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MECANIQUE DU SOLIDE
PROBLEME
Dans tout le problme, on sintresse aux mouvements dun disque homogne de masse m et
de rayon a, de centre dinertie G ; son moment dinertie par rapport un axe passant par G est
not J , et vaut :
J=
1 2
ma .
2
I
z'
(D)
x'
O'
!
g
y'
1.1)
!
R sur les axes
1.2)
1.3)
""""!
O ' O = ( X 0 cos t ; 0; 0)
du
point G, dans
le rfrentiel Oxyz, en
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Tous droits de lauteur des uvres rservs. Sauf autorisation, la reproduction ainsi que toute utilisation des uvres autre que la
consultation individuelle et prive sont interdites.
Physique
MECANIQUE DU SOLIDE
PROBLEME
II. Mouvement dun disque sur un plan inclin
Le rfrentiel Oxyz est maintenant fixe, mais laxe Ox est inclin vers le bas dun angle
(0 / 2) par rapport laxe Ox horizontal.
2.1)
2.2)
2.3)
b) Calculer la dure
2.4)
t2 linstant o ce
phnomne se produit).
2.5)
2.6)
On suppose
0 , note 2 , pour laquelle le disque (D) peut remonter jusquau point O avant la
fin du glissement.
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PROBLEME
CORRIGE :
1.1)
Appliquons le Thorme du centre dinertie au disque (D), dans le rfrentiel Oxyz non
galilen : il faudra tenir compte de forces dinertie ; cependant, comme le rfrentiel Oxyz est
en translation par rapport un rfrentiel galilen, la force de Coriolis est nulle.
Par ailleurs, la force dinertie dentranement scrit dans le cas dune translation :
!
!
!
!
Fie = maie = m en notant simplement a lacclration du centre dinertie G, il vient :
!
!
! !
!
! ! !
ma = mg + Fie + R = mg m + N + T
d 2 x(t )
= T m
0 = N mg
(1)
(2)
dt 2
!
Rq : on ne connat pas le sens de T , donc le signe de T dans tout le problme, T dsignera
une valeur algbrique ( $ 0 ou 0 ).
!
!
Les forces mg et N passant par le point G, elles ont un moment nul en ce point ; le thorme
m
J
Rq :
d (t ) 1 2 d (t ) ""! ! !
= ma
= (GI T ) ez = a T
dt
2
dt
(3)
(t ) est la vitesse de rotation du disque sur lui-mme, le sens plus de rotation tant le
""! ! dx !
! !
!
!
! !
vI1sol / sol = 0 = vI2 disque / sol = vG / sol + IG = ex + a (ey ez )
dt
1 d 2x
T = m 2
2 dt
dx(t )
+ a (t ) = 0
dt
(4)
(5)
d 2 x(t )
2
=
2
dt
3
(6)
dx(t )
2
= t
dt
3
et
x(t ) = t 2
3
Page 3
dx
(0) = 0 et x(0) = 0 , on a :
dt
dx
0 ), mais avance dans le
dt Oxyz
dx
dx
2
=
+ vOxyz / O ' x ' y ' z ' = t + t = t $ 0 .
dt O ' x ' y ' z ' dt Oxyz
3
3
N = mg ;
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T=
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m
$0
3
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1.2)
T fN
1.3)
fmg
3
3 fg
!
! !
! !
POxyz ( R) = R vID / Oxyz = R 0
!
! !
dans Oxyz : PO ' x ' y ' z ' ( R ) = R vI D / O ' x ' y ' z ' avec :
dans Oxyz :
! !
!
!
vID / O ' x ' y ' z ' = 0 + vOxyz / O ' x ' y ' z ' = t ex
(7)
!
R sapplique au point I :
! !
POxyz ( R) = 0
!
1
1
PO ' x ' y ' z ' ( R) = T t = m t = m 2t $ 0
3
3
!
mg (qui ne travaille pas, dans un
!
R et la force dinertie dentranement, puisque le
!
!
dEC
rfrentiel Oxyz est non galilen ; il vient alors :
= POxyz ( R) + POxyz ( Fie ) , avec :
dt
!
! !
! !
!
!
! !
POxyz ( Fie ) = dFie vM / Oxyz = dm vM / Oxyz = vM / Oxyz dm = mvG / Oxyz ; do :
M D
M D
M D
!
dx
2 2
POxyz ( Fie ) = m
= m t = m 2t
dt
3 3
Par ailleurs, le thorme de Knig permet de calculer lnergie cintique du disque dans Oxyz,
soit :
2
1
1
1 dx 1 1
dx / dt 3 dx 3 2 1 2
EC = mvG2 / Oxyz + J 2 = m + ma 2
= m = m t = m t
2
2
2 dt 2 2
4 dt
4 3 3
a
! dE
!
2
2
dEC 2 2
POxyz ( R) = C POxyz ( Fie ) = m 2t m 2t = 0
= m t on retrouve bien :
dt
3
3
dt
3
!
dans Oxyz : cette fois, seule la force R est considrer (Oxyz est galilen),
1
1
1
1 1
dx / dt
EC = mvG2 / O ' x ' y ' z ' + J 2 = m(vG / Oxyz + vOxyz / O ' x ' y ' z ' ) 2 + ma 2
2
2
2
2 2
a
2
1 2
1 2 1
EC = m t + t + m t = m 2t 2 on a bien :
2 3
4 3 6
! 1
dEC
= PO ' x ' y ' z ' ( R) = m 2t
dt
3
Rq1 : il nest pas paradoxal de trouver que dans un des rfrentiels, la puissance de laction du
sol sur le disque est positive, car cest la puissance DES actions de contact qui est toujours
infrieure ou gale zro, quel que soit le rfrentiel : ici, il faudrait aussi considrer la
puissance de laction du disque sur le sol.
Rq2 :
dans le cas du roulement sans glissement, cette puissance totale est nulle car,
conformment au Principe de laction et de la raction, on a :
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
Ptot (contact ) = Rsol / disque vdisque + Rdisque / sol vsol = Rsol / disque (vdisque vsol ) = Rsol / disque vglissement = 0
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1.4) Dans le cas du roulement sans glissement, les quations sont inchanges jusqu la (6),
mais lacclration dentranement nest plus constante ; on a alors :
(t ) =
d 2 ( X 0 cos t )
d 2 x(t )
2
2
2
=
X
cos
t
= (t ) = X 0 2 cos t
0
2
2
dt
dt
3
3
dx(t )
2
2
2X0
0 = X 0 [sin t ]t0 = X 0 sin t x(t ) 0 =
[ cos t ]t0
dt
3
3
3
x(t ) =
2X0
[1 cos t ]
3
Pour qu tout instant on reste dans le cas du roulement sans glissement, la relation (7) permet
dcrire :
max = 2 X 0 3 fg
X0
3 fg
2
2.1) Le Thorme du centre dinertie appliqu au disque dans le rfrentiel Oxyz, qui est
maintenant galilen, fournit :
!
! !
maG = mg + R en projection sur Ox et Oy :
d 2 x(t )
= mg sin + T (8)
m
dt 2
0 = mg cos + N
(9)
d (t ) 1 2 d (t )
= ma
= aT
dt
2
dt
(10)
""! ! dx !
! !
!
! !
vg = vI 2disque / sol = vG / sol + IG = ex + a (ey ez ) sur Ox, on a :
dt
vg =
dx(t )
+ a (t )
dt
(11)
d 2 x(t ) 2
= g sin
dt 2
3
x(t ) =
T fN
1
g sin t 2
3
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T =
mg
sin
3
N = mg cos
tan tan L = 3 f
vg 0 , mais T = fN ; ici, le disque est lch sans
et :
vg $ 0 et T 0 T = fN = fmg cos
d 2 x(t )
= g (sin f cos )
dt 2
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et
x(t ) =
1
g (sin f cos )t 2
2
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d 2x 2
Rq : pour = : il ny a pas glissement
= g sin L
dt 2 3
d 2x
f
2
pour = : il y a glissement
= g (sin L f cos L ) = g sin L (1 ) = g sin L
2
dt
3f
3
+
L
il y a continuit de lacclration en
2.3)a)
= L .
La composante
(12)
vg (t ) =
et
dx(t )
d (t )
+a
= g (sin 3 f cos ) t + v0 + a 0
dt
dt
b)
d (t )
= 2 fg cos par intgration, la (11) scrit :
dt
v0 + a 0
g (3 f cos sin )
deux fois la relation (12), et en tenant compte des conditions initiales, il vient :
0 t t1 :
Pour
x(t ) =
g (sin f cos ) 2
t + v0t
2
(13)
dx
(t1 ) = v1 et x (t1 ) = x1 , on aboutit :
dt
t1 t :
2.4) Pour
t t1 , on a
d 2 x(t ) 2
= g sin ;
dt 2
3
x(t ) =
g sin
(t t1 )2 + v1 (t t1 ) + x1
3
d 2 x(t )
= g (sin f cos ) :
dt 2
d 2 x(t )
$ 0 tan $ f :
le mouvement est acclr, si
dt 2
pour = 1 ( v0 + a 0 0 ), la relation prcdente est toujours vrifie.
pour
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=1
( v0
+ a 0 $ 0 ), il faut :
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tan $ f .
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d 2 x(t )
le mouvement est ralenti, si
0 tan f : cette dernire relation ne peut
dt 2
tan f .
tre vrifie que pour = 1 (v0 + a 0 $ 0)
et
d 2 x(t )
dx(t )
= g (sin f cos )
= g (sin f cos ) t + v0 le disque
Dans ce dernier cas,
2
dt
dt
dx(t )
peut remonter la pente sil est possible davoir
0 lannulation de la vitesse a lieu
dt
v0
dx
t2 =
pour un instant t2 dfini par :
(t2 ) = 0
(t2 $ 0 pour tan f )
g ( f cos sin )
dt
Cet instant se produit avant la fin du glissement, si :
t2 t1 (avec = 1)
Rq : on a effectivement
v0
v0 + a 0
0 1 =
v0
2f
a f tan
1 $ 0 , pour tan f .
vG (t ) =
dx(t )
; on a :
dt
vG (t ) = g (sin f cos ) t + v0
v1 = vG (t1 ) =
vG (t ) =
2
g sin (t t1 ) + v1
3
vG
vG
vG
v1
v0
t1
v0 + a 0 0
ou
v + a $ 0 et tan $ f
0
0
Rq : on remarquera que pour
v0
v1
0
v0
t1
v0 + a 0 $ 0
tan f
0
1
t2
t1
0
v1
t
v0 + a 0 $ 0
tan f
$
0
1
toujours acclr.
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2.6) Dans le cas prsent, on peut reprendre lexpression (13) avec
x(t ) =
g (sin f cos ) 2
t + v0t
2
(avec
x(0) = 0 )
x(t3 ) = 0 t3 =
t3 t1 =
= 1 , soit :
t3 (0 t3 t1 ) tel que :
2v0
= 2t2 ; on a bien t3 $ 0 pour tan f , mais il faut aussi :
g ( f cos sin )
v0 + a 0
g (3 f cos sin )
0 2 =
=
a
f cos sin
a
f tan
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