ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Avenida Professor Mello Moraes, n 2231. CEP 05508-900, So Paulo, SP.

Telefone: (0xx11) 3091-5337
Fax: (0xx11) 3813 1886

Departamento de Engenharia Mecnica

PME 2100 MECNICA A Recuperao 03 de fevereiro de 2009
Durao da Prova: 120 minutos (no permitido o uso de calculadoras)

1 Questo (3,0 pontos): Na estrutura esquematizada abaixo, a barra BD articulada nos pontos B
e D, a barra AB articulada em A e B e a barra CE articulada em C e E. Na articulao B encontra-se
r
aplicada a fora F j . Pedem-se
(a) Os diagramas de corpo livre das barras AB, CE e BD.
D
(b) As foras atuantes na barra BD, nos pontos B, C e D.
l
l

E
C

B
x

2l

y
F

2 Questo (3,0rpontos) : A extremidade A da barra AB desliza dentro de uma guia vertical com
r

velocidade v A = v J ( v constante); a barra gira ao redor do eixo z (ortogonal ao plano do papel e que
r
r
r
r
passa por A) com vetor de rotao & = & K e vetor de acelerao angular && = && K . Na extremidade B
r

da barra h um motor que gira a esfera de centro C e raio R com um vetor de rotao = i relativo
r
barra, de mdulo constante. O ponto D pertence esfera e sua posio tal que D C = Rj no
instante considerado. rAdotando a barra AB como referencial mvel e expressando as grandezas
r r
vetoriais na base ( i , j , k ) , pedem-se:

a) As velocidades relativa, de arrastamento e

absoluta do ponto D;
b) As aceleraes relativa, de arrastamento e
absoluta do ponto D;
c) As aceleraes relativa, de arrastamento e
absoluta do ponto C;
d) O vetor de acelerao angular da esfera de
centro C.

ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Avenida Professor Mello Moraes, n 2231. CEP 05508-900, So Paulo, SP.
Telefone: (0xx11) 3091-5337
Fax: (0xx11) 3813 1886

Departamento de Engenharia Mecnica

3 Questo (4,0 pontos): O sistema da figura composto por um disco homogneo de centro A,
massa mA e raio R unido ao bloco de massa mB por meio de uma haste AB de massa desprezvel.
Admite-se que o coeficiente de atrito nos contactos entre o disco e o solo e entre o bloco e o solo seja
, que o atrito na articulao em A seja desprezvel e que o sistema parta do repouso ( = 0 e & = 0 )
sob a ao de um binrio de momento M constante. Nessas condies, pede-se:

g
Dado:
M
B

j
i

J Az

m AR2
=
2

a) Determinar a mxima acelerao aA (horizontal) do ponto A que pode ser imposta ao sistema sem
que haja escorregamento entre o disco e o solo, supondo que o sistema se mova para a direita.
b) Determinar a expresso da acelerao horizontal aA do ponto A e da fora FAB na barra AB.
c) Determinar a energia cintica T do sistema e o trabalho W realizado pelos esforos atuantes no
mesmo para lev-lo do estado inicial de repouso a um estado com e & arbitrrios, supondo que
no haja escorregamento entre o disco e solo e lembrando que M constante.
d) Usando o resultado do item c determinar a velocidade angular & do disco em funo de .

ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Avenida Professor Mello Moraes, n 2231. CEP 05508-900, So Paulo, SP.
Telefone: (0xx11) 3091-5337
Fax: (0xx11) 3813 1886

Departamento de Engenharia Mecnica

PME 2100 MECNICA A Gabarito da Prova de Recuperao
1 Questo: (3,0 pontos) Na estrutura esquematizada abaixo, a barra BD articulada nos pontos B e
D, a barra AB articulada em A e B e a barra CE articulada em C e E. Na articulao B encontra-se
r
aplicada a fora F j . Pede-se:
(a) Os diagramas de corpo livre das barras AB, CE e BD. (1,0 ponto)
(b) As foras atuantes na barra BD, nos pontos B, C e D. (2,0 pontos)
z
D
l
l

l
E

2l

SOLUO 1
Analisando o equilbrio das barras AB, CE e BD, notamos que:
1. As barras AB e CE esto em equilbrio sob a ao de duas foras aplicadas s suas extremidades.
Logo, essas foras devem ser iguais e opostas, conforme indicado nos diagramas de corpo livre da
Figura 1. Naturalmente, os sentidos sero determinados oportunamente, aps a resoluo do sistema
de equaes de equilbrio.

FCE

B
FAB

FAB

(a)

E FCE
(b)

Figura 1: Diagramas de corpo livre das barras: (a) AB; (b) CE.

2. A barra BD encontra-se em equilbrio sob a ao de trs foras aplicadas nos pontos B, C e D. Logo
essas foras so, necessariamente, coplanares, e o plano em que atuam o plano BDE, pois os 3
pontos de aplicao das foras (ou, seja, B, C, D) situam-se sobre a reta BD e a direo de uma das
r
foras ( FC ) conhecida (CE). Resta, portanto, apenas verificar se se trata de um sistema de foras
concorrentes ou paralelas (vide Figura 2).

ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Avenida Professor Mello Moraes, n 2231. CEP 05508-900, So Paulo, SP.
Telefone: (0xx11) 3091-5337
Fax: (0xx11) 3813 1886

Departamento de Engenharia Mecnica

FD

FD

FC

FC
FB
FB

Figura 2: Anlise das foras atuantes na barra BD: a) 1 hiptese: concorrentes; b) 2 hiptese: paralelas.

Para tanto, analisamos a articulao B (vide Figura 3) sobre a qual se aplica uma fora externa
r
Fj contida no plano Axy. Essa fora equilibrada pelas duas foras internas atuantes nas
r
r
extremidades das barras AB e BD. A primeira delas ( FAB ) tem a direo de AB, ou seja, i ; portanto,
r
r
r
FAB e Fj encontram-se no mesmo plano Axy. Consequentemente, a terceira fora ( FB ) dever
r
r r
tambm estar no plano Axy para que o sistema de foras concorrentes { Fj , FAB , FB } se equilibre.
FB

FAB
F

Figura 3: Equilbrio da articulao B.

r
Conclui-se, assim, que a linha de ao da fora FB se encontra na interseco dos planos Axy e
r r
BDE. Observando a Figura 1, notamos que essa linha tem a direo de CE (ou seja, j i ).
Aplicando-se as equaes de equilbrio de foras atuantes na articulao B (vide Figura 3), resultam:
FB cos(45) = F FB = F 2

FAB = FB sin (45) = F

A anlise precedente nos permitiu concluir que o sistema de 3 foras atuantes na barra BD, ou seja,
r r r
{ FB , FD , FC } um sistema de foras paralelas, conforme ilustrado na Figura 2-b.
Para calcular as magnitudes dessas foras, suficiente aplicar as equaes de equilbrio esttico no
plano BDE. Todavia, uma simples inspeo da geometria do sistema (vide Figura 4) nos permite
r
r
1 r
concluir que, por causa da simetria, as foras FB e FD so iguais e tm mdulo FC . Em outras
2
palavras: FC = 2 2 F

ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Avenida Professor Mello Moraes, n 2231. CEP 05508-900, So Paulo, SP.
Telefone: (0xx11) 3091-5337
Fax: (0xx11) 3813 1886

Departamento de Engenharia Mecnica

FB

D FD

l
l

FC
2l

Figura 4: Foras atuantes na barra BD (plano BDE).

SOLUO 2:
Constri-se o diagrama de corpo livre das 3 barras e, sem uma anlise mais detalhada do equilbrio da
barra BD (conforme descrito na Soluo 1), aplicam-se as equaes de equilbrio esttico ao n B
(vide Figura 5) e s barras AB, CE e BD (vide Figura 6).
ZB
XB

FBA

B
YB

Figura 5: Equilbrio do n B.

XD
D

YD

ZD

FCE
XB

B
ZB

FBA

FBA

FCE C

YB
x

Figura 6: Diagrama de corpo livro das barras BD, AB e CE.

Considerando-se o equilbrio do n B, resultam as equaes (1) a (3) a seguir.

F
F
F

= 0 X B + FBA = 0

(1)

= 0 YB + F = 0 YB = F

(2)

= 0 Z B = 0 Z B = 0

(3)

Considerando-se o equilbrio da barra BD, resultam as seguintes equaes (4) a (9) abaixo:
2
(4)
Fx = 0 X B + X D + FCE 2 = 0
2
(5)
Fy = 0 YB YD FCE 2 = 0

E FCE

ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Avenida Professor Mello Moraes, n 2231. CEP 05508-900, So Paulo, SP.
Telefone: (0xx11) 3091-5337
Fax: (0xx11) 3813 1886

Departamento de Engenharia Mecnica

= 0 ZB + ZD = 0 ZD = 0

(6)

2
l + Y D 2l = 0
(7)
2
2
(8)
M By = 0 FCE 2 l + X D 2l = 0
2
(9)
M Bz = 0 FCE 2 l + YD 2l = 0
Resolvendo-se o sistema de equaes (1) a (9) acima, obtm-se:

Bx

= 0 FCE

XB = F
X D = F

YB = F
YD = F

ZB = 0
Z D = F

FCE = 2 2 F

2 Questo: (3,0r pontos) A extremidade A da barra AB desliza dentro de uma guia vertical com

r
velocidade v A = v J ( v constante); a barra gira ao redor do eixo z (ortogonal ao plano do papel e que
r
r
r
r
passa por A) com vetor de rotao & = & K e vetor de acelerao angular && = && K . Na extremidade B
r

da barra h um motor que gira a esfera de centro C e raio R com um vetor de rotao = i relativo
r
barra, de mdulo constante. O ponto D pertence esfera e sua posio tal que D C = Rj no
instante considerado. rAdotando a barra AB como referencial mvel e expressando as grandezas
r r
vetoriais na base ( i , j , k ) , pedem-se:
a) (1,0 ponto) As velocidades relativa, de
arrastamento e absoluta do ponto D;
b) (1,0 ponto) As aceleraes relativa,
arrastamento e absoluta do ponto D;

de

c) (0,5 ponto) As aceleraes relativa,

arrastamento e absoluta do ponto C;

de

d) (0,5 ponto) O vetor de acelerao angular

da esfera de centro C.

SOLUO:
rrr
Inicialmente estabelecemos a transformao geomtrica entre os sistemas de coordenadas i j k e
rr r
I J K , ou seja:

ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Avenida Professor Mello Moraes, n 2231. CEP 05508-900, So Paulo, SP.
Telefone: (0xx11) 3091-5337
Fax: (0xx11) 3813 1886

Departamento de Engenharia Mecnica

r
r
r
I = cos i sin j
r
r
r
J = sin i + cos j
r r
K = k
Notemos que, para um observador fixo ao referencial ligado barra AB, a esfera realiza um
r
movimento puro de rotao em torno do eixo i . Dessa forma, para esse observador, a velocidade do
ponto D dada por:
r
r
r
r
r
r
VD ,rel = VC , rel + i (D C ) = i ( Rj ) = Rk
Para calcular a velocidade de arrastamento do ponto D fixamos a esfera barra AB, de modo a que
ambas se comportem como um nico corpo rgido. Com isso, tem-se:
r
r
r
r
r
r
r
r
v
V D , arr = V A + &k (D A ) = V J + &k [(L + R )i R j ] = (V sin + &R )i + [V cos + & (R + L )] j
Logo, a velocidade absoluta do ponto D, ser:
r
r
r
v
r
v
VD ,abs = VD , rel + VD ,arr = (V sin + &R )i + [V cos + & (R + L )] j Rk
Analisando-se o movimento da esfera em relao ao referencial fixo barra AB, observamos que os
pontos da esfera no situados no eixo AB realizam movimento circular uniforme ao longo do plano
r
normal ao eixo i , de modo que a acelerao relativa do ponto D corresponde sua acelerao
centrpeta, ou seja:
r
r
a D ,rel = 2 Rj
Para calcular a acelerao de arrastamento do ponto D mais uma vez fixamos a esfera barra AB e
aplicamos a frmula geral da acelerao de um corpo rgido, ou seja:
r
r
r
r
r
r
a D ,arr = a A + && (D A) + &k &k (D A) = &&R & 2 (R + L ) i + &&(R + L ) + & 2 R j
A acelerao complementar do ponto D ser:
r
r r
r
r
r
a D ,Cor = 2 arr v rel = 2&k Rk = 0
Portanto, a acelerao absoluta do ponto D ser:
r
r
r
a D ,abs = &&R & 2 (R + L ) i + &&(R + L ) + & 2 R 2 R j
Analisando-se de forma similar o movimento do ponto C, tem-se:
r
r
a C ,rel = 0
r
r
r
r
r
r
r
a C ,arr = a A + &&k (C A) + &k &k (C A) = &&(R + L ) j & 2 (R + L )i
r
r
r
r
a C ,Cor = 2 arr v rel = 0
r
r
r
aC ,abs = &&(R + L ) j & (R + L )i
O vetor de acelerao angular da esfera dado por:
r
r
r
r
r
r r
r
= rel + arr + Re sal = &&k + &k i = &&k + &j

) (

) (

) (

3 Questo: (4,0 pontos) O sistema da figura composto por um disco homogneo de centro A,
massa mA e raio R unido ao bloco de massa mB por meio de uma haste AB de massa desprezvel.
Admite-se que o coeficiente de atrito nos contactos entre o disco e o solo e entre o bloco e o solo ,
que o atrito na articulao em A desprezvel e que o sistema parta do repouso ( = 0 e & = 0 ) sob a
ao de um binrio de momento M constante. Nessas condies, pede-se:

ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Avenida Professor Mello Moraes, n 2231. CEP 05508-900, So Paulo, SP.
Telefone: (0xx11) 3091-5337
Fax: (0xx11) 3813 1886

Departamento de Engenharia Mecnica

Dado:

J Az

B
A

m AR2
=
2

a) (1,0 ponto) Determinar a mxima acelerao aA (horizontal) do ponto A que pode ser imposta ao
sistema sem que haja escorregamento entre o disco e o solo, supondo que o sistema se mova para a
direita.
b) (1,0 ponto) Determinar a acelerao horizontal aA do ponto A e a fora FAB na barra AB.
c) (1,0 ponto) Determinar a energia cintica T do sistema e o trabalho W realizado pelos esforos
atuantes no mesmo para lev-lo do estado inicial de repouso a um estado com e & arbitrrios,
supondo que no haja escorregamento entre o disco e solo e lembrando que M constante.
d) (1,0 ponto) Usando o resultado do item c determinar a velocidade angular & do disco em funo de

SOLUO
Para que possamos aplicar os teoremas da Dinmica ao sistema considerado, construiremos os
diagramas de corpo livre dos dois corpos dotados de massa e inrcia o bloco e o disco (Fig. 7).

M
B

mBg
NB
(a)

A
mAg

FAB
FAB
FatB

NA

FatA

(b)

Figura 7: Diagramas de corpo livre: (a) do bloco; (b) do disco.

Notemos que a barra AB, de massa desprezvel, se comporta apenas como um vnculo cinemtico
entre os movimentos do bloco e do disco, impondo aos pontos A e B as seguintes restries:

v A = vB

(1)

a A = aB

(2)

Alm disso, como o disco rola sem escorregar, o ponto de contacto do mesmo com o solo corresponde
ao CIR (vide Fig. 8).

ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Avenida Professor Mello Moraes, n 2231. CEP 05508-900, So Paulo, SP.
Telefone: (0xx11) 3091-5337
Fax: (0xx11) 3813 1886

Departamento de Engenharia Mecnica

Portanto, o centro A do disco realiza movimento horizontal de
translao com velocidade e acelerao dadas, respectivamente,
por:

& , &&

C CIR

Figura 8: Movimento do disco.

v A = &R

(3)

a A = &&R

(4)

Aplicando-se o Teorema do Movimento do Baricentro (TMB)

(vide Fig. 2-a) ao movimento do bloco, obtm-se:

m B a B = FAB FatB FAB = m B a B + FatB

(5)

0 = N B mB g N B = mB g

(6)

Como o bloco encontra-se em movimento, podemos afirmar que a fora de atrito atuante sobre ele
dada por:

FatB = N FatB = m B g

(7)

(Na equao acima, admitimos que os coeficientes de atrito esttico () e dinmico (d) so iguais)
Substituindo-se (7) em (5), resulta:

FAB = m B (a B + g )

(8)

Aplicando-se o TMB ao movimento do disco (vide Fig. 2-b), obtm-se:

m A a A = F atA FAB

(9)

0 = N A mA g N A = mA g

(10)

Substituindo-se (8) em (9), resulta:

FatA = m A a A + m B a B + m B g

(11)

Para que no haja escorregamento entre o disco e solo deve-se ter:

FatA N A = m A g

(12)

Substituindo-se (11) em (12), resulta:

aA

g (m A m B )
m A + mB

(13)

Portanto, a mxima acelerao aA que pode ser imposta ao sistema, sem que haja escorregamento entre
o disco e o solo, :

(a A )max

g (m A m B )
m A + mB

(13-a)

importante notar que as expresses (13) acima satisfazem condio de movimento de rolamento
puro do disco apenas se m A > m B .
Aplicando-se o Teorema do Momento Angular (TMA) ao movimento do disco (Fig. 2-b), obtm-se:

ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Avenida Professor Mello Moraes, n 2231. CEP 05508-900, So Paulo, SP.
Telefone: (0xx11) 3091-5337
Fax: (0xx11) 3813 1886

Departamento de Engenharia Mecnica

J Az && = M FatA R

(14)

Utilizando-se as equaes (4), (11) e J Az

mA R 2
=
na equao acima (14), obtm-se:
2

mAR2 aA
= M (m A a A + m B a A + m B g )R ,
2 R
de onde resulta:

aA =

2(M m B gR )
R(3m A + 2m B )

(15)

Para calcular a fora atuante na barra AB, utilizamos a equao (8), a equao vincular (2) e a
expresso da acelerao do ponto A (equao (15)), ou seja:

FAB = m B (a B + g ) = m B (a A + g ) ,
do que resulta:

FAB =

mB (2 M 3m A gR )
R(3m A + 2mB )

(16)

Em uma configurao arbitrria do sistema, a sua energia cintica, composta pelas parcelas devidas
aos movimentos do bloco e do disco, dada por:

T = TBloco + TDisco =

m A v 2A
2

m B v 2B
2

J Az & 2
2

(17)

Substituindo-se na equao acima as equaes (1) e (3), bem como a expresso do momento de inrcia
J Az , obtm-se:

T=

2
2
m A (&R )
m (&R )
m R 2& 2
+ B
+ A
2
2
4

ou seja:

T=

(&R )2 (3m A + 2m B )
4

(18)

Para calcularmos o trabalho realizado pelas foras e momentos atuantes no sistema, desde a
configurao =0 at uma dada configurao arbitrria, notemos que:
1. As foras peso e as reaes normais no realizam trabalho, uma vez que tm direo normal ao seu
deslocamento;
2. A fora de atrito no disco no realiza trabalho, pois a velocidade no ponto de contacto com o solo
nula.
Portanto, alm do momento externo M, a nica fora que realiza trabalho a fora de atrito FatB atuante
no bloco, ou seja:

W = WM + WFatB = M FatB d ( )

(19)

ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Avenida Professor Mello Moraes, n 2231. CEP 05508-900, So Paulo, SP.
Telefone: (0xx11) 3091-5337
Fax: (0xx11) 3813 1886

Departamento de Engenharia Mecnica

onde d() o deslocamento linear do bloco B correspondente a uma rotao do disco, ou seja:

d ( ) = R

(20)

Substituindo-se (7) e (20) na expresso (19) resulta:

W = (M m B gR )

(21)

Finalmente, aplicando-se o Teorema da Energia Cintica (TEC) ao sistema, a partir da configurao de

repouso (=0) at uma configurao arbitrria , obtm-se:

T T0 = W T = W

(&R )2 (3m A + 2mB )

4

= (M m B gR )

(22)

De onde se extrai a expresso da velocidade angular do disco em funo de :

& =

2
R

(M m B gR )
3m A + 2m B

(23)