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Ecuaciones diferenciales
de primer orden
Qu es una ecuacin diferencial?
Una ecuacin diferencial (ED) es una ecuacin que contiene derivadas de alguna funcin
desconocida. Al resolver la ED se encuentra esta funcin, la cual generalmente representa un
modelo matemtico de algn fenmeno fsico. Por ejemplo, si se necesita conocer la posicin de
un objeto en cada libre para cualquier tiempo t, respecto del suelo, es posible plantear una
ecuacin diferencial o modelo matemtico mediante la segunda ley de Newton. Considere la
figura siguiente:
F = kv
h0
m
+
W = mg
h(t) = 0
(a)
(b)
Figura 1. (a) Objeto en cada libre. (b) Diagrama de cuerpo libre del objeto
En la figura 1(a) se muestra una persona arrojando un objeto desde la cima de un edificio de
altura h0. Luego, en la figura 1(b) se presenta el diagrama de cuerpo libre del objeto arrojado. En
el diagrama se muestran las fuerzas actuantes en la masa, m, del objeto: la fuerza ejercida por el
campo gravitacional sobre la masa del objeto (su peso), W, y se muestra tambin la fuerza de
friccin, F, que ejerce el aire al rozar con el contorno del objeto. Esta fuerza puede modelarse
como proporcional a la velocidad de cada del objeto, ya que a mayor velocidad, mayor ser la
fuerza de rozamiento, mientras que si el objeto est en reposo, esta fuerza valdr cero.
Ecuaciones diferenciales. Profesor Bogart Mndez
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d 2h
mg = m 2
dt
Rescribiendo la ecuacin anterior:
d 2h
=g
dt 2
(1)
La expresin 1 es una ecuacin diferencial (ya que es una expresin que contiene derivadas),
cuya funcin desconocida es la posicin del objeto, h, que depende del tiempo t. En este caso se
trata de una ecuacin diferencial muy sencilla, por lo que para encontrar a la funcin h basta con
realizar una doble integracin:
d
h(t ) = gdt = gt + C1
dt
1 2
gt + C1t + C2
2
(2)
La funcin (2) es un modelo matemtico que describe la posicin, h, del objeto en cualquier
tiempo t. Hay que recordar que este modelo matemtico no considera la friccin del aire con el
objeto en cada libre. Si deseamos obtener un modelo que s considere esta fuerza, ser necesario
plantear una nueva ecuacin diferencial a partir de la segunda ley de Newton. Haciendo
sumatoria de fuerzas de nuevo:
mg kv = ma
Escribiendo la velocidad y la aceleracin del objeto en trminos de derivadas:
mg k
dh
d 2h
=m 2
dt
dt
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d 2h
dh
+k
= mg
2
dt
dt
(3)
La expresin (3) tambin es una ecuacin diferencial, que a diferencia de (1), involucra tanto la
primera como la segunda derivada de la funcin buscada. La expresin (3) no es tan sencilla de
resolver como en el caso de (1), ya que se requiere aplicar mtodos de solucin que an no
conocemos. La solucin de (3) es
k
t
mg
t + C1e m + C2
h(t ) =
k
(4)
La funcin (4) es un modelo matemtico que describe la posicin, h, del objeto en cualquier
tiempo t considerando la friccin con el aire.
Es interesante observar que la posicin de un objeto en cada libre a lo largo del tiempo, es
independiente de su masa cuando se desprecia la fuerza de friccin del aire, mientras que por el
contrario, cuando se considera esta fuerza, la masa del objeto influye en su posicin.
Como hemos visto, una ecuacin diferencial puede utilizarse para modelar fenmenos de la
naturaleza. En general podemos decir que cuando un fenmeno fsico involucra la razn de
cambio de una variable respecto de otra, aparece una ED.
EI
d4y
= w0
dx 4
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w0
x=0
y( L/2)
m2
k2
m1
k1
m1 0 y1'' k1 + k 2 k 2 y1 Q1 (t )
=
0 m '' + k
k 2 y2 Q2 (t )
2 y2
2
1424
3 { 1442443 { 123
M
Donde [M] es la matriz de masas del modelo, [K]la matriz de rigideces, [Q]el vector de cargas
aplicadas en cada masa (piso del edificio) y los vectores [y], [y] contienen las funciones
desconocidas y sus correspondientes segundas derivadas, respectivamente. En este caso la
solucin de estas ecuaciones diferenciales ordinarias describe el desplazamiento de cada piso del
edificio bajo la accin del sismo aplicado en su base.
El modelo de masa resorte utilizado para el edificio, es muy comn en la ingeniera. Otro
ejemplo del uso de este modelo sera el que se presenta en la figura 4, donde se tiene un
automvil representado con una masa con resorte y amortiguador.
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=
Figura 4. Modelo de un automvil transitando sobre un puente deformado
La figura 4 muestra que el automvil recorre un puente que ha sufrido deformacin
y se necesita calcular el comportamiento del auto para evaluar su desempeo. Para
esto se plantea nuevamente una ecuacin diferencial ordinaria cuya solucin
representar el desplazamiento vertical del automvil:
mU&& + CU& + kU = U&& g (t )
L
E(t)
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di
+ Ri = E (t )
dt
2u 2u
+
=0
x 2 y 2
(3)
d2y
dy
2 + a + kx = 0
dx
dx
(4)
As, la ecuacin (4) es una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden y de segundo grado.
Forma general y normal de una ecuacin diferencial ordinaria
Una ecuacin diferencial ordinaria de orden n puede expresarse en la forma general
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dy
dny
F x, y, ,..., n = 0
dx
dx
(5)
dny
dy
d n 1 y
=
,
,
,...,
f
x
y
dx
dx n
dx n 1
(6)
donde f es una funcin continua de valores reales, se denomina forma normal de (4). Por ejemplo,
la forma normal de la ecuacin (3) de segundo grado es
d2y
dy
= a kx
2
dx
dx
Ecuaciones diferenciales ordinarias lineales y no lineales
La forma de una EDO lineal es la siguiente:
an ( x)
d n1 y
dy
dny
+
a
(
x
)
+ . . . + a1 ( x) + a0 ( x) y = g ( x)
n 1
n
n 1
dx
dx
dx
(7)
Las tres propiedades caractersticas de una EDO lineal son las siguientes:
dy d 2 y
dny
La variable dependiente y y todas sus derivadas
, 2 , . . . , n son de primer grado
dx dx
dx
Los coeficientes a0 , a1, . . . , a n dependen slo de la variable independiente x o son constantes
El trmino g(x) depende slo de la variable independiente x o es constante
Una ecuacin diferencial ordinaria no lineal es simplemente una que no es lineal, es decir, una
que no cumple con la forma (7) y las tres condiciones mencionadas.
Si en la ecuacin (7), g(x) = 0, entonces se dice que la ecuacin lineal es homognea, de lo
contrario, la ecuacin es no homognea.
Por otro lado, si los coeficientes a0 , a1, . . . , a n en la ecuacin (7), son constantes, se dice que la
ecuacin lineal es de coeficientes constantes, mientras que si alguno de stos es funcin de x,
entonces se dice que la ecuacin lineal es de coeficientes variables. En la figura 1 se resumen las
clasificaciones de las ecuaciones diferenciales tratadas hasta ahora.
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Ordinarias
Homogneas
No homogneas
De coeficientes constantes
No lineales
De coeficientes variables
Lineales
Ecuaciones
diferenciales
Parciales
Homogneas
No homogneas
De coeficientes constantes
No lineales
De coeficientes variables
Lineales
(8)
dy
= 2x
dx
(9)
Para que (8) sea una solucin de (9), sta debe tener al menos una derivada continua en el
intervalo (, ) (ya que la ecuacin diferencial es de primer orden). Derivando (8) tenemos,
y' =
d 2
d 2 d
(x + C) =
x + C = 2x
dx
dx
dx
(10)
La ecuacin (10) es la derivada de (8), la cual, segn se observa, est definida en el intervalo
(, ) . Ahora, sustituyendo (10) en (9):
dy
= 2x = 2x
dx
(11)
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y = f ( x) = C1 cos x + C 2 sin( x)
(12)
y ' '+ y = 0
(13)
En este caso observamos que (12) tiene dos constantes de integracin C1 y C2, que coinciden
[al igual que en el caso anterior con las ecuaciones (8) y (9)] con el orden de la ecuacin
diferencial (13). A este tipo de soluciones que contienen constantes de integracin en un nmero
igual al orden de la ecuacin diferencial se les llama solucin general de la ecuacin diferencial.
Solucin particular de una ecuacin diferencial
Cuando se asignan valores particulares a las constantes de integracin de una solucin general de
una ED, se obtienen soluciones a las que se les llama soluciones particulares de la ecuacin
diferencial. En la prctica estas soluciones particulares se obtienen de la solucin general por
condiciones dadas del problema, que la solucin particular ha de satisfacer.
Ejemplo. Obtener una solucin particular de (13) tal que
y ( x = 0) = 2,
y ' ( x = 0) = 1
(14)
Solucin. Como conocemos la solucin general de (13), dada por (12), el procedimiento a seguir
ser obtener y a partir de la solucin general y luego evaluar y y y en x = 0 para obtener el valor
de C1 y C2 de forma que cumplan con (14).
Derivando (12):
y ' = C1 sin( x) + C 2 cos( x)
(15)
Evaluando (15) en x = 0
f ' ( x = 0) = 1 = C1 sin(0) + C 2 cos(0) = C 2
C 2 = 1
C1 = 2
y = 2 cos x sin( x)
(16)
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Puesto que la ecuacin (16) se cumple para todo x (, ) , se trata de una solucin particular
(dado que C1 y C2 tienen valores particulares) de (13) en el intervalo ( , ) .
Si se grafican mltiples soluciones particulares de (12), se obtienen curvas como las que se
muestran en la figura 2.
C1 = 1
C2 = 1
C 2 =3
C 2 =2
C 2 =1
C 2 =0
C 1 =3
C 1 =2
C 1 =1
C 1 =0
y = x2 + C
x
V(0,C)
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dy
= xy1 / 2
dx
y = x2 + c
4
(17)
2
(18)
Sin embargo, la solucin trivial y = 0 tambin es una solucin de (17), pero esta solucin no
puede obtenerse de la familia de soluciones dada por (18), ya que no hay ningn valor de c que
produzca y = 0.
Soluciones explcitas e implcitas de ecuaciones diferenciales
Las soluciones de una ED, tanto generales como particulares, pueden expresarse de forma
explcita o implcita. Una solucin explcita de una ED es una funcin (x) tal que al sustituirla
por y en (5), satisface la ecuacin para todo x en el intervalo I.
Ejemplo. Muestre que ( x) = x 2 x 1 es una solucin explcita de
d 2 2
=0
dx 2 x 2
(19)
(20)
d 2
= 2 2 x 3
2
dx
(21)
Las ecuaciones (20) y (21) estn definidas para todo x 0 . Sustituyendo (21) en (19) obtenemos:
(2 2 x ) x2 (x
3
) (
) (
x 1 = 2 2 x 3 2 2 x 3 = 0
Puesto que esta igualdad es vlida para todo x 0 , la funcin f ( x) = x 2 x 1 es una solucin
explcita de (19) en el intervalo (,0) (0,) .
En el caso de las soluciones implcitas, se dice que una relacin G(x,y) = 0 es una solucin
implcita de (5) en el intervalo I, si define una o ms soluciones explcitas en I.
Ejemplo. Muestre que la solucin particular (22) es una solucin implcita de (23)
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y 2 4x = 0
(22)
dy
x 1 = 0
dx
(23)
x
1
x
1 = 1 = 0
x
x
0=0
Esto demuestra que y = 2 x es una solucin explcita de (23). Ahora probamos la solucin
y = 2 x :
1
dy
1
= 2 x 1 / 2 =
dx
x
2
Sustituyendo en (23):
2
x
1
x
1 = 1 = 0
x
x
0=0
Esto prueba que y = 2 x es tambin una solucin explcita de (23). Entonces, la relacin
y 2 4 x = 0 es una solucin implcita de (23) ya que da origen a dos soluciones explcitas
de (23).
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d 2h
= g
dt 2
h' (0) = 0
h(0) = 10
Un problema de este tipo se llama problema de valores iniciales (PVI). En forma general se
escribe
Resolver
Sujeta a
dny
dy
d n 1 y
=
,
,
,...,
f
x
y
dx
dx n
dx n 1
(24)
Los valores de y(x) y sus primeras n-1 derivadas en un solo punto x0: y0, y1, . . . , yn-1 se llaman
condiciones iniciales. Estos valores son constantes reales especificadas arbitrariamente.
El problema expresado en (24) se llama problema de valores iniciales de n-simo orden. De
forma particular, un problema de valores iniciales sujeto a una y dos condiciones iniciales (como
en el caso del cuerpo en cada libre), se llaman problemas de valores iniciales de primer y
segundo orden, respectivamente.
Interpretacin geomtrica de un problema de valores iniciales
Para la interpretacin geomtrica considere un problema de valores iniciales de primer orden:
Resolver
dy
= f ( x, y ) , sujeta a y(x0) = y0
dx
(25)
En este caso se busca una solucin y(x) de la ecuacin y(x) = f(x,y) en el intervalo I que contiene
a x0, de modo que su grfica, y(x), pase por el punto especificado por las condiciones iniciales:
(x0, y0) (ver figura 4a).
Ahora, en el caso de un problema de valores iniciales de segundo orden (como el modelo de
cada libre)
Ecuaciones diferenciales. Profesor Bogart Mndez
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Resolver
dy
d2y
(26)
se busca una solucin y(x) de la ecuacin y(x) = f(x,y,y) en el intervalo I que contiene a x0, que
adems de que y(x) pase por el punto (x0, y0), tenga una pendiente y1 en ese punto (ver figura 4b).
Soluciones
de la ED
Soluciones
de la ED
m = y1
(x0, y0)
(x0, y0)
(a)
(b)
Figura 4. Interpretacin geomtrica de un PVI de primer (a) y segundo (b) orden
El nombre de condiciones iniciales de los valores y0, y1, . . . , yn-1 proviene de sistemas fsicos
donde la variable independiente es el tiempo t y y(t0) = y0 y y(t0) = y1 representan la posicin y
la velocidad, respectivamente, de un objeto en algn tiempo inicial t0, como en el caso del
modelo de cada libre.
El procedimiento para resolver un problema de valores iniciales como (24), implica encontrar una
familia de soluciones n paramtrica (solucin general de la ecuacin general de orden n) de la
ecuacin diferencial en cuestin y luego usar las n condiciones iniciales en x0 para determinar las
n constantes en la familia. La solucin particular as obtenida se define en algn intervalo I que
contenga al punto inicial x0.
y ( x = 0) = 2, y ' ( x = 0) = 1
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y = f ( x) = C1 cos x + C 2 sin( x)
es la solucin general de y ' '+ y = 0 . Por lo tanto, hay que encontrar y para poder evaluar la
condicin inicial y(0) = -1.
y ' = C1 sin( x) + C 2 cos( x)
C 2 = 1
C1 = 2
y = 2 cos x sin( x)
Problemas de valores en la frontera
A diferencia de un problema de valores iniciales en donde la funcin incgnita y sus n-1
derivadas se evalan en el mismo punto, y ( x0 ) = y0 , y ' ( x0 ) = y1 ,..., y ( n1) ( x0 ) = y n 1 , las
condiciones que la solucin de una ecuacin diferencial debe satisfacer en un problema de
valores
en
la
frontera,
se
obtienen
en
ms
de
un
punto:
y ( x0 ) = y0 , y ' ( x1 ) = y1 ,..., y ( n1) ( xn1 ) = yn1 . Por ejemplo, es posible demostrar que la ecuacin
diferencial (27) representa la variacin del momento flexionante M en una viga con carga
distribuida w, donde x es la distancia a lo largo de la viga.
dM
= w( x)dx
dx
(27)
Las condiciones lmite (valores en la frontera) relacionadas con la ecuacin (27) dependen de
cmo estn apoyados los extremos de la viga. Por ejemplo, una viga en voladizo (figura 5a) est
empotrada en un extremo y libre en el otro, mientras que una viga simplemente apoyada (figura
5b) tiene un apoyo simple en cada extremo. En este caso las fronteras del problema son los
extremos de la viga, y el valor que el momento flexionante (momento interno que se desarrolla en
la viga) puede tomar en estos puntos depende de la condicin de apoyo. As, una viga en voladizo
tendr un momento flexionante cero en el extremo libre y diferente de cero en el extremo
empotrado, mientras que una viga simplemente apoyada tendr una condicin de frontera de
momento flexionante cero en ambos extremos.
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(a)
(b)
dM
= w( x)dx
dx
M(x = 0) = 0 y M(x = L) = 0
x=0
Solucin. Primero hay que plantear la ecuacin diferencial que rige el problema de acuerdo al
caso particular de la carga w aplicada en la viga. Se trata de una carga uniforme, por lo que tiene
valor constante en toda su longitud de la viga, i.e., w(x) = 10. Entonces la ecuacin diferencial
que rige el problema es
dM
= 10dx = 10 x + C1
dx
(28)
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dM
= 10 x + C1 dM = 10 xdx + C1 dx
dx
M = 10 xdx + C1 dx
1
M = 10 x 2 + C1 x + C 2
2
M = 5 x 2 + C1 x + C 2
(29)
La ecuacin (29) es la solucin general de (28). La funcin encontrada debe cumplir con las
condiciones de frontera del problema. Por lo tanto, evaluamos las constantes C1 y C2:
Primera condicin de frontera: M(x = 0) = 0
M (0) = 5(0) 2 + C1 (0) + C 2 = 0 C 2 = 0
Segunda condicin de frontera: M(x = 0) = 0
M (2) = 5(2) 2 + C1 (2) = 0
M (2) = 20 + 2C1 = 0 C1 = 10
Entonces, la solucin de (27) para el problema en cuestin, i.e., solucin particular, es
M = 5 x 2 + 10 x
(30)
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