Implementacin de un Sistema de Control para Recuperacin

Autnoma de un Vehiculo Areo no Tripulado (UAV)

Mariano Lizrraga1, Vladimir Dobrokhodov2, Isaac Kaminer2.
1

Instituto de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico de la Armada de Mxico, El Salado, Veracruz,

Mxico, 95263
malife@semar.gob.mx
2
Naval Postgraduate School, Monterey, California, Estados Unidos de Norteamrica, 93943
vldobr@nps.edu

Resumen
Se presenta la implementacin de un controlador para la recuperacin autnoma de un Vehiculo Areo no
Tripulado (UAV). Se aborda el diseo e implementacin del controlador para su desempeo en tiempo-real. El
sistema completo fue desarrollado en Simulink e implementado en una computadora PC104 ejecutando un sistema
operativo en tiempo-real. La simulacin por computadora y Hardware en el Lazo (HIL) demuestran la efectividad
del esquema aqu propuesto.
Palabras clave: Vehculos Areos no Tripulados, UAV Tctico Silver Fox, Recuperacin Autnoma, Navegacin
Autnoma, Real Time Workshop, xPC Target, Piloto Automtico Piccolo .

1. Introduccin
A nivel tctico, los UAVs pequeos y de poco peso,
que pueden ser fcilmente llevados al frente de
batalla y lanzados en corto tiempo sin necesidad de
una pista de aterrizaje, han demostrado ser
extremadamente tiles en llevar a cabo misiones de
vigilancia y seguimiento para las unidades de
Infantera y Fuerzas Especiales. Este trabajo muestra
la implementacin de un controlador para la
recuperacin autnoma de estos UAVs tcticos,
particularmente en
un
buque navegando.
Actualmente, cuando un buque pretende recuperar
ese tipo de UAVs, el piloto vuela el UAV cerca del
buque, apaga la mquina y abre un paracadas a fin
de dejar caer el UAV al mar. Posteriormente, el
buque se detiene y recupera el UAV de cualquier
manera posible, dejando al buque expuesto a
deteccin y fuego enemigo.
El proyecto completo pretende hacer del UAV una
verdadera unidad autnoma, con capacidad de
recuperacin por un buque navegando. Este sistema
puede, potencialmente, ser integrado con
transparencia a misiones tripuladas, control de
trfico areo y operaciones en cubierta. Este mtodo

ofrece una mayor seguridad militar, simplicidad y

flexibilidad para operaciones en la mar, que
cualquier otro mtodo antes presentado. Esta
capacidad, una vez integrada a las fuerzas,
eliminara la necesidad de que las fuerzas armadas
entrenen pilotos de Radio Control para lanzar y
recuperar UAVs. La implementacin permitir
llevar a cabo operaciones de reconocimiento a una
fraccin de lo que actualmente cuestan ese tipo de
operaciones
tripuladas.
Ofreciendo
mayor
autonoma, mas diversidad y facilidad de operacin
desde un mayor tipo de buques. La solucin aqu
propuesta contribuye con la recuperacin autnoma
de la aeronave y ofrece una alta compatibilidad con
la avinica instalada en muchos de los UAVs
actualmente en uso por las fuerzas armadas, y con
muchos de los proyectos de investigacin en
industria y academia.
Muchos estudios se han publicado recientemente
respecto a recuperacin autnoma de UAVs.
Saripalli, Montgomery y Sukhatme [1] presentaron
un esquema de aterrizaje para un helicptero
autnomo; sin embargo, las suposiciones hechas
acerca de la colinearidad de los puntos
caractersticos y la existencia de una forma

geomtrica bien definida del lugar de aterrizaje, lo

hacen algo limitado para ser empleado en anaveajes.
Sharp, Shakernia y Sastry [2] presentaron con xito
un sistema de aterrizaje autnomo basado en
reconocimiento de imgenes para un vehculo
autnomo de ala mvil. Posteriormente ampliaron
su mtodo usando estimacin de movimiento en
mltiples vistas para aterrizarlo en una plataforma en
movimiento simulando un buque navegando [3].
Kaminer y Yakimenko extendieron la idea de
controladores de seguimiento de ruta presentados en
[5] para llevar a cabo el aterrizaje coordinado de
mltiples UAVs [4] (usando el esquema de control
desarrollado en [6], en el cual este trabajo est
basado).
Este trabajo est organizado de la siguiente manera:
la Seccin 2 presenta de manera general el esquema
de control utilizado en el UAV. La Seccin 3
describe el mtodo propuesto para guiar el UAV de
desde cualquier punto en el espacio hacia la red de
recuperacin en el buque. La Seccin 4 describe el
sistema de control diseado. Por ultimo, la Seccin 6
presenta las conclusiones y trabajo subsecuente.

2. Configuracin del UAV

Como plataforma de vuelo se utiliz el UAV Silver
Fox construido por Advanced Ceramics Research.
El esquema de control utilizado por el UAV,
mostrado en la Figura 1, consiste de cuatro
componentes: la avinica ubicada en el UAV, la
estacin terrena, el control manual del piloto, y la
interfase del operador. Estos cuatro componentes
proveen una manera confiable de volar la aeronave
y permiten al usuario final programar rutas para
sta. Para el lanzamiento y aterrizaje del UAV, se
habilita un modo de piloto-en-el-lazo en el cual la
estacin terrena slo retransmite la seal generada
por el control manual del piloto. En este esquema se
pueden identificar dos lazos de control. Un lazo
rpido a bordo del UAV y otro lento en la estacin
terrena. Este esquema utiliza un protocolo de dos
capas propietario para comunicarse entre los
componentes del sistema.
La avinica utilizada por el UAV fue el sistema
Piccolo,
manufacturado
por
Cloud
Cap
Technologies , la cual contiene un piloto automtico
diseado para seguir los comandos enviados por la
estacin terrena; tres girscopos y tres acelermetros
utilizados para determinar la actitud de la aeronave;
un GPS Motorota G12 para determinar su posicin
geogrfica; y, un conjunto de sensores de presin
dinmica y esttica acoplados con un termmetro
para determinar la velocidad y altura del UAV. El

enlace de datos se lleva a cabo a travs de un radio

mdem de 900MHz/2.4 GHz.

UAV Silver Fox

Protocolo Picolo en Serial

Protocolo Piccolo
Inalambrico

Avionica
Piccolo

Estacion Terrena
Interfase del Operador

Control Manual

Figura 1: Esquema de Control.

La interfase del operador es una computadora
porttil ejecutando Windows 2000 y un sistema
propietario utilizado por el usuario final para
configurar y operar el sistema Piccolo.

3. Guiado del UAV a la Plataforma

Guiar un aeronave desde cualquier punto en el
espacio a un buque que se mueve en lnea recta
puede ser descrito en dos segmentos. El primero,
consiste en volar la aeronave desde cualquier
condicin inicial de tal forma que se coloque detrs
del punto de recuperacin en el extremo superior de
una pendiente de descenso; adems, se requiere que
los vectores velocidad de ambos se encuentren
alineados en el plano horizontal. Una vez colocado
en la parte superior de la pendiente de descenso, del
segundo segmento consiste en mantener alineado los
vectores velocidad del buque y de la aeronave en el
plano horizontal, mientras el UAV inicia su
descenso manteniendo su vector velocidad alineado
con la pendiente de descenso en el plano vertical.
Este mtodo es explicado a detalle en [6] y puede
ser resumido de la siguiente manera:
3.1. Posicin y Orientacin de la Red
Sea {L} un sistema coordenado de referencia NorteEste-Arriba, y {G} un sistema coordenado de
referencia de mano derecha con el eje x alineado
con la pendiente de descenso y origen en el punto
central de una red de recuperacin. Sea el vector
zn = [ 0 0 1] un vector estabilizado que denota la
orientacin vertical de la red; y p1 y p2 dos puntos

en los extremos de la red; entonces la direccin de la

diagonal principal de la red puede ser calculada
v v 1 v
v
como d = ( p p ) ( p p ) , y la posicin del
2

v
v
v
punto medio de la red como pt = ( p2 p1 ) / 2. Con
estos dos vectores coplanares, el vector normal a la

red puede ser calculado por n = zn d

)(
1

zn d ,

el cual junto con cualquiera de las tres posiciones

conocidas, describen inequvocamente el plano de la
red en el espacio.
3.2. Calculo de la Pendiente
Sea el ngulo formado entre la pendiente de
descenso y el horizonte, y D la longitud de la
pendiente de descenso. El punto superior de la
pendiente, denotado como p0 en la Figura 2, esta
dado por:
v
v
p0 = pt + DR n,

(1)

donde R es la matriz que rota n , grados sobre

v
el eje G y ; y, pt es el punto central de la red de
recuperacin. Los ngulos utilizados para construir
R son: = 0 , = , = tan 1 ( yn / xn ) .

D
p0
G
L
L

p2

y
G

n
p1

Figura 2: Geometra de la Pendiente de Descenso

3.3. Primer Segmento: Captura de la Pendiente
v
Dada la posicin conocida del UAV, pUAV ,
entonces la distancia de la parte superior de la
al
UAV est dada por
pendiente, p0 ,
v
v
d = p0 pUAV . Sea {F} un sistema coordenado de
v
referencia Serret-Frenet [7] definido por: T como
un vector unitario desde el centro de gravedad del
v
UAV hacia la parte superior de la pendiente; N un
vector unitario que define el horizonte local del
v
v
1
UAV N = [ yT xT 0] [ yT xT 0] y B

eventualmente alcanzar la parte superior de la

pendiente. Entonces, se define el error en el vector
velocidad en {F} como:

como un vector unitario y ortogonal a estos dos.

v
Si el UAV alinea su vector velocidad con T ,
entonces est garantizado que el UAV

v
v v
T T
vc T vUAV
v
v v
v v

v
F
Ve = N T ( Tvc vUAV ) = N vUAV ,
vT
v v
B
B vUAV

(2)

v
donde vc es la velocidad ordenada al UAV y vUAV
es el vector velocidad. A pesar que el resultado
mostrado en (2) podra ser implementado, significa
que se requerir control sobre el empuje del
aeronave (el componente x de error en velocidad
v
F
Ve ). Con el fin de evitar fluctuaciones en la
velocidad el UAV, se decidi en la primer etapa de
diseo, que el empuje se controlara por el piloto
automtico, y no por el algoritmo de recuperacin,
por lo cual ste componente fue arbitrariamente
hecho igual a cero.
3.4. Segundo Segmento: Traqueo de la Pendiente
Cuando el UAV llega a la parte superior de la
v
v
pendiente, T es redefinido como T = n , de tal
manera que ahora apunta hacia el centro de la red,
v
v
v
pt . Los vectores unitarios N y B son calculados
de la misma manera que en la seccin anterior. Si se
parametriza la trayectoria de descenso deseada
como se presento en [5], en trminos de su longitud
de arco S, observando la geometra mostrada en la
Figura 2, esta trayectoria deseada puede ser definida
como:
v
v
v
pc ( S ) = p0 + TS ,
(3)
v
v v
donde S toma valores entre 0 y D; y p0 = pt TD .
Si definimos el error de posicin como la diferencia
entre la posicin deseada y la posicin actual
v
v v
v
Pe ( S ) = pt + T ( S D ) pUAV , es claro que se
requiere encontrar el valor de S que minimiza la
funcin de error. Utilizando algebra elemental se
puede demostrar que el valor buscado est dado por:

S=

1 vT v
v
v
v v
T ( pUAV pt ) + ( pUAV T pt T ) T + D. (4)
2

donde, si se sustituye en (3) y se rota a {F}como en

(2), el error de posicin se simplifica a:

v
v v v

Pe ( S ) = N ( pt pUAV ) .
v v v
B ( pt pUAV )

(5)

Siguiendo el mismo procedimiento arriba

mencionado, se puede demostrar que el error de
velocidad esta dado por:

v
v v v

Ve ( S ) = N ( vt vUAV ) .
v v v
B ( vt vUAV )

(6)

Figura 4: Computadora de Recuperacin

Autnoma y Control de Vuelo

4. Diseo del Sistema de Control

El sistema de control consiste de dos lazos
(mostrados en la Figura 3): el piloto automtico en
el lazo interno a bordo del UAV y un regulador en
el lazo externo. Ambos fueron diseados con
tcnicas de control clsico (controladores PD y
Adelanto-Retraso) utilizando como planta el modelo
dinmico del UAV Silver Fox linealizado alrededor
de las condiciones de vuelo estable. El regulador fue
desarrollado para llevar a cero las seales de error
generadas por los segmentos de recuperacin
autnoma descritos en la Seccin 3. Una vez que la
simulacin por computadora mostr resultados
satisfactorios, el diseo del piloto automtico se
pas a la compaa Cloud Cap Technologies, para
que fuera programado e incluido en el firmware de
la avinica Piccolo. Para realizar las funciones de la
Computadora de Recuperacin Autnoma y Control
de Vuelo (ALFCC, por sus siglas en ingls),
mostrada en la Figura 4, se utiliz una computadora
PC104 construida por la compaa Integrated
Systems Inc., con microprocesador Pentium I a 266
MHz. La computadora contiene un disco duro en
chip con capacidad de 64 Mb, con sistema operativo
IBM-PC-DOS versin 3.4 y el kernel de Mathworks
XPC Target, el cual permite la implementacin de
modelos desarrollados en Simulink [9] para
ejecutarse en tiempo-real.

Para establecer la interconexin entre la ALFCC, la

estacin de tierra y los dispositivos perifricos, se
desarrollaron los manejadores de dispositivo
necesarios usando el lenguaje de programacin C.
Los
manejadores
de
dispositivo
fueron
implementados por medio de funciones-S en
Simulink, y ajustados para producir los datos
requeridos (en las unidades correctas) a 20 Hz de
frecuencia de muestreo. Por cada manejador de
dispositivo, se desarrollaron dos libreras, una para
leer datos y la otra para escribir (o enviar) datos. Se
utilizo el puerto serial 1 (COM1) de la ALFCC para
recibir la informacin de la estacin terrena del
Piccolo y para enviar los comandos de control. Los
puertos seriales 2 y 3 (COM2 y COM3) se utilizaron
para recibir informacin de dos unidades de GPS
Trimble modelo agGPS114, las cuales envan las
coordenadas de las esquinas de la red de
v
v
recuperacin (puntos p1 y p2 descritos en la
Seccin 3.1). El puerto serial 4 (COM4) se utilizo
para recibir la informacin de un receptor de
correccin diferencial Garmin GRB21 para proveer
de correccin diferencial al GPS instalado a bordo
del UAV. El puerto de red Ethernet se utilizo para
descargar el modelo compilado de Simulink al disco
duro en chip y para proporcionar un medio de
registro de datos va UDP. Ver Figura 5.

25
Vc
VTC

p hat
dec

dec

des

de

Pos_e

dac

dac

das

da

Vel_l

p err

p err

rc
v hat

drc

drc

drs

dr

pqr

pqr

VT

v err

rc

v err

qc

dtc

Lazo Interno
(Piloto Automatico)

dtc

dts

Modelo de
Actuadores

dt

T Frenet
pt1

p track

v t1

v track

T Frenet

VT

Modelo Silver Fox

de 6GDL

v hat

1
v hat_out
i_gamma1

-0.3
Movimiento
del
Buque

OL q Gain

qc

Ganancia q

i_gammaf

Segmentos de
Captura y
Traqueo

OL r Gain

Ganancia r

UAV Silver Fox

Algoritmo de Recuperacion Autonoma

Controllador del Lazo Internor

Controlador de Lazo Externo

Figura 3: Lazos de Control del Sistema Propuesto

Lazo Externo
(Regulador)

Hub
Host PC

Computadora de Vuelo

Filtro de
Posicion y
Velocidad

COM 1

UAV

Lectura

Avionica
Piloto
Automatico
Piccolo

Escritura
Sensores UAV
GBR21

Piloto
Automatico
NPS

Lector/
Decodificador
Protocolo Piccolo

Antena del
UAV

Receptor de
GBR 21

Envolotrio
del
Protocolo
Piccolo

Envoltorio
de
Protocolo
Piccolo

GUI y
Registro
de Datos
Puerto Ethernet

Display Grafico

Posicion y
Orientacion
de la Red

Lazo
Externo de
Control y
Realinea
Ruta

Utilidad de Registro de
Datos

Manejador
GPS
COM 3

RS232

Calculo de
los
Segmentos
1 o2

Configuracion de Estados

Antena

GPS 1

Enlace
Inalambrico

Manejador
GPS
COM 2

GPS 2

Control Manual

Envoltorio
del
Protocolo
Piccolo para
estados,
Limites y
Ganancias

Configuracion de
Ganancias

Recivir
Estados,
Limites y
Ganancias

MATLAB

Estacion Terrena

Configuracion de Limites

Interfase del
Operador

XPC
Target
Download

Manejador
UDP

Simulink y Real Time

Workshop

Puerto
Ethernet

Puerto Ethernet

Superficies de Control

Figura 5: Esquema Completo de implementacin del Sistema de Control.

5. Resultados
Se efectuaron exhaustivas simulaciones por
computadora y de HIL para verificar la viabilidad de
la solucin aqu presentada. Los resultados
obtenidos se presentan en las siguientes
subsecciones.

(a)

5.1 simulacin por Computadora

Para verificar el xito del algoritmo propuesto, se
desarrollaron en Simulink, un modelo de simulacin
por computadora no lineal que contena el
comportamiento dinmico del UAV representado
por el modelo de 6GDL del Silver Fox, un modelo
simple de un barco navegando con rumbo constante
y la implementacin del algoritmo de recuperacin
autnoma. La Figura 6 muestra los resultados tpicos
de una simulacin. En sta se puede observar el
recorrido del UAV desde un punto en el espacio
hasta alcanzar el buque.
5.2. simulacin de Hardware en el Lazo (HIL)
Se llevaron a cabo simulaciones de HIL para
verificar la correcta implementacin de los
controladores de dispositivo desarrollados en C e
implementados como funciones-S, el impacto de los
retrasos y perdidas en el canal de comunicaciones y
el desempeo del algoritmo de recuperacin
autnoma ejecutado en tiempo-real en la ALFCC.
La configuracin de los equipos fue similar a la
mostrada en la Figura 1, pero en lugar del vuelo real
del UAV se utilizo una computadora personal
ejecutando un programa desarrollado por la
compaa Cloud Cap Technologies para simular la
dinmica del vuelo y los sensores del UAV, y se
transfirieron los datos a la avinica Piccolo a travs
de un bus CAN.

(b)

Figura 6: Resultados de la Simulacin por

Computadora de una Recuperacin Tpica a
bordo. (a) Vista 3D. (b) Vista Superior y Lateral.

La ALFCC estaba conectada a la estacin de tierra a

travs de un cable serial utilizando protocolo RS32
para controlar la recuperacin del UAV. La
configuracin en laboratorio de los equipos se
muestra en la Figura 7.
En las simulaciones de HIL se obtuvieron resultados
similares a los mostrados en la Figura 6. La Figura 8
muestra como la velocidad angular en cabeceo
ordenada al UAV, rc , exitosamente dirige a cero los
errores de posicin y velocidad en el canal lateral.

Avionica
Piccolo
Antena
Concentrador
Estacion Terrena

Interfase del
Operador

Control Manual

GUI y
Registro de
Datos

Simulador

Host PC

Adaptador
USB/CAN

Computadora de
Vuelo

Un elemento que aadira confiabilidad al sistema

completo sera un predictor que permita a la
aeronave dar la vuelta y reiniciar el acercamiento en
caso de que identifique que no incidir sobre la red
de recuperacin. Otro elemento que dara valor
agregado al sistema sera un observador o un filtro
Kalman para tener una mejor estimacin de la
posicin actual y futura del buque, lo cual se estima
mejorara el desempeo del algoritmo.

Referencias
[1].

Figura 7: configuracin en Laboratorio para

simulacin de HIL.

[2].

[3].

[4].
Figura 8: Errores de Posicin y Velocidad en la
Simulacin de HIL. Velocidad Angular de
Cabeceo Ordenada.

6. Conclusiones y Trabajo Subsecuente

Este trabajo presenta el diseo, desarrollo e
implementacin de un sistema de recuperacin
autnoma para un UAV. El algoritmo fue
desarrollado en Simulink. Todos los controladores
de dispositivo de bajo nivel fueron desarrollados en
ANSI C e integrados a los modelos de Simulink, con
el fin de proveer el enlace necesario entre el
hardware y el software. Los resultados de
simulacin por computadora y de HIL aqu
presentados, muestran que el algoritmo propuesto
tiene potencial de ser exitoso en las pruebas de vuelo
reales. La idea fundamental bajo la cual fue
desarrollado este sistema esta basada principalmente
en el trabajo presentado en [5], reduciendo as un
problema de tres dimensiones a un problema de dos
dimensiones, haciendo ms sencillo el diseo del
sistema de control.

[5].

[6].

[7].
[8].

[9].

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