Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Escuela Politcnica
DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA
Sistema de Posicionamiento y
Autolocalizacin para Sillas de
Ruedas Autnomas
TESIS DOCTORAL
2001
UNIVERSIDAD DE ALCAL
ESCUELA POLITCNICA
DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA
Sistema de Posicionamiento y
Autolocalizacin para Sillas de Ruedas
Autnomas
TESIS DOCTORAL
Directores:
2001
A mi familia,
Pilar, Elena y Miguel,
por haber aguantado
todos estos aos...
Agradecimientos
En primer lugar, y ante todo, quiero dar gracias a todos aquellos que en uno u otro sentido han
contribuido a dar cuerpo a este trabajo; es posible que alguno se me quede fuera a la hora de escribir
esto, pero seguro que s que los tengo presentes.
A lo largo de estos aos, muchos de vosotros habis estado detrs de conseguir que acabara por
n la tesis: pues bien, aqu est. Una dedicatoria especial va a mis codirectores, Manuel Mazo y
Jess Urea. A Manolo por iniciarme, a trancas y barrancas, por este mundillo acadmico y de
investigacin, cuntas discusiones sobre esto y aquello, lo divino y lo real!. Pero no hay de qu
preocuparse, seguro que no nos pondremos de acuerdo como siempre!. A ambos, agradecerles el
ltimo empujn, con la inestimable ayuda de Jess tanto en consejos como en hechos.
Muchas otras personas colaboraron conmigo realizando trabajos y desarrollos que, aunque slo
en una pequea porcin hayan ido a parar a este documento en concreto, s han colaborado a formar
parte de un todo, del que la tesis es slo una pequea parte. A Marta, por sus trabajos de todo tipo
en la ya famosa silla de ruedas, su compaa en los momentos malos, aguantarme en los congresos y
en los artculos y, en suma, por todos estos aos dedicados a hacer que algo funcione: nimo, ahora
te toca a t!. No se puede quedar detrs Marisol, con la que tantos palos a ciegas he compartido;
espero que comprenda que de todo se aprende, tanto del xito como de la desilusin.
A esos otros alumnos de proyectos y becarios que trabajaron en este negocio un recordatorio
especial. Los suecos, por eso de la repercusin internacional, merecen una mencin aparte: va por
vosotros, Johan, Lars y Tobas. En lo que atae a los sufridores, aqullos que pasaron mi peor
poca de nimo y resultados, que sepan no me olvido de ellos: Eduardo, y nuestras elctricas
relaciones, llenas de chispas y olores a humo; Juan Antonio, el primero y ms lejano, que junto a
Marta experiment los placeres de los Mosfet reventados y las pistas volatilizadas. Gracias por no
haberos dedicado slo al software!
Gracias a todos mis amigos y compaeros del Departamento de Electrnica de la Universidad de
Alcal, donde se ha elaborado esta tesis, y que han compartido conmigo estos aos apoyndome. Del
Departamento tambin quiero destacar la generosa poltica de ayudas econmicas para los alumnos
iii
iv
de Doctorado, que tanto ha hecho por lanzar la investigacin dentro del mismo.
Un recuerdo especial para Pedro Revenga, por nuestra mutua capacidad de aguante y comprensin y por su inestimable ayuda en hacer que algunas cosas funcionen. Gracias tambin a Sotelo, por
compartir ciertos nicos y minoritarios puntos de vista, es agradable ver este tipo de coincidencias
que pasarn, sin duda, por encima de cualquier otro condicionante de segundo orden. A Lzaro y
Felipe por su apoyo, uno ms ruidoso que el otro, pero ambos efectivos. Y, qu decir de Javi, con
el que he compartido asignaturas, despacho, conversaciones...
Por ltimo, aunque no lo ltimo, una mencin especial a las recientes incorporaciones a nuestro
Departamento, que han aportado un nuevo aire a los pasillos de nuestro lustroso edicio, ya sea all
en el cielo o en las mazmorras. En particular, y en su nombre a todos los dems, a Sira, por sus
ltimos consejos y aportaciones al estilo, redaccin e impresin nal de este documento.
Y a mi familia, la ms cercana y la ms lejana, tantos aos de privaciones y vacaciones recortadas
parece que llegan a su n. No se cmo podr compensar eso pero espero estar a la altura.
Muchsimas gracias a todos.
Resumen
La presente tesis doctoral tiene como objetivo global disear una arquitectura adecuada para la
incorporacin de prestaciones de navegacin autnoma por interiores estructurados a sillas de ruedas
motorizadas, teniendo en cuenta las particularidades inherentes a este tipo de vehculos y usuarios.
Del objetivo genrico anterior han derivado distintas aproximaciones a la solucin del problema.
En lo que respecta a la arquitectura hardware, se dene una estructura modular basada en el uso
de un Bus Serie estndar en automatizacin industrial y domstica. Las principales novedades del
uso de tal arquitectura derivan de su capacidad de intercambiar informacin, mediante el uso de las
interfaces adecuadas, con el propio entorno, lo que facilita las tareas de carga de mapas topolgicos
del entorno incluso en aquellos que no han sido previamente visitados.
La misma arquitectura permite el diseo de mdulos de interfaz hombre-mquina (HMI, Human
Machine Interfaces), recongurables y adaptables a las necesidades particulares de cada usuario de
silla de ruedas, incluso en aquellos casos de discapacidad grave. El inters de esta aproximacin es el
de mantener, en lo posible, la prioridad del usuario sobre la mquina pues, en su caso, la conduccin
directa debe ser preferible a la asistida.
Para aquellos casos en los que una navegacin plenamente autnoma sea necesaria, la arquitectura denida permite aadir tales prestaciones, sin cambiar de plataforma base con el consiguiente
benecio econmico. El ncleo fundamental de esta tesis se concentra en el diseo de un Sistema de
Posicionamiento y Localizacin (SPL) con caractersticas idneas para su incorporacin a bordo de
sillas de ruedas motorizadas, con un coste e impacto mnimo sobre la infraestructura de los edicios
que lo equipen.
Elemento fundamental del SPL es una marca articial codicada (Marca de Posicionamiento y
Localizacin, MPL), diseada por el autor bajo las siguientes premisas: bajo coste y alta eciencia
tanto en la densidad de informacin encerrada como en los procedimientos de recuperacin de tal
informacin. La MPL presenta caractersticas que la hacen nica, dentro del presente conocimiento
del autor, entre sistemas comparables documentados por otros equipos de investigacin, por la
conjuncin de parmetros geomtricos, para el posicionamiento local, y parmetros codicados,
v
vi
para la localizacin global dentro de un mapa topolgico del entorno.
El crculo se cierra con el diseo de un modelo de navegacin apropiado para interiores estructurados y que aprovecha la codicacin recuperada de la MPL para establecer, sin ambigedades, la
localizacin global del vehculo. A continuacin, la elaboracin del plan de ruta se ve facilitada por
el conocimiento de un mapa topolgico del edicio el cual, gracias a las capacidades de intercomunicacin entre mvil y entorno, puede ser cargado on-line durante el paso por los puntos de acceso
principales; de esta forma pueden recorrerse autnomamente incluso edicios nunca visitados antes,
con lo cual se contribuye notablemente al avance de las tecnologas en Asistencia a la Movilidad.
Abstract
This Ph. D. thesis is aimed at the global objective of designing an appropriate architecture to
add autonomous navigation through structured indoors performances to powered wheelchairs, but
always keeping in mind the type of vehicle and the special needs of potential users.
Starting from that generic objective, dierent aproaches to a solution have been derived. About
the hardware architecture, a modular one has been dened by using a standar Serial Bus coming
from the world of industrial and home automation. Main contributions of such architecture come
from the capabilities of exchanging information between vehicle and any indoor environment, by
using appropriate interfaces; those performances make easier the uploading of topological maps of
the environment, even those never visited before.
Such architecture allows the design of Human-Machine Interface modules, easy to be recongured
in order to be adapted to the special needs of a wheelchair user, even in case of severe discapacities.
A main porpouse of this approach is to keep user priority over the machine, if this is possible; this
is because, from an users point of view, allways is better a direct drive than an assisted one.
For those cases that need a fully autonomous navigation, the dened architecture allows to add
such performances over the same basic platform; this characteristic is important from an economic
point of view. Main block of this thesis is focused on the design of a Localization and Positioning
System (LPS) with appropriate characteristics to be installed on board of powered wheelchairs and
with a minimal impact and cost over the infrastructure of buildings.
Basic component of the LPS is an codied articial landmark (known as Localization and Positioning Mark, LPM), that have been designed by the author under the following rules: low cost and
high eciency in terms of information density and recovery of information procedures. The LPM
has got unique characteristics, in the actual authors knowledge, among similar systems documented
by other research groups; this is because the combination of geometric parameters, local positioning
parameters, and codied informations aimed to get a global localization in a topological map of the
indoor environment.
Cycle closes with the design of a navigation model apropriate to structured indoor environments;
vii
viii
this model uses the recovered codied information from the LPM in order to know, despite any kind
of indetermination, the global localization of the vehicle. Afterwards, route and path planning is
easier to make by knowing a topological map of the building or indoor environment, that can be
uploaded on-line while passing through main access points, so it is possible to navigate autonomously
even in buildings never visited before; that one is a new performance that highly contributes to the
advance in the Assisted Mobility technologies.
ndice General
Resumen
Abstract
vii
1 Introduccin
1.1
Objetivos planteados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Estructura de la tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tecnologas de Rehabilitacin-Integracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1
2.1.2
10
2.1.3
17
18
2.2.1
19
2.2.2
Proyecto OMNI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
2.2.3
25
2.2.4
27
2.2.5
30
2.2.6
33
37
2.2
2.3.1
39
2.3.2
40
2.3.3
41
2.3.4
44
2.3.5
Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
ix
NDICE GENERAL
51
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
3.1.1
53
3.1.2
54
3.1.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
55
3.1.4
Otras prestaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
57
3.2.1
60
3.2.2
62
3.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
66
68
3.4.1
69
3.4.2
El joystick digital
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
3.4.3
La unidad de soplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
75
3.5.1
76
3.5.2
La Marca Articial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
76
3.5.3
80
3.5.4
85
Recapitulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
88
3.3.1
3.4
3.5
3.6
91
91
4.1.1
Condicionantes de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
92
4.1.2
94
4.1.3
98
4.3
4.2.1
4.2.2
4.4
4.4.2
NDICE GENERAL
4.5
xi
4.4.3
4.4.4
4.4.5
Recapitulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
137
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.3
5.4
5.5
5.6
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.3.2
5.3.3
5.3.4
5.3.5
5.3.6
5.3.7
Discusin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
5.4.2
5.4.3
5.4.4
5.4.5
5.4.6
5.4.7
5.5.2
Recapitulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
223
6.1
6.2
xii
NDICE GENERAL
229
243
247
255
ndice de Figuras
2-1 Esquema simplicado y prestaciones bsicas de la Silla de ruedas con piernas-manipuladores,
desarrollada en la Universidad de Pennsylvania. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
11
12
2-4 Subir y bajar escaleras: (a) Banda rodante integrada en la silla Explorer, de la rma
italiana TGR; (b) Accesorio independiente, tambin basado en banda dentada, para
sillas de ruedas manuales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
2-5 El prototipo Independence 3000 : (a) vista general de la plataforma; (b) prestaciones
como vehculo todo-terreno (4-wheel-drive). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
2-6 Silla Independence 3000, iBOT : (a) La silla en equilibrio pendular dinmico; su inventor, Dean Kamen, recibe la Medalla Nacional de Tecnologa del ao 2000 de manos
del Presidente Clinton; (b) El iBOT subiendo o bajando escaleras. . . . . . . . . . .
15
2-7 Dos sillas de geometra variable en acciones de la vida diaria: un nio jugando, y un
adulto tomando un caf en la barra de un bar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
2-8 CALL Centre, la Smart Wheelchair: (a) La silla Smart usada por un nio con parlisis
cerebral. (b) Demostracin pblica, conduccin mediante pulsadores. (c) Una instalacin permanente de lnea reectante para sillas de ruedas autnomas en Goteborg,
Suecia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
22
2-10 Proyecto OMNI: (a) Mdulo sensorial combinado US-IR. (b) Vista de la pantalla
LCD de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
2-11 Los prototipos Tin-Man del KIPR: (a) Tin-Man I ; (b) Tin-Man II. . . . . . . . . .
26
xiii
xiv
NDICE DE FIGURAS
2-12 La Tin-Man en accin. Secuencia de imgenes mostrando una navegacin sin intervencin del usuario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
2-13 La silla Wheelesley: (a) Vista general. (b) Guiado por Electro-Oculografa (EOG).
(c) Un detalle de los sensores EOG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
2-14 (a) La silla Wheelesley en el concurso celebrado dentro del IJCAI95. (b) Una vista
de la Interfaz de Usuario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
2-15 Silla dectica de la Universidad del Nordeste. Vista general de los elementos de la
misma y detalle del panel de control de comportamientos: las modicaciones introducidas detallan la trayectoria a seguir respecto al objetivo (dos ejemplos en la parte
inferior). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
2-16 Tres posibles objetivos de la silla dectica, tanto en interiores como en exteriores: (a)
el pico de una mesa; (b) el borde de una rampa de acceso para sillas de ruedas; (c) el
extremo (como esquina) de un seto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
34
38
2-19 Marca usada por la silla Bremen. A la izquierda, imagen de la marca en una estantera
con revistas. A la derecha, esquema del proceso de segmentacin e identicacin de
la marca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
2-20 Sistema de Marcas de Steven B. Skaar. (A) Situacin de las marcas. (B) Versin
aplicable a medidas de posicin-orientacin. (C) Situacin de las cmaras en la SRA.
47
3-1 Sillas con arquitectura centralizada: (a) ROLLAND, silla autnoma de la Universidad
de Bremen; (b) Silla construida en la Universidad de Plymouth. . . . . . . . . . . . .
57
3-2 Primer prototipo VAHM (1997), Universidad de Metz (Francia); la base es un robot
mvil comercial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
60
3-4 Esquema de bloques y conguracin fsica del sistema de control distribuido a bordo
de las sillas UMIDAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
3-5 Concepcin modular y esquema de bloques de las Silla de Ruedas Autnoma SIAMO
65
66
3-7 Diagrama Funcional de la Arquitectura SIAMO: acceso al Bus mediante el microControlador NeuronChip. Detalle del sistema mnimo. . . . . . . . . . . . . . . . .
67
NDICE DE FIGURAS
xv
3-8 Vista general del prototipo: se muestran el alojamiento del sensor de soplo, el joystick,
y el display LCD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
71
71
72
73
75
77
79
3-16 Mapa jerrquico del entorno: (a) Niveles de jerarqua previstos. (b) Grafo parcial de
nodos de la planta baja del Edicio Politcnico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
3-17 Asignacin de nmero y tipos de nodo: (a) Plano de un sector de la primera planta,
incluye los laboratorios de equipos pesados. (b) Grafo resultante. . . . . . . . . . . .
82
3-18 Ejemplo de ruta seguida entre las salas 233 y 222 del Edicio Politcnico. . . . . . .
83
3-19 Subdivisin del edicio en mapas locales. Puntos de acceso y orgenes de coordenadas. 84
3-20 Ejemplos de planicacin de ruta con transiciones especiales: (a) Cambio de planta,
dentro de un mismo mapa local. (b) Ruta hacia otro edicio, con paso por los puntos
de acceso o cambio de mapa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
85
86
3-22 Concepto global del mapa autocontenido en el edicio: se usa un nodo de red sin
contacto (RF o IR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
4-1 Geometra bsica del problema: deteccin, en el PI, de una lnea vertical en el SCA.
94
96
97
xvi
NDICE DE FIGURAS
4-7 Marca a 3.4m: (a) imagen resultante, la linea de exploracin se aprecia en vertical,
prxima al marco de la puerta; (b) resultado de la deteccin. . . . . . . . . . . . . . 105
4-8 Detalle de la imagen de prueba: (a) marca a 6m; (b) resultados de la deteccin de la
misma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4-9 Descripcin de la MPL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4-10 Subsistema de Visin: detalle del conjunto de cmaras y posicin de las marcas. . . 108
4-11 Ncleo del SPL: algoritmo base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4-12 Algoritmo de bsqueda de candidatos a MPL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4-13 Algoritmo de bsqueda de cdigos Barker de 7 bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4-14 Procesado de una columna de imagen; de arriba a abajo: perl original en nivel de
gris; salida del ltro-derivada; determinacin del umbral. . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4-15 Correlacin de la secuencia de la columna de imagen con el cdigo Barker-7 sinttico.
Para facilitar su visualizacin, el cdigo Barker se representa al 50% de su magnitud
real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4-16 Puntos de bsqueda de cdigos Barker-7 en una imagen real. . . . . . . . . . . . . . 116
4-17 Segmentacin de los crculos de las marcas. Condiciones de medida: distancia al
centro, R = 1 m; ngulos de giro = 75 , en la imagen de la izquierda, y = 0 ; en
la de la derecha. Se aprecia adems cmo se obvia la deteccin, como un Barker-7,
de un subgrupo del cdigo de barras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4-18 Algoritmo de bsqueda de crculos y determinacin de centroides. . . . . . . . . . . . 119
4-19 Segmentacin de crculos en subventana superior. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4-20 Segmentacin de crculos en subventana inferior. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4-21 Segmentacin nal de uno de los crculos. Primera miniventana. . . . . . . . . . . . 122
4-22 Obtencin de los centroides de los crculos: aproximacin parablica a la curva de
proyeccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4-23 Algoritmo de recuperacin de los cdigos de barras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4-24 Recuperacin del cdigo de barras: subventana de bsqueda. . . . . . . . . . . . . . 127
4-25 Reconstruccin del cdigo de barras en una columna de datos de la imagen original.
127
NDICE DE FIGURAS
xvii
5-9 Recuperacin del ngulo de giro, . Datos de 1200 muestras, con R 2 [1::4] metros,
y 2 [15; 45; 75] grados. Varianza de medida de centroides 2 = 0:1 pixel2 . . . . . . 154
5-10 Plano imagen normalizado: puntos de corte de las rectas visibles en el PI respecto a
los ejes (u=) y (v=) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5-11 Sensibilidades Sm
y Sm
respecto a la diferencia a, para valores de iguales a 0,
1
2
y Sm
: grcas respecto al alabeo y a la diferencia a, para
5-12 Sensibilidades Sm
1
2
xviii
NDICE DE FIGURAS
5-14 Sensibilidades Sb1 y Sb2 : grcas respecto a cada abscisa (a1 o a2 , segn el caso)
5-15 Sensibilidades Sm
y Sm
: grcas tomadas respecto a la abscisa ai y a la diferencia
1
2
NDICE DE FIGURAS
xix
5-27 Efecto del error en el ajuste de sobre la salida s : elipses nominales y distribuciones
de datos para un error en de 5 (grcas mitad izquierda) y de 10 (grcas mitad
derecha). Se incluyen sendos detalles de la dispersin ms desviada en trminos
relativos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
5-28 Efecto del error en la estimacin de sobre la salida s : elipses nominales y distribuciones de datos para un error en de 5 (grcas mitad izquierda) y de 10 (grcas
mitad derecha). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
5-29 Evolucin de las elipses de error en funcin de la posicin y del ngulo de elevacin,
, para una varianza de medida de centroides de 0.5 pixel2 . . . . . . . . . . . . . . . 199
5-30 Representacin de las componentes de Q en funcin del ngulo de elevacin .
Condiciones de medida: ngulo de giro = 45 , varianza de medida de centroides
2 = 0:5 pixel2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
5-31 Evolucin de las componentes de Q en funcin de la distancia radial R. Condiciones
de medida: = 90 , varianza de medida de centroides 2 = 0:5 pixel2 . . . . . . . . . 202
5-32 Evolucin de las componentes de Q en funcin del ngulo de giro . Condiciones de
medida: = 90 , varianza de medida de centroides 2 = 0:5 pixel2 . . . . . . . . . . . 203
5-33 Evolucin de las elipses de error en funcin de la posicin y del campo de visin
horizontal, F OV . Condiciones de medida: = 90 , varianza de centroides 2 = 0:5
pixel2 . Variaciones en F OV entre 15 y 65 grados, en intervalos de 10 . . . . . . . . . 205
5-34 Representacin de las componentes de Q en funcin del campo de visin horizontal, F OV . Condiciones de medida: elevacin = 90 , giro = 45 , varianza de
centroides 2 = 0:5 pixel2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
5-35 Caractersticas de inters en la ptica usada. (a) Distancia focal necesaria para un
F OV dado, dependiendo del tamao del sensor, en pulgadas. (b) Relaciones entre la
2
distancia focal y la varianza RR
obtenida, con la distancia R como parmetro; datos
xx
NDICE DE FIGURAS
5-39 Sugerencia de ubicacin de marcas en una ruta tpica. Comprubese cmo las zonas
de cobertura de las marcas se solapan convenientemente a lo largo del corredor y
cmo se ubican las MPL en las paredes de un recinto dado. . . . . . . . . . . . . . . 215
5-40 Proyeccin de los centroides de todas las imgenes recuperadas (280 en total), sobre
el plano imagen normalizado ( = 1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
5-41 Resultados experimentales del modelo de posicionamiento basado en puntos de fuga. 217
5-42 Resultados experimentales del modelo de posicionamiento simplicado. . . . . . . . . 218
5-43 Resultados del modelo de posicionamiento simplicado en coordenadas polares. Detalle del punto P445 , para R = 4 m y = 45 ; distribucin de posiciones recuperadas
y elipsoide asociada a dicho punto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
A-1 Esquema de Bloques de una conguracin completa de una silla de ruedas con el Bus
DX, de Dynamic Controls Ltd. (Nueva Zelanda). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
A-2 Esquema funcional del sistema M3S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
A-3 Prototipo construido por el TNO: mdulos experimentales incorporados y vista del
mismo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
B-1 Cdigo de barras de un paquete de seis donuts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
C-1 Convenio de los sistemas de coordenadas implicados: (a) Sistema de Coordenadas
Absoluto (SCA); (b) Sistema de Coordenadas del Vehculo (SCV); (c) Sistemas de
Cmara (SCC) y de Plano Imagen (PI). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
C-2 Transformacin de la recta L sobre el SCC
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
C-3 Proyeccin de sendas rectas paralelas sobre el PI: punto de fuga. . . . . . . . . . . . 252
ndice de Tablas
3.1
69
3.2
72
4.1
4.2 Resultados del algoritmo de deteccin de parmetros de las Marcas de Posicionamiento y Localizacin). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.1 Desviaciones tpicas, en grados, para los ngulos de elevacin, alabeo y giro recuperados por el algoritmo de posicionamiento basado en puntos de fuga (aproximacin
gaussiana). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
5.2
5.3
5.4
Valores, por defecto, de los parmetros de ajuste de la unidad de pan-tilt que afectan
al algoritmo de posicionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
xxi
xxii
NDICE DE TABLAS
B.2 Codicacin EAN secundaria: tipos A o B de los seis primeros dgitos representados
para poder obtener la primera cifra del prejo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Captulo 1
Introduccin
En los ltimos diez aos (dcada de 1990) se ha podido constatar un considerable incremento de
actividades y resultados en lo que se ha dado en llamar las Tecnologas de la Rehabilitacin. En esto
han inuido mltiples factores, entre los que cabra destacar la mejor relacin prestaciones/precio de
sistemas electrnicos inicialmente concebidos para otros entornos, como los industriales. As, entre
otros avances, tcnicas circunscritas a la robtica mvil han sido por n aplicadas al incremento de
la calidad de vida de colectivos tales como los ancianos o los discapacitados motrices o cognitivos,
tan importantes como descuidados por los avances tecnolgicos hasta estas fechas.
Muchos son los problemas que estn todava por resolver, no siendo el menor de todos el de la
produccin y comercializacin de los sistemas diseados y probados en los laboratorios y centros de
investigacin. Sin embargo, el futuro se plantea prometedor: sistemas microprogramables ms potentes, baratos y pequeos, junto a la revolucin en las comunicaciones que ha supuesto la extensin
de Internet y los productos de informtica domstica, abren un abanico impresionante de nuevas
posibilidades.
Distintas sociedades, como la norteamericana RESNA1 (Rehabilitation Engineering and assistive
technology Society of North America), en activo desde 1979, y la europea AAATE2 (Association for
the Advancement of Assistive Technology in Europe), fundada en 1995, fomentan las actividades
orientadas a la transferencia de experiencias y tecnologas procedentes de campos diversos, como la
robtica y la informtica, a la mejora de la calidad de vida de aquellas personas que sufren carencias
motoras o cognitivas, bien sean stas permanentes o slo temporales a causa de enfermedades y
accidentes diversos.
En el mbito Iberoamericano, estas inquietudes encuentran correspondencia en los trabajos que,
1 http://www.resna.org/
2 No
Introduccin
realizados por numerosos grupos de diversos paises de este entorno, se han centrado en la aplicacin
de la Tecnologa a estos nes sociales. Como ejemplo destacado cabe resear los recientes trabajos
del Primer Congreso Iberoamericano de Tecnologas de Apoyo a la Discapacidad, Iberdiscap2000,
celebrado en Madrid en Octubre de 2000 [Bellacasa 00].
En esta tesis se presentan las aportaciones y resultados de la investigacin realizada por el autor
en el campo de la Asistencia a la Movilidad, incluida a su vez en el gran rea de las denominadas
como Tecnologas de la Asistencia (o AT, de su acrnimo ingls). Estos trabajos se realizaron
dentro del Departamento de Electrnica de la Universidad de Alcal, en el cual se han realizado
varios proyectos de investigacin en el rea de las AT.
Durante el transcurso de los trabajos de investigacin citados se han especicado, diseado y
construido varios prototipos de sillas de ruedas robotizadas (referencias principales en [Mazo 95a],
[Garca 99b], y [Mazo 01]), que nos han permitido comprobar la bondad de nuestras aproximaciones.
1.1
Objetivos planteados
El conjunto de los objetivos planteados al inicio de los trabajos del autor en esta materia pueden
resumirse en uno general, a largo plazo: la obtencin de un sistema mvil autnomo, con una relacin
prestaciones/coste ajustada a su aplicacin a la asistencia a la movilidad. Para ello se plantearon
tres lneas de accin principales:
El diseo y especicacin de una plataforma mvil capaz de adaptarse, con rapidez y una
mnima intervencin sobre la conguracin base, a las necesidades especcas de usuarios con
discapacidades motrices muy variadas.
El diseo y especicacin de un interfaz hombre-mquina (Human Machine Interface, HMI)
concebido desde el punto de vista de los potenciales usuarios, cuidando preferentemente cuestiones relacionadas con la facilidad de uso y la efectividad en la conduccin.
La incorporacin de prestaciones de navegacin autnoma, mediante el estudio y diseo de
una estrategia global mvil-entorno que, tanto en medios materiales como de inversin en el
entorno, quedase dentro de lo razonable para el colectivo de usuarios potenciales.
Durante la realizacin de la tesis estos objetivos se han concretado, principalmente, en el estudio,
especicacin y diseo de un Sistema de Posicionamiento y Localizacin (SPL) que permitiera a una
Silla de Ruedas provista del mismo poseer las siguientes prestaciones:
Conocer sin ambigedades su localizacin global, dentro de un determinado conjunto de recintos incluido en un mapa predenido del entorno.
Establecer la posicin absoluta del mismo, dentro del recinto considerado y con una precisin
razonable para la aplicacin dada.
Cumplir las especicaciones citadas con un uso de recursos limitado, sean estos infraestructura
a bordo de la silla o en el edicio en donde ste se encuentre.
Mejorar los resultados obtenidos por sistemas similares, estudiados y especicados por otros
grupos de investigacin.
1.2
Estructura de la tesis
De entre todos los trabajos realizados por el autor, dentro del grupo de investigacin en AT de la
UAH, en la presente tesis se exponen aquellos directamente relacionados con los objetivos planteados
y en especial los estudios previos realizados, modelos diseados, resultados obtenidos y conclusiones
pertinentes al Sistema de Posicionamiento y Localizacin que da ttulo a esta tesis, resaltando
las aportaciones correspondientes a cada una de las fases. En consecuencia, la estructura de este
documento es la siguiente:
Tras este captulo de introduccin, el segundo se dedica a exponer un estudio exhaustivo del
Estado del Arte en la Asistencia a la Movilidad, en el campo especco de sillas de ruedas motorizadas. Se presentan algunas de las soluciones aportadas por la propia industria de sillas de
ruedas motorizadas (algunas de ellas muy interesantes), en paralelo con los estudios y trabajos
realizados por mltiples equipos de investigacin. El estudio se concentra posteriormente en
los mtodos empleados en dichos trabajos para incorporar prestaciones de navegacin en las
Sillas de Ruedas Autnomas (SRA).
El tercer captulo se dedica a encuadrar los trabajos de esta tesis. As, en primer lugar se
realiza un somero estudio de las caractersticas que deben reunir los sistemas autnomos de
asistencia a la movilidad, en funcin de las necesidades del usuario nal, por un lado, y de
las capacidades tecnolgicas, por otro. Se presenta, posteriormente, la arquitectura hardware
de la silla de ruedas SIAMO, cuyo diseo responde al de una base lo sucientemente exible
como para dar solucin tanto a los problemas actuales como a los derivados de la previsible
evolucin de sistemas similares.
Especial nfasis se hace en los trabajos realizados por el autor de esta tesis en aumentar las
capacidades de interaccin con el entorno inmediato desde el propio vehculo, por el indudable
aumento en la calidad de vida que esto aporta a la persona con discapacidades fsicas. En esta
lnea se describen aquellos mdulos de interfaz de usuario del sistema SIAMO especicados y
Introduccin
diseados por el autor. Los mdulos presentados en este captulo son los correspondientes al
guiado o conduccin mediante expulsin de aire y al denominado joystick digital, que aporta
nuevas soluciones a necesidades especcas de gobierno del vehculo para personas con restricciones severas o muy severas de su movilidad en las extremidades superiores.
El captulo concluye con la denicin de una solucin global, propuesta por el autor, al problema de la auto-localizacin y posicionamiento del vehculo en entornos interiores estructurados,
habituales para un usuario de SRAs, y que es aplicable no slo a su propio domicilio sino
tambin a aquellos otros recintos en los que normalmente podra desarrollar otras actividades, como son los centros pblicos, de enseanza y similares. As, se describe una propuesta
para un sistema de navegacin que permite la elaboracin y ejecucin de un plan de ruta en
interiores parcialmente estructurados, con la ventaja de poder ser cargado o descargado del
mvil mientras ste entra o sale de secciones de edicios nunca antes visitados. Dicho sistema,
an pudiendo ser utilizado de forma independiente, aumenta notablemente sus prestaciones
usado en conjuncin con el sistema de posicionamiento y localizacin asociado. Su principal
componente es una marca articial codicada que se presenta tambin en este captulo; como
caracterstica denitoria de esta marca, y para cubrir el objetivo de una identicacin rpida
de las mismas, se utiliza una codicacin en forma de barras horizontales y patrones circulares
con prestaciones superiores a las utilizadas en otros trabajos similares.
El captulo cuatro se concentra en las tcnicas de visin articial aplicadas a la deteccin, segmentacin y extraccin de caractersticas de la marca articial (MA). En una primera parte se
detallan, adems, los estudios realizados para la especicacin del tipo, nmero y dimensiones
de los patrones incluidos en la marca con una idea central que es la de minimizar el nmero de
marcas necesario para cubrir un determinado recinto. As, se analiza la diferencia existente entre disponer de forma horizontal o vertical los citados patrones y el autor especica nalmente
una distribucin que mejora la clsica distribucin en horizontal de estas caractersticas.
En segundo lugar el autor propone un mtodo de deteccin de la presencia de marcas rpido
y able, de cara a su ecaz inclusin en un sistema en Tiempo Real tal y como puede ser
considerada una SRA. El mtodo se basa en un procesado unidimensional de la imagen, en
busca de un patrn de identicacin nico para todas las marcas del sistema; el patrn de
identicacin diseado deriva del cdigo Barker de 7 bits, del cual se aprovecha la elevada
relacin entre su autocorrelacin y la correlacin con otros patrones habituales en entornos
articiales: zonas lisas, bandas uniformes, etc.
Conocida la geometra de la marca y las caractersticas del patrn de localizacin en una
imagen dada, la segmentacin del resto de patrones existentes sobre la marca articial resulta
notablemente simplicada. Los procesos relacionados con esta segmentacin continan este
captulo cuarto. As, la identicacin de la marca (una vez localizada) se realiza mediante
un cdigo de barras, similar a los empleados en la codicacin de precios (sistema EAN-13).
Finalmente, se expone el mtodo diseado por el autor para la segmentacin de los patrones
de posicionamiento presentes en la marca articial; estos patrones son cuatro crculos slidos
colocados en las esquinas de la marca cuya deteccin se complica, en el deseo de maximizar
el rango de uso del SPL, al poder presentar una notable distorsin debido a la distancia y
el ngulo de visin existente. De nuevo, el algoritmo de segmentacin denido por el autor
responde a las necesidades de rapidez de proceso y abilidad exigibles a un sistema en Tiempo
Real.
Las caractersticas geomtricas del SPL, el fundamento del mtodo de recuperacin de la posicin relativa respecto a la MA, el algoritmo bsico diseado, sus prestaciones previstas a
partir de la matriz de covarianza asociada y los resultados obtenidos, se exponen en el captulo quinto. Se comparan dos mtodos que parten de la misma informacin bsica, esto es, la
procedente de los centroides de los crculos slidos presentes en la MA.
En el primero de ellos, se obtienen todas las componentes de la posicin-orientacin relativa del vehculo en 3D, esto es, el vector de coordenadas y ngulos de orientacin C =
(X0 ; Y0 ; Z0 ; ; ; ). Se estudia la precisin y las restricciones de este modelo y su aplicabilidad al campo de la Asistencia a la Movilidad. Dicho modelo presenta ciertas ventajas al
extraer toda la informacin necesaria nicamente de la suministrada por los cuatro centroides
detectados en la imagen, sin embargo, es precisa una muy alta precisin en la medida citada
tal y como se demuestra en la seccin correspondiente de este captulo.
A partir de una simplicacin del modelo original, aportada por el autor, y que consiste en
esencia en la especicacin de ciertas restricciones geomtricas y posicionales, tanto en la MA
como en el sistema de cmara, se obtiene una muy notable mejora en el rango de uso del
modelo. Este mtodo restringe el problema en 3D original a uno en 2D, y permite obtener la
posicin-orientacin del vehculo, esto es, el vector M = (X0 ; Y0 ; ), sobre el plano de rodadura, XY . En las secciones siguientes del captulo quinto se detallan tales especicaciones y se
realiza un completo estudio de la precisin del sistema, mediante la obtencin de una matriz de
2
covarianzas, Q, asociada a los valores de las componentes del vector M y la covarianza pixel
de deteccin de los centroides en la imagen. El captulo naliza con el contraste del modelo
obtenido con una batera de situaciones de prueba, procedentes de una amplia muestra de
imagenes obtenidas en diversas posiciones, orientaciones y condiciones de captura.
Por ltimo, el captulo seis se dedica a recapitular las aportaciones principales de esta tesis,
Introduccin
junto con una serie de conclusiones nales, extradas a partir de las experiencias y los resultados
obtenidos. As mismo, se presentan las lneas futuras de investigacin abiertas a partir de la
presente tesis.
Captulo 2
Investigaciones destacadas en
Asistencia a la Movilidad
Este captulo presenta algunos de los trabajos ms importantes que, tanto diversos grupos de investigacin como la industria especializada, han llevado a cabo en el campo de las Tecnologas de
Asistencia a la Movilidad.
En la primera seccin se realiza un repaso general del estado de las Tecnologas de Rehabilitacin,
comenzando por estudiar algunas soluciones interesantes e incluso atpicas planteadas por ciertos
centros de investigacin y fabricantes de sillas de ruedas. Especial atencin se le dedica a la silla
equilibrista de Dean Kamen, tanto por sus peculiares prestaciones como por su propio proceso de
gestacin.
La segunda seccin est dedicada a los resultados de los grupos de investigacin ms destacados
en el estudio y diseo de Sillas de Ruedas Autnomas ( SRA). Se resumen los resultados ms
interesantes y se detallan las caractersticas y propiedades ms notables de los proyectos realizados
por dichos grupos.
Por ltimo, la tercera seccin est centrada en las prestaciones de navegacin incorporadas en
los vehculos para que stos sean realmente autnomos. En particular, se centra el estudio en los
sistemas de localizacin y posicionamiento aplicables al problema especco planteado por las SRA;
se estudian diversas alternativas planteadas por un cierto nmero de equipos de investigacin y, en
consecuencia, se elabora una sntesis de los resultados en busca de una mejor solucin, la cual ser
planteada por el autor de esta tesis.
Intencionadamente, los diversos proyectos en Asistencia a la Movilidad realizados por el Departamento de Electrnica de la Universidad de Alcal, en donde el autor ha desarrollado sus actividades
7
desde 1990, se excluyen de esta presentacin general con idea de que formen parte de otro captulo
especco al entorno en el que esta tesis se ha circunscrito.
2.1
Tecnologas de Rehabilitacin-Integracin
La movilidad es un elemento esencial del comportamiento humano; aqullos que por nacimiento,
accidente, enfermedad o envejecimiento ven afectadas sus habilidades motrices sufren intensamente
de todos los inconvenientes inherentes a su estado ms todos aquellos derivados del sistema social
en el que estn inmersos.
No hace falta ir lejos de nuestro mismo entorno para observar todas las barreras que las personas
con movilidad reducida han de afrontar. En primer lugar se encontraran los obstculos en s mismos,
tales como zanjas, barreras, muretes de escasa altura, etc. que en algn caso son insalvables hasta
para personas de razonable agilidad; pero ciertos elementos como escaleras, bordillos y rampas que
facilitan tericamente el acceso a cualquier persona pueden llegar a ser obstculos insalvables para
aquellas otras con dicultades motoras. Y no es necesario ir especcamente en silla de ruedas para
apreciarlo: ancianos con necesidad de ayudarse de bastones, ciegos o personas de visin reducida y
otros colectivos con limitaciones transitorias (embarazadas, accidentados, etc.) sufren los mismos
inconvenientes con las mismas barreras arquitectnicas.
Como tales barreras arquitectnicas tambin pueden ser considerados otros elementos naturales
en nuestra vida diaria y que, por sus dimensiones o su ubicacin impiden su acceso al colectivo de
personas de movilidad reducida. As, las dimensiones, sentido y forma de apertura de las puertas,
la ubicacin del mobiliario, la disposicin interna y externa de los ascensores, la botonera de accionamiento de los mismos e incluso los sanitarios son objeto de estudio, adaptacin y normalizacin.
Un interesante trabajo, en el cual se resumen y detallan las normativas y acciones tomadas por
los poderes pblicos destinadas a favorecer la movilidad, en todos sus aspectos, se encuentra en
[Junc 97].
La Tecnologa puede ayudar de mltiples maneras a las personas discapacitadas. El simple
acceso al ordenador, rutinaria herramienta de trabajo, investigacin y entretenimiento para una
parte importante de la Sociedad actual es en s mismo un campo de actuacin de notable inters
[Candelos 97]. En el campo de la Movilidad Asistida, en particular, numerosos grupos de investigacin tanto acadmica como empresarial han estudiado, desarrollado y, en ocasiones, comercializado
dispositivos, mecanismos o elementos estructurales orientados especcamente a resolver el problema
humano derivado de la discapacidad motriz, en cada una de sus mltiples facetas.
Este es un interesante campo de desarrollo de aplicaciones para tcnicas y soluciones procedentes
de otros campos, como por ejemplo: la Mecnica, buscando elementos y subsistemas constructivos
apropiados; la Electrnica, suministrando y desarrollando herramientas de control, potencia y procesadores digitales portables; la Inteligencia Articial, en el desarrollo de controles autnomos;
la Robtica en general y en especial la Robtica Mvil; los Sistemas Sensoriales, orientados a un
reconocimiento automtico del entorno; etc.
En la presente tesis, el problema concreto que se estudiar y al que se aportar algn avance
objetivo es el de los usuarios de Sillas de Ruedas, esto es, aquellos discapacitados en sus extremidades
inferiores, impedidos por tanto de caminar y necesitados de un soporte mecnico de transporte
autnomo. As, en adelante, cuando se mencione genricamente el problema de la Movilidad, se est
referenciando a este colectivo del que forman parte personas de patologa bien diversa: tetrapljicos,
hemipljicos, afectados de parlisis cerebral, etc. A continuacin se har una somera descripcin de
algunas de las soluciones aportadas por diferentes equipos de investigadores en distintos pases.
2.1.1
Una idea interesante para resolver el problema de la movilidad, aunque no ha tenido una solucin
adecuada hasta el momento, es la de utilizar algn tipo de mecanismo articulado similar a las
piernas naturales. Las ventajas de esta solucin parecen evidentes pues no es necesario un terreno
regular para poder desplazarse, como es el caso de los vehculos (normalmente sillas) con ruedas
convencionales.
Los vehculos con patas [Okhotsimski 77] [Hirose 92] [Kajita 96] no son extraos en el campo
de la robtica mvil; el nmero de patas con el que suelen operar van desde seis hasta slo dos,
como los humanos. Un caso prctico de inters es el llamado ASV (Adaptive Suspension Vehicle)
[Song 87], desarrollado en la Universidad Estatal de Ohio (EEUU) por encargo del ejrcito de los
EEUU. Se trata de un vehculo de seis patas diseado para llevar un operador o pasajero y cierta
cantidad de carga en terrenos imposibles hasta para los tanques convencionales; su peso es de tres
toneladas y mide unos tres metros de longitud. Con esas dimensiones, y su previsible coste, no cabe
duda de que su posible aplicacin civil no es abordable.
Un trabajo algo ms realista en esta lnea es el desarrollado por Venkat N. Krovi en la Universidad
de Pennsylvania, en Filadela (EEUU) [Krovi 95] [Wellman 95]. La base de su diseo es una silla de
ruedas ms o menos convencional, esto es: dos ruedas motrices independientes con control diferencial
del movimiento; a esta base se le han aadido dos suplementos mecnicos, a modo de brazos o
apndices suplementarios, que permiten al vehculo as equipado sortear obstculos ms o menos
pronunciados.
En la gura 2-1 se muestra un esquema simplicado del diseo realizado, as como una breve
descripcin del procedimiento empleado para superar obstculos, subir bordillos de aceras o simi-
10
Figura 2-1: Esquema simplicado y prestaciones bsicas de la Silla de ruedas con piernasmanipuladores, desarrollada en la Universidad de Pennsylvania.
lares. La gura 2-2 muestra una vista general del prototipo en accin, subiendo un bordillo de
considerables dimensiones.
Es de destacar que los diseadores tambin concibieron otras aplicaciones interesantes a tan
notables manipuladores; entre otras, estas patas-manipuladores permitiran abrir puertas mediante
la sencilla tcnica de empujar mientras se avanza. No se contempl el incorporar un manipulador
ms complejo al extremo de la pata, al menos en una primera fase, con lo que la manipulacin directa
del picaporte no es posible; no obstante sus limitaciones prcticas, la idea base es en s misma un
notable avance en el propsito de mejorar la calidad de vida de los usuarios de sillas de ruedas.
2.1.2
Sin duda una de las prestaciones ms demandadas por los usuarios de sillas de ruedas es la de poder
afrontar los obstculos tpicos en su camino, inadvertidos para el resto de las personas: bordillos,
escaleras, y acceso a puntos altos. Esto ltimo es particularmente notable en muchos elementos de
la vida diaria como cabinas telefnicas, cajeros automticos y en general todos aquellos elementos
del mobiliario, urbano o no, que se suponen a la vista de los potenciales usuarios. Podra un
discapacitado en silla de ruedas acceder al mostrador, ventanilla o escaparate de muchos servicios?
Podra tomarse un caf siquiera en la barra de un bar? La respuesta parece clara: no.
Si bien es verdad que, por ejemplo, existen telfonos pblicos situados a alturas y en posiciones
a las que se puede acceder sentado, esta situacin no es normal ni extensible al resto de los casos
descritos en el prrafo anterior. A pesar de que las Normativas sobre Accesibilidad [Junc 97] tratan
de paliar en lo posible estos problemas en el caso de nuevas construcciones (rampas, bordillos reba-
11
12
Figura 2-3: Accesorio para subir bordillos: detalle y vista general de su ubicacin.
ruedas delanteras al bordillo los manipuladores se invierten, pasan a la posicin trasera y levantan
tambin el eje trasero de la silla.
Cabe destacar aqu que en las sillas de ruedas convencionales la mayor parte del peso se concentra
sobre el eje de las ruedas motrices, no slo por la posicin del centro de gravedad del usuario sino
tambin por el de bateras, motores y equipamiento de control en general. Precisamente una de
las lneas de investigacin en curso del grupo de Pennsylvania es la estabilizacin de la posicin del
usuario en los momentos de superar obstculos de cierta altura y la de modicar adems el centro
de gravedad del vehculo para mejorar, entre otras cosas, el confort del usuario y la distribucin de
fuerzas durante el movimiento.
Subiendo escaleras
Para solventar el problema de las escaleras actualmente slo existen dos alternativas: infraestructuras
en el edicio (rampas, ascensores o elevadores especiales para sillas de ruedas) o muy complejas y
costosas soluciones a bordo del vehculo. La forma ms normal de abordar el problema es mediante
bandas dentadas de rodadura, similares a los vehculos todo-terreno de cadenas (tanques, orugas,
etc.); en la gura 2-4-a se ve una de estas plataformas autnomas, en este caso de la rma italiana
TGR2 ; se trata de la silla Explorer, la cual incorpora dos sistemas alternativos de traccin: ruedas
(internas) para terrenos lisos, y bandas dentadas (bien visibles) para subir y bajar escaleras.
2 http://www.tgr.it
13
Ruedas
retractiles
(a)
(b)
Figura 2-4: Subir y bajar escaleras: (a) Banda rodante integrada en la silla Explorer, de la rma
italiana TGR; (b) Accesorio independiente, tambin basado en banda dentada, para sillas de ruedas
manuales.
En el caso que nos ocupa en esta seccin, la subida/bajada de escaleras, las ruedas se retraen
y el asiento del usuario se nivela tanto para compensar el centro de gravedad como para un mayor
confort y control del usuario. Esto evidentemente complica y encarece an ms la mecnica de la
plataforma mvil. Las entalladuras de la banda dentada soportan adecuadamente el peso de usuario
y plataforma encajando en los bordes de los escalones, o al menos eso se garantiza nominalmente.
El sistema de banda dentada de rodadura tambin puede usarse como suplemento autnomo,
(gura 2-4-b) permitindose el transporte de cualquier silla de ruedas convencional (p.e., manual)
eliminando la necesidad de instalaciones permanentes en el edicio o en las sillas.
14
(a)
(b)
Figura 2-5: El prototipo Independence 3000 : (a) vista general de la plataforma; (b) prestaciones
como vehculo todo-terreno (4-wheel-drive).
rotatorio activo (posee su propio conjunto de motores) alrededor de un punto intermedio a cada
par de ruedas; es esta disposicin peculiar de motores y bastidores la que le permite sus especiales
habilidades.
En la propia gura 2-5-b puede verse a la Independence subiendo un bordillo de considerables
dimensiones: a simple vista se aprecia que la altura del mismo es mayor que el radio de las ruedas
motrices, situacin insalvable para vehculos estndar. Esta prestacin es posible precisamente por
la caracterstica de ser motrices las cuatro ruedas (4-wheel drive llama a este modo el fabricante) y
adems ser activo el bastidor de soporte de las ruedas.
Pero las habilidades ms sorprendentes de la silla Independence son, sin duda, las de acceso a
escaleras y la de adoptar una posicin erguida. Es aqu en donde el avance tecnolgico se hace
notorio en el campo de los vehculos de asistencia a la movilidad; aunque no existe documentacin
cientca de ningn tipo sobre los desarrollos o precedentes de esta silla, dado el secretismo del
equipo investigador por razones de posibles espionajes industriales, s se han hecho pblicos algunos
detalles de funcionamiento (vase su pgina web). Desde el punto de vista de control y seguridad,
posee una estructura de dos procesadores de alta velocidad (no se especica cules) trabajando en
paralelo; a esto se aade algn tipo de sensor giroscpico que proporciona informacin sobre la
actitud (orientacin respecto al suelo) del vehculo. Unas bateras de ltima generacin y un software especializado completan el conjunto electrnica-sensores-software de una autntica plataforma
(a)
15
(b)
Figura 2-6: Silla Independence 3000, iBOT : (a) La silla en equilibrio pendular dinmico; su inventor,
Dean Kamen, recibe la Medalla Nacional de Tecnologa del ao 2000 de manos del Presidente Clinton;
(b) El iBOT subiendo o bajando escaleras.
robtica.
As, el pasar de la posicin normal (gura 2-5-a) a la posicin de pie (gura 2-6-a) se realiza
bloqueando la posicin respecto al suelo de la rueda que en ese momento es trasera5 y pivotando toda
la silla, manteniendo al usuario nivelado, hasta que el bastidor motriz queda en posicin vertical.
La verticalidad, a partir de entonces, se mantiene en una estrategia de pndulo invertido, siendo
apreciables unas ligeras oscilaciones adelante-atrs en un permanente pero ligero vaivn. Es de
destacar que la velocidad de reaccin de los controladores es tal que es posible arrojar un objeto de
varios kilos de peso para que sea cogido al vuelo por el usuario, situado a la altura de una persona
normal, y la silla Independence no pierde en absoluto la verticalidad, de hecho ni siquiera parece
inmutarse.
Precisamente la posibilidad de llevar al usuario a la altura de una persona normal, adems
de ocupar un reducido espacio en horizontal, permite al discapacitado ponerse a la altura de sus
semejantes normales y, lo que es ms importante, acceder a todos aquellos servicios que por su altura
parecen nicamente reservados a ellos.
Una vez solucionado el tema de ponerse de pie, el subir escaleras es un asunto casi trivial. Como
5 Recurdese que las ruedas motrices tambin rotan alrededor del eje intermedio que las une; as la posicin trasera
o delantera es puramente relativa, segn el instante considerado.
16
puede verse en la gura 2-6-b, cada rueda motriz ocupa un escaln distinto. En contraste al modo
todo-terreno (gura 2-5-b) los escalones no son superados por la traccin de las cuatro ruedas. En
lugar de ello, la silla bascula de nuevo alrededor del eje que une las ruedas motrices entre s, casi
como se subira con los pies: la rueda que ocupa el escaln superior (si es que se est subiendo) es
bloqueada y toda la silla pivota sobre ella llevando la rueda que ocupaba el escaln inferior hasta el
siguiente de ms arriba; el proceso se repite sucesivamente hasta terminar con todos los escalones.
Anlogamente, se invertira el proceso si se quisiera bajar. Una curiosidad intrigante es que el
proceso de subir o bajar escaleras exige que el usuario tire de la silla mediante una accin de sus
manos (leve pero rme) sobre la barandilla.
Aunque su presentacin pblica fue en Junio de 1999 en EEUU, an no est disponible para
su adquisicin; actualmente est en proceso de evaluacin por la agencia federal de sanidad de los
EEUU (FDA). La compaa estima que podr salir a la venta a lo largo de 2001. Slo entonces podr
evaluarse el avance real de esta novedosa arquitectura motriz y conocerse detalles sobre consumo,
abilidad, comodidad de uso, etc.
6 http://www.jnj.com
2.1.3
17
Figura 2-7: Dos sillas de geometra variable en acciones de la vida diaria: un nio jugando, y un
adulto tomando un caf en la barra de un bar.
Entre los casos ms interesantes se encuentran las sillas de geometra variable: el asiento o
soporte del usuario admite ser modicado, generalmente con actuadores elctricos, a voluntad del
usuario. La rma sueca Permobil7 , posee un extenso repertorio de estos vehculos. Esta compaa,
que slo comercializa productos de alta gama con grandes prestaciones y coste en consonancia (sobre
los 2.000.000 de pesetas, alrededor del doble de las sillas que se venden normalmente en Espaa)
dedica adems especial atencin a los nios, incorporando en catlogo muchos modelos de diferentes
tamaos (tallas) y modos de comando, segn sea la edad del nio. En la gura 2-7 puede verse
un tipo de silla de geometra variable que permite al usuario, segn su tamao y edad, mantener
actividades casi normales: as, el nio juega con un modelo de un dinosaurio en una exhibicin, y
el adulto puede realizar actividades tan relajantes como tomarse un caf en la barra de un local de
ocio.
7 http://www.permobil.se
18
bastante mayor que el de las sillas de ruedas motorizadas de inferiores prestaciones. El mayor gasto
energtico fuerza a incorporar bateras ms grandes, pesadas y caras para mantener la autonoma
de la silla, punto aco de estos sistemas; adems, la mayor complejidad mecnica se traduce en
actuadores mayores y en elementos mecnicos adicionales de soporte. Una observacin interesante
es la del cambio de las ruedas motrices del eje trasero al delantero: el distinto reparto de cargas y
la mejor maniobrabilidad de la plataforma aconsejan esta solucin.
2.2
En secciones anteriores se han descrito algunas aplicaciones de la Tecnologa, tanto electrnica como
mecnica, en el campo de la Ayuda a la Movilidad y que centraban su actuacin en la estructura de
la plataforma mvil ms conveniente para resolver, o al menos afrontar, muchos de los problemas
prcticos de accesibilidad encontrados por el colectivo de personas en silla de ruedas. Es sta,
adems, una de las lneas de actuacin preferente de las industrias del sector, empeadas en mejorar
constantemente sus modelos y de responder as a los deseos de la comunidad de usuarios.
En otra lnea, distinta pero indudablemente complementaria, se encuentran un importante nmero de grupos de investigadores, entre los que se encontrara el propio del Departamento de Electrnica
de la Universidad de Alcal; esta lnea particular se centra en conseguir un vehculo de asistencia
ms o menos autnomo. Una caracterstica comn de estos grupos es la de usar plataformas mviles
estndar sobre las que se incorporan diversos sistemas Sensoriales y de Control con los que poder
proporcionar el grado de autonoma necesario, segn el caso.
Como podr comprobarse segn avance el contenido de la presente seccin, las lineas de actuacin
de estos grupos de trabajo pueden encuadrarse en alguna en las siguientes grandes reas:
1. Sistema Sensorial: estudio, desarrollo y aprovechamiento del conjunto de sensores que permitan incorporar, con el grado suciente de seguridad, prestaciones de navegacin autnoma
y deteccin de obstculos.
2. Interfaz Hombre-Mquina (Human-Machine Interface, HMI): con idea de proporcionar
el mayor grado de control del Usuario sobre los movimientos de la plataforma con el mnimo
esfuerzo posible, y estando de acuerdo con sus posibilidades motrices; esto se logra mediante
rdenes de alto nivel, independizando la conducin del entorno, y/o mediante dispositivos de
entrada/salida recongurables y adaptables.
3. Arquitectura de Control: orientada a la aplicacin, buscando la mejor distribucin y conjunto de elementos y subsistemas electrnicos de entre las opciones existentes.
19
2.2.1
20
(a)
(b)
(c)
Figura 2-8: CALL Centre, la Smart Wheelchair : (a) La silla Smart usada por un nio con parlisis cerebral. (b) Demostracin pblica, conduccin mediante pulsadores. (c) Una instalacin
permanente de lnea reectante para sillas de ruedas autnomas en Goteborg, Suecia.
orientados a analizar cmo una mayor movilidad afecta a las actitudes sociales y a la relacin con
el entorno de nios con muy severos trastornos fsicos y/o psquicos (ver gura 2-8-b). ste sigue
siendo en la actualidad su campo de actuacin, comercializando su sistema a un precio base de
7.000 (unos 2.000.000 pesetas). No obstante, entre 1994 y 1996 el CALL Centre colabor en un
proyecto de gran envergadura, como fue el proyecto OMNI (detallado en la seccin 2.2.2), y que se
orientaba a la integracin en el entorno laboral de discapacitados motrices.
Componentes de la Smart Wheelchair
La Smart Wheelcair [Nisbet 88] [Craig 93] se concibi como un conjunto de mdulos elementales
(componentes base o Tools) incorporados sobre una silla de ruedas motorizada convencional, con
el mnimo de cambios sobre ella. Estos componentes pueden clasicarse dentro de alguno de los
siguientes grupos:
1. Proteccin del Usuario. En este grupo se encuentran los detectores de colisin (bumpers) y
los mdulos de predeteccin de obstculos, basados en ultrasonidos (US). Es de destacar que
en la conguracin comercial slo se ofertan los bumpers.
2. Interfaz de Usuario. Son mdulos especcamente diseados para adaptarse a severas discapacidades, por lo que obvian el Joystick de la silla convencional conectndose en paralelo a l,
esto es consecuente con la idea base de alterar lo mnimo la plataforma usada. Los dispositivos
21
2.2.2
Proyecto OMNI
Las siglas OMNI son el acrnimo deOce Wheelchair with High Manoeuvrability and Navigational
Intelligence for People with Severe Handicap. Se trata de un proyecto europeo encuadrado dentro de
las iniciativas TIDE (Technological Initiative for Disabled and Elderly People) de la Unin Europea,
identicado con el nmero 1097 y que se desarroll en el periodo comprendido desde el 1 de Diciembre
de 1993 hasta el 10 de Agosto de 1996. Actualmente pueden consultarse algunos datos del proyecto
OMNI a partir de su pgina web en Internet13 , o en [Borgolte 95] y en el Informe Final [Hoyer 96].
Los objetivos principales de este proyecto fueron:
10 En este tipo de sistemas, un scanner consta de un indicador cclico (p.e. una matriz de LEDs) y un actuador
simple (p.e. un pulsador): cuando el indicador est sobre la opcin deseada, el usuario la activa mediante el actuador.
11 Slo se detectan colisiones frontales.
12 http://www.DynamicMobility.co.nz/dx/
13 http://prt.fernuni-hagen.de/pro/omni/omni-eng.html
22
(c)
(a)
(b)
Figura 2-9: Se observan claramente la planta motriz y las ruedas omnidireccionales. (b)-Vehculo
de demostracin. Son visibles los sensores US-IR y la pantalla LCD. (c)-Demostracin del prototipo
nal. En la secuencia original (*.avi) puede comprobarse el movimiento omnidireccional de la
plataforma.
(a)
23
(b)
Figura 2-10: Proyecto OMNI: (a) Mdulo sensorial combinado US-IR. (b) Vista de la pantalla LCD
de control.
24
25
antes de abordar esta misma tarea a bordo del mismo. Los estudios futuros del equipo OMNI han
de insistir en esta lnea, tratando de mejorar los algoritmos de control y guiado por el usuario.
Aprovechando las conclusiones del proyecto OMNI, puede extraerse una premisa importante
para cualquier proyecto de investigacin en Sistemas de Ayuda a la Movilidad: el Usuario (con
mayscula) es y debe ser el principal beneciario y todo desarrollo debe centrarse en cuestiones
como:
Seguridad: activa, con un sistema de sensores ables y redundantes; y pasiva, con el adecuado
diseo mecnico de la plataforma mvil.
Confort: dejando aparte el propio de la silla en s, ha de pensarse en la facilidad de uso de
los medios y mtodos de comando e informacin de estado del vehculo, facilidad de acceso al
vehculo en s y de ste a su entorno.
Dominio: el Usuario ha de sentirse Dueo del vehculo, y sucientemente seguro a bordo de
l. Esto implica que sea fcil e intuitivo de manejar, y que el Usuario sienta que el vehculo le
obedece.
Si las premisas anteriores no se cumplen, aunque se haya diseado un potente y capaz Sistema
Robtico Autnomo, puede ser que ste sea absolutamente intil para su aplicacin nal como
elemento de asistencia al colectivo de discapacitados motrices.
2.2.3
El KISS Institute for Practical Robotics (KIPR14 ) radicado en Norman, Oklahoma, EEUU, es una
organizacin sin nimo de lucro cuyo propsito nal es el de mejorar las capacidades y habilidades
de aprendizaje de gentes de cualquier edad mediante la aplicacin de la tecnologa, particularmente
con la robtica. Sus actividades comenzaron en 1993 y parte de ellas se dedican a colaborar con
otros centros e investigadores en proyectos conjuntos. Entre sus lneas de proyectos se encuentran
los de Asistencia a la Movilidad, en concreto las sillas apodadas Tin-Man.
El objetivo de los proyectos Tin-Man (nombre tomado de un episodio de la serie Star Trek )
es el desarrollo de sillas de ruedas robotizadas de bajo coste, con el propsito de ayudar a la gente
con movilidad reducida. David Miller y Marc Slack sealan [Miller 95] que la lnea base a seguir en
el diseo de sillas de ruedas robotizadas, en contraste a la robtica mvil tradicional, estriba en un
adecuado diseo de la interfaz hombre-mquina (HMI) y en razones de coste reducido.
14 http://www.kipr.org/
26
(a)
(b)
Figura 2-11: Los prototipos Tin-Man del KIPR: (a) Tin-Man I ; (b) Tin-Man II.
Hasta la fecha se han desarrollado dos prototipos: Tin-Man I y Tin-Man II (gura 2-11). El
propsito de estos proyectos es el de reducir la carga sobre el usuario en la mayor parte de las tareas
de esquivar obstculos e incorporar algunas prestaciones de navegacin. La electrnica de control
se concibe en paralelo a la existente a bordo de una silla de ruedas convencional, conectndose
al joystick estndar de la misma. El controlador es especco, en el caso de la Tin-Man II se
trata de una tarjeta comercial (Vesta Technologies) basada en un microprocesador 68332. Una red
de sensores interconectados a esta tarjeta base proporciona la informacin sensorial necesaria; se
incorporan a bordo 12 sensores IR, 7 de US, sendos switches de presin, para detectar colisiones
frontales, y dos encoders en las ruedas motrices.
La idea de los diseadores es que el sistema pueda incorporarse a cualquier silla de ruedas
motorizada, con los mnimos cambios posibles. Con este bagaje, la Tin-Man o, ms exactamente, la
electrnica del KIPR permite por unos pocos cientos de dlares (al menos eso proclaman) realizar
tareas ms o menos complejas, como cruzar puertas y seguir pasillos, con el mnimo de intervencin
del usuario. En la gura 2-12 se muestran una serie de fotogramas de una secuencia de unos 20
segundos de duracin durante los cuales, sin intervencin alguna del usuario (salvo el comando
inicial) la silla completa la ruta desde la cocina hasta el estudio de una vivienda, cruzando dos
puertas y siguiendo automticamente el corredor del hall. La grabacin tiene fecha de Junio de
1996.
La Tin-Man se ha demostrado muy efectiva en interiores. Incorpora tres modos bsicos de
funcionamiento:
1. Guiado manual, con estructura sensorial desconectada.
27
Figura 2-12: La Tin-Man en accin. Secuencia de imgenes mostrando una navegacin sin intervencin del usuario.
2.2.4
El renombrado Articial Intelligence Laboratory del Massachusetts Institute of Technology (MITAI15 ), dirigido por el Dr. Rodney Brooks, tambin tiene su proyecto dedicado a la aplicacin
15 http://www.ai.mit.edu/
28
de las tcnicas avanzadas en robtica para la Asistencia a la Movilidad. Entre los 31 grupos de
investigacin actualmente dependientes del MIT-AI uno de ellos, el Mobile Robotics Group (Mobot
G.) tiene entre sus trabajos en desarrollo una silla de ruedas autnoma: la llamada Wheelesley.
El nombre del proyecto es una especie de juego de palabras que alude al inicio del mismo, en
Enero de 1995 en el Wellesley College de la localidad homnima de Massachusetts, EEUU. Su
investigadora principal, Mrs. Holly Yanco, cambi al MIT en donde se continu el proyecto.
(c)
(a)
(b)
Figura 2-13: La silla Wheelesley: (a) Vista general. (b) Guiado por Electro-Oculografa (EOG). (c)
Un detalle de los sensores EOG.
El objetivo del proyecto es la creacin de un completo sistema robtico, a bordo de una silla de
ruedas, que pueda ser manejado por personas incapaces de maniobrar sillas de ruedas motorizadas
estndar. La silla en s fue montada por el KISS Institute for Practical Robotics, al igual que la TinMan II (ver 2.2.3), de la que difera en pequeos detalles: cuatro sensores de US, en lugar de siete,
y sensores Hall para detectar las colisiones. Un sistema de visin para navegacin en exteriores se
encuentra actualmente en desarrollo, aunque no se han documentado an resultados en este sentido.
La HMI se basa en un ordenador porttil, tipo MacIntosh (gura 2-13-a).
El hecho de usar un Ordenador porttil como unidad de control permite la adaptacin rpida
y la consiguiente evaluacin de distintos HMI. Uno de los ms notables es el guiado por ElectroOculografa o EOG [Gips 96], investigacin realizada en colaboracin con Mr. James Gips, del
Computer Science Department del Boston College.
Las guras 2-13-b/c permiten ver este sistema, patentado como Eagle-Eyes, en accin. Se utili-
29
zan cinco electrodos situados alrededor de los ojos (tres del izquierdo y dos del derecho, en posiciones
asimtricas), los potenciales extrados de las variaciones de posicin de cabeza y ojos son transformados en comandos que, en su versin original, desplazan un puntero en la pantalla del ordenador. En
una primera aplicacin, el Eagle-Eyes permite a aquellos usuarios sin movilidad de las extremidades
superiores manejar un ordenador a partir de los comandos extrados del puntero activado con su
mirada, anlogamente a lo que hace un ratn convencional.
Sin embargo, obsrvese que en la gura 2-13 el usuario no aparta los ojos de la pantalla mientras
conduce. Esta circunstancia plantea preguntas, sin contestacin conocida, sobre la efectividad real de
este sistema de conduccin de sillas de ruedas. Los propios autores mencionan los peligros asociados
al llamado Sndrome de Midas (The Midas Touch), esto es, que un cambio de mirada por otras
razones que la conduccin sea tomado como un comando y traducido en movimiento incontrolado de
la silla. La solucin pasa por prever los medios de validacin de comandos necesarios para conrmar
el deseo real de comandar el vehculo en una determinada direccin.
(a)
(b)
Figura 2-14: (a) La silla Wheelesley en el concurso celebrado dentro del IJCAI95. (b) Una vista de
la Interfaz de Usuario.
En su conguracin ms genrica, la HMI se dise para que con la ayuda del sistema sensorial
incorporado puedan realizarse tareas de guiado semi-automtico. Estas prestaciones se orientan a
usuarios con habilidad mecnica insuciente para accionar un Joystick convencional. La gura
2-14 muestra las prestaciones logradas y la HMI desarrollada. En la gura 2-14-a se ve la silla
Wheelsley en el Primer Concurso de Sillas de Ruedas Robotizadas, celebrado dentro del IJCAI95
(International Joint Conference on Articial Intelligence); esta silla obtuvo el primer premio al ser
capaz de pasar por los sitios ms estrechos sin intervencin del usuario.
Un detalle de una de las pantallas de la HMI se puede ver en la gura 2-14-b. Consta de varios
30
campos, activos en algn caso, pues se trata de una pantalla tctil. Las 8 echas inferiores permiten
seleccionar un movimiento elemental, mientres que los botones y incrementan o decrementan la
velocidad lineal; en el ejemplo de la gura se indica una velocidad de 4 millas/hora (unos 64 km/h)
bastante alta para este tipo de vehculos16 . La velocidad real de la silla, no obstante, es modulada
por el sistema de control, teniendo en cuenta la lectura de los sensores.
Como comportamientos de alto nivel incorpora ciertas Funciones Estndar y otras Especializadas. Las Funciones Estndar son aquellas realizables de forma metdica con un mnimo esfuerzo
por parte del usuario. Estas funciones estndar son:
Entrar por puertas, distinguiendo aquellas que slo es necesario avanzar (Push) de las que
adems implican un momentneo retroceso (Pull ) por abrirse hacia afuera.
Meterse bajo una mesa, o lo que es lo mismo aparcar en un puesto determinado de trabajo,
comedor, ocio o similar.
Subir rampas: aunque no se especica, se sobreentiende que se trata de acceder, recorrer y
salir de las rampas instaladas en ciertos edicios para acceder a los mismos. Algunas de estas
rampas son notablemente estrechas, incluyen virajes muy fuertes y estn rodeadas de muretes
ms o menos altos.
La gran ventana de la derecha identica ciertas localizaciones jas del entorno del MIT lo que
permitira la navegacin entre los recintos pre-programados. Una subventana permite comprobar el
estado de los sensores de distancia y colisiones.
Hay que destacar, no obstante, que en el momento de escritura de esta tesis an no se ha documentado ningn resultado real respecto al funcionamiento efectivo tanto de las funciones Estndar
como de las Especializadas. A este respecto, los propios autores sealan que las personas con movilidad tan reducida como para no poder manejar un Joystick convencional no parece que sean lo
sucientemente capaces como para actuar sobre la pantalla tctil descrita.
2.2.5
El objetivo de este proyecto es el de contruir un robot gopher, esto es: uno que pueda ser comandado
de forma fcil y precisa por un usuario humano, de una forma natural. Las habilidades de navegacin
de un robot de este tipo pueden ser usadas por una silla de ruedas autnoma convenientemente
adaptada. En lugar de emplear un lenguaje natural (fcil para el humano pero no para la mquina)
16 Por ejemplo, en la RFA la velocidad mxima permitida en interiores a una silla de ruedas motorizada es de 66
km/h.
31
Figura 2-15: Silla dectica de la Universidad del Nordeste. Vista general de los elementos de la
misma y detalle del panel de control de comportamientos: las modicaciones introducidas detallan
la trayectoria a seguir respecto al objetivo (dos ejemplos en la parte inferior).
o un lenguaje de programacin (fcil para la mquina pero no para el humano) el concepto de robot
mvil dectico 17 queda en esa nebulosa que puede llamarse trmino medio.
El equipo de la Northeastern University 18 , en Boston, EEUU, plante un sistema en el que el
usuario sealaba en una imagen el punto al que quera dirigirse, en la imagen deba reconocerse
una primitiva de tipo anco o tipo esquina, por ejemplo el borde de una pared o el pico de una
mesa, respectivamente. El reconocimiento de esta primitiva por un sistema de Visin Articial y
el posterior tracking del mvil hacia ese objetivo sealado por el usuario es un problema planteado
otras veces y resuelto en consecuencia, por lo que el seguir una ruta compleja slo es cuestin de
una especie de cooperacin entre el humano y la mquina: el usuario marca los blancos intermedios
y el mvil (la silla de ruedas) se limita a detectar ese blanco y seguirlo hasta llegar a l o hasta que
se cambie el objetivo intermedio por un nuevo comando humano [Crisman 98].
El conjunto de la gura 2-15 muestra esta idea de control compartido humano-mquina. El
sistema sensorial a bordo de la silla lo forman unos transductores de US, un bumper elstico basado
en un lm piezoelctrico y un conjunto de dos cmaras de color con un procesador estndar Cognex,
clramente visible en la vista general de la gura 2-15. Como procesador se incorpora una tarjeta
industrial en formato PC104, 386 compatible. Aparte de indicar el blanco seleccionado, mediante
un panel de botones es posible modicar y ajustar el comportamiento deseado al llegar al blanco;
17 Dectico: perteneciente o parte de la deixis. Deixis: 1-sealamiento que se realiza mediante ciertos elementos
lingisticos que muestran, como este o esa ; 2-mostracin que se realiza mediante un gesto, acompaando o no a un
dectico gramatical. (Diccionario de la Lengua Espaola, 21 edicin, Real Academia Espaola 1992)
18 http://www.neu.edu
32
(a)
(b)
(c)
Figura 2-16: Tres posibles objetivos de la silla dectica, tanto en interiores como en exteriores: (a) el
pico de una mesa; (b) el borde de una rampa de acceso para sillas de ruedas; (c) el extremo (como
esquina) de un seto.
por ejemplo, el comportamiento representado en la gura 2-15 (en su parte superior derecha, puntos
negros en el men de control) quiere decir, de izquierda a derecha: sigue el objetivo (posiblemente
el perl o anco de un muro), yendo hacia adelante, por la izquierda del objetivo, a una distancia
media, y a velocidad moderada (algo inferior a 4km/h, una velocidad normal de paseo).
Por ltimo, en la gura 2-15 se incluyen tambin dos posibles trayectorias, simuladas, obtenidas
con los siguientes criterios base, de izquierda a derecha: en crculo, muy cerca, y por la derecha
del objetivo; y ve (go), muy cerca, hacia la derecha del objetivo.
Los dos tipos de primitivas reconocidas por el sistema de visin, esquinas y bordes, son en principio sucientes para la aplicacin considerada; adems, se ha demostrado la viabilidad del sistema
tanto en interiores como en exteriores, cuestin muy interesante para este tipo de vehculos. La
gura 2-16 muestra tres ejemplos de navegacin usando este sistema: en 2-16-a, el punto seleccionado es el pico de una mesa; mientras que en 2-16-b y 2-16-c se muestran dos ejemplos tiles de
exteriores, una rampa para sillas de ruedas y un seto de un parque, respectivamente.
Los autores del trabajo sostienen que, en condiciones normales, un usuario slo necesita cambiar
de objetivo una vez al minuto, ms o menos, lo cual no es una carga excesiva para un humano. Por
otro lado, la mquina slo necesita hacer tareas simples de procesado cuasi-elemental de imagen
y video-tracking, evitndose tareas ms engorrosas, costosas en trminos de tiempo de proceso
y difciles de ejecutar ecientemente como son las de planicacin de rutas y reconocimiento del
entorno.
2.2.6
33
En las secciones anteriores se ha realizado una revisin detallada de algunos de los proyectos ms
signicativos centrados en la investigacin y desarrollo de sistemas robticos, ms o menos autnomos, a bordo de sillas de ruedas convencionales. Sin nimo de ser exhaustivos, se mencionarn ms
brevemente en la presente seccin a otros grupos de Centros radicados tanto en Europa como en
Estados Unidos.
NavChair de la Universidad de Michigan
La Universidad de Michigan, y en concreto el Mobile Robots Lab19 , dirigido por el Dr. Johann
Borenstein, desarroll entre 1990 y 1996, en diversas fases, la Navchair [Borenstein 90] [Bell 94].
Esta silla usa un sistema sensorial, basado en 12 sensores US situados en la parte frontal y en los
laterales de una silla comercial, para incorporar ciertas prestaciones de asistencia a la conduccin
y navegacin en interiores (gura 2-17-a). El procesador de control es un PC 80486 a 33MHz. El
usuario puede controlar el sistema bien por un joystick convencional o por voz, en este ltimo caso
gracias a un programa especco corriendo en el PC.
Los modos de funcionamiento o, lo que es lo mismo, los comportamientos incorporados son:
Esquive de obstculos. La silla es comandada por el usuario pero se mantiene siempre una
distancia de seguridad a los obstculos detectados.
Paso de puertas. Similar al anterior pero la distancia de seguridad cambia, hacindose ms
baja, para poder pasar por aperturas reducidas.
Seguimiento de paredes. Se mantiene a una distancia preestablecida del muro sealado
por el joystick, mientras se esquivan obstculos al frente y al otro lado de la silla.
La conmutacin entre modos es automtica, basada tanto en el deseo del usuario, manifestado
por acciones sobre el joystick, como por el propio conocimiento del entorno mediante un mapa
topolgico obtenido por el sistema de US.
La INRO, de la Universidad de Ciencias Aplicadas de Weingarten
La novedad de la silla INRO (del alemn Intelligenter Rollstuhl, esto es Silla de Ruedas Inteligente)
est en que es uno de los pocos grupos de investigacin que afronta el gran problema de estos
vehculos: los obstculos cncavos, o sea huecos como escaleras o similares; adems, trata de dar
19 http://www.engin.umich.edu/research/mrl/index.html
34
Quickcam
Trazador Laser
Anillo de US
Obstculo
detectado
Lineas Laser
(a)
(b)
Figura 2-17: (a) Navchair, de la Universidad de Michigan. (b) Sistema de deteccin de obstculos
de la INRO, Universidad de Ciencias Aplicadas, Weingarten.
solucin a este problema mediante componentes de bajo coste, en consonancia con las restricciones
que deben aplicarse, a ser posible, en las Tecnologas de Asistencia [Schilling 98a].
Como controlador a bordo incorpora un PC y a ste se conectan todos los elementos de control
mediante enlaces serie estndar; entre COM1 y COM4 se encuentran el control de motores, el anillo
de ultrasonidos, un GPS y un enlace radio. Los dos ltimos elementos, tambin una novedad en
este tipo de vehculos, permiten enviar la localizacin, a grosso modo, de la silla a un control central
para casos de emergencia.
El mdulo de deteccin de obstculos utiliza un sistema realmente econmico: una cmara
multimedia, tipo Quickcam, conectada al puerto paralelo del PC, y un trazador Laser, de tres lneas.
El calibrado del sistema pasa nicamente por registrar la posicin, en reposo y sin obstculos, de
las lneas laser en el plano imagen; una vez en marcha, la posicin actual de las lneas es comparada
con la de referencia: si existe diferencia mayor que un umbral dado se notica al controlador de alto
nivel como un obstculo, sea ste cncavo o convexo (ver gura 2-17-b).
Otras prestaciones aadidas son las de seguimiento: activado este modo, la silla mantiene una
distancia preajustada con el objeto situado frente a ella, realizando la misma ruta que ste haga. La
utilidad del sistema es permitir comandar, con un solo vehculo (el frontal, o conductor) un completo
convoy de sillas como la descrita.
35
El proyecto Tetranauta.
En Espaa, durante la dcada de 1990 y a la sombra de las ya mencionadas iniciativas TIDE
de la Comunidad Europea (seccin 2.2.2), varios grupos de investigacin desarrollaron trabajos
interesantes sobre Asistencia a la Movilidad. Uno de los trabajos ms interesantes es el Proyecto
Tetranauta que se resume a continuacin. No se describen aqu (por el momento) otros proyectos
nacionales, como por ejemplo los desarrollados dentro del equipo de la Universidad de Alcal, al que
pertenece el autor de esta tesis; estos y otros trabajos sern objeto de anlisis en el siguiente captulo,
encuadrando dentro del mismo las decisiones, experimentos y premisas que incidirn directamente
sobre la concepcin y desarrollo de la tesis en s.
Tetranauta se gest en la Facultad de Informtica y Estadstica de la Universidad de Sevilla20 ,
en donde existe un Grupo de Robtica y Tecnologa de Computadores Aplicada a la Rehabilitacin,
dependiente del Departamento de Arquitectura y Tecnologa de Computadores, y bajo la direccin
del Dr. Antn Civit-Balcells.
Las actividades de este grupo comenzaron en 1990 con Ayudas Computerizadas a Discapacitados.
En 1991 se rm un primer convenio, con duracin hasta 1994 y posteriormente renovado hasta 1996,
y dentro del cual se desarroll la silla SIRIUS 21 . En realidad, este primer proyecto se centr ms bien
en el estudio y evaluacin de arquitecturas de control adecuadas para incrementar las posibilidades
de navegacin de una silla de ruedas estndar. Se construyeron tres prototipos de los cuales slo
el ltimo de ellos tena posibilidades reales de navegacin mediante dead reckoning al incorporar
encoders pticos: el primer prototipo careca de realimentacin de posicin y el segundo empleaba
sensores de efecto Hall en las ruedas [Civit-Balcells 96] [Civit-Balcells 97].
Las investigaciones en este primer proyecto llevaron a la propuesta de una Arquitectura de bajo
coste, que permitiera un control en lazo cerrado del mvil y ciertas prestaciones tiles para los
discapacitados. El resumen de conclusiones de esta fase del proyecto es el siguiente:
Utilizacin de hardware computacional estndar, basado en PC industrial (por ejemplo en
formato PC-104), para mantener altas las prestaciones de cmputo con el mnimo coste de
desarrollo.
Software centralizado: el procesador corre las tareas de control mediante el soporte de un
Sistema Operativo en Tiempo Real.
Modularizacin de funciones. Las diversas prestaciones o sistemas sensoriales deben ser fcilmente incorporables o retrables del sistema; proponen para ello el uso de un Bus estndar (en
20 http://www.e.us.es
21 Tambin denominada IASS-US, de las iniciales de Instituto Andaluz de Servicios Sociales y Universidad de
Sevilla.
36
parte de los encoders pticos de las ruedas [Rio 97]. No se documenta el uso de sensores de US en
sus prototipos, aunque s mencionan la necesidad de incorporar un sistema sensorial para prevenir
y/o detectar colisiones mediante bumpers, IR y US.
Las labores del grupo continuaron a partir de 1996 con el llamado proyecto Tetranauta I: Unidad
de Control Inteligente acoplable a Silla de Ruedas Elctrica Estndar. Este proyecto se encuadra
dentro de las iniciativas PITER (Proyectos Integrados de la Tecnologa de la Rehabilitacin) de la
Unin Europea y la CICYT. En este proyecto colaboran tambin la Universidad del Pas Vasco, el
Hospital Nacional de Parapljicos de Toledo y la empresa Bioingeniera Aragonesa, S. A.
En el proyecto Tetranauta, se incorporan sugerencias de los usuarios de sillas de ruedas, representados por el Hospital N. de Parapljicos. stos solicitan prestaciones algo ms ables de seguimiento
de las rutas ms habituales en los sitios en los que se desplazan y adems poder evitar las colisiones
bruscas. Para ello, la solucin que plantea este equipo es el seguimiento de lneas pintadas en el suelo,
con identicaciones triangulares en los cruces para determinar el camino a seguir [Vicente Daz 00].
Aunque no hay publicaciones recientes sobre este ltimo sistema, un prototipo del Tetranauta se
present en la Semana de Puertas Abiertas organizada por el CEAPAT (Centro Estatal de
Autonoma Personal y Ayudas Tcnicas) en su sede de Madrid entre el 3 y el 7 de Mayo de 1999,
en donde el autor de esta tesis tuvo ocasin de comprobar algunos detalles del mismo.
A la vista del prototipo presentado, pueden destacarse las siguientes caractersticas del sistema de
seguimiento de lneas: se utiliza una cmara de bajo coste situada bajo el asiento de la silla, mirando
directamente al suelo. Para evitar problemas de segmentacin de la imagen y para simplicar el
tratamiento de la misma, la silla incorpora una especie de faldones que transforman toda la parte
inferior de la misma en un entorno aislado del exterior; un sistema de iluminacin al uso se encarga
de proporcionar la luz necesaria para la deteccin de la lnea.
Hasta aqu se han presentado varios de los trabajos ms destacados en cuanto a la aplicacin de
la Tecnologa a la Asistencia a la Movilidad. En captulos y secciones posteriores se har referencia
a algunos trabajos no mencionados an pero esto no debe ser objeto de extraeza: el nmero y
calidad de grupos dedicados a la aplicacin de la Tecnologa a la Asistencia es muy grande y rico,
cubriendo mltiples disciplinas y aportando soluciones en ocasiones muy destacables.
En adelante, se tratar de resaltar especcamente aquel aspecto de mayor inters para el punto
del que se trate, y en muchos casos las referencias que se aporten sern tambin de gran importancia
en el campo de la Asistencia a la Movilidad.
2.3
37
38
Prestaciones
Sensoriales
Prestaciones de
los comportamientos
Representacin del
Conocimiento Espacial
Figura 2-18: El Tringulo del Conocimiento Espacial (Spatial Cognition Triangle), traducido de
[Krieg-Brckner 98].
base de datos, mapa o modelo del entorno, la mxima concordancia permitir identicar
la posicin del mvil dentro del mapa o modelo dado.
2.3.1
39
Practicamente la totalidad de las SRAs incorporan sensores de ultrasonidos (US) e infrarrojos (IR)
como elementos de bajo coste en la medicin de distancias o deteccin de zonas libres. A pesar
de sus limitaciones, estos sensores simples permiten obtener comportamientos bsicos en un doble
aspecto:
Seguridad, como elementos detectores de obstculos.
Navegacin reactiva, para realizar tareas simples (seguimiento de paredes, paso de puertas,
etc.) en el nivel inferior de sistemas ms complejos.
Obviando los sistemas de seguridad, casos notables de navegacin reactiva se tienen por ejemplo en [Schilling 98a], en donde se presenta un sistema de conduccin en cola de varios vehculos,
siguiendo todos ellos al primero usando los sensores de ultrasonidos para ello. En [Rfer 98b] se documentan comportamientos bsicos, como seguimiento de paredes y la estrategia de paso de puertas
de la silla Bremen; un caso similar se encuentra en [Bourhis 01], en donde se presenta un algoritmo
que permite, dando slo un comando sobre la direccin deseada, seguir una trayectoria esquivando
obstculos y pasando por puertas con slo 15cm ms que el ancho del vehculo.
Un caso especial se encuentra en [Gomi 96], en donde se describe la arquitectura de una SRA
enteramente basada en comportamientos [Brooks 86] [Connell 90]. En este vehculo la interaccin
entre las medidas de los sensores de US e IR con el movimiento de la SRA se realiza mediante nodos
supresores que inhiben, en su caso, los comandos de niveles superiores basados en mapas y visin.
Slo el joystick, esto es, el propio usuario, tiene la jerarqua ms alta inhibiendo a su vez a cualquier
comando automtico.
Sensores y Scanners laser
En algunos casos, los sensores US e IR se complementan con sensores y scanners laser. En el primer
grupo pueden encuadrarse los detectores de obstculos del vehculo INRO [Schilling 98a], cuyo modo
de trabajo pudo verse en la gura 2-17. Un sistema de similar fundamento, pero con prestaciones
mtricas de precisin se describe en [Lzaro 98] y [Lzaro 01].
Otros equipos se limitan a usar un medidor de distancias comercial SICK22 , modelo PLS. Este
sensor proporciona una lectura de distancias a puntos en un plano semicircular de 4m de radio, con
una precisin de 50mm y una resolucin angular de 05 sobre un campo de medida total de 180 .
Sistemas de este tipo se usan en las silla robticas MAid [Prassler 01] y SENARIO [Beattie 98].
22 http://www.sick.de
40
2.3.2
41
2.3.3
Entre los sensores de mayores posibilidades potenciales en robtica mvil destacan los sistemas que
usan cmaras y procesadores de imgenes. Adems, el auge de los sistemas multimedia ha provocado
un descenso espectacular en el coste de estos sistemas y un aumento notable de sensores disponibles,
destacando por ejemplo las excelentes relaciones prestaciones/coste de los sensores CMOS de salida
digital directa, bien en paralelo, bien en bus serie de alta velocidad (FireWire - IEEE1394, USB1 y
USB2, etc.).
Ya se ha mencionado anteriormente la posibilidad de realizar medidas de distancias usando
luz estructurada (lseres de infrarrojo), tanto para propsitos de deteccin de obstculos como
de mapeo del entorno, a costes ms competitivos y con prestaciones similares a los scanner lser
habituales. Pero es igualmente muy comn usar los sensores de visin para tareas de reconocimiento
del entorno y navegacin; de entre estos sistemas pueden encontrarse diversas maneras de interpretar
la informacin recuperada en cada imagen y, en consecuencia, diversas formas de actuacin a partir
de la interpretacin realizada. A grandes rasgos pueden clasicarse en alguno de los siguientes
grupos:
23 http://www.motorola.com/smartcard/
24 http://www.crosslinkinc.com/
42
43
punto, pero el sistema descrito es necesariamente lento: una vez conocido el mapa de landmarks del
recinto en cuestin, la cmara gira hasta orientarse hacia la tripleta de marcas ptima, para despus
computar la correlacin de la imagen respecto a plantillas de las marcas memorizadas (template
matching), corregidas segn la deformacin esperada. S se documenta que cada correlacin emplea
05s en una Silicon Graphics workstation.
Imgenes panormicas
Para optimizar el tiempo de respuesta y la abilidad y prestaciones de los sistemas de localizacin
basados en marcas naturales, una solucin interesante es la adquisicin de imgenes panormicas
mediante conguraciones catadripticas. En [Zhang 99] se usa un espejo cnico y una cmara
blanco y negro; la imagen resultante se convierte a un rectngulo de slo 8020 pixels, el cual se
compara con una base de datos de imgenes memorizadas usando un modelo neuro-borroso para
la correspondencia. Un sistema similar, usando imgenes panormicas como entradas, se encuentra
en [Matsumoto 98] en donde la correspondencia entre imgenes se realiza por hardware. En ambos
casos las vistas se reducen a interiores o espacios articiales (p.e. en [Zhang 99] se usa una suerte
de casa de muecas, con pasillos y muros en miniatura). En [Cassinis 98], aparte de usar redes
neuronales para tareas de matching se comprime la informacin panormica en una sola dimensin,
generando un array de 3360 datos (1 color RGB por cada grado angular).
De gran inters es la aportacin de Lin et al., que en [Lin 98] muestran una tcnica til en
exteriores, utilizando una compresin unidimensional de las imgenes panormicas e integrando, en
una suerte de ruta, el vector as obtenido para determinar ms ablemente, de forma robusta en
n, la localizacin del mvil. Sin embargo, la competencia que en exteriores plantea el uso de un
GPS estndar limita sus posibles aplicaciones, aunque sera interesante una integracin entre ambos
sistemas, para compensar entre s, por ejemplo, los casos de visibilidad limitada de satlites o la
inevitable ambigedad en el sistema de visin.
La SRA del equipo de Bremen incorpor tambin, en un principio, un sistema panormico de
localizacin. Este sistema, denominado Panama (de Panorama Matching) por su autor, Thomas
Rfer, mejora las prestaciones de localizacin usando tcnicas de ujo ptico para realizar un seguimiento entre imgenes consecutivas de las caractersticas denitorias de una ruta dada [Rfer 97].
La estrategia de navegacin se basa en la memorizacin de una serie de rutas, usando las imgenes
como puntos de paso en ellas; el sistema, a partir de una localizacin dada, computa la orientacin y
desviacin del mvil respecto a la siguiente imagen de la ruta, elaborando los consiguientes comandos de guiado. Con esta estrategia fueron necesarias 76 imgenes, memorizadas tras un proceso de
entrenamiento, para cubrir los desplazamientos necesarios en un piso simulado compuesto por tres
44
cuartos unidos por un pasillo. En las trayectorias denidas, el error de posicionamiento se mantiene
por debajo de los 22cm, siendo algo mejores los resultados de orientacin con errores por debajo de
los 5 , aunque en pasillos esto aumenta hasta los 15 .
2.3.4
En denitiva, el campo de soluciones disponibles y sus prestaciones, abilidad y coste, abarca desde
los sistemas ms econmicos, como los encoders, hasta costosos sistemas de localizacin por balizas
laser o similares; pero fuera de los equipos de investigacin, esto es, en entornos reales como en la
industria, edicios pblicos o domicilios particulares, los sistemas debieran exhibir una muy alta
abilidad, para evitar riesgos y accidentes, por un lado, y desorientaciones y comportamientos
errticos, por otro. Adems, estos sistemas debieran permitir resolver el problema de la localizacin
global dentro de entornos fuerte y regularmente estructurados (hospitales, edicios de ocinas, etc.)
en los que incluso un humano puede desorientarse salvo por la existencia de detalles exclusivos como
colores, carteles, etc.
Si a esto aadimos restricciones adicionales, como coste reducido y bajo tiempo de proceso, puede
entenderse por qu en estos entornos siguen siendo preferidas soluciones un tanto ms robustas,
como son los sistemas loguiados y similares. Es de destacar que en estos casos se distribuye la
inteligencia del sistema entre el edicio (infraestructura) y el vehculo.
Por otro lado, en el caso particular de las SRAs nos encontramos ante un sistema especialmente
sensible al coste, dado que el colectivo de usuarios de estos vehculos no puede hacer frente a equipos
caros ni puede realizar costosas inversiones en su entorno (domicilio o lugar de trabajo). Por aadidura se trata de un ejemplo claro de sistema en tiempo real, en donde el usuario deseara desplazarse,
con seguridad, a velocidades relativamente altas, de unos 2m/s (unos 7km/h, correspondiente a un
andar rpido) o incluso ms.
Por su alto coste, tanto en instalacin como en mantenimiento, deben dejarse aparte los sistemas
loguiados y similares; esto incluye a los sistemas activos de triangulacin, basados en marcas
codicadas y emisores lser [Borenstein 96a]. Adems estos ltimos, a pesar de su ecacia en
entornos estructurados, presentan problemas prcticos de posicionamiento y visibilidad de balizas.
Es por todo ello por lo que el estudio que sigue, respecto a las soluciones aplicables al problema de la
localizacin de una SRA, se centrar en aquellos que utilizan sensores de visin y marcas articiales
pasivas.
45
46
Figura 2-19: Marca usada por la silla Bremen. A la izquierda, imagen de la marca en una estantera
con revistas. A la derecha, esquema del proceso de segmentacin e identicacin de la marca.
La gura 2-19 muestra la marca articial denida, as como un esquema del proceso de segmentacin e identicacin incorporado. La marca contiene una suerte de cdigo de barras, legible en
vertical, y que encierra un nmero de un dgito. Sin embargo, no se recoge de la citada marca ningn
tipo de informacin mtrica, pues slo se usa para que, en conjuncin con varias marcas ms en
lo que Rfer denomina constelacin de marcas, se conrme que la marca natural encontrada (p.e.,
una puerta o bifurcacin) es una determinada de entre las posibles. De ah el nombre de routemark
(marca de ruta) dado a este sistema [Rfer 98a].
No obstante, los esfuerzos del grupo de Bremen parecen haberse desviado de la navegacin autnoma hacia la conduccin asistida, tal y como se documenta en [Lankenau 01], donde se hace ms
nfasis en la deteccin de obstculos y en una suerte de navegacin reactiva, basada principalmente
en dead-reckoning, junto a comportamientos bsicos con los sensores de US, tipo seguimiento de
paredes, etc.
Marcas mtricas
El hecho de usar marcas articiales, de propiedades geomtricas conocidas, habilita la posibilidad
de extraer informacin sobre la orientacin y/o posicin del mvil. En la Universidad Carlos III
de Madrid se ha desarrollado uno de estos sistemas [Armingol 98]. Como marca se usa un crculo
negro colocado en posiciones conocidas de las paredes de un recinto dado; para la deteccin del
crculo se usa una correlacin normalizada sobre toda la imagen. La velocidad mxima del mvil en
el experimento fue de 30cm/s (aprox. 1km/h), notablemente inferior a la deseada para una SRA;
(A)
(B)
47
(C)
Figura 2-20: Sistema de Marcas de Steven B. Skaar. (A) Situacin de las marcas. (B) Versin
aplicable a medidas de posicin-orientacin. (C) Situacin de las cmaras en la SRA.
para un recinto de 127m se usaron 7 marcas, todas ellas idnticas entre s, lo que obliga a realizar
una inicializacin del sistema para deshacer ambigedades y poder realizar el seguimiento adecuado
de la ruta trazada. Adems, la nica informacin mtrica extrada de la marca es su orientacin
relativa respecto a la cmara.
Con el n de acelerar el procesado de imgenes, tanto Kim y Cho [Kim 94] como Taylor y Kriegman [Taylor 98] usan una exploracin unidimensional de la imagen, slo en las lneas horizontales
(las), siendo la marca un conjunto de barras de propiedades geomtricas conocidas. Utilizando una
propiedad invariante de la proyeccin de imgenes, como son las dimensiones relativas de las barras
(cross-ratio) es posible discriminar ablemente la marca del fondo. Taylor y Kriegman necesitan
dos marcas al menos para estimar la posicin del mvil, pues slo recuperan informacin de orientacin siendo la distancia a la marca meramente estimada por su dimensin en la horizontal. Sin
embargo, Kim y Cho s extraen ambas informaciones, aunque el error en la medida de la distancia
es considerable (15cm a 15m de la marca).
El equipo del Automation and Robotics Laboratory 26 de la Universidad de Notre Dame, Indiana,
U.S.A., liderado por Steven B. Skaar, utiliza por su parte marcas circulares para mejorar y corregir,
en su caso, el posicionamiento del vehculo en puntos de paso difciles como las puertas, usando
dead reckoning para la navegacin normal [Yoder 96]. En este sistema se posicionan dos marcas,
a ambos lados de los puntos de paso, con alturas jas tales que sendas cmaras miniatura, en los
laterales del vehculo, puedan verlas sin problemas al pasar cerca de ellas (ver guras 2-20-A y C).
Por triangulacin en ambas imgenes, y slo sobre el plano XY (de tierra), se realiza la correccin
na de la posicin estimada.
La marca elegida es mucho ms rpida de segmentar que en el caso de [Armingol 98] y es similar,
26 http://www.nd.edu/NDInfo/Research/sskaar/Home.html
48
por su fundamento geomtrico, al caso de las unidimensionales de Kim y de Taylor. Dado que la
proyeccin de los crculos concntricos mantienen una forma elipsoidal si la distancia es mucho
mayor que la distancia focal de la cmara, un procesado simple de lneas en las direcciones vertical
y horizontal (columnas y las) permite identicar un patrn regular cuyo centroide es fcil de
determinar (gura 2-20-A). En otros trabajos del mismo laboratorio (con actividades en el campo
de la Ingeniera Aeroespacial) se usa una versin extendida de la marca, la cual se muestra en la
gura 2-20-B; al disponer de ms puntos (tres en este caso) se puede establecer con cierta precisin
la orientacin y posicin relativas entre cmara y marca, partiendo de las distancias a-b-c entre
centros.
Un sistema parecido se presenta en [Amat 99]. Aqu, la marca usada es un rectngulo del cual
se extraen datos de al menos tres de sus esquinas usando un sistema de visin estereoscpica. Con
estos puntos se recupera la posicin y orientacin en 3D del mvil (en este caso, un minisubmarino
no tripulado de mantenimiento).
Una solucin conceptualmente similar se emplea en [Coelho 99], slo que en esta ocasin la marca
consiste en tres circulos negros, sobre fondo blanco, cuyos centros forman un tringulo rectngulo.
Adems slo se usa una cmara para determinar la posicin/orientacin relativas entre cmara y
marca, si bien en sta ocasin la cmara es ja y la marca est en el mvil (un dirigible autnomo).
Llama la atencin la funcin de la marca usada en [Martens 01]. Se trata de cuatro crculos (uno
de ellos ms grande) cuyos centros dibujan un rectngulo; esta marca, por lo dems de pequeo
tamao, se adhiere a pequeos objetos, como vasos o botellas, destinados a ser manejados por un
brazo robtico de asistencia a minusvlidos. Una minicmara en el manipulador del brazo robtico
permite localizar con precisin y rapidez el objeto deseado.
Marcas codicadas
Adicionalmente al posicionamiento geomtrico, el uso de marcas articiales tambin posibilita la
inclusin de alguna informacin adicional sobre su identidad, usando para ello algn tipo de codicacin facilmente recuperable por un sistema de visin. Ya en [Madarasz 86], en donde se describe
una de las primeras sillas de ruedas robticas documentadas, se utiliza una marca circular negra,
con una serie de puntos blancos en su interior que codicaban el nmero de la habitacin en cuya
puerta se instalaban las citadas marcas. Tambin Rfer usaba marcas codicadas, como ya se indic
anteriormente, aunque sin recuperar informacin geomtrica detallada de las mismas, slo una cierta
idea de distancia a la marca basada en su tamao relativo en la imagen.
El uso de cdigos de barras resulta muy til en entornos altamente estructurados en donde
incluso un humano puede perder su orientacin; as P. Beattie, de la Universidad de Reading, UK,
49
2.3.5
Conclusiones
Del estudio de los distintos sistemas de localizacin y posicionamiento usados por numerosos equipos
de investigacin, y tomando en cuenta las prestaciones necesarias y las restricciones marcadas para
su aplicacin realista a una Silla de Ruedas Autnoma, pueden extraerse las siguientes conclusiones:
Una SRA debe ser capaz de desplazarse en entornos muy variables, incluso en algunos no
visitados previamente, y con velocidades adecuadas a las que un usuario real desea.
En ocasiones, la estructura del entorno al mvil ser altamente repetitiva (p.e. hospitales,
edicios de ocinas, etc.) con pasillos, puertas y habitaciones indistinguibles entre s con
sensores exclusivamente de medida de distancias.
Para evitar ambigedades en la auto-localizacin del mvil, consecuencia de lo dicho en el
punto anterior, algn sistema de reconocimiento de marcas distintivas ha de ser incorporado.
Entre los sistemas de localizacin que usan marcas naturales y los que usan marcas articiales,
estos ltimos son de una exibilidad y abilidad notablemente superior.
En todo caso, el sistema ha de poseer unas prestaciones sucientes y un coste asumible por un
posible usuario de SRAs, lo que excluye ciertos sistemas activos (p.e. balizas lser y dems).
Si es posible, el sistema debiera ser fcilmente portable a cualquier entorno en el que un
usuario de SRA pudiera querer desplazarse, lo que de nuevo incide negativamente sobre los
sistemas activos por su alto coste de implantacin incluso en un edicio o centro pblico (p.e.
hospitales, ministerios, etc.).
50
utilizacin de marcas articiales pasivas, en conjuncin con un sistema de visin a bordo del vehculo.
Las razones que avalan esta opcin son las siguientes:
Los sistemas de visin disponibles en la actualidad pueden aprovecharse de los costes reducidos
generados por las tecnologas multimedia: procesadores baratos, como los PC estndar, y
cmaras de prestaciones sucientes y coste muy reducido.
Es previsible una mejora an ms radical en los sistemas citados, incorporando buses serie
rpidos capaces de manejar, si fuera necesario, ms de una cmara con un nico interfaz,
como es el caso del IEEE-1394 (FireWire), todo ello manteniendo un coste muy aceptable.
Usando marcas pasivas, p.e. un patrn impreso en una hoja de papel, cualquier usuario podra
marcar su entorno ms inmediato. Adems, el coste de implantacin en otros entornos sera
muy escaso.
Adems, el autor propone combinar, en una sola marca, propiedades mtricas de precisin con
algn sistema de codicacin fcilmente reconocible por un sistema de visin articial. Para ello es
suciente incluir, de una forma adecuada, los siguientes elementos:
1. patrones geomtricos de localizacin rpida y sucientemente precisa,
2. un cdigo de barras, que incorpore la informacin necesaria.
En lo que el autor ha podido contrastar en la literatura cientca a la que ha tenido acceso,
no existe actualmente ningn sistema que combine precisin en la localizacin con una informacin
codicada detallada, pues, como se demostrar en los siguientes captulos, los sistemas con precisin
aceptable no incluyen codicacin, mientras que los sistemas que s tienen codicacin carecen de
precisin.
Captulo 3
52
completa estructura sensorial de seguridad (con ultrasonidos e infrarrojos) y una nueva arquitectura
distribuida basada en mdulos con microControladores de la familia 8051, unidos mediante un Bus
Serie [Mazo 95b] [Mazo 95a].
La experiencia acumulada, por un lado, y el contraste de las soluciones del equipo UMIDAM
con las planteadas por otros equipos de investigacin, por otro, cuajaron en los prototipos SIAMO
(acrnimo de Sistema Integral de Ayuda a la MOvilidad). El proyecto SIAMO se desarroll entre
los aos 1996 y 1999, con nanciacin CICYT y del IMSERSO con referencia TER96-1957-C0301. Su propsito fue el de aportar soluciones avanzadas en aspectos clave para cualquier silla de
ruedas con pretensiones de poseer una autonoma de movimientos real. Es en este punto en el que
se encuadra el Sistema de Autolocalizacin y Posicionamiento descrito en esta tesis, aunque
las aportaciones de su autor dentro del proyecto SIAMO abarcan algunos campos de desarrollo
complementarios y que sern descritos brevemente en su contexto.
En las siguientes secciones se realizar un estudio y exposicin de las premisas necesarias para el
diseo de una SRA, como el sistema SIAMO, detallando a continuacin las caractersticas denitorias
de las soluciones adoptadas y, en su caso, las aportaciones que el autor ha realizado en el conjunto del
proyecto, excepcin hecha de ciertos detalles especcos del sistema de localizacin objeto principal
de esta tesis, los cuales se detallarn en captulos posteriores.
3.1
En el captulo anterior se hizo hincapi en las tres lneas de actuacin fundamentales para el desarrollo
de un Sistema Robtico Autnomo de Asistencia a la Movilidad. Estas lneas son:
Arquitectura de Control.
Interfaz Hombre-Mquina.
Sistema Sensorial.
No todos los grupos de investigacin han abordado todos los aspectos planteados ni lo han hecho
de la misma forma; pero en muchas ocasiones las soluciones adoptadas parecen converger hacia un
punto similar, incluso a partir de orgenes distintos y de forma independiente; esto parece indicar la
existencia de una suerte de lugar comn en donde se ubicara la solucin si no ptima s, al menos,
la ms conveniente. Esta seccin se ocupa de sintetizar diversas experiencias para encontrar ese
lugar comn en la especicacin de un vehculo de asistencia a la movilidad, como es una SRA.
Ante todo hay que tener muy presente que se trata de un vehculo para una persona, con
restricciones motrices o cognitivas ms o menos severas, pero con necesidades especcas que espera
53
ver resueltas por la SRA. En denitiva, el diseo debe comenzar por el Usuario, con mayscula, y
por l comienza el siguiente estudio.
3.1.1
Nunca hay que perder de vista que se trata de afrontar y proponer soluciones al problema de la
Autonoma de discapacitados motrices graves. Aquellos que su nica discapacidad es la parlisis
en las extremidades inferiores, pero poseen una capacidad normal tanto en sus brazos como en
su intelecto, no necesitan una ayuda motriz autnoma o inteligente. Sus intereses ms bien se
dirigen a detalles fcilmente resolubles por la industria [Friman 99]: tamao reducido, abilidad de
los componentes, duracin de las bateras, comodidad del asiento, surtido de colores, organizacin
de los servicios de repuestos y mantenimiento, etc.
Acceso al entorno
Otros intereses del colectivo de discapacitados motrices son los de accesibilidad al entorno; aqu
encontramos dos tipos de problemas o necesidades:
Accesibilidad fsica a lugares y recintos. Su solucin pasa por la eliminacin de barreras
arquitectnicas y por la mejora de las plataformas motrices.
Control del entorno. Todos los usuarios de sillas de ruedas han visto en la Tecnologa un campo
de enormes posibilidades para el control directo de su entorno inmediato: electrodomsticos,
iluminacin, ascensores y rampas automticas, etc.
En concreto, el problema que desearan ver resuelto es el de un interfaz comn a ese entorno,
que les permitiera actuar sobre el mismo con un nico dispositivo a bordo de su vehculo. Traduciendo el deseo de prcticamente el 100% de usuarios de sillas de ruedas a trminos tecnolgicos se
abren dos lneas de actuacin:
1. Investigacin sobre Arquitecturas de Control con el propsito de ser Universales y permitir
el uso de un nico Interfaz entre todos los elementos del Entorno, domstico o pblico, del
usuario.
2. Desarrollo de un Interfaz Hombre-Mquina que permita ese control del usuario sobre el entorno
de una forma fcil, intuitiva y con un nico terminal.
Por ejemplo: actualmente es muy comn observar cmo los usuarios de sillas de ruedas mantienen
adherido al joystick o en sus proximidades (esto es: fcilmente a su alcance) un telfono mvil, muy
54
frecuentemente con dispositivo de manos libres. Aunque no existen estudios sobre esta cuestin es
fcil suponer lo que la revolucin de la telefona mvil ha supuesto para estas personas.
3.1.2
El sistema sensorial a bordo de la SRA debe dar respuesta a las necesidades de Seguridad y Autonoma, detectando obstculos de forma able, principalmente obstculos cncavos (huecos) y
reaccionando ecazmente ante los inevitables choques. El reconocimiento del entorno es deseable,
pero lo es ms la idea ms genrica de saber dnde se encuentra el vehculo y cmo llegar al destino.
55
3.1.3
Los usuarios piden ante todo poder gobernar los movimientos de la silla de la forma ms cmoda
posible. En el caso de no poder actuar sobre un joystick lineal, se preeren dispositivos de ayuda a
la conduccin que no exijan una atencin excesiva, que permitan libertad de movimientos y de visin
y con un tiempo de reaccin sucientemente rpido como para poder evitar choques y/o cadas.
Si hubiera prestaciones programables, el interfaz al usuario debe ser claro e intuitivo, recurdese
que muchos de los potenciales usuarios son personas de edad avanzada con escasos conocimientos
de informtica y poco inters en aprenderla; otros usuarios son incapaces adems de actuar con
precisin sobre objetos estticos, cuanto menos de accionar el men de un programa grco, aunque
la pantalla sea tctil. Los usuarios de sillas de ruedas motorizadas son muy prcticos: aprecian las
prestaciones reales del HMI, no el aspecto del mismo.
Pero si hubiera que denir las especicaciones en una sola frase esta sera: dominio, con
seguridad. Los usuarios de sillas de ruedas motorizadas suelen reaccionar con mucha cautela
ante cualquier avance, fuera de las soluciones estndar adoptadas por la industria. En esto no son
56
distintos del resto de los conductores de un vehculo motorizado: el vehculo debe obedecer los
comandos del usuario y satisfacer as su deseo de desplazarse a otra localizacin. Lo que diferencia a
este colectivo es su indefensin en caso de peligro o de simple colisin: su rapidez de reaccin unida
a la del sistema delimita claramente su conanza en el vehculo ante esas circustancias.
Como conclusin, desde el punto de vista del tecnlogo puede establecerse que HMI y Estructura
Sensorial han de ir unidas: a la hora de conducir el vehculo el usuario debe sentirse seguro, conando
en que el vehculo reaccionar siempre bien ante situaciones imprevistas. En cuanto a la denicin
del HMI en s hay que tener en cuenta las limitaciones reales del usuario y pensar en su confort,
por ejemplo usando procedimientos de programacin o actuacin simples, fciles de recordar y,
en consecuencia, fciles de incorporar al subconsciente como un acto reejo ms, casi como es
el andar para el resto de las personas.
3.1.4
Otras prestaciones
Desde el punto de vista del usuario de una SRA son aspectos intrascendentes la estructura hardware
o software del sistema; pero s es cierto que cada discapacitado quiere una solucin adaptada a su
problema especco, y la variedad de los mismos es amplia.
Desde el punto de vista tecnolgico esto hace aconsejable adoptar soluciones modulares,
fcilmente recongurables para cada caso particular. Si el sistema se basa en mensajes, en vez de
en tensiones o corrientes, el cableado se universaliza, valiendo un slo interfaz para casi todo. Si
adems los mensajes son en serie, el cableado se minimiza. Si el Bus usado es adems algn estndar
industrial, el nmero de empresas que puedan desarrollar perifricos y, en consecuencia, el coste de
los mismos se reducir. Si, por ltimo, los perifricos son programables, podrn ser modicados y
ajustados especcamente al usuario del que se trate.
Las prestaciones de navegacin autnoma son muy apreciadas por las personas con graves
discapacidades, para los que cualquier movimiento controlado a su voluntad representa una sensacin
altamente graticante. No obstante, y precisamente por razones de seguridad, no existen todava a
su disposicin Sillas de Ruedas Autnomas, fuera de los grupos de investigacin. Lo ms parecido a
una autonoma de movimientos es el seguimiento de lneas en el suelo: para ellos es suciente, aunque
tecnolgicamente podra ofrecrseles ms. No obstante, la velocidad de desplazamiento debe
ser acorde con la aplicacin: vehculos que se muevan a algunos centmetros por segundo pueden ser
tambin intiles para este colectivo, por muy inteligentes que sean los controladores incorporados
por el sistema.
3.2
57
Pueden distinguirse dos niveles en las diferentes arquitecturas de SRA existentes: el nivel fsico
(hardware) y el nivel lgico (software), siendo ste ltimo parcialmente independiente del primero.
No obstante, las posibilidades funcionales y el coste del sistema est ms ligado al nivel fsico que al
lgico, por lo que el primer criterio de decisin es la denicin del hardware del sistema. A grandes
rasgos, las arquitecturas a nivel fsico de los diferentes sistemas de SRA responden a alguna de las
siguientes lneas:
Control centralizado, monoprocesador.
Control centralizado, multiprocesador.
Control distribuido, multiprocesador.
Control centralizado, monoprocesador
La solucin ms comn parte de una silla motorizada comercial bsica a la que se le aade una
unidad de control basada en un PC comercial. A este esquema pertenecen los sistemas INRO y
el NavChair de la Universidad de Michigan, entre otros ya descritos, y ROLLAND, que no es otra
cosa si no la segunda versin de la silla Bremen (gura 3-1-a).
(a)
(b)
Figura 3-1: Sillas con arquitectura centralizada: (a) ROLLAND, silla autnoma de la Universidad
de Bremen; (b) Silla construida en la Universidad de Plymouth.
Una gran ventaja derivada del uso de recursos ligados al sistema PC son bajo coste y alta
potencia de clculo en la unidad central, as como un amplio repertorio de recursos software. Pero el
58
Figura 3-2: Primer prototipo VAHM (1997), Universidad de Metz (Francia); la base es un robot
mvil comercial.
inconveniente estriba en su propia estructura centralizada. La conexin entre las unidades sensoras
y los actuadores del sistema (motores, etc.) se realiza mediante cableado dedicado usando puertos
especcos de Entrada/Salida [Schilling 98b] o mediante tarjetas perifricas de E/S diseadas al uso
[Civit-Balcells 96]; de esta forma resulta difcil modicar o actualizar el hardware del sistema para
adaptarse a nuevas necesidades, nuevos sensores o a cambios en la conguracin del mismo.
En denitiva, el control centralizado monoprocesador puede ser aconsejable como medio de
desarrollo rpido de prototipos, con un coste reducido en el sistema procesador y abundantes herramientas tanto software como hardware. Estas caractersticas inciden favorablemente cuando se
pretende principalmente probar otros subsistemas de la SRA, como por ejemplo el sistema sensorial,
estrategias de navegacin, etc. Este es el caso concreto del prototipo de la Universidad de Plymouth (UK) el cual incorpora un PC porttil basado en un Pentium y equipado con una estructura
sensorial restringida (ver gura 3-1-b) nicamente para poder probar ciertos algoritmos de control
neuronales [Bugmann 98].
59
En esta lnea se encuentran los trabajos del grupo del Departamento de Ingeniera de Sistemas y
Automtica (DISAM) de la Universidad Politcnica de Madrid [Mata 98b] y el Vehicule Autonome
pour Handicaps Moteurs (VAHM: Vehculo Autnomo para Discapacitados Motrices) [Bourhis 98]
del Laboratoire dAutomatique des Systmes Coopratifs de la Universidad de Metz, en Francia.
Ambos sistemas se encuentran montados, literalmente, sobre una plataforma de robot mvil genrica,
como es el Robuter de la empresa francesa Robosoft (g. 3-2). La unidad de control de este sistema
es un bastidor VME con tarjetas dedicadas de control de motores y sensores.
Su mxima ventaja, inherente a los sistemas VME, reside en la utilizacin de componentes y
sistemas estandar en robtica industrial y en la posibilidad de paralelizacin de procesos mediante
el uso de varios procesadores independientes. Sin embargo, el uso de esta arquitectura se liga, casi
de forma exclusiva, con la experimentacin de estructuras software de control, pues se trata de una
solucin claramente desventajosa frente a la anterior, principalmente en trminos de coste, compartiendo adems todos sus inconvenientes: escasa exibilidad y compleja conguracin hardware. Una
desventaja adicional es el elevado consumo tpico de las tarjetas procesadoras y perifricas VME
estndar, lo cual limitara la autonoma del vehculo y, en consecuencia, su utilidad prctica.
60
Figura 3-3: Arquitectura hardware de la Smart Wheelchair, basada en un Bus Serie tipo I 2 C.
conexiones fsicas sino slo lgicas: aadir, quitar o cambiar una determinada prestacin del sistema
se logra insertando un nuevo elemento en el Bus y recongurando la programacin, simplemente.
El aumento objetivo de las prestaciones de una silla de ruedas que siga esta estructura justica
la eleccin de esta conguracin como la ptima de entre las enumeradas anteriormente, tanto a
nivel hardware como a nivel software.
3.2.1
61
MI CROFO NO
R AM
D IS K
PR OC ES ADO R
D E VOZ
P ERSONAL
CARD
BUS
SIST EMA D E
U LTR ASONID OS
D IS `PL AY L C D
PR OC ES ADO R
C ENTRA L
TEC L ADO
SIST EMA D E
INFR A RR OJOS
C ONTR OL DE
BA JO NIV EL
MOTO R IZQ.
EN CODER
D RIV ER S
DE
MOTO RE S
RAM-CARD
(Patrones)
JOY STICK
MOTO R D ER .
EN CODER
D RIV ER S
DE
MOTO RE S
Figura 3-4: Esquema de bloques y conguracin fsica del sistema de control distribuido a bordo de
las sillas UMIDAM
el punto de vista de la Arquitectura hardware del sistema, las experiencias extradas en las tres fases
del proyecto fueron las siguientes:
La abilidad del sistema global es funcin directa de la del sistema de comunicaciones, esto
es, del Bus Serie usado.
El Bus Serie debiera corresponderse con alguno de los estndar en sistemas similares (industriales y/o domsticos) con objeto de hacer factible la interconectividad del sistema a bordo
de la silla de ruedas en un doble frente: respecto a equipos y/o accesorios de sillas de ruedas
motorizadas procedentes de distintos fabricantes; y en relacin con el entorno en el que est
inmerso el vehculo.
62
3.2.2
Las conclusiones anteriores se derivan de una de las premisas de la concepcin de cualquier silla de
ruedas prctica: la versatilidad necesaria para admitir modicaciones al diseo base y adaptarse a
las particularidades de cada usuario rpidamente. Caso de tratarse de una SRA, en la que el uso de
tcnicas de robtica mvil permiten la incorporacin de prestaciones avanzadas, un diseo modular
permite esta adaptacin en trminos razonables de coste y tiempo, tanto de desarrollo como de
montaje y mantenimiento.
No obstante, las ventajas inherentes a un diseo modular se ven diluidas si cada mdulo resultase
ser un bloque estanco, con entradas/salidas particularizadas. An siendo sta la solucin preferente
en sillas de ruedas comerciales stas poseen, en el mejor de los casos, un nmero reducido y bien
denido de mdulos:
Unidad de potencia: entre batera y motores de ruedas y/o accesorios como los asientos recongurables.
Unidad de comando: sea sta un joystick convencional o adaptado (de mentn, de boca, etc.),
o un sistema de pulsadores convencionales.
En consecuencia, la mayor parte de los sistemas comerciales existentes consisten en unos pocos
mdulos entre los que se establecen conexiones dedicadas, esto es: un conector para cada funcin.
Pero si se trata de construir un sistema robtico, con gran nmero de unidades sensoras, actuadores
y de comando la situacin cambia. Con conexiones dedicadas:
Cada interfaz requiere un repertorio de especicaciones distinto.
La abilidad se reduce debido al nmero de cables y conectores necesario.
Cualquier modicacin o reconguracin del sistema instalado acarrea un alto coste y/o un
replanteo del sistema completo.
En caso de ser posible, la mejor forma de interconectar numerosos mdulos entre s, de forma
rpida y exible, es mediante un Bus Serie, utilizando adems mensajes en lugar de seales dedicadas.
Las ventajas son notables:
Un nico interfaz y una nica especicacin de acceso para cada mdulo.
Mayor abilidad hardware del sistema, al reducirse el nmero y volumen de las interconexiones.
Facilidad de adaptacin a nuevas necesidades, mediante la insercin o extraccin de los mdulos
precisos sobre el Bus.
63
64
a la orientacin en edicios pblicos, sobre todo de personas con movilidad reducida o a bordo de
sillas de ruedas.
Es cierto que en la fecha de la eleccin del bus (en 1995) por parte del grupo de Alcal de Henares,
no todos los parmetros expuestos en esta seccin eran conocidos; no es menos cierto tambin que
las circunstancias pueden cambiar notablemente en el futuro, pero a la vista de la evolucin de los
sectores afectados en estos ltimos cinco o seis aos la eleccin tomada ha demostrado ser viable y
acertada.
Sin embargo, y para nalizar la discusin en este punto, debe sealarse que el bus en s no
debe ser el fn ltimo de este estudio ni de los diseos e investigaciones futuras. En denitiva lo
importante es la demostracin de la viabilidad y potencialidades de una solucin al problema de la
Asistencia a la Movilidad bajo los siguientes supuestos:
Organizacin modular, para poder adaptar el sistema al usuario, sean cuales sean las carencias
motrices y/o cognitivas del mismo.
Consecuentemente con el punto anterior, interconexin de mdulos via un interfaz serie normalizado, con el n de simplicar todos los procesos de adaptacin tanto al usuario como al
entorno.
Capacidad de interaccin con el entorno, sea el ms cercano al usuario (su propio hogar) o
aquel en el que desarrolle su actividad diaria (trabajo, comercio y transporte).
3.3
La gura 3-5 muestra un esquema de bloques de la SRA SIAMO. Lo primero a destacar es la estructura modular del sistema, distinguindose a grosso modo una serie de grandes bloques funcionales,
cada uno de ellos constituido por uno o ms mdulos e interconectados entre s mediante el Bus
Serie EIA-709, LonWorks. Los bloques funcionales presentes en la arquitectura denida son:
Control de Bajo Nivel, relacionado directamente con la plataforma motriz. Esto incluye
los drivers de motores, encoders, etc.
Interfaz Hombre-Mquina (HMI), que contiene los elementos de interaccin de SIAMO
con el Usuario.
Control de Alto Nivel, que incluye los mdulos de Navegacin e Integracin Multisensorial.
65
Integracion Exterior
Sensores Infrarrojo
Sens. Ultrasonidos
Control de
Bajo Nivel
Controladores de
Motores
Bus Serie:
LonWorks
Enlace
RF o IRED
Interfaz Hombre-Mquina
Disp. de Salida:
! LEDs
! Displays LCD
! Sintet. Voz
Disp. de Entrada:
! Entradas lineales
! Switches
! Soplo y voz
! Movts. ojos
Lineas deEncoder
Figura 3-5: Concepcin modular y esquema de bloques de las Silla de Ruedas Autnoma SIAMO
Deteccin e Integracin con el entorno, en donde se encuentran tanto los mdulos sensoriales convencionales (US e IR, por ejemplo) como un mdulo especco de comunicacin
inalmbrica con el exterior, bien sea por enlace infrarrojo o por radiofrecuencia.
La conguracin del sistema puede adaptarse con rapidez a necesidades particulares o cambientes
sin ms que escoger nmero y tipo de mdulos adecuados, existiendo algunos mdulos bsicos
(como los nodos motores) y otros que pueden incorporarse para extender, adaptar o cambiar el
comportamiento de los ya instalados. As, por ejemplo, la funcin HMI puede ser equipada o no con
un display LCD, dependiendo de la voluntad del usuario para poder recibir informacin textual del
estado de otros mdulos, como por ejemplo la unidad reconocedora de voz.
Por otro lado, los Sensores de Visin pueden ser procesadores dedicados que entreguen slo
informacin de alto nivel por el Bus (caso ilustrado en la gura 3-5) o bien formar un slo conjunto
con otras unidades (por ejemplo el mdulo de Navegacin) si esta unidad tiene capacidad de cmputo
suciente, por ejemplo si se trata de un SBC (Single Board Computer ). Aunque no es necesario
disponer de un SBC para obtener prestaciones de Navegacin; as, en [Lzaro 01] se describe un
mdulo de navegacin construido por parte del equipo SIAMO y basado en un DSP TMS320C31.
El Bus LonWorks, en su versin ms simple usando cable de par trenzado como medio de transmisin, slo necesita de tres lneas para funcionar, pero este nmero se ha elevado para aumentar
66
la exibilidad y seguridad del sistema. As, el nmero de lneas del Bus SIAMO se eleva a seis
[Garca 99b] al igual que en la especicacin M3S:
Dos lneas exclusivas de datos, transmitidas en modo diferencial.
Dos de distribucin de energa, con alimentacin de batera y masa.
Una lnea de activacin (ON), con funciones complementarias de seguridad.
Una lnea de sincronizacin temporal hardware.
3.3.1
Opcional:
A travs
de la red.
Red
LonWorks
Medios fsicos:
Par Trenzado
Radio Frec.
Infrarrojos
Red Elect.
Mdulo
de
Aliment.
Transceptor
Memoria
Externa
(Opcional)
Acondicionado
de
Entradas/Salidas
Reloj
Firmware de protocolo
OSI, capas 1-2
Firmware de protocolo
OSI, capas 3-6
CPU de Acceso
al Medio
+RAM, ROM,
EPROM
CPU de Red
Puerto
de
Comms.
+RAM, ROM,
EPROM
Bus de expansin
Buses Internos
Recursos de E/S:
-Contadores
-Objetos I/O
-etc.
NeuronChip:
ID# = cdigo de 48 bits
CPU de
Aplicacin
+RAM, ROM,
EPROM
Programas especficos
de Aplicacin, capa 7
En los mdulos desarrollados hasta la fecha se ha preferido realizar el acceso al bus mediante el
chip especco NeuronChip 2 . Una de las principales razones estriba en que el propio NeuronChip,
adems de servir de acceso directo al bus, est diseado para realizar tareas de control digital mediante un repertorio de hasta 32 objetos de entrada/salida, programables directamente en alto nivel3
(en lenguaje Neuron C ), de esta forma, los mdulos con necesidades de cmputo ms reducidas,
2 Recurdese
que este chip facilita el acceso a LonWorks mediante el rmware incorporado. No obstante, puede
acccederse al mismo con cualquier procesador que incorpore funciones de compatibilidad con el estndar EIA-709.
3 Ms informacin a partir de http://www.echelon.com
67
Sistema Mnimo
Comandos
y entradas
del Sistema
Soplo
D.S.P.
D.S.P.
Neuron
Chip
Neuron
Chip
Joystick
Neuron
Chip
Neuron
Chip
Neuron
Chip
Neuron
Chip
Driver
Driver
Disp. de
Sealizacin
Salidas
del
Sistema
Motor
Izq.
Motor
Der.
Bus Serie
LonWorks
(EIA709)
Inform. al Usuario:
-LEDs
-LCDs
-Sonidos...
Figura 3-7: Diagrama Funcional de la Arquitectura SIAMO: acceso al Bus mediante el microControlador NeuronChip. Detalle del sistema mnimo.
como pueden ser por ejemplo el joystick o un display LCD, estn construidos usando nicamente
este procesador con lo que resulta una solucin muy compacta.
La gura 3-6 muestra un diagrama de bloques interno de uno de estos nodos. Cabe destacar
la presencia de tres CPUs en el interior del C.I., siendo dos de ellas las encargadas de llevar (por
rmware) toda la gestin de red entre los niveles 1 y 6 del estndar OSI, de forma transparente al
programador; ste slo tiene que programar la tercera CPU a nivel de Aplicacin, accediendo a la
informacin presente en Red (tanto en entrada como en salida) directamente en el nivel 7.
El autor de esta tesis, como parte de sus trabajos iniciales dentro del proyecto SIAMO y en
progresin natural de sus trabajos anteriores dentro de los proyectos UMIDAM, desarroll en primer
lugar los mdulos del control del bajo nivel de la SRA [Garca 97], demostrando la viabilidad de
controlar en lazo cerrado los motores del vehculo usando slo un NeuronChip en cada mdulo
motor, mediante los objetos E/S estndar tipo lectura de encoder y salida PWM. No obstante,
el algoritmo de control no puede ser ms ambicioso que un PID con proteccin anti-wind-up, dadas
las restricciones en velocidad y capacidad del procesador en tareas de cmputo aritmtico.
La principal ventaja de la modularidad de SIAMO estriba en que a partir de un sistema mnimo
(gura 3-7), que abarca slo motores y joystick al igual que cualquier silla motorizada convencional,
aadir nuevas prestaciones es tan simple como insertar el mdulo correspondiente en el Bus y
recongurar (via mensajes) la funcionalidad del sistema global. As mismo, cualquier modicacin
68
3.4
Al igual que en otros grupos de investigacin similares, uno de los puntos centrales de los proyectos
UMIDAM y SIAMO fue el estudio y desarrollo de apropiadas Interfaces Hombre-Mquina (HumanMachine Interfaces, HMI). Y es que una SRA ha de considerarse como un caso muy particular de
la robtica mvil, pues podr aadirse ms o menos inteligencia a la mquina pero siempre hay que
dar preferencia al control directo del usuario sobre el vehculo, independientemente de su grado de
discapacidad.
Como ya se ha sealado anteriormente, una de las principales ventajas de la adopcin de soluciones modulares, como las descritas, es que a partir de la misma estructura bsica puede adaptarse
rpidamente cualquier silla de ruedas motorizada a las necesidades particulares de cada usuario.
As, incluso en casos severos de discapacidad, los nuevos esfuerzos de diseo pueden centrarse especcamente en aportar soluciones novedosas al problema de la conduccin o guiado del vehculo
por parte de este grupo de usuarios, limitandose los diseadores a cumplir con las especicaciones
de conexin a una nica plataforma base.
Dentro del proyecto SIAMO, varios miembros del grupo han abordado el problema de la conduccin aportando diversas soluciones, aprovechando para ello cualquier movimiento voluntario del
usuario, como son los movimientos de cabeza detectables por una cmara [Bergasa 99] [Bergasa 00],
Parmetro
controlado
Vel. lineal, V
Vel. lineal, V
Vel. angular,
Vel. angular,
69
Accin
Incremento
Decremento
Giro Izquierda
Giro Derecha
3.4.1
3.4.2
El joystick digital
El llamado joystick digital es slo un comportamiento ms, seleccionable por software, del joystick
estndar incluido en la conguracin base de la gura 3-7. La tabla 3.1 ilustra el funcionamiento
de este modo de trabajo: los movimientos del joystick se traducen en acciones de incrementosdecrementos sobre las velocidades actuales del vehculo, siguiendo un determinado patrn. En todo
caso, estas acciones son ltradas por una serie de mquinas de estado internas que garantizan, por
ejemplo, el paso por cero de velocidades y comandos antes de procesar otros nuevos.
As, si la silla estuviera movindose hacia adelante con velocidad constante, una accin momen-
70
Joystick y
display LCD
Sensor de Soplo
Figura 3-8: Vista general del prototipo: se muestran el alojamiento del sensor de soplo, el joystick,
y el display LCD.
tnea hacia la izquierda desva la silla hacia ese lado; al cesar la accin sobre el mando la silla
vuelve a ir en lnea recta. Si el usuario quiere parar, tira hacia atrs del mando hasta que la silla
se detenga; la silla slo podr volver a moverse si el mando vuelve al cero. El giro sobre la posicin
(sin desplazamiento) es posible en este momento, accionando el joystick hacia izquierda o derecha
[Sebastin 99].
3.4.3
La unidad de soplo
Con el simple aadido de un sensor de ujo de gases y un circuito adaptador, aparte del mdulo
software correspondiente, el mismo joystick incorpora la conduccin directa por soplo4 . La gura
3-8 ilustra el montaje de ambas unidades a bordo del prototipo SIAMO.
La conduccin por soplo desarrollada por el autor de esta tesis no tiene nada que ver con lo que
convencionalmente se entenda como tal; en otros sistemas el usuario acciona en realidad un pulsador
o conmutador de presin ayudado por un conducto exible, sobre el cual sopla en el momento en
que, por lo general, un sistema scanner indica el patrn o comportamiento que el usuario desea
activar: ir hacia adelante, atrs, etc.
en progreso
71
Entrada de aire
Decisiones
multinivel
Acondicionamiento
de seal
ADC
Proceso
digital
de
datos
Comandos de
velocidad
Control.
y acceso
a Red
Red del
sistema
SIAMO
Sensor de flujo
Salida de aire
diferencia radicalmente con los sistemas scanner, en donde el usuario ha de prestar continua atencin
al estado del mismo, manifestado generalmente de forma ptica (pantalla, LEDs o lmparas, etc.).
La gura 3-9 muestra un esquema de bloques del sistema. La clave del mismo es un sensor
diferencial de ujo capaz de detectar tanto el sentido como la fuerza del ujo de aire que lo atraviesa.
Esta seal es digitalizada y procesada por el controlador programable de la unidad joystick; hay
que precisar que aunque podra haberse tomado como un mdulo separado (se trata de una funcin
independiente) la sobrecarga tanto hardware como software que el sistema de soplo ejerce sobre la
unidad joystick es tan escasa que el mismo NeuronChip es capaz de ejecutar ambas tareas.
La seal digital del sensor, con vistas a obtener un modo de comando fcil para el usuario, es
discretizada y clasicada en cinco niveles, segn su intensidad y sentido; las etiquetas lingsticas
aplicadas son por orden de intensidad: Soplar fuerte, Soplar ojo, Reposo, Aspirar
ojo y Aspirar fuerte. Los umbrales entre cada zona son programables y poseen una cierta
histresis para evitar falsas detecciones (gura 3-10).
Reposo
Aspirar flojo
Aspirar fuerte
Umbrales de transicin
Las entradas discretizadas pasan por varias mquinas de estado, las cuales ltran temporalmente
las transiciones de comando y elaboran las correspondientes consignas de velocidad lineal y angular.
72
Parmetro
controlado
Vel. lineal, V
Vel. lineal, V
Vel. angular,
Vel. angular,
Accin
Incremento
Decremento
Giro Izquierda
Giro Derecha
Igual / ++
Cualquier
nivel
Cero
Cero
Igual
Nivel?
O.K.
Diferente
Diferente
73
La facilidad de uso y el corto tiempo de respuesta permite desplazarse, sin necesidad de otros
complementos (detectores de obstculos, etc.), por entornos amplios como espacios abiertos (jardines, etc.), salones, pasillos de anchura suciente (sobre 1.5m), en incluso permite el paso por puertas
algo ms estrechas. En general, el usuario ja la velocidad lineal deseada (soplando o aspirando)
mediante una primera accin de soplo enrgica; despus, las correspondientes desviaciones o cambios
de direccin slo necesitan de una accin ms suave sobre el sensor.
Un factor de seguridad aadido es que, por software, la aceleracin de parada (independientemente de si se avanza o se retrocede) es mayor que la de arranque; as, ante situaciones de emergencia
es posible parar la silla en un menor espacio.
Simulador de entrenamiento
La gura 3-12 muestra la pantalla de un simulador de entrenamiento, diseado como complemento
al sistema de conduccin por soplo. Consta de un programa en PC, y una tarjeta, basada en el
C-68HC11, la cual se conecta al puerto serie del PC y al sensor de soplo [Sebastin 99].
En un entorno 2D, un potencial usuario puede entrenarse en el uso del sistema, sin necesidad
de montarlo sobre la silla de ruedas. No obstante, la conduccin es tan fcil de aprender y es lo
sucientemente able como para que, en general, las personas que han probado el sistema de soplo se
decidan directamente por el uso a bordo de la silla en s. Cabe sealar que un simulador equivalente,
74
pero en 3D, fue descartado por resultar ms difcil y engorroso de usar para los usuarios.
Acoplar de forma econmica un sistema de encoders a cualquier silla de ruedas estndar, sin
necesidad de intervenir fsicamente sobre los motores.
Mejorar la precisin del sistema odomtrico al minimizar los efectos de los deslizamientos
inherentes a las ruedas motrices.
Cabe sealar que los deslizamientos en una silla de ruedas son mucho ms difciles de controlar
y evitar que en un robot mvil convencional por diversas razones: suelos muy dispares, modos de
conduccin dependientes de cada persona, desgaste de las bandas de rodadura impredecibles, etc.
En la actualidad, el autor est evaluando las prestaciones de un sistema de encoders pasivo y espera
aportar conclusiones al respecto en un futuro cercano.
3.5
75
La concepcin de un vehculo realmente autnomo, como las SRAs experimentadas tanto por el
grupo de la Universidad de Alcal como el resto de los grupos presentados aqu, pasa indudablemente
por la incorporacin de un sistema sensorial eciente con una doble funcin: seguridad y deteccin
del entorno.
Al igual que en el caso del HMI, han sido varias las soluciones que el equipo SIAMO ha aportado
en este campo. Pueden destacarse aqu los trabajos del Dr. Urea en el campo de los sensores de
Ultrasonidos [Urea 98] y del Dr. Lzaro en la aplicacin de un subsistema de visin articial, con
iluminacin estructurada laser, al reconocimiento de obstculos y planicacin de trayectorias libres
entre los mismos [Lzaro 98].
Con el propsito de incorporar prestaciones de navegacin a la SRA, el autor de esta tesis plantea
un completo sistema de autolocalizacin y posicionamiento para interiores de edicios fuertemente
estructurados. Como ejemplo de tales entornos se escogi la propia Escuela Politcnica de la Universidad de Alcal, en donde se encuentra el Departamento de Electrnica; se trata de un edicio
de cuatro plantas, dividido en cuatro sectores con varios pasillos idnticos distribuidos alrededor de
un patio circular (gura 3-13). La extremada regularidad del edicio hace que la orientacin en su
interior sea difcil incluso para las personas que aqu desarrollan su actividad, a pesar del cdigo de
colores y la numeracin de recintos empleada. Todo un desafo para un sistema robtico autnomo.
Edificio SUR
Edificio ESTE
Edificio OESTE
Edificio NORTE
76
3.5.1
La principal ventaja del uso de Marcas Articiales es la de poder conocer a priori qu informacin
va a encontrarse en el entorno y de qu manera sta ha sido encerrada en la marca; por otro lado,
el uso de un subsistema de Visin Articial ha dejado ya de ser un elemento costoso: las nuevas
cmaras digitales procedentes del campo de los equipos multimedia, bien de salida digital directa o
bien con salida por bus serie de alta velocidad5 , como el USB o el FireWire, han permitido pensar en
los sensores de visin como una opcin razonablemente econmica para usos sensibles al coste. Esto
se acompaa con procesadores de datos (DSP o Ordenadores) cada vez ms potentes y econmicos,
con lo que las restricciones marcadas a una SRA se cumplen con creces
Tres son los componentes del sistema de localizacin y posicionamiento propuesto:
1. El subsistema de Visin Articial, a bordo de la SRA.
2. La Marca Articial, a colocar en determinadas posiciones sobre los muros del entorno.
3. El Mapa de Descripcin del citado entorno.
El peso principal del sistema propuesto recae sobre el subsistema de Visin Articial; su conguracin, las condicionantes pticas implicadas en su diseo, los algoritmos de segmentacin y
extraccin de caractersticas, la justicacin de las soluciones elegidas, su fundamento matemtico
y sus prestaciones reales sern, pus, objeto de un muy detallado estudio en los captulos siguientes.
Los otros dos aspectos, aun siendo tambin muy importantes en el concepto del sistema de
localizacin, recibirn un tratamiento diferenciado en las siguientes secciones, con vistas a dar una
adecuada visin general del mismo antes de entrar en el ncleo central de esta tesis y sus aportaciones
principales.
3.5.2
La Marca Articial
Este es el componente clave de todo el sistema. La gura 3-14 muestra el modelo de Marca Articial
adoptado, tras varias pruebas con marcas alternativas [Garca 99a] [Garca 00a]. Se trata de una
5 Ms
detalles en pginas Web de fabricantes
http://www.photobit.com y http://www.vvl.co.uk.
de
estos
sensores,
como:
http://www.ovt.com,
Patrn de identificacin
de Marca
77
Cdigo de Barras
Crculos de
posicionamiento
Crculos de
posicionamiento
Sentido de lectura
Formato DIN-A4:
29'7 x 21 cm.
hoja de papel, formato DIN-A4, impresa con unos patrones blanco y negro formados por:
Cuatro crculos negros, situados en posiciones calibradas prximas a las esquinas.
Un patrn vertical de identicacin (barras gruesas, grupo central-izquierdo), nico para todas
las marcas, que permite la deteccin y segmentacin de la misma en cada imagen.
Un cdigo de barras de n dgitos (barras nas, grupo central-derecho), propio y distinto para
cada marca, el cual se lee en direccin vertical, en sentido descendente.
De esta forma, se conjuntan en una sola marca caractersticas geomtricas (los cuatro puntos)
y codicadas (el cdigo de barras derecho) lo que permite aunar precisin en la localizacin con
una identicacin unvoca de la marca por el cdigo impreso en ella. Por otro lado, el patrn de
identicacin, al ser comn a todas las marcas, simplica y acelera el proceso de extraccin de las
mismas de entre el resto de componentes de una imagen dada.
En otro orden de cosas, y a pesar de que una marca en 3D tiene en teora mejores posibilidades
[Haralick 93] [Romero 00], la eleccin de una marca plana, en blanco y negro y de dimensiones como
las sealadas se fundamenta en las siguientes razones:
La precisin del sistema se demostrar que es suciente para la aplicacin denida,
La colocacin de una marca plana presenta menos problemas que una tridimensional,
78
los captulos que siguen. En lo que respecta al cdigo de barras, sta y otras secciones posteriores
del presente captulo detallarn su concepcin y la informacin codicada en l.
Mtodo de codicacin e informacin presente en la Marca Articial
La primera consideracin es la de la eleccin del mtodo de codicacin; a este respecto las opciones
posibles, slo considerando aquellas dentro de los estndar actuales, ya son en s numerosas6 . Una
primera gran divisin es la existente entre los cdigos unidimensionales, como los ya familiares
cdigos de barras de precios de productos, y los bidimensionales, como el PDF-417 presente en
nuestras declaraciones de IRPF.
A pesar de la muy alta densidad de informacin presente en los cdigos bidimensionales , estos
cdigos resultan ser idneos slo cuando las condiciones de visibilidad [Ottaviani 99] estn medianamente garantizadas: distancias acotadas a la cmara, situaciones coplanares con el plano imagen,
etc. Por ello, su aplicacin a marcas de posicionamiento en robtica mvil sera altamente problemtica al estar sujeta a ciertos problemas de visibilidad, pues una marca adherida al muro de una
habitacin podr, en muchas ocasiones, verse notablemente deformada.
De entre los cdigos unidimensionales son descartables los cdigos postales, como el PostNet
americano, por su escasa densidad de informacin. Otros cdigos necesitan caracteres extra de
arranque y parada como los Code128 Code39, adems, no es idonea una interpretacin lingistica
del cdigo como en [Jrg 99], sino que resulta ms interesante aumentar la densidad de informacin
dado el escaso espacio disponible y el objetivo de poder leer el cdigo a grandes distancias. As,
el cdigo EAN-13, estndar en el sistema de precios europeo, puede resultar idneo por su alta
densidad y, adems, por poder incluir un caracter secundario gracias a un sistema alternativo de
codicacin [Palmer 89] [Krummel 96].
Qu se usa del EAN-13 en la marca articial
En el Anexo B se dan algunos detalles interesantes de la codicacin EAN-13 de la cual se usan slo
ciertas caractersticas bsicas en la marca denida; en concreto:
La denicin de smbolos, como una secuencia de siete barras (oscuras o claras) de ancho
uniforme.
6 Algunos
79
Sentido de
lectura
S-3
8-A
9-A
1-B
5-B
S-4
80
del cdigo. El nmero total de codicaciones posibles con esta versin es de 9999 con check-sum
de comprobacin; tal nmero de localizaciones unvocas se estima como ms que suciente para las
aplicaciones marcadas como objetivo, esto es, en el entorno domstico o laboral de los usuarios de
sillas de ruedas autnomas.
3.5.3
El tercer elemento del Sistema de Posicionamiento es el Mapa de Descripcin del entorno; ste
encierra la informacin mnima necesaria para poder establecer estrategias de navegacin, esto es:
distribucin de recintos; su interconexin; y posicin absoluta de marcas y recintos respecto a un
origen dado. La base de datos del mapa de descripcin es elaborada o-line a base de la informacin
proporcionada por un conocimiento a priori del entorno en donde se desplazar habitualmente el
vehculo autnomo.
Con objeto de mantener un nmero reducido de datos, por razones que luego se aportarn, la
organizacin del mapa se basa en un grafo nodal, en el que cada nodo se asigna aprovechando la
alta estructuracin habitual en los edicios por los que normalmente se desplazar una SRA. Los
criterios seguidos para la asignacin de nodos son:
Cada nodo se asignar a una sala, un acceso a un pasillo o a un cruce entre pasillos.
Los nodos se organizarn siguiendo una jerarqua, lo cual facilitar la planicacin de rutas.
De esta forma, el entorno se modela como un mapa jerrquico de nodos [Marrn 00], en el que
la ruta a seguir se encuentra encerrada en los propios nodos del grafo.
Ascensor ON
006
NIVEL 1: Planta
Planta
Ascensor ON'
005
Ascensor OS'
002
Acceso ON
007
NIVEL 2: Pasillo
Pas. 0
Sala 0
Sala 1
Pas. 1
.....
Pasillo 9
NIVEL 3: Sala
....
Sala 9
(a)
Aulas O-N
020
024
021
023
022
Ba=o O-N
004
Acceso Patio
008
Espacios Comunes
030
032
030
033
(b)
Figura 3-16: Mapa jerrquico del entorno: (a) Niveles de jerarqua previstos. (b) Grafo parcial de
nodos de la planta baja del Edicio Politcnico.
La gura 3-16-a resume los criterios sealados. Se pretende reejar de forma eciente la estructura jerrquica habitual en la distribucin de los espacios en un edicio cualquiera: planta !
81
pasillos o distribuidores ! salas. As se ha denido una secuencia de tres guarismos para la identicacin dentro del mapa de cualquier nodo, correspondiendo cada uno de ellos a un nmero de
orden dentro de cada rama del grafo, asignado durante la elaboracin del mapa. Actualmente, por
sencillez descriptiva adems de por no ser necesarios en este caso, slo se han previsto dgitos, del
0 al 9, con lo que el mximo nmero de nodos en cada nivel jerrquico es de 10; sin embargo, el
mtodo puede generalizarse usando, por ejemplo, cdigos ASCII.
En la gura 3-16-b se muestra parte de la estructura jerrquica de los mapas elaborados para la
Escuela Politcnica, que sirve de modelo en la especicacin y pruebas del sistema. Puede verse la
conectividad entre los diversos recintos (aulas), zonas de paso y acceso a la Planta Baja (nmero 0)
del edicio, ala Oeste. La asignacin de nmeros a cada nodo del sistema sigue un estricto orden;
as, por ejemplo, el recinto 024 se sabe que est en la planta 0, pasillo 2, sala 4. Este criterio facilita
la planicacin de la ruta adecuada entre dos nodos sin ms que seguir la lista de nombres del mapa.
El mapa nodal realizado no posee una descripcin detallada de la geometra del edicio, slo
las coordenadas absolutas de cada punto de entrada al nodo (puerta o paso obligado) y cierta
informacin complementaria como, por ejemplo, el tipo de acceso (puerta o paso libre) y la direccin
de entrada o cruce por el nodo considerado. La planicacin de trayectoria se realiza mediante
tramos rectos o circulares uniendo, de forma conveniente, los nodos elegidos por el planicador de
ruta. Otras tareas de navegacin como evitar obstculos o pasar por el arco de la puerta necesita
de una estructura sensorial que proporcione sucientes detalles del entorno ms prximo al mvil,
siguiendo un modelo reactivo.
En la codicacin de los nodos entran en juego ciertos criterios secundarios que facilitan el seguimiento del grafo. Para claricar la estructura elegida se presenta un detalle del edicio, perteneciente
a la primera planta, y su correspondiente grafo en la gura 3-17. Los nodos denidos son de alguno
de estos tres tipos:
1. Nodos de sala, que se corresponden con los orgenes y destinos posibles de cualquier ruta:
despachos, habitaciones, salas de lectura o reuniones, etc.
2. Nodos de conexin, o de jerarqua, los cuales indican puntos de comienzo de cada rama o nivel
jerrquico. Se trata de puntos de paso obligado para ir entre dos salas en ramas distintas del
grafo. Su nombre siempre acaba en un 0, lo que excluye este nmero nal como identicador
de sala.
3. Nodos de transicin, que dan solucin al problema de la planicacin de ruta en caso de
conicto de jerarqua, para conformar la ruta en espacios muy abiertos cuando no hay un
camino directo entre dos nodos del mapa. Se codican asignando un signo negativo al nmero
de nodo.
82
133
132
137
137
134
133
134
131
132
135
136
135
131
136
130
103
130
102
105
103
-101
-101
102
105
(a)
(b)
Figura 3-17: Asignacin de nmero y tipos de nodo: (a) Plano de un sector de la primera planta,
incluye los laboratorios de equipos pesados. (b) Grafo resultante.
As, en el grafo de la gura 3-17-b, el nodo 137 identica la sala 7 del pasillo 3 de la planta 1.
Para llegar a l desde un nodo de otro pasillo (p.e., el nodo 127), hace falta pasar obligatoriamente
por el nodo 130, que es el punto de acceso obligado al pasillo 3 (su puerta). Los nodos 102, 103 y
105 reejan salas que se encuentran en el hall comn a todos los pasillos; en concreto, 102 y 105
son los ascensores de acceso y 103 es el aseo de minusvlidos. Finalmente, el nodo -101 es el punto
de paso obligado para el trazado de rutas entre los pasillos o salas del hall de esta planta.
83
Figura 3-18: Ejemplo de ruta seguida entre las salas 233 y 222 del Edicio Politcnico.
un usuario de silla de ruedas realizara entre los objetivos marcados. En concreto, son claramente
visibles los tramos circulares de salida y entrada a las salas y la forma en la que se inicia y acaba la trayectoria, recta, en ambos pasillos; la zona intermedia, curvada, sigue el trazado que los
distribuidores centrales del edicio presentan, alrededor del patio circular central.
En la misma gura 3-18 se pueden ver los datos obtenidos de las dos variables de control de la
SRA: la velocidad lineal o de avance y la velocidad angular o de giro. As mismo se representan
los errores instantneos en ambas variables durante el seguimiento de la trayectoria planicada.
La ausencia de errores de deslizamiento en la lectura de odometra se justica por ser sta una
demostracin nicamente del sistema de navegacin: las lecturas de los encoders de las ruedas
motrices se tomaron con el vehculo en dique seco, esto es con las ruedas girando en vaco. La
obtencin de la posicin en el caso real se elabora fusionando la informacin presentada por el
subsistema de dead reckoning 7 junto con la del sistema de localizacin y posicionamiento descrito
en esta tesis.
que est pendiente de evaluacin un sistema de encoders pasivos pues, en la prctica, la diversidad
de suelos y el estado de las cubiertas hacen ms problemtico de lo habitual el uso de las ruedas motrices de una silla
de ruedas para esta tarea.
84
Acceso al
Edificio Oeste
y
x
Acceso al
Edificio Norte
y
y
x
Acceso al
Edificio Sur
y
x
Acceso al
Edificio Este
Figura 3-19: Subdivisin del edicio en mapas locales. Puntos de acceso y orgenes de coordenadas.
muestra la gura 3-19, la propia estructura del edicio responde a cuatro bloques independientes
con accesos limitados entre ellos; en concreto, si se trata de un robot con ruedas, por ejemplo una
SRA, slo existe un punto de acceso o paso obligado entre cada bloque, cuatro en total, los cuales
se usarn como nodos de conmutacin de mapa local. As, dentro de un edicio con varios mapas
locales como ste, cada nmero de nodo se complementa con un sujo de identicacin de mapa
local.
En lo que respecta a cada mapa local, ste puede codicar ms de una planta de un mismo edicio
pues esta informacin est presente en el primer dgito del nombre de nodo. Particularizando al
caso del Edicio Politcnico, cada uno de los cuatro bloques ms o menos independientes del mismo
constituye un nico mapa local, abarcando las cuatro plantas de cada uno de ellos.
El sistema de planicacin de rutas desarrollado permite resolver, fcilmente, los problemas que
plantean orgenes y destinos situados en plantas o edicios (mapas locales) diferentes. En la gura
3-20 se muestran dos ejemplos de rutas generadas por el planicador; el caso ms sencillo se presenta
en 3-20-a, en donde el origen est en la sala 112, de la primera planta. Se plantean dos destinos, en
las salas 313 y 345, respectivamente; puede observarse cmo ambas rutas siguen una lista de nodos
diferente pues en cada caso se toma el ascensor mejor situado (ruta ms corta). As, para llegar a
la sala 313 se toma el ascensor x01 (nodo 101 en la planta 1, y nodo 301 en la planta 3), mientras
Ruta Dise=
=ada:
112,110,100,101 ...
Silla en ascensor ....
... 301,300,310,313
Origen: 112
85
Ruta Dise=
=ada:
321,320,300
Cambiando de mapa....
Origen: 321_O
Destino: 313
Destino: 316_S
Destino: 345
Ruta Dise=
=ada:
112,110,-101,107,106 ...
Silla en ascensor ....
... 306,307,340,345
(a)
Ruta Dise=
=ada:
321,320,-301,-302,307
Cambiando de mapa....
Destino: 322_E
(b)
Figura 3-20: Ejemplos de planicacin de ruta con transiciones especiales: (a) Cambio de planta,
dentro de un mismo mapa local. (b) Ruta hacia otro edicio, con paso por los puntos de acceso o
cambio de mapa.
que para llegar a la sala 345 se toma el ascensor x06 (nodos 106 y 306). En ambos casos se trabaja
sobre el mismo mapa local.
En la gura 3-20-b se ilustra un caso con cambio de mapa; obsrvese el sujo aadido a cada
nodo para establecer esta distincin. Al necesitar de un cambio de edicio, el planicador de ruta
elabora una ruta parcial hacia el acceso ms prximo en direccin al edicio destino considerado,
se tenga o no cargado en memoria el mapa completo del edicio destino. En el caso planteado en
la gura, la ruta diseada slo abarca hasta el punto de cambio de mapa, pues slo se dispone del
mapa local del edicio origen; a partir de ese nodo de acceso, y una vez cargado el nuevo mapa local,
la ruta es re-elaborada hasta llegar al objetivo nal.
3.5.4
El sistema de navegacin aqu expuesto (gestor de procesos ms planicadores de rutas y trayectorias) a pesar de su eciencia no soluciona, por s solo, el problema de la navegacin en un edicio
de las dimensiones de la Escuela Politcnica. Centrndose en uno slo de los cuatro bloques que
constituyen el mismo, el nmero de nodos (despachos, laboratorios, pasillos, ascensores, aseos para
minusvlidos, etc.) est entre 25 y 60 por planta, contando slo los accesibles desde una silla de
ruedas. En total se obtienen alrededor de 170 nodos por edicio. Este nmero es, desde el punto de
vista de tamao de la base de datos del mapa, bastante reducido pero desde el punto de vista de autolocalizacin el nmero de pasillos o recintos similares es enorme. Por otro lado, el seguimiento de
86
....
104 7 -6
105 5.7 -2.7
106 5.6 -6.7
107 6.5 -6.5
110 2.5 0.5
111 2.2 2.2
112 2.2 3.6
....
la ruta y las trayectorias planicadas slo puede hacerse comprobando, con una precisin suciente,
los datos estimados por el sistema odomtrico.
stas son las dos tareas que permite afrontar ecientemente el sistema de Marcas Articiales
propuesto. As, la Base de Datos necesaria a bordo de la SRA se complementa con la tabla de
asignacin de marcas. Como se ilustra en la gura 3-21, el cdigo de barras codica una entrada a
la Base de Datos de Marcas, en la cual se encuentran los parmetros necesarios para recuperar la
posicin y orientacin del mvil (vector de coordenadas [x; y; ]) dentro de cada mapa local y, a su
vez, la identicacin del mismo dentro de un edicio o agrupacin mayor (sujo de identicacin de
mapa).
Volviendo al objetivo de cubrir el Edicio Politcnico (45.000m2 de supercie y unos 600 posibles
nodos distintos), la marca propuesta, con capacidad para localizar unvocamente 9999 posiciones,
se muestra como una solucin muy idnea, conceptualmente simple pero bien sobrada, para el gran
objetivo marcado. Bajo el punto de vista del sistema de navegacin, sus puntos a favor son los
siguientes:
Al ser el cdigo una mera entrada a una base de datos, la cantidad de informacin encerrada
en la marca es mayor que la presente en el cdigo de barras.
An si fuera necesario incluir una marca para cada nodo, el sistema podra codicar 9999
nodos en un slo edicio. Como idea de escala, manteniendo la densidad de nodos del Edicio
Politcnico podra cubrirse un edicio de 750.000m2 !
Las bases de datos son dinmicas, por lo que la informacin puede modicarse o aumentarse
sin problemas, e incluso puede cargarse en tiempo de ejecucin, dado el tamao acotado de la
misma.
Cuarto B
Cuarto A
Puerta B
Corredor
Puerta A
Puerta D
Cuarto C
Hall
Silla
Puerta C
Puerta principal
de acceso
Puerta E
Cuarto D
87
Ruta
Nodo Local,
sin contacto
(IR o RF)
Cuarto E
Figura 3-22: Concepto global del mapa autocontenido en el edicio: se usa un nodo de red sin
contacto (RF o IR).
El reducido tamao de las bases de datos asociadas a marcas y a mapas de descripcin permiten
la generalizacin de este sistema de navegacin a cualquier SRA en cualquier entorno: basta con
tener cargado el mapa apropiado. La armacin anterior, dentro de su obviedad, no es trivial en la
especicacin del sistema concebido por el autor de esta tesis.
Obsrvese la situacin ilustrada en la gura 3-22: partiendo de la base que una SRA slo puede
acceder a edicios o secciones de edicios por unos puntos de paso obligado (ascensores, hall principal, etc.) las Bases de Datos necesarias para navegar por esa seccin o edicio pueden cargarse al
vuelo, segn la silla atraviesa dicho punto de paso obligado, permitiendo navegar incluso por edicios
nunca visitados. Esta prestacin es posible por las siguientes razones:
La SRA presenta una arquitectura compatible con su integracin a un sistema de automatizacin de edicios, como es el sistema LonWorks
A pesar de la baja velocidad de transferencia de datos (sobre los 78kbit/s) de los nodos sin
contacto actualmente disponibles (por Radio Frecuencia o Infra-Rojos), el reducido tamao
de las Bases de Datos permite su carga sin detener el vehculo.
El bajo coste del sistema, unido a la escasa intervencin necesaria sobre un edicio dado,
posibilita su implantacin en edicios habitualmente usados por minusvlidos: hospitales,
centros pblicos, empresas, etc.
88
3.6
Recapitulacin
El presente captulo resume varias de las aportaciones del autor al problema de la Asistencia a
la Movilidad, la mayor parte de ellas ligadas a sus trabajos dentro de los proyectos UMIDAM y
SIAMO, los cuales se desarrollaron en conjuncin con los correspondientes grupos de investigacin
del Departamento de Electrnica de la Universidad de Alcal.
En primer lugar, y como consecuencia del estudio realizado sobre las arquitecturas hardware
aplicables y de los Buses Serie ms extendidos en el entorno a considerar, se ha propuesto una
arquitectura modular bajo dos criterios fundamentales:
La escalabilidad del diseo, esto es la capacidad de adaptacin de una misma plataforma mvil
a diferentes situaciones, lo cual se considera esencial para este tipo de aplicaciones.
La interconectividad con el entorno, o sea la capacidad de la arquitectura denida para intercambiar informacin o parmetros de control, dentro de un estndar comn, con el entorno
domstico, pblico o laboral del usuario.
Dentro de los trabajos del autor en el campo de los interfaces Hombre-Mquina, se encuentran
los mtodos de guiado asistido mediante los cuales personas, con movilidad limitada o nula en los
miembros superiores, pueden conducir la silla de ruedas de una forma similar a la de aquellos que s
son capaces de manejar un joystick convencional. As, se han presentado dos alternativas de guiado:
Joystick discreto, para personas con limitaciones motrices parciales (tales como temblores o
prdida progresiva de fuerza) pero capaces de cierta movilidad voluntaria en sus manos. Este
mtodo de conduccin es casi tan ecaz como el joystick convencional.
Conduccin por soplo con asistencia del vehculo, lo que constituye una novedad importante
frente a los sistemas scanner convencionales, pues con el sistema desarrollado se puede manejar
la silla de ruedas sin que el usuario distraiga su atencin de la conduccin en s, lo que incide
en un mejor y ms rpido control del mvil.
En ltimo lugar, se han presentado los componentes principales del sistema de navegacin,
concebido por el autor para permitir el desplazamiento able de una SRA en interiores fuertemente
estructurados. Tomando como ejemplo directo el edicio de la Escuela Politcnica, se ha especicado
un mtodo de navegacin por el mismo con las siguientes caractersticas principales:
3.6 Recapitulacin
89
La denicin del sistema de localizacin y posicionamiento propuesto se concluir en los siguientes captulos, en donde se justicarn los fundamentos tericos del sistema y se demostrarn sus
prestaciones reales, resultado de los experimentos prcticos realizados.
Captulo 4
4.1
La informacin presente en la MPL es mltiple, pues se pretende incorporar en una sola marca
parmetros geomtricos idneos para dos funciones distintas:
Obtener la localizacin del mvil, esto es, la identicacin unvoca del recinto en el que se
encuentra, mediante un sistema de codicacin nico para cada marca en un conjunto de
recintos dado (mapa global).
Recuperar la posicin relativa del mvil respecto a la marca e, indirectamente, la absoluta
respecto al recinto.
91
92
procesamiento deben hacerse con la eciencia y rapidez suciente como para poder incorporarse
a bordo de un mvil, como una SRA. El conjunto de estos y otros condicionantes, tal y como se
expondr en las siguientes secciones, justican los elementos presentes en la marca, as como sus
dimensiones.
4.1.1
Condicionantes de partida
Como ya se dej claro en el captulo anterior, las dimensiones de la MPL se encuentran limitadas,
en principio, a los de una hoja estndar DIN-A4, imprimible con cualquier equipo informtico al
alcance del colectivo de usuarios de SRAs, hacia el cual se orienta este sistema. Aunque esta
restriccin podra obviarse en otros ambientes (industriales, de investigacin, etc.), el objetivo de
facilitar la diseminacin del sistema obliga a no imponer condicionantes o limitaciones adicionales
en este punto.
Por otro lado, se trata de incorporar en la marca tanta informacin como sea posible y con
la facultad de poder ser recuperada a distancias lo ms grandes posible, todo ello con equipos de
visin articial de propsito general lo que implica un coste en pticas y dispositivos dentro de lo
razonable.
La necesidad de una exactitud geomtrica suciente con coste reducido, fuerza la opcin de
cmaras en blanco y negro, pues en el caso de los sensores de color de coste inferior la exactitud a nivel
de pixel se ve perturbada por la distribucin en mosaico de los pixels sensibles a diferentes colores.
De todas formas, el uso de marcas impresas y detectadas en blanco y negro incide favorablemente
en dos de los condicionantes establecidos:
Coste reducido de equipos e infraestructura, por la propia naturaleza monocroma del sistema.
Tiempo de proceso inferior al caso de color, por el mero hecho de procesar menor cantidad de
informacin.
Decidida esta cuestin, resta por denir el nmero y dimensiones de las caractersticas a incluir
en la MPL. En esta decisin entran en juego razones de visibilidad y las restricciones posicionales
aplicables al problema.
En primer lugar, y dado que se trata de un SPL diseado para vehculos autnomos rodantes,
cabe suponer un nico plano de movimiento preferente, o de rodadura, y que coincidir con el
plano XY del SCA. Respecto a la marca, sta debe ser visible en un amplio repertorio de posiciones y dar una informacin geomtrica, por s misma, lo ms completa posible. Esto descarta su
posicionamiento en el techo por los siguientes motivos:
93
No permiten discriminar la orientacin real sobre el plano XY , sin disponer de alguna informacin adicional.
No se descarta el uso de sistemas de seguimiento (como una unidad de pan-tilt para la cmara)
pues no se puede garantizar su visin en todo momento.
El uso y caracterizacin de tales unidades de seguimiento se complica al no haber una relacin
unvoca entre la posicin-orientacin del mvil y los parmetros de control de posicin de la
cmara.
Por ltimo, aunque no menos importante, su instalacin por netos o en domicilios particulares entraa problemas prcticos difcilmente justicables.
Todo ello lleva a desaconsejar el uso de marcas articiales en el techo de los recintos, aunque
esto no excluye el uso de otras referencias ya existentes en el edicio, tales como luces, tubos de
ventilacin y/o servicios, pero formando parte de otros sistemas totalmente distintos al SPL aqu
expuesto. As pues, el lugar preferente para la instalacin de las MPL sern las paredes del recinto
a cubrir.
Decidida la ubicacin, de qu forma ser mejor distribuir la informacin en la marca? Curiosamente muchos sistemas comerciales basados en marcas articiales usan patrones que se leen en
horizontal [Borenstein 96a], e incluso algunos trabajos de investigacin propugnan esta distribucin
[Kim 94] [Taylor 98] [Jrg 99] [Scharstein 01]. Sin embargo, esta distribucin no resulta ptima para
ser detectable en orientaciones distintas de la perpendicular a la marca articial, lo que delimita
una zona de visibilidad en el plano XY menor a la realmente utilizable; slo resulta realmente til
la distribucin horizontal de caractersticas si se realiza una exploracin en un nico plano, como es
el caso de los sistemas de triangulacin laser, pero en los dems casos:
Al variar la orientacin respecto de la marca, sta se comprime horizontalmente, siendo ms
dicil la distincin de caractersticas geomtricas en esta direccin.
La dimensin vertical experimenta una menor variacin, pero esta caracterstica se desaprovecha.
El rango de utilizacin del sistema (en distancia-orientacin) se reduce al no admitirse desviaciones grandes desde la perpendicular a la marca, a pesar de haber suciente resolucin en la
direccin vertical de la imagen.
Estas limitaciones se hacen patentes realizando un estudio formal de la visibilidad de un segmento
de lnea colocado en direccin vertical, en funcin de la ubicacin de la cmara.
94
y
SCC
Cmara
C (X0 , Y0 , Z0 )
x
v
Z1
SCA
p2
p1
(Z1+L)
S
(Z1 +L)
u
S
z=
Z1
Plano imagen
Figura 4-1: Geometra bsica del problema: deteccin, en el PI, de una lnea vertical en el SCA.
4.1.2
En el Anexo C se describen los criterios y nomenclaturas elegidos, tanto para los sistemas de
coordenadas como para las transformaciones geomtricas de inters en todos los procesos que afectan
al subsistema de visin del SPL. En consonancia con tales deniciones, la geometra genrica del
problema planteado, esto es la longitud recuperada en el Plano Imagen (PI) de un segmento vertical,
se ilustra en la gura 4-1; en ella puede verse un segmento S, de longitud L, con su origen en el
punto (0; 0; Z1 ) del Sistema de Coordenadas Absoluto (SCA) y orientado en el sentido del eje Z; tal
segmento se observa desde una cmara situada en C =(X0 ; Y0 ; Z0 ), y orientada de tal forma que S
est en su campo visual.
La matriz de rotacin correspondiente a la posicin de la cmara respecto del SCA queda denida
como:
2
cos cos
6
6
R = 6 sin cos
4
sin
7
7
cos sin + sin sin cos 7
5
cos cos
(4.1)
95
siendo s las coordenadas de todos los puntos de S, para 0 6 k 6 L. En el PI, los puntos s
se transforman en sus proyecciones p, de coordenadas (u; v), las cuales dependen de la distancia
focal . Dividiendo (u; v) por , se obtendran las proyecciones normalizadas, por ejemplo, en las
direcciones verticales se obtendra v como:
v=
(Xi X0 ) r12 + (Yi Y0 ) r22 + (Zi Z0 ) r32 + k(aX r12 + bY r22 + cZ r32 )
:
(Xi X0 ) r13 + (Yi Y0 ) r23 + (Zi Z0 ) r33 + k(aX r13 + bY r23 + cZ r33 )
(4.2)
6
6
R = 6 1
4
0
cos sin
0
sin
cos
7
7
7;
5
;
d sin + (H + L) cos
d sin + H cos
96
Z
(Z1+L)
S
Z1
PI
y
l
v2
v1
D
z
z=
C
X0
Z0
SCA
2
2
d sin + d cos
d sin + d cos
sin + L cos
sin
L sin2
L sin2
;
=
d + L sin cos
d sin2 + d cos2 + L sin cos
L
L sin
sin :
'
lv =
D + L cos DL cos
D
(4.3)
'
en donde las condiciones D L cos y ' se cumplen precisamente en la zona de mayor inters,
10
-1
97
10
-1
L=5cm
L=5cm
L=4cm
L=4cm
L=3cm
L=3cm
10
L=2cm
-2
10
-2
L=1cm
L=1cm
10
-3
10
L=2cm
10
10
-3
10
10
Distancias D al segmento (m)
esto es a grandes distancias, pues simultneamente se tienen valores de D del orden de los metros,
frente a los pocos centmetros que podra tener un patrn determinado en la marca, y adems
! 90 cuando se trata de obtener imagenes de marcas lejanas.
La gura 4-3 muestra los resultados obtenidos aplicando las relaciones obtenidas en 4.3, una vez
normalizadas respecto al valor de ; las condiciones de trazado de las grcas mostradas son:
El efecto de la aproximacin sealada en la ecuacin 4.3 slo puede observarse en la grca para
= 60 ; an a pesar de forzar un ngulo relativamente elevado para la observacin de marcas
lejanas, el efecto de tal aproximacin no resulta apreciable para D > 1:5 m. En consecuencia, la
relacin lv =
L
D
sin puede considerarse vlida para la determinacin del alcance mximo del SPL,
una vez conocidos los datos de cmara (resolucin en pixels y ptica usada) y marca (longitud L
del patrn vertical a detectar).
98
L sin
L
sin ;
'
D + L cos DL
D
(4.4)
en donde tambin puede despreciarse el efecto del segundo sumando en el denominador a efectos
de determinar la distancia mxima, D, de visualizacin del segmento considerado. Es de destacar
que, debido al criterio de sistemas de coordenadas elegido, los valores posibles de son 2,
correspondiendo el valor = 3=2 a la posicin frontal respecto a la marca, la cual se considerar
situada en el plano vertical Y Z. Esto da lugar a una inversin en la dimensin horizontal, que
indica slo una posicin de la marca a espaldas de la posicin de referencia inicial de la cmara.
Una variacin a la ecuacin 4.4, ms conveniente para su manejo prctico, sera transformar en
otro ngulo, , ms intuitivo y que podra denominarse como ngulo de orientacin relativa, pues
se reere al existente entre el eje ptico y la normal a la MPL. Si se toma la posicin frontal a la
marca como = 0, se tiene que =
3
2 ,
lh =
L
cos ;
D
(4.5)
4.1.3
Como alcance del SPL puede denirse la distancia mxima a la cual es posible detectar la marca
articial y extraer la informacin encerrada en ella. Tal alcance depende, en suma, de la resolucin
de la cmara (en pixels), del tamao del sensor, de la ptica instalada y del tamao y ubicacin
de los patrones grabados sobre la MPL. A partir de las expresiones obtenidas para la longitud de
un segmento, vertical u horizontal, proyectado en el PI (ecuaciones 4.3 y 4.5) y de la informacin
disponible de la cmara, se puede hacer una estimacin del alcance.
En primer lugar cabe considerar cul de entre las dimensiones vertical y horizontal de un patrn
dado ser la primera en limitar el alcance; a la vista de las expresiones 4.3 y 4.5 se observa una
nica diferencia: el seno/coseno de un cierto ngulo. En el caso de un segmento vertical, tal factor
99
es sin , siendo el ngulo de elevacin del eje ptico, denido desde la vertical (eje Z). El valor de
este ngulo, suponiendo que la MPL se encuentre, como ser habitual, en el mismo plano horizontal
que la cmara o ligeramente por encima, tendr un valor prximo a = 90 . Esta armacin es
tanto ms cierta cuanto ms lejos est la marca, pues en tal caso la inuencia de la diferencia de
alturas entre marca y cmara tender a ser mucho menor que la propia distancia; en concreto el
valor de puede aproximarse como
' arctan
R
;
h
siendo R la distancia a la marca y h la diferencia de alturas entre marca y cmara1 . Con todo
ello, el factor sin ! 1, con lo que su efecto sobre la reduccin de la longitud lv no es notable.
Por contra, el factor cos correspondiente a la expresin de lh s tiene una inuencia notable, pues
tal ngulo no est limitado a un valor concreto sino que puede variar notablemente (en principio,
entre 2 y
2 ),
segn sea la posicin-orientacin del mvil respecto a la marca, y con ello su efecto
sobre lh .
Queda demostrado, entonces, que la dimensin que restringe la visibilidad de un determinado
patrn es, en mayor medida, la horizontal, por lo cual habr que disponer los parmetros ms crticos
en sentido vertical a n de aumentar el alcance hasta el mximo posible. Por consiguiente, se
tomar la ecuacin 4.5 como la de referencia para determinar el alcance del SPL.
Despejando D de 4.5 y normalizando la expresin obtenida respecto de una longitud unitaria de
L = 1 cm, se obtiene:
D=
cos :
l
W
2
(4.6)
Por otro lado, la dimensin l, correspondiente a la longitud proyectada en el PI, como tal dato
no resulta signicativo en s mismo. En efecto, lo que permite detectar o no una determinada
1 En
la aproximacin realizada se considera la cmara con su eje ptico paralelo al plano XY (cmara horizontal).
100
1200
FOV de 30
1000
FOV de 30
600
800
500
FOV de 45
FOV de 45
400
600
300
FOV de 60
200
400
FOV de 90
15
30
45
60
Ang ulo , en gr ados
FOV de 90
100
200
FOV de 60
75
200
400
600
800
1000
Eje X (cm) - Perpend icu lar a la marca
1200
90
Figura 4-4: Alcance del SPL, normalizado respecto a L = 1 cm y por pixel de proyeccin en PI,
tomando F OV como parmetro. A la izquierda, representacin del alcance en centmetros respecto
al ngulo de orientacin relativo, . A la derecha, los mismos datos proyectados sobre el plano XY .
caracterstica en una imagen es el nmero de pixels, #p, sobre el que l se proyecta, por lo cual
ser este valor el que habr de ser tomado como entrada a una expresin til para el alcance. As,
sustituyendo W en la expresin 4.6 por Ph , siendo este valor el nmero de pixels en horizontal del
sensor de imagen y despejando , se obtiene:
p =
Ph
;
2 tan( F OV
2 )
cos
Ph
:
#p 2 tan( F OV
2 )
(4.7)
La expresin 4.7 puede representarse grcamente, de una forma cmoda, tomando F OV como
parmetro y relativizando el resultado respecto al nmero de pixels en el PI, tomando #p = 1.
Respecto a Ph , resulta evidente que el alcance se aumenta simplemente tomando sensores con un
nmero de pixels alto, para un mismo tamao y ptica. Usando como referencia un sensor VGA
estndar (640480 pixels) se obtienen los resultados que se muestran en la gura 4-4; la grca de la
izquierda muestra el alcance mximo, en centmetros, por unidad de longitud L (en cm), y por pixel
proyectado en el PI. As, por ejemplo, si se considera que 3 pixels son sucientes para garantizar
la deteccin, con una ptica de F OV = 45 se obtendra un alcance de
772 cm
3
101
centmetro de L. Dada la simetra del problema respecto a , slo se representan los resultados para
> 0.
Proyectando los datos anteriores sobre el plano XY , se obtiene la grca derecha de la gura
4-4; se observan, como cabra esperarse, sendos crculos que denen un rea de utilizacin efectiva
del SPL sobre el plano de rodadura. El lmite exterior de los crculos es el alcance mximo, en las
condiciones aplicables a cada caso, siendo tal alcance a su vez el dimetro del crculo en cuestin, y
estando la marca situada en uno de los extremos del citado dimetro.
En resumen, el alcance del SPL debe determinarse en funcin de la longitud proyectada en el PI
de la dimensin ms restrictiva del patrn de la imagen a detectar. De las dimensiones horizontal y
vertical, es la horizontal la ms restrictiva en igualdad de condiciones, al depender de la orientacin
relativa, ; en todo caso conviene no ignorar de antemano la inuencia de la dimensin vertical
en la determinacin del alcance. Una vez determinado el valor del alcance D, ste experimenta
una reduccin respecto al ngulo la cual delimita una zona circular, correspondiente al rea
de cobertura del SPL, que tiene un dimetro igual al alcance y la MPL situada en uno de sus
extremos.
4.2
Una vez demostrada la ventaja de usar patrones situados en direccin vertical, en cuanto se trata
de aumentar la zona de cobertura de un sistema de marcas para vehculos autnomos rodantes, una
segunda condicionante a tener en cuenta en el diseo de la marca articial es la de la eciencia en la
deteccin, esto es: la incorporacin de alguna caracterstica denitoria y, a ser posible, excluyente
para poder establecer, con un mnimo coste computacional, la presencia de una marca vlida.
Por un lado las marcas deben destacar sobre el entorno. Por ello es oportuno que estn constituidas por una determinada secuencia de franjas oscuras sobre un fondo blanco2 . Adems, la
localizacin de las marcas debe lograrse incluso en condiciones de iluminacin o de ruido poco favorables. En esta tarea, y dado que el proceso de la imagen se reduce al de lineas aisladas, son
aplicables tcnicas de procesado de seal robustas en problemas equivalentes a ste, como es el
procesado de ecos codicados de ultrasonidos en sistemas multisensores o de precisin [Sarwate 80]
[Urea 99].
En consonancia con las conclusiones de los trabajos referenciados, se ha escogido, como patrn
de bsqueda inicial, un diseo en las marcas que representa mediante barras negras y blancas un
cdigo Barker de 7 bits. La estructura de tal cdigo es: [1; 1; 1; 1; 1; 1; 1], y cumple la propiedad
2 Recurdese que una condicin adicional, compatible con la aqu indicada, es la de poder ser impresa por cualquier
usuario con medios informticos comunes.
102
de tener una autocorrelacin que presenta un pico acusado, cuando coincide la secuencia de forma
exacta, junto a unos lbulos laterales reducidos, en ausencia de tal coincidencia.
Zona
blanca
Zona
blanca
-1
-1
-1
-1
-1
-1
1
Zona
blanca
Cdigo Barker de 7 b its
1
Zona
blanca
Cdigo Barker de 7 b its
(modulacin bifsica)
Se han estudiado dos posibles formas de codicar, en forma visual, tal cdigo (ver gura 4-5);
tales posibilidades son:
codicacin directa, esto es, franja negra = 1 y franja blanca = 1;
modulacin bifsica, codicando el cdigo en las transiciones entre negro y blanco, en la forma
[franja negra ! franja blanca] = 1, y [franja blanca ! franja negra] = 1.
El proceso de la deteccin de un cdigo Barker en la imagen, dado el gran margen de distancias
a cubrir y los diversos ngulos desde los que se puede ver tal patrn, debe tener en cuenta la
imposibilidad de saber el periodo bsico de bit del cdigo a detectar. As, el algoritmo de bsqueda
constar de dos fases, procesndose cada lnea vertical (columna de imagen) aisladamente, dado el
caracter unidimensional del cdigo patrn denido. Estas fases son, genricamente:
Sincronizacin: tras una bsqueda de ancos importantes en cada columna de la imagen
(transiciones blanco-negro), se debe recuperar de la secuencia de entrada a comprobar el
periodo bsico de bit del cdigo Barker.
Correlacin: Si existe alguna posible secuencia temporal que se corresponda con el cdigo
Barker usado, se realiza la correlacin con el patrn Barker, sintetizado a partir del periodo
de bit recuperado en la fase anterior.
103
Secuencia de prueba
1.5
-1.5
'Unos'
0.5
0
0
-0.5
-1
Franjas, mismo T
'Unos'
0.5
1.5
Franjas, mismo T
-0.5
'Ceros'
-1
Cdigo Barker-7
50
100
150
200
250
300
350
400
450
10
-1.5
'Ceros'
Barker-7 modulado
50
-5
150
200
250
300
350
400
450
10
100
-5
50
100
150
200
250
300
350
400
450
50
100
150
(a)
200
250
300
350
400
450
(b)
Figura 4-6: Salida del correlador: (a) con cdigo Barker directo; (b) con cdigo Barker modulado.
La gura 4-6-(a) muestra el resultado de la correlacin3 para el caso de una lnea donde se ha
detectado un cdigo Barker directo y en la gura 4-6-(b) si ste est codicado con modulacin
bifsica. En este ltimo caso existen ms transiciones lo que permite una mejor sincronizacin del
patrn pero a costa de disminuir a la mitad el grosor de las franjas. Esto reduce la distancia mxima
a la que la marca es detectada.
En ambos casos la deteccin de la marca es reportada por un pico en la salida del correlador;
como consecuencia de las propiedades del cdigo Barker [Urea 98], este pico no sucede ni siquiera
cuando se detectan franjas homogneas con el mismo perodo de repeticin que el cdigo en s, lo
cual puede ser habitual en entornos fuertemente estructurados (persianas, baldas, etc.).
4.2.1
Para apoyar la decisin sobre la defnicin ms idnea del patrn de identicacin de marca, se
realizaron varias pruebas con imgenes reales. La gura 4-7-(a) muestra una de ellas, en la que
se han colocado varias marcas en posiciones y distancias diversas. Diversos elementos introducen
ruidos, brillos y franjas indeseadas. La cmara usada es una CCD, tipo Sony XC-73CE, de 1=3 in,
equipada con una ptica de = 4:8 mm; la imagen se captur en formato VGA, lo que da una
resolucin de 640 480 pixels, para un ancho efectivo del sensor de 4:7 mm. Con estos datos, y
mediante la relacin denida en 4.6, se tiene que el F OV es de 52 .
104
umbralizacin de la lnea marcada en la imagen de la gura 4-7-(a) como la salida del correlador
para dicha lnea: se aprecia claramente un pico destacado en la posicin de comienzo del cdigo,
con lo que la marca es detectada sin problemas.
Un resultado similar se tiene para la marca ms distante, visible en la misma imagen pero situada
a unos 6 m, bajo la ventana a la derecha en la gura 4-7-(a); un detalle de la misma se muestra en
la gura 4-8-(a). Con objeto de aumentar el ruido en la lnea a detectar se posicion la marca bajo
las persianas y junto a un bloque de archivadores negros con titulares blancos. El resultado de la
deteccin de esta segunda marca, ms distante, se muestra en la gura 4-8-(b); la marca es de nuevo
fcilmente identicable en la salida del correlador, habindose eliminado el ruido de la persiana y
soportando el aportado por los archivadores.
En la misma gura 4-8-(a) es visible una prueba de cdigos (marca en el centro, sin crculos)
usando las versiones Barker-7 directa (a la izquierda en la marca) y modulada (a la derecha).
La degradacin de la imagen hace imposible la recuperacin del cdigo Barker-7 modulado a esa
distancia. Este hecho, unido a la escasa diferencia prctica en la salida del correlador (ver gura 4-6)
desaconsejan la adopcin de esta versin, decantndose la decisin nal por la codicacin directa.
4.2.2
El hecho de usar cdigos unidimensionales para detectar la presencia de una marca articial en una
imagen dada presenta las siguientes ventajas:
El procesado de la imagen es ms rpido que en el caso de pretender detectar patrones bidimensionales.
La direccin elegida, en vertical, independiza ms la deteccin de la marca de la orientacin
actual del mvil.
No es necesario, en primera aproximacin, barrer la imagen lnea a lnea. De hecho, para
eliminar espreos en la deteccin, el autor propone jar el nmero de cdigos detectados a
dos, en columnas vecinas, antes de validar una deteccin. As, una primera exploracin puede
hacerse slo en una de cada dos columnas, acelerando el proceso inicial en un 50%.
En su caso, la deteccin de las marcas podra acelerarse an ms si se paralelizan los procesos
de adquisicin de la imagen y la exploracin por columnas. Una forma sencilla de realizar esto
sera rotando la cmara 90 , alrededor de su eje ptico, de tal forma que la exploracin por
lineas de la cmara se convierta en exploracin por columnas de la imagen del entorno.
En lo que respecta a la decisin de adoptar la codicacin directa, en lugar de la modulada, a
su favor se tiene el mayor alcance logrado. En efecto, usando las relaciones denidas en 4.7, con
105
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
50
100
150
200
250
300
350
400
450
400
450
-5
50
100
150
200
250
300
350
(b)
(a)
Figura 4-7: Marca a 3.4m: (a) imagen resultante, la linea de exploracin se aprecia en vertical,
prxima al marco de la puerta; (b) resultado de la deteccin.
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
20
40
60
80
100
120
-5
20
(a)
40
60
80
100
120
(b)
Figura 4-8: Detalle de la imagen de prueba: (a) marca a 6m; (b) resultados de la deteccin de la
misma.
106
Patrn de identificacin
de Marca
Cdigo de Barras
Crculos de
posicionamiento
Crculos de
posicionamiento
Sentido de lectura
Formato DIN-A4:
29'7 x 21 cm.
los datos de la cmara usada en la captura de las imgenes de prueba de esta seccin, se tiene
una alcance terico de 2:13 m por cada centmetro de altura del segmento a detectar, supuesta una
proyeccin necesaria de tres4 pixels en el PI.
Descartando de antemano la versin modulada del cdigo Barker, el ancho de la franja ms
estrecha, equivalente al tamao de bit, de las marcas mostradas en los ejemplos de las guras 4-7 y
4-8, es de 2:5 cm; este dato resulta en un alcance mximo terico garantizado de 5:32 m. No obstante
se comprueba que la marca situada a 6 m, se detecta sin dicultad aparente, al menos en este caso.
Cabe sealar que, simplemente con bajar el nmero de pixels exigido a dos, el alcance terico llega
hasta los 8:2 m, distancia dentro de la cual se encuentra la marca ejemplo; de hecho, su tamao en
la imagen es de unos 19 pixels, lo que equivale a 2.7pixel/cm. Esta reduccin en el tamao puede
causar dicultades en la deteccin en toda condicin, por lo que el autor considera ms razonable
adoptar como criterio el lmite entero de 3 pixels.
4.3
Diseo de la MPL
Justicadas las decisiones ms importantes respecto al diseo de la marca articial asociada al SPL,
en la presente seccin se detallarn los aspectos geomtricos ms importantes de la misma. La gura
4-9 reproduce, de nuevo, su aspecto con objeto de facilitar su descripcin detallada.
El patrn de identicacin de marca, correspondiente a un cdigo Barker de 7 bits, tal y como
4 Si slo fueran dos pixels, se corre el riesgo de un muestreo inadecuado de los niveles de luminosidad de la imagen,
impidiendo la deteccin garantizada del patrn (imagen borrosa).
107
se justic en la seccin anterior, presenta una altura mnima por smbolo (bit) de 2:5 cm, con
un ancho en horizontal de 6 cm. De esta forma, en igualdad de condiciones para la deteccin de
parmetros verticales y horizontales, se admite una reduccin por visin lateral hasta un 41:7% de
su dimensin original (resultante de 2:5=6). Aplicando la condicin marcada por 4.7, el ngulo de
desviacin admisible respecto a la normal de la marca puede ser de hasta 65:3 .
Dado que el alcance del SPL est relacionado directamente con la deteccin del patrn de identicacin, es razonable tomar a esta distancia como referencia para los otros valores; este alcance
mximo ser identicado como D0 .
Los crculos de posicionamiento tienen 6 cm de dimetro, por lo que su visibilidad estar limitada
a la misma condicionante que el cdigo Barker de identicacin, del mismo ancho. La distancia
horizontal entre centros de los crculos es de 21:5 cm, mientras que la distancia vertical es de 13 cm.
Al respecto del sistema de posicionamiento, la dimensin a maximizar es la horizontal, dado que ser
la que experimente una reduccin signicativa con el ngulo de visin; esto justica la especicacin
en sentido horizontal del formato DIN-A4 para la MPL. En todo caso, estas distancias entre centros
sern siempre visibles dentro del rango D0 , dado que para poder encontrar los crculos, primero
debe encontrarse el cdigo Barker de identicacin, cuyas dimensiones globales son menores.
El aspecto ms crtico resulta ser el cdigo de barras: no es posible incluir informacin suciente
con el mismo alcance D0 que el cdigo Barker. La razn es evidente, en su tamao, el cdigo Barker
slo encierra 7 bits de informacin; si se adoptara este mismo ancho de bit para el cdigo de barras,
y en igualdad de condiciones pticas, slo podran usarse 27 = 128 combinaciones distintas, sin
paridad ni chequeo de errores, lo cual se maniesta insuciente para el modelo de navegacin por
interiores estructurados denido en el captulo anterior.
La decisin nalmente adoptada por el autor fu la de reducir sus dimensiones para incluir, al
menos, cuatro dgitos con un cheksum de vericacin (ver captulo 3). As, las dimensiones de la
barra bsica se jaron en: 0:5 cm en vertical y 5 cm en horizontal. Esto da un alcance terico de
0:2D0 , cinco veces inferior al del cdigo de identicacin de marca. En lo que respecta a la reduccin
por desviacin angular, esta es muy superior a la del cdigo Barker, admitindose una reduccin en
un factor 0:1, lo que equivaldra a una desviacin angular de jj ' 84:27 .
En el diseo nal de la MPL se ha pretendido maximizar las dimensiones de todos los patrones
encerrados en ella, dejando adems las zonas en blanco necesarias para poder distinguir los elementos
negros del fondo blanco del papel. No obstante, en la medida de lo posible se aconseja situar la
marca en paredes claras y lisas, a n de aprovechar stas como zonas libres de ruido o zonas de
silencio, en la terminologa asociada a los cdigos de barras.
108
4.3.1
La reduccin en cinco veces, aproximadamente, del alcance relativo entre la deteccin de la marca y
la decodicacin del cdigo encerrado en la misma, puede ser fcilmente superable si se dispusiera
de una forma de realizar un zoom ptico de la imagen de la marca.
Marca Artificial
Recinto A
Cmara 1:
Gran FOV
y
x
Marca Artificial
x
Recinto B
Puerta de
acceso
Recinto C
Corredor
Siguiente Marca
Figura 4-10: Subsistema de Visin: detalle del conjunto de cmaras y posicin de las marcas.
En la resolucin de este dilema incide favorablemente el bajo coste actual de los sensores de
visin; as se ha abierto la posibilidad de que stos puedan utilizarse en sistemas sensibles al coste
como es este caso. La propuesta del autor es la siguiente: a bordo de la silla de ruedas se dispone de
dos cmaras montadas sobre una unidad pan-tilt que permite orientarlas en la direccin requerida
(gura 4-10). La misin de estas cmaras es:
La primera, con distancia focal (1 ) pequea y, por tanto, gran ngulo de visin dispone de una
amplia imagen del entorno, lo cual facilita, en una sola vista, la identicacin y localizacin
de las posibles marcas ubicadas en l. La deteccin de la marca permite accionar la unidad
pan-tilt de modo que sta se site, aproximadamente, en el centro de la imagen5 .
La segunda cmara, de 2 > 1 , se ajusta para que su campo de visin coincida slo con la
parte central de la imagen de la primera cmara. Su funcin sera doble: permitir efectuar la
lectura de los cdigos de barras a distancias comparables, e incluso mayores, a la de la propia
deteccin de marca y aumentar la exactitud de la medida de la posicin de los crculos. Para
cumplir ambos objetivos basta con que el zoom equivalga a aumentar por cinco la imagen.
5 Este
109
Las cmaras propuestas para esta solucin son del tipo CMOS, de salida digital directa6 en
formato VGA, y con un coste minorista inferior a los 100$. Esto hace ventajoso el usar dos cmaras
en lugar de una ptica convencional motorizada para realizar zooms de imgenes, por mltiples
motivos, el ms importante de los cuales es la dicultad de mantener una adecuada calibracin con
pticas variables, como las de los zoom mecnicos.
4.4
Una vez detalladas las bases del diseo elegido para la MPL, sus parmetros geomtricos y modelado
su alcance terico, en esta seccin se presentan los algoritmos porpuestos para la segmentacin de
las informaciones encerradas en ella.
En las siguientes subsecciones se describen los mismos y se ilustran mediante esquemas en pseudocdigo, a n de hacer patente la estructura interna de los algoritmos descritos. En el pseudo-cdigo
mencionado los comentarios se hacen preceder del smbolo */, mientras que las lineas largas se
prolongan con tres puntos seguidos, de forma anloga a la sintaxis correspondiente en entorno
Matlab. Para el resto de las funciones se han escogido sentencias de control de ujo identicadas en
negrita y delimitadas por una estructura: sentencia ... endsentencia:
4.4.1
Algoritmo base
El ncleo del SPL, o algoritmo base, se ilustra en la gura 4-11. El inicio o llamada al algoritmo
comienza con la captura de la imagen a tratar. Sobre esta imagen se localizarn los posibles sectores
que contienen cdigos Barker, correspondientes a las MPL denidas. Si existen candidatos a ser
MPLs, y mientras exista alguno de ellos en la imagen, se efecta la segmentacin de los cuatro
crculos que forman parte de la misma.
Para cada MPL, en caso de detectarse el centroide de tres o ms crculos, se procede a pasar el
algoritmo de posicionamiento, el cual se detallar en profundidad en el siguiente captulo de esta
tesis. Este algoritmo no puede determinar la posicin si no dispone de, al menos, tres de los cuatro
puntos del patrn de posicionamiento. No obstante, tal y como se aprecia en el listado de la gura
4-11, antes de obtener la posicin se realiza una calibracin de centroides. A este respecto hay que
destacar las siguientes cuestiones:
Para la deteccin y segmentacin de la MPL, la imagen de la cmara no necesita estar calibrada, con el consiguiente ahorro en tiempo de proceso.
6 Ver,
110
*/Algoritmo: Base
*/Inicio
captura_de_imagen
busqueda_de_candidatos_Barker
while hay_candidatos
busqueda_de_circulos
if numero_de_circulos > 2
calibracion_de_centroides
obtener_posicion
if distancia < limite_lectura_codigo
leer_codigo_barras
endif
endif
enwhile
salida_del_algoritmo ...
(posicion-orientacion,codigo_barras)
Para obtener la posicin slo se necesita convertir, como mximo, ocho coordenadas, correspondientes a las dimensiones (u; v) de cada uno de los cuatro centroides en el plano imagen.
Con ello, puede tenerse un modelo de calibracin de cmara notablemente complejo, incluyendo por ejemplo factores de distorsin radial y tangencial, sin afectar en demasa al tiempo de
proceso pero s favorablemente a la precisin en el posicionamiento del SPL
7 http://newbologna.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/
4.4.2
111
ste es llamado por el algoritmo base descrito en la subseccin anterior, el cual le entregara como
parmetro la imagen a ser tratada; su estructura se muestra en la gura 4-12. La imagen ser
barrida por columnas, en intervalos de dos, por ejemplo slo las columnas pares (o impares); as se
reduce aproximadamente a la mitad el tiempo de barrido necesario.
*/Algoritmo: busqueda_de_candidatos_Barker
*/Inicio
*/Organizada en (filas,columnas)
input imagen
while numero_de_columna < maximo_cols_imagen
leer_columna_2n
*/solo columnas pares
busca_codigos_Brk7
endwhile
if num_codigos > 0
for todos_los_codigos_posibles
leer_columnas_contiguas
*/facilita eliminar ruidos
busca_codigos_Brk7
endfor
agrupar_posiciones_de_codigos
for todos_los_grupos_encontrados
if (hay dos o mas codigos por grupo) & ...
(cumple la relacion de aspecto) & ...
(es el mayor de la zona)
validar_grupo
else
eliminar_grupo
endif
endfor
endif
salida_del_algoritmo ...
(num_grupos_validos,coordenadas)
En cada columna se reliza la exploracin en busca de cdigos Barker-7, anotndose los posibles
candidatos a ser tales cdigos. Slo si en una columna dada se encuentra un candidato, se exploran
las columnas contiguas a cada uno de ellos en busca del mismo cdigo, lo cual indicara la posible
presencia de alguna MPL.
Para descartar en lo posible falsas detecciones, los posibles cdigos se agrupan, en funcin de
parmetros como la similitud de dimensiones y su proximidad, y se descartan aquellos grupos que
no cumplan las siguientes condiciones:
El grupo est formado por dos o ms cdigos, para descartar espreos.
112
*/Algoritmo: busca_codigos_Brk7
*/Inicio
*/Columna de la imagen capturada
input columna
filtro_y_derivada_de_columna
busqueda_picos(umbral=2*potencia_media_columna)
if num_picos >= 6
grupo = columna(agrupar_6_picos)
while grupo <> vacio
obtener_Ts_entre_picos
comparar_Ts_con_TsBarker
if diferenciasTs < 5%
Brk7 = sintetizar_codigo_Barker_ideal_con_Ts
Secuencia = datos_grupo_en_grises
C = correlacion(Brk7*Secuencia)
*/compensa a operar con niveles de gris
if C > 4
validar_grupo
else
descartar_grupo
endif
endif
endwhile
endif
salida_del_algoritmo ...
(num_codigos_Barker_validos,coordenadas)
La relacin de aspecto (ancho/alto) corresponda con el del cdigo Barker de la marca, lo cual
elimina los ruidos debidos al cdigo de barras, ms ancho relativamente que el cdigo Barker.
En la zona de cobertura de la posible MPL no existe un grupo Barker mayor, con lo que se
refuerza la condicin anterior cuando, por fuerza de una visin lateral, el ruido de los cdigos
de barras pudiera cumplir la relacin de aspecto.
La eciencia del algoritmo propuesto depende de la propia complejidad de la imagen, por lo que
no se puede determinar sta ms que a travs de una estimacin, dependiente del tipo de entorno
e iluminacin existente en cada momento. En todo caso, esta eciencia depende directamente del
algoritmo de bsqueda de cdigos Barker-7, el cual se detalla en la gura 4-13.
La entrada a este algoritmo es la columna de datos unidimensionales (array 1D de niveles de
gris) procedente de la imagen a procesar. El primer paso es el ltrado, en 1D, y diferenciacin
de los datos de la columna. En este paso, la funcin aplicada es notablemente simple y se deriva
del clsico algoritmo Sobel de bsqueda de ancos en 2D, bastante efectivo tanto en su propia
113
funcin de detectar las transiciones ms notables como en eliminar ruidos de fondo. En concreto, el
ltro+derivada realizado es de la forma:
O(k) = I(k + 1) I(k 1);
(4.8)
en donde I(n) es el dato nesimo de entrada y O(n) es el dato nesimo de salida. La principal propiedad
de esta aproximacin es su sencillez de implementacin, conservando una notable eliminacin de
ruido aleatorio de fondo y capacidad de deteccin de cambios bruscos.
La salida, as ltrada, servir para determinar los ancos ms notables de la columna dada,
mediante la deteccin de aquellos picos mximos que superen un umbral dado. La determinacin
de este umbral se realiza teniendo en cuenta la potencia media de la seal ltrada, multiplicando
sta por un factor que se ajust empricamente; en la presente realizacin del SPL, este factor es de
dos. As, los picos se detectan como aquellos valores de O(k) que cumplen:
O(pico) = signo [O(k)] [(jO(k)j > Up ) & (jO(k)j > jO(k 1)j) & (jO(k)j < jO(k + 1)j)]
v
u
N
u
1 X 2
O (n);
(4.9)
con Up = t2
N 1
siendo N la longitud total de los datos de la columna de imagen. Ntese que se conserva tambin
el signo del pico, lo que equivale a conocer el tipo de transicin observado: de blanco a negro o
viceversa.
La gura 4-14 muestra el resultado de aplicar las ecuaciones 4.8 y 4.9 a los datos de entrada,
I(n), de una columna de una imagen real. En el ejemplo mostrado, la localizacin del cdigo Barker
puede ser deducida a simple vista, entre las las 200 y 250 de la imagen original (grca superior).
La grca central de la gura 4-14 se corresponde con la salida del ltro de la ecuacin 4.8, sobre
la que se han sealado con asteriscos los picos que cumplen la condicin 4.9. Las lineas horizontales
representan los umbrales aplicados, en funcin del signo de O(n). Finalmente, la tercera grca es
una representacin de la potencia instantanea de la seal ltrada, esto es: P (n) = O2 (n). Sobre ella
se ha representado el umbral como Up2 ; la escala se ha representado en logaritmos, para hacer ms
visible el resto de picos de potencia y la relacin de este umbral con el factor de cresta mencionado
de dos veces su potencia media.
Una vez extrados los picos signicativos del array de datos 1D, se eliminan aquellas combinaciones que no correspondan a un posible cdigo Barker. El criterio escogido para este primer ltrado es
el de descartar toda aquella secuencia de picos menores a seis ancos detectados, y adems en la secuencia correcta; esto es, si designamos por 1 el pico correspondiente a la transicin blanco-negro y
114
0.5
0
0
50
100
150
200
250
300
350
400
Filtrado, derivada y deteccion de picos
450
500
550
50
100
150
200
250
300
350
400
Decision del umbral, criterio = 2*potencia media
450
500
550
50
100
150
450
500
550
0.5
0
-0.5
0
-1
10
-2
10
-3
10
0
200
250
300
350
400
Figura 4-14: Procesado de una columna de imagen; de arriba a abajo: perl original en nivel de
gris; salida del ltro-derivada; determinacin del umbral.
por +1 al de la transicin contraria, la secuencia correcta debe ser: S(i) = [1; +1; 1; +1; 1; +1],
representando S(i) a cada posible grupo de seis ancos consecutivos presentes en O(n). Este simple
criterio ya elimina un nmero apreciable de puntos de la bsqueda.
El siguiente paso es determinar la secuencia temporal de S(i); en primer lugar se determina el
periodo bsico de la secuencia, mediante la expresin Ts (i) =
1
7
despus los periodos entre los ancos de S(i) y se comparan stos con la secuencia correcta de un
cdigo Barker, la cual sera ST = [2Ts ; 2Ts ; Ts ; Ts ; Ts ], correspondiente a los siete bits en codicacin
directa. Si las diferencias entre los periodos internos de la secuencia S(i) son inferiores al 5% del
valor de Ts , el cdigo Barker de ese punto se da como posible, en trminos temporales.
Del paso anterior se sabe que los ancos detectados siguen la secuencia de un cdigo Barker, pero
queda por establecer si los niveles de gris entre los ancos se corresponden con las zonas blancas y
negras buscadas.
En consecuencia, se realiza en este punto la correlacin entre O(b) = O(n)jn2S(i) y un cdigo
Barker sintetizado, Bk(b), para medir lo mismo que O(b). Dado que ambas secuencias son iguales,
115
la correlacin se limita a ser la suma de la resultante del producto de ambos arrays de datos, esto
es:
C=
B
X
1
O(b) Bk(b);
(4.10)
en donde O(b) expresa la normalizacin de niveles de O(b) en vistas a hacer corresponder su mximo
con el valor +1 y su mnimo con 1.
Gran parte de la eciencia del algoritmo se fundamenta en no realizar la correlacin como mtodo
de bsqueda del cdigo Barker, sino como mtodo de conrmacin de la existencia del mismo; as, la
expresin 4.10 slo se calcula en aquellos puntos cuya secuencia temporal y de ancos ya presuponen
la existencia able de un posible cdigo. Adems, tal expresin se aplica sobre la secuencia O(b) sin
umbralizar, esto es, en niveles de gris, para evitar ser confundidos por ancos extrados de otro tipo
de patrones similares pero espreos.
La gura 4-15 muestra el efecto sobre una imagen real del algoritmo propuesto. La grca
superior prsenta el perl completo de una columna dada: el cdigo Barker est situado entre las
las 250 y 300 de la misma. La grca inferior muestra la secuencia normalizada O(b) y el cdigo
Barker sinttico Bk(b), representado en la mitad de su magnitud para ser visible ms cmodamente.
Tal y como se indica en la propia grca, el resultado de la correlacin es de C = 0:72, corroborando
la existencia del cdigo citado, segn los criterios expuestos en la seccin 4.2.
Es interesante resaltar algunos de los otros datos expuestos en la misma grca. La distancia de
30 pixels se corresponde con el nmero de pixels existente entre el ltimo y el primer anco de la
secuencia; de esa forma, el periodo Ts (i) = 4:14. En consecuencia, se sintetiza una secuencia Barker
entera (sin interpolacin en los ancos), basada en un redondeo de los periodos resultantes; as, tal
secuencia temporal sera:
SBrk = [1; 9; 18; 22; 26; 30];
tal y como se comprueba sobre la propia grca.
La interpolacin del cdigo Barker, Bk(b), en las transiciones blanco-negro mejorara, en principio, el valor de la correlacin C, pero a costa de un mayor coste computacional. En lugar de ello,
la ligera degradacin en el valor terico de C se ha compensado con una ligera bajada del umbral
de validacin de C. Segn lo expuesto en la seccin 4.2, este umbral es de 4:5; nalmente, se ha
rebajado alrededor de un 10%, habiendo sido jado en un valor de cuatro, tal y como se especica
en el listado de la gura 4-13. El punto de inicio de la secuencia Barker validada es marcado y
constituye la salida de este algoritmo; tal marca es visible en la grca superior de la gura 4-15,
116
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
550
Distancia: 30 pixels, Periodo: 4.1429 pixels, Tiempos: 9, 18, 22, 26; Valor Corr: 0.71808
1
0.5
0
-0.5
-1
10
15
20
25
30
Figura 4-15: Correlacin de la secuencia de la columna de imagen con el cdigo Barker-7 sinttico.
Para facilitar su visualizacin, el cdigo Barker se representa al 50% de su magnitud real.
Codigos validos
Num. de puntos
442368
11221
1716
26
117
Porcentaje
100%
2:5%
0:39%
0:0059%
4.4.3
Tras la deteccin del conjunto de puntos correspondientes a un cdigo Barker y su asignacin nal
en grupos vlidos, el siguiente paso del algoritmo base es segmentar la imagen para extraer los
centroides de los crculos presentes en ella. En este aspecto resulta esencial obtener un modelo
que permita obtener las centroides de los crculos con precisiones subpixlicas, de cara a obtener
una precisin suciente en la recuperacin posterior de la posicin relativa entre MPL y cmara
[Lavest 99] [Lzaro 00].
La gura 4-17 ilustra esta fase del algoritmo mediante dos imgenes capturadas a la misma distancia, R = 1 m, pero con distinto ngulo de visin. Resulta interesante vericar el comportamiento
del algoritmo de agrupacin de cdigos Barker; en las imgenes, todas las columnas que resultaron
contener tal cdigo han sido detectadas (trazo vertical continuo), incluyendo un cierto subgrupo del
cdigo de barras que responde a un patrn similar.
El ruido introducido por este subgrupo fu eliminado segn los criterios denidos por el algoritmo
de bsqueda de candidatos Barker. En el caso del subgrupo de la imagen derecha, no se cumple la
relacin de aspecto (ancho/alto) jada. En el caso del subgrupo de la imagen izquierda, ste est
118
Figura 4-17: Segmentacin de los crculos de las marcas. Condiciones de medida: distancia al centro,
R = 1 m; ngulos de giro = 75 , en la imagen de la izquierda, y = 0 ; en la de la derecha. Se
aprecia adems cmo se obvia la deteccin, como un Barker-7, de un subgrupo del cdigo de barras.
inscrito dentro de la posicin esperada para los crculos de la marca del grupo mayor (rectngulos
exteriores).
El algoritmo de segmentacin de crculos y determinacin de centroides se muestra en la gura
4-18. Como parmetro de entrada necesita las coordenadas del grupo validado como cdigo Barker;
tales coordenadas pueden verse, grcamente, como un rectngulo que rodea a los cdigos Barker
de las imgenes de la gura 4-17.
Segn la relacin de aspecto de tal rectngulo, puede estimarse si la marca est de frente (relacin
mxima) o de costado (valor ms bajo) lo que inuye en la denicin horizontal de la zona de
bsqueda de crculos. Se denen dos subventanas:
La subventana superior, que abarca los dos crculos ms altos.
La subventana inferior, para los dos ms bajos.
En ambos casos, la altura y posiciones vertical y horizontal de las subventanas se establece
en base a la altura y posiciones vertical y horizontal del rectngulo del cdigo Barker. La nica
dimensin variable es el ancho de ambas subventanas, la cual se determina en funcin de la relacin
de aspecto del cdigo Barker: a mayor relacin, mayor ancho de la subventana. En la gura 4-17
pueden comprobarse estos detalles, comparando ambas imgenes.
Cada subventana se trata por separado. Para cada una de ellas, el algoritmo de segmentacin
de crculos utiliza el mtodo de proyeccin por columnas/las para delimitar la zona en la que se
encuentra cada uno de ellos, delimitando en consecuencia una serie de subventanas ms pequeas, o
119
*/Algoritmo: busqueda_de_circulos
*/Inicio
*/Lugar en >imagen= con Barker7 detectado
input candidato
Swu = subventana_superior_candidato
Swd = subventana_inferior_candidato
for cada_subventana(Swi)
SwB = binarizar_subimagen(Swi)
Sumcols = proyeccion_por_columnas(SwB)
for cada_lado_de_candidato
if existe_pico_en_posicion_prevista
buscar_limites_a_cada_lado_del_pico
crecer_un_pixel_por_cada_lado
SCw = segmentar_SwB_por_columnas
/*imagen binaria
Sumfils = proyeccion_por_filas(SCw)
if Num_picos_Sumfils == 1
buscar_limites_a_cada_lado_del_pico
SFw = segmentar_SCi_por_filas_cols
/*<- en gris
Sumcols = proyeccion_por_columnas(SFw)
Sumfils = proyeccion_por_filas(SFw)
Centroides = ajuste_parabolico(Sumcols,Sumfils)
else
descartar_circulo
endif
else
descartar_circulo
endif
endfor
endfor
salida_del_algoritmo ...
(circulos_validos, sus_centroides)
miniventanas, tambin rectangulares y ajustadas al borde exterior del crculo. Estas miniventanas
tambin son visibles en todos los crculos presentes en la gura 4-17.
Para buscar los crculos, esto es, las miniventanas adecuadas en cada subventana superior e
inferior, se analizan en primer lugar las proyecciones por columnas. Sin embargo, estas proyecciones
se realizan sobre una versin binarizada, con slo dos niveles, de la imagen; esto es as para evitar
la perniciosa inuencia acumulativa de zonas uniformes de gris no pertenecientes a la marca pero s
visibles en la subventana correspondiente. No se realiza aumento del contraste original, pero s se
ja un umbral de binarizacin ms cercano al negro que al blanco (75% de gris, hacia oscuro).
Las guras 4-19 y 4-20 muestran el resultado de esta binarizacin. La marca mostrada es la
central de la imagen de referencia de la gura 4-16, y se encuentra situada a unos 5 m de la cmara.
120
0.8
0.3
-0.2
1
11
21
31
41
51
61
71
11
21
31
41
Columna
51
61
71
1.5
0.5
-0.5
-1.5
1
0.8
0.3
-0.2
1
11
21
31
11
21
31
41
51
61
71
51
61
71
1.5
0.5
-0.5
-1.5
1
41
Columnas
121
Dado que los patrones son negros sobre fondo blanco, la imagen se invierte al ser binarizada, de lo
cual se comprueba la conveniencia de seguir la recomendacin del autor de situar las marcas sobre
fondo claro; cabe decir que sto sera lo habitual en cualquier hogar u ocina, pus no suele ser
agradable el disponer de paredes oscuras en estos lugares. No obstante, siempre es posible colocar
la marca sobre otro formato en blanco (por ejemplo un DIN-A3 o una cartulina), si esto fuera
estrictamente necesario.
En las guras sealadas (4-19 y 4-20) se acompaa la imagen de cada subventana con las grcas
resultantes de su proyeccin por columnas y de otras marcas grcas procedentes del proceso de
segmentacin. La forma que presenta la proyeccin por columnas de la imagen binarizada posee
una estructura tpica, fcil de interpretar:
Las dos bandas centrales se corresponden con el cdigo Barker, a la izquierda, y el de barras,
a la derecha. Ambos poseen densidades de blanco similares, lo cual da proyecciones tambin
similares. Esta caracterstica de densidad se cumple de una forma bastante aproximada para
cualquier cdigo de barras (consultar Apndice C ).
Las proyecciones de los crculos poseen una forma peculiar, casi una funcin cuadrtica o
parablica8 , con un mximo central y suaves cadas laterales.
Fuera de la estructura denida por los patrones de la marca, pueden existir, y de hecho existen,
zonas de ruido importantes.
Tales estructuras son similares en ambas subventanas.
Dado que la denicin de la geometra de la marca es conocida de antemano, la bsqueda de los
crculos resulta relativamente sencilla. El punto de partida o de referencia es el centro del patrn
de proyeccin correspondiente al cdigo Barker, el cual se seala con un asterisco en la citada
proyeccin, ms o menos en la columna 33 de las representadas en ambas subventanas. Este valor
ser usado para binarizar la proyeccin con el propsito de detectar slo los ancos ms importantes;
el valor actual de tal umbral se ja a un tercio del valor obtenido en el centro de la proyeccin del
cdigo Barker.
Una vez obtenidos estos ancos, se trata de localizar, a izquierda y derecha del cdigo Barker,
un mximo de la curva de proyeccin en intervalos dados por la posicin de referencia y el ancho del
propio cdigo Barker y comprendidos entre dos ancos de sentidos adecuados, segn lo esperado. Si
esta estructura no es reconocida, se da por perdido el crculo en cuestin.
8 De hecho es elipsoidal, pero irregular. No obstante lo interesante para el algoritmo es su semejanza local con una
parbola y el hecho de ser una funcin par.
122
0.8
0.3
-0.2
1
11
Fila
16
21
11
Fila
16
21
1.5
1
Primer crculo (imagen binaria)
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
1
En las guras 4-19 y 4-20 la estructura se reconoce sin problemas; los lmites as obtenidos se
recrecen hacia el exterior un pixel por cada lado, constituyendo los lmites de las columnas de las
miniventanas de crculos. Estos lmites se representan en las guras en cuestin mediante sendos
segmentos verticales a ambos lados de los patrones de proyeccin cuasi-parablicos.
Obtenidos los lmites por columnas, los lmite verticales, esto es por las, se consiguen con un
proceso similar; el correspondiente al crculo primero de la MPL (a la izquierda, arriba) se ilustra
en la gura 4-21.
Partiendo de la porcin de subventana encerrada entre las dos columnas designadas en la fase
anterior del algoritmo, se realiza la proyeccin de la misma, esta vez por las. Se busca el mximo
y, a partir de l, los ancos a izquierda y derecha respecto a un umbral similar al de la fase anterior:
establecido en un tercio del valor del mximo de la proyeccin.
El resultado global de ambas fases de algoritmo es la creacin de tantas miniventanas como
crculos se hayan detectado en las posiciones y con las condiciones correctas, basadas en razones de
geometra local a partir del cdigo Barker ya identicado. Es de mencionar que criterios tiles en
otros casos, como podra ser la circularidad de la gura segmentada, no resulta ser idnea para la
tarea de segmentar los crculos de la MPL, dado que los crculos, vistos desde gran distancia y con
grandes desviaciones angulares, pueden llegar a verse como rectngulos ms o menos deformados.
En lugar de ello, resulta ms eciente considerar vlidos los crculos en las condiciones sealadas,
segmentar la imagen y, posteriormente, establecer si alguna de las miniventanas diere excesivamente
123
Suma de filas
Suma de filas
0.5
0.5
0
10
20
30
Suma de columnas
1
0.5
0.5
10
20
30
15
20
Suma de columnas
10
Figura 4-22: Obtencin de los centroides de los crculos: aproximacin parablica a la curva de
proyeccin.
de las otras tres en dimensiones, pues sta s es una muestra clara de fallo en la segmentacin de tal
miniventana.
Obtencin de los centroides de los crculos
Tras hallar los lmites de las miniventanas correspondientes a cada crculo, la obtencin de los
centroides vuelve a hacer uso de la subventana de imagen original, esto es, en niveles de gris. Se
trata as de tener en cuenta la distinta luminancia de los pixels del crculo, especialmente en los
puntos del borde. Trabajar en luminancias, en lugar de con imgenes binarias, aumenta la exactitud
en la determinacin del centroide, tal y como ha quedado contrastado en numerosos trabajos previos
(por ejemplo, [Lavest 99], [Lzaro 00] y [Heikkil 00]).
En el caso de la MPL, el mtodo de segmentacin rectangular propuesto por el autor de esta tesis,
no es tan exacto como los propuestos por Janne Heikkil en [Heikkil 96] o por Jean-Marc Lavest
en [Lavest 99]. Sin embargo el coste computacional del mtodo aqu presentado s es notablemente
inferior9 .
La gura 4-22 muestra el resultado de la aproximacin parablica sobre dos crculos en condiciones diferentes de visibilidad. El crculo de la izquierda est visto frontalmente desde una distancia
de 1 m (esto es, con = 0 ). La imagen en luminancias siempre es la invertida de la real, con
9 A este respecto, ni Lavest ni Heikkil documentan los tiempos de cmputo, pues se trata de mtodos de calibracin
de cmara o-line, estando ambos autores ms interesados por la precisin que por el tiempo de proceso.
124
vistas a realzar precisamente la parte circular frente al fondo. En la gura citada se comprueba la
existencia de una gran cruz central blanca (en negro en la imagen invertida) la cul se introdujo
slo como realimentacin visual para el control del experimento, no existiendo tal referencia en el
diseo nal de la MPL.
En las dos grcas asociadas a la imagen del crculo en cuestin, se muestran las funciones de
proyeccin por las y columnas, normalizadas respecto a su mximo; superpuestas a ellas aparecen,
en lnea punteada, las aproximaciones parablicas a la curva real. El centroide de cada sentido, la
o columna, se destaca con un asterisco en estas grcas; su posicin respecto a la imagen original se
indica adems con una pequea cruz, aproximadamente en el centro de la cruz real. Para calcular
el valor del centroide, tras la aproximacin parablica, basta con hallar el mximo de la parbola;
supuesto que la aproximacin polinmica sea, por ejemplo en el eje horizontal:
p(u) = a2 u2 + a1 u + a0 ;
el centroide horizontal sera:
u0 =
a1
;
2a2
4.4.4
125
La ltima fase del algoritmo base es la recuperacin del cdigo de barras de la MPL, si es que sta
es posible por estar dentro de la distancia de cobertura. La estructura y forma de codiccacin
del cdigo de barras de la MPL ya fueron especicadas en el captulo anterior, por lo que no se
repetir tal descripcin aqu, centrndose esta seccin, entonces, en el proceso de recuperacin de
tal informacin.
*/Algoritmo: leer_codigo_barras
*/Inicio
*/Lugar en >imagen= con Barker7 detectado
input candidato
Wide = ancho_en_cols(candidato)
for numcols == Wide
Linea = seccion_columna_imagen
reconstruir_Linea
Periodo = ponderar(4_primeros_flancos,5_ultimos_flancos)
obtener_secuencia_codigo_barras
decodificar_secuencia
if checksum_correcto
validar_codigo_candidato
endif
endfor
comparar_todos_los_codigos_candidatos
if (num_codigos_candidatos_iguales > 75%(Wide))
validar_codigo
endif
salida_del_algoritmo ...
(valor_del_codigo_validado)
En la gura 4-23 se muestra el algoritmo diseado para esta tarea. La localizacin previa del
cdigo Barker permite una identicacin muy rpida de la zona en la que se debe encontrar el cdigo
de barras, circunscribindose el anlisis a una parte muy acotada de la imagen que se denominar
subventana de bsqueda.
Como se comprueba en el algoritmo listado en la gura 4-23, se realiza una lectura de todas las
columnas que se cree contienen el cdigo de barras y se trata de recuperar el cdigo de cada una
de ellas. Slo si el cheksum coincide, tal cdigo se valida. Para que el cdigo de barras se d como
recuperado, deben validarse al menos un 75% de las columnas de la subventana de bsqueda, en
caso contrario tal cdigo se descarta.
La decodicacin en s de un cdigo de barras no constituye una tarea novedosa, mxime cuando
126
se usa una codicacin estndar como es la EAN-13 (ver Anexo B) con un alfabeto completamente
denido y con utilidades software de uso pblico. Las aportaciones del autor en este aspecto se
centran en el diseo en s de la codicacin de informacin sobre la MPL y en el mtodo usado para
su recuperacin, mediante la exploracin de lineas verticales. A este respecto, la fase del algoritmo
de recuperacin de cdigos de barras ms interesante es la de reconstruccin del cdigo, antes de su
decodicacin.
En la gura 4-24 se detalla la ubicacin de la subventana de bsqueda del cdigo de barras,
cuyas dimensiones y posicin se determinan, como en el caso del resto de subventanas, a partir
de la posicin y relacin de aspecto del cdigo Barker de identicacin de la MPL. La marca se
captur a una distancia R = 1 m, con una desviacin angular = 0 . Sobre la propia gura se
indica una de las lineas de exploracin, la cual ser utilizada como referencia para detallar la fase
de reconstruccin del cdigo, y que se denominar I(n).
A su vez, la gura 4-25 ilustra el resultado de la reconstruccin de la lnea de exploracin denida
en la gura 4-24. En la grca superior se muestran los datos originales de la columna imagen, se
puede apreciar una cierta saturacin a blancos (valor 1) del array de datos a procesar.
El paso principal de la reconstruccin es muy similar al ya descrito para el proceso de bsqueda e
identicacin del cdigo Barker: la localizacin de los ancos del array de datos. Para ello se ltra y
deriva la columna de imagen con las relaciones denidas por la ecuaciones 4.8 y 4.9, con la salvedad
del umbral Up , que en esta ocasin, dada la estructura ms denida de los datos a procesar, es jo y
de valor Up = 0:1, un 10% del valor mximo esperado. De este proceso se obtiene una seal ltrada,
O(n), de la que se conoce su secuencia de picos, O(p).
La grca central de la gura 4-25 muestra el resultado, O(n), del ltrado de I(n), y el de la
deteccin de picos, O(p), los cuales se indican como asteriscos. Tambin se muestran los umbrales
de referencia, 0:1.
Slo es necesaria la informacin de distancia entre picos para la decodicacin del cdigo, pero
con objeto de facilitar su visualizacin, se ha incluido en la grca inferior de la gura 4-25 tal
reconstruccin, indicando con rombos la posicin de los ancos recuperados. Son perfectamente
visibles los trenes de sincronismo en el principio y n del cdigo de barras; en el caso de la cabecera
se tienen tres bits, con la secuencia [nbn], siendo n negro = 1 y b blanco = 1 en la grca
reconstruida, y en el caso de la cola se tienen cuatro bits, con la secuencia [bnbn]. Los intervalos
entre estos bits constituyen el reloj de recuperacin del cdigo de barras, o tiempo de bit, por lo que
el algoritmo procede, en primer lugar, a la ponderacin de estas secuencias para obtener el tiempo
de bit ms probable, eliminando aquellos datos que se aparten ms del 33% de la media inicial10 .
10 Se
127
Subventana de busqueda
Linea de exploracion
20
40
60
80
100
Filtrado y recuperacion de flancos
120
140
20
40
60
80
100
Codigo de barras reconstruido
120
140
20
40
120
140
1
0.5
0
-0.5
-1
1
0.5
0
-0.5
-1
60
80
100
Figura 4-25: Reconstruccin del cdigo de barras en una columna de datos de la imagen original.
128
En el caso representado en la gura 4-25, la secuencia inicial de intervalos temporales de sincronizacin, tomando cabecera ms cola, es:
inicial
= [2; 4; 3; 4; 3; 4; 2];
Sclk
inicial = 3:143,
cuya media es Tclk
que con el criterio establecido anteriormente eliminara los datos
extremos (los de valores iguales a 2). As, la secuencia a valorar en la segunda pasada es:
Sclk = [4; 3; 4; 3; 4];
cuya media, Tclk = 3:6, resulta ser un valor ms adecuado como tiempo de bit. Con este valor,
la decodicacin del cdigo de barras se realiza sin mayores dicultades, teniendo en cuenta las
especicaciones del mismo (captulo anterior) y las notas y referencias del Anexo B.
4.4.5
Para corroborar la bondad de los algoritmos citados, se ha realizado un experimento con una batera de 300 imgenes, adquiridas en 30 puntos distintos, con posiciones y orientaciones distintas y
calibradas.
Dada la simetra radial del problema, se adopt el sistema de coordenadas polares como referencia; en consecuencia, se jaron distancias entre centro ptico y centro de MPL en el rango R 2 [1::5]
metros, en intervalos de un metro. En cuanto a la orientacin, se especicaron los ngulos = = 0
y respecto al de giro se tom , en lugar de , por ser ms cmodo de interpretar; en este caso, los
ngulos se jaron en el rango 2 [0::75] grados, tomados en intervalos de 15 .
En cada uno de los 30 puntos de referencia se han adquirido 10 imgenes, cada una de las cuales
con diferentes condiciones de iluminacin (alta, baja y media), incluso llegndose en algn caso a
la saturacin de blancos. Adems el fondo no fu alterado, siendo el normal de un laboratorio de
investigacin. Con esto se pretende simular, en lo posible, las condiciones normales en lo que sera
su campo de trabajo habitual.
Como ejemplo ilustrativo de la naturaleza global de este experimento, se incluye la gura 4-26, en
donde se muestran las 10 imgenes correspondientes a un punto, cuya referencia ser P545 , correspondiente a una distancia-orientacin de (R; ) = (5 m; 45 ). Se aprecia a simple vista la variedad
de condiciones de iluminacin y la naturaleza del entorno de la MPL, nada favorable, en principio,
por la cantidad de estructuras horizontales presentes en las distintas imgenes; obsrvese que el
fondo efectivamente est lleno de posibles fuentes de ruido de imagen estructurado: ordenadores,
sillas, mesas, etc.
129
130
La gura 4-27 muestra diversos detalles de otra de las imgenes, tomada en el punto con referencia P50 . En el detalle ms ampliado de la misma se observa uno de los crculos de la MPL, de
apenas 8 8 pixels de tamao. En su centro, se aprecian diversas pequeas cruces, 10 en concreto,
que se corresponden con los resultados de proyectar los centroides obtenidos para cada una de las
10 imgenes distintas capturadas en ese mismo punto, P50 . Sin necesidad de mayores datos, por
el momento, puede observarse a simple vista la exactitud del mtodo de extraccin de centroides
modelado por el autor de esta tesis, pues casi la totalidad de las cruces se concentran en las mismas coordenadas, por supuesto con resolucin subpixel, y esto a pesar de la notable diferencia de
luminosidad entre las 10 imgenes tomadas.
De los cuatro crculos de la MPL en el punto P50 , se ha ampliado precsamente aqul que
presenta un dato de desviacin mayor que los dems (pequea cruz, ligeramente desviada hacia
arriba y a la derecha), notndose adems un cierto patrn, como la forma de una gota de agua, en
la distribucin de centroides recuperadas. Este efecto apareci en algunas imgenes ms, sobre todo
relacionado con aqullas de brillo mayor, llegando a una desviacin similar, del orden del tercio de
pixel.
Esta desviacin, relacionada con la luminosidad de la imagen, coincide con los datos presentados
por Janne Heikkil en [Heikkil 00], en donde se model una desviacin de ese orden de magnitud,
unas dcimas de pixel y dependientes de las coordenadas (u; v) del pixel en cuestin, por el simple
hecho de cambiar de lmpara, entre halgena y uorescente. En consecuencia, errores como el
131
da
:
Dc
132
R
1
0
15
30
45
60
75
2
0
15
30
45
60
75
3
0
15
30
45
60
75
4
0
15
30
45
60
75
5
0
15
30
45
60
75
Media:
Std.:
MPL
Ciertas
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
7
9:9
0:5
MPL
Falsas
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Cols. Barker-7
detectadas
100%
100%
100%
100%
100%
100%
100%
100%
100%
100%
98:97%
100%
100%
100%
99:05%
99:03%
100%
100%
99%
100%
100%
100%
97:91%
100%
100%
100%
98:48%
100%
100%
100%
99:75%
0:55%
Crculos
detectados
40; (100%)
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
36; (90%)
40
36; (90%)
36; (90%)
40
36; (90%)
36; (90%)
40
40
40
40
38; (95%)
36; (90%)
40
40
40
40
40
28; (70%)
38:7; (97%)
2:6; (6:4%)
Varianzas
la: u2 col.: v2
0:059
0:024
0:074
0:012
0:011
0:011
0:018
0:021
0:019
0:027
0:033
0:023
0:014
0:009
0:006
0:005
0:017
0:017
0:021
0:018
0:017
0:013
0:041
0:015
0:002
0:006
0:003
0:009
0:011
0:004
0:010
0:002
0:016
0:001
0:045
0:004
0:015
0:004
0:005
0:001
0:010
0:002
0:014
0:005
0:020
0:003
0:029
0:006
0:023
0:008
0:022
0:013
0:022
0:013
0:015
0:018
0:012
0:010
0:011
0:009
0:021
0:011
0:016
0:007
Tabla 4.2: Resultados del algoritmo de deteccin de parmetros de las Marcas de Posicionamiento
y Localizacin).
133
Las dos ltimas las ilustran las medias y desviaciones tpicas (std) de las respectivas columnas.
Respecto a los tiempos de ejecucin del algoritmo, los datos en poder del autor corresponden nicamente a la de los modelos programados en el entorno Matlab V5.3, para Windows95/98, quedando
su migracin para S.O. Linux y lenguaje C estndar para una fase posterior en las investigaciones
del autor. El inconveniente del entorno Matlab, a efectos de establecer tiempos de proceso de datos,
es su carcter de lenguaje interpretado y la forma en la que las llamadas a funciones protegen al
programador (y tambin bloquean) de las tareas de especicar los tipos de datos y optimizar su
proceso.
Las funciones ms elementales se compilaron, generndose funciones *.dll supuestamente ms
ecientes; an as, no se han podido obviar las llamadas a las libreras internas. Con todas estas
salvedades, el proceso completo de una imagen VGA, de 640 480 pixels, en escala de grises, lleva
alrededor de 0:5 s en un PC-PentiumII a 400MHz.
134
4.5
Recapitulacin
En el presente captulo se han presentado los resultados de los estudios del autor referentes al
diseo de la Marca de Posicionamiento y Localizacin, MPL. El autor justica la eleccin de las
dimensiones, tipo de informacin encerrada y distribucin de patrones sobre la MPL, en funcin de
criterios que tratan de responder a las condicionantes marcadas por su potencial uso en sistemas
autnomos de Asistencia a la Movilidad, principalmente con arquitecturas apropiadas para ello como
la especicada para la Silla de Ruedas Autnoma SIAMO.
Los criterios adoptados son:
Maximizar el rea de cobertura de cada una de las MPL, con objeto de cubrir un entorno dado
con el mnimo nmero de marcas posible. Tal criterio se cumple ubicando los parmetros ms
crticos de lo patrones grcos para su lectura en sentido vertical descendente.
Minimizar el coste computacional de identicar la marca y segmentar sus caractersticas. La
solucin adoptada por el autor es la incorporacin de un cdigo nico, basado en el Barker
de 7 bits, que permite identicar, con una muy alta tasa de xito, la presencia de una MPL,
al igual que impide, tambin con muy alta tasa de xito, la deteccin del resto de elementos
existentes en el entorno como tales marcas.
Por su parte, la segmentacin del resto de caractersticas de la MPL se facilita tambin a
travs de la eciente localizacin del cdigo Barker de identicacin.
Tambin se han diseado unos algoritmos de proceso de imagen cuyos resultados, contrastados
por la experimentacin, demuestran una tasa de aciertos muy elevada en las tareas asignadas, pese
a la sencillez computacional del modelo adoptado.
Ms difcil es el contraste de estos resultados con los de otros investigadores pues, dentro de lo que
es el conocimiento actual del autor, no existen muchos modelos comparables de forma homognea
con el aqu propuesto:
Los modelos de obtencin de centroides de Lavest y Heikkil ([Lavest 99] y [Heikkil 00])
tienen como objeto la calibracin de un sistema de cmaras, son mucho ms precisos que el
modelo del SPL pero tambin son mucho ms complejos y lentos.
La deteccin de centroides de marcas para el posicionamiento de una SRA, es un mtodo
tambin usado por John-David Yoder [Yoder 96], sin embargo no se documentan los resultados
de tal segmentacin. Por lo dems, como puede verse en las guras 4-7 y 4-8, el autor de esta
tesis experiment tambin con un modelo anular, al igual que Skaar, para los crculos, pero
ste mtodo slo es eciente en caso de que la marca slo contuviera crculos, por lo que stos
4.5 Recapitulacin
135
son necesarios para identicar la presencia de una marca; esta misin se cumple, con mayor
rapidez y abilidad, mediante el cdigo Barker-7 en el diseo aqu propuesto.
El mtodo de anillos de Skaar, en opinin del autor de esta tesis, no es aplicable en el caso del
SPL por las siguientes problemas:
La deteccin es ms compleja computacionalmente, al exigir una exploracin en varias
direcciones para determinar la existencia de tal crculo.
La determinacin, con exactitud subpxel, del centroide de la gura anular es ms complicada de modelar y, en consecuencia, menos eciente que la propuesta en esta tesis.
En orientaciones muy anguladas, el anillo tiende a colapsar haciendo imposible la deteccin de tales crculos, mientras que en igualdad de condiciones el diseo aqu expuesto
sigue siendo aplicable, como puede comprobarse de los datos de la tabla 4.2.
Otros trabajos que hacen uso de crculos como patrones de posicionamiento (como [Coelho 99]
y [Martens 01]) no documentan completamente el modelo empleado para segmentar la imagen.
Es ms, en el caso concreto del dirigible de Coelho, los crculos eran prelocalizados a mano,
mediante el click de un ratn por el controlador humano sobre un interfaz grco adecuado. Por
contra, en el SPL propuesto en esta tesis la deteccin de la MPL se realiza automticamente,
mediante el patrn de identicacin Barker.
En [Armingol 98] se emplean sendos crculos aislados como haces (beacons) de un sistema de
triangulacin. En este caso, la segmentacin de los crculos aislados se realiza mediante la
correlacin normalizada de toda la imagen con un modelo circular, lo que provoca problemas
de falsos blancos y restringindose adems las posibles localizaciones para que las marcas sean
detectadas. Se documenta el uso de 6 marcas para cubrir un recinto de 12 7 m, aunque
el recorrido realmente cubierto por el experimento aparenta abarcar apenas la mitad de tal
recinto.
En lo que respecta a marcas codicadas, Thomas Rfer en [Rfer 97], presenta una propuesta
de marca articial que slo codica una cifra, y cuya segmentacin se realiza por un proceso de
identicacin por regiones, ms costoso computacionalmente y con menos rea de cobertura
que el aqu descrito.
Tambin Jrg usa cdigos de barras [Jrg 99], pero su diseo, con lectura en horizontal, resulta
tener menores posibilidades de cobertura que el propuesto en esta tesis.
El nico modelo realmente similar al diseado por el autor es el del Dr. Lzaro Galilea, quien
136
en [Lzaro 00] presenta los resultados de un sistema de posicionamiento por visin estereoscpica
que usa marcas articiales localizables por un patrn vertical y con cuatro crculos de referencia.
En lo que atae al proceso de localizacin y segmentacin de la marca, el diseo propuesto en
esta Tesis mejora la propuesta citada en los siguientes aspectos:
La MPL contiene mayor cantidad de informacin que la propuesta en [Lzaro 00].
El modelo presentado en esta tesis no precisa determinar la circularidad en el PI de los, valga
la redundancia, crculos de la marca, con lo que el rea de cobertura de la MPL resulta ser
potencialmente mayor12 .
El resto de parmetros documentados en [Lzaro 00] no son comparables a los presentados en
este captulo de la tesis, por referirse a procesos heterogneos con los aqu descritos. No obstante,
de lo expuesto en esta seccin puede valorarse la aportacin del autor a la navegacin autnoma,
mediante el diseo de una marca articial y de los algoritmos necesarios para un eciente uso en
sistemas como las Sillas de Ruedas Autnomas.
12 Este
extremo no se documenta en el trabajo del Dr. Lzaro, por lo cual no pueden extraerse mayores conclusiones.
Captulo 5
Introduccin
138
giro (roll)
Vector cmara (eje ptico):
C = (X0 , Y0 , Z0 ,, , )
Y0
giro (roll)
S0
O
S0'
X
X0
Plano XY
(b) Posicin-orientacin en 2D (plano XY)
Figura 5-1: Objetivo de los algoritmos de posicionamiento: (a) Posicin-Orientacin en tres dimensiones. (b) Simplicacin del problema, proyeccin sobre el plano de rodadura (XY ).
las dimensiones nales resultan ser algo ms reducidas que las propias del soporte de papel. Esto
es inevitable, salvo que la pared o lugar de insercin de la marca se haga parte de la misma, lo cual
no resulta ser prctico al imponer ms restricciones de las necesarias a la hora de su instalacin.
As pues, se dispone de cuatro puntos, ii , (los centros de los crculos) para recuperar, a partir
de sus coordenadas (ui ; vi ) en el Plano Imagen, la posicin-orientacin del mvil. De todas formas,
el problema global, tal y como se documenta en el Anexo C, se reducir al mismo problema de
determinacin de la orientacin exterior de la cmara que en el caso de una calibracin, salvo que
se dispondr solamente de los cuatro puntos ii mencionados. Siguiendo la nomenclatura jada en el
anexo C, se quiere obtener el vector C = (S0 ; ) = (X0 ; Y0 ; Z0 ; ; ; ), de posicin-orientacin del
centro ptico C, lo que implica hallar los parmetros de traslacin, S0 = (X0 ; Y0 ; Z0 ), y los ngulos
de rotacin = (; ; ) respecto al Sistema de Coordenadas Absoluto (SCA) (gura 5-1-a).
En las secciones siguientes se documentarn dos modelos para obtener la posicin de la cmara
en el SCA. El primero de ellos se basa en las propiedades de los puntos de fuga de dos grupos de
rectas paralelas, distribuidos en direcciones perpendiculares sobre el mismo plano (en la MPL), as
podrn obtenerse los seis parmetros buscados, (S0 y ), lo que equivale a una determinacin en 3D
de la posicin-orientacin de la cmara. Sin embargo, y coincidiendo con los resultados presentados
por otros autores [Kumar 94], es necesaria una precisin muy elevada en la determinacin de los
puntos de fuga para obtener una precisin razonable en el posicionamiento, lo que fuerza a visualizar
las marcas desde muy cerca (gran tamao en el PI).
139
5.2
Las propiedades geomtricas de los puntos de fuga en el PI de sendas rectas paralelas en el SCA
(ver anexo C) permiten recuperar con cierta facilidad los ngulos de rotacin, . A partir de estos
ngulos, la determinacin de la posicin puede realizarse tambin con cierta facilidad. Este mismo
principio, aunque con notables diferencias respecto al algoritmo aqu propuesto, se encuentra en
[Wand 91].
Se trata entonces de un mtodo del tipo R y despus T (que se abreviar como [R ! T]),
lo cual, tal y como avanza la intuicin y el trabajo de Kumar conrma en [Kumar 94], presenta
un problema de propagacin acumulativa de los errores de medida entre los sucesivos pasos, con
el peligro potencial de obtener una incertidumbre nal en el posicionamiento no admisible para la
aplicacin dada.
La situacin de partida del presente mtodo se corresponde con la existencia de lineas horizontales
y verticales en la marca articial; aunque el nmero de lneas en cada direccin podra ser cualquiera,
lo cual incidira en una mejor precisin en la solucin obtenida, se ha de restringir ste nmero a
dos por las cuestiones justicadas en la seccin anterior.
La gura 5-2 ilustra esta idea. La marca posee dos lneas verticales (Lv1 ; Lv2 ) y dos lneas
horizontales (Lh1 ; Lh2 ). Las citadas rectas pueden describirse como:
Lvm = Pm + kDv
Lhn = Pn + kDh
siendo Dv y Dh los vectores directores de las lineas verticales y horizontales, respectivamente, y
los Pj sendos puntos pertenecientes a la recta considerada. Como tales Pj , y atendiendo a las
140
Z
Lv1
Lv2
giro (roll)
Lh1
y
Lh2
x
C (X0 , Y 0 , Z 0 )
alabeo (yaw)
X
elevacin (pitch)
razones justicadas en el captulo anterior, se tomarn los centroides de los crculos extremos de la
MPL. Adems, dado que puede tomarse como referencia del SCA cualquier punto jo del entorno,
puede establecerse que la marca se encuentre en el plano Y Z del citado SCA (gura 5-2); como tal
plano Y Z puede elegirse cualquier pared del recinto. La restriccin geomtrica marcada se muestra
especialmente til si se centra el anlisis en los vectores directores de Lvi y Lhj , pues stos cumplen
que:
Dv = (aX ; bY ; cZ ) = (0; 0; cZ ) = (0; 0; 1)
(5.1)
141
respecto del sistema de coordenadas absoluto, obtener la misma informacin respecto al robot puede
amara robotg.
hacerse sabiendo la transformacin fc
5.2.1
in =
8
xn + kan
>
>
un =
>
>
zn + kcn
<
>
>
>
>
: vn = yn + kbn
zn + kcn
siendo 1 6 n 6 4 y los cosenos directores (an ; bn ; cn ) iguales dos a dos, en correspondencia con las
rectas paralelas de los lados mayor y menor (esto es, horizontales y verticales en el SCA). Cada par
de rectas paralelas tendra un punto de fuga denido por las relaciones justicadas dentro del anexo
C; si a estas relaciones se le aade la correspondiente a las componentes del vector director unitario,
se tiene:
2
6
6
6
4
6
7 6
7 6
7=6
v1i
5 6
6
2
2
2
4
ai + bi + ci
u1i
ai 3
ci 7
7
7
7
bi 7
7
ci 5
1
(5.2)
en donde i 2 [1; 2], segn sea el punto de fuga de las rectas verticales u horizontales respectivamente.
El mtodo de obtencin de las coordenadas de cada punto de fuga a travs de las rectas recuperadas
en el PI es indiferente a efectos de la denicin del presente algoritmo y, en consecuencia, se supondr
ya resuelto. Despejando en 5.2 ai y bi , de las dos primeras ecuaciones, sustituyendo en la tercera y
142
rearreglando el resultado en forma matricial puede escribirse para cada punto de fuga:
a
6 i 7
1
7
6
6 bi 7 = p 2
2 + 2
5
4
u1i + v1i
ci
u
6 1i
6
6 v1i
4
u1i
6
6
6 v1i
4
7
7
7=
5
u1i
v1i
3
7
7
7
5
Ui
=
kU
ik
Agrupando de forma explcita las dos ecuaciones obtenidas para cada punto de fuga se pueden
resumir las relaciones halladas como:
2
a1
6
6
6 b1
4
c1
a2
7 U
1
7
b2 7 =
kU1 k
5
c2
U2
kU2 k
(5.3)
Por otro lado, los vectores directores d recuperados en el SCC respecto de los originales D en el
SCA deben cumplir que:
di = Di R
Sean Di = (Ai ; Bi ; Ci ) los cosenos directores en el SCA para los dos conjuntos de rectas denidos,
verticales y horizontales. Como adems estas rectas estn sobre el plano Y Z, entonces Ai = 0 en
ambas. Aplicando adems las restricciones de rectas verticales (para i = 1) y horizontales (para
i = 2), se tiene:
2
4
a1
b1
c1
a2
b2
c2
5=4
A1
B1
A2
B2
C1
5R =4
C2
2
2
3 r11 r12
0 0 1 6
56
=4
6 r21 r22
0 1 0 4
r31 r32
0 0 1
5R
0 1 0
3
2
r13
7
r31
7
r23 7 = 4
5
r21
r33
r32
r33
r22
r23
3
5
(5.4)
r31
6
6
6 r32
4
r33
r21
r22
r23
7 U
1
7
7=
kU
5
1k
U2
kU2 k
(5.5)
143
en donde:
0
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
@
r31 = sin
r32
r33
r21
r22
r23
u1v
6
6
U1 = 6 v1v
4
C
C
C
= sin cos
C
C
C
= cos cos
C
C
C
= cos sin
C
C
= sin sin sin + cos cos C
A
= cos sin sin sin cos
u
6 1h
6
U2 = 6 v1h
4
3
7
7
7
5
(5.6)
7
7
7
5
Por lo tanto, 5.5 representa un sistema sobredimensionado no lineal de seis ecuaciones con tres
incgnitas, que se corresponden con los tres ngulos del vector de orientacin = (; ; ). La
resolucin estndar a este problema es la de encontrar una solucin aproximada inicial para y
elaborar un resultado exacto posteriormente usando un mtodo de mnimos cuadrados recursivos
[Haralick 93].
5.2.2
A partir del sistema 5.6, y sustituyendo los valores de los respectivos rij dados por las relaciones
5.5, se puede identicar una solucin inicial para los ngulos buscados mediante las ecuaciones:
0
uv = sin
B
B
B vv = sin cos
B
B
B v = cos cos
@
uh = cos sin
C
C
C
C:
C
C
A
en donde (uv ; vv ) son las coordenadas del punto de fuga de las rectas verticales, PF v ; (uh ; vh ) son
las coordenadas del punto de fuga de las rectas horizontales, PF h ; y las notaciones uk y k expresan
valores normalizados respecto al mdulo del vector Uk . Despejando de la primera ecuacin,
dividiendo entre s las dos segundas, y utilizando el valor hallado de para la ltima, se obtienen
los valores de orientacin buscados y que se resumen en las ecuaciones 5.7, las cuales incluyen los
mrgenes de variacin de las variables de que son posibles en esta aplicacin:
v
v
!
0
!
= arcsin uv
2
2
uh
= arcsin
! < < 2
cos
= arctan
(5.7)
144
Z
P2
P3
L32
Marc a artificial
P1
P4
Eje ptico, z
x
S0 = (X0 , Y0 , Z0)
Y
Z0
X0
Y0
Figura 5-3: Posicin relativa de la cmara respecto de la marca articial: planteamiento inicial.
5.2.3
Una vez determinada la orientacin = (; ; ) de la cmara (esto es, del SCC) respecto de la
marca (o sea, del SCA), se conocen ya todas las componentes de la matriz R de rotacin, segn los
criterios adoptados en esta tesis. El siguiente paso del algoritmo es la determinacin de la posicin
de la cmara respecto al SCA mediante la obtencin de la matriz T de traslacin pues sta contiene
la informacin del centro ptico C situado en el punto (X0 ; Y0 ; Z0 ) del SCA.
La gura 5-3 muestra la situacin de partida de este desarrollo. La marca articial est formada
por un rectngulo delimitado por las rectas que unen los puntos P1 , P2 , P3 y P4 , todos ellos
de coordenadas conocidas. Tambin se suponen conocidas las distancias v y h , correspondientes
con la altura y anchura, respectivamente, del rectngulo formado por los puntos anteriores. As,
las ecuaciones de cada una de las rectas del rectngulo podrn caracterizarse en funcin de las
coordenadas de un origen arbitrario, en alguno de los Pi , del vector director apropiado y de la
longitud k correspondiente a la existente entre el punto origen y el destino, Pj .
Por ejemplo, el borde superior de la marca representada en la gura 5-3 tendr la siguiente
expresin:
L32 = P3 + k32 M32 j06 k32 6 h
siendo M32 el vector director del citado segmento, que en este caso particular sera M32 = (aX ; bY ; cZ ) =
(0; 1; 0).
En el caso general (ver gura 5-3) la cmara, y en consecuencia el PI, estarn trasladadas a
145
p2
1 12
Marca artificial
p1
p3
1 14
p4
Centro ptico, C
Distancia, z 1
Eje ptico
Figura 5-4: Marca articial vista desde el SCC: recuperacin de la posicin relativa.
un punto desconocido, indicado por el vector S0 = (X0 ; Y0 ; Z0 ), y observando la marca tras unas
rotaciones R, ya conocidas gracias a la fase anterior del algoritmo.
La gura 5-4 muestra la situacin de los puntos Pi de la marca ya transformados al SCC, esto
es, se observan unos puntos pi Pi obtenidos tras las correspondientes rotaciones-traslaciones
descritas en el anexo C. Estos puntos se encuentran unidos entre ellos por unas lneas de longitud
ij conocida y cuyas ecuaciones genricas seran:
lij = pi + kij mij = (xi ; yi ; zi ) + kij (aij ; bij ; cij )
siendo 0 6 kij 6 ij . Es suciente recuperar la posicin de tres puntos para recuperar la posicin
relativa del SCC respecto del SCA, aunque el mtodo es fcilmente generalizable al caso de recuperar
n + 2jn> 1 puntos.
En el desarrollo siguiente se tomar el punto p1 como origen de los segmentos orientados l12 y
l14 , cuyas ecuaciones, en el SCC, seran:
l12 = p1 + k12 m12 j06k12 6 v
(5.8)
146
(5.9)
p1 !
8
z1
>
x1 = u1
>
>
<
(5.10)
>
>
>
: y = z1 v
1
1
8
< (u2 u1 )z1 = v (a12 u2 c12 )
2 !
: (v v ) z = (b v c )
1 1
v
12
2 12
8 2
< (u4 u1 )z1 = h (a14 u4 c14 )
4 !
: (v v ) z = (b v c )
4
14
(5.11)
4 14
En las ecuaciones 5.10 basta con encontrar el valor de la distancia al punto, siguiendo el eje
ptico z1 , para poder determinar las otras dos coordenadas. Esta distancia, se recupera a partir del
sistema 5.11, de cuatro ecuaciones y una sla incgnita. Colocando aquellas en forma matricial se
147
obtiene:
2
u2 u1
6
6
6 v2 v1
6
6
6 u4 u1
4
v4 v1
v (a12 u2 c12 )
7
6
7
6
7
6 (b v2 c12 )
7 z1 = 6 v 12
7
6
7
6 h (a14 u4 c14 )
5
4
h (b14 v4 c14 )
7
7
7
7 =) Az1 = B
7
7
5
(5.12)
que puede resolverse de forma sencilla, por mnimos cuadrados, en la siguiente forma:
z1 = (AT A)1 AT B
(5.13)
llevando ste valor a las ecuaciones 5.10 se obtendr, entonces, el vector de posicin p1 = (x1 ; y1 ; z1 ),
respecto del SCC. Este vector se relaciona con el SCA mediante la transformacin p1 = P1 TR en
donde R es conocida; cambiando la referencia hacia el SCA y en coordenadas homogneas se tiene:
P1 TRR1 = P1 T = p1 R1
(5.14)
Es de notar que precisamente la matriz T es donde se encuentra la informacin buscada, esto es, el
vector de posicin S0 = (X0 ; Y0 ; Z0 ) del centro ptico de la cmara respecto del SCA. Reescribiendo
5.14 respecto de la matriz de rotacin en coordenadas no homogneas se tiene:
(X1 X0 ; Y1 Y0 ; Z1 Z0 ) = P1 S0 = p1 R1
por tanto, recuperar el vector S0 slo necesita de una simple resta:
S0 = Pi pi R1
(5.15)
148
p2
Marca artificial
1 32
1 12
p1
r1
p3
1 14
r3
1 34
p4
Centro ptico
z
Figura 5-5: Recuperacin de la posicin: doble estructura triangular en la Marca Articial..
R
2
2
2
S03 = P3 p3 R1 ;
expresin que se simplica notablemente si el origen, punto (0; 0; 0), de la marca se hace coincidir
con el centro del rectngulo denido por p14 , con lo que
1
2
S0 resulta ser:
S0 =
p1 + p3 1
R
2
(5.16)
Finalmente, juntando este resultado con los ngulos de rotacin ya recuperados, el vector de
1 No existen ms; si se tomasen los otros puntos esquina se obtendran meras combinaciones lineales de las otras
soluciones.
149
posicin-orientacin del eje ptico del SCC respecto del SCA queda determinado como:
C = (S0 ; ) = (X0 ; Y0 ; Z0 ; ; ; )
5.3
El algoritmo en dos fases descrito en la seccin anterior tiene la ventaja relativa de no hacer uso ms
que de la propia imagen de la marca articial para determinar el vector C, en 3D. Sin embargo, como
ya se ha advertido, tiene el inconveniente de acumular los errores cometidos en la determinacin
de a la determinacin de la traslacin T. Adems se tiene el inconveniente aadido de la escasa
informacin proporcionada por la marca, sobre todo a gran distancia: cuatro nicos centroides en
(u; v), de reducidas dimensiones relativas, de los que se extraern las rectas denidas por ellos y sus
consiguientes puntos de fuga.
Otros mtodos de tipo [R ! T], necesitan o bin de tramos rectos alejados entre s en el SCA,
para poder dar mltiples puntos de vista diferentes [Kumar 94], o bien de segmentos notablemente
grandes de longitudes de alrededor de un tercio del nmero de pixels del sensor [Wang 91] [Amat 99]:
Para tener una idea clara de las prestaciones reales del algoritmo de posicionamiento mediante
Puntos de Fuga, se han realizado un conjunto de simulaciones sobre trazas sintticas de puntos en
una rejilla espacial dada y usando una ptica y sensor del entorno del video multimedia.
5.3.1
Para las simulaciones, y con vistas a una evaluacin de sus posibilidades de implantacin prctica, se
ha optado por una combinacin de ptica y sensor miniatura, de menores dimensiones, peso y precio
que el sistema de visin empleado en el captulo anterior. Se pretende obtener as unas conclusiones
correspondientes a lo que sera un dispositivo ms apropiado a la aplicacin buscada, en lugar de usar
pticas profesionales de las presentes en los laboratorios de investigacin o en mquinas industriales
de gama alta.
El sensor de referencia es un mdulo digital miniatura, en tecnologa CMOS, de la rma OmniVision, del tipo 1=300 , de formato VGA (640 480 pixels), equipado con una ptica integrada
de 6:5 mm. Con estos datos, el sensor posee unos campos de visin (F OV , o Field Of View) de
alrededor de 35 grados en el eje vertical y unos 45 grados en el eje horizontal.
Se ha elegido tambin, como en el caso de la cmara del captulo anterior, un sensor monocromo,
en este caso el OV7610, para evitar que el mosaico de puntos detectores de diferentes longitudes de
150
5.3.2
(a)
(b)
Figura 5-6: Posiciones recuperadas en el plano XY , para distintas varianzas de medida de centroides.
(a)-Varianza de medida de 0.0001 pixel2 ; (b)-Varianza de medida de 0.1 pixel2 .
151
Figura 5-7: Representacin en coordenadas polares del plano XY . Posiciones recuperadas por
el algoritmo bajo estudio, en un espacio polar (R; ). Condiciones de medida de centroides, de
izquierda a derecha y de arriba a abajo, varianzas de: 0.0001, 0.01, 0.1 y 0.5 pixel2 .
3
;
2
dato a tener en cuenta pues, segn el caso, en el resto de este documento se har mencin indistinta
al ngulo de giro como o como , diriendo ambos en la cantidad mencionada.
La gura5-7 se ha realizado en el espacio polar (R; ), tomando distancias R enteras, entre 1 y
5 metros, y ngulos entre 0 y 80 grados, con incrementos de 20 . Se comprueba fcilmente la
152
importante degradacin que se produce en las posiciones recuperadas segn aumenta la varianza de
medida de centroides, 2 . Ya incluso con 2 = 104 , se aprecia una cierta degradacin en ngulos
grandes, aparte de una lgico empeoramiento en la recuperacin de R con la distancia.
La situacin empeora rpidamente al crecer 2 . Para 2 = 102 , lo que corresponde a una
desviacin tpica de slo 0.1 pixel, la distribucin de puntos resulta cuasi catica para distancias a
partir de unos 3 metros, mientras que simultneamente la deteccin para = 80 resulta prcticamente imposible. Con 2 de 0.1 y 0.5 pixel2 el sistema puede considerarse, sin exageracin, como
inservible. Qu provoca tamaa dispersin?
Recurdese que se trata de un algoritmo [R ! T], esto permite aventurar que el origen del
problema puede estar en la recuperacin de R, esto es, de los ngulos de orientacin = (; ; ):
si esta recuperacin es deciente, el error puede ser notablemente mayor en T.
Aprovechando las herramientas de simulacin pueden extraerse conclusiones ms rpidamente
que mediante una analtica del algoritmo en s, por lo que ste ser el camino a seguir para buscar una
solucin que permita utilizar el sistema de posicionamiento con menores restricciones en su precisin,
siempre difciles de lograr, y obtener a cambio mejores prestaciones en lo que es el objetivo nal
propuesto: un sistema de posicionamiento preciso y de bajo coste, para vehculos autnomos con
relaciones prestaciones/precio muy ajustadas.
La gura 5-8 muestra grcamente los errores cometidos en la recuperacin de los ngulos de
elevacin y alabeo, (; ). El espacio de prueba es de cuatro distancias, R de 1 a 4 metros, con
posiciones angulares de 15, 45 y 75 grados; en cada punto se han realizado 100 simulaciones con
un resultado total de 1200 muestras; la varianza 2 es de 0.1 pixel2 .
Puede comprobarse que los errores cometidos en la recuperacin del ngulo resultan ser despreciables al quedarse acotados entre los 2 . Sin embargo, el error cometido en la deteccin del
ngulo de elevacin resulta ser muy importante, creciendo proporcionalmente a la distancia R
y al ngulo ; los picos de error llegan, en algn caso, a superar los 70 , lo cual es sencillamente
inaceptable.
La recuperacin de presenta unos errores an mayores. La gura 5-9 muestra los valores
recuperados del ngulo de giro, , en el mismo experimento. Se observa un error creciente con la
distancia y que llega a presentar picos mayores de 30 , sin embargo, el comportamiento frente a
crecientes es inverso al experimentado por , pues se aprecia un decrecimiento con . Por otro
lado se comprueba que la distribucin de error no es gaussiana en , pues experimenta mayores
decrecimientos que crecimientos en su valor; la razn est en la no linealidad inherente al algoritmo
de recuperacin de la orientacin , aunque se maniesta ms claramente en que en el resto de
ngulos:
153
fi = 15 g.
fi = 75g.
fi = 45g.
50
0
-50
R, de 1 a 4m
-100
200
400
600
800
1000
1200
800
1000
1200
Error en beta
2
1
0
-1
-2
200
400
600
Nmero de muestra
Figura 5-8: Errores en la recuperacin de los ngulos de elevacin y alabeo, (; ). Datos de 1200
muestras, con R 2 [1::4] metros, y 2 [15; 45; 75] grados. Varianza de medida de centroides 2 = 0:1
pixel2 .
Finalmente, se pueden observar algunos puntos exageradamente desviados aunque en algn caso parecen corresponder a cambios de signo en , pues ocupan posiciones prximas al valor
correspondiente.
La tabla 5.1 presenta, numricamente y supuesta una aproximacin gaussiana2 , las desviaciones
tpicas obtenidas en la recuperacin de los ngulos de orientacin , mediante el presente algoritmo.
Se comprueban las tendencias enunciadas a la vista de las grcas de las guras 5-8 y 5-9, as como
los valores numricos correspondientes.
En conclusin, puede armarse que el ngulo de alabeo no es especialmente sensible a los
errores en la deteccin de centroides y se recupera con ms que suciente precisin. Sin embargo, la
recuperacin de los ngulos y resulta ser mucho ms problemtica, especialmente en lo que atae
2 A pesar de no ser sta la distribucin estadstica que ms se ajusta a los datos obtenidos, su interpretacin se
hace as ms intuitiva.
154
320
300
280
gamma = 270g.
(fi = 0)
260
240
220
fi = 15g.
200
200
fi = 75g.
fi = 45g.
400
600
800
1000
1200
Figura 5-9: Recuperacin del ngulo de giro, . Datos de 1200 muestras, con R 2 [1::4] metros, y
2 [15; 45; 75] grados. Varianza de medida de centroides 2 = 0:1 pixel2 .
5.3.3
La forma en la cual se obtienen los puntos de fuga afecta a la precisin y a la sensibilidad del mtodo
a los errores de medida cometidos en la recuperacin de las lneas denidas por la marca articial.
Se han de seguir dos fases de forma secuencial:
Obtencin de las rectas en el plano imagen y clculo de su punto de fuga.
Obtencin de la posicin y orientacin de la cmara, a partir de los datos de los punto de fuga
R
1
1
1
2
2
2
3
3
3
4
4
4
5
5
5
15
45
75
15
45
75
15
45
75
15
45
75
15
45
75
155
Desv. tpicas
Tabla 5.1: Desviaciones tpicas, en grados, para los ngulos de elevacin, alabeo y giro recuperados
por el algoritmo de posicionamiento basado en puntos de fuga (aproximacin gaussiana).
ya obtenidos.
Se trata de encontrar en el plano imagen (u; v) el punto de interseccin de dos rectas conocidas,
las cuales se denen a partir de sendos segmentos cuyos extremos son de coordenadas conocidas.
Sean stas dos rectas paralelas en el espacio (SCC) y que vengan determinadas en el PI por su
pendiente3 m y su ordenada inicial B:
r1 ! v = m1 u + B1
r2 ! v = m2 u + B2
estas rectas se cortan (punto de fuga) en las coordenadas (uF ; vF ) dadas por:
uF =
B2 B1
m1 m2
vF =
m1 B2 B1 m2
m1 m2
(5.17)
Las ecuaciones 5.17 admiten una interesante transformacin si se normaliza el valor de las coordenadas Bi respecto de la distancia focal . As, puede escribirse:
u
^F =
b2 b1
m1 m2
v^F =
m1 b2 b1 m2
m1 m2
=
(a1 a2 )
m1 m2
m1 m2
(5.18)
3 De entre las formas de denir la recta, sta es la que permitir una interpretacin ms inmediata e intuitiva de
las sensibilidades halladas.
156
0.6
v/
0.5
0.4
Plano Imagen:
0.3
FOV vertical=35
FOV horizontal=46
0.2
0.1
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
u/
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
Figura 5-10: Plano imagen normalizado: puntos de corte de las rectas visibles en el PI respecto a
los ejes (u=) y (v=)
bi
v
=
u
ai
ai =
bi
mi
5.3.4
157
v
v
= arctan
m1 b2 b1 m2
(m1 m2 )
siendo mi y bi los parmetros de las dos rectas verticales de la marca articial proyectadas sobre
el PI. El ngulo es funcin de cuatro parmetros: = f (m1 ; m2 ; b1 ; b2 ). No obstante, simplica
el anlisis considerar a como una funcin de funcin, separando la parte trigonomtrica de los
parmetros de las rectas en la forma:
= arctan F
F =
m1 b2 b1 m2
(m1 m2 )
(5.19)
En consecuencia, el error relativo de en funcin de los errores relativos de cada uno de los parmetros de las rectas implicadas vendr dado por:
m1 d dm1 m2 d dm2 b1 d db1 b2 d db2
d
=
+
+
+
dm1 m1
dm2 m2
db1 b1
db2 b2
expresin que puede simplicarse como:
db1
db2
d
dm1
dm2
= Sm
+ Sm
+ Sb1
+ Sb2
1
2
m1
m2
b1
b2
(5.20)
siendo las expresiones SPQ correspondientes a la sensibilidad de la funcin Q respecto del parmetro
P denida como:
SPQ =
P dQ dF
P dQ
=
Q dP
Q dF dP
una vez tenida en cuenta la funcin intermedia F , tal como se deni en 5.19. A continuacin
se obtendrn cada uno de los cuatro factores de sensibilidad denidos en 5.20 y posteriormente se
discutirn los resultados obtenidos.
resulta ser:
Tomando la pendiente m1 su sensibilidad Sm
1
=
Sm
1
m1 d dF
m1 1 m2 (b1 b2 )
=
dF dm1
1 + F 2 (m1 m2 )2
(5.21)
158
expresin til para computar el valor de la sensibilidad pero no para obtener conclusiones tiles.
Sin embargo, a partir de las ecuaciones 5.18 y 5.7 podemos establecer una relacin interesante entre
los ngulos y :
u
^
=
v^
b2 b1
m1 m2
m1 m2
m1 b2 b1 m2
tan
b2 b1 1
=
m1 m2 F
sin
b1 b2
tan
=F
m1 m2
sin
=
Sm
1
F
m1 F
m2
1
tan
m1 m2
=
tan
2
2
1 + F (m1 m2 ) sin
1 + F sin (m1 m2 )
=
Sm
1
F
F2
1
1 tan
F
tan =
2
1 + F sin a1 a2
1 + F 2 sin a
(5.22)
expresin que slo depende de tres parmetros: el ngulo de elevacin (recurdese que F = tan );
el ngulo de alabeo ; y la separacin entre los cortes de las rectas verticales sobre el eje de abscisas:
a = a1 a2 .
Sm
=
2
F2
1 tan
= Sm
1
1 + F 2 sin a
(5.23)
diferencindose slo en el signo y siendo ambas expresiones independientes de los valores absolutos
de las pendientes (ni m1 ni m2 aparecen en ellas).
Para poder extraer conclusiones prcticas de 5.22 y 5.23 es necesario establecer ciertas condiciones
habituales de trabajo. En condiciones normales, los ngulos de elevacin y alabeo han de ser = =2
y = 0; en esas condiciones ambas sensibilidades son nulas, lo cual es coherente con la observacin
de que el ngulo depende de la ordenada del punto de fuga y si = 0 el punto de fuga y
el de cruce de las rectas con el eje de ordenadas (parmetro b) coinciden, siendo independientes
entonces de las pendientes m. Por ello, las sensibilidades slo tienen valores no nulos para 6= 0,
dependiendo adems del propio valor de y de la separacin entre las rectas a: cuanto mayor sea
esta separacin, mejor precisin ergo menor sensibilidad.
159
a, con el alabeo como parmetro; recurdese que en principio el valor de debiera estar prximo
a cero, con lo que las grcas para = 5o y 10o resultan ser las ms signicativas. Cada una de
las grcas citadas contienen tres curvas correspondientes a los valores de elevacin comprendidos
entre = 0 (curva ms exterior) y =2 (curva interior), con una curva intermedia para = =4.
ngulo = =4. Puede comprobarse cmo la sensibilidad tiende a cero con el valor de tan . Es
de rectas coincidentes, caso en el que no existe punto de fuga al no haber un cruce discernible.
Sensibilidades de respecto a las ordenadas en el origen, bi .
Tomando la ordenada b1 de la primera recta, la sensibilidad Sb1 es igual a:
Sb1 =
b1 d dF
b1 1
m2
=
dF db1
1 + F 2 m1 m2
(5.24)
F 1 a1
1 + F 2 a
(5.25)
Realizando un desarrollo similar para la otra recta, el valor de Sb2 resulta ser:
Sb2 =
F
1
2
1+F
a2
a
(5.26)
Al igual que en el caso de las pendientes m, las expresiones 5.25 y 5.26 dependen nicamente de
tres parmetros que, en este caso, son la elevacin y dos parmetros geomtricos respecto al eje
de abscisas de las rectas implicadas: el corte de la recta respecto a la cual se estima la sensibilidad
(a1;2 ! b1;2 , salvo el signo) y la diferencia entre los cortes de las dos rectas tratadas, a. Igual
que en el caso de las pendientes m, resulta claro que a mayor separacin menor sensibilidad en la
recuperacin de .
La gura 5-13 muestra distintos valores de la sensibilidad Sb1 , y por extensin de Sb2 , en
160
161
funcin del valor de la separacin de abscisas, a, y usando como parmetro la abscisa ai . Slo
se muestran valores positivos de esta ltima, pudindose extender las conclusiones que se extraigan
invirtiendo el signo en su caso. Los valores de a se restringen a los posibles al tomar la limitacin
prctica de los valores de ai a 1.
Como puede verse, y a la luz de la expresin 5.25, la sensibilidad considerada se anula si la recta
implicada pasa por el origen; a partir de ah, interesa que la separacin entre las dos rectas verticales
sea lo mayor posible. Teniendo en cuenta el valor actual del ngulo de elevacin , ste interesa que
sea lo ms prximo posible a =2, valor para el cual la sensibilidad tambin se anula al resultar que
(F = tan ) ! 1 . Esta situacin es la correspondiente a la cmara en posicin horizontal. Por
ltimo, el ngulo de alabeo no inuye en los resultados obtenidos.
Por otro lado, la gura 5-14 muestra una vista en 3D, as como su proyeccin sobre el plano, de
la sensibilidad Sb1 en funcin de los valores de a1 y a, particularizados para el caso de = =4.
De nuevo se puede observar la discontinuidad debida al caso de rectas coincidentes a = 0. Como
conclusin prctica puede extraerse que, por separado, cada recta pase por el origen (ai = 0)
y que la otra est lo ms lejos posible de la anterior. No obstante esta condicin no es posible
cumplirla simultneamente para ambas rectas, por lo que una buena solucin de compromiso es
tener las rectas en posiciones simtricas respecto al origen, con lo que, por ejemplo, se tendra que
a = a1 (a2 ) ' 2ai . La sensibilidad en este caso se reducira a:
Sb1 = Sb2 =
F
1
1 + F 2 2
162
Figura 5-13: Sensibilidades Sb1 y Sb2 respecto a la diferencia a, para valores de iguales a
0, =4 (curva interior) y 3=8. De izquierda a derecha y de arriba a abajo: curvas para valores
normalizados de la abscisa a1(2) iguales a 0.1, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8 y 1.
163
Figura 5-14: Sensibilidades Sb1 y Sb2 : grcas respecto a cada abscisa (a1 o a2 , segn el caso) y a
la diferencia a, para un valor de = 45o A la izquierda representacin 3D; a la derecha proyeccin
sobre el plano y curvas de nivel.
que, en el caso particular correspondiente a la situacin de la gura 5-14, con = 45o resulta ser
Sb1 = 1= ' 0:32, y esto independientemente del valor de la abscisa pues slo importa la relacin
ai =a.
5.3.5
El valor recuperado del ngulo de alabeo viene dado, segn 5.7, por la expresin:
= arcsin uv
2
2
si bien en condiciones normales es, o debe ser, un ngulo muy prximo a cero. A efectos de estimar
la sensibilidad de a los (mi ; bi ) de las rectas verticales de las que depende, resulta ms claro acudir
directamente a las expresiones 5.6, de donde se deduce que:
r31 = sin = uv
r32
9
=
= sin cos = vv ;
uv
tan
=
vv
sin
y adems
b2 b1
sin
m1 b2 m2 b1
b2 b1
uv
=
vv
m1 b2 m2 b1
164
y si, por ltimo, se restringe el estudio a ngulos ' 0, y para elevaciones prximas =2 (eje
ptico horizontal) la expresin nal prctica del valor de resulta ser:
'
b2 b1
m1 b2 m2 b1
(5.27)
a mi se obtiene:
=
Sm
1
m1 d
m1 b2
a2
=
=
dm1
m1 b2 m2 b1
a1 a2
(5.28)
queda:
Por otro lado, la sensibilidad Sm
2
=
Sm
2
m2 d
m2 b1
a1
=
=
dm2
m1 b2 m2 b1
a1 a2
(5.29)
obtenida, vista desde arriba y con niveles mostrados en la escala adjunta a la gura; cada linea de
nivel representa un incremento unitario en la sensibilidad, siendo el eje de abscisas el denominador
a = (a1 a2 ), y el de ordenadas el parmetro ai de la recta considerada. A la derecha se muestran
165
Figura 5-16: Sensibilidades Sb1 y Sb2 : grcas tomadas respecto a la elevacin y a la diferencia
entre las inversas de bi , B = ( b11 ) ( b12 ). A la izquierda representacin en curvas de nivel; a la
derecha secciones para valores = [45 ; 60 ; 85 ].
esta situacin se parece mucho a la ya descrita para Sbi y al igual que entonces una solucin de
compromiso sera la de tener ambas rectas en posiciones simtricas respecto del origen, con lo que
5.29 se reducira a:
Sm
1
Sm
2
ai
1
=
=
2ai ai 6=0 2
b1 d
b1 b2 (m1 m2 )
=
db1
(b1 b2 )(m1 b2 m2 b1 )
en donde observando con atencin se descubre una dependencia con el ngulo de elevacin, si se
hace uso de la relacin hallada en 5.19. As, realizando dicha sustitucin y comparando adems este
resultado con el correspondiente al desarrollo de Sb2 , se obtiene nalmente:
Sb1 = Sb2 =
1
1
b1 b2
1
=
=
1
1
b1 b2 tan
B
tan
b1 b2 tan
(5.30)
la sensibilidad
tiende a cero. Es de destacar que, de todas formas, al estarse reriendo el clculo de a la ordenada
en el origen de las rectas verticales los valores de 1=bi son siempre valores pequeos, con lo que su
166
diferencia B puede resultar ser tambin un valor pequeo; el peor caso posible sera con B = 0,
en donde la sensibilidad sera mxima. No obstante, esta situacin no es ilustrativa, pues se tratara
del caso particular de rectas verticales paralelas, en donde = 0, por lo que tal variacin relativa
est justicada.
La conclusin nal del estudio de la variabilidad de respecto a los parmetros (mi ; bi ) de las
rectas verticales conrma ciertas propiedades que caracterizan este problema. As, los errores de
recuperacin del ngulo de alabeo se minimizan si se cumple que las rectas verticales:
se encuentran lo ms separadas posible en el PI, ocupando lados opuestos de la imagen;
alguna de ellas corta al eje de ordenadas en un punto ms o menos lejano (b 6= 0);
si se observa la marca articial con el eje ptico de la cmara en posicin horizontal ( = 2 ).
5.3.6
Segn la solucin inicial 5.7, el valor de se obtiene a partir de la coordenada u del punto de fuga
de las rectas horizontales, mediante la expresin:
= arcsin
uh
cos
! < < 2
en donde se comprueba la existencia de una cierta dependencia con el ngulo de alabeo. Tomando
la situacin normal, en la que = 0, el valor de se reduce a:
= arcsin uh
uh
en donde uh = p 2
, por lo que no resulta fcil extraer los correspondientes parmetros
uh + vh2 + 2
de sensibilidad.
No obstante, a partir del sistema de ecuaciones 5.6 puede simplicarse el problema anterior.
Haciendo = 0 en las componentes uh y vh , se tiene:
!0
8
< uh = sin
)
: v = cos cos
h
si adems el ngulo de elevacin se hace igual a =2, situacin correspondiente a la de tener el eje
ptico de la cmara en horizontal, el trmino vh se anula. Por tanto, uh queda reducido a:
uh
u
^h
uh = p 2
=p 2
uh + 2
u
^h + 1
167
= arcsin
u
^
p h
u
^2h + 1
(5.31)
De forma similar a lo planteado con los ngulos y , bastara con conocer las dependencias de
a los parmetros mi y bi de las rectas para poder predecir el error obtenido en la medida del giro
. Ahora bien, en lugar de tomar variaciones relativas para se har el estudio de las variaciones
elementales d, esto es segn la relacin:
d =
d
d
d
d
dm1 +
dm2 +
db1 +
db2
dm1
dm2
db1
db2
dm1 + Em
dm2 + Eb1 db1 + Eb2 db2
d = Em
1
2
=
Em
i
d d^
uh
d^
uh dmi
"
!#
d
d
u
^h
1
b2 b1
d
d^
uh
=
=
arcsin p 2
= 2
. Realizando las
en donde
,y
d^
uh
d^
uh
u
^h + 1
dmi
dmi m1 m2
u
^h + 1
Em
= Em
=
1
2
b2 b1
(m1 m2 )2
1
2
u
^h + 1
1
b2 b1
u
^2h
u
^2h + 1
sin2
b
funciones slo dependientes de y, de nuevo, de un parmetro de diferencia en este caso entre las
ordenadas en el origen de ambas rectas horizontales: b = b2 b1 .
168
est en que en esa zona la funcin sin evoluciona ms lentamente (menor pendiente), con lo que
pequeas variaciones en la medida del seno acarrean mayores variaciones en el ngulo recuperado.
La otra conclusin a extraer s se corresponde ms con la intuicin: interesan separaciones grandes
entre las lneas, esto es valores de b grandes, para minimizar la dependencia con los errores de
estimacin en mi .
d
d d^
uh
=
dbi
d^
uh dbi
1
d
d^
uh
= 2
=
en donde, como se demostr en la subseccin anterior,
, y por su parte
d^
u
u
^
+
1
db
h
i
h
d
b2 b1
. Por ello, el valor buscado es:
dbi m1 m2
Eb1
1
=
m1 m2
1
u
^2h + 1
1
=
b2 b1
u
^h
u
^2h + 1
Por otro lado, si de nuevo se hace uso de las ecuaciones 5.6, se puede encontrar una relacin
169
Figura 5-18: Elemento de sensibilidad Ebi en funcin del ngulo de giro y de la diferencia b =
(b2 b1 ). A la izquierda: falso color y curvas de nivel en incrementos unitarios. A la derecha:
secciones en b = [0:2; 0:4; 0:6; 0:8].
cos sin
uh
tan
=
=
1
=
b2 b1
u
^2h
u
^2h + 1
1
sin
=
sin sin cos
tan
b
La dependencia con puede obviarse si se toma el caso peor, el cual corresponde a = =2.
Con ello, una expresin til para Eb1 , y que permite sacar bastantes conclusiones prcticas, es:
Eb1 =
sin cos
= Eb2
b
(5.32)
170
contradecir a la intuicin:
es ms able la medida de cuanto ms extrema sea sta, o sea para orientaciones prximas
a o 2, siendo el peor caso el de ver la marca de frente.
An siendo aparentemente paradjica cabe realizar el siguiente experimento: obsrvese una hoja
de papel en blanco y mrese sta de frente a unos 2 metros de distancia pero con un cierto giro bien
a izquierdas o a derechas del observador. Si realizamos la observacin con un slo ojo (recordemos
que se trata de una sola vista de la marca) no resultar fcil, usando la vista y slo ella, determinar
si estamos un poco a la izquierda o un poco a la derecha de la marca; inevitablemente se tratar de
buscar un punto de apoyo usando algn otro dato complementario como:
otra vista, movindose a izquierda o derecha de la posicin anterior.
otra referencia, acudiendo a alguna caracterstica del entorno, como puede ser la orientacin
de las lneas de borde de suelo y techo, en denitiva mayor separacin de las lineas.
vision estreo: usando el otro ojo.
5.3.7
Discusin
Los anlisis de sensibilidad realizados conrman los resultados de las simulaciones anteriores: es
necesaria una muy alta precisin en la recuperacin de las caractersticas de las rectas buscadas en
el plano imagen (centroides Pj ) para poder obtener una precisin relativa razonable en la determinacin de la posicin-orientacin en 3D. As, pueden extraerse las siguientes conclusiones:
En principio, el modelo descrito presenta la ventaja de usar, exclusivamente, la informacin
procedente de la imagen de la MPL y de dar, como salida, el vector C, de posicin-orientacin
en 3D.
Al tratarse de un algoritmo [R ! T], los errores en la recuperacin de R se propagan a T, por
lo que es fundamental minimizar los errores asociados a la obtencin del vector de orientacin,
.
En la mayor parte de los casos, con pticas y sensores similares al descrito y al observar la
MPL desde distancias superiores a 1m, las diferencias entre los puntos de corte de las rectas
visibles en el PI (gura 5-10), a y b, correspondern con valores muy pequeos, del orden
de la dcima e inferiores.
171
Tanto los errores obtenidos como la muy alta precisin necesaria en la deteccin de los centroides
Pj , complican en exceso su aplicacin prctica a una plataforma con las caractersticas marcadas
para una SRA. Por tanto, a pesar de sus potenciales virtudes se hace necesario reducir los errores
sistemticos del SPL incluyendo, si sto es posible, alguna informacin adicional que restrinja el
efecto de los errores de deteccin de las caractersticas de la imagen en la obtencin de la posicinorientacin del mvil.
Para ello puede hacerse uso de cierta informacin a priori sobre el sistema que incorporar el SPL
diseado. El principal de todos los razonamientos que pueden hacerse se resume en: al tratarse de
un vehculo con ruedas, ste se desplazar preferentemente por un nico plano, al que se denominar
de rodadura y que se har coincidir con el plano XY .
Con esta sola restriccin, y aadiendo alguna otra correspondiente al procedimiento de montaje
del sistema de cmara a bordo del mvil, es posible reducir la complejidad del modelo y disminuir,
drsticamente, los errores del SPL lo cual aumenta sus posibilidades de incorporacin a bordo de
una SRA, lo cual es uno de los objetivos fundamentales de esta tesis.
En las siguientes secciones se estudian y justican tales simplicaciones del modelo inicial, as
mismo se indican las condiciones y mrgenes de utilizacin del SPL y se completa el modelo con
una prediccin del error de medida cometido, indispensable para la incorporacin posterior del SPL
en un sistema de navegacin autnoma, en especial aqul concebido por el autor para su aplicacin
en las AT, tal y como se document en el captulo 3.
172
5.4
173
p2
Marca artificial
1 12
1 32
p1
r1
r3
p3
1 14
1 34
p4
Centro ptico
z
Figura 5-19: Mtodo simplicado de posicionamiento: referencias geomtricas.
orientados siguientes:
r1 ! [p1 ; p2 ; p4 ; l12 ; l14 ]
r3 ! [p3 ; p2 ; p4 ; l32 ; l34 ]
los cuales se detallan en la gura 5-19.
Las posiciones de p1 y p3 , esto es, los vectores r1 = (x1 ; y1 ; z1 ) y r3 = (x3 ; y3 ; z3 ), podrn
recuperarse de sus proyecciones en PI, (ui ; vi ) mediante el algoritmo descrito en la seccin 5.2.3:
primero recuperando las coordenadas zi de las siguientes relaciones4 :
8
< (u u )z = (a u c )
2
1 1
v
12
2 12
2
: (v v1 ) z1 = v (b12 v2 c12 )
8 2
< (u u )z = (a u c )
4
1 1
h
14
4 14
4
: (v4 v1 ) z1 = h (b14 v4 c14 )
8
< (u u )z = (a u c )
2
3 3
h
32
2 32
2
: (v2 v3 ) z3 = h (b32 v2 c32 )
8
< (u u )z = (a u c )
4
3 3
v
34
4 34
4
: (v4 v3 ) z3 = v (b34 v4 c34 )
(5.33)
en donde los cosenos directores (aij ; bij ; cij ) segn las relaciones 5.4, son:
a12 = a34 = r31 = sin
b12 = b34 = r32 = sin cos
c12 = c34 = r33 = cos cos
a14 = a32 = r21 = cos sin
b14 = b32 = r22 = sin sin sin + cos cos
c14 = c32 = r23 = cos sin sin sin cos
174
y posteriormente sustituir los zi hallados para resolver los pares (xi ; yi ) mediante:
8
z1
>
x1 = u1
>
>
<
z1
p1 !
y1 = v1
>
>
>
:
z1
8
z3
>
x3 = u3
>
>
<
z3
p3 !
y3 = v3
>
>
>
:
z3
(5.34)
(5.35)
2
4
u2 u1
v2 v1
u4 u3
v4 v3
5 z1 = 4
5 z3 = 4
v u2 cos
v ( sin v2 cos )
v u4 cos
v ( sin v4 cos )
3
5
! A1 z1 = B1
5 ! A3 z3 = B3
175
(5.36)
z3 = (AT3 A3 )1 AT3 B3
Del resto de ecuaciones del sistema 5.33 puede escribirse:
2
(u4 u1 ) z1
6
6
6 (v4 v1 ) z1
6
6
6 (u2 u3 ) z3
4
(v2 v3 ) z3
7 6
7 6
7 6 h ( cos + v4 sin ) cos
7=6
7 6
7 6 h ( sin + u2 sin cos )
5 4
h ( cos + v2 sin ) cos
3
7
7
7
7
7
7
5
(u4 u1 ) z1
6
6
6 (v4 v1 ) z1
6
6
6 (u2 u3 ) z3
4
(v2 v3 ) z3
u4 sin
7
6
7
6
7 1
6 0
( cos + v4 sin )
7
6
=
7 h 6
7
6
u2 sin
5
4
0 ( cos + v2 sin )
2
sin
cos
72
3
7
7 sin
74
5
7
7 cos
5
kD = E;
(5.37)
5:
El sistema 5.37 puede considerarse lineal si se soluciona respecto a (sin ) y a (cos ) como dos
variables separadas; con todo ello, y de nuevo por mnimos cuadrados, se obtiene una solucin inicial
de a travs de:
= k(ET E)1 ET D;
solucin lo sucientemente aproximada como para poder resolver el sistema 5.37 de nuevo, pero esta
vez como un sistema no lineal en mediante mnimos cuadrados recursivos.
De esta forma se completa la determinacin de la orientacin = (; ; ) del SCC y, en
consecuencia, del mvil. El conocimiento de determina a su vez la matriz de rotacin R, con lo
cual la recuperacin de la posicin es prcticamente inmediata.
Una vez conocidas las coordenadas zi y mediante las ecuaciones 5.34, se obtendrn los vectores
de posicin p1 = (x1 ; y1 ; z1 ) y p3 = (x3 ; y3 ; z3 ), respecto del SCC. Estos vectores se relacionan
con el SCA mediante la transformacin pi = Pi TR en donde T encierra el desplazamiento C0
buscado. Basndose en el mismo desarrollo justicado en la seccin 5.2.3, y dado que se recuperan
dos medidas de C0 con igual incertidumbre en las mismas, se puede obtener una estimacin de C0
176
como:
9
C01 = P1 p1 R1 =
P1 p1 R1 + P3 p3 R1
C01 + C03
=
=
) C0 =
2
2
C = P p R1 ;
03
P1 + P3 p1 + p3 1
R :
2
2
Dada la simetra de los puntos P1 y P3 respecto al origen de la marca, su suma se cancela quedando
entonces la expresin buscada como:
C0 =
p1 + p3 1
R :
2
(5.38)
Juntando este resultado con los ngulos de rotacin ya recuperados, el vector de posicinorientacin del SCC respecto del SCA queda denitivamente determinado:
C = (C0 ; ) = (X0 ; Y0 ; Z0 ; ; ; ):
5.4.1
El modelado de este algoritmo naliza con un adecuado estudio de los errores cometidos en la
estimacin del vector C. En este punto, las herramientas de simulacin se muestran particularmente
ecaces a la hora de extraer, a priori, ciertas consecuencias sobre la naturaleza e inuencias de los
errores de medida.
En el presente algoritmo, se obtiene C a partir de las medidas de los centroides (ui ; vi )ji=1:::4 ,
de los cuatro puntos extremos de la marca articial; en consonancia con los mtodos descritos
en el captulo anterior, cada uno de los (ui ; vi ) puede considerarse afectado de un ruido de medida
gaussiano, incorrelado para cada punto y coordenada, de media nula (no sesgado) y con una varianza
2 conocida. As, en el presente anlisis se parte en realidad de un vector de medidas:
w=
u1
v1
u2
v2
u3
v3
u4
v4
iT
(5.39)
177
la resolucin subpixel obtenida, es inferior a la unidad y su valor real depender de las calidades de
pticas y sensores de imagen, as como de otros detalles del entorno como gradientes de iluminacin
o ruidos varios presentes cerca de los puntos de la marca (fallos de impresin, otros objetos, etc.);
este valor se obtendr por estimacin directa de los datos de medidas reales a travs de un protocolo
adecuado.
Una vez programados los algoritmos descritos, se genera un vector de medidas exactas wi en M
puntos distribuidos de forma conveniente alrededor de una marca articial simulada. En consonancia
con lo descrito en las secciones anteriores, la marca se sita con su centro en el origen de coordenadas
178
y coplanaria con el plano Y Z. Para cada punto i = 1; :::; M se obtienen N variaciones tales que se
generan M N = P medidas sintticas wj = wi + wj , j = 1; :::; P , con w gaussianas de media
cero y matriz de covarianza S; para caracterizar a esta ltima basta con una nica varianza 2 ,
correspondiente a la medidad de una cualquiera de las 8 coordenadas de w. Los wj as obtenidos se
pasan por el algoritmo de posicionamiento y se representa sobre el plano XY el resultado efectivo
de la misma.
La gura 5-20 muestra los resultados obtenidos en las condiciones siguientes: ngulo de elevacin
= 90 (cmara horizontal), ngulo de alabeo = 0. Cada una de las cuatro grcas se corresponde
con distintas varianzas de medida 2 , escalados desde 1 a 0.1 pixel, y correspondientes a desviaciones
tpicas en las centroides de 1, 0.7, 0.5 y 0.3 pixeles. El nmero de posiciones de referencia es M = 25,
con N = 200 variaciones en cada punto, representndose en cada grca un total de P = 5000 puntos
distintos.
Obviando, por el momento, la lgica reduccin en los errores al reducirse la varianza de las
medidas, cabe resaltar la estructura radial de las distribuciones de puntos alrededor de cada uno de
los M puntos de referencia. Esto resulta ms evidente en los puntos prximos al eje X, en donde
la forma de la distribucin de puntos no es similar a las elipsoides esperadas, caso de poseer una
distribucin gaussiana, sino que las supuestas elipses parecen ajustarse respecto a una circunferencia
imaginaria centrada en la marca. Revisando el algoritmo, la justicacin est en que, en realidad,
las relaciones denidas se reeren a la distancia, zi , y la orientacin, , respecto a la marca. As, la
representacin de los errores dada en la gura 5-20 se caracterizaran mejor en coordenadas polares,
(X; Y ) ! (R; ), en donde R es la distancia (o radio) hasta la marca y es el ngulo de desviacin
respecto al eje X; ste ltimo ngulo se relaciona con el ngulo de giro como =
3
2 .
Lo primero que se resalta de las cuatro grcas de la gura 5-21 es la forma elipsoidal de cada
una de las M zonas de medida. Pero igualmente llama la atencin la aparicin de puntos espejo,
situados a la distancia correcta pero en fases con signo contrario. La causa directa estriba en que
el vector de salida del algoritmo es, en realidad:
=
z1
z3
sin
cos
iT
en donde z1;3 son las distancias a cada uno de los puntos de referencia de las dos estructuras
triangulares, y se extrae a partir de sus seno y coseno.
La distancia R, en el caso representado que corresponde a = 90 (cmara horizontal, apuntando
directamente a la marca), es R = z = 12 (z1 + z3 ). Pero, para la determinacin de se parte del
seno/coseno de . De la gura 5-21 se observa cmo el error en espejo se produce a distancias
grandes y aparece antes en las proximidades de = 0, esto es para =
3
2 ,
lo cual se corresponde
179
con el eje X en el plano XY justo enfrente, en suma, de la posicin de referencia de la MPL sobre
el plano Y Z.
Ya se justic que la informacin de orientacin (ngulos o ) slo se poda obtener de los
segmentos horizontales de la marca. Volviendo al sistema de ecuaciones 5.37, y considerando = 2 ,
el sistema se simplica notablemente:
2
(u4 u1 ) z1
6
6
6 (v4 v1 ) z1
6
6
6 (u2 u3 ) z3
4
(v2 v3 ) z3
u4
7
72
6
3
7
7
6
7 1
6 0
v4 7 sin
7
74
6
5:
7 h = 6
7
7
6 u2 7 cos
5
5
4
0 v2
(5.40)
Tomando slo las dos primeras ecuaciones y desarrollando las expresiones consiguientes se ob-
180
tiene:
2
4
(u4 u1 ) z1
(v4 v1 ) z1
5=4
h ( sin + u4 cos )
h v4 cos
3
5
8
(u u1 ) z1 u4 cos
>
< sin = 4
>
: cos = (v4 v1 ) z1
h v4
(5.41)
Dado que la marca se encuentra en el plano Y Z, y que sta se coloca sobre una pared del
recinto, las posiciones posibles se circunscriben a los cuadrantes primero y cuarto, o sea X > 0; esto
se corresponde con ngulos entre 2 y
no permite distinguir entre posiciones en el primer cuadrante y en el cuarto: se necesita cos para
deshacer la indeterminacin de signo. Pero la expresin de cos detallada en 5.41 muestra que este
valor es funcin de la sutil diferencia entre las coordenadas verticales (v4 y v1 ) de los extremos de
un segmento rectilneo mirado de frente y a una distancia considerable.
Un razonamiento similar cabe hacer en el caso de las ecuaciones tercera y cuarta del sistema
5.40, referidas al segundo grupo triangular respecto a z3 , en donde la diferencia (v2 v3 ) tambin
est sujeta a fuertes errores potenciales.
En secciones posteriores se demostrar que la varianza del cos es varias veces superior a la
del sin , por lo que los resultados de (y en consecuencia de ) mostrados en las guras 5-20 y
5-21 hacen uso del valor de sin para determinar el mdulo del ngulo , usndose cos slo para
determinar el signo. En las citadas guras se comprueba, adems, que los errores de mdulo son
inferiores a los de signo, pues las elipses se mantienen en un entorno cercano a los puntos de prueba
mientras que aparecen puntos en espejo incluso en fases tan elevadas como = 80 .
Solucin a la indeterminacin de signo
Este problema surge cuando el ruido de medida de los centroides (ui ; vi ) es comparable a la diferencia
de coordenadas verticales usadas en la determinacin del valor de cos . Dado que este ruido tiene
un valor medio nulo, cualquier solucin de integracin o acumulacin de medidas contribuira a
eliminarlo.
Sin embargo, el propsito nal de este sistema es el de incorporarlo a bordo de un robot mvil,
con lo que una evolucin temporal, implcita a cualquier mtodo de integracin de sucesivas medidas,
ha de tener en cuenta la dinmica del vehculo. Por otro lado, ya desde su concepcin inicial el
presente sistema se concibi como un complemento a los sistemas odomtricos convencionales, para
aadir prestaciones de posicionamiento absoluto al puramente relativo obtenido con la odometra.
En consecuencia, una integracin, a nivel de sistema, entre ambos procedimientos resultara la opcin
ms vlida.
En esta lnea, la solucin planteada por Bonnifait y Garcia en [Bonnifait 98], resulta ser la ms
181
conveniente. Se hace uso de un ltro de Kalman extendido (EKF), debido a las no linealidades del
sistema y la diferente periodicidad en las medidas procedentes de ambos sistemas:
Frecuencia rpida, en el caso de la odometra.
Frecuencia ms lenta, en el caso del sensor absoluto, sea ste de visin, laser o similar.
Un sistema dinmico, como el de una SRA, equipado con encoders, puede caracterizarse mediante
las siguientes ecuaciones de estado:
Xi+1 = F (Xi ; qi ) + i
qi = (qi )real + i
en donde Xi representa el vector de estado, denido generalmente como posicin-orientacin en
el plano y sus respectivas derivadas; qi son las lecturas del sistema odomtrico en el periodo
considerado; y (i ; i ) son los respectivos errores de medida, de covarianzas (Q ; Q ). El sistema
anterior se completa con el vector de medidas:
j = f (Xj ) + j
(5.42)
182
de esta tesis se ha considerado ms importante concluir con la plena caracterizacin del sistema
de posicionamiento absoluto, lo cual pasa por modelar adecuadamente la matriz Q asociada a la
funcin de medida 5.42.
5.4.2
k = 1; :::; K;
por lo que las medidas afectadas de un ruido w afectarn al vector de salida en una cantidad ,
modelable a partir del sistema anterior como:
f (wk + wk ; + ) = 0;
k = 1; :::; K
(5.43)
sistema que puede ser resuelto segn el criterio de mnimos cuadrados en + . Para la determinacin del valor esperado y de la matriz de covarianza de + , puede partirse de la linealizacin
de la ecuacin 5.43, a partir del trmino de primer orden de su desarrollo en serie:
@f(wk ; )
f (wk + wk ; + ) ' f (wk ; ) +
@w
@f(wk ; )
wk +
@
(5.44)
@f(wk ; )
;
@wk
hk =
@f(wk ; )
:
@
183
B
B
H=B
@
hT1
..
.
hTk
C
C
C:
A
g1T w1
..
.
gkT wk
C
C
C = H;
A
B
B
= (HT H)1 HT B
@
g1T w1
..
.
gkT wk
C
C
C;
A
debiendo ser los valores esperados de wk y de iguales a cero, para todo k = 1; :::; K. Para
determinar la matriz de covarianzas de + buscada, se parte de las relaciones siguientes:
0
B
B
T = (HT H)1 HT B
@
g1T w1
..
.
gkT wk
C
C
C w1T g1
A
wkT gk
T
(HT H)1 H:
B
B
Q+ = Q = (HT H)1 HT B
@
g1T Sw g1
0
..
.
gkT Sw gk
C
T
C
C (HT H)1 H:
A
(5.45)
184
estructura se corresponde con los puntos (p1 ; p2 ; p4 ) y la segunda tiene como entradas los puntos
(p3 ; p2 ; p4 ). Ambas tripletas comparten los puntos extremos (p2 ; p4 ) mientras que los puntos (p1 ; p3 ),
orgenes respectivos de cada estructura, son promediados segn lo establecido en la relacin 5.38,
resultando un vector distancia o radio R = 12 (p1 + p3 ).
Con vistas a simplicar razonablemente las expresiones que siguen, se realizar la siguiente
aproximacin:
1
2
normalmente apunta hacia la marca segn su eje z, siendo despreciables los efectos de las
otras dos coordenadas x e y.
La aproximacin anterior simplica la estimacin de las matrices de covarianza, pues R resulta
ser una combinacin lineal de z1 y z3 .
El presente estudio de propagacin del error se generalizar, por tanto, a las variables del vector
de salida denido en la seccin anterior, esto es:
s =
z1
z3
sin
cos
iT
reduciendo posteriormente la matriz Q mediante la combinacin de las componentes correspondientes a las distancias parciales z1 y z3 :
Tmese, entonces, la medida formada por los puntos (p1 ; p2 ; p3 ; p4 ) y llvense estos datos al sistema de ecuaciones 5.33, rearreglado con los valores de los cosenos directores dados por las relaciones
5.35. Expresando el sistema resultante en forma implcita, se obtiene:
2
6
6
6
6
6
6
6
6
6
f (wk ; s ) = 6
6
6
6
6
6
6
6
6
4
7
7
7
7
7
7
(u4 u3 )z3 v u4 cos
7
7
7
(v4 v3 )z3 + v ( sin v4 cos )
7 = 0;
7
(u4 u1 )z1 h ( sin + u4 sin cos ) 7
7
7
(v4 v1 )z1 h ( cos + v4 sin ) cos 7
7
7
(u2 u3 )z3 + h ( sin + u2 sin cos ) 7
5
(v2 v3 )z3 + h ( cos + v2 sin ) cos
(v2 v1 )z1 v ( sin v2 cos )
(5.46)
u1
v1
u2
v2
u3
v3
u4
v4
iT
(5.47)
185
z1
z3
iT
(5.48)
gk !
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
g1T =
g2T =
g3T =
g4T =
g5T =
g6T =
g7T =
g8T =
z1
0 0 0 0 z3
h
h
h
h
h
h
0 z1 + v cos 0 0 0 0 0
0 z1
0 z1 + v cos 0 0 0 0
0 z3 v cos 0
0 0 0 0 0 z3
z1
0 z3 v cos
0 0 0 0 0 z1 h C sin 0
0 z1
0 0 0 0 0 z1 h C sin
0 0 z3 + h C sin 0 z3
0 0 0
0 0 0 z3 + h C sin 0 z3
0 0
i ;
los cuales, al realizar los productos correspondientes a las covarianzas de las medidas de wk (matriz
diagonal en la expresin 5.45), y teniendo en cuenta la matriz de covarianza de medida denida en
5.39, se reducen a los escalares siguientes:
186
6
6
6
6
6
6
6
6
6
H =6
6
6
6
6
6
6
6
6
4
hT1
(u2 u1 )
7 6
7 6
hT2 7 6 (v2 v1 )
0
0
0
7 6
6
T 7
0
(u4 u3 )
h3 7 6
0
0
7 6
6
7
0
(v4 v3 )
hT4 7 6
0
0
7=6
6
T 7
h5 7 6 (u4 u1 )
0
h
h u4 sin
7 6
6
7
hT6 7 6 (v4 v1 )
0
0
h ( cos + v4 sin )
7 6
6
T 7
0
(u2 u3 ) h
h7 7 6
h u2 sin
5 4
hT8
0
h ( cos + v2 sin )
0
(v2 v3 )
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7:
7
7
7
7
7
7
7
7
5
T
1
A partir de H se puede denir la matriz G como G = (H H) HT . De esta forma, la matriz
Qs
6
6
6
6
6
6
6
6
6
= G6
6
6
6
6
6
6
6
6
4
7
7
0 7
7
2
7
0 7
2
7
6 z1z1
7
6 2
0 7 T 6 z1z3
7G = 6
7
6 2
6 z1S
0 7
7
4
7
2
0 7
z1C
7
7
0 7
5
P
2
z1z3
2
z1S
2
z3z3
2
z3S
2
z3S
2
SS
2
z3C
2
SC
2
z1C
7
7
2
7
z3C
7:
7
2
7
SC
5
2
CC
(5.49)
Pero dado que z1 y z3 no son las salidas del algoritmo, la matriz Qs obtenida ha de reajustarse
al vector de salida real
=
R sin
cos
iT
1
2
2
RR
6
6 2
Q = 6 RS
4
2
RC
2
RS
2
SS
2
SC
2
RC
7
7
2
7;
SC
5
2
CC
(5.50)
p
68.3%
90%
95.4%
99%
99.73%
99.99%
1
1.00
2.71
4.00
6.63
9.00
15.1
Grados de
2
3
2.30 3.53
4.61 6.25
6.17 8.02
9.21 11.3
11.8 14.2
18.4 21.1
libertad,
4
5
4.72 5.89
7.78 9.24
9.70 11.3
13.3 15.1
16.3 18.2
23.5 25.7
187
6
7.04
10.6
12.8
16.8
20.1
27.8
Tabla 5.2: Constante de la elipsoide de error, en funcin del nivel de conanza y los grados de
libertad.
en donde:
2
2
2
2
RR
= 14 (z1z1
+ z3z3
+ 2z1z3
)
2
2
2
;
RS
= 14 z1S
+ z3S
1
2
2
2
RC = 4 z1C + z3C
(5.51)
expresiones basadas en la correlacin parcial existente entre las zi , y la independencia entre las
correlaciones entre zi y S, C (ver Anexo D).
5.4.3
Elipsoides de error
Los valores de k2 , en funcin del nivel de conanza deseado y de los grados de libertad de la
elipsoide se muestran en la tabla 5.2 [Press 93]. Aunque el vector original es tridimensional,
188
R
1
2
3
4
5
1
2
3
4
5
1
2
3
4
5
15
15
15
15
15
45
45
45
45
45
75
75
75
75
75
2
RR
4.94105
7.91104
4.00103
1.26102
3.09102
4.96105
7.91104
4.00103
1.27102
3.09102
4.99105
7.92104
4.01103
1.27102
3.09102
Componentes
2
SS
6.51105
2.60104
5.85104
1.04103
1.63103
4.42105
1.75104
3.93104
6.99104
1.09103
2.29105
8.96105
2.01104
3.57104
5.58104
de Q, para
2
CC
2.63103
4.20102
2.12101
6.71101
1.64
2.88103
4.59102
2.32101
7.33101
1.79
3.82103
6.21102
3.15101
9.97101
2.44
2
= 0:5
= 90 , = 0 y w
2
2
2
RS
RC
SC
-2.39105 9.05106 -6.05106
-1.91104 7.24105 -2.42105
-6.44104 2.44104 -5.44105
-1.53103 5.79104 -9.66105
-2.98103 1.13103 -1.51104
-1.75105 2.39105 -4.47106
-1.40104 1.90104 -1.70105
-4.72104 6.42104 -3.78105
-1.12103 1.52103 -6.70105
-2.18103 2.98103 -1.05104
-6.54106 2.75105 1.39105
-5.14105 2.17104 5.92105
-1.73104 7.30104 1.35104
-4.10104 1.73103 2.40104
-8.00104 3.37103 3.76104
Tabla 5.3: Valores de las componentes de la matriz de covarianzas de salida, para las condiciones
indicadas.
una representacin en el plano (R; ), como la mostrada en la gura 5-21, resulta notablemente
conveniente. La compresin en dimensiones se realiza mediante el ngulo , obtenido a partir de
S = sin , y de C = cos ; de ambos valores, S resulta ser notablemente ms able que C .
Mediante simulaciones en un espacio bidimensional (R; ) dado, y utilizando las expresiones de
Q derivadas de las ecuaciones 5.49, 5.50 y 5.51, se han obtenido los datos representados en la tabla
5.3.
La simulacin abarca distancias R entre 1 y 5 metros con ngulos de 15, 45 y 75 grados; la
varianza de medida de los centroides de los puntos se ha situado en 2 = 0:5, equivalente a una
desviacin tpica de 0:7 pixeles. En lo que respecta a la cmara, su distancia focal es = 6:5 mm,
formato VGA (640 480) de 1/3, con pixeles cuadrados de 8:4 m; su campo de visin (FOV) es
de 35 grados en vertical y 46 grados en horizontal.
De los datos de la citada tabla puede observarse cmo la varianza de cos es siempre entre dos y
tres rdenes de magnitud mayor que la correspondiente a sin , creciendo ambos notablemente con
la distancia R. sto justica el uso de sin como nica fuente de informacin para la obtencin
del mdulo del ngulo y la del cos para resolver la indeterminacin de signo, siendo posible a
partir de su valor, el de su varianza y de la abilidad deseada, determinar cundo esta medida estar
sujeta a errores en espejo.
2
Respecto a la medida de la distancia R, puede comprobarse cmo el valor de RR
permanece casi
constante en funcin slo de R, circunstancia que aparece clara en la tercera columna de la tabla
5.3; en lo que respecta a su correlacin respecto a la medida del ngulo de visin (componentes
189
2
2
RS
y RC
) ambas inuyen de forma similar sobre R, tanto en mdulo como en sentido5 , siendo
llegando la mejora a un orden de magnitud en la varianza. Por su lado la recuperacin del cos ,
2
relacionada con la varianza CC
, sigue una evolucin inversa, aunque con diferencias mucho ms
pequeas; cabe destacar, no obstante, que su crecimiento es mayor que el correspondiente al sin ,
2
pues abarca tres rdenes de magnitud mientras que el incremento de SS
es inferior a dos rdenes.
Figura 5-22: Elipsoides de error, referidas a las variables (R; S) con un 95.4% de abilidad, con
errores en el PI de 2 = 0:5 pixel2 . Distancias de medida de 1 a 5 metros; S correspondiente a
fases de 15, 45 y 75 grados (de arriba a abajo).
La gura 5-22 visualiza las medidas y elipsoides de error correspondientes a los datos de covarianza de la tabla 5.3, con un valor de conanza del 95.4% (k2 = 6:17). Se comprueba en la gura
la adecuada correspondencia entre los valores obtenidos por la simulacin (nebulosa de puntos) y la
direccin y dimensiones de los ejes de la elipse predicha, lo que atestigua la validez del modelo elegido
para caracterizar los errores de medida y su matriz de covarianza Q . Es de destacar, no obstante,
la deformacin experimentada por los puntos recuperados en la frontera con el valor sin = 1,
5 Es
de notar que las variaciones relativas de seno y coseno presentan signos contrarios en el cuadrante considerado.
190
Figura 5-23: Proyeccin de las elipsoides de error sobre una representacin en coordenadas polares
(R; ).
correspondiente a = 0 : dado que el valor mnimo admisible es 1, pero la salida del algoritmo se
considera un escalar S, se recorta S a este valor caso de tender a ser mayor a causa de los errores
de medida.
Del estudio de la gura 5-22 se comprueba tambin cmo, a medida que crece R, aumenta
notablemente la supercie encerrada por la elipse de error. Tomando proyecciones sobre los ejes R
y S, puede observarse que las medidas de la distancia R se ven afectadas slo ligeramente por la
fase , mientras que la situacin es notablemente peor para la medida de S, pues la incertidumbre
crece muy notablemente al aproximarse a 1, o sea a = 0 .
La representacin de la gura 5-22, an siendo la ms correcta para representar la salida del
algoritmo, no resulta fcil de interpretar por la inherente alinealidad de la funcin seno. Para
ayudar en la interpretacin de los resultados obtenidos se incluye en la gura 5-23 una proyeccin
de los datos anteriores sobre una representacin polar, (R; ), del mismo cuadrante. Para el trazado
de dicha gura se ha aproximado = arcsin(S) con el primer trmino de su desarrollo en serie
alrededor del punto considerado; dicha aproximacin es vlida para valores pequeos de (cuando
! 90 ) pero se desva apreciablemente para valores grandes de (con ! 0 ).
As mismo, se incluye en la gura 5-24 una representacin en coordenadas cartesianas de los
mismos datos; aunque en ste ltimo caso no es inmediata la proyeccin de las elipses de error por
191
su fuerte distorsin radial, la representacin permite visualizar los errores posicionales en centmetros
alrededor de los puntos de referencia.
5.4.4
192
Figura 5-25: Comparacin, en coordenadas polares, de las elipses de error con las salidas (R; )
optimizadas por mnimos cuadrados recursivos.
x 10
-3
x 10
-3
193
1.5
1.5
R=1m
R=5m
R=1m
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
-1.5
-2
-2
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
Eje U (mm)
1.5
2.5
x 10
-2.5
-3
-2
-1.5
-1
-0.5
R=5m
0.5
Eje U (mm)
1.5
2.5
x 10
-3
Figura 5-26: Efecto de los errores en el ajuste del alabeo : imagenes de la marca para R entre 1 y 5
metros, = 90 , = 45 y con errores en de +5 (grca izquierda) y de +10 (grca derecha).
194
Distribucion tolerable
Beta = 5 grados
0.94
0.94
0.96
0.96
0.98
0.98
0.95
1.05
0.95
1.05
Figura 5-27: Efecto del error en el ajuste de sobre la salida s : elipses nominales y distribuciones
de datos para un error en de 5 (grcas mitad izquierda) y de 10 (grcas mitad derecha). Se
incluyen sendos detalles de la dispersin ms desviada en trminos relativos.
A este respecto, la gura 5-26 muestra la visualizacin de la marca con la ptica usada como
referencia en este estudio, con errores de +5 y +10 en el ajuste de . La deformacin de la
marca en ambos casos, principalmente en sus lineas verticales, resulta evidente con lo que cualquier
desviacin de que alcanzase estos valores sera fcilmente detectado, incluso a simple vista. El
marco que rodea las proyecciones de la marca se corresponde con los lmites del sensor de imagen,
lo cual da idea clara tanto de la deformacin existente como de lo reducida que resulta la imagen
de la marca a la distancia lmite elegida, que en este estudio es de 5 m.
Suponiendo una especicacin de ajuste de dentro de los lmites 5 6 6 +5 , relativamente
fcil de cumplir y mantener, puede observarse que la distribucin de puntos obtenida por simulacin, una vez comparada con las elipses de error nominales para = 0, no presenta desviaciones
signicativas dentro de los parmetros denidos por la matriz de covarianzas Q original (ver gura
5-27, grcas a la izquierda); de esta forma se comprueba empricamente que, con el lmite de ajuste
de marcado, el error cometido es tolerable y se encuentra dentro de los mrgenes de estimacin
nominales.
195
Por otro lado, en las grcas de la derecha de la gura 5-27 se representa la misma comparativa
para un ngulo = +10 . Aunque a simple vista las distribuciones se presentan similares al caso
anterior, la desviacin en la posicin de las distribuciones de puntos respecto de las elipses nominales
es algo mayor, especialmente a distancias cortas y ngulos reducidos. Esta circunstancia se muestra
con claridad en el detalle ampliado, correspondiente a R = 1 m, = 15 ; se comprueba cmo la
distribucin de puntos se encuentra, en trminos relativos, notablemente desviada de la posicin
nominal, si bien en trminos absolutos la desviacin entre ambos centros es slo de 0:5 cm (un 0:5%)
en R y de 0:002 unidades (un 0:2%) en el sin . El resto de desviaciones, aunque mayores en mdulo,
se encuentran mejor connadas en las elipses denidas, con lo cual estn mejor caracterizadas que
el caso considerado.
Comparando ambas distribuciones, y en concreto los detalles ampliados, la aproximacin realizada al considerar = 0 en el algoritmo descrito se demuestra vlida en el intervalo de ajuste
denido y con un margen suciente, pues un exceso del 100% en este ajuste no ocasiona un error
de posicionamiento notable en trminos relativos.
196
Distribucion tolerable
Error en alfa = 5 grados
0.94
0.94
0.96
0.96
0.98
0.98
0.95
1.05
0.95
1.05
Figura 5-28: Efecto del error en la estimacin de sobre la salida s : elipses nominales y distribuciones de datos para un error en de 5 (grcas mitad izquierda) y de 10 (grcas mitad
derecha).
notable. El peor caso vuelve a estar en las posiciones ms prximas a la marca y en ngulos
reducidos (sin ! 1). En el detalle ampliado se observa cmo la distribucin se encuentra
completamente fuera de la elipse predicha por Q , lo cual debe considerarse como un error no
tolerable, pues aunque el error absoluto no llega a 1:5 cm en R, por ejemplo, el area encerrada por la
covarianza estimada no se correspondera en absoluto con la distribucin real existente. Si bien este
efecto es debido a un desviacin en el valor medio de la estimacin (centro de la elipsoide), dicha
posicin estimada junto con su elipsoide de error no resultara ser un buen modelo de la posicin
del mvil.
En resumen, tanto para el ngulo de elevacin, , como para el de alabeo, , es completamente
admisible un error mximo en ambos valores de 5 .
Errores dinmicos en y
Establecida la cota anterior cabe preguntarse por el efecto que otros procesos dinmicos, como por
ejemplo son las vibraciones y oscilaciones del soporte de la cmara a bordo de la silla, tienen sobre
Parmetro
Elevacin
Alabeo
Margenes
nominales
0 6 6 90
= 0
197
Margenes de
tolerancia
5 6 6 +5
5 6 6 +5
Tabla 5.4: Valores, por defecto, de los parmetros de ajuste de la unidad de pan-tilt que afectan al
algoritmo de posicionamiento.
la precisin del sistema. Para sto slo hay dos alternativas:
Especicar el mrgen anterior, de 5 , como el mximo admisible incluyendo adems los
efectos dinmicos mencionados.
Incorporar algn medidor adicional en el soporte de cmara, como por ejemplo un inclinmetro,
con vistas a detectar cualquier desviacin excesiva de las posiciones nominales.
Esta ltima opcin permitira ampliar el margen de funcionamiento del sistema pero a costa de
una mayor complejidad mecnica, electrnica y algortmica, destinada adems a garantizar en la
prctica un acoplo temporal suciente entre las lecturas de inclinacin y las imgenes correspondientes a dichas lecturas.
Mayor inters prctico tendra el obtener tales ngulos partiendo de la propia imagen. Para ello
puede hacerse uso del algoritmo basado en puntos de fuga descrito en las primeras secciones de este
captulo pero con las siguientes modicaciones:
En distancias cortas, la propia marca puede dar las informaciones buscadas, usando para ello
las propiedades de los puntos de fuga denidos en las ecuaciones 5.5 y 5.6.
En distancias grandes, cuando se tuvieran errores de lectura en y signicativos por el
pequeo tamao de la marca, se debieran usar los puntos de fuga de las rectas denidas por
las juntas entre paredes, suelos y techos del recinto.
En este ltimo caso, el proceso de imagen sera mucho ms lento que el ahora descrito, al tener
que localizar y segmentar las rectas apropiadas, esto es, aqullas de grandes dimensiones cuyos
puntos de fuga coinciden de forma aproximada con los puntos de fuga sealados por las rectas de la
marca. No obstante, se trata de una interesante va de futuro a seguir.
En todo caso el presente sistema, sin modicaciones, posee unas prestaciones comparables e
incluso mejores que otros sistemas similares, por lo que se considera suciente con especicar los
mrgenes nominales y de tolerancia para la unidad de pan-tilt, o soporte de cmara, y que se resumen
en la tabla 5.4
198
5.4.5
Una vez comprobado el margen de validez de las aproximaciones tomadas para los ngulos de
elevacin y alabeo ( y , respectivamente), se analizarn las variaciones de las componentes de la
matriz de covarianza, Q , en funcin de los parmetros ms importantes implicados en el sistema
de posicionamiento descrito.
montonamente al crecer , con lo que el anlisis realizado para = 90 (cmara horizontal) puede
199
75
Elipses interiores, 'alfa' = 40 grados
60
45
30
15
0
-15
3
Distancia R(m)
Figura 5-29: Evolucin de las elipses de error en funcin de la posicin y del ngulo de elevacin,
, para una varianza de medida de centroides de 0.5 pixel2 .
considerarse como un anlisis de peor caso. Cabe sealar aqu que este peor caso se corresponde con
la observacin realizada anteriormente respecto al ngulo : el error es mximo cuando se observa
la marca justo de frente.
Por aadidura, precsamente el ngulo tiende a ser 90 cuando la marca se observa desde
grandes distancias, por la reduccin relativa de la inuencia de la diferencia de alturas h =
(hmarca hcamara ) sobre el valor de , pues ste es:
= arctan
2
h
D
(5.52)
obstante, y dado el caracter dominante de las varianzas (entre 1 y 4 rdenes de magnitud mayores)
esta falta de monotonicidad no resulta signicativa.
Puede concluirse que la precisin en el posicionamiento aumenta ligeramente al aumentar ,
debiendo considerarse la posicin horizontal de cmara, con = 90 , como el caso peor.
200
201
marca, pues sus grcas en funcin de R coinciden casi exactamente para cualquier punto de vista,
fase en el espacio de referencia (R; ). Esta circunstancia corrobora la impresin causada por la
proyeccin de las elipses de error sobre el eje R (ver, por ejemplo las guras 5-22, 5-23 y 5-29).
2
2
Tal independencia se observa tambin en los valores de las covarianzas RS
y RC
, las cuales
2
siempre se mantienen ms de un orden de magnitud por debajo de RR
. Este ltimo detalle no
resulta muy visible en las grcas de las covarianzas que se muestran en 5-31 y 5-32, pues su escala
2
2
es lineal en lugar de logartmica; la razn estriba en que las grcas de las covarianzas RC
y SC
incluyen el valor cero en su representacin, por lo que tambin se mantuvo el criterio de usar una
2
escala lineal para RS
, con motivo de mantener cierta unidad visual en la representacin de las
covarianzas.
Fijando la atencin en las varianzas de seno y coseno de , se conrma la tendencia creciente
2
de ambas respecto a la distancia R y el valor notablemente mayor de CC
en cualquier situacin,
lo que justica la no inclusin del valor de cos en la recuperacin del ngulo , salvo a efectos de
signo. En lo que respecta a la evolucin de ambas varianzas respecto al giro , la correspondiente
a sin se reduce casi un orden de magnitud segn aumenta , mientras que la correspondiente al
cos evoluciona de forma opuesta, aunque slo ligeramente; esta ltima circunstancia no es, sin
2
embargo, signicativa respecto a la recuperacin del signo de , pues a pesar del aumento de CC
la incertidumbre baja en realidad, al alejarse del lmite de cambio de signo en cos , correspondiente
a=
3
2 ,
En lo que respecta a la evolucin con la distancia radial R, la gura 5-31 conrma la idea intuitiva
del aumento, en mdulo, de todas las componentes de Q con R. Ms interesante resulta observar
la evolucin de las covarianzas7 en Q con respecto a la fase (mitad derecha en la gura 5-32).
2
2
En concreto las covarianzas RS
y RC
presentan evoluciones opuestas en mdulo, pues mientras
una decrece con la otra aumenta; esto refuerza la idea de la independencia de la medida de R
respecto de , pues la inuencia del seno y el coseno de tiende a ser uniforme y muy reducida en
todo el intervalo de medida.
De hecho, la medida de R podra realizarse de forma independiente usando slo el primer paso del
7 Las
2 , 2
2
evoluciones de las varianzas RR
SS y CC ya han sido descritas respecto a ambos parmetros (R; ).
202
203
Figura 5-32: Evolucin de las componentes de Q en funcin del ngulo de giro . Condiciones de
medida: = 90 , varianza de medida de centroides 2 = 0:5 pixel2 .
204
50 , hecho que resaltaba tambin en los datos de la tabla 5.3. En la misma tabla se mostraba cmo
la inuencia sobre cos puede considerarse despreciable, al ser varios ordenes de magnitud inferior
2
a la propia varianza CC
, mientras que s tiene cierta inuencia en sin , al ser de magnitudes
similares.
Como conclusiones importantes de esta parte del estudio pueden establecerse las siguientes:
Todas las medidas empeoran cuasi exponencialmente con la distancia R.
La medida del ngulo de giro es mucho ms able para ngulos de giro grandes, prximos a
90 .
W
2
(5.53)
205
75
Elipses interiores, FOV de 15 grados
60
45
30
15
0
-15
3
Distancia R(m)
Figura 5-33: Evolucin de las elipses de error en funcin de la posicin y del campo de visin horizontal, F OV . Condiciones de medida: = 90 , varianza de centroides 2 = 0:5 pixel2 . Variaciones
en F OV entre 15 y 65 grados, en intervalos de 10 .
5:4 mm
2 6:5 mm
= 45: 114 ;
5:4 mm
:
640
La gura 5-33 ilustra la dependencia encontrada entre las elipses de incertidumbre y el campo de
visin horizontal, F OV . Se corrobora la intuicin de un escalado en las dimensiones de las elipses,
pues una disminucin de F OV equivale a realizar un zoom sobre la imagen lo cual aumentara el
tamao relativo de los segmentos de la marca y, en consecuencia, reducira los efectos del ruido de
deteccin de centroides sobre los resultados .
Los detalles de la evolucin particular de las seis componentes de Q se muestran en el montaje
206
Figura 5-34: Representacin de las componentes de Q en funcin del campo de visin horizontal,
F OV . Condiciones de medida: elevacin = 90 , giro = 45 , varianza de centroides 2 = 0:5
pixel2 .
10
10
10
10
1"
10
2/3"
1/2"
1/3"
10
1/4"
10
207
-1
-2
-3
R=5
R=4
-4
R=3
10
10
10
10
20
30
40
50
60
70
FOV horizontal (en grados)
(a)
80
90
10
-5
R=2
-6
R=1
-7
1
10
Distancia focal, lambda (en mm)
(b)
Figura 5-35: Caractersticas de inters en la ptica usada. (a) Distancia focal necesaria para un
F OV dado, dependiendo del tamao del sensor, en pulgadas. (b) Relaciones entre la distancia focal
2
y la varianza RR
obtenida, con la distancia R como parmetro; datos para el sensor OV7610, de
1=3".
de grcas de la gura 5-34, las cuales se han particularizado para un ngulo de giro = 45 .
Se comprueba la monotonicidad creciente, en mdulo, de todas las varianzas y covarianzas segn
crece el F OV , aunque es ms interesante observar la fuerte disminucin (con mayor pendiente)
experimentada al reducir ese mismo campo de visin al entorno de los 5 o 10 . Adems, las
pticas de menor F OV experimentan menos problemas de distorsin que las de mayor F OV , lo
cual incidira en una mejor tolerancia a la imprecisin en el modelado de efectos de segundo orden
como la distorsin radial.
La gura 5-35-a ilustra las relaciones existentes entre F OV , la distancia focal y el tamao del
sensor; para este ltimo dato, se ha adoptado la clasicacin habitual de los sensores de imagen en
pulgadas, si bien las dimensiones reales pueden variar de uno a otro an siendo del mismo tipo en
pulgadas, por lo que siempre habr que consultar el dato exacto segn el fabricante del que se trate.
Evidentemente, cuanto ms grande es el sensor, mayor F OV se obtiene con la misma ptica .
Datos correspondientes al sensor ejemplo, el OV7610 clasicado como de 1=300 , se han usado en
2
la gura 5-35-b para obtener una relacin entre la varianza en RR
y la distancia focal , con la
10
208
5.4.6
Por alcance mximo se debe entender la distancia mxima R, entre marca y cmara, que podr
existir para un error tolerable en la medida de posicin. Este dato no coincide, matemticamente,
con lo que sera la distancia D en la horizontal, la cual sera una proyeccin de R sobre el suelo y
dependera del ngulo de elevacin, pero considerando muy prximo a 90 :
D = R sin j!90 ' R;
con lo que se considerarn los datos obtenidos para R como los de alcance tambin en horizontal.
Recurdese adems que la incertidumbre de la medida crece con , con lo que en la prctica se est
realizando un anlisis de peor caso.
Respecto al criterio a usar para la determinacin del alcance, usar las seis componentes de la
matriz de covarianzas Q no resulta ecaz, por el gran nmero de variables implicadas. Sin embargo,
2
la varianza RR
resulta interesante a estos efectos pues su evolucin con cualquiera de los parmetros
estudiados (elevacin , giro , campo de visin FOV) resulta similar a la del resto de componentes
pero, adems resulta ser prcticamente independiente a las otras dos variables de salida, sin y
cos , lo cual justica un anlisis restringido a la distancia R. Para diferenciar el valor estimado de
2
2
RR
del real, al que se obtenga del nuevo desarrollo se le denominar con un slo subndice: R
.
Se tomar como base el estudio de la propagacin del error de medida justicado en la seccin
5.4.2, restringido a la medida de la distancia R. Se parte entonces del vector de salida siguiente:
R =
z1
z3
iT
2
reduciendo posteriormente la matriz QR obtenida a un nico escalar R
mediante la relacin:
1 2
2
2
2
= (z1z1
+ z3z3
+ 2z1z3
);
R
4
ya denida anteriormente.
El sistema de ecuaciones correspondiente a la medida de las distancias parciales z1 y z3 , en forma
implcita, es:
2
6
6
6 (v2 v1 )z1 v ( sin v2 cos )
fa (wk ; z ) = 6
6
6 (u4 u3 )z3 v u4 cos
4
(v4 v3 )z3 + v ( sin v4 cos )
7
7
7
7 = 0;
7
7
5
(5.54)
209
2
=
R
1 2
2
:
z1 + z3
4
2
R
=
2
z1
1 2
2
'
z1 + z3
;
4
2
(5.55)
2
con lo que se obtendr unicamente la expresin de z1
a partir de un sistema de ecuaciones reducido
2
y se aplicar posteriormente la aproximacin citada par obtener R
. Sea pues el sistema
e k ; z ) = 4
fb (w
5 = 0;
(5.56)
v1
u1
u2
v2
A partir de las deniciones dadas en la seccin 5.4.2, los vectores gk del sistema reducido resultan
ser:
gk !
2
4
g1T
g2T
5=4
z1
z1 + v cos
z1
z1 + v cos
5;
210
La matriz H se reduce a:
2
H =4
hT1
hT2
5=4
(u2 u1 )
(v2 v1 )
5:
y la matriz G queda:
T
G = (H H)
H =
(u2 u1 )
(u2 u1 )2 + (v2 v1 )2
(v2 v1 )
(u2 u1 )2 + (v2 v1 )2
2
z1
= G4
5 GT =
M
(u2 u1 )2 + (v2 v1 )2
proyeccin de las lineas verticales de la marca sobre el PI, con ! 90 . De acuerdo con esta
denicin, se puede establecer la siguiente relacin al aplicar semejanza de tringulos a la estructura
resultante:
v
v
=
v =
v
:
R
2
R
2 R2 + (R + v cos )2
=
;
2
v
2
R
la cual, haciendo ! 90 y despejando R, como expresin del alcance mximo, lleva al resultado
211
nal:
r
R
R = v
:
(5.57)
La ecuacin 5.57 muestra de forma cuantitativa la forma de aumentar el alcance que, de forma
implcita, se ha hecho evidente en el resto del anlisis; el alcance es mayor si:
Aumenta la distancia focal de la ptica, lo que equivale a disminuir el F OV .
La longitud de los segmentos verticales de la marca se aumenta.
Se admite un mayor error (desviacin tpica R ) en la determinacin de R.
Se consigue un menor error (desviacin tpica ) en la deteccin de centroides.
En este ltimo caso cabe destacar que tambin se reduce si, para una misma supercie de
sensor, se reduce el tamao de pixel, lo cual equivale a sensores de mayor resolucin (mayor nmero
de pxeles), pues la precisin de la deteccin de centroides slo puede establecerse en unidades de
imagen, independientemente del tamao fsico de stos.
En la expresin 5.57, la distancia focal puede ser sustituida en funcin del F OV del sensor,
dato ms til al reejar en un slo nmero ptica y tamao de sensor. As, teniendo en cuenta la
expresin del F OV dada por 5.53, se obtiene una expresin ms prctica para el alcance:
R=
s
R
v W
2 tan(0:5 F OV )
(5.58)
212
10
FOV = 5
FOV = 10
FOV = 20
FOV = 40
FOV = 80
10
10
10
Relacin entre desviaciones tpicas (R/)
10
Figura 5-36: Alcance mximo, en metros, del sistema de posicionamiento en funcin del cociente
entre desviaciones tpicas en R y de deteccin de centroides (R =), ambas en metros. Parmetro
de la familia de curvas: campo de visin horizontal, F OV , en grados.
10
10
10
10
10
10
10
10
-1
R=5
R=4
R=3
-2
R=2
-3
R=1
-4
-5
-6
-7
10
20
30
40
50
60
70
FOV horizontal (en grados)
80
90
213
rpida sobre la grca, y un valor estimado de 3:73 m, usando la ecuacin 5.58. De la misma forma,
puede comprobarse cmo al disminuir el F OV hasta los 5 , con las mismas desviaciones tpicas el
alcance excede de los 10 m (llega hasta los 11:6 m).
2
La correccin de la aproximacin para R
, denida por la ecuacin 5.58, se demuestra grca2
mente en la gura 5-37; en la misma, se representa la evolucin de la componente RR
de la matriz
5.4.7
Para nalizar el modelo del sistema de posicionamiento mediante marcas articiales diseado, cabe
realizar una serie de reexiones sobre los lugares ms convenientes para la instalacin del SPL,
al respecto tanto de las marcas sobre los muros de los recintos como de la unidad de cmara a
bordo del vehculo. Es propsito del autor no limitar sin necesidad las posibilidades de instalacin
del sistema, por lo que slo se har hincapi en ciertos detalles de inters aportando ms bien
sugerencias fcilmente realizables.
dm
hm
hc
Ruta a seguir
Respecto a la ubicacin de la cmara, sta no tiene ms restricciones que las puramente fsicas, es
decir: mtodos de anclaje, tipos de soporte, peso del conjunto unidad pan-tilt ms cmara, etctera.
Si su aplicacin es a bordo de una silla de ruedas, tal y como se plantea desde el origen de esta
tesis, s existe una nica salvedad al respecto, lgica por otra parte; sta es la altura a la cual se
ubica el objetivo de la cmara: deber permitir observar todos los alrededores de la silla y evitar
214
los obstculos a la visibilidad ms habituales, como son las propias personas que rodean al usuario
del vehculo. Una posibilidad razonable de instalacin est en una altura de cmara, hc , de entre
1.4 y 2 metros, como ya se mencion anteriormente. No obstante, la altura de la cmara puede
estar limitada por otras razones como la esttica o las vibraciones en lo alto del previsible mstil de
instalacin (gura 5-38).
Respecto a la marca articial en s, usando como criterio la visibilidad, se debera instalar en
lugares despejados de los muros y en alturas, hm , comprendidas entre 1.8 y 2.4 metros, aunque
ninguno de estos valores en altura se muestra particularmente crtico. S resulta conveniente, no
obstante, que la diferencia de alturas entre cmara y marca no sea exagerada para evitar aumentar
la distancia radial R, innecesariamente, sobre la distancia horizontal D, la cual es la de verdadero
inters prctico.
Respondida la pregunta sobre las alturas de cmara y marca, queda abierta an la pregunta de
los lugares ms idneos para su instalacin. Para ello resultan de gran inters los resultados de los
anlisis anteriores.
El SPL es notablemente ms preciso en la estimacin de ngulos de giro ms forzados respecto a
la marca ( ! 90 ) que en posiciones frontales a ella; por otro lado, la estimacin de distancias es
notablemente ms precisa que la del ngulo de giro y resulta prcticamente independiente de esta
ltima.
Todo esto lleva a la conclusin de que la mejor ubicacin para las marcas sera aquella en la
que las MPL aparecieran de soslayo en relacin con la ruta preferente o ms habitual del vehculo;
por ejemplo: en el recorrido de un pasillo, debiera estar en las paredes laterales y no al fondo del
mismo; si se trata de una habitacin regular, debiera colocarse con el mismo criterio en las paredes
secundarias, evitando ubicaciones aparentemente ms lgicas como encima de la puerta de salida o
sobre el puesto de trabajo (gura 5-39).
Una premisa a tener siempre en cuenta, y que ayudara a encontrar una buena ubicacin en todo
caso, es la de mantener R por debajo del alcance mximo (cuanto ms baja mejor, de hecho) pero
buscando grandes. As, para pasar con mayores garantas a travs de una puerta, y supuesto un
conjunto sensor-ptica como el estudiado, es preferible colocar la marca a 1 metro a izquierda o
derecha del dintel de la misma (distancia dm en la gura 5-38). Estos datos son extrapolables a
otros sensores y pticas, sin ms que conocer datos sobre su alcance mximo, segn lo establecido
por las ecuaciones 5.57, 5.58 y las grcas de las guras 5-36 y 5-37.
Por ltimo, resulta igualmente importante sealar que la marca en s no limita el alcance mximo
del SPL; con la misma MPL, en el formato DIN-A4 tan fcil de obtener, el alcance mximo puede
aumentarse actuando slo sobre el dispositivo a bordo del vehculo, esto es la unidad de pan-tilt,
MPL
215
Cuarto B
MPL
SRA
MPL
Cuarto A
MPL
Ruta
MPL
Puerta A
MPL
Puerta B
Corredor
MPL
MPL
Figura 5-39: Sugerencia de ubicacin de marcas en una ruta tpica. Comprubese cmo las zonas
de cobertura de las marcas se solapan convenientemente a lo largo del corredor y cmo se ubican
las MPL en las paredes de un recinto dado.
5.5
En la comprobacin de los modelos descritos se han empleado la misma batera inicial de 300
imgenes empleada para comprobar la deteccin y segmentacin de caractersticas de la MPL. Tal y
como se indic en el captulo anterior, este repertorio de datos procede de la captura de 10 imgenes
en 30 posiciones-orientaciones distintas, identicadas como puntos PR ; las distancias R pertenecen
al intervalo [1::5], tomadas de metro en metro, y las desviaciones angulares , respecto a la normal
de la marca, estn entre 0 y 75 , espaciadas 15 entre s.
De las 300 imgenes posibles, se han usado 280 (el 93:3%) como entradas al algoritmo de posicionamiento. Las otras 20 (el 6:7% restante), no pudieron ser usadas al fallar alguno de los procesos
de obtencin de centroides; las diferentes circunstancias referentes a estos casos se documentaron
adecuadamente en su momento (captulo cuarto).
216
0.1
0.06
0.02
-0.02
-0.06
-0.1
-0.15
-0.1
-0.05
0.05
0.1
0.15
Figura 5-40: Proyeccin de los centroides de todas las imgenes recuperadas (280 en total), sobre el
plano imagen normalizado ( = 1).
En la gura citada se observa tambin la reconstruccin de todas las marcas, en todas las
posiciones y orientaciones de prueba. No obstante, es preciso mencionar que el ajuste de estos
puntos sobre el origen (0; 0) del PI normalizado, se realiz sustrayendo a todas las coordenadas un
cierto oset, constante y no superior a las 0.1 unidades, procedente del proceso de medida manual
empleado.
5.5.1
217
90
80
70
60
3
50
40
30
1
20
10
0
-1
0
0
2
3
4
Coordenadas X(m)
-10
0
3
Distancia R(m)
Figura 5-41: Resultados experimentales del modelo de posicionamiento basado en puntos de fuga.
muestran los resultados en coordenadas cartesianas, siendo los crculos las posiciones de referencia;
a la derecha se representan los mismos datos en coordenadas polares.
Es de notar que, a pesar del bajo valor de la varianza de medida (2 = 0:022 pixel2 ), ste no
resulta ser lo sucientemente bajo como para obtenerse un posicionamiento able en un rea de
cobertura notable. Estos resultados no hacen otra cosa sino corroborar los argumentos expuestos
en la seccin 5.3; puede tambin comprobarse la similitud del patrn de puntos que, en coordenadas
polares, existe entre los datos experimentales de la gura 5-41 y los procedentes de la simulacin
para una varianza similar, de valor 2 = 0:01 pixel2 , y que se encuentran representados en la gura
5-7.
5.5.2
Los mismos datos de centroides, ms los valores nominales de los ngulos de elevacin y alabeo
( = 2 , y = 0), se pasaron como entradas al modelo de posicionamiento simplicado, del cul se
pretende obtener el vector de posicin-orientacin, M, sobre el plano XY .
La gura 5-42 ilustra los resultados obtenidos. De nuevo se comprueba la validez del modelo
propuesto en esta tesis y la bondad del algoritmo propuesto por el autor. En las guras se observan
las siguientes circunstancias:
La concentracin de puntos, correspondientes a las salidas del algoritmo de posicionamiento,
en zonas de dimensiones relativas muy reducidas.
218
5
-0.2
4
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
-1
2
3
4
Coordenadas X(m)
3
Distancia R(m)
5.6 Recapitulacin
219
Representacion en polares.
90
80
70
45.5
60
45
50
40
44.5
30
44
20
43.5
10
43
0
-10
0
3
Distancia R(m)
3.94
3.96
3.98
4
4.02
Distancia R(m)
4.04
4.06
Figura 5-43: Resultados del modelo de posicionamiento simplicado en coordenadas polares. Detalle
del punto P445 , para R = 4 m y = 45 ; distribucin de posiciones recuperadas y elipsoide asociada
a dicho punto.
5.6
Recapitulacin
En el presente captulo se han expuesto los fundamentos matemticos y el modelado nal del sistema
de posicionamiento y localizacin, SPL, propuesto y diseado por el autor. El SPL cubre los objetivos
de una adecuada precisin, en consonancia con su aplicacin a mviles autnomos como una SRA,
a bajo coste gracias al uso de la marca articial diseada al efecto, la MPL, y necesitando slo de
220
5.6 Recapitulacin
221
relacin prestaciones/coste perfectamente asumible por todos los implicados en el problema base
cuya solucin se pretenda conseguir:
1. Usuarios y familiares de usuarios de SRAs.
2. Fabricantes y suministradores de SRAs.
3. Terapeutas.
4. Responsables de edicios pblicos o particulares, que deseen colaborar en la mejora de la
accesibilidad.
5. Cualquier otro entorno en los que un vehculo autnomo necesite de un sistema de posicionamiento y localizacin.
Captulo 6
6.1
El conjunto de las aportaciones del autor en el campo de la Asistencia a la Movilidad puede dividirse
en varios grupos. En primer lugar, tomando en consideracin los trabajos sobre la arquitectura
propuesta para una SRA se tiene:
La propuesta y diseo de una estructura hardware, completamente modular, que cumple la
premisa de escalabilidad, la cual es una condicin indispensable para poder dar solucin, con
una sola plataforma base, a cualquier tipo de discapacidad motriz sin ms que adaptar los
interfaces necesarios a la silla de ruedas. En esta lnea, el autor extiende la arquitectura hacia
el entorno al especicar a bordo de la SRA un bus de comunicaciones estndar en el campo
de la automatizacin industrial y domstica, garantizando la interconectividad entre edicio y
mvil. Con ello, el autor pretende resaltar la importancia de dar una solucin global para este
tipo de vehculos y en cualquiera de las actividades cotidianas que la persona con discapacidad
debe afrontar.
El diseo de una interfaz hombre-mquina orientada a permitir la conduccin directa en caso
de discapacidades motrices menos severas. As, se responde a una de las condiciones previas
de todo sistema de Asistencia a la Movilidad: dar prioridad al usuario frente a la mquina. En
223
224
225
potencial mediante medios informticos de propsito general. Este factor incide positivamente en la posible implantacin del sistema diseado al requerir de una infraestructura
mnima, para su puesta en marcha, y prcticamente nula, en su opcin ms simple, en el
edicio.
No se trata de un mtodo de triangulacin clsico, sino que se recupera de una sola MPL
toda la informacin necesaria para obtener la posicin-orientacin y la localizacin del
mvil, dentro de los mrgenes de cobertura denidos.
El diseo se ha realizado teniendo en cuenta las particularidades asociadas a un sistema
mvil con ruedas, el cual se desplaza preferentemente sobre un mismo plano. De esta
manera, se ha realizado un anlisis en profundidad de las mejores condiciones de visibilidad para todos los parmetros geomtricos presentes en la MPL; en consecuencia, la
marca resulta ser visible en rangos superiores (en igualdad de condiciones) a los previstos
por otros autores. Un efecto positivo de esta aumento de rango es el de poder cubrir
mayores supercies con menor nmero de marcas; as, para cuartos de dimensiones y
distribuciones medias, es suciente una sla marca por habitacin en la mayora de los
casos.
Una aportacin ms del autor, relacionada con la MPL, es la adopcin de una estrategia rpida
de deteccin de la presencia de marcas MPL en la imagen, mediante un anlisis unidimensional
de los datos de la imagen buscando un nico patrn denitorio de la existencia de tal marca
articial. Se ha propuesto y diseado un patrn de identicacin de marca, basado en un cdigo
Barker de siete bits, y un algoritmo que permite su deteccin en un gran margen de distancias
y ngulos de visin desde la cmara a bordo del mvil. Precisamente la incorporacin al
diseo de la marca de tal patrn de identicacin permite una mayor eciencia en el proceso
de segmentacin del resto de parmetros de la misma.
En lo que atae al proceso de posicionamiento del mvil a partir de los patrones circulares
que a tal efecto incluye la MPL, el autor ha modelado dos procedimientos distintos.
El primero de los mismos slo necesita como entrada los centroides de los patrones circulares de la MPL. Por contra, el estudio realizado por el autor demuestra la escasa utilidad
prctica de tal modelo por las fuertes restricciones existentes al tratar de aumentar su
rango de uso: la muy alta precisin en la deteccin de los centroides y el aumento de coste
y/o tiempo de proceso asociado a tal condicionante limitan su inters. No obstante este
modelo permitira, en su caso, la calibracin on-line, de los parmetros complementarios
al segundo modelo.
226
Dadas las notables prestaciones del SPL restringido (segundo modelo), ste ha sido estudiado
con el detalle necesario para su incorporacin en sistemas de navegacin con capacidades de
integracin multisensorial. A tal efecto, se ha obtenido un modelo de cuanticacin del error
cometido en la medida de la posicin mediante la obtencin de la matriz de covarianza asociada
a cada solucin. En este aspecto, cabe resaltar que el SPL no presenta errores acumulativos
en tal estimacin de la posicin, tal y como sucede en los sistemas inerciales, por lo que
cabe considerar al SPL como un sistema de posicionamiento absoluto, siendo las MPL sus
correspondientes haces (o beacons) de referencia. As, la fusin de los datos del SPL con otros
sistemas sensoriales, como los inerciales, permitirn combinar las ventajas de ambos tipos de
posicionamiento (absoluto y relativo, uno ms lento el otro ms rpido) aumentando en su
conjunto la abilidad global de la estimacin de la posicin-orientacin absoluta del vehculo.
6.2
Trabajos futuros
A partir de los resultados de esta tesis, en consonancia con las conclusiones extradas y como
continuacin de ste y otros trabajos en Asistencia a la Movilidad, se plantean las siguientes acciones
y trabajos futuros a realizar:
Expandir las posibilidades de posicionamiento del SPL, incorporando la posibilidad de extraer
cierta informacin de la estructura del propio entorno que refuerce la procedente del MPL. En
concreto, se plantea la recuperacin de las lneas ms importantes formadas por la interseccin
entre paredes y/o suelos y, a partir de sus puntos de fuga, determinar la orientacin de los
planos principales del recinto, de forma similar a lo planteado en [Schuster 93] y [Nair 98]. Esta
prestacin facilitara informacin adicional de posicin relativa respecto a los planos citados,
lo que permitira actuar en una doble direccin:
Eliminar la incertidumbre angular en la recuperacin de la orientacin con el SPL.
227
Facilitar la accin de los propios mdulos de navegacin a bordo del mvil en tareas como
seguimiento de muros o pasillos.
Incrementar la informacin sobre la dinmica del vehculo, a partir de un anlisis de la
evolucin temporal de las caractersticas de la imagen.
Establecer un protocolo de elaboracin de mapas topolgicos y de codicacin de recintos que
facilite la integracin del SPL en los entornos para los que se ha denido, esto es: hogar, puesto
de trabajo y edicios ociales y/o pblicos. Este protocolo debiera partir de una cantidad de
informacin mnima por parte de los potenciales usuarios, como pudieran ser los planos, en
soporte informtico o bien como imagen bitmap, y la descripcin del tipo de edicio o recinto
y su ubicacin. La aplicacin informtica procedente del protocolo especicado sera parte
integrante del propio SPL y permitira a cualquier usuario generar los cdigos de marcas e
imprimir las mismas.
Especicar completamente y disear una arquitectura de control a bordo de la SRA que
permita hacer uso, de forma ptima, de las prestaciones que el modelo de SPL diseado posee.
A tal efecto, y como lnea principal, se han de integrar otras tcnicas ms convencionales,
como la navegacin inercial, siguiendo un esquema basado en ltros de Kalman extendidos
(EKF) similar al presentado en [Bonnifait 98].
Profundizar en la denicin de los mdulos de interfaz de usuario (HMI) a n de facilitar la
interaccin entre hombre y mquina. A tal efecto se pretende ubicar una pantalla tctil en
la SRA, como medio de introducir o vericar comandos y cualquier otro ujo de informacin
entre usuario y vehculo. Tal componente sera de gran importancia a la hora de establecer, sin
ambigedades, el plan de ruta deseado por el usuario, sea ste capaz de introducir su destino
de forma directa, punteando sobre la pantalla, o indirecta, usando la informacin visual de
la misma y algn procedimiento voluntario de conrmacin tipo scanner, aplicable en casos
severos de discapacidad motriz.
Finalmente, aunque no menos importante, debe insistirse en la bsqueda de soluciones al
problema de la seguridad a bordo de una SRA. Este es el gran tema pendiente en este tipo
de vehculos y la barrera que separa las SRA de su extensin a los usuarios nales. Una de
las opciones a explorar sera la de incorporar un sistema de marcado de aquellas zonas que
constituyan un peligro a los usuarios de sillas de ruedas, tales como huecos de escaleras y
similares, y que podran hacer uso de las imgenes entregadas por el subsistema de visin
articial del SPL.
Apndice A
A.1
El sistema DX
La empresa Dynamic Controls Ltd.1 , sita en Nueva Zelanda, es lder en la produccin y comercializacin de componentes para sillas de ruedas motorizadas, tales como unidades de potencia, joysticks,
controles alternativos (con el dedo, por ejemplo), controladores de luces (sillas de exteriores), motores secundarios (asientos ajustables), etc.
Entre los productos desarrollados por este fabricante se encuentra un amplio repertorio de dispositivos interconectables a travs de un protocolo propietario: el sistema DX. Se trata de un bus
a cuatro hilos:
Dos hilos de intercambio de datos.
1 http://www.DynamicMobility.co.nz
229
230
Figura A-1: Esquema de Bloques de una conguracin completa de una silla de ruedas con el Bus
DX, de Dynamic Controls Ltd. (Nueva Zelanda).
A.2
El bus M3S
El bus M3S (Multiple Master Multiple Slave) [Woerden 95] [Nelisse 98] fue inicialmente desarrollado en un proyecto especco dentro de la fase piloto del programa de investigacin TIDE (Technology
Initiative for Disabled and Elderly people) de la Comunidad Europea; su propsito inicial era el de
crear una arquitectura modular que mejorase el acceso de dispositivos y sistemas dentro del campo
de las Tecnologas de Asistencia y/o Rehabilitacin. El concepto inicial se complet posteriormente
231
en otros proyectos TIDE, como el proyecto FOCUS [Overboom 97], comenzado en 1994, y cuyo propsito fue el establecimiento y completa denicin de un mtodo abierto de comunicacin y control
de sistemas integrados en este campo. La estandarizacin de este sistema corre a cargo del grupo de
trabajo ISO de referencia ISO/TC-173/SC-1/WG-7, el cual ha generado el estndar ISO 7176 parte
17 (ISO 7176-17) con el nombre de Interfaz serie para controladores de sillas de ruedas elctricas.
En la gura A-2 se muestra un esquema funcional de los nodos del sistema; en esta gura
puede apreciarse la igualdad de nivel de todos los nodos respecto al acceso al Bus. La agrupacin
de los mismos es a nivel lgico, siguiendo las pautas marcadas por el nodo o nodos de Control y
Conguracin; el resto de los nodos son agrupables en alguna de estas categoras:
Nodos de entrada, correspondientes a los dispositivos de comando como: joystick, pulsadores,
scanners, etc.
Nodos de salida, que engloban a los actuadores, de distintos niveles y efectos, como: motores,
brazos robticos, controles remotos, interaccin con el entorno, etc.
El bus M3S hace uso de una interfaz a 250kbit/s sobre un bus CAN (Controller Area Network ),
disponible en ciertos microcontroladores industriales. El bus CAN normaliza las dos primeras capas
del modelo ISO/OSI (Open Systems Interconnect): la capa fsica y la de enlace; el propsito de la
norma M3S es proporcionar el resto de soportes (capas 3-6) hasta la capa de aplicacin, adems
de incluir ciertas prestaciones de seguridad. A nivel fsico [Linnman 96], el bus M3S consta de seis
lneas:
Dos lneas de alimentacin, que llevan el positivo y el negativo de la batera principal.
232
Dos lneas de Bus CAN. Este bus es bidireccional y se propaga en modo diferencial.
Dos lneas de seguridad y sealizacin.
La intencin del equipo de desarrollo del Bus M3S es incluir el sistema a bordo de la silla de
ruedas dentro de una super-red que permita, entre otras prestaciones, teleoperar otros dispositivos
compatibles fuera de la propia silla pero en el entorno del usuario, como pueden ser: electrodomsticos, puertas automatizadas, ascensores, etc. Ms detalles sobre este sistema pueden encontrarse
en el servidor del Instituto TNO de Delft, en Holanda, ms concretamente en la ocina de diseminacin del proyecto M3S2 . Adems, y en consecuencia con el deseo de implantar este sistema como
un estndar abierto, el TNO facilita a los diseadores de equipos para sillas de ruedas los cdigos
fuente de las rutinas de acceso a canal y protocolo de comunicaciones. En la gura A-3 se muestra
un ejemplo de silla de ruedas, construida en el TNO (Holanda) como prototipo experimental, y
que incorpora dispositivos procedentes de seis fabricantes distintos a bordo de una silla de ruedas
estndar fabricada por Permobil, Suecia.
Brazo Robot
Navegacin
autnoma
Unidad de
Control y
Configuracin
Control de
dispositivos
externos por
Infrarrojos
Figura A-3: Prototipo construido por el TNO: mdulos experimentales incorporados y vista del
mismo.
El sistema M3S es una constante referencia en numerosos documentos relacionados con la Tecnologa de la Asistencia, habiendo despertado un inters inicial muy notable [Katevas 95] [Oderud 97]
[Peussa 98]. En el proyecto MobiNet3 , acrnimo de Mobile Robotics Technology for Health Care
2 http://www.tno.nl/m3s
3 http://www.biomed.ntua.gr/mobinet
233
234
A.3
El problema de la interconectividad
Aun sin ser lo ms importante, la capacidad de comunicacin con el entorno inmediato (sea el medio
domstico o el laboral) es lo que hace ms interesante el uso de un Bus de comunicaciones en lugar
de seales o interfaces elctricas especcas.
Diversas organizaciones, principalmente europeas y norteamericanas, se han ocupado de este
tema. Sin duda, los trabajos ms interesantes corresponden al Trace Center7 , dependiente de la
Universidad de Wisconsin, en Estados Unidos. Sus actividades comenzaron en 1971, estudiando
las necesidades de comunicacin de personas mudas o con severas discapacidades, con lo que se
convirti en un centro pionero en lo que ahora se conoce como Comunicacin Aumentativa. Sin
duda, su pgina web es una fuente de informacin de primera magnitud en las Tecnologas de la
Rehabilitacin.
Una de las lneas de actuacin del Trace Center es la especicacin de un estndar para facilitar el acceso al entorno de aquellos que lo necesitan; as, se encuentran especicaciones como el
protocolo URCC (Universal Remote Console Communication), o el ms reciente UDIRCL (Universal Disability Infrared Communications Link ). No obstante, las tendencias actuales parecen ir
ms rpidas que las especicaciones citadas haciendo obsoletas algunas propuestas incluso antes de
haber sido completamente especicadas, como es el caso del URCC. Este cambio de rumbo parece
notarse en la misma forma de trabajar del Trace Center, el cual modic sus publicaciones en web
a lo largo de los aos 1999 y 2000, aadiendo enlaces ms abiertos hacia las ltimas tendencias en
interconectividad con el entorno8 .
Una de las primeras consecuencias que puede extraerse al estudiar del problema del acceso al
entorno por parte de las personas discapacitadas, es la de la sutil convergencia existente entre
diversos mundos, hasta ahora paralelos e incluso divergentes:
la industria,
el hogar y
el soporte a los discapacitados.
7 http://trace.wisc.edu
8 http://trace.wisc.edu/docs/universal_remotes_and_interconnectivity/linkpage.htm
235
A.3.1
La multiplicidad de estndares y fabricantes que hacen uso de buses de comunicacin serie, tanto en el
entorno domstico como en el industrial, hacen necesario un estudio previo, lo ms global posible, de
la situacin actual. Tomando como base los informes publicados por la revista HTINews 9 , dedicada
al sector de la automatizacin domstica; el elaborado por Bob Allen y Brian Dillon [Allen 97] en
el Central Remedial Clinic de Dubln10 ; y actualizando dichos informes a la situacin dentro del
primer trimestre de 2001, se han elaborado los resmenes que se muestran en las tablas A.1, A.2 y
A.3.
La situacin actual del mercado europeo de Buses domsticos se ilustra en la tabla A.1. A grandes
rasgos, tres grandes grupos se reparten el pastel: el bus EHS, cuyo mayor soporte es el grupo SGS
Thomson; el BatiBUS, de mayor implantacin en el rea de inuencia francesa; y el EIB, apoyado
por empresas del sector germnico-nrdico, como Bosch y ABB. De los datos resumidos en la tabla
se extraen las siguientes conclusiones:
Ninguno de los tres buses mencionados ha conseguido desplazar a los dems e imponerse como
un estndar europeo, e incluso el Bus EHS ha sido rechazado por el CENELEC11 .
9 http://hometoys.com/htinews.htm
10 http://www.crc.ie
11 Comit
236
Bus
Otras, asociados
SGS Thomson
Lanzamiento en
(1987) 1990
BatiBUS
BatiBUS Club
Internacional (BCI)
www.batibus.com
Merlin Gerin, EDF
Landis & GYR
1989
Europa (escasa)
Europa (Francia)
Hogar
Hogar
4800 bit/s
Par trenzado
Par trenzado
Max. #nodos
9600 bit/s
Par trenzado, RF
IR, Red Elctrica
256
EIB
Asociacin de
rmas
www.eiba.com
ABB, Bosch,
Siemens, etc.
1990
Europa
(Alemania, Suecia)
Hogar y edicios
inteligentes
9600 bit/s
7680
Chip de acceso
No
No
Rechazado por
el CENELEC
No (miembros)
No
Francia, NFC46620
ISO/IEC JTC 1 SC25
S
S
64 (12)
Si: BAU-Bus
Access Unit (?)
DIN V VDE0829
ISO/IEC 802-2
S
S
Fuente principal
Pagina Web
Area de inuencia
Campos ppales.
de aplicacin
Velocidad max.
Medios fsicos
Estndar
Estndar Abierto
Interfaces a M3S
EHS
European Home
Systems Asoc.
www.ehsa.com
Tabla A.1: Principales Buses de Campo en el entorno domstico. Europa: European Home Systems
(EHS), BatiBUS y European Installation Bus
Son idneos slo en entornos domsticos por su baja velocidad, limitada a 9600Bd, y por el
escaso nmero de nodos posibles en una misma red.
Utilizan preferentemente el par trenzado en el nivel fsico, aun existiendo interfaces inalmbricos (infrarrojos y radiofrecuencia, en el caso del EHS) y tambin a travs de la red elctrica.
No existe hardware especco para acceso al Bus (salvo el caso anunciado del EIB), conando
la tarea de cumplir con el estndar a los diseadores de los equipos.
La posibilidad de perder mercado en favor de opciones extracomunitarias y la falta objetiva de
una opcin mayoritaria, llevaron a los tres grupos mencionados a un proceso de Convergencia (as
llamado) hacia un estndar comn, usando los elementos positivos de cada uno de los sistemas ya
existentes. Este proceso se inici en 1998 con un aparente entusiasmo. Sin embargo, los resultados
no pueden ms que calicarse como frustrantes: slo el buscar un nombre para el nuevo sistema ha
llevado casi dos aos, decidindose nalmente en Junio de 2000 que el nombre del nuevo estndar
sera Konnex, abreviado como KNX 12 .
La situacin americana es notablemente ms dinmica (ver tabla A.2). Aunque condenado a
desaparecer a corto o medio plazo por sus escasas prestaciones, uno de los Buses domsticos ms
12 http://www.konnex.org
CEBus
CEBus Industry
Council (CIC)
www.cebus.org
IBM, Honeywell
Motorola, RCA
1992
EEUU
Hogar y edicios
inteligentes
7500 bit/s (reales)
Par trenzado, RF
IR, Red Elctrica
4109 (tericos)
Si: Intellon,
www.intellon.com
EIA-600
S
No
237
LonTalk
Echelon
(LonWorks)
www.echelon.com
Toshiba,Cypress
LonMark Asocc.
1991
EEUU, Asia
Industria, hogar y
edicios inteligentes
2.5 Mbit/s
Par trenzado, RF,
IR, Red Elctrica
32000
Si: NeuronChip
www.toshiba.com
EIA 709.1/.2/.3
S
No
X10
X10 Incorporated
www.x10.com
(no abierto)
1978
EEUU
Hogar
60 bit/s
Red Elctrica
256
Si (series X10)
No
No
No
Tabla A.2: Principales Buses de Campo en el entorno domstico. Amrica: Consumer Electronics
Bus (CEBus), LonWorks y X10.
populares (y ms antiguos) es el X10, para el cual existen multitud de pequeos dispositivos tiles
sobre todo para tareas simples, tipo on-o. Su popularidad se debe a su bajo coste, su facilidad
de programacin (normalmente con dip-switches) y a utilizar la propia red elctrica como medio de
transmisin, con lo que pueden automatizarse incluso hogares no preparados con una red de datos
propia, haciendo innecesario realizar obras o cableados nuevos en edicios ya existentes.
Mucho mayor inters tienen CEBus y el protocolo LonTalk. El CEBus tiene su origen en la
Electronic Industries Association (EIA) americana, la cual en 1984 decidi estandarizar la sealizacin infrarroja usada en los telemandos de diversos electrodomsticos; tras estos trabajos iniciales se
ampli el alcance inicial hacia la obtencin de un estndar para un Bus de uso domstico, crendose
un primer borrador del Consumer Electronics Bus (CEBus) en 1992. Actualmente, la especicacin
CEBus se encuentra disponible como recomendacin EIA-600; en esta norma se recogen detalles
tanto del nivel fsico como de protocolo, denindose un denominado Common Application Language
(CAL), que proporciona una base para la comunicacin en una red domstica equipada con aparatos
y sistemas procedentes de sectores industriales y fabricantes diversos, por ejemplo: videoconsolas,
aparatos de audio/video, electrodomsticos, aparatos de climatizacin, etc.
Las distintas empresas asociadas a CEBus se agrupan en el denominado CEBus Industry Council (CIC) organizacin sin nimo de lucro (sic) encargada, entre otras tareas, de la diseminacin y
soporte del sistema. En el CIC se encuentran representadas alrededor de un centenar de empresas
238
de primera la en el sector de la automatizacin y la electrnica, tanto industrial como de consumo. Cabe destacar la presencia, como subvencionadoras del CIC, de empresas como ABB, AT&T,
Compaq, Hewlett Packard, Honeywell, IBM, Intel, Landis, Panasonic y otras del sector energtico
norteamericano.
En lo que respecta a las caractersticas tcnicas del CEBus es necesario resaltar su gran versatilidad, admitiendo mltiples medios fsicos lo que lo habilita para ser instalado incluso en edicaciones
no equipadas con un cableado de datos separado. A destacar tambin la existencia de una familia de
chips, los SSC-Px (para Power Line) y -Rx (para RF), de la rma Intellon, diseados para facilitar
el acceso al Bus cumpliendo la especicacin EIA-600, por un lado, y proporcionando un enlace
SPI (interfaz serie sncrono, compatible con perifricos estndar de Motorola) hacia un procesador
digital compatible.
A.3.2
El sistema LonWorks
Local Operating Network ; este nombre fue especcamente creado por Echelon para distinguirlo
de las LAN, orientadas a la comunicacin entre ordenadores. Echelon tambin proporciona las
herramientas hardware, software y el rmware necesario para la construccin de sistemas LON
c
completos. El conjunto de red, hardware y software, recibe el nombre genrico de LonWorks
.
7 niveles del modelo de referencia OSI, aportando un lenguaje especial de desarrollo de aplicaciones,
c
denominado Neuron C
, en el cual es posible acceder a variables de comunicaciones con sentencias
condiciones de trco normales (no saturados) y a la velocidad mxima del Neuron Chip estndar, de
2.5Mbit/s, el tiempo de transaccin de un mensaje est entre los 7 y los 10 ms, dependiendo del tamao del paquete de datos (mximo de 244bytes).
239
A.3.3
Hacia dnde se dirigirn nalmente los estndar en Buses, tanto domsticos como industriales, es una
cuestin que en realidad no tiene solucin predecible; constantemente aparecen nuevas necesidades y
240
Sistema/Concepcin
Ao
Empresas lderes
Ericsson, IBM, Intel,
Nokia, Toshiba
Sun, Pioneer, Sony,
Philips, Sharp, Toshiba
Bluetooth
1999
1998
Jini
1998
Sun
MODAL (TSpaces)
1998
IBM
Residential Gateway
1999
Siemens
UPnP (Universal
Plug and Play)
1998
Microsoft
Propsito
Comunicaciones mviles
entre PCs, telfonos, etc.
Hogar: Electrodomsticos
y otros dispositivos en red.
Mquinas Virtuales en red,
mediante Java, en el Hogar.
Interconectividad total:
Hogar, Internet, etc.
Acceso a todos los servicios y
controles por un nico punto
Un nico entorno software
para todas las aplicaciones.
241
velocidad, rondando los 400Mbits/s tanto para FireWire como para USB 2.0 (el USB 1.0 presenta
el inconveniente, frente a FireWire, de una velocidad de slo 1.5Mbits/s).
Apndice B
243
244
Tipo A
...BB.B
..BB..B
..B..BB
.BBBB.B
.B...BB
.BB...B
.B.BBBB
.BBB.BB
.BB.BBB
...B.BB
Tipo B
.B..BBB
.BB..BB
..BB.BB
.B....B
..BBB.B
.BBB..B
....B.B
..B...B
...B..B
..B.BBB
Tipo C
BBB..B.
BB..BB.
BB.BB..
B....B.
B.BBB..
B..BBB.
B.B....
B...B..
B..B...
BBB.B..
Tabla B.1: Codicacin EAN primaria: dgitos del 0 al 9, tipos A, B y C. El carcter (.) simboliza
una barra o espacio claro; mientras que el carcter (B) simboliza una barra o espacio oscuro.
administra el prejo 84, aunque este hecho no indica exactamente el origen espaol del producto
sino slo su registro en Espaa.
Sincronizaci\n
Digito de
Checksum
Prefijo 1
Primer grupo
Segundo grupo
El prejo es de dimensiones e incluso signicados variables; al igual que antao los prejos
telefnicos dependan de la provincia o regin, as sucede con este nmero en el UPC: paises menores
tienen tres cifras de prejo, mientras que otros poseen ms de un prejo. Por ejemplo: USA y Canad
abarcan los prejos 00 al 13 (salvo el 02 y el 04); Francia posee del 30 al 37. Adems los prejos
97 tienen signicados especiales: el 977 pertenece al ISSN (International Standard Serial Number
for periodicals); el 978 identica los ISBN (International Standard Book Number ); y el 979 a los
productos musicales ISMN (International Standard Music Number ).
Siguiendo con el cdigo de la gura B-1, es posible identicar dos grupos de seis cifras situados
dentro del dibujo de barras; estos dos grupos estn delimitados por dos barras estrechas y oscuras
que forman, junto con sus respectivos espacios estrechos blancos el tren de sincronizacin de lectura
del cdigo. El tren de sincronizacin de lectura aparece tres veces: al inicio, justo a la mitad (seis
245
Primer
Dgito
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Segundo
Prejo
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
Dato 1
Dato 2
Dato 3
Dato 4
Dato 5
A
A
A
A
B
B
B
B
B
B
A
B
B
B
A
B
B
A
A
B
A
A
B
B
A
A
B
B
B
A
A
B
A
B
B
A
A
A
B
B
A
B
B
A
B
B
A
B
A
A
Tabla B.2: Codicacin EAN secundaria: tipos A o B de los seis primeros dgitos representados
para poder obtener la primera cifra del prejo.
cifras) y al nal. El dgito 8 inicial aparece fuera, antes del primer grupo de seis cifras, por lo que
la lectura del cdigo podra ser: 8-sinc-410022-sinc-000032-sinc.
El segundo grupo de seis cifras (000032) siempre se codica en tipo C, por lo que fcilmente se
comprueba un patrn repetitivo de espacios blancos y negros correspondientes a los cuatro ceros
seguidos. Sin embargo, a pesar de que el primer grupo de seis cifras contiene dos repeticiones
(410022: dos ceros y dos doses) no es visible tal repeticin en la estructura de barras; esto es as por
la alternancia de tipos A y B en la codicacin de este primer grupo. Tal alternancia de tipos permite
una codicacin secundaria del nmero 8 inicial de este ejemplo (ver tabla B.2). Una comprobacin
nal de seguridad del cdigo de barras se realiza con un check-sum conveniente, cuyo resultado se
indica en la ltima cifra del cdigo (en este caso, el nmero 2 nal).
Apndice C
248
Z
giro (roll)
giro (roll)
Cmara
alabeo (yaw)
O (X,Y,Z)
O
Y
alabeo (yaw)
elevacin (pitch)
Vehculo
O (X,Y,Z)
Vehculo
X
elevacin (pitch)
(a).-S.C.A.
(b).-S.C.V.
y
Interior de la Cmara
giro (pan)
elevacin
(tilt)
Plano imagen
real
(u)
Punto en el espacio
P(x,y,z)
u
p (u,v)
z
(v)
z = -
C (x, y, z)
Centro ptic o
I (u,v)
Plano imagen
convencional
z=0
alabeo (swing)
z = +
Figura C-1: Convenio de los sistemas de coordenadas implicados: (a) Sistema de Coordenadas
Absoluto (SCA); (b) Sistema de Coordenadas del Vehculo (SCV); (c) Sistemas de Cmara (SCC)
y de Plano Imagen (PI).
como positivos en el sentido opuesto a las agujas del reloj, y se corresponden como: (0 ! X 0 )
elevacin (pitch); ( 0 ! Y 0 ) alabeo (yaw); y ( 0 ! Z 0 ) rotacin (roll ).
C = [x; y; z] =)Sistema de coordenadas del centro ptico de la cmara (SCC). En este sistema,
los ejes x e y se corresponden con el plano paralelo al de formacin de la imagen y que
pasa por el centro del sistema ptico de la cmara, siendo el eje x el correspondiente al eje
horizontal y el eje y el correspondiente al eje vertical; el eje z sigue la direccin del eje ptico y
representa distancias a los objetos observados, siendo de dimensiones positivas hacia los objetos
y negativas hacia el plano imagen. Los ngulos de giro respecto a los ejes de coordenadas se
denen como positivos en el sentido opuesto a las agujas del reloj, y se corresponden como:
( ! x) elevacin (tilt); ( ! y) rotacin (pan); y ( ! z) alabeo (yaw). Ntese el cambio
de nomenclatura y signicado fsico en los ngulos alrededor de los ejes (x; y; z), respecto a
los equivalentes en los sistemas O (SCA) y O0 (SCM), dado el cambio de posicin relativo del
plano denido por los ejes (x; y) del sistema C (SCC) respecto a los anteriores.
249
I = [u; v] =)Sistema de coordenadas del plano imagen (PI). ste es esencialmente bidimensional
y sufre una inversin respecto al plano (x; y) del SCC, suponiendo una ptica tipo cmara
oscura (pinhole) sin aberraciones, al pasar todos los rayos por el centro ptico C. Este plano
se encuentra a una distancia de C (distancia focal) y detrs de l. Una simplicacin
trivial pero til del sistema ptico consiste en colocar el plano imagen delante de C a una
distancia igual a la distancia focal, pero positiva, esto es en z = + (ver gura C-1-c). De esta
forma, la imagen proyectada no est invertida, desaparecen los signos negativos y el sentido
de los ejes (u; v) coincide con el de los ejes (x; y) del SCC.
El problema de localizacin del vehculo, O0 , respecto del sistema de coordenadas absoluto, O,
puede redenirse como el de encontrar la posicin del centro ptico de la cmara C respecto a
O, puesto que la posicin de C respecto de O0 siempre ser posible de recuperar con operaciones
convencionales de traslacin-giro, conocidas a partir de encoders o dispositivos similares asociados
a la cmara. Por tanto, el objetivo de este estudio puede limitarse al de encontrar la posicin y
orientacin de C respecto de O, esto es el vector C =(X0 ; Y0 ; Z0 ; ; ; ) obteniendo esta informacin
a partir de una nica imagen de una marca articial, de posicin y orientacin conocidas en el SCA.
Se trata de un problema geomtrico en el que a partir de las proyecciones de perspectiva (esto
es cruzando un nico punto o foco) de N puntos de coordenadas conocidas sobre un determinado
plano, se han de determinar las coordenadas espaciales del citado foco o del plano de proyeccin;
abreviadamente, se pretenden conocer las rotaciones y traslaciones necesarias para llevar el sistema
de coordenadas ptico hasta el sistema de coordenadas de referencia, que en este caso se expresa
como llevar el SCC hasta el SCA. Este problema se conoce como el de orientacin exterior, y
ha sido abordado y resuelto en numerosas ocasiones [Thompson 59] [Roseneld 59] [Hinsken 88]
[Haralick 93].
C.1
Prtase de una situacin en la que la cmara visualiza una recta en el SCA, de la que suponemos
conocidos todos sus parmetros. Una de las formas de caracterizar la citada recta sera con las
ecuaciones de cada una de sus tres componentes en el espacio. Sea, por tanto (ver gura C-2), una
recta L denida respecto a C como:
2
X1 + k aX
6
6
L = (X; Y; Z) = 6 Y1 + k bY
4
Z1 + k cZ
3T
7
7
7 = P1 + kD
5
(C.1)
250
y
Z0
Cmara
C (X0 , Y0 , Z0 )
z
P1 (X 1 , Y1 , Z1 )
O
Y0
X0
X
6
6
6
p1 = P1 TR = (X1 ; Y1 ; Z1 ; 1) 6
6
6
4
X0
Y0
Z0
32
r11
76
76
0 7 6 r21
76
76
0 7 6 r31
54
0
1
r12
r13
r22
r23
r32
r33
7
7
0 7
7
7
0 7
5
1
(C.2)
251
cos
6
6
R = R R Ra = 6 sin
4
0
2
cos cos
6
6
6 sin cos
4
sin
sin
cos
0
32
cos
76
76
0 76
0
54
1
sin
r11
6
6
6 r21
4
r31
r12
r22
r32
sin
32
76
76
7 6 0 cos sin
54
0 cos
0 sin cos
sin sin + cos sin cos
7
7
7=
5
7
7
cos sin + sin sin cos 7 =
5
cos cos
r13
7
7
r23 7
5
r33
(C.3)
(C.4)
En lo que atae al nuevo vector director, d, dado que su orientacin es independiente del desplazamiento S0 , puede obtenerse simplemente conociendo R como:
d = (ax ; by ; cz ) = DR =(aX ; bY ; cZ )R R Ra
(C.5)
con todo ello la ecuacin de la recta L referida al SCC sera, en forma reducida:
l = p1 + kd
C.2
(C.6)
Conocidas las componentes de una recta l con referencia al SCC, se puede obtener fcilmente su
transformacin sobre el plano imagen PI. En el caso de la recta l su proyeccin i sobre el PI resulta
252
y
SCC
x
p F (u ,v )
b
a
i1
z=
Plano imagen
i2
D
A
l1
l2
Figura C-3: Proyeccin de sendas rectas paralelas sobre el PI: punto de fuga.
ser:
3
xi + kax
u
kcz 7
5=6
i=4
4 yzii +
+ kby 5
v
zi + kcz
2
(C.7)
253
pF = ik!1 = 4
C.3
u1
v1
ax 3
c 7
5=6
4 byz 5
cz
3
(C.8)
A partir de las ecuaciones (C.3) (C.4) (C.5) y (C.7) se pueden escribir, nalmente, las siguientes
relaciones entre las coordenadas de una recta conocida en el SCA sobre el PI:
ii li = pi + kd Li = Pi + kD
las coordenadas de pi , conocidas las de Pi en el SCA, resultaran ser:
2
r11
6
6
pi = (xi ; yi ; zi ) = (Xi X0 ; Yi Y0 ; Zi Z0 ) 6 r21
4
r31
r12
r22
r32
r13
7
7
r23 7 ;
5
r33
(C.9)
254
(Xi X0 ) r11 + (Yi Y0 ) r21 + (Zi Z0 ) r31 + k(aX r11 + bY r21 + cZ r31 )
;
(Xi X0 ) r13 + (Yi Y0 ) r23 + (Zi Z0 ) r33 + k(aX r13 + bY r23 + cZ r33 )
(C.10)
v=
(Xi X0 ) r12 + (Yi Y0 ) r22 + (Zi Z0 ) r32 + k(aX r12 + bY r22 + cZ r32 )
:
(Xi X0 ) r13 + (Yi Y0 ) r23 + (Zi Z0 ) r33 + k(aX r13 + bY r23 + cZ r33 )
(C.11)
Apndice D
x fx (x)dx;
Si X es una variable aleatoria continua con f dp = fx (x), y se dene otra variable aleatoria
Y = g(x), siendo g otra funcin continua, se tiene que:
E(Y ) =
y fy (y)dy;
z fz (z)dz;
" n
X
1
ak gk (X; Y ) =
n
X
255
ak E [gk (X; Y )] ;
256
C
;
x y
r = 0;
Supngase ahora que Z = (X + Y ); entonces se tiene que mz = (mx + my ), lo cual implica que:
o
n
z2 = E (Z mz )2 = E [(X mx ) + (Y my )]2
= x2 + y2 + 2rx y :
= E (X mx )2 ] + E (Y my )2 + 2E[(X mx )(Y my )
= x2 + y2 + 2C:
Particularizando al caso en el que Z sea un promedio de las dos v.a., X e Y , se tiene que:
Z=
X +Y
2
z2 =
1 2
x + y2 + 2rx y :
4
Bibliografa
[Aigner 99]
Janet L. Aigner & Greg Blalock. Assistive technology on the threshold of the new
millenium, volume 6 de Assistive Technology Research Series, captulo Assesing
Assistive Technology Needs of Children with Disabilities, pags. 358361. IOS
Press, Amsterdam, 1999. ISBN: 1-58603-001-9.
[Allen 97]
Bob Allen & Brian Dillon. Environmental Control and Field Bus Systems. Informe
tcnico, Central Remedial Clinic, Vernon Avenue, Clontarf, Dublin 3, Ireland,
December 1997. http://www.stakes./cost219/COSA150.html.
[Amat 99]
[Arahal 98]
Manuel R. Arahal & Manuel Berenguel. Constructive Radial Basis Function Networks for Mobile Robot Positioning. En Proceedings of the 1998 IFAC Conference
on Intelligent Components for Vehicles - ICV98, pags. 207212, 1998.
[Armingol 98]
J. M. Armingol, L. Moreno, A. de la Escalera & M. A. Salichs. Landmark Perception Planning for Mobile Robot Localization. En Proceedings of the 1998 IEEE
International Conference on Robotics & Automation, volume 4, pags. 34253430,
Leuven, Belgium, May 1998.
[Barea 00]
R. Barea, L. Boquete, M. Mazo, E. Lpez & L. M. Bergasa. Actas del Congreso Iberoamericano, Iberdiscap 2000, captulo Sistema de comunicacin HombreMquina mediante movimientos oculares, pags. 333336. Octubre 2000. ISBN:
84-699-3235-5.
[Barea 01]
Rafael Barea, Luciano Boquete, Manuel Mazo, Elena Lpez & L. M. Bergasa.
Electrooculographic Guidance of a Wheelchair Using Eye Movements Codication. En Proceedings of the 3rd. International Conference on Field and Service
Robotics, pags. 107112, Finland, June 2001. FSR2001.
257
258
[Beattie 95]
BIBLIOGRAFA
P. Beattie. SENARIO: SENsor Aided intelligent wheelchaiR navigatIOn. En
IEE Colloquium on New Developments in Electric Vehicles for Disabled Persons,
London, 1995. The Institution of Electrical Engineers.
[Beattie 98]
[Bell 94]
[Bellacasa 00]
[Bergasa 99]
[Bergasa 00]
L. M. Bergasa, M. Mazo, A. Gardel & R. Barea. Actas del Congreso Iberoamericano, Iberdiscap 2000, captulo Guiado de una Silla de Ruedas para minusvlidos
mediante movimientos faciales, pags. 367370. Octubre 2000. ISBN: 84-699-32355.
[Betke 97]
Margrit Betke & Leonid Gurvits. Mobile Robot Localization Using Landmarks.
IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 13, no. 2, pags. 251263,
April 1997.
[Bonnifait 98]
[Borenstein 90]
J. Borenstein, S. Levine & Y. Koren. The Navchair - A New Concept in Intelligent Wheelchair Control for People with Multiple Handicaps. En CSUNs Fifth
Annual Conference on Technology and Persons with Disabilities, pags. 117124,
Los Angeles, California, March, 21-24 1990. CSUN.
BIBLIOGRAFA
259
[Borenstein 96a] J. Borenstein, H. R. Everett & L. Feng. Where am I? The University of Michigan,
April 1996. http://www-personal.engin.umich.edu/johannb/.
[Borenstein 96b] J. Borenstein & L. Feng. Gyrodometry: A New Method for Combining Data from
Gyros and Odometry in Mobile Robots. En Proceedings of the 1996 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pags. 423428., Minneapolis,
Minnessota, April 22-28 1996.
[Borgolte 95]
[Borgolte 98]
Ulrich Borgolte, Helmut Hoyer, Christian Bhler, Helmut Heck & Ralf Hoelper.
Architectural Concepts of a Semi-Autonomous Wheelchair. Journal of Intelligent
and Robotic Systems, no. 22, pags. 233253, 1998.
[Bottos 99]
[Bouguet 99]
[Bourhis 98]
G. Bourhis & Y. Agostini. Man-Machine Cooperation for the Control of an Intelligent Powered Wheelchair. Journal of Intelligent and Robotic Systems, no. 22,
pags. 269287, 1998.
[Bourhis 01]
[Brooks 86]
Rodney Brooks. A Layered Intelligent Control System for a Mobile Robot. IEEE
Journal on Robotics and Automation, vol. RA-2, pags. 1423, April 1986.
[Bugmann 98]
Guido Bugmann, Kheng L. Koay, Nigel Barlow, Mike Phillips & Donald Rodney.
Stable Encoding of Robot Trajectories Using Normalised Radial Basis Functions:
260
BIBLIOGRAFA
Application to an Autonomous Wheelchair. En Proceedings of 29th International
Symposium Robotics (ISR98), pags. 232235. DMG Publishers: London., April
1998.
[Bhler 97]
Christian Bhler, Helmut Heck & Wolfram Humann. Advancement of assistive technology, volume 3 de Assistive Technology Research Series, captulo UserDriven Human-Machine Interface Conguration for a Wheelchair with Complex
Functionality, pags. 375380. IOS Press, 1997. ISBN: 90-5199-361-7.
[Butler 86]
[Candelos 97]
[Cassinis 98]
[Ceres 00]
[Chong 99]
Kok Seng Chong & Lindsay Kleeman. Mobile robot map building for an advanced
sonar array and accurate odometry. International Journal on Robotics Research,
vol. 18, no. 1, pags. 2036, January 1999.
[Civit-Balcells 96] A. Civit-Balcells, F. Daz del Rio, J. L. Sevillano & G. Jimnez. SIRIUS: A
Low Cost High Performance Computerized Wheelchair. En Proceedings of the
International Workshop on Medical Robots, pags. 2330, Viena, October 1996.
[Civit-Balcells 97] A. Civit-Balcells, F. Daz del Rio, G. Jimnez & J. L. Sevillano. Advancement of
assistive technology, volume 3 de Assistive Technology Research Series, captulo
A Proposal for a Low Cost Advanced Wheelchair Architecture, pags. 297302.
IOS Press, 1997. ISBN: 90-5199-361-7.
BIBLIOGRAFA
[Coelho 99]
261
[Connell 90]
[Craig 93]
[Crisman 98]
Jill D. Crisman, Michael E. Cleary & Juan Carlos Rojas. The Deictically Controlled Wheelchair. Image and Vision Computing, no. 16, pags. 235249, 1998.
[Crowley 98]
James L. Crowley, Frank Wallner & Bernt Schiele. Position estimation using
principal components of range data. Robotics and Autonomous Systems, no. 23,
pags. 267276, 1998.
[DeMenthon 92] Daniel DeMenthon & Larry S. Davis. Exact and Approximate Solutions of the
Perspective-Three-Point Problem. IEEE Transactions on Pattern Analysis and
Machine Intelligence, vol. 14, no. 11, pags. 11001105, November 1992.
[Easy Rider ]
[Einsele 97]
[Eren 97]
Halit Eren & Chun Che Fung. Position Estimation of Mobile Robots Based on
Coded Infrared Signal Transmission. IEEE Transactions on Instrumentation and
Measurement, vol. 46, no. 6, pags. 12801283, December 1997.
[Friman 99]
Ingela Friman. Assistive technology on the threshold of the new millenium, volume 6 de Assistive Technology Research Series, captulo User Requirements for
Electric Wheelchairs, pags. 204208. IOS Press, Amsterdam, 1999. ISBN: 158603-001-9.
262
[Fu 88]
BIBLIOGRAFA
K. S. Fu, R. C. Gonzalez & C. S. G. Lee. Robtica. control, deteccin, visin e
inteligencia. McGraw-Hill, 1988. ISBN: 84-7615-214-0 : 007.52 FU -30.0000272.
[Garca 97]
Juan Carlos Garca, Marta Marrn, Juan A. Garca, Miguel A. Sotelo, Jess
Urea, J. L. Lzaro, F. J. Rodrguez, M. Mazo & Marisol Escudero. An Autonomous Wheelchair with a LonWorks Network Based Distributed Control System.
En Proceedings of the International Conference on Field and Service Robotics,
pags. 420425, Canberra (Australia), December 1997. FSR97.
[Garca 99a]
[Garca 99b]
J. C. Garca, M. Mazo, J. Urea, M. Marrn, M. Escudero & E. Sebastin. Assistive technology on the threshold of the new millenium, volume 6 de Assistive
Technology Research Series, captulo Modular Architecture for Wheelchairs with
Environment Integration capabilities, pags. 214219. IOS Press, Amsterdam,
1999. ISBN: 1-58603-001-9.
[Garca 00a]
J. C. Garca, M. Mazo, J. Urea, M. Marrn & M. Escudero. Sistema de Posicionamiento Absoluto mediante Marcas Articiales. En Proceedings of the TELEC2000 International Conference, pags. 110 (de la referencia P433 de la publicacin en CDROM). Universidad de Alcal, Espaa, July 2000. ISBN: 84-8138393-7.
[Garca 00b]
Juan C. Garca, Marta Marrn, Jess Urea & Luis M. Bergasa. Actas del
Congreso Iberoamericano, Iberdiscap 2000, captulo Conduccin Asistida de Sillas
de Ruedas Motorizadas, pags. 363366. Octubre 2000. ISBN: 84-699-3235-5.
[Giai-Checa 93]
[Gips 96]
BIBLIOGRAFA
263
Francesco Giurida, Pietro G. Morasso & Renato Zaccaria. Improving the quality
of life for the european citizen, captulo PARTNER - a semi-autonomous mobile
service robot in a wireless network for biomedical applications, pags. 342345.
IOS Press, 1998.
[Gomi 96]
[Haralick 93]
Robert M. Haralick & Linda G. Shapiro. Computer and robot vision, volume II.
Addison-Wesley Publishing Company, 1993. ISBN 0-201-56943-4 (v.2).
[Heikkil 96]
Janne Heikkil & Olli Silvn. Calibration Procedure for Short Focal Length Othe-Shelf CCD Cameras. En Proceedings of the 13th International Conference on
Pattern Recognition, pags. 166170, Vienna, Austria, 1996.
[Heikkil 00]
[Hinsken 88]
[Hirose 92]
[Hoyer 96]
H. Hoyer & U. Borgolte. OMNI. Oce Wheelchair with High Manoeuvrability and
Navigational Intelligence for People with Severe Handicap. Edited Final Report
TIDE Project TP1097 - OMNI, OMNI Konsortium, FernUniversitt Hagen, RFA,
December 1996.
[Hu 98]
[Jrg 99]
Klaus-Werner Jrg, Torsten Gattung & Joachim Weber. Supporting Mobile Robot
Localization by Visual Bar Code Recognition. En Proceedings of the IASTED
264
BIBLIOGRAFA
International Conference in Robotics and Applications, RA99, pags. 352357,
October 28-30 1999.
[Junc 97]
[Kajita 96]
Shuuji Kajita & Kazuo Tani. Experimental Study of Biped Dynamic Walking.
IEEE Control Systems, vol. 16, no. 1, pags. 1319, February 1996.
[Katevas 95]
[Katevas 97]
[Kim 94]
Jae H. Kim & Hyung S. Cho. Experimental investigation for the estimation of a
mobile robots position by linear scanning of a landmark. Robotics and Autonomous Systems, no. 13, pags. 3951, 1994.
[Krieg-Brckner 98] Bernd Krieg-Brckner, Thomas Rfer, Hans-Otto Carmesin & Rolf Mller.
Spatial cognition, volume 1404 de Lecture Notes in Articial Intelligence, captulo A Taxonomy of Spatial Knowledge for Navigation and its Application to
the Bremen Autonomous Wheelchair, pags. 373397. Springer Verlag, Berlin,
Heidelberg, New York, 1998.
[Krovi 95]
[Krummel 96]
BIBLIOGRAFA
[Kubitz 97]
265
Olaf Kubitz, Matthias O. Berger, Marcus Perlick & Ren Dumoulin. Application
of Radio Frequency Identication Devices to Support Navigation of Autonomous
Mobile Robots. En IEEE 47th Vehicular Technology Conference, volume 1, pags.
126130, 1997.
[Kumar 94]
Available at ftp://vis-
ftp.cs.umass.edu/Papers/kumar/cvgip94.ps.gz.
[Lankenau 01]
Axel Lankenau & Thomas Rfer. A Versatile and Safe Mobility Assistant. IEEE
Robotics & Automation Magazine, vol. 7, no. 1, pags. 3845, March 2001.
[Lavest 99]
Jean-Marc Lavest, Marc Viala & Michel Dhome. Quelle prcision pour une mire
detalonnage? Traitment du Signal, vol. 16, no. 3, pags. 241254, 1999.
[Lzaro 98]
Jose Luis Lzaro. Modelado de Entornos mediante Infrarrojos. Aplicacin al guiado de Robots Mviles. Tesis Doctoral, Escuela Politcnica. Universidad de Alcal,
Septiembre 1998. Director: Dr. Manuel Mazo Quintas.
[Lzaro 00]
Jose Luis Lzaro, Felipe Espinosa, Alfredo Gardel, Csar Mataix, Ral Mateos,
Elena Lpez & Emilio J. Bueno. Quadrascopic sensorial system for positioning
with arrays of photodiode detectors. En Proceedings of the TELEC2000 International Conference, pags. 17. Universidad de Alcal, 2000. CD-ROM, ISBN:
84-8138-393-7.
[Lzaro 01]
J. L. Lzaro, J. C. Garca, M. Mazo, A. Gardel, P. Martn, I. Fernndez & M. Marrn. Distributed architecture for control and path planning of autonomous vehicles. Microprocessors and Microsystems, no. 25, pags. 159166, 2001.
[Levine 99]
[Lin 98]
266
[Linnman 96]
BIBLIOGRAFA
Sven Linnman. M3S: The Local Network for Electric Wheelchairs and Rehabilitation Equipment. IEEE Transactions on Rehabilitation Engineering, vol. 4, no. 3,
pags. 188192, September 1996.
[Madarasz 86]
Richard L. Madarasz, Loren H. Heiny, Robert F. Cromp & Neal M. Mazur. The
Design of an Autonomous Vehicle for the Disabled. IEEE Journal of Robotics
and Automation, vol. RA-2, no. 3, pags. 117126, September 1986.
[Madsen 98]
Claus B. Madsen & Claus S. Andersen. Optimal Landmark Selection for Triangulation of Robot Position. Robotics and Autonomous Systems, no. 23, pags.
277292, 1998.
[Mallo 93]
[Marrn 00]
Marta Marrn. Navegacin Autnoma de una Silla de Ruedas en Interiores Parcialmente Estructurados. Proyecto Fin de Carrera, grado de Ingeniero en Electrnica, Escuela Politcnica, Universidad de Alcal, Septiembre 2000. Director:
D. Juan Carlos Garca Garca.
[Martens 01]
Christian Martens, Nils Ruchel, Oliver Lang, Oleg Ivlev & Axel Grser. A
FRIEND for Assisting Handicapped People. IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 7, no. 1, pags. 5765, March 2001.
[Mata 98a]
F. Mata, N. Katevas & F. Wawak. MobiNet: Research Training Network for the
Application of Mobile Robotics Technology in Health Care Services. En Paul P.
Wang, editor, JCIS98 Proceedings, volume I: 6th International Conference on
Fuzzy Theory and Technology and 2nd International Workshop on Intelligent
Control, pags. 211232, Raleigh, NC, USA, October 1998.
[Mata 98b]
F. Mata, R. Sanz & E. A. Puente. Increasing Intelligence in Autonomous Wheelchairs. Journal of Intelligent and Robotic Systems, no. 22, pags. 211232, 1998.
[Matsumoto 98]
Yoshio Matsumoto, Masayuki Inaba & Hirochika Inoue. Field and service robotics,
captulo Memory-Based Navigation using Omni-View Sequence, pags. 171176.
Springer Verlag, Berlin, Heidelberg, New York, 1998. ISBN: 1-85233-039-2.
BIBLIOGRAFA
[Mazo 95a]
267
M. Mazo, F. J. Rodriguez, J. Lzaro, J. Urea, J. C. Garca, E. Santiso, P. Revenga & J.J. Garca. Wheelchair for Physically Disabled People with Voice, Ultrasonic
and Infrared Sensor Control. Autonomous Robot, no. 2, pags. 203224, 1995.
[Mazo 95b]
[Mazo 01]
Manuel Mazo & SIAMO Research Group. An Integral System for Assisted Mobility. IEEE Robotics and Automation Magazine, vol. 7, no. 1, pags. 4656, March
2001.
[Meade 97]
[Mndez 93]
[Miller 95]
[Moon 99]
Inhyuk Moon, Jun Miura & Yoshiaki Shirai. On-Line Viewpoint and Motion
Planning for Ecient Visual Navigation under Uncertainty. Robotics and Autonomous Systems, no. 28, pags. 237248, 1999.
[Nair 98]
[Nelisse 98]
[Nisbet 88]
[Nunes 00]
Margarida Nunes, Luis Azevedo & Ana Londral. Actas del Congreso Iberoamericano, Iberdiscap 2000, captulo Projecto PALMA: Avaliao do Prottipo com
268
BIBLIOGRAFA
Utentes do Centro de Reabilitao de Paralisia Cerebral de Lisboa, pags. 169170.
Octubre 2000. ISBN: 84-699-3235-5.
[Oderud 97]
Tone Oderud. Advancement of assistive technology, volume 3 de Assistive Technology Research Series, captulo Experiences from the Evaluation of a Manus
Wheelchair-mounted Manipulator, pags. 2023. IOS Press, 1997. ISBN: 90-5199361-7.
Oraltec. Gessellschaft fr Rehatechnik mbH, Monnetstrasse 24, D-52146 Wrselen, RFA. http://members.aol.com/oraltec.
[Ottaviani 99]
[Overboom 97]
Gemma Overboom, Martin Nelisse & Koos Van Woerden. Advancement of assistive technology, volume 3 de Assitive Technology Research Series, captulo FOcus
on the Central position of Users in integrated Systems (TIDE-FOCUS), pags.
303313. IOS Press, 1997. ISBN: 90-5199-361-7.
[Palmer 89]
Roger C. Palmer. The Bar Code Book. Helmers Publishing, 1989. ISBN: 01911261-05-02.
[Peussa 98]
P. Peussa, A. Virtanen & T. Johansson. Improving the Mobility of Severely Disabled. En Proceedings of the 2nd European Conference on Disability, Virtual
Reality and Associated Technologies, pags. 169176, Skvde, Sweden, September, 10-11 1998.
[Pires 97]
G. Pires, N. Honrio, C. Lopes, U. Nunes & A. T. Almeida. Autonomous Wheelchair for Disabled People. En Proceedings of the IEEE International Symposium
on Industrial Electronics, ISIE97, volume 3, pags. 797801, July 1997. ISBN:
0-7803-3936-3.
[Prassler 01]
Erwin Prassler, Jens Scholz & Paolo Fiorini. A Robotic Wheelchair for Crowed
Public Environments. IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 7, no. 1, pags.
3845, March 2001.
BIBLIOGRAFA
[Press 93]
269
[Remagnino 95]
P. Remagnino, J. Illingworth, J Kittler & J Matas. Intentional control of a camera look direction and viewpoint in an active vision system. Image and Vision
Computing, vol. 13, no. 2, pags. 7988, March 1995.
[Rio 97]
[Rfer 97]
Thomas Rfer. Panoramic Image Processing and Route Navigation. Tesis Doctoral, grado Doktors der Ingenieurwissenschaften, Fachbereich Mathematik und
Informatik der Universitt Bremen, January 1997.
[Rfer 98a]
T. Rfer & R. Mller. Distributed autonomous robotics systems, captulo Navigation and Routemark Detection of the Bremen Autonomous Wheelchair, pags.
183192. Springer, 1998.
[Rfer 98b]
Thomas Rfer & Axel Lankenau. Architecture and Applications of the Bremen
Autonomous Wheelchair. En Proceedings of the 1998 Joint Conference on Information Sciences, JCIS98, pags. 365368, Raleigh, North Carolina, October,
23-28 1998. Association for Intelligent Machinery.
[Romero 00]
[Roseneld 59]
G. H. Roseneld. The Problem of Exterior Orientation in Photogrammetry. Photogrammetric Engineering, vol. 25, pags. 536553, 1959.
[Salminen 99]
Anna-Liisa Salminen & Helen Petrie. Assistive technology on the threshold of the
new millenium, volume 6 de Assistive Technology Research Series, captulo The
Impact of Computer Augmented Communication on the Daily Lives of Severely
Disabled Speech Impaired Children and Youngsters, pags. 367370. IOS Press,
Amsterdam, 1999. ISBN: 1-58603-001-9.
270
[Sarwate 80]
BIBLIOGRAFA
Dilip V. Sarwate & Michael B. Pursley. Crosscorrelation Properties of Pseudorandom and Related Sequences. Proc. of the IEEE, vol. 68, no. 5, pags. 593619,
May 1980.
[Scharstein 01]
[Schilling 98a]
K. Schilling & H. Roth. Convoy Driving and Obstacle Avoidance Systems for
Electrical Wheelchairs. En Proceedings of the 1998 Joint Conference on Information Sciences, JCIS98, pags. 353356, Raleigh, North Carolina, October, 23-28
1998. Association for Intelligent Machinery.
[Schilling 98b]
Klaus Schilling, Hubert Roth, Robert Lieb & Hubert Sttzle. Improving the
quality of life for the european citizen, captulo Sensors to Improve the Safety
for Wheelchair Users, pags. 331335. Assistive Technology Research Series. IOS
Press, 1998.
[Schuster 93]
Rolf Schuster, Nirwan Ansari & Ali Bani-Hashemi. Steering a Robot with Vanishing Points. IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 9, no. 4, pags.
491498, August 1993.
[Sebastin 99]
[Serradilla 97]
[Song 87]
S. M. Song & R. J. Waldron. Geometric Design of a Walking Machine for Optimal Mobility. ASME Journal of Mechanisms, Transmissions and Automation in
Design, vol. 109, no. 1, 1987.
[Taylor 98]
[Thompson 59]
E. H. Thompson. An Exact Linear Solution of the Problem of Absolute Orientation. Photogrammetria, vol. 15, pags. 152159, 1958-1959.
BIBLIOGRAFA
[Thrun 96]
271
Sebastian Thrun. A Bayesian Approach to Landmark Discovery and Active Perception in Mobile Robot Navigation. Informe tcnico CMU-CS-96-122, School of
Computer Science, Carnegie Mellon University. Pittsburgh, PA 15213, U.S.A.,
May 1996.
[Trahanias 99]
Panos E. Trahanias, Savvas Velissaris & Stelios C. Orphanoudakis. Visual Recognition of Workspace Landmarks for Topological Navigation. Autonomous Robots,
vol. 7, no. 2, pags. 143158, September 1999.
[Tsai 87]
[Urea 98]
[Urea 99]
J. Urea, M. Mazo, Juan Jess Garca, A. Hernndez & E. Bueno. Correlation Detector Based on a FPGA for Ultrasonic Sensors. Microprocessors and
Microsystems, no. 23, pags. 2533, January 1999.
[Vicente Daz 00] S. Vicente Daz, D. Cascado Caballero, L. Mir Amarante, M.A. Rodrguez Jodar, F. Daz del Ro & A. Civit-Balcells. Actas Del Congreso Iberoamericano,
Iberdiscap 2000, captulo Silla de ruedas inteligente: TetraNauta, pags. 125128.
Octubre 2000. ISBN: 84-699-3235-5.
[Wand 91]
[Wang 91]
[Ward 98]
Koren Ward & Alexander Zelinsky. Field and service robotics, captulo An Exploratory Robot Controller which Adapts to Unknown Environments and Damaged
Sensors, pags. 457463. Springer Verlag, Berlin, Heidelberg, New York, 1998.
ISBN: 1-85233-039-2.
272
[Wellman 95]
BIBLIOGRAFA
Parris Wellman, Venkat Krovi, Vijay Kumar & William Harwin. Design of a
Wheelchair with Legs for People with Motor Disabilities. IEEE Transactions on
Rehabilitation Engineering, vol. 3, no. 4, pags. 343353, December 1995.
[Woerden 95]
J.A. Van Woerden & M.W. Nelisse. The european context for assistive technology,
volume 1 de Assitive Technology Research Series, captulo Integrated solutions for
assistive devices, pags. 387392. IOS Press, 1995. ISBN: 90-5199-220-3.
[Yoder 96]
John-David Yoder, Eric T. Baumgartner & Steven S. Skaar. Initial Results in the
Development of a Guidance System for a Powered Wheelchair. IEEE Transactions
on Rehabilitation Engineering, vol. 4, no. 3, pags. 143151, September 1996.
[Zhang 98]
[Zhang 99]
Jianwei Zhang, Alois Knoll & Volkmar Schwert. Situated Neuro-Fuzzy Control
for Vision-Based Robot Localization. Robotics and Autonomous Systems, no. 28,
pags. 7182, 1999.