o g ra m m in g

Captulo 9 Variables y Secuencias de

Comandos
9.1. Variables
Son cantidades capaces de tomar cualquier valor . Este valor puede ser modificado mediante las
operaciones de sustitucin, reemplazo, operaciones aritmticas, operaciones lgicas etc. Realizadas por las
secuencias de comandos.
Las variables pueden ser clasificadas en 2 tipos denominados Variables Locales y Variables
Globales.

Variable Local

Variable Global

1. Solo pueden ser usadas en un programa .

2. El valor de la variable local se asigna en un
programa y no tiene valor (o es diferente) fuera
del programa.

L y un identificador son aadidos automticamente a

cada nombre de variable local.

1.
2.

Son comunes para todos los programas.

El valor de la variable global se mantiene en
todos los programas.
3. Es necesario asignar y registrar un nombre
de variable para cada variable global con el
fin de usarla en todo el sistema.
G
y
un
identificador
son
aadidos
automticamente a cada nombre de variable
global.
[nombre variable Global]

[nombre variable Local]

Identificador
B : Byte
I : Integer
L : Long integer
R : Real number
P : Position

Identificador
B : Byte
I : Integer
L : Long integer
R : Real number
P : Position
D : 3-Dimensional
A : Robot

Nmero de 3-dgitos

L no aparece el identificador
es P.
No est seguido necesariamente
por un nmero de 3-dgitos.

Por
defecto
(Auto
nombre) son 3-dgitos
number.

El nombre de la Variable Global (incluyendo el

identificador) puede ser cambiado por un nombre
de 8- caracteres.
Identif.
B

Variable tipo
Byte

R
P

Entero
Entero Doble
precisin
Nmero Real
Posicin

3-dimensional

Robot

I
L

Definicin
1 byte integer (Rango: 0 a 255)
Si la variable representa ON o OFF, se asigna 0 a OFF y 1 a ON.
Entero de 2-byte (Rango: 32768 a 32767)
Entero de 4-byte (Rango: -2147483648 a 2147483647)
Real de 4-byte. Se pueden dar valores decimales. (-99999.99 a +99999.99)
Punto, que incluye posicin de los ejes externos.
Datos de posicin X, Y y Z, y vector del tool TX y TZ.
Elemento de X, Y y Z
Usa la variable como punto, vector o buffer de desplazamiento.
Punto en el sistema de coordenadas del robot. No incluye la posicin de los
ejes externos. Datos de posicin X, Y y Z en el sistema de coordenadas del
robot, y vector del tool TX y TZ.

9.2. Secuencias de Comandos

Las secuencias de comandos usados en soldadura no estn disponibles en robots de manipulacin
(handling robots).

9.2.1. Move (Interpolaciones)

Secuencia

Funcin

Comando
Convencional

Formato

MOVEP
MOVEL
MOVEC
MOVELW

Interpolacin PTP
Interpolacin Linear
Interpolacin Circular
Interpolacin Weaving lineal

MOVECW

Interpolacin Weaving circular

WEAVEP

Amplitud Weaving

MOVEP [Posicin] [Vel.Manual]

MOVEL [Posicin] [Vel.Manual]
MOVEC [Posicin] [Vel.Manual]
MOVELW [Posicin] [Vel.Manual] [Pattern No.]
[Frequency] ([Timer])
MOVECW [Posicin] [Vel.Manual] [No. Modelo]
[Frecuencia] ([Timer])
WEAVEP [Posicin] [Vel.Manual] [Timer]

MOVEP
MOVLW
MOVEC
MOVLW
MOVCW

9.2.2. Input/Output (Entradas/Salidas)

Secuencia

Funcin

Formato

Comando Convencional

IN
OUT

Entrada Digital
Salida Digital

IN [Variable]=[Terminal tipo] #([Terminal nombre]) IN REG

OUT [Terminal type] #([Terminal nombre]) = [Value]OUTB, OUTG, OUTP, ANALOG3

PULSE

Pulso

PULSE [Terminal type] #([Terminal nombre])

T=[Time]

PLSB

9.2.3. Flow (Control flujo)

Secuencia

Funcin

Formato

Comando
Convencional

CALL
DELAY
HOLD
IF

Llamada a programa
Retardo
Parada Temporal
Salto Condicional

CALL [programa]
DELAY T=[Timer]s
HOLD [Message]
IF [Factor1][Condition][Factor2] THEN[Execute1]
ELSE[Execute2]

GOSUB PROG
DELAY
HOLD
IF

JUMP

Ir a la etiqueta en la
secuencia

JUMP [Label]

LABEL
NOP
PARACALL

: [Label]
NOP
PARACALL [programa] [ON/OFF]

STOP
WAIT-IP

Etiqueta Direccin de salto

No operacin
Ejecucin paralela de
programas.
Comentario
Retorno al programa que
realiz la llamada.
Fin del programa
Esperar una entrada

GOTO STEP,
GOTO ADDR
*S, *A
NOP

WAIT-VAL

Esperar un Valor

WAIT_VAL[Input port No.][Condition] [Input value] (T

=[Timer])

REM
RET

REM [comentario]
RET
STOP
WAIT_IP [Input port No.][Condition] [Input value]
(T=[Value])

RETPRG
STOP
WAIT IPORT=, T=

9.2.4. Welding (Soldadura)

Secuencia
ADJRST

Funcin

Comando
Convencional

Formato

ADJRST

AMP

Resetea los ajustes de laADJRST [Value]

soldadura asignando los
valores por defecto
Corriente de soldadura
AMP [Amperage]

ARC-OFF

Secuencia Fin soldadura

ARC-OFF [archivo]

AES

ARC-ON

Secuencia inicio soldadura

ARC-ON [archivo]

ASS

ARC-SET

Parmetros de soldadura

ARC-SET_TIG Parmetros
TIG
BBKTIME
CRATER

de

Burn back time

Parmetros de
Crater
CRATER_TIG Parmetros de
Crater en TIG
FTTLVL
GASVALVE
HOTVLT
IAC

ARC-SET AMP=[Amperage] VOLT=[Voltage]

S=[Speed]
soldaduraARC-SET_TIG Ib=[Base Amp] Ip=[Peak Amp]
WF=[Filler spd] FRQ=[Frequency] S=[Speed]
BBKTIME [Value]
soldaduraCRATER AMP=[Amperage] VOLT=[Voltage]
T=[Timer]
soldaduraCRATER_TIG Ib=[Base Amp] Ip=[Peak Amp]
WF=[Filler spd] FRQ=[Frequency] T=[Timer]

AMP

AJO
AJO(TIG)
BBKTIME
CJO
CJO(TIG)

FTT ajuste nivel voltage

FTTLVL [Value]
Activar Gas
GASVALVE
Hot voltaje
HOTVLT [Value]
Control forma de onda deIAC [Value]
corriente de soldadura
Ajuste corriente Base
IB [Base amperage]
Ajuste corriente Base TIG
IB_TIG [Base amperage]

FTTLVL
OUTB OPORT#210=*
HOTVLT
IAC

IP
IP
ISC

STICKCHK
TORCHSW
VOLT
WAIT-ARC
WFED
WIREFWD
WIRERWD

Ajuste corriente de Pico

IP [Peak amperage]
Ajuste corriente de Pico TIG IP_TIG [Peak amperage]
Ajuste forma de onda deISC [Value]
corriente de soldadura
Ajuste forma de onda de laISL1 [Value]
corriente de soldadura
Ajuste forma de onda de laISL2 [Value]
corriente de soldadura
Ajuste amplitud pulso TIG
PDUTY_TIG [Pulse amplitude]
control Penetracin
PENET [Value]
Ajuste ngulo cada de Pulso PFALL[Value]
Ajuste frecuencia del Pulso PFRQ [Value]
Ajuste frecuencia del PulsoPFRQ_TIG [Value]
TIG
Config. Modo de Pulso
PMODE [Mode]
Ajuste ngulo subida delPRISE [Value]
Pulso
Activar chequeo hilo pegado STICKCHK
Activar soldadura
TORCHSW
Voltaje soldadura
VOLT [Voltage]
Deteccin de arco
WAIT-ARC
Motor arrastre rate
WFED [Feed rate]
Avance Hilo soldadura
WIREFWD
Retroceso Hilo soldadura
WIRERWD

WIRSLDN
WLDCHK
WPLS

Velocidad lenta Hilo

WIRSLDN [Value]
Control chequeo Soldadura WLDCHK [ON/OFF]
Control Welding pulse
WPLS [ON/OFF]

IB
IB-TIG
IP
IP-TIG
ISC
ISL1
ISL2
PDUTY_TIG
PENET
PFALL
PFRQ
PFRQ_TIG
PMODE
PRISE

IB
IB

ISL1
ISL2
PDUTY
PENET
PFRQ
PFRQ
PMODE

OUTB OPORT#211=*
OUTB OPORT#209=*
VOLT
WAIT IPORT#217=1
WFRQ
OUTB OPORT#212=*
OUTB OPORT#213=1
DELAY 0.1
OUTB OPORT#212=1
WIRSLDN
WLDCHK
PLS

9.2.5. Arithmetic operation

Secuencia

Funcin

Formato

ADD
ATAN
CLEAR
COS

Adicin
Arco tangente
Limpiar variable
Coseno

ADD [Variable] [Variable]

[Variable]=ATAN[Variable]
CLEAR [Variable]
[Variable] =COS [Variable]

DEC
DIV
GETEL
GETPOS

INC

Decrementar 1
DEC [Variable]
Divisin
DIV [Variable], [Variable]
Extraccin de Elementos
GETEL[Variable]=[Variable].[Element]
Salva la orientacin actualGETPOS [Variable]
del robot en una variable de
posicin.
Incrementa 1
INC [Variable]

MOD
MUL
SET
SETEL

Resto
Multiplicacin
Substitucin
Substituir Elementos

[Variable] =MOD [Variable]

MUL [Variable], [Variable]
SET [Variable], [Variable]
SETEL ([Variable]).[Element]=[Value]

SIN
SQRT
SUB

Seno
Raz cuadrada
Substraccin

[Variable] =SIN ([Variable])

[Variable] =SQRT ([Variable])
SUB [Variable], [Variable]

Comando
Convencional

RSTREG

SETREG

9.2.6. Logic operation

Secuencia
AND
NOT
OR
SWAP
XOR

Funcin
AND Lgica
NOT Lgica
OR Lgica
Intercambiar
OR Exclusiva

Formato
[Variable] =[Variable] AND[Variable]
[Variable] =[Variable] NOT[Variable]
[Variable] =[Variable] OR [Variable]
SWAP [Variable] [Variable]
[Variable] =[Variable] XOR [Variable]

Comando
Convencional

SWPREG

9.2.7. Motion assist (Ayudas al movimiento)

Secuencia
SMOOTH
TOOL

Funcin
Movimiento Smooth
Nmero de Tool

Formato
SMOOTH=[Level]
TOOL [Tool No.]

Comando
Convencional
SMOOTH
TOOL

9.2.8. Shift (Desplazar)

Secuencia
SHIFT-OFF
SHIFT-ON

Funcin

Formato

Finaliza el desplazamientoSHIFT-OFF
del sistema de coordenadas
Inicia el desplazamiento delSHIFT-ON [Sistema de coordenadas] = [Variable]
sistema de coordenadas

Comando
Convencional

9.2.9. Sensor
Secuencia
SNSSFTLD
SNSSFT-OFF
SNSSFT-ON
SNSSFTRST
SNSSFTSV
TCHSNS

Funcin
To load sensor shift amount
To end sensor shift
To start sensor shift
Sensor shift amount reset
To save sensor shift amount
To start touch sensing

Formato
SNSSFTLD [Variable]
SNSSFT-OFF
SNSSFT-ON
SNSSFTRST
SNSSFTSV [Variable]
TCHSNS SPD= [Speed]

Comando
Convencional
LDBUF
SFTBUF=0
SFTBUF= 1
RSTBUF
SVBUF
TCHSNS

9.2.10. External axis (Ejes externos)

Secuencia
RSTREV
VELREF

Funcin
Reset Multi-rotacin
Clculo Standard de velocidad

Formato
RSTREV [Ext axis]
VELREF [Mechanism nombre]

Comando
Convencional
RSTREV
VELREF

9.3. Secuencias ARC-ON/ARC-OFF

Nota >
Las secuencias de comandos siguientes no estn disponibles en robots de manipulacin (handling
robots).
Programas de inicio de soldadura (ASS) ajustados en fabrica
ArcStart1
ArcStart2
ArcStart3
1
2
3
4
5
6

GASVALVE ON
TORCHSW ON
WAIT-ARC

GASVALVE ON
DELAY 0.10
TORCHSW ON
WAIT-ARC

GASVALVE ON
DELAY 0.20
TORCHSW ON
WAIT-ARC

Programas de fin de soldadura (AES) ajustados en fabrica

ArcEnd1
ArcEnd2
ArcEnd3
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

TORCHSW OFF
DELAY 0.40
STICKCHK ON
DELAY 0.30
STICKCHK OFF
GASVALVE OFF

DELAY 0.20
TORCHSW OFF
DELAY 0.30
STICKCHK ON
DELAY 0.30
STICKCHK OFF
GASVALVE OFF

DELAY 0.20
TORCHSW OFF
DELAY 0.40
STICKCHK ON
DELAY 0.30
STICKCHK OFF
GASVALVE OFF

ArcStart4
DELAY 0.10
GASVALVE ON
DELAY 0.20
TORCHSW ON
WAIT-ARC

ArcEnd4
DELAY 0.30
TORCHSW OFF
DELAY 0.40
STICKCHK ON
DELAY 0.30
STICKCHK OFF
GASVALVE OFF

ArcStart5
DELAY 0.10
GASVALVE ON
DELAY 0.20
TORCHSW ON
DELAY 0.20
WAIT-ARC

ArcEnd5
DELAY 0.20
TORCHSW OFF
DELAY 0.20
AMP=150
WIRERWD ON
DELAY 0.10
WIRERWD OFF
STICKCHK ON
DELAY 0.30
STICKCHK OFF
GASVALVE OFF

<Nota>
Retroceso del hilo (Wire retract) al finalizar la soldadura:
La cantidad de hilo retrado se determina en funcin del parmetro de corriente AMP y del tiempo de
retardo DELAY aplicados antes del WIRERWD OFF.
Algunas mquinas de soldar ignoran el comando de corriente durante el burn back time. En este caso,
el hilo puede retroceder muy rpido. En este caso, el DELAY posterior a TORCHSW OFF debe ser
1,2 segundos o superior para asegurarse de que la funcin Burn Back a finalizado antes de hacer
retroceder el hilo.