Auxiliar 1 17/08/10

Movimiento Circunferencial
Se define la posicion para un movimiento circunferencial
~r = R(cos((t))
x + sin((t))
y)
d cos((t))
d sin((t))
d~r
= R(
x +
y)
dt
dt
dt
d cos((t)) d(t)
d sin((t)) d(t)
~v = R(
x +
y)
d(t)
dt
d(t)
dt
~v =

Solo para abreviar

d(t)

= (t)
dt
Entonces
x + cos((t)(t)
y)
~v = R( sin((t))(t)
x + R cos((t)(t)
y
~v = R sin((t))(t)

(t)
representa el modulo de la velocidad angular( = ), la que esta orientada en la
direccion del eje de giro y en sentido seg
un la regla de la mano derecha.

d~v
x R sin((t))2 (t)
y
= ~a = R cos((t))2 (t)
x R sin((t))(t)
y + R cos((t))(t)
dt
( sin((t))
~a = R(t)
x + cos((t))
y ) R2 (t) (cos((t))
x + sin((t))
y)
|

{z

{z

Dibujando los vectores en una circunferencia unitaria:

cos((t))
x + sin((t))
y =
sin((t))
x + cos((t))
y =
Reemplazando en ~r, ~v y en ~a se puede ver que la velocidad es tangencial a la circunferencia(magnitud R) y que la aceleracion tienen una componente que apunta hacia el
centro( 2 R) y otra componente tangencial si cambia en el tiempo.
(t)
R2 (t)
~a = R(t)
(t)
1

P
endulo simple

largo l, masa m, solo para abreviar = (t)

Se define la posicion
~r = l( cos()
y + sin()
x)
y + cos()
x)
~v = l(sin()
y sin()2 x + cos()
x)
~a = l(cos()2 y + sin()
Siempre recordando que se usa la regla de la cadena
d~v d
d~v
=
dt
d dt
Multiplicando m y ~a se tiene F~ e identificando las componentes
Fx = ml sin()2 + ml cos()

(1)

Fy = ml cos()2 + ml sin()

(2)

Fx = sin()T

(3)

Fy = cos()T mg

(4)

ml sin()2 + ml cos() = sin()T

(5)

ml cos()2 + ml sin() = cos()T mg

(6)

Del DCL:

Igualando 1 con 3 y 2 con 4:

De 5:

ml cos()
ml sin()2 ml cos()
+
= T = ml2
sin()
sin()
sin()

Reemplazando este valor para T en 6:

cos()(ml2

ml cos()
) mg = ml cos()2 + ml sin()
sin()
2

ml cos2 ()
mg = ml cos()2 + ml sin()
ml cos()2
sin()

ml cos2 () mg sin() = ml sin2 ()

ml (sin2 () + cos2 ()) = mg sin()

|

Con

{z

g
= sin()
l
g
l
2
+ sin() = 0
2 =

Ahora lo mismo pero con torque y luego la solucion a esta ecuacion.

T~ = ~r F~
F~ = m~a
d~v
F~ = m
dt
d~v
d~
v
~r F~ = ~r m = m(~r )
dt
dt
Usando:
d(~r ~v )
d~v d~r
= ~r
+ ~v
dt
| {z dt} dt

d~r ~v d~r
T~ = m[

~v ]
dt
dt
Pero

d~r
d~r
= ~v
~v = ~v ~v = 0
dt
dt
d~r ~v
= T~
dt

~r ~v = |~r| |~v | sin = |~r| |~v | = l2 k

2
m

Usando la regla de la mano derecha para dar el sentido seg

un k

d~r ~v
dl2
=m
k = ml2 k = T~
dt
dt
ml2 k = T~

(7)

Para el torque solo se usa la componente perpendicular al brazo que en este caso es
sin()mg
con lo que
T~ = sin()mglk
Igualando 7 con 8
ml2 = sin()mgl +
Con
2 =

(8)

g
sin() = 0
l

g
l

+ 2 sin() = 0
Para peque
nas oscilaciones sin() , recordando el lmite:
sin()

cuando 0
Con esto la ecuacion queda
+ 2 = 0
La solucion de esta ecuacion se puede encontrar por inspeccion, Funciones que derivadas
2 veces den la misma funcion por una constante?
sin, cos, exp
exp no sirve pues no entrega el signo correctamente, la solucion puede ser entonces alguna
de las siguientes:
(t) = A cos(t + )
(t) = B sin(t + 2 )
Esto debido a que sin y cos representan el mismo movimiento(tienen la misma forma) pero
estan desplazadas una respecto a otra. las constantes A,B,, 2 dependen de las condiciones
iniciales.

Derivada del producto vectorial usada en p

endulo con torque
d~v d~r
d(~r ~v )
= ~r
+
~v
dt
dt
dt
~c = ~a ~b
~c(t + t) c(t) = ~a(t + t) ~b(t + t) ~a(t) ~b(t)
~c(t + t) c(t) = ~a(t + t) ~b(t + t) + ~a(t + t) ~b(t) ~a(t + t) ~b(t) ~a(t) ~b(t)
~c(t + t) c(t) = ~a(t + t) [~b(t + t) ~b(t)] + [~a(t + t) ~a] ~b(t)
Dividiendo por t
~b(t + t) ~b(t) ~a(t + t) ~a
~c(t + t) c(t)
= ~a(t + t)
~b(t)
+
t
t
t
|
{z
}
|
{z
} |
{z
}
d~
c
dt

d~
b
dt

Con t 0
Queda
d(~a ~b)
d~b d~a ~
= ~a
+
b
dt
dt
dt
1

Cualquier duda o consulta ncofre@ing.uchile.cl

d~
a
dt