Mano Asistente para Ciruga

UNIVERSIDAD DEL CAUCA

MANO ASISTENTE PARA CIRUGA

Juan Fernando Cely Ortega1, Manuel Fernando Galindo Semanate2, Rubiel Vargas Caas1
1

Departamento De fsica, Universidad del Cauca, Popayn, Colombia.

Departamento De Electrnica, Universidad del Cauca, Popayn, Colombia.
Contacto: jufeor933@gmail.com
Abstract:

This paper presents the development of a prototype wirelessly controlled robot hand, the objective is emulate the movement of
a real hand in a robotic environment. This involves three important aspects: first, identify the main coarse and fine hand
movements, second, detecting such movements by sensors, EMG, EEG or other signs and finally virtually represent or hardware
detected movements. This research aims to propose low-cost methods for control systems-oriented robotic surgical assistants
and prosthetic hand.
Keywords: EMG, EEG, surgery, prosthesis
Resumen:
Este documento presenta el prototipo en desarrollo de una mano robtica controlada inalmbricamente, el objetivo es emular el
movimiento de una mano real en un medio robtico. Esto implica tres importantes aspectos: primero, identificar los principales
movimientos gruesos y finos de una mano, segundo, detectar dichos movimientos por medio de sensores, seales EMG, EEG u otras,
y por ltimo representar de forma virtual o en hardware los movimientos detectados. Esta investigacin busca proponer mtodos de
bajo costo sobre sistemas de control orientado a asistentes robticos de ciruga y prtesis de mano.
Palabras claves: EMG, EEG, Ciruga, Prtesis

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1. Introduccin:
El proyecto denominado Mano asistente para Ciruga fue
pensado para profundizar a nivel investigativo en
diferentes modelos de control
Pero tambin se propone como una referencia a una futura
prtesis de una mano o un brazo, investigacin que es
pertinente para la Poblacin medica operar sin la necesidad
de estar en un quirfano.
La atencin de las necesidades de salud y la prevencin de
enfermedades ocupan hoy ms que nunca un lugar
prioritario en la agenda nacional y la de todos los pases del
mundo, tal como se plasma en las Metas del Milenio de
las Naciones Unidas que propenden por el desarrollo social
sostenible y mejorar la calidad de vida de todos. Es aqu
donde tienen su cimiento los cirujanos, mdicos que han
adquirido las habilidades y destrezas, lderes e innovadores
en el campo de la salud, sensible a las necesidades de la
sociedad, que resuelve problemas de salud con un alto
sentido humanitario y que presta atencin a los hbitos,
valores y creencias de las personas y sus familias;

que trabaja como parte de un equipo de salud con

profesionalismo y tica de acuerdo a los principios bsicos
de la medicina y a las normas oficiales de regulacin de los
Sistemas de Salud.

El trabajo busca un acercamiento mucho ms profundo

entre 2 ciencias de tan grande reconocimiento, como lo es
la Medicina y la Ingeniera; esta fusin no slo busca llegar
al auge y la vanguardia del desarrollo tecnolgico de las
ciencias, adems de una u otra forma lograr un
acercamiento ms preciso, oportuno e idneo en el
diagnstico y tratamiento de diversas enfermedades y el
restablecimiento a la vida cotidiana del paciente. Es en este
mbito de donde surge la Telemedicina cuya funcin
fundamental es mantener y desarrollar una red de servicios
de salud tanto a nivel local, como regional y dentro de todo
el territorio Nacional en donde el principal ideal es la
combinacin de Tecnologa de Informacin y
Comunicacin, logrando de esta forma un gran impacto
social en las poblaciones ms vulnerables del nuestro pas
y alrededor del mundo entero.
En el mismo sentido de ideas, se presenta este trabajo de
investigacin experimental, en donde se pretender brindar
a cada cirujano una nueva herramienta biotecnolgica, para
que este con sus conocimientos en medicina logre
optimizar los diferentes procedimientos quirurgicos que
realiza en su trabajo cotidiano.
En la actualidad existen slo prototipos a nivel de
investigacin, los cuales llevan una diversidad de sensores
de diferentes categoras, con el objetivo de tener un sistema
de control, que aunque robusto, cuente con un alto
porcentaje de confiabilidad, pero en el mercado an no

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contamos con esta posibilidad, similar al proyecto que se
presenta.
2. DISEO Y DESARROLLO DEL PROTOTIPO:

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Teniendo un Valor Mximo (Val.Max) y un valor mnimo
(Val,Min) de la caracteizacion de los flexos sensores y el
valor del Flexo (Val.Flex) como el valor actual del Flexo se
tiene que:

. .
180
. .
=

El prototipo de la mano asistente para ciruga est

compuesto por las siguientes etapas: mdulo de
adquisicin de los flexos sensores y un mdulo de 5
actuadores.

3.1 CIRCUITO DE ADQUISICIN:

Este mdulo lleva 5 flexos sensores los cuales al tener una
deformacin varia su resistencia, teniendo una variacin de
voltaje, en este caso, en la resistencia R1.

4. RESULTADOS:
Figura 1. Se observa el guante quirrgico y el guante de
flexores

3.2 MODULO DE ACTUADORES:

Este mdulo lleva 5 actuadores los cuales al tener la
variacin del voltaje en el caso anterior, en la resistencia
R1, este se mueve a ciertos grados de acuerdo a la siguiente
ecuacin:

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Figura 2. Replicando el movimiento del guante de

flexores en la mano quirrgica

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permite un buen movimiento de los servomotores y as
poder flexionar los dedos.
Para una segunda etapa, se ha pensado incorporar sensores
de sensacin, los cuales ayuden al cirujano por medio de
unos de sus sentidos que es el tacto identificar tambin lo
que est a su alrededor.
Se quiere para un futuro integrar una parte inalmbrica para
evitar problemas con cables he incomodidades a la persona
que quiera utilizarla.
CONCLUSIN:
Es posible pensar que en un futuro se aplicable el desarrollo
de esta investigacin, con un entrenamiento previo para el
manejo de este dispositivo, pueda llegar a un quirfano y
ser una herramienta de gran ayuda para solucionar los
problemas de disponibilidad de mdicos cirujanos.
Una buena caracterizacin sobre los flexos sensores da un
buen manejo para control de los Servomotores pero
requiere de un gran proceso matemtico.

Figura 3. Movimientos de flexin de 2 dedos, replicados

en la mano quirrgica.
BIBLIOGRAFA:

[1] Quinays Burgos, Cesar Augusto. Diseo y

construccin de una prtesis robtica de mano funcional
adaptada
a
varios
agarres.
Disponible
en:www.unicauca.edu.co/deic/Documentos/Tesis%20Qui
nay%E1s.pdf [consultado febrero 11, 2014]
[2] P. J. Kyberd, O. E. Holland, P. H. Chappel, S. Smith,
R. Tregidgoi, P. J. Bagwell and M. Snaith. MARCUS: A
two degree of freedom hand prosthesis with hierarchical
grip control, IEEE International Conference on Robotics
& Automation, ICRA 1995, pp.70-76, 1995.

Discusin:
Con respecto al proyecto, se tiene un buen control sobre la
mano, donde hay la buena caracterizacin de los sensores

[2] Craig Savige, Electrical desing in the human body,

disponible en Internet en:
www.answersingenesis.org/articles/cm/v22/n1/electricaldesign-in-the-human-body [consultado febrero 19, 2014].