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Engenharia Electrotcnica e
Computadores
Robtica Industrial
Apontamentos Tericos
Robtica Industrial
Robtica Industrial
CONTEDO
Introduo .......................................................................................................................... 7
1.1
1.2
1.3
Classificao de robs.................................................................................................. 9
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.3.4
1.4
1.5
1.5.1
1.5.2
1.6
1.6.1
1.6.2
1.7
2
2.1.1
2.2
Mapeamento ............................................................................................................. 19
2.2.1
Translao .......................................................................................................... 19
2.2.2
Rotao............................................................................................................... 20
2.2.3
Rotao+Translao ........................................................................................... 21
2.3
2.3.1
Robtica Industrial
2.3.2
Operadores Rotao........................................................................................... 23
2.3.3
2.4
2.4.1
2.4.2
2.5
2.6
2.6.1
2.6.2
2.6.3
Componentes ............................................................................................................ 34
3.1.1
3.1.2
3.1.3
Actuadores ......................................................................................................... 35
3.1.4
Sensores ............................................................................................................. 37
3.1.5
Controlador ........................................................................................................ 39
3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.3
3.3.1
cartesiana (PPP).................................................................................................. 43
3.3.2
3.3.3
Robtica Industrial
3.3.4
3.3.5
3.4
4
4.1.1
Definio............................................................................................................. 46
4.1.2
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.2.5
Transformao
4.3
4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.3.4
4.4
4.4.1
............. 62
4.4.2
O Problema ................................................................................................................ 65
5.1.1
5.1.2
5.1.3
Robtica Industrial
5.1.4
5.2
5.3
5.4
5.5
5.5.1
5.6
5.6.1
Punho esfrico.................................................................................................... 75
Robtica Industrial
1
1.1
INTRODUO
O termo eslavo Roba significa trabalhos forados ou escravos, e teve a sua divulgao
numa pea de 1921 de Karel :Capek.
Numa evoluo do mito passando pelo sonho de Capek (entre outros) at fico dos
tempos correntes, o conceito de rob ou servo do homem tem ocupado a mentalidade do
ser humano. Um exemplo contemporneo dessa realidade foi dado pelo grande contributo
de Isaac Asimov, que chegou a definir as Leis da Robtica por volta de 1950:
1 LEI: UM ROB NO PODE MALTRATAR UM SER HUMANO, OU
PELA SUA PASSIVIDADE DEIXAR QUE UM SER HUMANO SEJA
MALTRATADO.
2 LEI: UM ROB DEVE OBEDECER AS ORDENS DADAS POR UM
SER HUMANO, EXCEPTO SE ENTRAREM EM CONFLITO COM A 1
LEI.
3 LEI: UM ROB DEVE PROTEGER A SUA PRPRIA EXISTNCIA
DESDE QUE ESSA PROTECO NO ENTRE EM CONFLITO COM A
1 OU 2 LEI.
1.2
Robtica Industrial
Robtica Industrial
Nem todos os sistemas automticos so robs. Os sistemas automticos de funes fixas
como alguns brinquedos com mobilidade ou mesmo uma mquina de comando numrico
no so considerados robs. Para ter esse estatuto, dever o dispositivo ter uma capacidade
de programao e, mais ainda, de alguma adaptao ao problema prtico. Claramente, um
rob pressupe um sistema que interage fisicamente pelo movimento de certas
componentes mecnicas.
1.3
CLASSIFICAO DE ROBS
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Inteligncia artificial: instrues de alto nvel que sero decompostas pelo sistema em
funes de baixo nvel.
Modo de controlo: os movimentos do sistema so modelizados incluindo as interaces
dinmicas entre os diferentes mecanismos. As trajectrias so planeadas partida, bem
como os pontos de contacto com os elementos que vo ser manipulados. Deste modelo
formulada uma estratgia e os comandos de controlo so enviados para prximo nvel mais
baixo.
Servo-sistema: os actuadores controlam os parmetros do dispositivo usando os dados
sensoriais nas malhas de controlo.
1.3.4 LINGUAGEM DE PROGRAMAO
10
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1979 SCARA desenvolvido na Universidade de Yamanashi com introduo comercial em
1981.
1981 Rob com actuao directa ("direct drive") desenvolvido na CMU.
1983 Projecto para uma linha flexvel de montagem automatizada com o uso de robs.
1997 A Honda anuncia o primeiro rob humanide que sobe escadas.
1.5
OS MANIPULADORES ROBTICOS
Todavia, muito comum que haja efeitos cruzados o brao afectar tambm a orientao
e o punho afectar a posio cartesiana. Estes componentes de um manipulador so
constitudos por partes rgidas, os elos (links), ligados entre si pelas juntas (joints).
11
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1.5.2.2 O CONTROLADOR
Unidade capaz de gerar informao de activao de um ou mais actuadores com base num
algoritmo de controlo. Esse algoritmo pode levar em linha de conta o comando desejado, o
estado actual do actuador e o prprio ambiente. Um dos algoritmos mais comuns recorre ao
chamado controlo PID (proporcional-integral-derivativo).
O controlador pode incluir a unidade de potncia, ou seja, o elemento que liga directamente
ao actuador, fornecendo-lhe a energia que necessita com base numa informao de baixo
teor energtico, como so os sinais elctricos sada de muitos controladores. Porm
tambm comum que a unidade de potncia esteja fisicamente separada do controlador.
Por vezes, o controlador faz parte de um sistema maior de interface com o utilizador como
o caso de um computador pessoal. Nestes casos o controlador pode assumir a forma de uma
carta de expanso do prprio computador, ou ser um dispositivo exterior que comunica com
o computador de uma forma padro, como por exemplo, uma ligao srie RS232.
Esta integrao num computador, devido ao abundante nmero de ferramentas de interface
disponveis, permite mais facilmente especificar os comandos desejados para o controlador,
ou at de os gerar de forma automtica, como fazem muitos programas (software).
1.5.2.3 ACTUADORES
Dispositivos que geram e impem movimento a uma qualquer parte mecnica pelo
desenvolvimento de foras e binrios baseada num principio fsico de converso de energia.
Podem ser, por exemplo, motores elctricos, cilindros hidrulicos ou pneumticos,
electromanes, etc. Tm muitas vezes associados elementos adicionais de transmisso
mecnica.
1.5.2.4 SENSORES
12
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Elementos destinados medio do estado interno do manipulador bem como percepo
do ambiente exterior. Principais tipos de sensores usados num manipulador: codificadores,
fins-de-curso, sensores de fora, detectores de proximidade capacitivos e indutivos, etc.
Comando
desejado
Fonte de
energia para os
actuadores
Controlador (decide
que medida de
actuao deve ser
imposta)
Unidade de potncia
(fornece energia ao
actuador com base
nas ordens do
controlador)
Sensor
1.6
O ROB E A AUTOMAO
13
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Pintura a Spray
Soldadura
Polimento
1.7
Figura 1-4 Populao robtica mundial (Revista IEEE Spectrum com dados da World Robotics 2009 da IFR)
14
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2
Uma descrio utilizada para especificar os atributos dos vrios objectos que fazem parte
do sistema de manipulao. Assim que um sistema de coordenadas definido possvel
localizar qualquer ponto do universo atravs de um vector de posio de dimenso 31. A
cada vector de posio necessrio associar um sistema de coordenadas.
A Figura seguinte mostra o sistema de coordenadas {A} com trs vectores unitrios
mutuamente ortogonais.
px
P p y
p z
15
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16
Robtica Industrial
Para saber a orientao do corpo (garra) suficiente conhecer a descrio de {B} em relao
a {A}. Ou seja, as posies dos pontos so descritas atravs de vectores, enquanto que a
orientao descrita a partir da associao de um corpo a um sistema de coordenadas.
A pergunta que se coloca a seguir como que se descreve o sistema de eixos de
coordenadas {B}?
Uma forma possvel consiste em descrever os versores, ou vetores unitrios, dos trs eixos
principais de {B} em relao ao sistema de eixos de coordenadas {A}. Para tal, considere-se
as seguintes notaes para o sistema de eixos de coordenadas {B}:
Considere-se ainda a seguinte notao para definir um sistema {B}, em relao ao sistema de
referncia {A} :
Colocando os ltimos trs vectores como as trs colunas de uma matriz 33, obtm-se a
matriz de rotao do sistema. Esta matriz BA R descreve {B} em relao a {A};
A
B
YB
A
B
X
A
YB
A
B
Z B
X B X A YB X A
A
YB YA
B R X B YA
X Z
YB Z A
A
B
Z B X A
Z B YA
Z B Z A
17
Robtica Industrial
Note-se que as linhas da matriz de rotao consistem nos versores de {A} expressos em
relao a {B}.
Logo a matriz de rotao AB R dada pela transposta da matriz BA R . Ou seja, a inversa da
matriz de rotao igual sua transposta.
2.1.1 DESCRIO DE UM SIST EMA DE EIXOS DE COORDENADAS;
Por convenincia define-se que o ponto do corpo cuja posio conhecida a origem do
sistema de eixos de coordenadas associado a esse corpo.
Normalmente a associao dos quatro vectores que definem um ponto (x,y,z) e um sistema
de eixos de coordenadas (que define a orientao do corpo) designa-se por referencial frame. Um referencial tambm poder ser entendido como uma associao entre um
vector (que define a posio) e uma matriz de rotao.
18
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Em suma, o referencial {B} pode ser definido por um vetor posio e por uma matriz de
rotao.
B BA R,
2.2
PBORG
MAPEAMENTO
Na Fig. 2-5 aparece uma posio definida pelo vector BP. Neste momento pretende-se
expressar ponto no espao em relao ao referencial {A}, sabendo que o referencial {A}
possui a mesma orientao do referencial {B}.
Neste caso o referencial {B} difere do {A} devido ocorrncia de uma translao dada pelo
vector APBORG, o qual nos d a localizao da origem de {B} relativamente a {A}.
Dado que quer o vector BP, quer o vector APBORG esto definidos para referenciais com a
mesma orientao possvel calcular um ponto P relativo ao referencial {A}, AP, apenas pela
adio dos dois vectores.
A
P BP APBORG
19
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est contida em
orientao).
PBORG
2.2.2 ROTAO
A orientao descrita por trs versores, os quais so armazenados numa matriz 33, que se
designa por matriz de rotao. Se esta matriz descreve um referencial {A} em relao a um
referencial {B}, ento aplica-se:
A
B
A
B
R AB R 1 AB R T
R
X B
YB
Z B
B X AT
BYAT
B Z T
A
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Para calcular o vector AP importante notar que os componentes de qualquer vector so
simples projeces desses vectores nas direces unitrias dos seus referenciais. A projeco
calculada a partir de um produto interno, logo as componentes de AP ficam da forma:
A Px BX A B P
A
B
B
Py YA P
A P BZ B P
A
z
P BARB P
Esta ltima equao implementa o mapeamento, i.e., muda a descrio de um vector BP,
que descreve um ponto associado ao referencial {B}, para AP, que descreve o mesmo ponto
relativo ao referencial {A}.
2.2.3 ROTAO+TRANSLAO
Considere-se agora o caso geral em que se pretende um mapeamento que efectue uma
rotao e uma translao em simultneo. Neste caso a origem do referencial {B} no
coincidente com a origem do referencial {A}, conhecendo-se, porm, o vector APBORG que
localiza a origem de {B} em relao a {A}. Para alm disso, {B} tem uma orientao diferente
de {A}, a qual descrita pela matriz de rotao definida anteriormente.
Para resolver este problema procede-se da seguinte forma:
1. Primeiro descreve-se BP em relao a um referencial intermdio que possui a
mesma orientao de {A} e origem coincidente com {B}, ou seja, multiplica-se BP pela
matriz de rotao.
2. De seguida basta adicionar APBORG, obtendo-se a descrio do ponto em relao ao
referencial {A}.
A
P BARB P APBORG
21
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No entanto seria prefervel que a ltima equao fosse apresentada numa forma mais
conceptual, i.e.:
A
P ABT B P
A equao anterior inclui uma nica matriz de transformao capaz de mudar a descrio de
um ponto de um referencial para outro.
Para se obter a ltima equao necessrio definir a matriz de transformao 44 e o vector
de posio 41:
A
|
BR
AP
___ _________ |
1
|
0 0 0
A
|
BR
A
|
BT _________
0 0 0
|
PBORG B P
____ ___
1 1
PBORG
____
1
As formas matemticas utilizadas para mapear pontos de uns referenciais para outros,
podem tambm ser interpretados como operadores que realizam a translao de pontos,
rodam vectores, ou ambos.
2.3.1 OPERADORES TRANSLAO
Uma translao responsvel por mover um ponto no espao, por uma distncia finita, ao
longo de um determinado vector de direco. Para realizar a translao de um ponto s
necessrio um referencial.
Note-se que a translao de um ponto no espao realizado utilizado as mesmas operaes
matemticas necessrias para realizar o mapeamento de um ponto para um segundo
referencial.
A Figura seguinte mostra como um vector AP1 sofre uma translaco atravs de um vector
A
Q1, este ltimo contm a informao necessria para realizar a translao.
22
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P2 AP1 AQ
Para escrever esta operao de translao atravs de um operador matricial, deve-se utilizar
a seguinte notao:
A
P2 DQ (q) A P1
q qx2 q y2 qz2
2.3.2 OPERADORES ROTAO
Outra interpretao da matriz de rotao consiste no operador rotao que opera sob um
vector AP1 e o transforma num vector AP2, por meio de uma rotao R.
A
P2 R A P1
Tambm aqui a matriz de rotao que roda um determinado vector de R, a mesma matriz
que roda um referencial em relao a outro.
Embora a matriz de rotao seja facilmente entendida como um operador, define-se agora
uma outra notao para operador rotacional, a qual indica de forma clara qual o eixo que se
encontra a ser rodado.
A
P2 RK ( ) A P1
Nesta notao RK() um operador rotacional que realiza a rotao de em torno do eixo K.
Licenciatura em Engenharia Electrotcnica e Computadores
23
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Este operador pode ser reescrito como a matriz de transformao homognea, cujo vector
de posio zero. Uma rotao de graus em torno do eixo dos Z dada pela seguinte
matriz de transformao homognea:
Note-se que para realizar uma rotao apenas basta utilizar a matriz de rotao 33.
2.3.3 OPERADORES TRANSFORMAO
Tal como no caso dos vectores e das matrizes de rotao, um referencial tem uma outra
interpretao que se designa por operador transformao. Nesta interpretao apenas se
encontra envolvido um referencial, utilizando-se apenas o smbolo T para designar a
transformao.
O operador T roda e realiza a translao um vector AP1 de modo a obter-se um novo vector
A
P2, ou seja:
A
P2 T A P1
Note-se que a transformao que realiza uma rotao R e uma translao D Q a mesma
transformao que descreve um referencial com uma rotao R e translao D Q em relao a
outro referencial.
2.4
ARITMTICA DE TRANSFORMAES
24
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2.4.1 MULTIPLICAO DE MATRIZES DE TRANSFORMAO
De acordo com a figura 2-10, o referencial {C} conhecido em relao ao {B}, sendo este
ltimo conhecido em relao ao referencial {A}. Deste modo pode-se transformar CP em BP,
do seguinte modo:
B
P CBT C P
P ABT B P
P ABT CB T C P
T ABT CB T
A
C
A
|
CT
0 0 0 |
25
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Considere-se um referencial {B} que conhecido em relao a um referencial {A}. Por vezes
conveniente inverter a matriz de transformao de modo a obter-se a descrio de {A} em
relao a {B}. Sabendo que:
B
A
R BART
B A
B
|
AT
0 0 0 |
2.5
EQUAES DE TRANSFORMAES
A Figura seguinte mostra uma situao em que o referencial {D} pode ser expresso a partir
de produtos de matrizes de transformao.
26
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Isto pode ser feito de duas formas:
T UAT DA T
U
D
Ou:
T UBT CB T CDT
U
D
U
A
Estas equaes podem ser utilizadas para resolver transformaes, em que existam n
transformaes desconhecidas e n equaes de transformaes. Tendo em conta a ltima
equao, caso se conhecessem todas as transformaes excepto :
T UBT 1UAT DA T CDT 1
B
C
Notar que a direco das setas indica qual o referencial de referncia. Para a figura, duas
descries possveis de {C} so:
T UAT DAT 1 DC T
U
C
T UBT CB T
U
C
U
A
27
Robtica Industrial
2.6
Ser possvel representar uma matriz de rotao com menos de 9 nmeros? A frmula de
Cayley para matrizes ortonormais diz que para qualquer matriz prpria ortonormal, R, existe
uma matriz anti-simtrica S, tal que:
R I 3 S I 3 S
1
Onde I3 uma matriz identidade 33. A matriz anti-simtrica especificada por trs
parmetros (sx,sy,sz).
0
S sz
s y
sz
0
sx
sy
s x
0
Uma consequncia imediata da frmula de Cayley que qualquer matriz de rotao pode
ser representada por apenas trs parmetros.
Os nove elementos da matriz de rotao no so independentes. Escrevendo a matriz de
rotao fcil perceber as seis dependncias entre os elementos:
R X
X 1,
Y 1,
Z 1,
X
X
Y 0,
Z 0,
Y Z 0
28
Robtica Industrial
2.6.1 NGULOS FIXOS X-Y-Z
O termo fixo serve para indicar que as rotaes so feitas sobre um referencial fixo. Esta
conveno normalmente designada pelos ngulos roll, pitch e yaw.
A matriz de rotao equivalente ento obtida da seguinte forma (onde c significa cos e s
significa sin):
A
B
RXYZ , , RZ RY RX
A
B
c
RXYZ , , s
0
s
c
0
0 c
0 0
1 s
0 s 1 0
1 0 0 c
0 c 0 s
0
s
c
c c
XYZ , , s c
s
c s s s c
s s s c c
c s
c s c s s
s s c c s
c c
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Robtica Industrial
A
B
Note-se que a rotao realizada em torno de um eixo cuja localizao depende da rotao
anterior. De acordo com a Figura 2-14:
30
Robtica Industrial
Ainda relativamente Figura, podem-se usar referenciais intermdios {B} e {B}, de modo a
obter-se a expresso de ABRZYX(,,):
A
B
A matriz de rotao equivalente ento obtida da seguinte forma (onde c significa cos e s
significa sin):
A
B
A
B
c
RXYZ , , s
0
s
c
0
0 c
0 0
1 s
0 s 1 0
1 0 0 c
0 c 0 s
0
s
c
A
B
c c
RZ 'Y ' X ' , , s c
s
c s s s c
s s s c c
c s
c s c s s
s s c c s
c c
Este resultado exactamente igual ao obtido para os ngulos fixos. Trs rotaes realizadas
em torno de eixos fixos origina o mesmo resultado que trs rotaes na ordem inversa em
torno de eixos em movimento.
2.6.3 EIXOS EQUIVALENTES
Em termos globais, uma orientao de {B} em relao a {A} pode ser representada por
A
BR(K,), ou por RK().
31
Robtica Industrial
0
1
RX ( ) 0 cos
0 sin
sin
cos
0
cos 0 sin
RZ ( ) 0
1
0
sin 0 cos
cos sin 0
RZ ( ) sin cos 0
0
0
1
Observando a Fig 2.15, se a rotao for em torno de um eixo geral:
k x k x v c
RK k x k y v k z s
k x k z v k y s
k x k y v k z s
k y k y v c
k y k z v k x s
k x k z v k y s
k y k z v k x s
k z k z v c
32
Robtica Industrial
A
B
33
Robtica Industrial
3.1
COMPONENTES
O brao mecnico constitudo por juntas e elos (joints and links). Os elos so usualmente
blocos alongados rgidos, e so ligados uns aos outros atravs das juntas. Os elos podem
variar a sua posio relativa e estilo normalmente associados em srie. Existem
variadssimas combinaes de elos e juntas de acordo com as aplicaes, e que mais adiante
se descrevero os tipos mais comuns.
3.1.2 PONTA OU GARRA (END-EFFECTOR)
34
Robtica Industrial
De notar o tipo de foras/movimentos aplicados e os resultados nas diversas situaes.
Saliente-se a garra do topo direito que pode servir para agarrar objectos de dimenso
varivel graas A sua mola. Ou ainda, a garra na ltima ilustrao, na regio inferior direita,
cujos dedos (pingas) de deslocam de forma perfeitamente linear. Alm das garras do tipo
pina h ainda aquelas de funcionamento baseado em:
Vcuo;
Magntica;
Adesivos;
Ou outros tipos dos quais se destacam as mos antropomrficas.
3.1.2.2 FERRAMENTAS
Soldadura;
Corte jacto de gua;
Furador polidor, etc.
3.1.3 ACTUADORES
Os componentes que utilizam uma fonte de energia para mover as juntas so de trs tipos
essenciais. Eis uma breve comparao dos trs tipos de actuadores:
Caracterstica
Tipos de Actuadores
35
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Controlo
Elctricos
Fcil, mas
elaborado
pode
ser
Hidrulicos
Actualmente
mais
simples com as electrovlvulas servo
Mdia/grande
Grande
Pneumticos
Muito difcil devido s
questes
de
compressibilidade do ar
Muito grande
Pequenos
M,
excepto
em
operaes a posies
fixas
Boa, no h risco de
danificao do sistema
Sistemas
limpos,
poluio sonora devido
aos compressores e fugas
Relativamente baixos
Velocidade
Binrio
a
baixa
velocidade
Preciso (repetibilidade)
Grande
Pequeno/mdio
Boa e limitada pelo uso
de transmisso
Boa
Preciso em situao
esttica
Questes ambientais
Excelente, trata-se do
funcionamento normal
Perigo de fugas de leo
Custos
Relativamente baixos
Elevado
36
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aplicaes nos manipuladores: possvel encontr-los na base, ou seja, a actuar a primeira
junta do manipulador.
3.1.4 SENSORES
Num potencimetro o movimento do cursor pode ser linear ou rotacional (angular). Para um
potencimetro a tenso de sada dada por VO (t ) K (t ) .
37
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sentido de rotao. Essa dificuldade pode ser superada se forem usadas duas pistas, cada
uma desfasada de de perodo.
38
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Os Sensores pticos absolutos possuem o mesmo princpio de operao que os sensores
incrementais, excepto que possuem quatro ou mais pistas. Os sectores so arranjados de tal
maneira que um cdigo binrio nico seja produzido de acordo com a posio.
Binrio natural: mais simples, requer pistas adicionais para detectar erros.
Cdigo Gray: apenas se altera um bit de cada vez. Isso traz menor margem de erro
causado por imperfeies de alinhamento dos circuitos de leitura.
3.1.5 CONTROLADOR
On/OFF:
Proporcional:
Proporcional+Diferencial:
39
Robtica Industrial
3.2
Proporcional+Integral+Derivativo:
TIPOS DE JUNTAS
Existe ainda um terceiro tipo de junta designada par esfrica (S) que no fundo a
combinao de trs juntas rotacionais com o mesmo ponto de rotao.
a) Junta Rotacional
b) Junta Prismtica
c) Junta Esfrica
Juntas secundrias ou juntas do punho (as restantes juntas, mais prximas do end
effector).
3.2.1 GRAUS DE LIBERDADE E GRAUS DE MOBILIDADE
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Se em cada p houver 3 juntas, teremos um trip com 3 graus de liberdade mas 9 graus de
mobilidade.
Exemplos de graus de liberdade necessrios para certas tarefas:
Figura 3-9 Representao de um manipulador com as juntas RRPS num total de 6 DOF
41
Robtica Industrial
Graus de
liberdade (DOF)
Junta
Tipo
Ombro (Shoulder)
Esfrica
Cotovelo (Elbow)
Rotacional
Pulso (Wrist)
Esfrica
3.3
42
Cartesiana (PPP);
Cilndrica (RPP);
Esfrica (RRP);
Articulado horizontal ou SCARA (RRP);
Articulado vertical ou antropomrfico (ERR);
Robtica Industrial
3.3.1 CARTESIANA (PPP)
43
Robtica Industrial
44
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3.3.5 ARTICULADO VERTICAL
3.4
45
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CINEMTICA DIRETA
4.1
CINEMTICA DE UM MANIPULADOR
4.1.1 DEFINIO
46
Robtica Industrial
4.2
Para atribuir sistemas de coordenadas a um elo ser preciso levar em conta a sua prpria
geometria e as consequncias que ter no elo seguinte da cadeia. No intuito de obter uma
forma coerente e prtica de determinao desses sistemas de coordenadas necessrio
definir conceitos tais como o eixo de uma junta ou os parmetros cinemticos dos elos e
juntas associadas.
4.2.1 EIXO DE UMA JUNTA
O eixo de uma junta o eixo relacionado com a simetria do movimento inerente prpria
junta e que pode coincidir com o eixo de um ou outro elo ou mesmo ser-lhe ortogonal: de
47
Robtica Industrial
seguida descrevem-se as situaes tipo. O eixo de uma junta far parte do sistema de
coordenadas associados ao elo, e convenciona-se que seja o eixo das coordenadas zz.
Eixo de junta rotacional
No caso de termos dois elos colineares, ento o eixo da junta coincide com o eixo
longitudinal dos elos, como se ilustra na Figura 3.2 do lado esquerdo. Este tipo de arranjo de
junta colinear rotacional muito usado em punhos de manipuladores. No caso de os elos
terem o eixo de rotao perpendicular ao seu eixo longitudinal (Figura 3.2. lado direito),
estamos em presena de um arranjo muito comum para cotovelos, ou seja o eixo da junta
ortogonal.
Um elo um elemento rgido que mantm fixas as relaes entre juntas sucessivas e pode
ser caracterizado com um determinado nmero de parmetros geomtricos/cinemticos no
que diz respeito a transformao geomtrica que opera. Os elos intermdios so delimitados
por duas juntas: que o precede na srie de ligaes designa se aqui por junta anterior, e
outra designa se posterior ou seguinte. Excepes devem ser levadas em conta para os elos
extremos do manipulador, onde s h uma junta delimitadora. Apresenta se de seguida uma
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definio conceptual de cada um dos quatro parmetros cinemticos, qual se junta uma
definio formal que ser usada mais adiante, a propsito do Algoritmo de Denavit
Hartenberg. Para se compreender a definio formal recorre se a uma a simbologia prpria,
a saber:
em torno de
Define-se como a distncia medida ao longo da normal comum entre os eixos das juntas.
Traduz o conceito de afastamento linear entre os eixos das juntas. Formalmente define-se
como:
4.2.2.2 DISTNCIA ENTRE ELOS OU DESLOCAMENTO DAS JUNTAS
O deslocamento de juntas traduz. em geral. a distncia entre elos medida ao longo do eixo
da junta anterior. Definio formal:
4.2.2.3 NGULO DA JUNTA
ngulo definido normalmente entre o eixo de um elo e o eixo do elo seguinte. Definio
formal:
4.2.2.4 NGULO DE TORO DO ELO
Angulo de toro que o elo impe desde o eixo da junta anterior at ao eixo da junta
seguinte. Definio formal:
4.2.3 ALGUNS EXEMPLOS DE ELOS
49
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Regras adicionais sero propostas mais adiante de uma forma estruturada para a definio
do algoritmo de Denavit-Hartenberg. Em todos os casos seguintes. o elo o n-simo da
cadeia.
Figura 4-5 Exemplo 2: elo com juntas rotacionais paralelas com desalinhamento
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Figura 4-7 Exemplo 4: elo com juntas rotacionais ortogonais e com desalinhamento
Figura 4-9 Exemplo 6: elo com junta prismtica e junta rotacional ortogonais
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Figura 4-10 Exemplo 7: elo com junta prismtica e junta rotacional ortogonais, 2 tipo
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Smbolo
ngulo da junta
Deslocamento da
junta
Comprimento do
elo
ngulo de toro
Junta
Rotacional
Varivel
Fixo
Junta
Prismtica
Fixo
Varivel
Fixo
Fixo
Fixo
Fixo
Definio Formal
Para efeitos de uma abordagem genrica, diz se que o vector variveis de junta designado
por q e dado pela seguinte expresso:
4.2.5 TRANSFORMAO
ASSOCIADA A UM ELO
Depois do exposto imediato concluir que o elo i associado sua junta i realiza uma
transformao geomtrica, dando origem ao referencial i+1, que pode ser decomposta nas
quatro operaes elementares:
Rotao
53
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(4-1)
54
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Figura 4-13 Elos e juntas de um manipulador do tipo PUMA. Assinala-se a tracejado uma alternativa para o sistema de referncia
4.3
Elo
1
2
L1
L2
0
0
0
0
1
2
55
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Analisando esta matriz podemos desde logo individuar as coordenadas (x,y,z) do terminador
do manipulador. Dada a simplicidade do manipulador, era possivel obter estas mesmas
coordenadas por anlise geomtrica directa como se demonstra na Fig. 4-15. Porm, a
matriz de transformao alm de ser genrica, possui mais informao. Por exemplo, dela se
extrai tambm que a orientao do sistema de coordenadas da mo (xH,yH) aponta nas
novas direces dadas pelos vectores [C12 S12]T e [-S12 C12]T respectivamente. Mais uma
vez claro que estas orientaes tambm se deduziriam pela anlise geomtrica, mas no
de forma to directa.
Elo
1
2
56
0
L2
L1
0
+90
0
1
2
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O manipulador 2 juntas no espao 3D, embora simples, j exigiu mais alguma ateno na
atribuio dos sistemas de coordenadas. Vejamos, por exemplo, o caso do referencial da
base. Se xo no tivesse a direco indicada e apontasse ao invs na direco simtrica de y0
(indicado), e dada a direco apresentada par x1, a ngulo de junta 1 (que se mede de x0
para x1 em torno de z0) teria de ter um termo constante que seria neste caso +90! ou seja
(1+90)!. S assim se garantiria uma expresso correcta do referencial da mo em relao
ao referencial de origem(x0, y0, z0). Repare-se tambm que neste manipulador j h
distncia entre elos, di = Li.
As expresses para obter a cinemtica directa so as seguintes:
Como esperado, os resultados so um pouco mais complexos, mas mesmo assim verificveis
por uma anlise geomtrica. Por exemplo, observa-se que a coordenada z dada pela soma
L2S2+L1. Se 2 for maior que zero e menor que 90, ou seja, quando a junta 2 levanta, o
elo que lhe sucede, v-se que coordenada z da posio de repouso L1 (como indicado na
Licenciatura em Engenharia Electrotcnica e Computadores
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Nos exemplos anteriores, a atribuio dos sistemas de coordenadas foi muito emprica,
tendo-se usado o eixo da junta e procurado que os diversos eixos x sassem sempre
colineares para facilitar a definio do ngulo de junta, conforme definio j referida na
seco 4.2.2., obter as expresses da cinemtica directa a partir dos parmetros tabelados
foi feito sem dificuldades de maior. No entanto, se os manipuladores se complicarem o
procedimento complica-se e dever-se- recorrer a uma metodologia mais sistemtica. O
algoritmo de Denavit-Hartenberg (algoritmo D-H) prope essa metodologia muito bem
estruturada para, no algoritmo da cinemtica directa, obter os sistemas de coordenadas e as
transformaes associadas a cada elo de um manipulador. Para ser aplicado, as juntas tm
de estar numeradas por ordem crescente, comeando pela base do manipulaclor. Pode ser
dividido em 4 etapas fundamentais que se subdividem em vrios passos elementares
repetidos parcialmente em ciclos, consoante o nmero de elos do manipulador. Na Tabela 3,
que descreve o algoritmo. admite- se que o manipulador tem n juntas e para ele se definiro
n+1 sistemas de coordenadas, sendo o ltimo o associado mo ou garra.
1
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
4.1
4
Estabelecer o sistema de coordenadas (x0, y0, z0) na base de suporte, com z0 ao longo do
eixo da junta 1. Convencionar x0 e y0 de forma conveniente.
For i=1 to n-1
Definir eixo da junta i e alinhar zi com eixo da junta i+1
Definir Oi (origem do sistema de coordenadas) de um dos seguintes modos:
Interseco de zi com zi-1
Interseco da normal comum entre zi e zi-1 com zi
Definir xi=(zi-1zi), ou ao longo da normal comum a zi-1 e zi quando so paralelos
Definir yi=zi xi
Next i
Estabelecer o sistema de cooedenadas da mo On (o ltimo). Normalmente, a junta n
rotacional:
Zn colinear com zn-1 e apontar para fora
Xn normal a Zn e Zn-1
Yn de acordo com o sistema direto usual
Determinar parmteros de elos e juntas
For i=1 to n-1
; a varivel da junta se a junta for prismtica
4.2
4.3
4.4
58
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4.3.3 MANIPULADOR 5 DOF (MICROBOT ALPHA II)
As origens O3 e O4 coincidem, pois que O4 dado pela interseco de z4 com z3. Note-se
tambm que o rob no est na posio zero e, por isso, a junta 4 tem na definio da sua
varivel o termo correctivo de +90. ou seja, nesta posio inicial, na qual os ngulos de
junta assumem o valor zero, o eixo X4 j est "adiantado" 90 em relao a X3.
Na sequncia do algoritmo da cinemtica directa basta obter as matrizes de transformao
associadas a cada elo e ps-multiplic-las em sequncia. Para a primeira matriz vem:
59
Robtica Industrial
).
obtm-se:
Para efeitos de verificao admitamos. par exemplo, que todas as juntas tern valor 0, ou seja
a representao ilustrada na Figura 4.17. Assim. par substituio directa na expresso
anterior teramos:
60
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Desta expresso sai que a origem da sistema de coordenadas da mo est em (LB+LC+LD, 0,
LA), que aponta na direco de z0, y4 aponta na direco simtrica de y0, e z4 aponta na
direco de x0, o que se confirma observando a Figura 4.17.
Figura 4-18 Atribuio do sistema de coordenadas e parmetros D-H de um rob um SCARA de 4 DOF
61
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4.4
Robtica Industrial
individualizados na expresso anterior, ,
que esto associados orientao do sistema
de eixos da mo em relao ao sistema de referncia de base.
Para se entender melhor a significado destes trs vectores fazem-se as atribuies ilustradas
na Figura 4.19. 0 vector designado por vector aproximao da mo e tem uma direco
que normal palma da mo; o vector designado vector escorregamento ou
deslizamento da mo (sliding) e tem a direco do movimento dos "dedos"; o vector ,
finalmente, completa o sistema directo de coordenadas, e designado por vector normal
aos "dedos" da mo.
Assim. por simples comparao das expresses indicadas anteriormente, pode-se escrever,
por exemplo, o seguinte:
63
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A funo tangente inversa (arco tangente) afigura-se menos sensvel s imprecises dos
termos da matriz de transformao do manipulador, quer porque eventuais erros
sistemticos nos termos se atenuam na diviso, quer porque o dominio da funo arcotangente infinito e portanto sem risco de indefinio.
64
Robtica Industrial
5
5.1
CINEMTICA INVERSA
O PROBLEMA
Dos manipuladores com interesse prtico o caso mais simples o do manipulador planar a
dois graus de liberdade (2-DOF). Ilustra-se de seguida o processo de determinar a sua
cinemtica inversa, quer dizer, o valor das suas juntas 1 e 2 em funo da posio (x,y) da
sua extremidade.
Partindo das equaes da cinemtica directa, que so de fcil formulao, e que foram
anteriormente deduzidas, o processo o seguinte:
65
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(5-1)
Pode verificar-se desde j a existncia matemtica de duas solues para 2. reforada pelo
sinal na expresso anterior.
A obteno de 1 no to imediata e uma soluo possvel passa pelo recurso tangente
trigonomtrica de uma diferena angular, como se pode observar de seguida:
Figura 5-2 ngulos auxiliares para determinao da cinemtiva inversa de um rob RR planar
66
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Ou seja
67
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avaliao, isto , no se est a usar uma funo de arco-tangente com os seus benefcios
numricos como descrito anteriormente noutro captulo. Mais tarde apresenta-se outra
soluo para este manipulador em que esse problema se resolve.
5.1.3 MTODOS E CONDIES DE EXISTNCIA DE SOLUES
Quando um manipulador pode atingir uma dada posio no espao com mais de que uma
configurao das juntas, diz-se que h redundncia. Diz-se que uma redundncia uma
posio alternativa devido a uma junta, e se for N o nmero de redundncias ento o
nmero de solues dado por 2N. Se o nmero de solues for maior que o nmero de
juntas ento a resoluo da cinemtica inversa do manipulador pode trazer dificuldades
adicionais, como a impossibilidade de obter uma soluo. No exemplo anterior do
manipulador RR planar as solues matemticas so de fcil interpretao graficamente,
como ilustra a Figura 5-4.
68
Robtica Industrial
Quando o manipulador tem um nmero infinito de configuraes para uma dada posio da
mo diz-se que se atingiu uma situao de degenerao. Casos mais comuns so o do
manipulador RR planar de elos iguais para a mo no ponto (0,0), ou ainda numa situao em
que o punho do rob fique com dois eixos colineares e alinhados (Fig. 5-6).
Figura 5-6 Ilustrao de duas situaes de degenerao: h um nmero infinito de combinaes de (1,2) ou (4,6),
respectivamente, para o end-effector nas configuraes indicadas.
69
Robtica Industrial
5.2
Dadas as dificuldades para a obteno da cinemtica inversa para um caso geral, o que se
prope usualmente o de seguir um conjunto de regras de forma a obter uma dada
heurstica (descoberta) em que os pontos principais so os seguintes:
1. Equacionar a matriz de transformao geral e a matriz de transformao do
manipulador
2. Procurar em ambas as matrizes:
a. Elementos que envolvam um s varivel de junta
b. Pares de elementos que, quando divididos, produzem uma s expresso
numa varivel de junta (e que se possa usar a funo atan2 de preferncia)
c. Elementos ou suas combinaes simplificveis trigonometricamente
3. Equacionar elementos nas duas expresses
4. Repetir o processo para todos os termos identificados em 2
70
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Figura 5-7 Algoritmo para uma heurstica de cinemtica inversa
Uma das tcnicas possveis para chegar a expresses de cinemtica inversa, inclusive no
mbito do algoritmo genrico delineado na Fig. 5-7, o de recorrer s transformaes
inversas com o objectivo de obter expresses mais facilmente solveis. Ou seja, partindo da
expresso matricial da cinemtica do manipulador
... An que leva
ao conjunto de equaes da cinemtica nas variveis e parmetros de juntas, elos e espao
operacional, reorganiz-la com a expectativa de obter expresses individuais mais
interessantes. Isto equivale a dizer que uma primeira reorganizao seria
, ou em seguida
e assim
por diante enquanto possvel ou favorvel, ou respectivamente por pr-multiplicao, isto ,
passar para
e sucessivemente.
Exemplifique-se o processo pr-multiplicao pelas inversas com o manipulador RR no
espao a 3D descrito anteriormente (Fig. 5-3), relembrando de um captulo anterior as
matrizes dos dois elos:
71
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(5-2)
Tentando recorrer apenas a termos de posio (pelas vantagens j referidas), vir o seguinte
par de expresses.
Da expresso (5-2), entre outras, verifica-se que existe um tipo de equao trigonomtrica
que surge com relativa frequncia na determinao de cinemtica inversa, e que se traduz
genericamente da seguinte forma:
(5-3)
por isso importante que se derive uma soluo genrica expedita, o que se faz de seguida.
Seja
; sabendo que
e que
e, portanto, que
.
Logo
72
Robtica Industrial
5.5
A resoluo da cinemtica inversa deste rob assenta na do rob planar RR uma vez que o
ponto PW (Fig. 5-8) um ponto conhecido porque se sabe, obviamente, a posio e a
orientao do end-effector bem como o comprimento de elo L3:
73
Robtica Industrial
E consequentemente:
5.6
74
EXERCCIOS PROPOSTOS
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5.6.1 PUNHO ESFRICO
75