TRABAJO FINAL

Dinmica de sistemas.
Resumen
Se describe la resolucin de los dos problemas propuestos en clase para la evaluacin del 4to
parcial de la clase de dinmica de sistemas.

Bruno Gonzlez Snchez

brunogzsz@hotmail.com

Ejercicio numero 1.
Vehculo sumergible no tripulado de movimiento libre: respuesta de balanceo en
lazo abierto. En la figura 1 se ilustra un sumergible no tripulado de movimiento libre
(UFSS). La profundidad del vehculo se controla como sigue: durante el movimiento
hacia adelante, una superficie elevadora del vehculo se desva una cantidad
seleccionada. Esta desviacin ocasiona que el vehculo gire alrededor del eje de
balanceo. El balanceo del vehculo crea una fuerza vertical que causa que el
vehculo se sumerja o se eleve. El diagrama de bloques para el sistema de control
de balanceo se ilustra en la figura 2. En este estudio de un caso real, investigamos
la respuesta en el tiempo de la dinmica de un vehculo que relaciona la salida del
ngulo de balanceo con la entrada de desviacin del elevador.

Imagen del problema 1.

Problema. La funcin de transferencia que relaciona el ngulo de balance (), con

el ngulo de la superficie del elevador (), para el vehculo sumergirle no tripulado
de movimiento libre es la siguiente:

a) Usando solo los polos de segundo orden que se muestran en la funcin de

transferencia, pronostique el sobrepaso en porcentaje, tiempo de levantamiento,
tiempo pico y tiempo de asentamiento.
b) Mediante el uso de transformadas de Laplace, encuentre la expresin analtica
para la respuesta del ngulo de balance a una entrada escaln en la desviacin de
la superficie del elevador.
c) Evalu el efecto del polo y cero adicionales sobre la validez y la aproximacin de
segundo orden. d) Grafique la respuesta escaln de la dinmica del vehculo y
verifique sus conclusiones halladas.
d) Grafique la respuesta escaln de la dinmica del vehculo y verifique sus
conclusiones halladas.

Resolucin.
a) Primeramente debemos analizar y evaluar los polos de nuestra funcin de
segundo orden:

Tomando el valor de 0.0169 realizamos el clculo para obtener la frecuencia

natural ():

Factor de amortiguamiento:

Calculando sobrepaso:

Tiempo de levantamiento:

Tiempo pico:

b) Para mostrar un valor positivo en d), encontramos la respuesta del sistema a

un escaln unitario negativo, compensando el signo negativo de la funcin
de transferencia. Al usar la expansin en fracciones parciales, la
transformada de Laplace de la respuesta es:
() = 0.125( +0.435) ( + 1.23)( 2 + 0.226 + 0.0169)
Al calcular la transformada Inversa de Laplace, con el software MATLAB
obtenemos:
>> f=(0.125*(s+0.435))/(s*(s+1.23)*(s*s+0.226*s+0.0169
F = (s/8+87/1600)/(s*(s+123/100)*(s^2+(113*S)/500+169/10000))
>> ans=ilaplace(f)

Ans= 8 (165625*exp(-(123*t)/100))/2566231(28352500*exp((113*t)/1000)*cos((9*51^(1/2)*t)/1000)+(1891291*51^(1/2)*sin((9
*51^(1/2)*t)/1000))/10411038))/10411038))/10577879+18125/6929

La funcin resultante obtenida se visualiza ms claramente a continuacin:

() = . +. . .(. . +. .
)
c) Si observamos las amplitudes relativas entre el coeficiente del trmino e^(1.23t) y el trmino coseno en la ecuacin que se acaba de obtener de la
transformada inversa, observamos que se cancela el polo cero entre el polo
en -1.23 y el cero en -0.435. Adems, el polo en -1.23 esta ms de cinco ms
lejos del eje j que los polos dominantes de segundo orden en 0.113
j0.0643. Concluimos que la repuesta ser cercana a la pronosticada.
d) Al ingresar la siguiente funcin a MATLAB

Usando diagramas de bloques en matlab tenemos:

Finalmente obtenemos la grfica.

Ejercicio nmero 2.
A continuacin damos al estudiante un problema para que demuestre que
adquiri los conocimientos de este captulo. Este problema utiliza los mismos
principios que se aplicaron al vehculo sumergible no tripulado de movimiento
libre: las embarcaciones en el mar experimentan movimiento alrededor de su eje
de balanceo, como se ve en la figura 6. Unas aletas, llamadas estabilizadores
se usan para reducir este movimiento de balanceo. Los estabilizadores se usan
para reducir este movimiento de balanceo. Los estabilizadores pueden ser
colocados por un sistema de control de balanceo en lazo cerrado formado por
componentes; por ejemplo, activadores de aletas y detectores, as como por la
dinmica de balanceo del barco. Suponga que la dinmica de balanceo, que
relaciona la salida de ngulo de balanceo (), a una entrada de par de
perturbacin (), es

Imagen ejercicio 2.

Lleve a cabo lo siguiente:

a) Encuentre la frecuencia natural no amortiguada, el factor de
amortiguamiento relativo, tiempo pico, tiempo de asentamiento, tiempo de
levantamiento y sobrepaso en porcentaje.
b) Encuentre la expresin analtica para la respuesta de salida a una entrada
escaln unitario en voltaje.
c) Utilice el MATLAB para graficar la respuesta hallada en b).
Resolucin al problema.
Utilizando y analizando el siguiente polinomio podemos obtener los datos
necesarios para solucionar el problema.

Frecuencia natural no amortiguada.

Factor de amortiguamiento relativo.

Sustituimos en la siguiente expresin y resolvemos.

Tiempo de levantamiento.
Para obtener el tiempo de levantamiento usamos el mismo proceso del problema
anterior, con la grfica de la figura 3. 12 Al utilizar la grfica encontramos los
siguientes dos puntos:
A (0.1, 1.104) B (0.2, 1.203)
Como encontramos dos puntos realizamos una interpolacin y obtenemos el
siguiente dato numrico:

Utilizando este valor encontramos el valor del tiempo de levantamiento al

aplicar correctamente la formula.

Tiempo pico:

Tiempo de asentamiento.

b) Para encontrar a expresin analtica del problema nos apoyamos en el

software MATLAB, a travs del cual realizamos la transformada 13 Inversa de
Laplace con una entrada de escalos unitario, la cual quedo de la siguiente
manera:

Que es lo mismo que:

c) Para graficar utilizamos el programa MATLAB el cual nos permite realizar

diagramas de bloques a travs de la librera Simulink, para este problema se
cre el diagrama de bloques mostrado.

Basado en el diagrama de bloques se gener la siguiente grfica.

Grafica del problema 2.