PRACTICA 2

Obtencin de la funcin de transferencia de un sistema real.

1. Introduccin
LabVIEW una herramienta de programacin grfica para la construccin de sistemas de adquisicin
de datos, instrumentacin y control; permite crear rpidamente una interfaz de usuario para
proporcionar la interactividad con el sistema. NI-ELVIS es un entorno de diseo y creacin de
prototipos basados en LabVIEW para laboratorios en universidades de ingeniera y ciencias en
general. Combina instrumentos virtuales programados en LabVIEW, un dispositivo de adquisicin de
datos (DAQ) multifuncin, una tarjeta de prototipos y una estacin de trabajo especialmente diseados
para formar el conjunto de herramientas que se utiliza en todos los laboratorios universitarios.
2. Materiales
Circuito armado
Ni Elvis
Cables de conexin
3. Desarrollo
Verificar si el circuito de los motores acoplados est funcionando correctamente.
Esto es debido a que si no hay un buen funcionamiento no podemos realizar el control de motor y as
no podemos ver la salida.
Conectamos el circuito al Ni-Elvis.
En LabVIEW realizamos el siguiente circuito que servir para controlar a los motores.

Encendemos Ni- Elvis para hacer el control de los motores y ver el comportamiento.

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Esta seal generada por los motores y visualizado en LabVIEW, guardamos en un archivo de
.txt.

Esta conexin a la salida nos guarda la seal en un archivo de .txt

Con el archivo de .txt encontramos la funcin de transferencia por los mtodos vistos en la
practica 1.
En este punto realizaremos lo realizado en la practica 1 para obtener la funcin de transferencia de
nuestro circuito.
Aqu colocamos los datos de nuestros de nuestro circuito en Matlab, luego obtenemos las funciones de
transferencia.
% Practica #1
vector=load('data.txt');
t=vector(:,1);
y=vector(:,2);
%grafica en(t,y);
deltaU =1;
baseline = 0;
hundredline = 0.92;

%seal inicial
% linea del 100%

% 1) Ziegler - Nichols Method

deltaY =hundredline-baseline;

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K1 = deltaY/ deltaU;
% Ganancia del sistema
theta1= 5.8;
% Retardo del sistema 0.4
tau1 = 6.4 - theta1;
% constante de tiempo 2.4
Gp1 = tf([K1],[tau1 1], 'InputDelay', theta1 )
[y1 t1] = step(Gp1); y1 = y1 + baseline;
% respuesta al escalon
% 2) Metodo de Miller
K2 = deltaY/deltaU;
theta2 = 5.8;
pointer63 = find( y >= 0.6321*deltaY + baseline, 1);
t63 = t(pointer63)
tau2 = t63 - theta2;
Gp2 = tf([K2],[tau2 1], 'InputDelay', theta2)
[y2 t2] = step(Gp2); y2 = y2 + baseline;
% 3) Metodo Analitico
K3 = deltaY / deltaU;
%Ganancia de sistema
theta3 = 5.8;
%Retardo de tiempo
punto28 = find(y >= 0.284*deltaY + baseline,1);
t28 = t(punto28)/3;
tau3 = (t63 + t28) - theta3;
%Constante de tiempo
Gp3 = tf([K3],[tau3 1], 'InputDelay', theta3)
[y3 t3] = step(Gp3); y3 = y3 + baseline;
plot (t, y, t1, y1, t2, y2, t3, y3); hold on
% grafica las funciones combinadas
legend ('Funcion Original', ' Metodo Ziegler Nichols', 'Metodo Miller', 'Metodo Analitico')
plot([0 t(end)], [baseline baseline], 'r--',...
[0 t(end)], [hundredline hundredline], 'r--', ...
[5.8 6.4], [baseline hundredline], 'r--')

Funcin de transferencia:

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Ilustracin 1. Respuesta al sistema y las funciones de transferencias por todos los mtodos.

4. Conclusiones
El desarrollo del software para el control en labVIEW facilit el trabajo, ya que nicamente se
implementaron funciones de las libreras del propio LabVIEW. El entorno visual es muy sencillo e
intuitivo para el usuario y solo es necesario unir controles y cambiar propiedades y el programa final
termina con una presentacin profesional.
NI-ELVIS facilit el armado de cada uno de los circuitos ya que la tarjeta de adquisicin de datos est
conectada internamente con un par de protoboard y son menos las conexiones que se hacen entre la
tarjeta de adquisicin de datos y los circuitos para el control del motor.
Debido al ruido presente y a la continua oscilacin del sistema incluso en estado estable, se hace muy
difcil la completa identificacin del sistema.

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