ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMTICA Y ELECTRNICA

CLUB DE ROBOTICA ESPOCH

REGLAMENTO

CARRERA
HUMANOIDES
RIOTRONIC 2015

FACULTAD DE INFORMATICA Y ELECTRONICA

ESCUELA DE CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

No Fracas, Solo Descubr 999 Maneras De Cmo No Hacer Un Robot

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DESCRIPCIN GENERAL

Disear un robot humanoide que pueda completar un recorrido en lnea recta

hasta la lnea de meta en el menor tiempo posible evadiendo obstculos y
realizando algunas pruebas.

CARACTERSTICAS TCNICAS DEL ROBOT

1. La altura mxima ser de 90 cm, no hay lmite de peso.

2. El robot deber contar con dos pies, para cumplir con las caractersticas
de un robot bpedo y/o humanoide.
3. Los pies del robot que se encuentran en contacto con el suelo tienen
que moverse de atrs hacia adelante con respecto al centro de gravedad
del robot en el momento de realizar el desplazamiento.
4. No existe una restriccin en cuanto a nmero de actuadores en el robot.
5. Tipo de control de robot: Autnomo R/C.
a) Autonoma: Los robots que obtn por este tipo de control
debern ser completamente azutnomos a nivel de locomocin,
adquisicin de datos y procesamiento. Actuadores, sensores,
energa y procesamiento deben estar incorporados en el robot,
debiendo ste tomar sus propias decisiones. Es posible contar con
sistema de visin artificial para el robot.
b) Radio Control: Se entiende como la tcnica de gobierno de un
ente y de manera inalmbrica mediante la emisin de patrones
establecidos entre el emisor y receptor. Los sistemas de R/C,
debern cumplir con tres caractersticas fundamentales para ser
permitidos en la categora:

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I.

Etapa de electrnica, encargada de transformar los impulsos

mecnicos emitidos por operador a ondas de radio, moduladas por el
emisor y a la inversa, la demodulacin de las ondas de radio por el
receptor.
II.

Protocolo de comunicacin. El sistema deber contar con un

protocolo de comunicacin inalmbrica cumpliendo con estndares
establecidos en el rea de telecomunicaciones.

III.

Alimentacin elctrica. Etapa encargada de alimentar elctricamente

al emisor y receptor.

6. En caso de que tu robot tenga un mando a distancia, el receptor deber

estar colocado o embebido en el robot, esto junto con su sistema de
alimentacin elctrica. No se permitir que el receptor tenga de manera
externa al robot su alimentacin.
7. Los robots que sean operados por Radio Control, debern funcionar en
un rango de 3MHz a 3GHz. Es importante considerar las posibles
interferencias existentes en el lugar de competencia, el H. Comit
organizador no se hace responsable de una mala comunicacin con el
robot.
8. El robot deber contar con un paro de emergencia a distancia, que al
momento de perder comunicacin entre el emisor y receptor, el sistema
de gobierno se apague y de manera automtica el robot deber detener
todo movimiento.
9. El operador deber indicar al inicio de la competencia si el robot es
autnomo a distancia. No se permitir cambiar el tipo de control
durante toda la competencia.
10. El operador deber indicar al inicio de la competencia si el robot es
autnomo a distancia. No se permitir cambiar el tipo de control
durante toda la competencia.
11. El robot deber tener la capacidad de levantarse autnomamente,
Independientemente, si el tipo de control es R/C, de no hacerlo el robot
tendr que ser llevado nuevamente a la lnea de salida.
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CARACTERSTICAS DEL REA DE COMPETENCIA DEL ROBOT

1. La pista para la carrera ser una lmina de MDF de 1.2 m x 2.4 m

Ver imagen 1.
2. Existir un lnea de color negro mate a la mitad de la pista, el grosor de

la lnea ser de 19.05 mm, esta lnea servir como referencia para
colocar los obstculos y pruebas. Ver imagen 1.
3. La zona de salida estar marcada por una primera lnea, esta rea tendr

0.3 m de largo por 1.2 m de ancho. Ver imagen 1.

4. La zona de meta estar marcada por una segunda lnea, esta rea tendr

0.3 m de largo por 1.2 m de ancho. Ver imagen 1.

5. Los obstculos que podr encontrar el robot en su recorrido sern

cubos y/o primas de colores, y conos.

6. Los colores considerados para identificar las pruebas y los obstculos

son los primarios: rojo, verde y azul. Posiblemente los conos de

carretera sern de color naranja.
7. La pelota para la prueba ser del tamao de una pelota de tenis.
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HOMOLOGACIN
1. El robot tendr que caminar mnimo dos pasos y mantenerse de pie

despus del acto.

2. El operador deber demostrar que el sistema de control elegido
funciona correctamente.
3. El robot deber ser capaz de patear una pelota roja del tamao de una
pelota de tenis.
4. Los robots diseados y construidos por los participantes estarn
exentos de cumplir la ltima prueba en su totalidad.
DESARROLLO DE LA COMPETENCIA

La competencia se desarrollar en tres fases, esto con el motivo de

demostrar la destreza mvil del robot ante varias etapas de evasin de
obstculos y cumplimiento de tareas.
Para el desarrollo favorable de la competencia, se requiere que el equipo
tenga presente lo siguiente:
1. En el rea de competencia solo podrn estar presentes el operador del
robot y un compaero de equipo para el apoyo tcnico durante la
participacin del prototipo. En caso de no cumplir con este punto, el equipo
ser descalificado.
2. El equipo deber atender favorablemente cada indicacin hecha por el
comit organizador y el grupo de jueces que se encontraran en toda el rea
de competencia. En caso de no cumplir con este punto, el equipo ser
descalificado.

FASE 1: CAMINATA LIBRE.

1. El robot deber ser colocado en la zona de salida, preparado para iniciar
una caminata tan rpido como sea posible.
2. Una vez que l juez de la seal de salida, este podr comenzar a
avanzar.
3. El tiempo comienza a contar cuando el robot cruza la lnea de salida, se
detendr cuando el robot llegue a la zona de meta.

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4. El tiempo ser almacenado en segundos, el tiempo mximo de caminata

ser de 4 minutos; en caso de que el robot sea diseado y construido por el
equipo el tiempo se multiplicar por dos (8 minutos).
5. En caso de que el robot se caiga, el robot deber levarse autnomamente,
en caso de que no sea as el robot ser llevado a la lnea de salida mientras
que el tiempo sigue corriendo.
6. En caso de que el robot salga del rea de pista, este deber regresar al
mismo punto con el apoyo del operador, esto solo puede ocurrir dos veces,
el tiempo nunca se detendr; en caso de que ocurra una tercera vez, la
participacin del robot se dar por terminada y se medir la distancia hasta
donde le fue posible llegar.
7. En caso de terminar el tiempo mximo de caminata, y el robot no termine el
trayecto de la caminata, se medir la distancia hasta donde le fue posible
llegar.
FASE 2: CAMINATA CON OBSTCULOS
1. El robot deber ser colocado en la zona de salida, preparado para iniciar
una caminata tan rpido como sea posible.
2. Una vez que l juez de el banderazo de salida, este podr comenzar a
avanzar.
3. El tiempo comienza a contar cuando el robot cruza la lnea de salida, se
detendr cuando el robot llegue a la zona de meta.
4. El tiempo ser almacenado en segundos, el tiempo mximo de caminata
ser de 5 minutos para plataformas de desarrollo o kits y 10 minutos para
robots diseados y construidos por el participante.
5. Durante esta fase el robot deber estar preparado para encontrar dos
obstculos en su trayectoria, estos obstculos estarn colocados sobre la
lnea negra que divide a la pista, estos estarn separados a 60 cm, como se
muestra en la Imagen.

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6. Los obstculos: Podrn ser dos cubos de color, un cubo y un cono o dos
conos, la combinacin ser revelada un momento antes de iniciar con la
fase, y ser decidida por el grupo de jueces y el comit organizador.
7. El robot no podr tocar los obstculos con sus extremidades durante la
caminata, en caso de ocurrir ser tomado como una penalizacin.
8. Evasin de obstculos: El robot deber tener la habilidad de hacer un zigzag entre ellos o en su defecto cruzar sin tocarlos.
9. En caso de que el robot se caiga, el robot deber levantarse
autnomamente o ser colocado nuevamente en la lnea de salida con el
tiempo en marcha.
10. En caso de que el robot salga del rea de pista, este deber regresar al
mismo punto con el apoyo del operador, esto solo puede ocurrir dos veces,
el tiempo nunca se detendr; en caso de que ocurra una tercera vez, la
participacin del robot se dar por terminada y se medir la distancia hasta
donde le fue posible llegar, esta medida ser almacenada.
11. En caso de terminar el tiempo mximo de caminata, y el robot no termine el
trayecto de la caminata, se medir la distancia hasta donde le fue posible
llegar, esta medida ser almacenada.

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EVALUACIN
1. La evaluacin de la competencia comprender en las acciones logradas en
cada fase de la categora.
2. Se asignaran puntos por cada fase y se harn acreedores a ellos a los
primeros 4 robots mejores renqueados de acuerdo a la evaluacin en
particular de cada una de las etapas:
PRIMER LUGAR
10 PUNTOS
SEGUNDO LUGAR
6 PUNTOS
TERCER LUGAR
2 PUNTOS
CUARTO LUGAR
1 PUNTO
3. En caso de que el robot este diseado, construido y desarrollado por el
equipo, el robot recibir un bono extra de 50 puntos, estos puntos sern
asignados si termina las 3 etapas, sin importar su desempeo.
4. Para los robots que cuenten con un sistema de control de tipo autnomo, el
prototipo recibir un bono de 10 puntos para plataformas de desarrollo y 15
puntos para los prototipos diseados y desarrollados por el participante;
estos puntos sern asignados al trmino de la competencia.
5. La suma de los puntos obtenidos por cada robot decidir quienes son los
acreedores al 3 tres primeros lugares premiados para esta categora,
sabiendo que quien obtenga el mayor nmero de puntos ser el primer
lugar y de manera descendente los siguientes dos lugares.

EVALUACIN FASE 1:
1. El robot con el menor tiempo almacenado despus de terminar la
trayectoria, ser acreedor a los 10 primeros puntos, (los tiempos en los
participantes artesanales se dividen en dos) y a partir de este tiempo y de
manera descendente se asignan los siguientes puntos.
2. Si ninguno de los equipos puede completar la trayectoria, el ganador ser
determinado por la distancia recorrida en el menor tiempo.
3. Por cada penalizacin obtenida por el robot, se restar un punto en la suma
total de los obtenidos al final de la competencia.
EVALUACIN FASE 2:
1. El robot con el menor tiempo almacenado despus de terminar la
trayectoria, ser acreedor a los 10 primeros puntos (los tiempos en los
participantes artesanales se dividen en dos), y a partir de este tiempo y de
manera descendente se asignaran los siguientes puntos.
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2. Si ninguno de los equipos pudo completar la trayectoria, el ganador ser

determinado por la distancia recorrida en el menor tiempo.
3. Se sumaran dos puntos si el robot logra evadir los dos obstculos, se
sumar un punto si el robot solo logra evadir uno de los obstculos.
4. Por cada penalizacin obtenida por el robot, se restara un punto en la suma
total de los obtenidos al final de la competencia.

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