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PARTE I
F UNDAMENTOS DA E STTICA V ETORIAL

O estudo da esttica dos corpos rgidos requer a aplicao de operaes


com vetores. Estes entes matemticos so definidos para representar as grandezas
fsicas que se comportam diferentemente das grandezas escalares. Estas operam
como nmeros reais, enquanto que as grandezas vetoriais so dependentes tambm
da direo (reta suporte e sentido) em que atuam.

1.1

R EGRA DO PARALELOGRAMO

Todas as grandezas vetoriais tm sua regra de adio baseada no princpio


do paralelogramo. Este princpio, cuja origem se d em fatos experimentais, diz
que a soma de dois vetores segue o procedimento mostrado na Figura 1.1.

// A

// B

Figura 1.1 - Adio de dois vetores: C = A + B.

Portanto, as caractersticas do vetor-soma C da equao

A B

(1.1)

podem ser obtidas utilizando as relaes geomtrica de um tringulo qualquer,


conforme mostrado na Figura (1.2).

C
B

Figura 1.2 - Adio dos vetores A e B.

Representando os mdulos dos vetores por a, b e c, podemos obter as


caractersticas do vetor soma atravs das leis do cosseno e do seno :

c2

a 2 b 2 2 a b cos

a 2 b 2 2 a b cos

(1.2)

sen
a

sen
b

sen
c

sen
c

(1.3)

Atravs do princpio do paralelogramo podemos concluir que

i - A A 2A
ii - A A

1.2

A ( A) 0

D ECOMPOSIO DE VETORES

Dado um vetor, deseja-se realizar sua decomposio em componentes, isto


, em parcelas cuja soma seja igual ao prprio vetor . H infinitas decomposies
possveis de um dado vetor. Para que a decomposio seja nica devemos procurar
o nmero mnimo de parcelas que fazem a composio . No plano a decomposio
de um vetor nica, dada duas direes independentes. Veja o resultado na Figura
1.3. A decomposio espacial nica quando dadas trs direes linearmente
independentes, conforme mostra a Figura 1.5.

v
// u

Av

// v

u
Au

Figura 1.3 - Componentes do vetor A nas direes u e v: A u + A v = A.


Frequentemente conveniente trabalhar com componentes em direes
ortogonais ou cartesianas. Veja a Figura 1.4.

y
// x

Ay

Ax

// y

Figura 1.4 - Componentes ortogonais do vetor A: A x + A y = A.

A decomposio de um vetor em trs componentes independentes pode


tambm ser obtida em componentes no ortogonais ou ortogonais, no espao tridimensional. Veja as figuras 1.5 e 1.6.

// u
// v
w

Aw

// w

Av

u
Au

Figura 1.5 - Componentes do vetor a nas direes u, v e w: A u + A v + A w = A.

// x
z
// z
a

y
Az
Ay

// y
Ax

Figura 1.6 - Componentes ortogonais do vetor A: A x + A y + A z = A.

1.3

V ETORES NO SISTEMA C ARTESIANO

A escolha do sistema de projeo feita de forma a facilitar as operaes


matemticas com grandezas vetoriais. Por esta razo, o sistema de coordenadas
ortogonais xyz conveniente e ser utilizado.
Dado um vetor a pode-se decomp-lo em trs coordenadas ortogonais,
conforme visto no item anterior. Observemos que a decomposio espacial
equivale a duas decomposies ortogonais no plano.

Az
A
Ay

Ax
Axy

Figura 1.7 - Componentes cartesianas do vetor A.

Da figura 1.7, podemos escrever a soma de componentes no plano xy como

Axy

Ax

Ay

(1.4)

e a soma resultante, em outro plano,

Axy

Az

Ax

Ay

Az

(1.5)

Definimos o versor u A da direo de A como o vetor unitrio que tem a mesma


direo de A, ou seja

uA

A
A

A uA

(1.6)

onde o mdulo do vetor A dado por

Ax2

Ay2

Az2

(1.7)

Vamos agora definir como versores das direes x, y e z os vetores unitrios


nas direes positivas destes eixos, indicados respectivamente por i, j e k. Assim,
as componentes de um vetor A podem ser escritas como

Ax

Ax ux

Ax i

Ay

Ay uy

Ay j

Az

Az uz

Az k

(1.8)

Onde A x , A y e A z , so as intensidades das componentes, positivas se tem o mesmo


sentido do versor e negativas em caso contrrio. Logo , o vetor A pode ser escrito
em coordenadas cartesianas como

Ax i

Ay j Az k

(1.9)

A direo deste vetor dada pelos ngulos diretores, cujos cossenos so:

cos

Ax
A

cos

Ay
y

cos

Az
A

(1.10)

Az

A
z

y
Ay
Ax
x

Figura 1.8 - ngulos diretores do vetor A.

Substituindo (1.10) em (1.9) obtemos facilmente

A cos

A (cos

A cos

cos
x i

A cos

j cos

(1.11)

z k)

Comparando (1.11) com (1.6), obtemos

uA

cos

i cos

j cos

(1.12)

Portanto
cos2

1.4

cos2

cos2

(1.13)

A DIO DE VETORES NO S ISTEMA C ARTESIANO

Sejam dados dois vetores A e B no sistema cartesiano,

A1

A1 x i

A1 y j

A1 z k

A2

A2 x i

A2 y j

A2 z k

Sua soma ou resultante R dada por

A1

A2

A1 x i

A1 y j

A1 z k

A2 x i

A2 y j

A2 z k

( A1 x A2 x ) i ( A1 y A2 y ) j ( A1 z A2 z ) k

Assim, a soma de vetores A i sendo i = 1, 2,

Ai
i 1

Ax i

, n , pode ser escrita como

Ay j

i 1

(1.14)

i 1

Az k

(1.15)

Az

(1.16)

i 1

ou em componentes

Rx

Ax
i 1

Ry

Ay
i 1

Rz
i 1

1.5

V ETOR POSIO

Define-se um vetor r como vetor posio de um ponto P(x,y,z), ao vetor

xi

y j zk

(1.17)

P(x,y,z)
zk
r
yj

xi

Figura 1.9 - Vetor posio r.

Assim para dois pontos quaisquer A e B os seus vetores posio so dados


por

rA

xA i

yA j z A k

rB

xB i

yB j zB k

(1.18)

Podemos escrever o vetor posio de B em relao a A, ver figura 1.10, a partir


dos vetores posio de A e B fazendo,

rB

(1.19)

rA rAB

ou
rAB

rB

rA

( xB

xA ) i ( yB

yA ) j ( zB

zA ) k

(1.20)

z
B
rAB
rB

zB

rA

zA

xA
xB

yA
yB

Figura 1.10 - Vetor posio de B em relao a A: r AB .


Portanto, o vetor unitrio da direo AB, de A para B, ser dado por:

uAB

rAB
rAB

( xB
( xB

x A ) i ( yB
x A )2 ( yB

y A ) j ( zB
y A )2

( zB

zA ) k
z A )2

(1.21)

Observe-se que
uBA

1.6

(1.22)

uAB

PRODUTO E SCALAR

Define-se o produto escalar entre dois vetores A e B como o escalar c, tal


que

Figura 1.11 - Vetores A e B.

10

A B

para 0

A B cos

180

(1.23)

A partir desta definio podemos observar que esta operao satisfaz as


seguintes propriedades:

1 - Comutativa: A B

2 - Distributiva: A ( B C )

A B A C

3 - Produto por escalar: a ( A B)

(aA) B

A (aB) ( A B)a

O produto escalar de dois vetores A e B em coordenadas cartesianas, na


forma geral, dado por:

A B

( Ax i

Ay j

Az k ) ( Bx i By j Cz k )

Ax Bx ( i i )

Ax By ( i j )

Ax Bz ( i k )

Ay Bx ( j i )

Ay By ( j j )

Ay Bz ( j k )

Az Bx ( k i )

Az By ( k j )

Az Bz ( k k )

(1.24)

Sabendo que

i i

i j

0 i k

j i

j j

j k

k i

0 k j

0 k k

(1.25)

o produto escalar (1.24) fica igual a

A B

Ax Bx

Ay By

Az Bz

(1.26)

Uma das aplicaes importantes do produto escalar a sua utilizao para


determinar o ngulo entre dois vetores. Outra aplicao tambm bastante utilizada
a obteno das projees ortogonais de um vetor em direes dadas.

11

1.7

PRODUTO VETORIAL

Sejam dados dois vetores A e B. Define-se o produto vetorial de A por B ao


vetor C, tal que

(1.27)

A B

onde
C

para 0

A B sen

(1.28)

180

Sua direo dada pelo vetor unitrio u C , ou seja,

uC

C
versor normal ao plano de A e B
C

(1.29)

Figura 1.12 - Produto vetorial: C = A x B.

Assim, as caractersticas do vetor C so dadas por:

A B sen

o mdulo do vetor C

o ngulo entre os vetores A e B

uC o versor da direo do vetor C, perpendicular ao plano de A e B, dado


pela regra da mo direita, ver figura 1.12.
A partir da definio de produto vetorial pode-se concluir que:

i) A B

B A

ii) a ( A B)
iii) A ( B C )

aA B
A B

A aB
A C

12

Quando os vetores esto apresentados na forma cartesiana, o produto


vetorial pode ser feito usando as seguintes propriedades dos vetores unitrios:

i i 0
j i
k

i
j

j
j

k i

k
0

i k
j k

j
i

i k k

(1.30)

Sejam os vetores A e B escritos em suas componentes

Ax i

Ay j

Az k

Bx i

B y j Bz k

(1.31)

O produto vetorial de A por B ser dado por

A B

( Ax i

Ay j

Az k ) ( Bx i By j

Bz k )

Ax Bx ( i i )

Ax By ( i

j)

Ax Bz ( i k )

Ay Bx ( j i )

Ay By ( j

j)

Ay Bz ( j k )

Az Bx ( k i )

Az By ( k

j)

Az Bz ( k k )

(1.32)

ou, aplicando os produtos de versores dados em (1.30) obtemos

A B ( Ay Bz

Az By ) i ( Az Bx

Ax Bz ) j ( Ax By

Ay Bx ) k

(1.33)

Este resultado tambm pode ser obtido a partir do seguinte determinante

A B

i
Ax
Bx

j
Ay
By

k
Az
Bz
(1.34)

( Ay Bz

Az B y ) i ( Az Bx

Ax Bz ) j ( Ax B y

Ay Bx ) k

13

1.8

M OMENTO DE UMA FORA EM R ELAO A UM PONTO

Vamos definir a grandeza vetorial denominada momento de uma fora em


relao a um ponto. Sejam dados uma fora F e um ponto O. O momento desta
fora em relao a um ponto O definido por

MO

(1.35)

r F

onde r o vetor posio de um ponto qualquer da reta suporte da fora F em


relao ao ponto O.

MO

O
d

r
F

Figura 1.13 - Momento de uma fora F em relao a O.

Pela definio de produto vetorial, este momento tem as seguintes


propriedades:

MO

r F sen

o mdulo do momento e

o ngulo entre os vetores r e F

A direo do momento perpendicular ao plano de r e F, cujo sentido


dado pela regra da mo direita, ver figura 1.13.
Podemos observa que

MO

r F sen

Fd

onde d a distncia da reta suporte de F ao ponto O.

(1.36)

14

1.9

M OMENTO DE UMA FORA EM R ELAO A UM E IXO

Vamos definir a grandeza vetorial denominada momento de uma fora em


relao a um eixo. Sejam dados uma fora F, um eixo a e suas componentes
ortogonais F a e F b , onde F a a componente paralela ao eixo a. O momento desta
fora em relao ao eixo a definido por

Ma

M a ua

Fb d ua

(1.37)

Atravs da figura 1.14 podemos observar como so obtidas as componentes F a e


F b da fora F e a distncia d entre a reta suporte da fora F e o eixo a.

Ma

Fa
F
Fb
ba

Figura 1.14 - Momento de uma fora F em relao ao eixo a.

Este clculo nem sempre fcil atravs da geometria. Podemos verificar


que tomando o momento de F em relao a um ponto P qualquer do eixo a:

MP

r F

(1.38)

e fazendo a projeo deste momento neste eixo, ou seja,

Ma

M P ua

( r F ) ua

o resultado obtido igual a M a ou seja

ua (r F )

(1.39)

15

Ma

MP ua

(1.40)

Fb d

Portanto, de (1.37) e (1.40) temos

Ma

(1.41)

( M P ua ) ua

Observemos que a projeo do momento M P sobre o eixo a, equao (1.39), pode


ser calculada facilmente atravs do determinante

Ma

1.10

M P ua

uax

uay

uaz

rx

ry

rz

Fx

Fy

Fz

ua ( r F )

(1.42)

M OMENTO DE UM B INRIO

O sistema de foras mostrado na figura 1.15 um denominado binrio se


estas foras so paralelas, de mesmo mdulo e com sentidos contrrios,

F1

F2

(1.43)

Calculando o momento deste binrio em relao a um ponto P qualquer obtemos

MP

r1 F1 r2 F2

(1.44)

F2

r
F1
r2

r1

Figura 1.15 - Momento de um binrio.

Sendo um binrio, F1

F e F2

F , podemos escrever

16

MP

r1 F r2 F

MP

r F

(1.45)

(r1 r2 ) F

ou
(1.46)

Conclumos ento que o momento do binrio no depende do ponto P tomado para


o clculo dos momentos de cada uma de suas foras. Logo

MB

r F

(1.47)

O momento do binrio tem as seguintes caractersticas

MB

F d o mdulo do momento do binrio, onde

d a distncia entre as retas suportes das foras do binrio.


A direo do momento perpendicular ao plano que contm F 1 e F 2 , com
sentido dado pela regra da mo direita, ver figura 1.16.

MB

F2
F1

Figura 1.16 - Direo do vetor do momento de um binrio.

1.11

S ISTEMAS E QUIVALENTES - DEFINIO

Seja um corpo rgido com vrias foras e binrios a ele aplicados. A fora
resultante dada por

FR

Fi
i 1

e o momento resultante em relao a um ponto O dado por

(1.48)

17
n

M RO

M RO, F

M R,B

ri Fi
i 1

M Bj

(1.49)

j 1

MB1
F1
MBm

r1
rn

F2
r2

Fn
O

MB2

Figura 1.17 - Foras e binrios aplicados a um corpo rgido.

Dois sistemas de foras e binrios so ditos equivalentes quando ambos tm


a mesma fora resultante e o mesmo momento em relao a qualquer ponto. fcil
observar que um sistema de foras e binrios possui infinitos sistemas
equivalentes, embora todos tenham a mesma fora resultante. Assim o sistema
mostrado na figura 1.17 tem como um de seus sistemas equivalentes aquele cuja
resultante aplicada no ponto O seja igual F R dada na (1.48) e cujo binrio seja
igual M RO dado por (1.49).
O binrio aplicado a um corpo rgido um vetor livre, mas o momento
resultante dado por (1.49) depende do ponto de referncia escolhido O.

1.12

S ISTEMAS E QUIVALENTES - UMA FORA APLICADA

Vamos tomar um corpo com uma fora F aplicada no ponto P. Desejamos


encontrar o sistema equivalente num ponto O, que est na linha de ao da fora.
O que fazemos e acrescentar ao sistema inicial, duas foras cuja resultante nula.
Seja este sistema agora formado por F, F 1 =F e F 2 = -F. Como podemos facilmente
observar o sistema equivalente resultar numa translao de F de P para O.

18

F
F

P
P

F1= F
F

O
O
F2= -F

F2= -F

Figura 1.18 - Sistema equivalente em O a uma fora - O na reta de ao da fora.

F
F

P
P
MFO = r

F
r

F1= F
O

F1= F
O

F2= -F

F2= -F

Figura 1.19 - Sistema equivalente em O a uma fora - O qualquer.

Vamos encontrar o sistema equivalente num ponto O, que est em qualquer


posio. O que fazemos acrescentar novamente ao sistema inicial, duas foras
cuja resultante nula. Seja este sistema agora formado por F, F 1 =F e F 2 = -F.
Como podemos facilmente observar o sistema equivalente resultar numa
translao de F de P para O e um momento do binrio formado por F e F 2 = -F.
Observe que este o binrio do sistema equivalente em O. Para qualquer outro
ponto temos outro binrio, uma vez que o vetor posio r ser diferente.

19

1.13

S ISTEMAS E QUIVALENTES - V RIAS FORAS E B INRIOS APLICADOS

Seguindo o procedimento da figura 1.19, o sistema equivalente em O ao


sistema formado pelo conjunto de n foras e m binrios mostrado na figura 1.20,
obtido usando o procedimento mostrado acima para cada uma das n foras. O
resultado final corresponde a um sistema equivalente com uma fora igual a ( 1.48)
aplicada em O e um binrio igual a (1.49), ou seja:

FE

Fi

M EO

ri Fi
i 1

i 1

(1.50)

M Bi
i 1

MB1
F1
MBm

MEO
r1
rn

Fn

F2

FE

r2
O

O
MB2

Figura 1.20 - Sistema equivalente em O.

1.14

R EDUO DE S ISTEMAS E QUIVALENTES


FORA E B INRIO PERPENDICULARES

Vamos analisar uma situao onde o sistema equivalente dado por (1.50)
tal que os vetores de fora F E e do momento do binrio M E so perpendiculares
entre si. Neste caso possvel sempre encontrar outro sistema equivalente num
ponto G cujo binrio M EG nulo e, portanto, um sistema equivalente com uma
fora igual resultante F E aplicada no ponto G. H uma exceo bvia, quando a
fora resultante F E nula. Neste caso no existe tal ponto G e o sistema original
se reduz a um sistema equivalente a um binrio, ou seja, se reduz a duas foras.

20

MEO

MEO

FE

FE
G

rGO

FE
G

-FE

Figura 1.21 - Sistema equivalente com uma fora em G.

Neste caso o ponto G deve ser obtido de tal maneira que

M EG

M EO r FE

(1.51)

ou seja

M EO rGO FE

(1.52)

Para os sistemas planos de foras, a condio de perpendicularidade entre a


fora F E e o momento do binrio M E sempre observada, desde que F E no seja
nula. Quando a fora resultante nula o sistema plano se reduz a um binrio, ou
seja, a um par de foras de mesma intensidade, direes paralelas e sentidos
contrrios.
Observemos que para um sistema de n foras, no qual todas as foras so
concorrentes num nico ponto P, o sistema equivalente neste ponto reduzido a
uma nica fora, igual resultante de todas as foras aplicadas.

1.15

R EDUO DE S ISTEMAS E QUIVALENTES


FORA E B INRIO NO PERPENDICULARES

Para um sistema qualquer de foras e binrios como o mostrado na figura


1.21 podemos encontrar um sistema equivalente em O, conforme ali mostrado. Se
tomarmos agora as projees do momento equivalente M EO nas direes paralela e
perpendicular fora F E , M EO1 e M EO2 respectivamente, obtemos o sistema
equivalente mostrado na figura 1.22.

21

MEO

MEO

FE

MEO2

FE

MEO1

Figura 1.22 - Sistema equivalente em O - componentes de M EO .

Podemos agora obter outro sistema equivalente num ponto G para a fora F E e o
componente M OE2 do binrio, perpendiculares entre si, aplicando a ( 1.52).
Portanto, o sistema resultante num determinado ponto G, tal que

M EO 2

rGO FE

(1.53)

equivalente a uma fora igual a F E e um momento do binrio M EOa , paralelos


entre si, ver figura 1.23. Neste caso usual se dizer que o sistema foi reduzido a
uma fora e um torsor, nomenclatura inadequada, pois pode -se confundir com o
esforo interno denominado momento torsor, que ser visto em captulo posterior.

FE

MEOa

Figura 1.23 - Sistema equivalente em G - fora e torsor.

22

1.16

S ISTEMAS E QUIVALENTES CARGAS DISTRIBUDAS

At aqui as foras foram consideradas uma grandeza vetorial de ao


pontual, isto , aplicadas num determinado ponto do corpo rgido. De fato, estas
foras so modelos matemticos das foras reais, que atuam de forma distribuda
ao longo de uma superfcie ou que correspondem ao de campos que atuam
sobre o volume todo de um corpo. Vamos considerar aqui as distribuies de carga
sobre superfcies.
A ao de ventos, escoamentos de fludos ou mesmo peso de materiais
suportados por superfcies so modeladas atravs da grandeza presso p, que tem
unidades de fora sobre rea, por exemplo, N/m 2 ou lb/ft 2 . Em muitas aplicaes
de elementos estruturais lineares, com espessura constante e, esta grandeza
substituda pela grandeza fora distribuda w, que corresponde a

(1.54)

pe

cujas unidades so, por exemplo, N/m ou lb/ft.


Seja uma fora distribuda w(x), conforme mostra a figura 1.24.
w(x) = p(x) e

dF = w(x)dx

O
x

dx
L

O
dx

Figura 1.24 - Carga distribuda w(x) e concentrada dF = w(x)dx.

Pelo que foi visto sobre sistemas equivalentes, a fora equivalente a este sistema
de fora distribuda a resultante da fora distribuda w(x). Esta resultante dada
pela soma de todas as foras paralelas elementares dF aplicadas ao longo de x. O
resultado desta soma igual a:

FE

L
0

w( x) dx

(1.55)

23

Para se encontrar o sistema equivalente num ponto qualquer, por exemplo


no ponto O, alm da fora resultante precisamos aplicar a condio de momento
equivalente. Calculando o momento da fora dF em relao O, obtemos

dM

x dF

x w( x ) dx

(1.56)

Portanto, o momento equivalente em O igual soma de todos os momentos


elementares dM , cujo resultado

M EO

L
0

x w( x )dx

(1.57)

w(x)

FE
MEO
O

Figura 1.25 - Fora w(x) e sistema equivalente em O.

Assim, o sistema equivalente no ponto O aquele mostrado na figura 1.25. Como


FE e M EO so perpendiculares entre si, podemos tambm encontrar a posio C de
outro sistema equivalente na qual o momento equivalente nulo. Neste caso a
fora equivalente F E se localizar numa posio tal que, ver figura 1.26,

ME

M EO

FE xC

(1.58)

ou
xC

M EO
FE

(1.59)
FE

FE
MEO
O

C
xC

Figura 1.26 - Sistemas equivalentes em O e no centro C da distribuio.

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