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ENGENHARIA MECATRONICA
FACULDADES NETWORK
ENGENHARIA MECATRONICA
MONTAGEM E SISTEMAS DE
CONTROLE DE UM SEGWAY
COM KIT LEGO
1. INTRODUO
Fluxograma de Controle
G.B.Airy (1840)
J.C.Maxwell (1868)
E.J.Routh (1877)
A.M.Lyapunov (1892)
H.W.Bode (1945)
W.R.Evans (1948)
Planta
Varivel de Controle
Valor Esperado
Controlador
Atuador
Sensor
Distrbio
6. EXPLICANDO OS SENSORES
SENSOR DE LUZ
O sensor de luz um dos dois sensores que d viso ao rob (o sensor de ultrassom
o outro). ele que permite que o rob distinga entre claro e escuro, branco e preto. Ele
pode ler a intensidade de luz numa sala e pode medir a intensidade de luz em superfcies
coloridas.
SENSOR DE TOQUE
O sensor de toque concede ao rob o sentido do tato. Ele detecta quando o boto do
sensor est sendo pressionado, indicando que est em contato com alguma coisa, e
tambm quando ele liberado.
SENSOR DE ULTRASSOM
Permite que o rob "veja" e passe a detectar onde os objetos esto. Voc pode uslo para fazer o rob evitar obstculos, detectar e medir a distncia, e detectar movimentos.
O sensor de ultrassom mede distncias em centmetros e em polegadas. Ele capaz de
medir distncias de 0 a 255 centmetros com uma preciso de +/- 3 cm. Ele usa a mesma
tcnica que os morcegos usam: ele consegue medir a distncia calculando o tempo que leva
para uma onda sonora bater em um objeto e retornar como se fosse um eco. Os objetos
maiores com superfcies duras retornam melhores leituras. Enquanto que objetos feitos de
tecido macio ou que possuem curvas (como uma bola) ou que so muito finos e pequenos
podem ser difceis para o sensor detectar.
SENSOR DE SOM
O sensor de som faz com que seu rob oua! O sensor de som pode detectar tanto
decibis (dB) quanto decibel ajustado (dBA). Um decibel uma medida da presso do som.
No modo dBA a sensibilidade do sensor de som ajustada para a sensibilidade dos
ouvidos humanos. Em outras palavras, so os sons que os seus ouvidos so capazes de
ouvir. Na medio de decibis padro todos os sons so medidos com a mesma
sensibilidade. Deste modo, estes sons podem ser muito altos ou muito baixos para serem
ouvidos por nossos ouvidos. O sensor de som pode medir nveis de presso de som de at
90 dB o mesmo produzido por uma roadeira de gramas. Nveis de presso sonora so
muito complexos, ento as leituras do sensor de som so mostradas no visor em
percentagens (%). Quanto menor for o valor, mais calmo o ambiente. Por exemplo:
Sensores do Kit
Segway
8. BIBLIOGRAFIA