INTRODUCCION

En el captulo anterior se vio que las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido pueden
reducir se a un sistema a fuerza par en un punto arbitrario O. Cuando la fuerza y el par son iguales a
cero, las fuerzas externas forman un sistema equivalente a cero y se di ce que el cuerpo rgido se
encuentra en equilibrio.
Por tanto, las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio de un cuerpo rgido se pueden
obtener igualando a cero a R y a MRO en las relaciones F = 0 MO =(r x F) =0.
Si se descompone ca da fuerza y cada momento en sus componentes rectangulares, se pueden
expresar las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio de un cuerpo rgido por medio de
las seis ecuaciones es ca la res que se presentan a continuacin:
Fx =0

Fy = 0

Fz =0

Mx = 0

My = 0

Mz = 0

Las ecuaciones obtenidas se pueden emplear para determinar fuerzas desconocidas que estn
aplicadas sobre el cuerpo rgido o reacciones desconocidas ejercidas sobre ste por sus puntos de
apoyo. Se observa va que las ecuaciones expresan el hecho de que las componentes de las fuerza
externas en las direcciones x, y y z estn en equilibrio; las ecuaciones expresan a su vez que los
momentos de las fuerzas externas con respecto a los ejes x, y y z tambin estn en equilibrio. Por
tanto, para un cuerpo rgido en equilibrio el sistema de fuerza es esencial identificar primero to das
las fuerzas que actan sobre dicho cuerpo y, entonces, dibujar el diagrama de cuerpo libre
correspondiente. En este captulo se considerar primero el equilibrio de estructuras bidimensionales
sujetas a fuerzas contenidas en sus planos y se aprender cmo dibujar sus diagramas de cuerpo
libre. Adems de las fuerzas aplicadas sobre una estructura, se considerarn las reacciones
ejercidas sobre esta ltima por sus pun tos de apoyo. Se asociar un tipo especfico de reaccin con
cada tipo de apoyo. Se aprender cmo determinar si una estructura est apoyada apropiadamente,
de forma que se pue da saber de antemano si las ecuaciones de equilibrio podrn resolverse para
determinar las fuerzas y reacciones desconocidas.
En la ltima parte del captulo se considerar el equilibrio de estructuras tridimensionales y se
realizar el mismo tipo de anlisis para estas estructuras y para sus puntos de apoyo.

CONDICIONES DE EQUILIBRIO PARA UNA PARTICULA Y UN CUERPO RIGIDO

I.-- FUNDAMENTO TERICO

Todos los cuerpos en el universo interaccionan los unos con los otros, influyndose mutuamente en
sus movimientos. Pero podramos imaginarnos una situacin tal en que sobre un cuerpo no se
ejerciera una interaccin o en que el efecto combinado de varias se anulara; tendramos entonces lo
que se llama " partcula libre".
La experiencia nos ensea que si en un instante dado cesa la accin que se ejerce sobre una
partcula, de modo que sta se convierta en libre, su movimiento a partir de ese instante ser
rectilneo uniforme con la velocidad que tena en el momento en que dejaron de actuar los agentes
exteriores. Esta tendencia de un cuerpo a mantener su velocidad cuando no se
ejercen acciones sobre l se llama
INERCIA.
Por ejemplo, cuando un vehculo que se mueve a cierta velocidad se detiene bruscamente, y cesa
por tanto la accin impulsora que ejerce sobre los pasajeros, stos se sienten lanzados hacia
adelante a causa de su propia inercia.
Consideremos ahora una bola situada sobre el piso plano, horizontal y pulimentado de una
habitacin. La bola permanecer en reposo a menos que ejerzamos alguna accin sobre ella.
Supongamos que golpeamos la bola. Esta es una accin que se ejerce sobre el cuerpo slo durante
un tiempo muy pequeo y a consecuencia de la cual la bola adquiere cierta velocidad. Despus del
golpe la bola es nuevamente un cuerpo libre. La experiencia nos ensea que conserva la velocidad
adquirida, continuando en movimiento rectilneo uniforme por ms o menos tiempo (decimos ms o
menos tiempo porque la ms mnima friccin entre a bola y el piso retrasar gradualmente su
movimiento). Si queremos cambiar la direccin del movimiento de la bola, debemos ejercer
una nueva accin sobre ella.

CONDICIONES DE EQUILIBRIO PARA UNA PARTICULA Y UN CUERPO RIGIDO

III.- DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

Al resolver un problema relacionado con el equilibrio de un cuerpo rgido es esencial que se
consideren todas las fuerzas que actan sobre ste; adems, es importante excluir cualquier fuerza
que no est dada directamente sobre dicho cuerpo. Omitir o agregar una fuerza extraa podra
destruir las condiciones de equilibrio. Por tan to, el primer paso en la solucin del problema es
matizar un diagrama de cuerpo libre del cuerpo rgido en con si de racin. Los diagramas de cuerpo
libre ya fueron utiliza dos en muchas ocasiones. Sin embargo, en vista de su importancia para la
solucin de problemas de equilibrio, aqu se resumen los diferentes pasos que se deben seguir al
momento de dibujar un diagrama de cuerpo libre.
1. Se debe to mar una decisin acertada en relacin con la se leccin del cuerpo libre que ser
utilizado. Despus se debe separar al cuerpo del suelo y de todos los de ms cuerpos. As, se
realiza un croquis del contorno del cuerpo ya aislado.
2. Todas las fuerzas externas deben indicarse en el diagrama de cuerpo libre. Es tas fuerzas
representan las acciones ejercidas sobre el cuerpo libre por el suelo y por los cuerpos que han sido
separados del mismo; estas fuerzas deben aplicarse en los diversos puntos sobre los que el cuerpo
libre estaba apoyado en el suelo o estaba conecta do a otros cuerpos. Tambin se debe incluir entre
las fuer zas ex ternas el pe so del cuerpo libre, puesto que representa la atraccin ejercida por la
tierra sobre las distintas partculas que lo constituyen.
De gravedad del cuerpo. Cuando el cuerpo libre est constituido por varias partes, las fuerzas que
dichas partes ejercen entre s no deben incluirse entre las fuerzas externas; siempre que se
considere completo al cuerpo libre, son fuerzas internas.
3. Las magnitudes y las direcciones de las fuerzas externas que son conocidas deben sealarse con
claridad en el diagrama de cuerpo libre. Cuando se indiquen las direcciones de dichas fuerzas, se
debe recordar que stas son las ejercidas sobre, y no por, el cuerpo libre. Por lo general, las fuerzas
externas conocidas incluyen el peso del cuerpo libre y las fuerzas aplicadas con un propsito en
particular.
4. Las fuerzas externas desconocidas consisten en las reacciones a travs de las cuales el suelo y
otros cuerpos se oponen a un posible movimiento del cuerpo libre. Las reacciones lo obligan a
permanecer en la misma posicin y, por esta razn, algunas veces reciben el nombre de fuerzas de
restriccin. Las reacciones se ejercen en los puntos donde el cuerpo libre est apoyado o conectado
a otros cuerpos y deben indicarse con claridad.
IV.- EQUILIBRIO EN DOS DIMENSIONES
4.1. REACCIONES EN LOS PUNTOS DE APOYO Y CONEXIONES DE UNA ESTRUCTURA
BIDIMENSIONAL
En la primera parte de este captulo se considera el equilibrio de una estructura bidimensional, esto
es, se supone que la estructura que se est analizando y las fuerzas aplicadas sobre la misma estn

CONDICIONES DE EQUILIBRIO PARA UNA PARTICULA Y UN CUERPO RIGIDO

contenidas en el mismo plano. De la forma ms clara, las reacciones necesarias para mantener a la
estructura en la misma posicin tambin estarn contenidas en el mismo plano.
Las reacciones ejercidas sobre una estructura bidimensional pueden ser divididas en tres grupos
que corresponden a tres tipos de apoyos (puntos de apoyo) o conexiones:
1. Reacciones equivalentes a una fuerza con una lnea de accin conocida. Los apoyos y las
conexiones que originan reacciones de este tipo incluyen rodillos, balancines, superficies sin friccin,
eslabones o bielas y cables cortos, collarines sobre barras sin friccin y per nos sin friccin en
ranuras lisas. Ca da uno de estos apoyos y conexiones pueden impedir el movimiento slo en una
direccin.
Cada una de estas reacciones involucra a una sola incgnita, es decir, la magnitud de la reaccin;
dicha magnitud debe re presentar se con una letra apropiada. La lnea de accin de la reaccin es
conocida y debe indicarse con claridad en el diagrama de cuerpo libre.
2. Reacciones equivalentes a una fuerza de magnitud y direccin desconocidas. Los apoyos y las
conexiones que originan reacciones de este tipo incluyen pernos sin friccin en orificios ajustados,
articulaciones o bisagras y superficies rugosas. stos pueden impedir la traslacin del cuerpo rgido
en todas direcciones pero no pueden impedir la rotacin del mismo con respecto a la conexin. Las
reacciones de este grupo involucran dos incgnitas que usualmente se representan por sus
componentes x y y. En el caso de una superficie rugosa, la componente perpendicular a la superficie
debe dirigirse alejndose de sta.
3. Reacciones equivalentes a una fuerza y un par. Estas reacciones se originan por apoyos fijos, los
cuales se oponen a cualquier movimiento del cuerpo libre y, por tanto, lo restringen por completo.
Los soportes fijos producen fuerzas sobre toda la superficie de contacto; sin embargo, estas fuerzas
forman un sistema que se puede reducir a una fuerza y un par. Las reacciones de este grupo
involucran tres incgnitas, las cuales consisten en las dos componentes de la fuerza y en el
momento del par.
4.2. EQUILIBRIO DE UN CUERPO RGIDO EN DOS DIMENSIONES
Las condiciones establecidas para el equilibrio de un cuerpo rgido se vuelven ms simples para
casos de estructuras bidimensionales. Al seleccionar a los ejes x y y en el plano de la estructura, se
tiene que.

Fz = 0

Mx = My = 0

Mz = MO

Para cada una de las fuerzas aplicadas sobre la estructura.

F x =0

F y = 0

MO =0

Y a las tres identidades triviales 0=0. Como se debe cumplir que MO=0 sin importar la eleccin del
origen O, se pueden escribir las ecuaciones de equilibrio para una estructura bidimensional en la
forma ms general
CONDICIONES DE EQUILIBRIO PARA UNA PARTICULA Y UN CUERPO RIGIDO

Fx = 0

Fy = 0

MA = 0

Donde A es cualquier punto en el plano de la estructura. Las tres ecuaciones obtenidas pueden
resolverse para un mximo de tres incgnitas.
En la seccin anterior se vio que las fuerzas desconocidas incluyen reacciones y que el nmero de
incgnitas correspondientes a una reaccin depende del tipo de apoyo o conexin que origina dicha
reaccin.
Pueden ser empleadas para determinar las reacciones asociadas con dos rodillos y un cable, un
apoyo fijo o un rodillo y un perno en un orificio ajustado, etc.
4.3. REACCIONES ESTTICAMENTE INDETERMINADAS.
RESTRICCIONES PARCIALES
En los dos ejemplos considerados en la seccin anterior los tipos de apoyos usados fueron tales que
era imposible que el cuerpo rgido se moviera bajo la accin de las car gas da das o bajo cualquier
otra condicin de carga. En casos como stos, se dice que el cuerpo rgido tiene restriccin
completa. Tambin se debe recordar que las reacciones correspondientes a estos apoyos
involucraban tres incgnitas, las cuales podan determinarse resolviendo las tres ecuaciones de
equilibrio. Cuando se presenta una situacin como sta, se dice que son reacciones estticamente
determinadas.
En ocasiones se hace referencia a los cuerpos con restriccin parcial como inestables.
Sin embargo, para evitar confusiones entre este tipo de inestabilidad, debida a un nmero
insuficiente de restricciones y el tipo de inestabilidad considerada, la cual est relacionada con el
comportamiento de un cuerpo rgido cuando se perturba su equilibrio, se reservar el uso de las
palabras estable e inestable para este ltimo caso.
Los apoyos que involucran reacciones estticamente indeterminadas deben utilizarse con cuidado
en el diseo de estructuras y con pleno conocimiento de los problemas que pueden causar. Por otra
parte,
es usual que el anlisis de estructuras con reacciones estticamente indeterminadas se realice en
forma parcial por medio de los mtodos de la esttica. Por ejemplo, en el caso de la arma dura de la
las componentes verticales de las reacciones en A y B se obtuvieron a partir de las ecuaciones de
equilibrio.
Por razones obvias, los apoyos que originan restricciones parciales o impropias se deben evitar en el
diseo de estructuras estacionarias.
Sin embargo, una estructura restringida en forma parcial o impropia no necesariamente se
colapsar; bajo ciertas condiciones de carga en particular, se puede mantener el equilibrio. Por
ejemplo, las armaduras que estarn en equilibrio si las fuerzas aplicadas P, Q y S son verticales.
Adems, las estructuras diseadas para moverse slo deben estar parcialmente restringidas. Por
ejemplo, un carro

CONDICIONES DE EQUILIBRIO PARA UNA PARTICULA Y UN CUERPO RIGIDO

de ferrocarril sera de poca utilidad si estuviera completamente restringido por tener sus frenos
aplicados en forma permanente.
4.4. EQUILIBRIO DE UN CUERPO SUJETO A DOS FUERZAS

Un caso particular de equilibrio que es de considerable inters es el de un cuerpo rgido sujeto a la

accin de dos fuerzas. Por lo general, un cuerpo que se encuentra en estas circunstancias recibe el
nombre de cuerpo sujeto a dos fuerzas. A continuacin se demostrar que si un cuerpo sujeto a dos
fuerzas est en equilibrio entonces las dos fuerzas que actan sobre ste deben tener la misma
magnitud, la misma lnea de accin y sentidos opuestos. Considrese una placa en ngulo sujeta a
dos fuerzas F1 y F2 que actan, respectivamente, en A y B. Si la placa est en equilibrio, la suma de
los momentos de F1 y F2 con respecto a cualquier eje de be ser igual a cero. Primero se suman
momentos con respecto a A. Como, obviamente, el momento de F1 es igual a cero, el momento de
F2 tambin de be ser igual a cero y la lnea de accin de F2 debe pasar a travs de A.
En forma similar, sumando momentos con respecto a B se demuestra que la lnea de accin de F1
debe pasar a travs de B. Por tanto, ambas fuerzas tienen la misma lnea de accin (que resulta ser
la lnea AB). A partir de cual quiera de las ecuaciones Fx =0 y Fy =0 se observa que las fuerzas
tambin deben tener la misma magnitud pero sentidos opuestos.
Si varias fuerzas actan en dos puntos A y B, las fuerzas que actan en A pueden ser reemplazadas
por su resultante F1 y las de B pueden reemplazarse por su resultante F2. Por tanto, en una forma
ms general, un cuerpo sujeto a dos fuerzas puede definirse como un cuerpo rgido sujeto a fuerzas
que actan nicamente en dos puntos. Entonces, las resultantes F1 y F2 deben tener la misma
magnitud, la misma lnea de accin y sentidos opuestos. En el estudio de estructuras, marcos y
mquinas se ver que saber identificar los cuerpos sometidos a la accin de dos fuerzas simplifica la
solucin de ciertos problemas.
4.5. EQUILIBRIO DE UN CUERPO SUJETO A TRES FUERZAS
Otro caso de equilibrio que es de gran inters es aquel de un cuerpo rgido sujeto a tres fuerzas,
esto es, un cuerpo rgido sobre el que actan tres fuerzas o, en forma ms general, un cuerpo rgido
sometido a fuerzas que actan slo en tres puntos. Considrese un cuerpo rgido bajo un sistema de
fuerzas que puede reducirse a tres fuerzas F1, F2 y F3 que actan, respectivamente, en A, B y C
(figura 4.9a). A continuacin se demostrar que si el cuerpo est en equilibrio, las lneas de accin
de las tres fuerzas deben ser concurrentes o paralelas. Como el cuerpo rgido est en equilibrio, la
suma de los momentos de F1, F2 y F3 con respecto a cualquier eje debe ser igual a cero.
Suponga que las lneas de accin de F1 y F2 se intersecan y al representar su punto de interseccin
con D, se suman momentos con respecto a D Como los momentos de F1 y F2 con respecto a D son
iguales a cero, el momento de F3 con respecto a D tambin debe ser igual a cero y la lnea de
accin de F3 debe pasar a travs de D. Por tanto, las tres lneas de accin son concurrentes.

CONDICIONES DE EQUILIBRIO PARA UNA PARTICULA Y UN CUERPO RIGIDO

La nica excepcin se da cuando ninguna de las lneas de accin se interseca; entonces, dichas
lneas son paralelas. Aunque los problemas relacionados con cuerpos sujetos a tres fuerzas se
pueden resolver por medio de los mtodos generales, la propiedad que se acaba de establecer
puede utilizarse para resolverlos en forma grfica o matemtica a partir de relaciones
trigonomtricas o geomtricas simples.

EQUILIBRIO EN TRES DIMENSIONES

4.6.- EQUILIBRIO DE UN CUERPO RGIDO EN TRES DIMENSIONES
En la seccin 4.1 se explic que, para el caso general de tres dimensiones, se requieren seis
ecuaciones escalares para expresar las condiciones de equilibrio de un cuerpo rgido:

Fx =0

Fy =0

Fz = 0

Mx = 0

My =0

Mz = 0

Estas ecuaciones pueden resolverse para un mximo de seis incgnitas que, generalmente,
representarn reacciones en los apoyos o las conexiones. En la mayor parte de los problemas, las
ecuaciones escalares y (4.3) se obtendrn de modo ms prctico si primero se expresan en forma
vectorial las condiciones para el equilibrio del cuerpo rgido considerado.
Para ello se escribe

F = 0

MO = (r x F) = 0

y se ex pre san las fuer zas F y los vectores de posicin r en trminos de componentes escalares y
vectores unitarios. Despus, se calculan todos los productos vectoriales, ya sea mediante clculo
directo o con determinantes. Se observa que a travs de una seleccin cuidadosa del punto O se
pue den eliminar de los clculos hasta tres componentes desconocidas de las reacciones. Al igualar
a cero los coeficientes de los vectores unitarios en cada una de las dos relaciones, se obtienen las
ecuaciones escalares deseadas.
4.7. REACCIONES EN PUNTOS DE APOYO Y CONEXIONES PARA UNA ESTRUCTURA
TRIDIMENSIONAL
En una estructura tridimensional, las reacciones abarcan desde una sola fuerza de direccin
conocida, que ejerce una superficie sin friccin, hasta un sistema fuerza par ejercida por un apoyo

CONDICIONES DE EQUILIBRIO PARA UNA PARTICULA Y UN CUERPO RIGIDO

fijo. Por tanto, en los problemas que involucran el equilibrio de una estructura tridimensional pueden
existir entre una y seis incgnitas asociadas con la reaccin correspondiente a cada apoyo o
conexin. Se muestran varios tipos de apoyos y conexiones con sus respectivas reacciones. Una
forma sencilla de determinar tanto el tipo de reaccin correspondiente a un apoyo o conexin dado,
como el nmero de incgnitas involucradas, consiste en establecer cules de los seis movimientos
fundamentales (traslacin en las direcciones x, y y z y rotacin con respecto a los ejes x, y y z) estn
permitidos y cules de estos movimientos estn restringidos.
Por ejemplo, los apoyos de bola y cuenca o de rtula, las superficies sin friccin (lisas) y los cables
slo impiden la traslacin en una direccin y, por tanto, ejercen una sola fuerza cuya lnea de accin
es conocida; as, cada uno de estos apoyos involucra una incgnita, la cual est dada por la
magnitud de la reaccin. Los rodillos sobre superficies rugosas y las ruedas sobre rieles impiden la
traslacin en dos direcciones; por consiguiente, las reacciones correspondientes consisten en dos
componentes de fuerza desconocidas. Las superficies rugosas en contacto directo y las rtulas (bola
y cuenca) impiden la traslacin en tres direcciones; por tanto estos apoyos involucran tres
componentes de fuerza desconocidas.
Algunos apoyos y conexiones pueden impedir la rotacin y la traslacin; en estos casos, las
reacciones correspondientes incluyen tanto pares como fuer zas. Por ejemplo, la reaccin en un
apoyo fijo, la cual
impide cualquier movimiento (tanto de rotacin como de traslacin), consiste en tres fuerzas y tres
pares, to dos des co no ci dos. Una junta universal diseada para permitir la rotacin alrededor de
dos ejes ejercer una reaccin que consiste en tres componentes de fuerza y un par, todos
desconocidos.
Otros apoyos y conexiones se usan primordialmente para impedir traslaciones; sin embargo, su
diseo es tal que tambin impiden algunas rotaciones. Las reacciones correspondientes consisten
en componentes de fuerza pero tambin pueden incluir pares. Un grupo de apoyos de este tipo
incluye las bisagras y los cojinetes diseados para soportar slo cargas radiales (por ejemplo, las
chumaceras y los cojinetes de rodillos). Las reacciones correspondientes consisten en dos
componentes de fuerza pero pueden incluir tambin dos pares. Otro grupo incluye apoyos de
pasador y mnsula, bisagras y cojinetes diseados para soportar tan to un empuje axial como una
carga radial (por ejemplo, los cojinetes de bola). Las reacciones correspondientes consisten en tres
componentes de fuerza pero pueden incluir dos pares. Sin embargo, estos apoyos no ejercern
pares apreciables bajo condiciones
normales de uso. Por tanto, en su anlisis slo se deben incluirlas componentes de fuerza a menos
que se encuentre que los pares son necesarios para mantener el equilibrio del cuerpo rgido o si se
sabe que el apoyo ha sido diseado especficamente para ejercer un par.
Si las reacciones involucran ms de seis incgnitas, hay ms incgnitas que ecuaciones y algunas
de las reacciones son estticamente indeterminadas.
Si las reacciones involucran menos de seis incgnitas, existen ms ecuaciones que incgnitas y
pueden no cumplirse algunas de las ecuaciones de equilibrio bajo una condicin general de carga,
en tales circunstancias, el cuerpo rgido slo est parcialmente restringido. Sin embargo, bajo
condiciones especficas de carga correspondientes a un problema dado, las ecuaciones adicionales
se reducen a identidades triviales, como 0= 0 y pue den descartar se; as, aunque el cuerpo rgido

CONDICIONES DE EQUILIBRIO PARA UNA PARTICULA Y UN CUERPO RIGIDO

slo est parcialmente restringido, ste permanece en equilibrio). A pesar de que se tengan seis o
ms incgnitas, es posible que no se cum plan algunas de las ecuaciones de equilibrio. Esto puede
ocurrir cuando las reacciones asociadas con los apoyos son paralelas o intersecan a la misma lnea;
entonces, el cuerpo rgido tiene restriccin impropia.
V.- DEFINICIN DE CUERPO RGIDO.
Diremos que un cuerpo de masa m es un cuerpo rgido, cuando:
a) Su geometra y su distribucin de masa no cambian bajo la aplicacin de fuerzas.
b) Las caractersticas de su movimiento dependen de las fuerzas aplicadas y de sus puntos de
aplicacin.

VI.- MOMENTO DE UN PAR

Consideremos un cuerpo rgido m bajo la accin de dos fuerzas
sobre m acta un PAR. Supongamos que
figuras:

; diremos que

se aplican como se muestra en las siguientes

a)
(b)

(c)

CONDICIONES DE EQUILIBRIO PARA UNA PARTICULA Y UN CUERPO RIGIDO

(a)
(b)

(c)

Observemos que:
En todos los casos considerados se cumple que:
,
Se dice que m se encuentra en equilibrio de traslacin.
En los casos (a), (b), (c), las lneas de accin de
y
coinciden, se dice que
son Fuerzas colineales, y se observa experimentalmente que m mantiene su estado de reposo.
Diremos que m se encuentra en equilibrio de traslacin y de rotacin.
En los casos (a), (b), (c), las lneas de accin de
y
no coinciden, estn separadas la
distancia d, se dice que las Fuerzas son no colineales, y se observa experimentalmente
que m tiende a girar alrededor de un eje perpendicular al plano donde quedan contenidas, de tal
forma que, en los casos (a) y (c) m tiende a girar en sentido de las manecillas del reloj mientras que
en el caso (b) m tiende a girar en sentido contrario al de las manecillas del reloj.
Experimentalmente se observa que la tendencia de rotacin de m es mayor para valores mayores
de
y de d. En particular para d=0, es decir fuerzas colineales, m no presenta tendencia de
.rotacin.
Se define el momento del PAR formado por

como la cantidad

cuya magnitud es:

CONDICIONES DE EQUILIBRIO PARA UNA PARTICULA Y UN CUERPO RIGIDO

Donde d es la distancia de separacin de las lneas de accin de

Se considerar que el momento M es positivo si el par aplicado tiende a hacer girar a m en sentido
contrario a las manecillas del reloj, y negativo en el caso contrario, es decir.
, si m tiende a girar en sentido contrario al reloj.
, si m tiende a girar en sentido del reloj.
Experimentalmente se observa que el equilibrio de rotacin de m se logra bajo la aplicacin de
pares, tales que:
a) Todos los pares sean coplanares.
b) La suma algebraica de los momentos de los pares aplicados sea cero.
En el caso en que todas las fuerzas aplicadas a m sean coplanares, se dice que m se comporta
como un cuerpo rgido plano.
Consideraremos el caso del equilibrio de cuerpos rgidos planos.

VII.- DEFINICIN DE TORCA

Consideremos un cuerpo rgido m bajo la accin de una fuerza
queda contenida en el plano XY, sea

. Respecto de un S.R. tal que

la posicin del punto de aplicacin de

CONDICIONES DE EQUILIBRIO PARA UNA PARTICULA Y UN CUERPO RIGIDO

Se define la torca ejercida por

la cantidad

sobre m, respecto de O (el origen del S.R. dado) como

, cuya magnitud est dada por:

.

Donde es el ngulo entre

Algunas observaciones sobre la torca.

I) Observemos que:
,
Donde:
,
Es la componente de

perpendicular a .

Observar que, dependiendo de la orientacin de respecto de , m tiende a girar, respecto de un

eje que pasa por O, en sentido contrario a las manecillas del reloj (caso (a)) o en sentido de las
manecillas del reloj (caso (b)).

(a)

CONDICIONES DE EQUILIBRIO PARA UNA PARTICULA Y UN CUERPO RIGIDO

==))=)=)=
En el primer caso, se dice que

es positiva y en el segundo caso negativo, es decir:

, m tiende a girar en sentido contrario al reloj;
, m tiende a girar en sentido del reloj.

II) Observar que:

Donde
palanca de

es la componente de

perpendicular a

; a

se le llama el brazo de

III) Dado el S.R. O, sean:

Y

CONDICIONES DE EQUILIBRIO PARA UNA PARTICULA Y UN CUERPO RIGIDO

Obsrvese que:

,
Es decir:

.
IV) Relacin entre el momento de un par

Consideremos un cuerpo m sometido a un par

,

y sean

y la torca ejercida por las fuerzas

y

.Tomemos un S.R. tal que:

las posiciones de los puntos de aplicacin de las fuerzas

CONDICIONES DE EQUILIBRIO PARA UNA PARTICULA Y UN CUERPO RIGIDO

Las

torcas

ejercidas

por

sobre m,

respecto

de

son:

y
.

Obsrvese que:
Y

Entonces:
Y

Por otro lado el momento del par est dado por:

.
Es decir, el momento del par
y

es igual a la suma algebraica de las torcas ejercidas por

sobre m, respecto de O.

Observar que la suma algebraica de las torcas producidas por

y
es la misma para cualquier
sistema de referencia O, respecto del cual se calculen las torcas; la suma algebraica solo depende
de
y
rotacin:

que son constantes en todos los S.R. Por lo tanto, la condicin para el equilibrio de

Que la suma algebraica de los momentos de todos los pares aplicados sea
cero, es equivalente a:
Que la suma algebraica de las torcas ejercidas por todas las fuerzas aplicadas sea cero,
respecto de cualquier sistema de referencia O
VIII.- Condiciones de Equilibrio para un Cuerpo Rgido.
Consideremos un cuerpo rgido plano m y sean , ,..., , N fuerzas coplanares que actan
sobre l. Sea O el origen de cualquier sistema de referencia inercial tal que el plano x-y coincide
con el plano de accin de las fuerzas, de tal forma que en ese S.R.,
los puntos de aplicacin de las N fuerzas y:

,...,

son las posiciones de

Se dice que el cuerpo rgido m se encuentra en equilibrio cuando se cumple:

CONDICIONES DE EQUILIBRIO PARA UNA PARTICULA Y UN CUERPO RIGIDO

a) Condicin para el equilibrio de Traslacin:

b) Condicin para el equilibrio de Rotacin:

.
Donde

es la torca ejercida por

sobre m respecto de O, para

, es decir:

.
IX.- Apoyos Simples y Articulados.
Los apoyos son dispositivos a travs de los cuales se pueden ejercer fuerzas sobre un cuerpo rgido.
Consideraremos dos tipos de apoyos: Apoyos simples y Apoyos articulados.
a) Apoyo Simple.
Cuando un cuerpo rgido m interacciona con otro a travs de un apoyo simple, sobre m se ejerce,
por contacto con el apoyo, una fuerza perpendicular a la superficie de m en el punto de contacto, en
el sentido del apoyo hacia el cuerpo m, como se muestra en los siguientes casos:

CONDICIONES DE EQUILIBRIO PARA UNA PARTICULA Y UN CUERPO RIGIDO

En todos los casos, N es la fuerza ejercida por el apoyo simple sobre m.

b) Apoyo Articulado.
Cuando un cuerpo rgido m interacciona con otro a travs de un apoyo articulado, sobre m se ejerce,
por contacto con el apoyo, una fuerza cuya magnitud, direccin y sentido estn indeterminados y
quedan determinados por la distribucin de otras fuerzas que acten sobre m, como se muestra en
los siguientes casos:

CONDICIONES DE EQUILIBRIO PARA UNA PARTICULA Y UN CUERPO RIGIDO

En todos los casos,

es la fuerza que el apoyo articulado ejerce sobre m. Tanto la magnitud de

esa fuerza , como su ngulo de direccin, son desconocidos sus valores quedarn determinados
por las ecuaciones de equilibrio de m. Al plantear las ecuaciones de equilibrio para m en trminos
de
y se obtendr un sistema de ecuaciones no lineales ya que se incorpora como
una variable no lineal, p. e., en el primer caso de los ejemplos considerados, respecto de
un S.R. usualse tendra

Dada la geometra del cuerpo, se podra plantear, adems, la ecuacin

, con lo cual se
completara el sistema de ecuaciones suficientes para calcular las incgnitas R, T suponiendo
CONDICIONES DE EQUILIBRIO PARA UNA PARTICULA Y UN CUERPO RIGIDO

conocidas m, g , el inconveniente de plantear las ecuaciones de equilibrio en trminos de R y se

observa al resolverlas para calcular pues el lgebra necesaria se puede complicar.
Es por eso que, de manera equivalente, se acostumbra suponer que el apoyo articulado ejerce
sobre m una fuerza que presenta dos componentes cartesianas
se muestra en las siguientes figuras.

, en lugar de R y , como

De esta forma, las ecuaciones de equilibrio de traslacin en el primer caso son:

.
Ahora las incgnitas Rx, Ry, son variables lineales y su clculo puede ser ms simple. Ya
calculadas Rx y Ry , se podran calcular R y de la siguiente forma:

Condiciones de Equilibrio
Las condiciones para que un cuerpo rgido se encuentre en equilibrio son:
Primera Condicin de Equilibrio:
(Equilibrio de traslacin)
La suma vectorial de todas las fuerzas que actan sobre el slido es igual a cero. Esto ocurre
cuando el cuerpo no se traslada o cuando se mueve a velocidad constante; es decir cuando la
aceleracin lineal del centro de masa es cero al ser observado desde un sistema de referencia
inercial.
= `D1 + `F2 +`F3 +..... + `FN = 0

CONDICIONES DE EQUILIBRIO PARA UNA PARTICULA Y UN CUERPO RIGIDO

En esta ecuacin de equilibrio no aparecen las fuerzas internas ya que ellas se cancelan
mutuamente en pares debido a la tercera Ley de Newton. Si las fuerzas estuvieran en el espacio, la
ecuacin anterior ha de ser expresada por las siguientes relaciones:
= F1x + F2x + F3x +. + Fx

= F1y + F2y + F3y +..... + FNy

= F1z + F2z + F3z +..... + FNz

Obviamente en dos dimensiones (o sea en el plano) tendramos solamente dos ecuaciones y en una
dimensin se tendra una nica ecuacin.
Segunda Condicin de Equilibrio
(Equilibrio de rotacin)
La suma vectorial de todos los torques o momentos de las fuerzas que actan sobre el cuerpo,
relativos a cualquier punto dado, sea cero. Esto ocurre cuando la aceleracin angular alrededor de
cualquier eje es igual a cero.
`
ti = `ti +`t2i +`t3i + .... + `tni

Si todas las fuerzas estuvieran en el plano XY, la ecuacin de equilibrio anterior se reducira a la
simple expresin algebraica:
`tiz = `t1z +`t2z +`t3z + .... + `tnz =
0
Donde los momentos son paralelos o colineales con el eje Z.
Para que se cumpla la segunda condicin de equilibrio se deben realizar los siguientes pasos:
1. Se identifica todas las fuerzas aplicadas al cuerpo.
2. Se escoge un punto respecto al cual se analizar el torque.
3. Se encuentran los torques para el punto escogido
4. Se realiza la suma de torques y se iguala a cero.
Hay que tener en cuenta, que lo expuesto anteriormente se refiere slo al caso cuando las fuerzas y
las distancias estn sobre un mismo plano. Es decir, no es un problema tridimensional. La suma de
los torques respecto a cualquier punto, dentro o fuera del cuerpo debe ser igual a cero.
* Nota: Llamamos cuerpo rgido a aquel en que se cumple que la distancia entre dos puntos
cualesquiera del cuerpo permanece invariante en el tiempo.
X.-- OBJETIVOS
1. Estudiar el comportamiento de las fuerzas concurrentes y fuerzas paralelas.

CONDICIONES DE EQUILIBRIO PARA UNA PARTICULA Y UN CUERPO RIGIDO

2. Establecer las condiciones necesarias para que un sistema se encuentra en equilibrio.

XI.- CONCLUSIONES
Este laboratorio sirvi para comprobar experimentalmente lo sabido por teora. Se ha probado que la
resultante de dos fuerzas concurrentes es igual en mdulo y direccin, ms no en sentido que la
fuerza que puede equilibrar el sistema. (Fuerza equilibrante).
Se encontr tericamente el valor de la fuerza equilibrante de dos fuerzas concurrentes, por la ley de
cosenos, por la ley de senos o de Lamy y por descomposicin rectangular, y los valores hallados se
compararon con los valores hallados experimentalmente, resultando calores casi similares.
Se experiment tambin acerca del comportamiento de las fuerzas paralelas.
De lo experimentado se concluye que para que un cuerpo est en equilibrio absoluto, ste debe
cumplir Equilibrio de Traslacin y Equilibrio de Rotacin.
XII.-BIBLIOGRAFIA
LIBRO DE BEER JOHNSTON ESTATICA (MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS) NOVENA
EDICION

CONDICIONES DE EQUILIBRIO PARA UNA PARTICULA Y UN CUERPO RIGIDO