UNIVERSIDAD POLITECNICA DE PACHUCA

Laboratorio de Cmputo
DEPARTAMENTO DE INGENIERA EN MECATRONICA

Prctica No: 1
Ttulo: Rotaciones y Traslaciones con el ToolBox de Robtica
Nmero de grupo del curso: 41290
Profesor del Curso de Teora y de Laboratorio: Josu Romn Martnez Mireles

Integrantes

Nombre

Matrcula

Alfredo Becerra Soto

1131106902

Jos Juan Salgado Morales

1231107924

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OBJETIVO GENERAL
El alumno ser capaz de instalar y utilizar el toolbox de robtica para la representacin de la posicin y
orientacin en el espacio tridimensional, as como las transformaciones homogneas anidadas.
OBJETIVO PARTICULAR
El alumno ser capaz de instalar el Toolbox de Robtica as como confirmar una correcta instalacin con la
ejecucin del demo del toolbox.
El alumno utilizar las funciones del toolbox para la representacin de la posicin y orientacin tridimensional.

DESARROLLO DE LA METODOLOGA

Parte 1. Instalacin del Toolbox.

Utilizando los comandos proporcionados al comienzo de la prctica y los archivos proporcionados por
el profesor, instalar el toolbox en la computadora.

Parte II. Representacin de la posicin y orientacin tridimensional

Utilizar los diferentes comandos listados al comienzo de la prctica para resolver cada uno de los siguientes problemas:

1.

Si el sistema de coordenadas o1x 1 y1z1 se obtiene desde el sistema de coordenadas

o1x1y1z1 por una rotacin de pi/2 alrededor del eje x seguida por una rotacin de pi/2 alrededor
del eje fijo y, encontrar la matriz de rotacin R representando la transformacin compuesta.
Dibuja los sistemas de referencia inicial y final.

2.

Suponer que tres sistemas de coordenadas o1x1y1z1, o2x2y2z2 y o3x3y3z3 existen, y suponer

1
21

0
[0

0
1
2
3
2

0
3
0
2
2 ; 3 = [0
1
1
2 ]

0 1
1 0]
0 0

Encontrar 2R3
2

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3.

Encontrar la matriz de rotacin correspondiente al conjunto de ngulos de Euler Z'-Y'-X' {pi/2,

0, pi/4}. Cul es la direccin del eje x relativo al marco de referencia base.

4.

Considera el diagrama de la siguiente figura. Un robot se establece a 1 metro de una mesa. La

parte alta de la mesa est a un metro de altura y tiene un metro cuadrado de superficie. Un sistema
de coordenadas o1x1y1z1 est fijo en la orilla de la mesa como se muestra. Un cubo que mide 20
cm de lado se coloca en el centro de la tabla con el sistema o2x2y2z2 establecido en el centro del
cubo como se muestra. Una camera se sita directamente arriba del centro del bloque a 2 m arriba
de la parte ms alta de la mesa con el sistema o3x3y3z3 como se muestra. Encuentra las
transformaciones homogneas que relacionan cada uno de esos sistemas con el sistema de
referencia de la base. Adems, encuentre la transformacin homognea que relaciona los
sistemas o2x2y2z2 y o3x3y3z3.

5. Un vector Ap se gira 30 grados sobre ZA y subsecuentemente 45 alrededor de X A , finalmente

se gira 175 alrededor de Y A. Obtenga la matriz de transformacin homognea
6. Encontrar la matriz de transformacin homognea que represente un giro de alrededor del eje
X, un giro de alrededor del eje Y y un giro de alrededor del eje Z.
7. El sistema 01x1y1z1 inicialmente coincide con el sistema o0x0y0z0. Sin embargo, 01x1y1z1 sufre las
siguientes operaciones: gira 90 alrededor del eje Z, gira 60 alrededor del eje Y, se traslada el
vector [9,3,5]T gira 180 alrededor del eje X, se traslada [3,8,1]T y gira 45 alrededor del eje
[2,0, 1]T
3

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RESULTADOS Y ANALISIS

1.Comandos Utilizados
T=rotx(0)
T0=roty(0)
T00=T*T0
R0=trplot(T00,'frame','1')
T1=rotx(pi/2)
T2=roty(pi/2)
T01=T1*T2
R=trplot(T01,'frame','222')

Resultados Matlab

>> ejercicio1
T=
1
0
0

0
1
0

0
0
1

T0 =
1
0
0

0
1
0

0
0
1

T00 =
1
0
0

0
1
0

0
0
1

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R0 =
192.0085
T1 =
1.0000
0
0
0
0.0000 -1.0000
0
1.0000 0.0000
T2 =
0.0000
0
0 1.0000
-1.0000
0

1.0000
0
0.0000

T01 =
0.0000
1.0000
-0.0000

0
1.0000
0.0000 -0.0000
1.0000 0.0000

Sistema Inicial

R=
200.0085
>>

Sistema Final
5

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2.
Comandos Utilizados
R12=[1 0 0;0 1/2 -sqrt(3)/2;0 sqrt(2)/2 1/2]
R13=[0 0 -1;0 1 0;1 0 0]
R21=inv(R12)
R23=R21*R13

Resultados Matlab
>> ejercicio2
R12 =
1.0000
0
0
0 0.5000 -0.8660
0 0.7071 0.5000

R13 =
0
0
1

0 -1
1 0
0 0

R21 =
1.0000
0
0
0 0.5798 1.0042
0 -0.8200 0.5798

R23 =
0
0 -1.0000
1.0042 0.5798
0
0.5798 -0.8200
0
>>
6

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3.
Comandos Utilizados
eu=eul2r(pi/2, 0, pi/4)
trplot(eu,'frame','x1')

Resultados Matlab
>> ejercicio3
eu =
-0.7071 -0.7071
0
0.7071 -0.7071
0
0
0 1.0000
>>

4.
Comandos Utilizados
P0=transl(0,1,1)
P1=transl(-.5,1.5,1)
P2=transl(-.5,1.5,1)
Pz=rotz(90*pi/180)
Px=rotx(90*pi/180)
Pxz=Pz*Px
[r,t1]=tr2rt(P2)
tr=rt2tr(Pxz,t1)
T1=trplot(P0,'frame','1')
hold on
T2=trplot(P1,'frame','2')
T3=trplot(P2,'frame','3')
T4=trplot(Pxz,'frame','4')
T5=trplot(tr,'frame','5')

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Resultados Matlab
>> ejercicio4
P0 =
1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
1
1
1

P1 =
1.0000
0
0 -0.5000
0 1.0000
0 1.5000
0
0 1.0000 1.0000
0
0
0 1.0000
P2 =
1.0000
0
0 -0.5000
0 1.0000
0 1.5000
0
0 1.0000 1.0000
0
0
0 1.0000
Pz =
0.0000 -1.0000
0
1.0000 0.0000
0
0
0 1.0000
Px =
1.0000
0
0
0 0.0000 -1.0000
0 1.0000 0.0000
Pxz =
0.0000 -0.0000 1.0000
1.0000 0.0000 -0.0000
0 1.0000 0.0000
8

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r=
1
0
0

0
1
0

0
0
1

t1 =
-0.5000
1.5000
1.0000
tr =
0.0000 -0.0000 1.0000 -0.5000
1.0000 0.0000 -0.0000 1.5000
0 1.0000 0.0000 1.0000
0
0
0 1.0000
T1 =
352.0116
T2 =
360.0116
T3 =
368.0116

T4 =
376.0116
T5 =
384.0116
>>
9

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5.
Comandos Utilizados
aPz=rotz(30*pi/180)
aPx=rotx(45*pi/180)
aPy=roty(175*pi/180)
aPzxy=aPy*aPx*aPz
aP0=zeros(4)
[R,t2]=tr2rt(aP0)
T=rt2tr(aPzxy,t2)

Resultados Matlab
>> ejercicio5
aP0 =
aPz =
0.8660 -0.5000
0
0.5000 0.8660
0
0
0 1.0000

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0
0

R=
aPx =
1.0000
0
0
0 0.7071 -0.7071
0 0.7071 0.7071

0
0
0
t2 =

aPy =
-0.9962
0 0.0872
0 1.0000
0
-0.0872
0 -0.9962

aPzxy =
-0.8319 0.5515 0.0616
0.3536 0.6124 -0.7071
-0.4277 -0.5665 -0.7044

0
0
0
T=
-0.8319
0.3536
-0.4277
0

0.5515 0.0616
0.6124 -0.7071
-0.5665 -0.7044
0
0 1.0000

0
0
0

>>
10

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6.
Comandos Utilizados
Tx=rotx(pi/4)
Ty=roty(pi/2)
Tz=rotz(pi/2)
Txyz=Tx*Ty*Tz
T=trplot(Txyz,'frame','1')

Resultados Matlab
>> ejercicio6

>> ejercicio6
Tx =
1.0000
0
0
0 0.7071 -0.7071
0 0.7071 0.7071
Ty =
0.0000
0 1.0000
0 1.0000
0
-1.0000
0 0.0000
Tz =
0.0000 -1.0000
0
1.0000 0.0000
0
0
0 1.0000
Txyz =
0.0000 -0.0000 1.0000
0.7071 -0.7071 -0.0000
0.7071 0.7071 0.0000
T=
192.0120
>>
11

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7.
Comandos Utilizados
s1z=rotz(90*pi/180)
s1y=roty(60*pi/180)
t1=transl([9,3,5]')
s1x=rotx(180*pi/180)
t2=transl([2,8,1]')
g=[1.8786 -.7071 .5857 0;.7071 1 -1.442 0;1.17 1.4142 -1 0;0 0 0 1]
s1t=s1z*s1y
[r,t1]=tr2rt(st)
st1=s1t*s1x
[R1,t2]=tr2rt(st1)
[R2,g]=tr2rt(R1)

Resultados Matlab
>> ejercicio7
s1z =
0.0000 -1.0000
0
1.0000 0.0000
0
0
0 1.0000
s1y =
0.5000
0 0.8660
0 1.0000
0
-0.8660
0 0.5000
t1 =
1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

9
3
5
1

s1x =
1.0000
0
0
0 -1.0000 -0.0000
0 0.0000 -1.0000
12

UNIVERSIDAD POLITECNICA DE PACHUCA

t2 =
1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0.0000
-0.8660

2
8
1
1

R2 =
3.0616e-17

g=
g=
1.8786
0.7071
1.1700
0

-0.7071 0.5857
1.0000 -1.4420
1.4142 -1.0000
0
0 1.0000

0
0
0

1
>>

s1t =
0.0000 -1.0000 0.0000
0.5000 0.0000 0.8660
-0.8660
0 0.5000
r=
0.0000 -1.0000
0.5000 0.0000
t1 =
0.0000
0.8660
st1 =
0.0000 1.0000 0.0000
0.5000 0.0000 -0.8660
-0.8660 0.0000 -0.5000
R1 =
0.0000 1.0000
0.5000 0.0000
t2 =
13

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CUESTIONARIO
1. Cmo forma el toolbox la matriz de transformacin homognea a partir de los vectores orientacin y
acercamiento?
Utilizando el comando oa2tr donde T es la variable de transformacin homognea y o, a son las
variables que tienen los valores de los ngulos de Euler
Notes
-

The rotation submatrix is guaranteed to be orthonormal so long as o and a arenot parallel.

The translational part is zero.

The vectors o and a are parallel to the Y- and Z-axes of the coordinate frame.

2. Qu diferencia existe entre los comandos eul2tr y rpy2tr si tienen los mismos argumentos de
entrada?
Que el comando eul2tr utiliza las variables (r, p, y) con los valores de los ngulos de Euler y el comando
rpy2tr utiliza las variables (r, p, y) con los valores de los ngulos de roll, pitch y yaw

CONCLUSIONES
Concluyendo esta primera prctica logramos comprender mejor el funcionamiento de la
herramienta Toolbox de Matlab observando que tiene una amplia variedad de funciones
que podemos utilizar en la cinemtica para simular y analizar sistemas robticos como
son la translacin y la rotacin estos nuevos conocimientos sern de mucha utilidad en
ejercicios futuros.
EQUIPO
Equipo
Computadora Personal con MATLAB y
SIMULINK precargados.
Calculadora

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